ELO386 - Tarea 3

Control vectorial de una maquina de induccion

Alvaro
Collao Vasquez (2791020-3)

ResumenEn el presente documento se realiza control vectorial por campo orientado de una maquina de induccion, para
de los controladores se utiliza la herramienta Rltool
el diseno
de Matlab y para la del sistema se utiliza Simulink de Matlab.
Se analizan resultados de variables en cuestion ante cambios de
marcha e impactos de carga.
Index TermsControl vectorial, Asincronico, Torque, Flujo,
Velocidad, Simulink, Rltool

I.

I NTRODUCCI ON

La maquina de induccion en terminos de costos, eficiencia

y mantenimiento supera a la maquina de corriente continua,
pero a pesar de eso la dinamica de la maquina de induccion
se consideraba inadecuada y por lo tanto no poda competir
con la maquina de corriente continua en operacion a velocidad
variable.
Con la aparicion de los inversores fue posible incorporar a
la industria este tipo de maquina, el inversor permita variar
la frecuencia de excitacion y la magnitud de la tension de
entrada logrando as variar la velocidad de la maquina, este
esquema de control (control escalar o V/F) no fue suficiente
para desplazar a la maquina DC, ya que no poda alcanzar la
misma dinamica de respuesta que el control de una maquina
DC, ya que con el control V/F no es posible realizar control
de torque y flujo de forma independiente.
Con la llegada del control vectorial, fue posible desacoplar
el control de torque con la velocidad, basicamente esto se
logra sincronizando las variables con un eje rotatorio el cual
es posible de orientar. el control tambien tambien se conoce
con los nombres de Control de Campo Orientado (FOC) o
Control Vectorial del Flujo (FVC)
En este documento se utiliza control vectorial, orientado
con el flujo del rotor, esto nos permite controlar la maquina de
induccion como si fuera una maquina DC, es decir con control
de flujo y torque de forma separada. En el desarrollo del
documento se muestra los pasos a seguir para realizar este tipo
de control, primeros realizamos la rotacion y sincronizacion
de coordenadas, para ello debe existir un bloque que estime
el flujo del rotor, para as obtener el a ngulo de sincronizacion
que permita la orientacion de campo. Para disenar los controladores se debe encontrar la planta asociadas al lazo, para el
lazo de corriente basicamente se debe encontrar una ecuacion
que relacione las variables de estados (is yr ) con la tension
de excitacion. Para el lazo de velocidad se analiza el sistema
mecanico al igual que en la maquina DC. El caso a analizar
es el siguiente:

II.

C ASO DE AN ALISIS

Se dispone de un motor de induccion con los siguientes

datos caractersticos:
p = 2 (pares de polos)
J = 0,12 [kgm2 ](incluyendo carga)
lm = 90 [mH]
lr = 92 [mH]
ls = 92 [mH]
Rs = 0,7 []
Rr = 0,8 []
n = 1460 [RP M ] = 152, 9[rad/s]
El modelo dinamico del motor de induccion, se obtuvo en
el documento anterior, en este documento se debe realizar
un control vectorial por campo orientado sobre la maquina,
observando su respuesta ante cambios de marchas y escalones
de torque de carga.
III.

EN
D IN AMICA
DE MAQUINA DE INDUCCI ON
COORDENADAS ROTATORIAS dq

III-A. Ecuaciones dinamicas de la maquina de induccion

Las ecuaciones que describen a la maquina asincronica o de
induccion expresadas en coordenadas son las siguientes:
Vs = Rs i
s +
0 = Rr i
r +

ds
ec.estator
dt

dr
jr r ec.rotor
dt

(1)
(2)

s = Ls i
s + Lm ir

(3)

r = Lm i
s + Lr ir

(4)

Un punto importante de las coordenadas es que para un

observador ubicado en el estator, las coordenadas de estator
son estacionarias, mientras que las coordenadas de rotor
estan rotando a velocidad r .

Las senales i
r , ir e is , is son sinusoidales. En el estator
estas senales tienen una frecuencia e y en el rotor la frecuencia es sl = e pr , donde p es igual a numero de pares
de polos.
En el control vectorial convencional de maquinas de induccion, se utiliza el flujo del rotor en y la corriente de estator
en como variables de estado. Todas las otras variables se
pueden expresar en funcion de e stas.

III-B. Variables en coordenadas rotatorias dq

El objetivo de un sistema de control vectorial, es transformar
matematicamente una maquina de induccion en una maquina
de corriente continua. De esta forma se puede controlar el
flujo y el torque en forma desacoplada. El flujo se controla
con un equivalente de la corriente de campo y el torque con
un equivalente de la corriente de armadura.
Las ecuaciones en mostradas en el punto anterior, no
son apropiadas para control vectorial, porque las variables
de estado son sinusoidales y de distintas frecuencias. Para
transformar estas ecuaciones a ecuaciones con senales en
corriente continua, es necesario referir las ecuaciones de la
maquina a un eje rotatorio girando a la velocidad sincronica
e , con esto se logra orientacion con el flujo del rotor. Para
crear el eje rotatorio cada variable debe ser multiplicada por
el operando eje , las ecuaciones de la maquina quedan de la
siguiente manera.
dsdq
+ je sdq
=
+
dt
drdq
0 = Rr idq
+ jsl rdq
r +
dt
dq
sdq = Ls idq
s + Lm ir

Vsdq

Rs idq
s

rdq

Lm idq
s

Lr idq
r

(5)
(6)
(7)
(8)

Se observa que los vectores estan rotando a la velocidad

sincronica en estado estacionario. Por lo tanto desde el punto
de vista de un observador localizado sobre el eje d, los vectores de corriente y flujo estan detenidos, o sea el equivalente
de una maquina de corriente continua.
Como se menciono anteriormente, para poder controlar el
motor de induccion como una maquina de corriente continua,
se realiza una orientacion con el flujo, a traves del operando
eje , donde e = r , es por esto que se debe realizar un
estimacion r para obtener el a ngulo, ya que en la practica
no se tiene acceso a esta variable.
El diagrama implementado en simulink para la transformacion a dq es el que se muestra en la figura 1.

Figura 2. Transformacion de cordendas dq -

DEL FLUJO
E STIMACI ON

IV.

Para la estimacion del flujo del rotor, existen 2 tecnicas,

uno llamado metodo indirecto y el otro metodo directo, en
este caso se utiliza la estimacion de flujo por metodo directo,
ya que este es numericamente mas estable.
IV-A.

Metodo directo

En el metodo directo se calcula una estimacion del flujo

del rotor r a partir de la ecuacion del rotor y se calcula su
a ngulo a traves de la siguiente expresion .
 
r
(9)
e = tan1
r
Como en este caso se realiza una simulacion del sistema, no
tenemos problema al ocupar la tangente inversa para obtener el
a ngulo, pero en la practica esta funcion puede traer problemas
numericos en los microprocesadores, es por esto que se utiliza
un PLL (Phase-Looked Loop) para realizar la sincronizacion,
el cual emplea la tangente inversa y obtiene el a ngulo.
Para la estimacion del flujo se consideran las siguientes
ecuaciones del rotor en coordenadas de rotor (xy).
Vrxy = 0 = Rr ixy
r +

drxy
dt

(10)

rxy
Lm xy

i
(11)
Lr
Lr s
Evaluamos la ecuacion 11 en la 10 y remplazando r por
Lr
on diferencial.
Rr se llega a la siguiente ecuaci
ixy
r =

drxy
+ rxy = Lm ixy
(12)
s
dt
En la figura 3, se muestra el diagrama que se genera a partir
de la ecuacion 12, para luego ser llevado a Simulink. Para
r

Figura 1. Transformacion de cordendas - dq

El diagrama para la transformacion inversa dq a es el

de la figura 2
Los pasos para obtener el angulo e se detallan en el
siguiente capitulo.

Figura 3. Diagrama para estimar flujo de rotor

poder realizar el cambio de coordenadas xy a o viceversa

se debe obtener el a ngulo r , es por ello que es fundamental

para el control tener acceso a la velocidad del rotor (r ), en

la practica es posible medir la velocidad mediante encoders,
luego r se obtiene de la siguiente manera.
Z
r = r dt
(13)
Luego para encontrar el a ngulo e , se separa el flujo en
su parte real e imaginaria para aplicar la tangente inversa, tal
como expresa la ecuacion 9. El esquema creado en Simulink
se muestra en la figura 4. Para verificar la estimacion del

Figura 6. (A) Angulo

e - (B) velocidad de rotor

V.

C ONTROLADORES

Para disenar los controladores se debe utilizar algun metodo

algebraico o preferentemente herramientas lineales de diseno
como lugar de la raz o Bode, es por ello que se utiliza la
herramienta Rltool de Matlab, el cual nos permite disenar
controladores en un entorno grafico.
Figura 4. Simulink para estimar flujo de rotor

flujo, se simulo una partida del motor sin controlar, con una
alimentacion de 380V/50Hz, el resultado para el flujo es el
que muestra en la figura 5.

V-A. Controlador de corriente

La dinamica interna para el control de corriente, se obtiene
a partir de las ecuaciones 5,7 y 8, luego se debe encontrar la
tension Vsd q en funcion de las variables de estado rdq y idq
s .
La ecuacion es la siguiente.


L2
didq
Lm
dq
s
Vsdq = Rs + Lm2 Rr idq
s + Ls dt Lr r r
r

Lm
(e sl ) + je Ls idq
s
Lr

(14)

Luego definiendo
las siguientes
constantes.


L2m
R = Rs + L 2 Rr
r
Ls
=
R
Finalmente obteniendo la transformada de Laplace y separando en su parte real e imaginaria. se obtiene el modelo de
la planta, la cual se muestra en la siguiente ecuacion.
1

iq
ids
= sq = R
d
Vs
Vs
s + 1
Figura 5. Flujos del rotor estimados

Al comparar, la estimacion de la figura 5 con los valores

medidos en la maquina, se observa que son practicamente
identicos, la diferencia es muy pequena del orden de 105 .
En la figura 6.A se muestra como varia el a ngulo e y en
la figura 6.B se observa la velocidad del rotor r

(15)

Evaluando los parametros de la maquina de induccion

propuesta, la planta a controlar para el lazo de control es la
siguiente.
0,6823
Gi (s) =
(16)
0,0027s + 1
Luego se disena un controlado PI para obtener un factor de
amortiguamiento de = 0,707 y un ancho de banda de 400Hz,
para cumplir con la relacion ci 20c que nos permita
disenar los controladores de forma independiente.
EL lugar geometrico de las races disenado en el Rltool para
el control de corriente se muestra en la figura 7. La respuesta

frecuencia y fase del lazo de velocidad, donde se ve claramente

que la frecuencia de corte son los 20Hz deseados.

Figura 7. Posicion de polos del lazo de corriente

en frecuencia del lazo de corriente se muestra en el diagrama

de Bode de la figura 8, en este se puede verificar ademas que
el ancho de banda es de 400Hz, tal como se deseaba.

Figura 9. Posicion de polos del lazo de velocidad

Figura 8. Diagrama de Bode de lazo de corriente

Figura 10. Diagrama de Bode de lazo de velocidad

El controlador que cumple con las condiciones anteriores

es el siguiente:

Finalmente el controlador obtenido es el siguiente.

Ci (s) =
V-B.

6,6951(s + 1236)
s

(17)

Controlador de velocidad

Una vez disenado el control de corriente ahora se debe

ajustar el control de velocidad para obtener un ancho de banda
de 20Hz. Como el ancho de banda del lazo interno de corriente
es 20 veces mayor al de velocidad, la planta de corriente se
considera unitaria para el diseno del PI de velocidad. Por lo
tanto solo se considera el modelo del sub-sistema mecanico el
cual tiene la siguiente funcion de transferencia.
1
1
m (s)
=
=
Te (s)
Js
0,12s

(18)

Luego de disena el controlador con la herramienta RLTOOL de Matlab, para obtener el ancho de banda deseado
y = 0,707. En la figura 9 se muestran las raices del lazo
de velocidad y en la figura 10 se observa la respuesta en

10,6871(s + 44,39)
(19)
s
La actuacion del control de velocidad es el torque electrico
Te , la ecuacion que relaciona el Te con la corriente iqs es la
siguiente
3 Lm d q
Te = p
i = KT iqs
(20)
2 Lr r s
C =

La constante KT queda definida por:

KT =

3 Lm d
p

2 Lr rnom

(21)

Los valores nominales de la maquina son los siguientes:

rdnom = 0,9676[W b]
Tenom = 29,44[N m]
Con el flujo nominal podemos obtener la constante KT
KT = 2,8388

(22)

Por lo tanto para obtener la referencia de corriente debemos

multiplicar la actuacion del controlador por K1T .
Para finalizar el diseno de control debemos limitar los peak
de corrientes, ya que son muy elevados, estos peak danaran
la electronica de potencia en una implementacion real, para
evitar esto se implementa un control de velocidad con antienrollamiento.
Como queremos que la corriente iqs este limitada por el
doble de la corriente nominal, los limites de saturacion del
controlador sera 2 veces el torque nominal, es decir 60[N m].
El sistema antienrollamiento que se utiliza es el que muestra
la figura 11, se obtiene el controlador de la figura 12,

Figura 11. esquema para control con antienrollamiento

Figura 13. Controlador vectorial por campo orientado

Figura 12. Controlador de velocidad con antienrollamiento

VII.
VI.

C ONTROL V ECTORIAL POR CAMPO ORIENTADO

Una vez disenado el bloque que permite estimar el flujo

de rotor (figura 4), es posible obtener el a ngulo e , el cual
nos permite realizar la transformacion al eje rotatorio dq
(figura 1) y viceversa. Este cambio de coordenadas nos permite
disenar los controladores de corriente (ecuacion 16) y el de
velocidad (figura??) de forma independiente, la orientacion
de flujo nos permite controlar el flujo con la variable ids y el
torque con la variable iqs , el esquema creado en simulink para
el control es el que se muestra en la figura 13.
En el diagrama de la figura 13 se hace una idealizacion del
inversor, es decir se asume que las tensiones aplicadas a la
maquina de induccion son iguales a las tensiones de referencia
entregadas por los controladores de corriente.

R ESULTADOS

Para verificar la respuesta del control se realizan pruebas de

cambios de marcha e impactos de carga
VII-A. Cambio de marcha
En esta simulacion se utiliza un escalon de velocidad
nominal, el cual comienza en 151[rad/s] y cambia a -151[rad/s]
en t = 1[seg], este escalon se utiliza como referencia para el
control nominal, la respuesta de m se muestra en la figura
14, en esta se observa un claro seguimiento de la referencia,
con error de estado estacionario cero, el sistema presenta un
pequeno overshoot, el cual llega a 155 [rad/s] es su valor
peak. El tiempo de respuesta de aproximadamente 0.45 [s], si
queremos disminuir este tiempo respuesta se debe aumentar
el limite de corriente en el sistema de anti-enrollamiento, para
que se actue mas fuerte sobre el motor, esto provocara un
aumento en el overshoot de la velocidad.
Cuando se realiza el cambio de marcha, paralelamente se
esta controlando el flujo rd , a traves de la corriente ids , es por
ello que la referencia para el control de corriente es equivalente
a la corriente nominal ids = 10,7[A] . En la figura 15 se
muestra la respuesta de las corrientes ia ,ib e ic . En estas se
puede observar que las corrientes sufren cambios de magnitud
y fase durante el cambio de marcha, en t = 0[s] y t = 1[s]
cuando el motor estabiliza su velocidad, estas se mantiene
oscilando con una magnitud de 10.7[A]

Figura 14. Repuesta de velocidad ante cambio de marcha nominal

Figura 16. Respuesta de Te ante cambio de marcha

Figura 15. Respuesta de corrientes ia ,ib e ic ante cambio de marcha

Figura 17. Respuesta de e ante cambio de marcha

El cambio de marcha se realiza sin torque de carga, es por

ello que el torque electrico Te , decae a cero para lograr que la
velocidad sea constante, esto se puede observar en t = 1[S] de
la figura 16, antes de los 0.4 segundos el torque aumenta para
acelerar la maquina y as llegar a la velocidad de referencia,
una vez ocurrido esto el torque decae a cero para mantener
la velocidad. En el proceso de cambio de marcha se ve un
escalon de torque negativo, esto es porque se debe frenar la
maquina y hacerla girar en sentido contrario.
El a ngulo e permite la orientacion con el flujo del rotor,
en la figura 17 se ve como este varia entre [] como un
senal diente de sierra, cuando ocurre el cambio de marcha, el
sentido de giro del flujo cambia, por ende el angulo e tambien
cambia, en t = 1[s] se ve como el a ngulo cambia el sentido,
para mantener la orientacion.
Como se menciono en puntos anteriores el control por
campo orientado permite controlar una maquina de induccion
como una maquina de corriente continua, la orientacion se
puede observar claramente en la respuesta de las corrientes
ids e iqs las cuales se muestran en la figura 18, la corriente ids
se mantiene fija en su valor nominal, variando en pequenos

instantes, especialmente cuando ocurre el cambio de marcha.

Por otro lado la corriente iqs es la encargada de controlar el
torque, al compara con la figura 16 se puede observar que estas
variables son proporcionales se relacionan por la constante
KT .
Es importante destacar que el controlador de velocidad con
antienrollamiento, esta realizando correctamente su tarea ya
que no existe valores elevados en iqs sino que esta limitado por
21[A] (ver figura 18) y 60[N m] para el torque electrico
(ver figura 16)
VII-B. Impacto de carga
En esta simulacion se mantiene la referencia de velocidad
de la maquina en su valor nominal y se aplica un escalon de
torque nominal en t = 1[s], los resultados son los siguientes,
partiendo por la respuesta de velocidad que se muestra en la
figura 19.
Cuando ocurre el impacto de carga, este logicamente afecta
a la velocidad de la maquina, pero el lazo de control responde
rapidamente y corrige el error en 0.12 segundos.
Una vez ocurrido el impacto de carga, el control actua sobre
el torque para corregir la velocidad, es por ello que el torque

Figura 18. Respuesta de corrientes ids e iqs ante cambio de marcha

Figura 20. Respuesta de velocidad ante impacto de carga nominal

Figura 19. Respuesta de velocidad ante impacto de carga nominal

Figura 21. Respuesta de velocidad ante impacto de carga nominal

electrico de la maquina debe aumentar hasta igualar el torque

de carga y as mantener la velocidad constante. En la figura 20
se observa que en t = 1[s] el torque electrico aumenta hasta
igualar el torque de carga, en este caso seria el torque nominal
Como se requiere de un aumento de torque electrico para
mantener la velocidad de la maquina, las corrientes ia ib e ic
deben aumentar para generar este aumento de torque, esto se
aprecia en la figura 21 en t = 1[s].

VIII.

C ONCLUSIONES

Para el diseno del control vectorial se hicieron algunos

supuestos de manera de acercar la simulacion lo mas posible
a la realidad. Para lograr la orientacion por campo orientado,
es indispensable saber el angulo del flujo del rotor, pero en
la practica no es posible medir esta variable, debido a esto
existen diferentes metodos para estimar el a ngulo, en este
caso se utilizo el metodo directo, el cual necesita de medicion
de corrientes y velocidad, esta ultima se realiza a traves de
enconders, es por ello que en la simulacion existe un bloque
estimador de flujo, el cual posee un error del orden de 105 . La
orientacion por campo orientado nos permite ver las variables
de distintas maneras, que quiero decir con esto, si miramos el
sistema desde el punto de vista de un observador localizado
sobre el eje de estator, todos los vectores de maquina y sus
combinaciones lineales estan girando a la velocidad sincronica
e en estado estacionario. En cambio si miramos desde el
punto de vista de un observador localizado sobre el eje
de rotor todos los vectores de maquina y sus combinaciones
lineales estan girando a la velocidad de deslizamiento sl
en estado estacionario. Y Finalmente y el mas importante si

miramos desde el punto de vista de un observador localizado

sobre el sistema de ejes sincronicos d-q, todos los vectores
de maquina y sus combinaciones lineales estan detenidos al
considerar la maquina operando en estado estacionario.
Lo anterior nos permite mirar la maquina de induccion como
una maquina de corriente continua y as facilitar el diseno
de control y principalmente desacoplar el control de flujo y
torque.
Los resultados obtenidos fueron los esperados, se realizo
control de velocidad y torque satisfactoriamente, el sistema respondio bastante rapido y con poco overshoot ante
un cambio de marcha, se observo ademas como el torque
electrico aumentaba para alcanzar la velocidad deseada, para
posteriormente caer a cero una vez alcanzada la velocidad y
as mantenerla constante.
Se observo y verifico que las corrientes en el eje dq, son
estacionarias, donde ids se mantena constante en su valor
nominal e iqs variaba proporcionalmente al torque.
Es de vital importancia la incorporacion del sistema antienrrollamiento para el control de velocidad, ya que al igual que
en el caso de la maquina DC, sin este sistema existen peak de
corrientes muy elevados, esto provocara danos irreparables a
la electronica de potencia, la limitacion provoca un retardo en
el tiempo de respuesta, pero no se considera relevante ya que
el sistema sigue respondiendo rapido,