Sensores y Transductores

CBMA
Computer Based Measurement

and Automation
Sensores, Transductores y Actuadores
Rev. 2012
Ing. Santiago Orellana V.
Sensores y Transductores
Autor
Santiago Orellana Vintimilla
sorellana@datalights.com.ec
Gerente Departamental Instrumentacin &
Automatizacin en DataLights National
Instruments Distributor Ecuador
Profesor de materias de Instrumentacin y
Control en Universidad del Azuay
Desarrollador certificado de LabVIEW
Instructor Certificado de National Instruments
Consideraciones
Este no es un curso de sensores y transductores
Enorme variedad
Actualizacin continua
Se dictarn los principios bsicos de operacin sin

profundidad fsica ni matemtica
La correcta seleccin y utilizacin de un sensor
depende en gran medida de la comprensin de su
funcionamiento y de los fenmenos fsicos a los que se
relaciona
Sinclair, Sensors and Transducers
Definiciones
Sensor
Dispositivo que detecta o mide una cantidad
fsica y la transforma en otra
Actuador
Dispositivo que transforma una seal en
alguna accin, tpicamente mecnica
Inters del curso: sensores y actuadores

elctricos
Sensores
Ejemplo: Termocupla
Conversin de Temperatura en Voltaje
Metal-Aleacin 1
D tensin
D temp.
Metal-Aleacin 2
Definiciones (cont.)
Transductor
Dispositivo basado en un sensor que
incorpora acondicionamiento de la seal
Transductores
Dispositivo basado en sensor y que incluye acondicionamiento:

ejemplo: transductor de temperatura basado en Termocupla
Acondicionamientos Necesarios:
CJC
Amplificacin
Filtrado
Nueva termocupla a
temperatura ambiente!
Cobre-Nquel
Cobre
D tensin
D temp.
Cobre
Cobre
7
Clasificacin de Sensores
Ms Importante: Por el parmetro fsico que mide o
detecta
Presin, nivel, flujo, temperatura, distancia, etc
Por principio de conversin

Elctrico, de voltaje, resistivo, corriente,
Por el tipo de tecnologa utilizada

Semiconductor, dilatacin, contraccin
Por aplicacin
Industrial, de laboratorio, medicina
Por el tipo de energa que sensan

Radiante, mecnica, gravitacional, elctrica, trmica,
magntica
Por la energa que emiten

Activos (auto-generacin) o pasivos (requieren alimentacin)
Utilizacin de Principios
Un mismo principio se puede utilizar para medir
diferentes magnitudes
Ejemplo: un sensor resistivo elstico cambia su
resistencia con su longitud
Mediciones posibles:
Deformacin: cuando el sensor se adhiere a un cuerpo
deformable
Presin: cuando la presin provoca que se deforme el
contenedor donde est pegado el sensor)
Aceleracin: cuando el sensor est pegado a un objeto que se
deforma con la vibracin
Consideraciones de Transferencia
Calibracin peridica
por posible fatiga
SENSOR
Fenmeno
Salida
Relacin de Transferencia
10
Consideraciones de Transferencia (cont.)

Error
Dinmicos: de medicin o lectura (paralelismo, nmero de
dgitos de precisin, etc.)
Estticos: diferencia entre el valor real y el valor medido (carga,
autocalentamiento, vibracin, etc.)
Sensibilidad
Mnima cantidad que puede sensar
Capacidad de Respuesta
Seal de Salida / Seal de Entrada
(eficiencia)
Detectividad
S/N de Seal de Salida / Tamao de Seal de Salida
11
Precisin y Exactitud
Precisin
dispersin del conjunto de valores obtenidos de
mediciones repetidas de una magnitud
Estimada por la desviacin estndar
Exactitud
Semejanza de un valor medido con el valor real
12
Precisin y Exactitud
Valor real
Valor medido
precisas, no exactas
precisas y exactas
exactas, no precisas
no precisas, no exactas
13
Esfuerzo y Estrs Mecnico
Estrs (stress): fuerza dividida sobre un rea

Esfuerzo (strain) es el resultado del estrs (stress)
Esfuerzo (strain): Cambio fraccional de la dimensin de un objeto
Ejemplo:
Esfuerzo Longitudinal =
DL
L
Ejemplo: Estrs tensil o de extensin de un cable es la fuerza

aplicada a l dividido para su rea
Longitud original
Longitud con estrs
Peso referencial
Peso de estrs
14
Principios para sensar esfuerzo

Considerar cambios de temperatura
Piezoresistivo
Cambia su resistencia con el estrs

Usado para expansin y compresin
Galgas extensiomtricas (strain gauges)
Celdas de carga (load cells)
Piezoelctrico
Produce voltaje con el estrs
Usado para aceleracin
Acelermetros piezoelctricos
15
Galgas Extensiomtricas
(strain gauges)
Vara la resistencia elctrica al variar la deformacin

Generalmente, utilizar un puente de Wheatstone para medir con precisin la
variacin de resistencia
Usadas para medir deformacin en vigas, paredes de estructuras, turbinas,
puentes,
Fijacin con resinas epxicas (Araldite)
Extremadamente fuertes, aislantes elctricos
Conexin en puente resistivo

Medicin por el factor de galga (de 2 a 100, segn el material)
calibracin
Galga activa
Fuente DC
+
R Fija
Galga pasiva
(compensacin
de temperatura)
16
Amplificador
Celdas de Carga
(load cells)
Sistema de galgas extensiometricas
Usadas en balanzas y para medir contraccin en
estructuras
Tpicamente compuestos en puestes de Wheatstone
Salida lineal proporcional al peso
Ejemplo:
Carga Mxima: 50k
Alimentacin: 1 a 10 V
FSO (full Scale Output): 4 mV/V
17
Consideraciones de Sensores de
Esfuerzo
Histresis
Forma en expansin es diferente a la forma en compresin
Tpicamente en el orden del 0.025%
DR
compresin
extensin
Cambio por histresis
Dl
Creep (deslizamiento)
Cambio gradual en la longitud de la galga que no corresponde a
cambio del estrs
Tpicamente en el orden del 0.025%
18
Otras formas de medicin de esfuerzo

Iterferometra lser
Fibra ptica
19
Presin
Enfoque para gas y lquidos
Fuerza sobre superficie
Mismas unidades que estrs mecnico

para materiales slidos
En lquidos: tpicamente P > 1 at.
En gases: en cualquier rango
(P>>1at>>P)
20
Unidades de Presin
Atmsfera (at) = 1 at a nivel del mar
Pascal = Pa = N/m2
Kilo-pascal = kPa = 1000 Pa
Ejemplo: Presin atmosfrica normal a nivel del mar
= 101.3 kPa
Bar
PSI
Milmetros de Mercurio; 1 mm/Hg = 133.33 Pa
21
Sensor de Presin Capacitivo

Entrada del fluido
Dl
diafragmas
movimiento
capacitor
Sistema de oscilacin,
alimentacin y
deteccin
Eficiente para pequeos cambios de presin

El diafragma puede ser metlico, usar con medios:
Corrosivo
Temperatura
Vibracin
22
Ejemplo de Aplicacin: Presin
Sensor de presin de diafragma variable

Rango: 0 a 2.1 atm
Alimentacin: 5 VDC
Comportamiento Lineal
Ecuacin de la recta:
y = mx + b
Presin (atm)
2.1
Caracterstica del Sensor:

Unidades: at
Pendiente: m = 0.4587 atm/V
Interseccin eje Y: b = 0 atm
5
Voltaje
23
Sensor de Presin De Reluctancia

Entrada del fluido
Dl
diafragmas
movimiento
Material
ferromagntico
Sistema de oscilacin,
alimentacin y
deteccin
Para presiones > 1 at.

Eficiente para grandes cambios de presin
El diafragma normalmente es ms elstico
No utilizar con medios corrosivos
24
Sensor de Presin Resistivo

Vara la resistencia con la presin ejercida
sobre el sensor
25
Otros sensores de Presin

Piezoelctrico
Desplazamiento de diafragma
Presin directa sobre cristal piezoelctrico provoca voltaje
Electrnica de alimentacin y acondicionamiento incluida
Tubo enroscable (Coiling tube)
Baja presin
Alta presin
26
Sensores Para Baja Presin

(P<<1 at.)
Baja presin = cercana al vaco

Tpicamente calibradas en mm/Hg
1 mm/Hg = 133.33 Pa
Pirani Gauge
De 133 Pa a 0.13 Pa
Conductividad trmica
Ionization Gauges
Rango de 0.013 Pa
Medicin de corriente de iones
27
Presin: Sensores y Rangos
28
Sensores de Movimiento
Muchos tipos de mediciones relacionadas
con movimiento:
Posicin
Distancia
Direccin
Velocidad
Presencia (paso de objetos)
29
Movimiento: Posicin
Posicin geogrfica
Identificacin de Objetos Celestes
Sexsante + cronmetro
Utilizacin de campo magntico terrestre

Brjula + servomotor, Sensor de efecto Hall
Girscopos
Comunicaciones de radio
GPS, Radar, VOR, faros RF, etc.
30
Movimiento: Distancia
Distancias cortas
Resistivo
Capacitivo
Inductivo (LVDT)
Interferometra
31
Potencimetro resistivo lineal
Sencillo
Bajo costo
Distancias limitadas
Friccin produce desgaste, calentamiento,
obstaculizacin de movimiento
No apto para medicin de distancias muy pequeas y
precisas
DI =V/DR
Barra de resistencia (W) constante
32
Sensor de Capacitancia Variable
Para distancias muy pequeas (<1mm)
Requiere funcionar con AC
Distancia variable vs. rea variable
C= EoA
d
33
Sensor de Induccin
Ms utilizado para distancias pequeas (<1mm)

Medicin de amplitud de salida
Requiere alimentacin AC
No lineal
Amplitud B
Extremo izq.
Bobina A
Entrada
Centro
Extremo der.
Bobina B
Salida
34
Sensor de Induccin LVDT
Linear Variable Differencial Transformer
Ms utilizando en rango de milimiteros
Medir fase E/S (usar muestreo simultneo)
Detector
de Fase
Bobina
PickUp
Bobina
Fuente
Bobina
PickUp
AC
35
Movimiento: Velocidad
Usar un disco y
un encoder en U
36
Movimiento: Posicin Absoluta

Encoder Digital
Lineal o rotativo
# de posiciones = 2resolucin
Cdigo Binario / Grey
Problema: alta precisin > Tamao
lectura
Opaco = 0
Transparente = 1
Ejemplo:
Encoder Digital de 4 bits
24 = 16
Cinta de 10 cm, resolucin de 1/16 cm
0000=00
1000=01
0100=02
1100=03
0010=04
1010=05
0110=06
1110=07
0001=08
1001=09
0101=10
1101=11
0011=12
1011=13
0111=14
1111=15
37
Ejemplo de Aplicacin: Posicin

Encoder ptico de doble canal de salida
Salida discreta tipo tren de pulsos
1440 pulsos por revolucin
Posicin (pulsos)
5
Voltaje
Pin Izq.
5
Voltaje
Pin Der.

Relacin
1440 pulsos = 1 revolucin
1 pulso = 0.25 grados
4 pulsos = 1 grado
38
Movimiento: Posicin y Direccin
Codificador de Cuadratura
(Quadrature Encoder)
Utilizan solamente dos canales
defasados 90 para identificar
direccin
Algunos incluyen un tercer canal
para contar revoluciones
completas
Utilizar un contador con opcin
UP/DOWN, o dos contadores
con el GATE intercambiado en
cada canal
39
Movimiento: Posicin y Direccin

Disco Asimtrico,
Led y LDR
40
Radar / Sonar
Emisin de recepcin de pulso
Velocidad de propagacin conocida
Luz en el aire: 3x108 m/s
Sonido en el vaco: 3.6x103 m/s
Sonido en agua salina (mar): 1.5x103 m/s
Medir el tiempo entre transmisin y recepcin del

pulso
Interferometra Lser
Medicin de fase de onda emitida/recibida
41
Ejemplo de Aplicacin: Distancia

Sensor tipo Radar Ultrasnico
Generar un pulso ultrasnico, detectar el eco,
medir el tiempo entre el pulso y el eco
Voltaje
5
init
eco
tiempo
Dt
Mtodo de Clculo:
Velocidad del Sonido: 340 m/s
Distancia = (Dt / 2) * 340
Utilizar dos canales analgicos
para medir Dt
42
Movimiento: Acelermetros
Sim p lified Sc hem atic
Seismic Mass
F=MA
Piezoelectric Crystal
FE T
Piez oelec tric

Cry s tal
FET
Sensor Housing
Signal
Test Structure
Tipo IEPE (Integrated Electronic Piezo Electric)

Circuitera de salida integrada en el sensor
Requiere alimentacin
43
Rango de Medicin
Mxima aceleracin detectada
Dada en + gs (gravedades = 9,81m/s2)
Sensitividad
Radio de salida de voltaje por g de aceleracin
Dada en mV/g
Frecuencia Resonante
Frecuencia a la cual el acelermetro deja de sensar
correctamente la vibracin
Dada en Hz
44
Consideraciones de Acondicionamiento
Fuente de Corriente constante
Referencia de tierra (grounding)
Acoplamiento AC
Amplificacin
Filtro paso bajo
Muestreo Simultneo para sistemas
compuestos o multieje
45
Ejemplo de Aplicacin: Vibracin

Acelermetro IEPE
Rango: +/- 5 g (1 g = 9.8 m/s2) hasta 100 Hz
Comportamiento Lineal
Aceleracin (m/s2)
Ecuacin de la recta:
y = mx + b
50
2.5
Voltaje
-50

Unidades: m/s2
Pendiente:
m = 22.924 m/s2/V
Interseccin eje Y: b = -51.751 m/s2
46
Sonido
Anlisis similar a vibracin
Sensor: Micrfono
Convierte vibracin de
presin en seal elctrica
Ejemplo: Detectar qu
tecla se ha presionado en
un teclado DTMF
47
Movimiento: Presencia
Sensores para determinar si un objeto se
ha ubicado o no en un punto de inters
Ejemplos de Aplicacin
Ensamblaje
Conteo de piezas
Llenado de contenedores
Seguridad de personal
Impresin
48
Movimiento: Presencia:
Sensores Fotoelctricos
Basados en un elemento que emite un
haz de luz, y detectar su reflejo
Tipos
Ruptura de Haz (Beam Breake)
Construccin de Haz (Beam Make)
49
Sensores fotoelctricos comunes

LDR
Light Detector Resistance
IRER Led
Led infrarojo emisor y detector
Emisor de
infrarrojos
Haz de Luz
infrarroja
Detector de
infrarrojos
Acta como rel cerrado

(voltaje = 0V)
Emisor de
infrarrojos
Corte del del

haz de luz
Detector de
infrarrojos
Acta como rel abierto

(voltaje = 5V)
Principio de funcionamiento de un emisor y detector de infrarrojos
50
Movimiento: Presencia:
Sensores Inductivos
Contiene una bobina que emite un flujo
magntico y un elemento que detecta cantidad
de flujo que rebota (reluctancia magntica)
Solamente detecta objetos ferromagnticos
(metales que son atrados por imanes, basados
en hierro)
La salida sin acondicionar es sinusoidal, pero
suele utilizarse acondicionadores para que la
salida sea digital (presencia/no presencia)
51
Movimiento: Velocidad:
Sensores Inductivos
El mismo sensor sirve para medir
velocidad si se coloca cerca de una rueda
dentada
Tambin usado para medir flujo
Turbinas metlicas rotantes
Velocidad proporcional al flujo
Cada pulso es una unidad de volumen
52
Medicin de temperatura
De las ms comunes e importantes en procesos
industriales
Consideraciones para seleccionar el sensor:
Rango de medicin
Precisin
Velocidad de captacin
Distancia entre el elemento de medida y el proceso
Costo
53
Temperatura: Termocupla (termopar)

Principio de Seebek (ao 1821): dos metales
diferentes presentan una diferencia de voltaje
cuando se juntan y someten a un cambio de
temperatura en la juntura
Metal-Aleacin 1
D tensin
D temp.
Metal-Aleacin 2
54
Tipos de Termocuplas
Dependen del material
construido (J, K, T, S, E, B,
etc.)
Se las diferencia por los
colores de los cables; ej: Tipo
J: rojo (-) blanco (+)
Soportan diferentes rangos
de temperatura con diferentes
curvas
55
Trabajando con Termocuplas

Acondicionamiento necesario:
Compensacin de juntura fra (CJC)

Linealizacin
Amplificacin
Filtrado
Nueva termocupla a
temperatura ambiente!
Cobre-Nquel
Cobre
D tensin
D temp.
Cobre
Cobre
56
Sensor para
compensacin
Temperatura: RTD
Resistance Temperature Detector
Basado en un cable metlico
bobinado sobre un material
aislante y protegido con un
recubrimiento de vidrio o cermica
Todo metal aumenta su
resistencia interna con el aumento
de temperatura
57
Trabajando con RTD

Rq = Ro (1+aq)
Rq = resistencia a temperatura q
Ro = resistencia a 0C
a = coeficiente de temperatura (depende del material)
q = diferencia de temperatura
Estndares:
European (E): a = 0.00385 ohms/ohm/C,
American (A): a = 0.00392 ohms/ohm/C
Ms usado: aleacin de platino PT-100 PT-1000 segn su
resistencia a 0C)
58
Tipos de RTD
Configuraciones tpicas
Resistencia del cable baja

Temperatura ambiente
constante
Resistencia del cable

compensada
Mayor precisin
Mxima precisin
59
Temperatura: Termistor
xidos de metales exticos varan su resistencia al
variar la temperatura
Coeficiente positivo negativo (PTC NTC)
Configuracin recomendada en Puente de Wheatestone
o partidor de tensin (con resistencia fija)
Longitud de cable es una limitante
Al elevarse la corriente provoca auto-calentamiento
Ventaja: muy pequea masa = rapidez de respuesta
Desventaja: inestabilidad en el tiempo
60
Temperatura: Termistor
61
Temperatura: Sensor IC
IC = Integrated Circuit
Ejemplo: LM35
Vout = Temp (C) /100
+Vs
VOUT
GND
62
Temperatura: Resumen
63
Temperatura: Otros Sensores

Placa Bimetlica
Expansin de fluidos
Alcohol
Mercurio
Piranmetros
Cmaras IR
64
Ms sensores
Cmaras de video
Flujo
Nivel
PH
Conductividad
Humedad relativa
Oxgeno Disuelto
etc.etc.etc.etc
65
Actuadores
Convierten seal elctrica en fsica
Simples: producen directamente el fenmeno
Ejemplo: niquelina
circula ms o menos corriente, produce ms o menos
calor
Compuestos: poseen varios elementos

Ejemplo: vlvula modulante de gas
Una seal de voltaje comanda a un Variador de
Voltaje que alimenta a un motor que gira para
apertura o cierre de la vlvula y as dejar pasar ms o
menos gas, lo que produce ms o menos calor
66
Rel Electromagntico
Una bobina crea un campo magntico que
atrae un contacto y cierra un circuito
Aplicaciones: Aislar circuito de control de
circuito de fuerza
67
Solenoides
Bobina provoca movimiento de una pieza
Ejemplos de Aplicaciones
Quitar objetos de una banda transportadora
Bloqueo central de seguridad en automviles
Impresin o relieve por impacto
Perforaciones
68
Vlvulas
Permiten o obstaculizan el paso de
material
Fluidos (agua, combustible, dosificacin)
Gases (vapor, aire, metano)
Slidos granulados (harinas, granos)
Tipos
Abierto/Cerrado (todo o nada)
Modulante (ngulo de apertura variable)
69
Bombas
Provocan una diferencia de presin para
el transporte de fluidos
70
Motores
Transforman electricidad en movimiento
Basado en el principio electromagntico
Electricidad = magnetismo
Polos opuestos se atraen
71
Motores DC
Dos piezas principales
Rotor: la parte que rota
Estator: la parte fija
Cambiar la polaridad magntica para

provocar el movimiento del rotor
72
Servomotor
Posicin angular definida por PWM

Alta precisin
Hardware de control relativamente complejo
Alta aplicacin en robtica
73
Control de Servos Basado en PC

Enviar informacin de ngulo desde el PC
Tarjetas DAQ con contadores
Comunicacin con Microcontroladores
NOTA: Lneas DAQ Discretas simples no
sirven para generar PWM de perodo tan
corto
74
Motor Stepper (paso a paso)

Relativamente ms barato y fcil de usar que el
servomotor
Posicin angular definida por cdigo digital en 2n
posiciones (n=nmero de bits)
Controlado por seales digitales tipo On/Off
Menor precisin que el servo
Mayor torque que servo
Menor velocidad que motor DC, pero mayor que
servo
Mayor informacin sobre stepper y servos
http://zone.ni.com/devzone/cda/tut/p/id/8223
75
Funcionamiento del Stepper
76
Control de Stepper desde PC
77
Bibliografa
Instrumentacin Industrial, Antonio Creus,
Alfaomega Editores, 1997
Sensors and transducers
Ian Sinclair, CRC, 2002
National Instruments
www.ni.com Omega
www.omega.com
GlobalSpec
www.globalspec.com
78

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Ing. Santiago Orellana V.

Se dictarn los principios bsicos de operacin sin

Ing. Santiago Orellana V.

Inters del curso: sensores y actuadores

Ing. Santiago Orellana V.

Dispositivo basado en sensor y que incluye acondicionamiento:

Por principio de conversin

Por el tipo de tecnologa utilizada

Por el tipo de energa que sensan

Por la energa que emiten

Ing. Santiago Orellana V.

Ing. Santiago Orellana V.

Consideraciones de Transferencia (cont.)

Ing. Santiago Orellana V.

Ing. Santiago Orellana V.

Esfuerzo y Estrs Mecnico

Estrs (stress): fuerza dividida sobre un rea

Ejemplo: Estrs tensil o de extensin de un cable es la fuerza

Longitud con estrs

Principios para sensar esfuerzo

Cambia su resistencia con el estrs

Ing. Santiago Orellana V.

Vara la resistencia elctrica al variar la deformacin

Conexin en puente resistivo

Ing. Santiago Orellana V.

Ing. Santiago Orellana V.

Ing. Santiago Orellana V.

Otras formas de medicin de esfuerzo

Ing. Santiago Orellana V.

Mismas unidades que estrs mecnico

Ing. Santiago Orellana V.

Ing. Santiago Orellana V.

Sensor de Presin Capacitivo

Eficiente para pequeos cambios de presin

Ejemplo de Aplicacin: Presin

Sensor de presin de diafragma variable

Caracterstica del Sensor:

Sensor de Presin De Reluctancia

Para presiones > 1 at.

Sensor de Presin Resistivo

Ing. Santiago Orellana V.

Otros sensores de Presin

Tubo enroscable (Coiling tube)

Ing. Santiago Orellana V.

Sensores Para Baja Presin

Baja presin = cercana al vaco

Presin: Sensores y Rangos

Ing. Santiago Orellana V.

Ing. Santiago Orellana V.

Utilizacin de campo magntico terrestre

Ing. Santiago Orellana V.

Ing. Santiago Orellana V.

Ing. Santiago Orellana V.

Ing. Santiago Orellana V.

Ms utilizado para distancias pequeas (<1mm)

Ing. Santiago Orellana V.

Ing. Santiago Orellana V.

Ing. Santiago Orellana V.

Movimiento: Posicin Absoluta

Ing. Santiago Orellana V.

Ejemplo de Aplicacin: Posicin

Ing. Santiago Orellana V.