Control Industrial. Universidad Tecnolgica de Tulancingo.

2003

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE TULANCINGO

REA ELECTROMECNICA INDUSTRIAL

CARRERA DE ELECTRICIDAD Y ELECTRNICA INDUSTRIAL
(Especialidad de Automatizacin y Control)

Apuntes de Control Industrial

Profesor: M. C. Carlos Alberto Ugalde Caballero

Septiembre - Diciembre de 2003

Control Industrial. Universidad Tecnolgica de Tulancingo. 2003

CONTROL INDUSTRIAL
Objetivo general de la asignatura: Aplicar la teora de control lineal en sistemas industriales
PROGRAMA:
I.
INTRODUCCIN AL ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL
II.

MODELADO DE SISTEMAS FSICOS

III.

CONTROLADORES AUTOMTICOS INDUSTRIALES

IV.

ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS RETROALIMENTADOS

V.

PROYECTO

PONDERADOS:
Examen
40%
Tareas
30 %
Prcticas
20 %
DHP
10%
BIBLIOGRAFA:
ELECTRNICA INDUSTRIAL MODERNA
T. J. Maloney
Prentice Hall

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

B. C. kuo.
Prentice Hall

ELECTRNICA DE POTENCIA
M. Rashid
Prentice Hall Hispanoamricana, S.A.

CONTROL DE SISTEMAS DINMICOS

CON RETROALIMENTACIN.
Franklin Powell.
Adisson Wesley.

INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL
Antonio Creus
Marcombo
PROCESS/INDUSTRIAL INSTRUMENTS &
CONTROLS HANDBOOK.
Coinsidine
INGENIERA DE CONTROL MODERNO
Katsuhiko Ogata
Prentice Hall
CONTROL DE PROCESOS
INDUSTRIALES
A. Creus
Marcombo

SISTEMAS DE CONTROL EN INGENIERA

Yang
Prentice Hall
SOLUCIN
DE
PROBLEMAS
INGENIERA CON MATLAB
D. M. Etter
Prentice Hall

DE

DINMICA DE LA CLASE
Los apuntes de las unidades sern entregados con anticipacin, completa o parcialmente en la
copiadora de la UTEC; despus no se volvern a prestar los originales.
Se analizarn los apuntes en clase, leyendo y discutiendo dudas y comentarios. A lo largo y al
final de cada subtema se van a incluir preguntas y ejercicios a desarrollar para reforzar lo
aprendido.
Se dejarn tareas y trabajos individuales que se evaluarn segn su calidad y originalidad, de 0
a 10. En caso de no ser entregados, la calificacin ser de cero y el alumno no podr entrar a
clase; deber elaborar la tarea pendiente ms una tarea adicional en este tiempo, que
nicamente contarn para la asistencia. Las tareas se reciben UNICAMENTE al iniciar la clase,
por esta razn, no se exigirn impresas. Pueden ser elaboradas a mano con letra legible y
presentables. No se aceptarn trabajos copiados de internet ni clonados; en cualquiera de
estos casos, la calificacin ser de cero (0). Todos los trabajos deben incluir conclusiones
Ninguna evaluacin (ordinaria, de recuperacin y/o extraordinaria) se podr recuperar con
tareas, trabajos extra, etc.
En todo momento debe conservarse el orden, disciplina y respeto en el saln de clases. No se
permitirn alimentos y bebidas, gorras, radios, audfonos, palabras altisonantes, etc.
Slo tienen derecho a evaluacin ordinaria los alumnos que cuenten con el 90% de asistencia a
clase del periodo correspondiente. Se permitir la entrada al saln de clase mximo 5 min
despus de la entrada del profesor.
En caso de que todo el grupo decida no entrar a una clase se dar tema por visto, el cual no
estar excento de ser evaluado y no se dar asesora sobre el mismo.
En los trabajos en equipo (incluyendo prcticas) se tomar en cuenta para la calificacin el
trabajo individual. El integrante del equipo que no participe activamente deber hacerlo
individualmente en un horario fuera del establecido para el caso de las prcticas. En el caso de
los trabajos encargados, tendr una calificacin de cero.
Estructura del reporte de prctica
Portada
Objetivo (ste ser proporcionado por el profesor)
Introduccin
Desarrollo con resultados (incluir diagramas, clculos, figuras, tablas, etc.)
Bilbiografa
Conclusiones individuales, resaltando lo aprendido, observaciones, etc.
Los reportes de prcticas se elaborarn por equipo con las conclusiones por separado, stas se
considerarn la parte ms importante del reporte.
Antecedentes acadmicos necesarios e indispensables:
PRIMER CUATRIMESTRE
Fsica

SEGUNDO CUATRIMESTRE
Electrnica I
Mediciones elctricas
Anlisis de circuitos I
Informtica II

TERCER CUATRIMESTRE
Electrnica II
Matemticas III
Anlisis de circuitos II
Informtica III

Asesoras
Las asesoras son exclusivamente sobre dudas relacionadas con la asignatura, NO SON
REPETICIN DE CLASE. El alumno deber haber estudiado previamente antes de acudir a la
asesora.

UNIDAD I. Introduccin al anlisis de sistemas de control (5 hrs)

Objetivo: Que el alumno conozca la importancia y caractersticas de los sistemas de control
en los procesos industriales y en la vida diaria.
Saber: Importancia de los medios de control. Ejemplos prcticos. Definicin de control
automtico.Trminos de control (variable manipulada y controlada, perturbacin, planta, etc.).
objetivo del control. Necesidad del anlisis matemtico en la teora de control. Tipos de
sistemas de control.
Saber hacer:
Palabras clave: Retroalimentacin, Automatizacin, Eficiencia, Matemticas.
Introduccin
Antes de iniciar, es conveniente definir algunos trminos:
Controlar: Significa mantener, en un valor o dentro de un rango de valores, a un parmetro o
variable. En ocasiones se utiliza tambin el trmino regular, aunque este no es muy extendido.
Automatizacin: Operaciones que realiza un sistema elctrico, electrnico, mecnico,
hidrulico, neumtico, etc. o una combinacin de ellos, reemplazando a un operador humano,
sin la supervisin de ste (estos sistemas no se cansan, ni se quejan ni piden aumento de
sueldo).
El control automtico es, por lo tanto ________________________________

Actividad 1: Escribe tu propia definicin de control automtico.

El control de procesos ha dependido, como todo el conocimiento a lo largo de la historia, de la
necesidad que ha tenido la humanidad de de solucionar problemas que aparecen a medida
que transcurre su evolucin y desarrollo.
Una de las primeras necesidades que tuvo el ser humano, fu el de llevar a cabo tareas dentro
de un tiempo determinado. La primer solucin a este problema (270 D. C.) fueron los llamados
"relojes de agua", donde se mantena (controlaba) el nivel constante de agua en un recipiente,
mediante un sistema similar al que hoy en da se encuentra en los sanitarios. Este nivel
constante proporcionaba un flujo de salida de agua constante (medido en en litros/minuto)
aplicado a un segundo tanque. El nivel que alcanzaba este ltimo indicaba el tiempo
transcurrido y era mejor que el reloj de sol o el de arena.

Actividad 2: Dibuja el sistema descrito en el prrafo anterior

Actividad 3: Qu problemas te imaginas que tenan el reloj de sol y el de arena?

Actividad 4: Responde la siguiente pregunta Este sistema controlaba el tiempo?

El reljo de agua se continu utilizando hasta aproximadamente el ao 1200, con algunas

variaciones para mantener constante la diferencia de nivel de agua entre dos tanques, para
hacer dispensadores automticos de vino y aceite y otras ms. Con la aparicin del reloj
mecnico, la desaparicin de las civilizaciones griega, romana y persa y la consiguiente
destruccin de su cultura, los relojes de agua ya no tuvieron aplicacin y se detuvo el
desarrollo de sistemas de control automtico hasta el inicio de la revolucin industrial. Durante
ese tiempo se desarrollaron mecanismos muy complejos, como molinos de grano, mecanismos
de navegacin martima, etc. En la mayora de ellos el control no era automtico, sino que
dependa de la intervencin humana.
Durante la revolucin industrial, fu necesario mantener parmetros constantes en hornos
(temperatura), calderas (nivel de agua) y mquinas de vapor (velocidad mediante el control de
flujo de vapor), entre otros, para realizar las labores correctamente. Desde 1712 existan las
mquinas de vapor, pero hasta 1762, cuando James Watt mejor notablemente el diseo, se
empezaron a utilizar ampliamente en los medios productivos, sobre todo en el ramo textil y la
fabricacin de hierro. Sin embargo, es muy importante hacer notar que hasta que las mquinas
de vapor fueron mejoradas y se les adicionaron controles, fu cuando realmente inici la
revolucin industrial.

Hasta 1777 se desarroll un controlador de temperatura para uso industrial, desarrollado por
Bonnemain, que despus de utiliz para el proceso de fabricacin de acero, porcelana,
calefaccin de hospitales, etc.
Como dato curioso, en 1775 vuelve a aparecer el control de los relojes de agua (ahora
patentado), precisamente para controlar el nivel de agua en los sanitarios. Posteriormente fu
refinado por Thomas Crapper, un plomero ingls, quien fu nombrado caballero por la reina
Victoria por su invento, pasando a ser sir Thomas Crapper.

Actividad 5: Contesta la siguiente pregunta: Por qu era necesario controlar el flujo de vapor,
la temperatura, la presin y el nivel de agua en una mquina de vapor?

La teora de control
Desde el punto de vista general, se puede considerar a la teora de control como " la
aplicacin de herramientas matemticas y de anlisis a la solucin de problemas de control del
mundo real".
La necesidad de una teora de control se hace evidente cuando las aplicaciones desarrolladas
durante la revolucin industrial (mediante el mtodo de prueba y error e intuicin), en muchas
ocasiones presentaban problemas o comportamientos no deseados, como vibraciones,
inestabilidad, comportamiento errtico, etc., que no se podan predecir y aparecan hasta que
el sistema estaba completamente armado y operando, lo que convirti al control de procesos
ms en un arte que en una ciencia.
En 1840, el astrnomo britnico Airy, desarroll un dispositivo automtico para apuntar un
telescopio, sin embargo, el diseo inapropiado del sistema de retroalimentacin introdujo
vibraciones (oscilaciones) que evitaron su aplicacin apropiada. Esto lo llev a utilizar las
ecuaciones diferenciales para resolver el problema. La teora de ecuaciones diferenciales
estaba ya bien desarrollada para esa poca, debido al descubrimiento del clculo infinitesimal
(diferencial) por parte de Isaac Newton y Leibniz y el trbajo de los hermanos Bernoulli y otros.
El uso de ecuaciones diferenciales para analizar el movimiento de sistemas dinmicos fu
establecido por J. L. Lagrange y W. R. Hamilton.
Tambin se present la necesidad de utilizar una sola herramienta de diseo y anlisis para
sistemas de control de naturaleza muy diferente, que podan o no estar interconectados:
sistemas mecnicos, qumicos, trmicos, etc.
El resultado es la teora de control, que se comenz a aplicar a principios del siglo XIX
(alrededor de 1800). Gracias a su desarrollo, ya no fue necesario disear controles de
procesos a prueba y error, incrementando as la eficiencia y la seguridad tanto para las
instalaciones como para los operadores.
Entre esta etapa y las dos guerras mundiales, el desarrollo de la teora de control crece
enormemente a medida que se desarrollan nuevas teoras matemticas, la ciencia y la
tecnologa, hasta llegar a convertirse en lo que conocemos hoy en da. Debido a que el impulso
para su desarrollo provino de reas diferentes como la economa, sociologa, ingeniera y
ciencias de la vida, la teora de control moderna se aplica a sistemas biolgicos, biomdicos,
econmicos, sociales, elctricos, mecnicos, etc; la ventaja es que el anlisis por este medio
hace indistinguible un sistema de otro, ya que se generaliza su solucin.

Actividad 6: Qu crees que hubiera hecho Airy si no hubiera existido la teora de ecuaciones
diferenciales en su tiempo?

Enfoques de la teora de control

Actualmente, existen dos enfoques de contro: clsico y moderno.
Contro clsico. Son sistemas de una sola entrada y una sola salida (Single Input, Single Output
o SISO).
Control moderno. Sistemas de una o mltiples entradas y salidas (SISO, MIMO, SIMO y MISO)

Cada uno de los enfoque de la teora de control hace uso de herramientas matemticas y de
anlisis diferentes para el diseo de sistemas de control.
Herramientas matemticas para el control clsico:
Variable compleja
Ecuaciones diferenciales
Ecuaciones de diferencias
Transformada de Laplace
Transformada inversa de Laplace
Transformada Zeta
Transformada Zeta inversa
Anlisis de circuitos (Kirchoff, LCK, LVK)
Herramientas para el control moderno:
Variable compleja
Ecuaciones diferenciales
Algebra lineal (matrices y determinantes)
Teora de conjuntos
Transformadas de Laplace y Zeta
Transformadas inversas de Laplace y Zeta
Probabilidad
Anlisis numrico
Inteligencia artificial (lgica difusa, redes neuronales, algoritmos genticos)

Actividad 7: Indica la(s) diferencia(s) entre el control clsico y el moderno.

Importancia de los medios de control.

El control tiene la misin de mantener el equilibrio en los sistemas, haciendo uso de la
retroalimentacin. Este concepto se puede ver en la naturaleza y en la vida diaria en diferentes
ejemplos: si la temperatura del cuerpo cambia en solamente medio grado centgrado, esto
indica un fallo en el control de temperatura corporal (homestasis) y es un sntoma de
enfermedad; la retroalimentacin en periodos de tiempo grandes, da origen a la evolucin de
las especies; al conducir un auto, se requiere retroalimentar las condiciones de la carretera
mediante el tacto, vista y oido para evitar un accidente, etc.
De la misma forma, en la industria, el control automtico retroalimentado (o realimentado)
permite obtener prendas de vestir del mismo color, calidad de tela y precio, enlatados siempre
hermticos, piezas de plstico del mismo grosor y resistencia mecnica, automviles eficientes,
etc. Algunos ejemplos donde se utilizan sistemas de control son los siguientes:
NO CRTICOS
Control de nivel en tinacos y sanitarios
Sistema de riego automtico

CRTICOS (requieren alta eficiencia)

Rastreadores solares
Maquinaria CNC
Pulmn artificial
Navegacin area
Plantas de energa nuclear
Control de movimiento de robots
Coagulacin de la sangre
Secuencia protenica en el ADN

Actividad cardiopulmonar
El control retroalimentado a nivel industrial siempre va a requerir la medicin de una o ms
variables, como pueden ser:

Presin
Temperatura
Flujo
Posicin
Velocidad
Aceleracin
Altura
Fuerza
Intensidad luminosa
Densidad de flujo magntico
PH
Corriente
Voltaje
Humedad
Nivel
Distancia

Las mayora de estas variables son funcin del tiempo (y = f(t), donde la variable dependiente
es "y" y la variable independiente es "t")
Definiciones y objetivos del control
Objetivo del control: Obtener un desempeo ptimo economizando recursos, reduciendo
tiempos de operacin y logrando una mayor calidad.
Proceso. Serie de movimientos o acciones controladas sistemticamente, dirigidas a un fin
determinado.
Sistema. Componentes que actan en conjunto para lograr un fin determinado.
Planta: Objeto fsico a controlar.
Variable manipulada. Es la que modifica directamente el comportamiento de la planta.
Variable controlada. Es el parmetro de inters, controlado mediante la variable manipulada.

Actividad 8: Indica un ejemplo que conozcas que involucre al control e identifica en ste: la
planta, la variable manipulada, la variable controlada y cmo cumple con el objetivo del control.

Clasificacin de los sistemas de control y plantas

Clasificacin de los sistemas de control y las plantas segn el mtodo de anlisis y diseo:
Lineales
No lineales
Variantes en el tiempo

Invariantes en el tiempo
De datos continuos
De datos discretos

Sistemas lineales. Un sistema es lineal si se le puede aplicar el principio de superposicin, o si

la salida es proporcional a la entrada. En el mundo real no hay linealidad completa, pero se
eligen las regiones de operacin lineal o se linealiza la respuesta para facilitar el anlisis y
diseo.
Sistemas no lineales. Aqullos que no cumplen el principio de superposicin.
Invariantes en el tiempo. cuando los parmetros de un sistema (valores ms importantes) no
cambian en el tiempo, son invariantes. Ejemplo: la resistencia en un circuito elctric (esto
tambin es ideal). Al modelar mediante ecuaciones diferenciales, se habla de coeficientes
constantes. Ejemplo: Ldi/dt
Variantes en el tiempo. los parmetros o coeficientes cambian con el tiempo. ejemplo: la masa
de un cohete al perder combustible mientras se eleva.
De datos continuos. Su operacin se determina por funciones continuas en el tiempo, tambin
se les llama sistemas analgicos
De datos discretos. Son trenes de pulsos y/o cdigos digitales. El control por medio de
computadoras pertenece a este tipo de sistemas de control. Las computadoras son ms
flexibles y menos sensibles al ruido elctrico, tambin permiten simular en una sola plataforma.
Para el anlisis general (y en este curso) se supondrn los sistemas invariantes en el tiempo y
lineales (LTI), adems slo se considerar el control clsico (SISO). Para esto hay muchas
herramientas de simulacin, diseo y anlisis.

Actividad 9: Qu diferencia existe entre una planta y un sistema de control?

Actividad 10: Anota 3 palabras clave sobre esta unidad

UNIDAD II. Modelado de sistemas fsicos (10 hrs)

Objetivo: Obtener y analizar el modelo matemtico de diversos sistemas, comprendiendo la
importancia de stos
Saber: Importancia del modelado. Modelos para diferentes sistemas. Analogas. Seales de
prueba (escaln, impulso, rampa y senoidal).
Saber hacer: Emplear software de simulacin
Palabras clave: Analogas. Ecuaciones diferenciales.
Importancia del modelado matemtico
Para controlar una planta, es necesario conocer su dinmica (comportamiento) y as
determinar qu tipo de controlador o ley de control se va a utilizar (esto se tratar en la unidad
III), cul o cules pueden ser la(s) variable(s) manipulada(s) y controlada(s) y predecir, en
mayor o menor grado, su comportamiento ante condiciones lmite o especiales.
Adems de la dinmica de la planta, se debe conocer la dinmica del controlador, de los
sensores, actuadores, mecanismos, etc.; es decir, la dinmica de todas y cada una de las
partes que conforman al sistema de control, en forma individual e integrada. Tambin deben
agregarse las condiciones de operacin: humedad, temperatura, rozamiento, prdidas
mecnicas, etc. Todo esto debe integrarse en un modelo matemtico, el cual se define a
continuacin:
Modelo matemtico: Es el conjunto de ecuaciones que describen la dinmica o comportamiento
de un sistema.
En la prctica, incluir todo en el modelo lo hace muy complejo (esto significa ecuaciones muy
grandes y complicadas) y por lo tanto, la solucin es igualmente difcil. Debe buscarse un
equilibrio entre simplicidad y utilidad del modelo: un modelo demasiado simple no se
aproximar bien a la realidad, mientras que un modelo demasiado complicado puede ser
irresoluble. Afortunadamente, la mayora de las plantas son del tipo LTI (Linear Time Invariant),
de forma que las herramientas de anlisis y solucin no son muy complejas.
Cmo se modela la dinmica de un sistema?. La solucin, como ya se pudo ver en la unidad I,
puede ser a prueba y error o, como ha sido desde 1800, utilizar ecuaciones diferenciales para
sistemas lineales, que son un lenguaje universal para describir la dinmica de sistemas
mecnicos, elctricos, trmicos, econmicos, etc.
Ecuaciones diferenciales: Son expresiones matemticas que contienen una o ms derivadas de
una o ms varaibles dependientes, respecto a una o ms variables independientes. Se pueden
ver algunos ejemplos en la tabla de la siguiente pgina.
El modelado mediante ecuaciones diferenciales tiene sus lmitaciones, ya que por ejemplo, un
resistor puede quemarse por exceso de temperatura; en tal caso, la relacin lineal RI = V ya no
se cumple; de igual forma, si un resorte se estira demasiado, puede llegar a romperse y la
relacin fuerza/deformacin ya no es lineal. Deben considerarse todos estos inconvenientes en
el modelado y disear y analizar slo en la parte lineal.

Actividad 1: Da otro ejemplo donde la linealidad ocurre solo en un intervalo de valores.

Enfriamiento de un lquido

dT
k (T T0 )
dt

T = temperatura ambiente
T0 = temperatura final

Velocidad de cada de un Paracadas

Es muy similar a la anterior. Se puede

predecir en cunto tiempo se va a
enfriar un lquido a partir de cualquier
temperatura inicial si se conoce la
constante K. Las aplicaciones pueden
ser preparacin de tintas, envasado de
lcteos y refrescos, etc.
Despreciando cualquier desplazamiento
lateral, se supone que solo existen
fuerzas verticales (Fy)
Existen dos fuerzas, una de empuje
hacia arriba (Farriba) debida a la
resistencia del aire, que es proporcional
a la velocidad de cada y el tamao del
paracadas y otra hacia abajo (Fabajo),
debida al peso del paracaidista (W).

Farriba = -Kv
Fabajo = W = mg

Fy mg kv FT
y se sabe que : v

dx
dv
;a
dt
dt

dv
kv 1
dt
d dx
dx
m
k

dt dt
dt

FT m

d 2x
dt

dx
dt

Segunda Ley del movimiento de Newton (F = ma)

Ley de Hooke (sistema masa-resorte)

Fresorte = K(estiramiento del resorte).
m

d 2x
dt 2

d 2x
dt

Kx
Kx
m

La fuerza total est dada por la

sumatoria de fuerzas verticales. No
puede ser cero porque eso significara
que el paracaidista se queda en el aire.
La fuerza total ser la de cada menos
la fuerza de elevacin y determina la
velocidad con la que caer el
paracaidista
Entonces, puede encontrarse la
velocidad de cada del paracaidista
resolviendo la ecuacin 1.
Tambin puede determinarse la
posicin (altura) del paracaidista para
todo instante "t" resolviendo la
ecuacin 2.
En este sistema, la aceleracin que
experimenta un resorte es proporcional
al cociente de la constante del resorte
entre la masa del mismo, multiplicado
por la longitud (x) que alcanza el
resorte al ser estirado.
Es negativa para que se cumpla el
principio de conservacin de la energa.

Actividad 2: Explica qu pasara en el modelo del paracadas si el valor del producto -Kv fuera
mayor que el del producto mg y viceversa

Modelos de sistemas (elctrico, mecnico, trmico e hidrulico)

Sistema Elctrico. Los dispositivos ya deben ser bien conocidos a estas alturas: son los
resistores, capacitores e inductores, excitados por fuentes que pueden ser de corriente y/o de
voltaje. Por ejemplo, para obtener la corriente en un capacitor, se sabe que:.
Ic C

dV
dt

De igual forma, la corriente en un inductor est dada por:

IL

1
L

V (t )dt
0

El modelado de diodos, transistores, tiristores, etc. se hace utilizando estas ecuaciones bsicas.
Por ejemplo, el siguiente es el modelo de un JFET de seal grande. Se debern plantear las
ecuaciones para encontrar el voltaje surtidor-drenador, la corriente de surtidor, la respuesta en
frecuencia del dispositivo, etc.
Drenador

Cgd

RD

I1

Compuerta

Cgs
RS
Surtidor

Actividad 3: Indica qu dispositivo faltara por modelar en la figura anterior.

Sistemas mecnicos. Los sistemas mecnicos se utilizan con mucha frecuencia en robtica,
mquinas CNC, transporte de materiales en fbricas, herramientas de corte, etc. y deben
controlarse, por ello es muy importante conocer cmo se modelan y su respuesta (no hay que
olvidar que nuestra especialidad es automatizacin y control!).
De manera semejante a la ley de Voltajes de Kirchoff en los circuitos elctricos, la segunda Ley
de Newton (F = ma) permite establecer las ecuaciones diferenciales de un sistema mecnico.
Es importante resaltar que ambos sistemas deben cumplir el principio de conservacin de la
energa.
Masa (m): cantidad de materia, en Kg, que contiene un cuerpo y que le proporciona inercia
(energa cintica).

Fuerza: Es la causa que produce un cambio en el movimiento de un cuerpo, acelerndolo

proporcionalmente a su masa. Un anlisis dimensional muestra que la unidad de fuerza es el
Newton:
F = ma = Kgm/s2 = Newton
El peso del cuerpo (W) es una fuerza que depende de la masa y de la aceleracin de la
gravedad (9.8 m/s2):
F = ma W = mg
Al igual que en los circuitos elctricos existen componentes pasivos bsicos, (R, L y C), en los
sistemas mecnicos existen componentes fundamentales a travs de los cuales se puede
modelar el comportamiento de una mquina compleja; esto son: el amortiguamiento viscoso (b
B), la masa (m) y el resorte lineal (k). Existen dos tipos de sistemas mecnicos:
Traslacional o lineal
Rotacional.
En los sistemas rotacionales, el desplazamiento () se mide angularmente en radianes y por lo
tanto, la velocidad (w) se expresa en rad/s y la aceleracin () en rad/s2. A la fuerza en este
caso se le llama torque (T), cuyas unidades son los Nm. El torque es la fuerza ejercida sobre un
cuerpo alrededor de su centro de masa, que tiende a hacerlo girar.
La siguiente tabla muestra los componentes para ambos sistemas:
SISTEMA MECNICO TRASLACIONAL
B
Amortiguamiento
viscoso, en Ns/m
(Disipa la fuerza)

m
Masa,
en
Kg.
Proporciona inercia al
sistema

K
Constante del resorte
lineal
(en
N/m).
Alacena
energa
potencial
al
ser
estirado o comprimido.

F (t ) Bv B

F ma m

dx (t )
dt

dv(t )
d 2 x(t )
m
dt
dt 2

F (t ) kx (t ) k

v(t )dt
0

SISTEMA MECNICO ROTACIONAL

B
Amortiguamiento
viscoso rotativo, en
Nms/rad. Disipa la
energa en el sistema

T (t ) B (t ) B

d (t )
dt

J
Momento de inercia (es
la inercia angular), en
Kgm2/rad

T (t ) J (t ) J

d (t )
d 2 (t )
J
dt
dt 2

K
Resorte torsional, en
(Nm/rad).
Almacena
energa potencial. El
eje de un motor,
aparentemente rgido,
es un ejemplo.

T (t ) k (t ) k

(t )dt
0

Actividad 4: Interpretar lo que indican las ecuaciones en cada caso

Actividad 5: Demostrar mediante el anlisis dimensional que las unidades son correctas.

Sistemas trmicos. En la transferencia de calor, siempre va a existir una resistencia (R) u

oposicin al flujo (llamado Q). De igual manera, la mayora de los cuerpos a los que se les
aplica calor pueden almacenarlo (C) y as elevar su temperatura T. La cantidad de calor que
fluye en un cuerpo est dado por:
dT (t )
:
dt
T (t )
Q (t )
R

Q (t ) C

Se puede utilizar el siguiente modelo:

El control de temperatura es el ms comn en la industria hoy en da, en empresas textiles

(estampado, sanforizado, engomado), de alimentos (envasado, esterilizacin, coccin),
metalrgica (Hornos, procesado de metal fundido), tambin en hospitales (incubadoras, mesas
de ciruga), el automvil, sistemas de aire acondicionado, en el hogar, etc.
Sistemas hidrulicos. En estos sistemas se puede relacionar al flujo de agua con la presin
ejercida en un tanque de agua. El modelo aproximado es el siguiente:

El flujo de agua (W, en m3/s) producir una presin (P, en N/m2) que depender de la capacidad
(C, en litros) del tanque de almacenamiento. La vlvula o llave se opone al flujo W, por lo que
presenta una resistencia (R). En la realidad, la resistencia hidrulica es una relacin no lineal
entre la diferencia de presiones de entrada y salida de la vlvula. Este modelo puede servir
como una primer aproximacin o para aplicaciones donde la variacin de presin es muy
pequea. Las ecuaciones diferenciales son las siguientes:
dP (t )
dt
P (t )
W (t )
R
W (t ) C

Analogas
Como ya se habr podido observar, cada sistema tiene sus propios componentes bsicos y
variables de inters. Cuando se analizan por separado, es relativamente sencillo para un
espcialista en la materia encontrar una solucin; sin embargo, desde el punto de vista de
sistemas, cmo puede encontrarse la respuesta, por ejemplo, de un motor elctrico que tiene
una parte mecnica y otra elctrica? o Cmo encontrar una respuesta comn para una planta
termoelctrica que involucra sistemas elctricos, trmicos, mecnicos e hidrulicos, entre
otros?. La solucin es hacer uso de las analogas:
Analoga: Son similitudes que existen entre sistemas diferentes. Un ejemplo es la analoga del
agua y la electricidad: el flujo de agua es muy semejante al flujo de electrones (corriente). Se
puede utilizar un tanque para almacenar agua, de forma similar a como un capacitor almacena
carga, etc.
En la siguiente tabla se muestran las analogas entre sistemas mecnicos, elctricos, trmicos
e hidrulicos:
Elctrico
V
L
R
1/C
q

Mecnico
Lineal
Rotaciona
l
F
T
m
J
B
B
K
K
x

Trmico

Hidrulico

Actividad 6: Hacer analogas entre las ecuaciones de voltaje y corriente para los dispositivos
elctricos y las de los sistemas mecnicos
Actividad 7: Deducir las analogas con el sistema trmico trmico y el hidrulico

Actividad 8 (tarea) Explicar la analoga del modelo trmico de semiconductores visto en

Electrnica I.

Seales de prueba
Soluciones de una ecuacin diferencial: Una ecuacin diferencial tiene dos posibles soluciones:
1. Solucin general. Es la solucin que tiene la ecuacin para todo un rango de valores.
2. Solucin particular: Es la solucin de la ecuacin, que depende de la seal de entrada
(tambin llamada funcin de excitacin o seal de prueba).
Hay diferentes funciones de excitacin que se le pueden aplicar a un sistema como entrada; la
salida (solucin de la ecuacin) indica cmo se comportar el sistema bajo estas condiciones.
Las funciones de excitacin ms comunes y sus expresiones matemticas son las siguientes:

f(t)=0
f(t)=A

Funcin escaln

cuando t < 0
cuando t 0

Si A=1, a la funcin se le llama escaln unitario

f(t)=0
f(t)=At

Funcin rampa:

t<0
t0

A = pendiente de la recta

Funcin Impulso:

f(t)=0
f(t)=A
f(t)=0

t<0
0 t t0
t t0
Funcin delta de Dirac:

Es una funcin impulso, donde el rea bajo la curva = 1, pero debido a que el intervalo de t a t0
tiende a cero, su amplitud es .

Actividad 9: Dibujar la funcin delta de Dirac

Cada una de las funciones de excitacin permiten analizar el comportamiento de un sistema
ante una situacin determinada; por ejemplo, la funcin escaln puede representar el arranque
de una mquina de combustin interna, la funcin rampa su aceleracin contnua y la funcin
impulso una aceleracin brusca durante un tiempo determinado. La primer y ltima funcin
pueden considerarse como bruscas y seran pruebas lmite del motor, mientras que la
segunda funcin es ms suave. Con la aplicacin de estas seales de prueba se pueden
predecir vibraciones y calentamiento del motor, disear un sistema de inyeccin de combustible
confiable, estimar la aceleracin de 0 a 100 Km/h, distancias de frenado, etc. ANTES DE
CONSTRUIR UNA SOLA PIEZA DEL MOTOR! Desafortunadamente, esto puede llevar mucho
tiempo y ser muy complicado, adems de que se pueden producir muchos errores; por ello se
han desarrollado programas de simulacin.

Actividad 10: Explicar qu pasa en la mquina con cada una de estas entradas
Software de simulacin
Simulacin: Significa estudiar el funcionamiento de un objeto o sistema por algn medio, sin
necesidad de que el objeto bajo estudio exista fsicamente. Actualmente, el medio de simulacin
mas empleado es la computadora.
El software de simulacin construye un modelo matemtico y resuelve las ecuaciones
pertinentes a partir de cierta informacin que el usuario debe proporcionar, tales como fuentes
de excitacin, tiempo de simulacin, condiciones medioambientales como temperatura y
presin, vibraciones, cantidad de luz, etc. El resultado se puede ver grficamente y/o como una
lista de nmeros que el diseador debe interpretar.
Existe una gran variedad de programas de simulacin en el mercado para aplicaciones en
diferentes campos del conocimiento, como: fsica, matemticas, qumica, biomecnica, diseo
mecnico y elctrico, simuladores de vuelo, etc. La ventaja es que permiten analizar el
funcionamiento de un circuito, mecanismo o proceso una y otra vez, bajo ciertas condiciones sin
que ste exista y/o antes de su ensamble o fabricacin, de manera que se pueden hacer
experimentos tipo y qu pasara si...? sin ocasionar dao ni al usuario ni al equipo. Es
importante reslatar que el programa no hace el planteamiento del programa ni evala los
resultados; unicamente resuelve las ecuaciones del modelo. Si no se proporciona toda la
informacin que el programa requiere, no funcionar correctamente; de igual manera, si la
informacin que se proprociona es equivocada, se tendrn resultados deficientes.
Existen dos tipos bsicos de software de simulacin:
De propsito general. Estn orientados a resolver ecuaciones matemticas en general, son
mucho mas flexibles y pueden aplicarse a diferentes sistemas, pero se debe trabjar ms en la
graficacin y despliegue de resultados

De aplicacin especfica: son programas diseados para resolver problemas de un rea en

especfico, como qumica o circuitos elctricos. En la siguiente tabla se muestran algunos
ejemplos:
Software de propsito general

Software de propsito especfico

Matlab: Es un programa interactivo para computacin

numrica y visualizacin basado en matrices (MATrix
LABoratory). Es til para muchas cosas porque est
concebido para matemticas. Incluye clculo numrico,
simblico y visualizacin grfica; se usa para desarrollo
de algoritmos, modelado, simulacin, anlisis de datos,
etc. Cuenta con "cajas de herramientas" (toolboxes) que
extienden sus capacidades; uno de ellos es el de "control
system", que sirve para modelar sistemas.

Pspice: (PC Simulation Program with Integrated Circuit

Emphasis). Es un programa de simulacin de circuitos
elctricos/electrnicos de propsito general que permite
evaluar el comporamiento del circuito sin necesidad de tener
fsicamente los dispositivos; es como un laboratorio virtual.
Actualmente es parte de muchos paquetes de simulacin
como Orcad, multisim y circuit maker, que adems de simular,
pueden crear circuitos impresos, diagramas esquemticos,
enviar datos a mquinas numricas, etc.

Ver www.mathworks.com
Simulink: Es un paquete, parte de MATLAB, que sirve
para modelar, simular y analizar sistemas dinmicos al
igual que el toolbox de control; permite modelar
sistemas lineales, no lineales, de tiempo contnuo, de
tiempo discreto o combinacin de ambos.
Su principal caracterstica, que lo hace diferente a
MATLAB y es una ventaja a la vez, es que la interfase de
usuario es grfica, con instrumentos para verificar
entradas y salidas; todo se trabaja como diagrama de
bloques (esto se ver en la siguiente unidad, ya que
requiere transformada de Laplace).
Ver www.mathworks.com
Labview: Es un entorno de programacin como C o
BASIC, que emplea un lenguaje grfico denominado
G para crear programas en forma de diagramas de
bloques. Su interfaz de usuario es grfica, lo que .
permite comprenderlo de forma sencilla y ms
rpidamente que los lenguajes convencionales basados
en texto.
Los programas de LabVIEW son llamados Instrumentos
Virtuales (VIs) porque su aspecto y operacin semejan
instrumentos reales, facilitando la interfaz con el usuario
comn de instrumentos acostumbrado a girar perillas,
pulsar botones, etc
Adems de sus capacidades, semejantes a "C", cuenta
con libreras matemticas, de anlisis de seales,
conexin a instrumentos, manejo de puertos,
adquisicin de datos, visin de mquina, etc.
Originalmente se cre para instrumentacin basada en
PC, pero debido a su flexibilidad, puede utilizarse para
muchas aplicaciones diferentes. La ventaja es que
pueden adquirirse, analizarse y extraerse datos de/hacia
el mundo real.
Tambin cuenta con toolboxes para simulacin de
sistemas, control PID y difuso, Procesamiento de
Seales Digitales (DSP), conectividad a bases de datos,
etc.

Automation Studio: Es un paquete completo que permite

disear, documentar, simular y animar circuitos consistentes
en varias tecnologas de automatizacin
incluyendo
neumtica, hidrulica, PLCs, funciones secuenciales,
controles elctricos y electrnica digital, entre otros.

Ver www.ni.com
Mathcad: Es un programa de matemtica para resolver
problemas complejos que incluyen clculos numricos y
simblicos, ecuaciones diferenciales, matrices. Lo que lo
hace diferente de otros programas similares es que
permite escribir las ecuaciones tal y como se plantea en
papel. Tiene herramientas de visualizacin y graficacin.
Ver www.mathsoft.com
Ansys: Es un paquete de modelado de elemento finito
para resolver numricamente una amplia variedad de
problemas mecnicos incluyendo: anlisis estructural
esttico y dinmico (lineal y no lineal), transferencia de
calor y fludos as como acstica y electromagnetismo.
El mtodo de elemento finito descompone geometras
complejas en pequeas partes y establece ecuaciones
para cada una de ellas, esto produce una gran cantidad
de ecuaciones con derivadas parciales que el software
soluciona.
www.ansys.com

Se puede aproximar el modelado gracias a las analogas, aunque no se tenga software

especifico. otra opcin es tener sotware que hace simulacion puramente matematica, pero en
estos se deben construir graficos, animaciones, etc son mas flexibles pero hay que trabajar
mas, mientras que los de aplicacin especfica solo hay que pasar parmetros propios del
problema.
Aunque no se tenga software especifico para resolver un problema, se puede utilizar uno de
propsito general o de aplicacin especfica utilizando las analogas.

Actividad 11 (tarea): Encontrar la fuerza del resorte en el siguiente sistema masa-resorteamortiguador utilizando ORcad, multisim o circuit maker, cuando se aplica una fuerza repentina de
0 a 700 N. Los datos son:
B = 10 Ns/m k = 2500 N/m Nm m = 2 Kg

Actividad 12: Elabora un reporte de no mas de 50 palabras sobre esta unidad.

UNIDAD III. Controladores automticos industriales (25 hrs)

Objetivo: Comprender las caractersticas de un sistema a lazo cerrado, identificando la
funcin de transferencia y su importancia en la respuesta transitoria del sistema
Saber. Obtencin de funciones de transferencia. Polos y Ceros. Diagramas de bloques.
Respuesta transitoria a diferentes seales de prueba. Sistemas de primer y segundo orden.
Controladores ON-OFF, P, PI, PD y PID. Sintonizacin de controladores
Saber hacer: Determinar funciones de transferencia de sistemas reales. Construir diagramas
de bloques. Determinar la funcin de transferencia y la respuesta transitoria a diferentes
seales de prueba de un sistema RC de primer y segundo orden y de los diferentes tipos de
controladores. Conocer los mtodos de sintonizacin PID de Ziegler-Nichols
Palabras clave: Laplace, respuesta transitoria, PID
Introduccin
Hasta ahora, se han obtenido y analizado los modelos matemticos para diferentes sistemas
dinmicos; de igual forma, se han analizado las posibles seales de prueba que pueden
aplicarse a un sistema para conocer su comportamiento bajo condiciones determinadas. El
siguiente paso es despejar las incgnitas que aparecen en el modelo (es decir, resolver la
ecuacin diferencial) y mediante stas, analizar el comportamiento del sistema aplicando
cualquier seal de excitacin que se desee.
En el curso de clculo diferencial e integral (matemticas II), se tena una funcin como:
y f ( x) 3x 2
que se tena que derivar, esto daba como resultado, utilizando frmulas:
dy
y f (x ) 6 x
dx
En el curso de ecuaciones diferenciales (matemticas III), el problema se plante al revs, es
decir que, dada:
y(x) 6 x
se debe encontrar a y(x), tal que satisfaga la ecuacin. Existen varios mtodos para resolver
ecuaciones diferenciales ordinarias (EDO), pero el mas sencillo es el mtodo de la
transformada de Laplace (L). La transformada de Laplace tiene la gran ventaja de que permite
obtener la solucin complementaria o general (respuesta natural) y la particular (respuesta
forzada), incluyendo condiciones iniciales o lmite, que afectan a la respuesta tansitoria.
Transformada de Laplace.
La transformada de Laplace puede verse como un proceso donde se siguen los siguientes
pasos:

Ecuacin en el dominio
del tiempo (f(t))

Transformada de
Laplace (L )

Ecuacin transformada al
dominio de la frecuencia
compleja (F(s))

Solucin algebrica de la
ecuacin transformada (ms
sencilla de resolver que por
otros mtodos)

Transformada inversa de
-1
Laplace (L ), la ecuacin
pasa nuevamente al dominio
del tiempo

Solucin de la ecuacin en el
dominio del tiempo mediante
tablas, como las integrales y
derivadas

En resumen, es la transformacin es de f(t) a F(s) y luego de G(s) a f(t) nuevamente.

La transformada de Laplace est definida por una integral impropia (alguno de los lmites o
ambos son infinito o menos infinito):

L f(t) = e
0

st

lim
f (t ) dt
e st f (t ) dt

b 0

Y la transformada inversa se expresa por:

L -1 F ( s )

1
2j

c j

F ( s )e

c j

st

ds

Se puede ver que se propone o presupone una respuesta exponencial, como en muchos
mtodos de solucin de ecuaciones diferenciales.

Actividad 1 (tarea): Investigar qu significa "s" y por qu se debe transformar para resolver

Estas dos formas de resolver la transformada se usan muy rara vez, es mejor utilizar tablas, en
especial para determinar la transformada inversa; en la siguiente tabla se muestran algunas de
las ms utilizadas:
Funcin f(t)

1 (escaln unitario)
t

Transformada F(s) = L [f(t)]

1
s
1
s2
n!

tn

ta

s n 1
( 1)

s a 1

eat

1
sa
n!

tneat

( s a ) n 1
( 1)

( s a ) 1

teat
Senb t

b
2

s b2
s

Cos bt

s2 b2
b
( s a) 2 b 2
sa

at

e senbt
eatcosbt

( s a) 2 b 2

U(t-a)
(t ) (Impulso unitario)
(t a)

e as
s
1
e as

Solucin de ecuaciones diferenciales mediante la transformada de Laplace

Para resolver ecuaciones diferenciales, el primer paso es transformar la ecuacin diferencial del
dominio del tiempo al dominio de "s"; para ello se utiliza la siguiente frmula:
d n f (t )

donde:

dt

n
n 1
f (0) s n 2 f 1 (0)... sf
s F ( s) s

( n 2)

(0 ) f

( n 1)

(0)

f(0), f1(0)....f(n-1)(0) son los valores de: f(t),

df (t ) d n 1 f (t )
en el tiempo t = 0, es decir, el
...
dt
dt n 1

valor que tienen inicialmente (condiciones iniciales) la funcin y sus derivadas. Por ejemplo, es
diferente analizar un capacitor completamente descargado que el mismo capacitor cuando tiene
una carga almacenada; la respuesta forzada o de estado estable ser la misma, pero la
respuesta transitoria o natural ser diferente.
Importante: Multiplicar por "s" equivale a derivar en el tiempo; cuando no hay condiciones
iniciales, es muy fcil resolver las ecuaciones diferenciales o integro-diferenciales
Ejemplo 1:
Se desea resolver la siguiente ecuacin con condiciones iniciales = 0, que representa un
sistema al cual se le ha aplicado una entrada tipo impulso unitario:
d2y
dt

dy
2 y (t )
dt

donde (t) es una funcin impulso unitario.

Aplicando la transformada y sus propiedades, se obtiene que:
d2y

2
dt

dy
dy
d2y
2 y (t ) L
L 2y = 1
L3
2
dt
dt

dt

S 2Y ( s ) SY (0) f (0) 3SY ( s ) f (0) 2Y ( s ) 1

S 2 Y ( s ) 0 0 3SY ( s ) 0 2Y ( s ) 1
S 2 Y ( s ) 3SY ( s ) 2Y ( s ) 1

Despejando a Y(s), se encuentra que:

Y ( s)

1
S 3S 2
2

Hasta este punto, se ha convertido la ecuacin original, en el dominio del tiempo (f(t)), en otra
similar pero en el dominio de "s" (variable compleja). De acuerdo al proceso que se analiz al
inicio de esta unidad, ahora se debe resolver la ecuacin en forma algebrica; esto se puede
hacer mediante la expansin en fracciones parciales, que se trata ms adelante.
Funciones de transferencia.
Antes de continuar, es importante dejar claros algunos conceptos esenciales:
Orden del sistema: Est determinado por la derivada ms alta contenida en una ecuacin
diferencial; por ejemplo, la siguiente ecuacin diferencial:
d
J
B 4
dt
es de primer orden porque solo existe la primera derivada de la velocidad angular; mientras que
si la misma ecuacin se escribe en trminos de la posicin angular, se obtiene:
d 2
d
J 2 B
4
dt
dt

y es una ecuacin de orden 2.

Actividad 2: Indicar el orden de la ecuacin del ejemplo 1.

Para el anlisis de sistemas de control, a F(s) se le va a llamar G(s), simplemente para indicar
que se aplica la transformada a los problemas de la teora de control; la forma comn de G(s)
es:
B(s)
G( s)
A( s )
donde B(s) y A(s) son polinomios que se obtienen de transformar por Laplace una ecuacin
diferencial. A sta forma de representar la solucin de una ecuacin diferencial se le llama
funcin de transferencia, que se define como "el cociente del a transformada de Laplace de
la salida (respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada (funcin de excitacin)".
IMPORTANTE: Se debe cumplir que el orden de A B.

Actividad 3: Hallar la funcin de transferencia del ejemplo 1, indicando quin es A(s) y quin
B(s) as como el orden de cada polinomio.

Propiedades de la funcin de transferencia:

1. Es un modelo matemtico, relativamente sencillo de solucionar por medios algebricos,
que relaciona la entrada y salida de un sistema.
2. Es independiente del tipo de funcin de excitacin aplicado a la entrada, describe
completamente al sistema.
3. Relaciona la entrada y salida, pero NO proporciona informacin fsica del sistema; esto
significa que varios sistemas fsicos pueden tener la misma funcin de transferencia
aunque sean diferentes.
4. Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se puede predecir y evaluar la
salida respecto a cualquier entrada en particular.
5. Si no se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se pueden aplicar entradas
conocidas y estudiar las salidas. Este concepto se utiliza mucho en la prctica cuando
se sintonizan controladores en campo.
Ejemplo 2:
Para el siguiente circuito:
1
e(t)

2
i(t)

L1

La LVK indica que:

di (t )
dt
Aplicando la transformada de Laplace, suponiendo condiciones iniciales = 0:
e(t ) L

E ( s ) LsI ( s )

la salida de este sistema es la corriente (i(t)), mientras que la entrada es la funcin escaln;
1
suponiendo que e(t) = 1, E(s) =
(ver tabla de transformadas). La funcin de transferencia es:
s
I ( s)
1

E ( s ) Ls

Actividad 4:

Encontrar la funcin de transferencia para un circuito RLC al que se le aplica una

entrada en escaln de 10 Volts.

Polos y ceros.
Se dice que G(s) es analtica si todas sus derivadas existen en una regin de inters. Existen
algunos puntos llamados Puntos singulares donde la funcin no es analtica (no existen
derivadas); por ejemplo, para la funcin de transferencia:
s 1
G(s)
s2
si s = -1, G(s) = 0
si s = -2, G(s) =
A los valores de la funcin de transferencia donde la funcin se hace cero, se les llama ceros y
a aquellos donde la funcin se hace infinita, se les llama polos. Dada la forma de la funcin de
transferencia (divisin de polinomios), los ceros son las races del polinomio del numerador,
mientras que los polos son las races del polinomio del denominador. Para obtenerlos, como es
de suponer, se deben encontrar las races de la ecuacin, cuyo cantidad (n) ser igual al orden
de la ecuacin; esta representacin es llamada forma cero-polo-ganancia (ZPK). Por ejemplo,
para el siguiente polinomio:
G( s)

s 1
2

s 5s 6

solo existe una raz en el numerador, porque el polinomio es de orden 1; esta raz es:
s = -1
Las races del denominado son 2, porque el polinomio es de orden dos:
s = -3
s = -2
la forma ZPK es:

s 1
( s 3)( s 2)

Por lo tanto, esta ecuacin tiene 2 polos y un cero.

De igual manera, para la siguiente ecuacin existirn dos ceros y tres polos
G (s)

Actividad 5:

s 2 3s 2
s 3 6 s 2 11s 6

Hacer la representacin ZPK de la ecuacin anterior y del Ejercicio 1.

Las races de un polinomio puede ser complejas; por ejemplo, para la siguiente funcin de
transferencia:
1
s 3 2s 2 s 1

la forma ZPK es:

1
( s 0.122 0.7448 j )( s 0.122 0.7448 j )( s 1.754)

para estos casos o cuando el orden del polinomio es 3 o mayor, es mejor utilizar software que
determine rpidamente la solucin, como MATLAB.
Funciones de transferencia con MATLAB
Como ya se mencion, la funcin de transferencia debe estar en forma de polinomio. La forma
que ste debe tener es:

En MATLAB, se deben generar el numerador y denominador como vectores, cuidando de

colocar los coeficientes segn el grado del trmino, en orden descendente; en el espacio de
trabajo de MATLAB, se escribe:
B=[ bo b1 ....bm]
A=[a0, a1... . an]
Si hay un trmino de cierta potencia que no existe, debe agregarse como un cero, por ejemplo,
el polinomio:
Num = 2 s 4 4 s 2 8
debe introducirse en la siguiente forma:
Num=[2,0,4,0,8]
De otra forma, se tomara como un polinomio de grado 2, es decir: (2s 2+4s+8). Es importante
recordar esto.
Polos y ceros. Los polos y ceros son simplemente las races de los polinomios del numerador
y denominador, de manera que si se tiene una funcin de transferencia en forma de polinomio
se deben encontrar estas races. Por ejemplo, para la f. De t:

G (s)
se puede escribir como:
num=[1, 6, 5]
den=[1,6,11,6]

s 2 6s 5
s 3 6 s 2 11s 6

las races se encuentran con el comando roots:

ceros=roots(num)
polos=roots(den)
Esto da como resultado:
ceros =

-5
-1
polos=roots(den)
polos =
-3.0000
-2.0000
-1.0000
esto se puede escribir como:

G(s)

( s 5)( s 1)
( s 3)( s 2)( s 1)

Como el numerador es de orden 2, aparecen 2 races; el denominador es de orden 3, por lo

tanto, aparecen tres races. OJO, este comando funciona para cualquier polinomio.

Actividad 6 (tarea):

Probar lo anterior en MATLAB, as como los ejemplos de los apuntes que se

han visto anteriormente

Expansin en fracciones parciales para calcular la transformada inversa

Una vez transformada la ecuacin en el dominio del tiempo mediante la transformada de
Laplace, el siguiente paso es encontrar una solucin algebrica, para lo cual, por lo general, es
necesario pasar la funcin de transferencia a la forma ZPK. Como ya se mencion
anteriormente, los ceros son puntos singulares donde la funcin de transferencia, es decir, la
relacin salida/entrada se hace cero; esto significa que no se producira ninguna salida y por lo
tanto, es como si el sistema no funcionara. Por otro lado, los polos son puntos singulares donde
la funcin de transferencia se hace infinita, es decir, su salida es indeterminada. Fsicamente
esto representa un sistema que puede ser inestable, estable o estar en un punto crtico entre
estabilidad e inestabilidad.
Debido a lo anterior, los polos de una funcin de transferencia son muy importantes y para
encontrar la solucin algebrica se analizan 3 posibles casos, que se resuelven por el mtodo
de fracciones parciales estudiado en el curso de clculo diferencial:
1. La funcin de transferencia tiene todos sus polos diferentes
2. La funcin de transferencia tiene polos iguales y/o repetidos (polos mltiples)
3. La funcin de transferencia tiene polos complejos conjugados.
A continuacin se ver cmo resolver el primer caso a manera de ejemplo; los otros casos
pueden resolverse utilizando MATLAB, este tema tambin se analiza un poco ms adelante.
Es importante hacer notar que el numerador de la funcin de transferencia (donde estn los
ceros) se desprecia mediante este mtodo.

Actividad 7:

Explicar por qu se desprecian los ceros.

Polos simples. Suponiendo la siguiente funcin de transferencia, donde todos los polos son
diferentes:
Q( s )
( s p1 )( s p 2 ) ... ( s p n )

la solucin por expansin en fracciones parciales es:

k1
k2
kn

...
( s p1 ) ( s p 2 )
(s pn )
La expansin se utiliza posteriormente para encontrar la solucin en el dominio del tiempo
mediante las tablas de la transformada. Para calcular cada uno de los polos, se utiliza el
siguiente algoritmo:
k n ( s p n ) X ( s) s p

Ejemplo 3: Encontrar la funcin en el dominio del tiempo de la siguiente funcin de

transferencia:
5s 3
( s 1)( s 2)( s 3)

Aplicando la transformada inversa:

k1
k2
kn

5s 3

...
-1 ( s 1) ( s 2)
( s 3)

L
( s 1)( s 2)( s 3)

-1

Utilizando el algoritmo:

5s 3
k1 ( s 1)
s 1
( s 1)( s 2)( s 3)

5( 1) 3
s 1
(

2
)(

3
)

2
1
2

5( 2) 3
s 2
( 2 1)(2 3)

7
7
1

5( 3) 3
s 3
( 3 1)(3 2)

12
6
2

k1

k2

k3

Observar que el trmino (s+1) desaparece cuando se encuentra k1; en general, desaparece el
trmino (s + pn) en las subsecuentes operaciones para encontrar kn, porque quedan divididos
entre el polo correspondiente.
El resultado es entonces:

k1
k2
kn
1
7
6
( s 1) ( s 2) ... ( s 3) ( s 1) ( s 2) ( s 3)

utilizando una tabla de transformadas inversas, se tiene que:

1
7
6
t
2t
3 t

5s 3

...

e 7 e 6e

-1
-1 ( s 1)
(
s

2
)
(
s

3
)

L ( s 1)( s 2)( s 3)
L

porque, de acuerdo a la tabla de transformadas:

Kn
pnt
Kne
-1 s pn
L

Expansin en fracciones parciales con MATLAB.

Existe un comando (residue) que realiza la expansin, de manera que lo nico que resta
hacer es buscar en una tabla de transformadas inversas a qu f(t) corresponden; el formato
general es :
[r,p,k] = residue(num,den)
donde nuevamente num y den son los coeficientes de los polinomios. En r se almacenan los
numeradores de la fraccin parcial (residuos, de ah el nombre del comando), en p los polos y
en k las constantes existentes, en orden descendente de la potencia de s; por ejemplo, con la f.
de transferencia:

G(s)
Escribimos:
num=[1 2 3 4 5];
den=[1 1 0];
[r,p,k]=residue(num,den)

s 4 2s 3 3s 2 4 s 5
s2 s

r =
-3
5
p =
-1
0
k=
1

esto es, acomodando:

3
5
s2 s 2
( s 1) s
En esta funcin de transferencia en particular, el denominador es menor que el numerador; an
as, MATLAB la resuelve
Si los polos son repetidos, aparecen en orden ascendente (esta es la forma en la que se
resuelve manualmente); por ejemplo:
G ( s)

G (s)

s 2 4s 6
s 3 3s 2 3s 1

al realizar las mismas operaciones que antes se obtiene:

r =
1.0000
2.0000
3.0000
p =
-1.0000
-1.0000
-1.0000
k =
[]
esto es:
G ( s)

1
2
3

2
( s 1) ( s 1)
( s 1) 3

y vemos que no hay constantes.

Al aplicar la transformada inversa, se obtiene de la tabla que la transformada de tneat es:
n!
( s a) n 1
esto es:
g (t ) e t 2te t

3 2 t
t e
2

Diagramas de bloques.
Es la representacin grfica de los componentes de un sistema de control y sus funciones
matemticas, conectadas mediante flechas, que indican la direccin del flujo de informacin.
Sirven para hacer ms fcil y entendible la dinmica de un sistema, ya que la representacin es
visual.
Las partes de un diagrama de bloques son:
Bloques: Contiene la descripcin o modelo matemtico de un sistema; posee una entrada y
una salida; por lo tanto, el bloque contiene la funcin de transferencia del sistema. Los bloques
son unidireccionales. Las siguientes figuras muestran ejemplos de bloques. La representacin
puede ser como funcin de transferencia en forma de polinomio o en la forma PZK.

Entrada

B( s )
A( s )

Salida

Entrada

G(s)

Sa lida

Punto de suma. Es un elemento del diagrama de bloques que indica operaciones aritmticas
(adicin o sustraccin); se deben indicar las entradas y salidas del punto de suma:

(a b)

(a + b)
+

Flechas: Indican el flujo de las seales interconectan bloques y puntos de suma.

Seales: Son las salidas y entradas tanto de los bloques como de los puntos de suma.
Ejemplo simple de un diagrama de bloques:
R(s)

+_

E(s)

G(s)

C(s)

Las seales de este diagrama de bloques son las siguientes:

C(s) = salida
E(s) = Error
R(s) = Referencia
El nico bloque est indicado por G(s) y solo existe un punto de suma. Un diagrama de bloques
puede tener varios bloques, flechas, puntos de suma y seales.
Es importante resaltar que, en la prctica, R(s) y C(s) deben tener las mismas unidades, para
esto se requiere retroalimentacin; que generalmente se representa con un bloque denominado
H(s) y que fsicamente es un sensor. El siguiente diagrama de bloques muestra un sistema de
control bsico.

R(s)

E(s)

G(s)

C(s)

B(s)
H(s)

Actividad 8: Antes de continuar, analizar un ejemplo de control e identificar cada una de las
partes del diagrama de bloques.

Las seales son:

R(s) = Referencia o valor deseado

E(s) = Error (Diferencia entre la referencia y la retroalimentacin; el error debe ser cero cuando
se ha logrado el control)
B(s) = Seal de retroalimentacin (B(s) = C(s)H(s)).
Los bloques son:
G(s) = Es la funcin de transferencia del controlador, la planta y el actuador en conjunto. Este
bloque puede descomponerse en otros bloques que describan cada uno la funcin de
transferencia de cada una de las partes.
H(s) = Retroalimentacin. Este bloque representa la funcin de transferencia de un sensor que
est en contacto con la variable controlada (C(s)) y que la escala a las unidades de R(s).

Actividad 9: Dar otro ejemplo de control e identificar en ste cada uno de los bloques del
diagrama

Se puede obtener la funcin de transferencia de este sistema de control bsico para saber
cmo se va a comportar. La salida y la entrada de esta funcin de transferencia global (porque
incluye a otras funciones de transferencia) son relativas, depende de qu es lo que se desea
analizar; como se ver a continuacin:
Funcin de transferencia a lazo abierto (retroalimentacin/error) =

B(s)
E (s)

Analizando las seales del diagrama de bloques, se puede ver que:

C ( s ) E ( s )G ( s )
E ( s ) R( s ) B ( s )
B( s) C ( s) H ( s)

Despejando a E(s) de la primer ecuacin y utillizando el valor de B(s) en la ltima ecuacin, se

tiene que:
B( s) C (s) H ( s)

G ( s) H ( s)
C ( s)
E (s)
G (S )
Otra forma de hacerlo es sustituyendo la primera ecuacin en la ltima:
B ( s ) E ( s )G ( s ) H ( s )
de igual manera:

B(s)
G(s) H (s)
E (s)
Hay que hacer notar que intencionalmente no se utiliza la segunda ecuacin, ya que contiene
un trmino R(s) que en este caso no tiene utilidad y hace aparecer ms complicada a la
ecuacin, adems de que ya no cumple con la forma de divisin de polinomios que debe tener
una funcin de transferencia:
B( s )
G ( s) H ( s)
R( s) B( s)

Funcin de transferencia de la trayectoria directa (Salida/Error) =

Por inspeccin de la primer ecuacin, se obtiene directamente que:
C ( s)
G(s)
E ( s)

C (s)
E (s)

C (s)
R( s)
Esta es la ms importante porque describe el comportamiento de un sistema a lazo cerrado,
que es la base para el control de procesos, donde se tiene un valor deseado de referencia (R(s)
) y una salida del sistema (C(s)); como ya se sabe, controlar es mantener una variable en o
dentro de un rango de valores deseados; en este caso, la idea del control es mantener a C(s)
en el valor de R(s); es decir que lo que se busca es que C(s) = R(s)
Funcin de transferencia a lazo cerrado (relacin entre la salida/referencia) =

Sustituyendo la segunda ecuacin en la primera se obtiene:

C ( s ) R ( s ) B ( s )G ( s )
Sustituyendo el valor de B(s) de la tercera ecuacin en la anterior, se obtiene:
C ( s ) R ( s ) C ( s ) H ( s ) G ( s )
G ( s ) G ( s ) R ( s ) C ( s )G ( s ) H ( s )
Reacomodando la ecuacin:

C ( s ) C ( s ) H ( s )G ( s ) G ( s ) R ( s )
C ( s )1 G ( s ) H ( s ) G ( s ) R ( s )

Por lo tanto:

C (s)
G ( s)

R ( s) 1 G ( s) H ( s)
La salida se resta de la referencia (entrada del sistema en este caso), por lo que se tiene una
retroalimentacin negativa. La retroalimentacin negativa tiene la propiedad de hacer al sistema
prcticamente inmune a seales de perturbacin (ruido). Para modelar y demostrar este caso,
se agrega un punto de suma al diagrama de bloques, que permita aadir la seal de
perturbacin (N(s)) y se divide, adems, el bloque G(s) en G1(s) y G2(s), para simbolizar que la
perturbacin afecta directamente a la funcion de transferencia de la planta (G2), mientras que
G1 es la funcin de transferencia del controlador:

N(s)
R(s)

E(s)
+-

G1(s)

B(s)
H(s)

Ahora:
E(s) = R(s) B(s)
B(s) = C(s)H(s)
F(s) = E(s)G1(s)
J(s) = F(s) + N(s)
C(s) = J(s)G2(s)

F(s)

J(s)

G2(s)

C(s)

Ya que estamos trabajando con sistemas LTI, se puede aplicar el principio de superposicin.
Las nicas dos entradas o excitaciones posibles al sistema son R(s) y N(s), por lo que se puede
analizar la contribucin de cada una de las entradas a la respuesta total del sistema. Este
anlisis es muy importante, como se podr ver al final del mismo.

C (s)
, es decir, la contribucin
N (s)
de la perturbacin a la salida del sistema. (Nota, se puede eliminar el (s) para hacer el anlisis
ms sencillo).
Haciendo R(s) = 0, la funcin de transferencia de inters es:

Como R = 0, la primera ecuacin es:

E B

Debido a lo anterior, la segunda ecuacin indica que:

B CH
B CH

Por lo tanto, la tercera ecuacin es:

F BG1 CHG1

despejando N en la cuarta ecuacin, ya que es una de las variables de inters:

N J F
Finalmente, en la quinta ecuacin, se despeja a J:
C
J
G2
Sustituyendo esta ecuacin en la anterior y utilizando los resultados anteriores:
C
N
CHG1
G2
Factorizando a C:

1 G 2 G1 H
HG1 C
G2
G2

N C

Ahora, por lo tanto,:

G2
C

N 1 G1G2 H
Como se vi en el curso de Electrnica II, a la funcin de transferencia tambin se le llam
ganancia, que en este caso est representada por G1 y G2 en cada uno de los bloques. Si G1 o
G2 son mucho mayores que 1 (que generalmente es el caso en la prctica), se puede ver por
inspeccin que:
G2
C
1

N G1G2 H G1 H
y por lo tanto:

N
N (s)
C (s)
G1 H
G1 ( s ) H ( s )

Es decir que, aunque la perturbacin N(s) sea relativamente grande, el producto de la ganancia
de la retroalimentacin H(s) por la alta ganancia del controlador G1(s) hace que la salida C(s)
debida a perturbaciones sea prcticamente cero. Mientras mayor sea la ganancia, la
perturbacin afecta menos al sistema.
Continuando con la aplicacin del principio de superposicin, ahora interesa determinar la
funcin de transferencia a lazo cerrado en ausencia de perturbaciones; es decir, cuando N(s) =
0, para sumar al final los dos efectos y determinar la respuesta total; el procedimiento es similar
al anterior:

Actividad 10: Realizar los pasos para demostrar que la funcin de transferencia es:
G1G 2
C

R 1 HG1G2
Nuevamente, suponiendo que las ganancias son mucho mayores que la unidad, se tiene que:
C
1

R H
y por lo tanto,
R( s)
C ( s)
H ( s)
Esta ecuacin indica que la salida del sistema de control est dada por la relacin entre la
referencia o valor deseado y la retroalimentacin del sensor, la ganancia no es tan importante;
en otras palabras, solamente mediante un sensor de retroalimentacin se puede lograr el
control, independientemente de la ganancia. Sumando ambias respuestas, se obtiene lo
siguiente:

C (s)

N ( s ) R ( s )G1 ( s )
N (s)
R(s)

G1 ( s ) H ( s ) H ( s )
G1 ( s ) H ( s )

Es decir que la salida del sistema se ve poco afectada por las perturbaciones, ya que estas no
se amplifican, por lo que la respuesta total solamente depende de las ganancias del controlador
y del dispositivo de retroalimentacin, por lo que modificando una u otra, o ambas, se puede
modificar el comportamiento de la planta.

Ejemplo de la obtencin de un diagrama de bloques:

Suponiendo que se desea conocer el voltaje en el capacitor del siguiente circuito:
R

Ei

i(t)

+
Eo
_

El primer paso es establecer las seales del sistema. Analizando el circuito, se encuentra que la
salida es el voltaje en el capacitor (Eo), mientras que la entrada es Ei; en otras palabras, las
seales o variables son:
I(t)
Eo(t)
Ei(t)
Resolviendo por Laplace y mediante la LVK, se encuentra que:
I (s)
Ei ( s ) RI ( s )
Cs
Despejando, se encuentra que:
Ei ( s ) Eo( s )
I (s)
R

Eo( s )

I (s)
Cs

Se debe recordar que las seales entran y salen de los bloques (funciones de transferencia).
De este anlisis se obtiene el siguiente diagrama de bloques, realizado utilizando SIMULINK; se
puede ver que la nica diferencia con los diagramas de bloques que se presentan en estos
apuntes es que el punto de suma tiene forma cuadrada.

Mediante el anlisis de las ecuaciones, se encuentra la funcin de transferencia despejando a

I(s) en la segunda ecuacin:
I ( s ) Eo( s )Cs
Sustituyendo en la anterior ecuacin :
Ei ( s ) Eo( s )
Eo( s )Cs
R
Eo( s ) RCs Ei ( s ) Eo( s )
Ei ( s ) Eo( s ) RCs Eo( s )
Ei ( s ) Eo( s )( RCs 1)
Eo( s )
1

Ei ( s )
RCs 1

G(s)

Eo( s )
1

Ei( s )
RCs 1

Por lo tanto, se puede tambin utilizar el siguiente diagrama de bloques:

Actividad 11:

Realizar el anlisis en el diagrama de bloques para verificar el resultado anterior

Actividad 12: Obtener la funcin de transfernecia y el diagrama de bloques de:

a. Un amplificador operacional inversor
b. Un amplificador operacional no inversor

Actividad

13 (tarea): Obtener la funcin de transferencia y el diagrama de bloques de:

c. Un sumador
d. Un derivador
e. Un integrador

Respuesta transitoria
La mayora de los sistemas absorben y almacenan energa, intentando permanecer en su
estado actual, por lo que se oponen a los cambios cuando se les aplica energa externa; a este
fenmeno se le llama inercia o histresis.
La respuesta de un sistema, como ya se ha visto, puede dividirse en dos partes: transitoria y de
estado estable (forzada). La primera ocurre durante tiempos relativamente cortos, pero pueden
afectar grandemente al sistema, mientras que la segunda tiene una duracin que
matemticamente se considera infinita. En la prctica, este valor infinito simplemente indica que
su duracin es mucho mayor que la respuesta transitoria; por ejemplo, un motor puede tardar
en arrancar 2 segundos (estado transitorio), pero permanecer encendido durante 10 horas, este
segundo tiempo de funcionamiento en estado estable, en relacin al primero, es muy grande.
Sistemas de primer orden
Para un circuito RC, ya se obtuvo que la funcin de transferencia est dada por:
Eo
1

Ei
RCs 1
Haciendo RC = T, para facilitar los clculos, se obtiene:
Eo
1

Ei Ts 1
Es decir que la relacin entre el voltaje en el capacitor y el voltaje aplicado en un circuito RC es
de primer orden, sin importar la funcin de excitacin. Multiplicando numerador y denominador
por (1/T) para eliminar el coeficiente de s (es lo mas recomendable en la mayora de los
ejercicios, porque facilita los clculos enormemente), se obtiene:

1
T

1
Ts 1
T

1
T

1
1

T s
T

Suponiendo que el voltaje de entrada es una funcin escaln unitario, la ecuacin es:
Eo
1

1
1

T s
s
T

Si se desea econtrar el valor del voltaje de salida en funcin del tiempo, el primer paso es
despejar Eo:
1
1
Eo
1 s

T s
T

Para pasar esta ecuacin a la forma ZPK, no es necesario encontrar las races de la ecuacin,
ya que es claro que existen dos races, una de las cuales es cero y la otra, 1/T. La funcin de
transferencia puede escribirse como:

1
1
1
1
1
Eo

s
1 s
1
T
T
s

s
T
T

La expansin en fracciones parciales da como resultado:

Eo

K1
K
1
2
1
T
s
s

Puesto que son dos races diferentes, se puede aplicar la frmula:

k n ( s p n ) X ( s ) s p n

1
T
T
1
1
Eo

1
1
T
s
s
s

T
T

Aplicando la transformada inversa, se obtiene:

t

eo(t ) 1 e T

Esta respuesta se puede graficar:

1 e RC

Suponiendo que t = tT, los valores del voltaje Eo son los siguientes:
Tt = t
e-t/T = e-t
0
1
2
3
4
5

Eo
0
0.632
0.865
0.95
0.982
0.993

Se puede ver que en el primer intervalo de tiempo, el voltaje de salida se eleva muy
rpidamente de 0 al 63.2 % del valor final (1 V); en el segundo intervalo, en cambio, solo se
incrementa en un 23%, en el tercero en un 8.5 % y as sucesivamente. Cuando t = 5 segundos,
la diferencia con el valor final es inferior al 1%, por lo que se considera que ya est cargado
completamente el capacitor.
En general, si se hace T = t, se dice que un capacitor est cargado en 5 T y ya que:
T = RC
Se usa la letra griega Tau () en lugar de T:
= RC
Tau es llamada constante de tiempo del sistema y este dato se utiliza para sistemas elctricos,
mecnicos, trmicos, etc. para saber cunto tiempo les toma llegar al estado estable. Esto es
sumamente importante para controlarlos.

Actividad

14: Realizar un anlisis dimensional para demostrar que las unidades de RC son los

segundos

USO DE SIMULINK:
Para entrar a SIMULINK desde el entorno de programacin de MATLAB, simplemente se hace
click en el siguiente icono:

Aparecen las siguientes ventanas en la pantalla:

La ventana superior es el espacio de trabajo (workspace), donde se va a dibujar el diagrama

de bloques con sus fuentes de excitacin y dispositivos de despliegue de datos.
La ventana que aparece en la parte inferior, muestra las libreras de SIMULINK; solo se
mencionarn 4 de ellas, que son las que se van a utilizar para este curso. En la ayuda de
SIMULINK y en los manuales de usuario, instalados con el paquete, se puede encontrar ms
informacin.
Sources: Contiene las fuentes de excitacin que se pueden aplicar a un sistema para
determinar su respuesta: rampa, escaln, impulso, seales complejas, etc. Mediante
simulacin.
Linear. Contiene herramientas para utilizar con sistemas LTI, entre ellas, todos los elementos
para construir diagramas de bloques: funciones de transferencia, forma ZPK, integrador,
derivador, amplificadores de ganancia K, puntos de suma, etc.

Sinks (sumideros o cargas). Son elementos a los cuales se conecta la salida del sistema a
simular; entre ellos, el que ms se va a utilizar es el osciloscopio (scope), que grafica la
respuesta del sistema. Otros elementos son indicadores digitales, graficadores X-Y, etc.
Connections. Contiene conexiones que ayudan a depurar y analizar sistemas; para este
curso solamente se utilizar el multiplexor (MUX).
Para armar el sistema de primer orden, haciendo doble click en la librera linear, aparecen
los elementos de sistemas lineales. Solo hay que seleccionar y arrastrar los iconos al espacio
de trabajo. Se debe armar el siguiente sistema (NOTA: no necesariamente tiene que quedar
con la misma apariencia exacta).

El siguiente paso es hacer doble click sobre cada uno de los elementos. Aparecen las
caractersticas de stos. Suponiendo un resistor de 1 Ohm y un capacitor de 1 Faradio,
cambiaremos las las propiedades de cada uno de la siguiente forma:
1. Modificar los signos del punto de suma de forma que su valor sea [+ -]; para llevar a
cabo la retroalimentacin negativa.
2. Modificar la primer funcin de transferencia (la que est ms a la izquierda). Esta
corresponde a 1/R, por lo que el numerador debe ser [ 1] y el denominador tambin.

3. Modificar la segunda funcin de transferencia. Esta corresponde al trmino 1/ Cs.

Puesto que C = 1, en el numerador se debe escribir: [1] y en el denominador [1 0].
Los coeficientes de la funcin de transferencia deben escribirse en orden descendente,
al igual que en MATLAB. La funcin de transferencia en el espacio de trabajo debe ser la
siguiente:

El siguiente paso es colocar las fuentes de excitacin y las flechas de bloques. En la librera
sources, se debe elegir la funcin escaln (step). En la librera sinks, se debe elegir un
osciloscopio (scope) y finalmente, en la librera connections, elegir un multiplexor (MUX). El
diagrama de bloques debe tener una apariencia semejante a la siguiente:

Ahora es necesario ajustar las propiedades de la funcin escaln y del multiplexor. Haciendo
doble click sobre cada uno de ellos aparece una ventana; los ajustes que deben hacerse son
los siguientes:
Librera Step: step time = 0; Initial value = 0;
Final value = 1. Estos valores son,
respectivamente, el tiempo que tarda en aparecer la funcin escaln, el valor inicial del escaln
y el valor final.
Librera MUX: Seleccionar 2 entradas.
Interconexin. Para interconectar los bloques, simplemente se hace click en la entrada o salida
de cada uno de los componentes del bloque y se arrastra el mouse. Para hacer las conexiones
de retroalimentacin de la salida al punto de suma y de la salida del bloque 1/r, se utiliza el
botn derecho del mouse y se arrastra. El diagrama de bloques final es el siguiente:

Este diagrama de bloques simular un circuito RC serie con una entrada en escaln. La
entrada (escaln) y la salida (respuesta de primer orden) se graficarn en el osciloscopio. El
multiplexor combina ambas seales para que puedan introducirse juntas al osciloscopio, ya que
este solo contiene una entrada.
En el men del espacio de trabajo, se leccionar Simulation y despus parameters.,
en la pestaa solver, en Simulation time, elegir un valor inicial de 0 y un valor final de 10.
una vez hecho esto, en el mismo men simulation, hacer click en start. Esto inicia la
simulacin.
Para ver los resultados, hacer doble click sobre el osciloscopio. Aparece la grfica de respuesta
del sistema y de la entrada escaln. En la pantalla del osciloscopio, hacer click en el siguiente
icono, que sirve para autoajustar la ventana del instrumento a la respuesta, que debe mostrar el
voltaje de salida y el voltaje de entrada:

Actividad 15: Actividad: usar SIMULINK para comprobar que el diagrama de bloques anterior
proporciona la misma salida que la del bloque con la funcin de transferencia: 1/RCs+1, con los
mismos valores de R y C.

Actividad 16: Aplicar entradas escaln de 3, 10 y 20 Volts y observar qu es lo que pasa con los
dos diagramas de bloques de la actividad anterior.

Actividad 17: Hacer R = 5 ohms y C = 0.22 Faradios. Determinar la constante de tiempo y

probar la respuesta con una entrada escaln de 2 Volts y otra de 8 Volts. Explica qu es lo que
pasa.

Sistemas de segundo orden

La forma general de la funcin de transferencia de un sistema de segundo orden es la
siguiente:

G ( s)

n2
s 2 2 n s n2

Esta ecuacin proporciona informacin muy valiosa del sistema. Un sistema de segundo orden
por lo general posee dos elementos que almacenan energa y tiende a producir oscilaciones,
debido a que estos elementos se transfieren energa uno al otro en forma recproca. La energa
se pierde a medida que produce calor en algn elemento disipador de potencia. El
comportamiento se define a travs de los siguientes parmetros:
n = Frecuencia natural. Es la frecuencia en rad/s a la que oscilara el sistema libremente si no
existieran elementos disipadores de potencia (sabemos que todos los sistemas reales lo
tienen); es, por lo tanto, la respuesta transitoria o natural del sistema.

 = Factor de amortiguamiento. (se lee zeta) Es una medida de qu tanto se reduce la

amplitud de la respuesta natural a medida que transcurre el tiempo. Una respuesta no
amortiguada produce oscilaciones de amplitud constante o incremental. Una respuesta muy
amortiguada no produce oscilaciones.
Existen 3 posibles casos:
1. Sistema subamortiguado (0 1). En este caso, el sistema es capaz de oscilar y es
difcil controlarlo; tienden a hacerse inestables (producen rebotes).
2. Sistema crticamente amortiguado ( = 1). El sistema se puede controlar, pero la
condicin crtica es muy difcil de sostener en la prctica. Son un poco ms lentos que
los anteriores.
3. Sistema sobreamortiguado ( 1). Son sistemas a los que se les suprime la oscilacin
hasta cierto grado o completamente. Son los ms lentos, pero tambin los ms estables.
Para saber a qu caso corresponde un sistema, se evala su respuesta a una entrada en
escaln, ya que se ha observado que en la prctica este anlisis produce excelentes
resultados. Las siguientes figuras muestran diferentes respuestas transitorias de un mismo
sistema con diferentes valores de :

Sistema subamortiguado:

Este sistema nunca se estabiliza en el valor de 1; como la entrada es escaln unitario (valor
final de 1), se esperara que despus de un tiempo la salida del sistema se estabilizara en este
valor, pero se ve que oscila y que su amplitud es mayor que 1.

Crticamente amortiguado

El sistema crticamente amortiguado oscila un poco y al final alcanza el estado estable

Sobreamortiguado

El caso sobreamortiguado prcticamente no oscila y alcanza el valor de 1 con mas suavidad.

Para control de procesos, se prefieren sistemas que tengan respuestas a una entrada escaln
sobreamortiguadas, con tendencia a ser crticamente amortiguadas ( con valores de 0.4 a 0.8).
por ser ms sencillas de controlar. Para este tipo de sistemas, las caractersticas a tomar en
cuenta se muestran en la siguiente figura:

Ts = Tiempo de establecimiento (settling time). Es el tiempo que tarda el sistema en alcanzar

una respuesta de 2 a 5% del valor final.
Tr = Tiempo de elevacin, crecida o crecimiento (rise time). Es el tiempo que tarda el sistema en
alcanzar por primera vez el valor de la entrada escaln (1 en este caso), que debe ser el valor
alcanzado en estaddo estable
Mp = Sobretiro (overshoot). Es el valor mximo que alcanza la salida del sistema antes de
alcanzar el valor de estado estable (el valor de la entrada escaln). Se expresa como un
porcentaje, que se calcula como:
% de sobretiro

Pico mximo - valor de estado estable

x100
Valor de estado estable

En general, se buscan valores de Tr y Ts lo mas cortos posible, es decir, rpidas y un sobretiro

bajo (que no exceda mucho el valor estable final); pero como regla prctica, Tr y Ts son
inversamente proporcionales a Mp; se deben balancear estos valores para obtener una
respuesta adecuada.
Despus de evaluar un sistema mediante la aplicacin de la entrada escaln (que no
necesariamente debe ser unitario), se puede determinar qu tan difcil ser controlarlo. Si
presenta una respuesta natural subamortiguada, se debe agregar una funcin de transferencia
que en combinacin produzca una respuesta con valores de de entre 0.4 y 0.8. Lo mismo
debe suceder si el sistema es demasiado sobreamortiguado. Esta funcin de transferencia es,
precisamente, un controlador.

Actividad

18: Para el siguiente sistema, determinar: n y :

G ( s)

1
s s 1
2

Actividad 19: Utilizar SIMULINK para simular el sistema anterior, con una entrada escaln
unitario y haciendo:
=0.3, = 0.4, = 0.8 y = 3
Verificar si el valor de n es el mismo que el valor calculado. NOTA: Seleccionar un tiempo de
simulacin de 35 segundos para ver la respuesta completa.

Controladores industriales.
Controlador. Es un dispositivo o sistema cuya funcin de transferencia interacta de tal forma
con la planta, que modifica su comportamiento, obligndola a que la salida sea igual a la
referencia. En los sistemas de primer orden, el controlador limita la respuesta, mientras que en
los de segundo orden, los obliga a mantener una respuesta con una de 0.4 a 0.8.

El siguiente diagrama de bloques muestra un sistema de control ms aproximado a la realidad y

el lugar que ocupa el controlador en el mismo:

Definiciones:
SP: Set Point , punto de consigna o referencia. Es el valor dentro del cual se desea mantener
el sistema, es decir, el valor de control.
Variable del proceso V. P. ( P.V., Process Variable). Es la variable controlada de la planta.
Sensor. Consta de un transductor que est en contacto directo con la variable controlada y que
absorbe energa de sta. Para que no afecte el comportamiento de la planta, la energa
absorbida debe ser muy pequea.
En los sistemas de control modernos, los sensores generalmente contienen transductores que
convierten la energa de la variable del proceso en otra (por ejemplo, un sensor de fuerza
convierte sta en un desplazamiento) y posteriormente sta se convierte a energa elctrica. En
algunos casos, la variable controlada se convierte directamente a seal elctrica, como en el
caso de los termopares.
Transmisor: Capta la salida del sensor y la convierte en una seal elctrica que se puede
transmitir a grandes distancias, sin que se vea afectada por el ruido. Se utiliza cuando el sensor
est fsicamente lejos del controlador. La seal de salida del transmisor es estandarizada, la
mas comn es de 0 a 20 mA, que puede viajar una distancia de hasta. 1.2 Kilmetros antes de
verse afectada por el ruido; otras posibles seales son de radiofrecuencia o pulsos digitales.
Acondicionador de seal: Convierte la seal del sensor (o del transmisor si este existe) en una
seal de las mismas caractersticas que la seal del SP, para que puedan restarse en el punto
de suma (ahora llamado detector de error). Puede ser un amplificador, un atenuador, un ADC,
un DAC, un linealizador, un convertidor de corriente a voltaje, de frecuencia a voltaje, etc.
Controlador: Calcula y ejerce una seal correctiva apropiada en funcin del error; esta seal
es llamada accin de control y sirve para modificar la respuesta de la planta mediante el
actuador.
Actuador o elemento final de control: Recibe la seal de salida del controlador y modifica la
variable manipulada en consecuencia. Puede ser necesario un acondicionador de seal entre el
controlador y el elemento final de control, como amplificacin. El elemento final de control
puede ser un motor, una vlvula, un relevador o contactor, un semiconductor de potencia, etc.,
capaz de modificar la variable manipulada (velocidad, posicin, cantidad de corriente, flujo, etc)
y por lo general es un transductor tambin.

Algunos conceptos de instrumentacin:

SPAN: Es el rango de valores de operacin de un equipo o instrumento. Si por ejemplo un
instrumento puede medir de 25 a 70C, el SPAN es de:
70 - 25 = 45 C
Calibracin: Es la operacin que se lleva a cabo en un instrumento o equipo para que cumpla
con los requerimientos de exactitud. La calibracin requiere de estandares o referencias bien
establecidos y definidos.
Exactitud: Es una medida de la cercana de la lectura de un instrumento al valor real.
Precisin: Es una medida de la repetibilidad de un instrumento.
Acciones de control
Adems de relevar de operaciones repetitivas o aburridas, los sistemas de control automtico
sustituyen a los operadores humanos cuando los cambios en el proceso son demasiado rpidos
para que un ser humano pueda reaccionar adecuadamente y/o la operacin es muy crtica; por
ejemplo, el control de velocidad de motores o de reactores qumicos o nucleares, fundicin de
algunos metales, etc. Cada caso es diferente, por lo que existen diferentes acciones de control
que pueden implementarse. La seleccin de la accin apropiada depende de la naturaleza del
proceso y las tolerancias permitidas.
Accin de control ON-OFF (Todo o nada). Se caracteriza porque el elemento final de control
solo se mueve entre dos posiciones: abierto (100%) y cerrado (0%) y porque, tpicamente, la
entrada y salida de energa en la planta son superiores al punto de consigna o set point en esta
accin de control.
Para no desgastar demasiado a los actuadores, al controlador se le agrega histresis; el
comportamiento se puede ver en las siguientes figuras, este es el mismo comportamiento que
el de un comparador con histresis, el cual se analiz en el curso de Electrnica II:

Se establecen dos lmites para lograr el control: un lmite superior (UL o Upper Limit) y un lmite
inferior (LL Lower Limit) alrededor del SP . Se puede ver que el comportamiento es no lineal y
se puede resumir de la siguiente forma:

Si la VP est por encima del lmite superior, UL, el actuador debe apagarse
Si la VP est por debajo del lmite inferior, LL, el actuador debe encenderse
Si la VP est entre el lmite superior e inferior, se mantiene el estado anterior

El diagrama de bloques para este controlador es el siguiente:

Es muy importante entender que el actuador y el controlador son NO LINEALES.

Debido a la inercia de las plantas, se puede ver en la grfica que la VP siempre estar por
encima y por debajo de los limites superior e inferior, ya que de otra forma la accin de control
no podra llevarse a cabo.
Brecha diferencial: Es la diferencia entre los lmites superior e inferior. Por ejemplo, si UL = 100
y LL = 80, la brecha diferencial es de 100 - 80 = 20.
Si la brecha diferencial aumenta, se presenta una oscilacin de mayor amplitud en el proceso,
ya que se le permiten variaciones mas grandes, pero su frecuencia disminuye. Por otro lado, si
la brecha diferencial es muy corta, se mantiene mejor a la VP alrededor del SP, disminuye la
amplitud de la VP; pero se incrementa su frecuencia as como la frecuencia de encendido y
apagado del actuador, acortando su vida til. El ajuste de la brecha diferencial debe ser un
balance entre exactitud del control y cuidado del actuador. Es obvio que no es la accin de
control ms adecuada en aplicaciones de muy alta exactitud.
En los equipos reales, la brecha diferencial se suele expresar como % del S.P. o en % del
SPAN del controlador alrededor del SP. Por ejemplo, si un controlador cuenta con un SPAN de
100 C y se indica una banda proporcional de 5% relativa al SPAN, esto quiere decir que la
brecha diferencial es de 2.5 C por encima y debajo del SP. Esta especificacin es muy til
porque puede aplicarse para cualquier valor del SP en todo el SPAN del controlador.
Si el SP es de 300 C y se especifica una brecha diferencial del 5% relativa al SP, esto indica
una variacin de 15 C; es decir, 7.5 C, que en este caso significa que los lmites del
controlador son:
UL = 300 + 7.5 = 307.5 C
LL = 300 7.5 = 292.5 C

Nota: No se debe olvidar que la VP oscilar por encima y por debajo estos dos valores limite,
debido a su propia inercia y que debido a esto, puede ser necesario reajustar la brecha
diferencial.
Accin de reversa: La accin de reversa simplemente significa que cuando la VP aumenta, la
accin de control disminuye. Este es el caso ms comn para la mayora de los controladores;
sin embargo, en algunas aplicaciones la accin directa puede ser ms adecuada. Por ejemplo,
en el caso de de un control ON-OFF de temperatura realizado con un calefactor elctrico y un
ventilador, cuando la temperatura es mayor que UL, la accin de reversa apagar el calefactor,
mientras que una accin directa encender el ventilador para disminuir la temperatura. De
manera similar, si la temperatura disminuye por debajo de LL, el ventilador se apagar y el
calefactor debe encender.
Termostatos. Los termostatos son dispositivos electromecnicos que contienen todos los
componentes del diagrama de bloques en su construccin, que consta de dos metales con
diferentes coeficientes de dilatacin. A temperatura ambiente, ambos metales estn en contacto
y forman un interruptor cerrado por el que puede fluir corriente, la cual, a su vez, producir calor
debido a la resistencia elctrica, que eventualmente har que uno de los materiales se dilate
ms que el otro, alejndose de l y abriendo el circuito. Despus de cierto tiempo, los
materiales se enfran y el contacto vuelve a cerrarse. Este ciclo contina mientras exista una
fuente de energa elctrica.
El SP se ajusta mediante un tornillo que hace ms difcil que los contactos se separen, de esta
forma se alcanzan temperaturas mayores, pero tambin se necesitar mas tiempo para el
calentamiento y enfriamiento. Debido a que los metales sienten las diferencias de
temperatura, se considera que es un sistema a lazo cerrado; adems, existe histresis entre la
apertura y cierre de los contactos. Los termostatos se utilizan en hornos domsticos e
industriales, refrigeradores, planchas, etc. Su principal desventaja es que la brecha diferencial
no se puede modificar por lo general.
Otros ejemplos de accin de control ON-OFF son: el disparador Schmitt en circuitos digitales,
el control de presin en compresores (llamado presostato), el sistema de flotador y vlvula en
sanitarios y depsitos de agua, etc.

Actividad 20 (tarea): Observar prcticamente e indicar cmo se modifica el SP y la brecha

diferencial en ste ltimo ejemplo.

Accin ON-OFF con SIMULINK:

Vamos a simular un sistema de control con accin ON-OFF bastante aproximado a la realidad.
Se utilizar el elemento RELAY de la librera NONLINEAR. La siguiente figura muestra la
ubicacin de este elemento:

El relay o relevador, como puede verse, es un dispositivo tipo ON-OFF con histresis includa.
Los parmetros que se pueden modificar son:
Switch on point: Punto o valor de encendido.
Switch off point: Punto o valor de apagado. Este parmetro y el anterior constituyen la
histresis del sistema. El valor de este parmetro debe ser menor que el del punto de
encendido.
Output when on: Es el valor numrico de la salida cuando el relay est encendido, (tomando en
cuenta el valor de encendido).
Output when off: Es el valor numrico de la salida cuando el relay est apagado (tomando en
cuenta el valor de apagado)
Armar el siguiente diagrama de bloques:

En este diagrama de bloques, aparecen 2 relevadores, uno que representa la accin del
controlador y otro que representa la accin del actuador. Los valores para cada uno de estos
bloques aparecen en la parte superior de la figura. El resto de los bloques corresponden al
detector de error, la planta (un sistema de primer orden con = 1) y la retroalimentacin.
NOTAS: 1. La constante (constant) que representa el SP se obtiene de la librera sources. 2.
Para invertir el sentido de las flechas de la funcin de transferencia de la retroalimentacin, solo
hay que sealarla con el mouse y luego en el menn format del espacio de trabajo, elegir
Rotate Block

Actividad 21:Antes de iniciar la simulacin, analizar y explicar cmo funciona el diagrama de

bloques

Actividad 22: Modificar el valor del SP y de la brecha diferencial, combinando valores e

indicando en cada caso el valor en porcentaje de esta ltima. Los valores a considerar son:
SP = 5, 1 y 7.5
Brecha diferencial: 2, 0.1 y

 Actividad

23: aplicar al sistema de orden 2