REPORTE:
Sea un sistema regulador, en donde la planta est dada por:
x = Ax+ Bu
y=Cx
donde:
[][
][ ] [ ]
[ ] []
x 1
x1
0
1
0 x1 0
0
x 2 = 0
0
1 x 2 + 0 u y = [ 1 0 0 ] x 2 x ( 0 )= 0
0
18
9
1
x 3
x3 1
x3
Controlabilidad de la Salida
C M 1 3 ( R ) m=1 y el rango de S=1
tal
K= [ 200 42 5 ]
Ke
[ ]
27
K e = 171
297
Comando
ctrb
rank
obsv
acker
plot
grid
title
xlabel
ylabel
Descripcin
Se utiliza para obtener la Matriz de Controlabilidad.
Sirve para mostrar la cantidad de filas o columnas
linealmente independientes de una matriz.
Se utiliza para obtener la Matriz de Observabilidad.
Se utiliza para calcular la matriz de transicin de ganancias
K.
Sirve para graficar una repuesta (en funcin del tiempo).
Sirve para colocar una cuadricula a nuestra grfica y
apreciar ms fcilmente nuestros valores.
Se utiliza para etiquetar el ttulo de una grfica.
Se utiliza para etiquetar el eje x.
Se utiliza para etiquetar el eje y.
j.- Conclusiones.
En esta prctica
aprendimos como
LABORATORIO DE CONTROL MODERNO
02/05/2013