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Ing.

Mecatrnica

Mecanismos
ITP

Unidad I
Principios Fundamentales

El estudio de los mecanismos es muy importante . Con


los continuos avances realizados en el diseo de
instrumentos, controles automticos y equipo
automatizado.
Se puede definir a los mecanismos com0 la parte del
diseo de mquinas que se interesa del diseo
cinemtico
de los mecanismos
de eslabones
articulados, levas, engranes y trenes de engranes.

En el estudio de los sistemas mecnicos el diseo y el


anlisis son dos aspectos completamente distintos . El
concepto comprendido en el trmino de diseo podra
llamarse ms propiamente sntesis o sea, el proceso de
idear un patrn o mtodo para lograr un propsito
dado. Diseo es el proceso de establecer tamaos ,
formas, composiciones de los materiales
y
disposiciones de las piezas de tal modo de que la
mquina resultante realice las tareas prescritas.
Mediante el proceso de sntesis se busca que un
mecanismo produzca un movimiento requerido.

Es probable que el conjunto ms abundante de


mtodos cientficos de que dispone el diseador
quede
dentro de la categora denominada
anlisis. Se trata de tcnicas que permiten que el
diseador examine en forma crtica un diseo ya
existente o propuesto con el fin de determinar si es
adecuado para el trabajo de que se trate.

Es preciso tener en mente que aunque la mayor


parte de los esfuerzos realizados se dediquen al
anlisis, la meta real es la sntesis, es decir, el
diseo de una mquina o un sistema. El anlisis
es una simple herramienta y, sin embargo, es tan
vital que se usar inevitablemente como uno de
los pasos en el proceso del diseo.

Mecnica es la rama del anlisis cientfico que se


ocupa de los movimientos, el tiempo y las
fuerzas y se divide en dos partes, Esttica y
Dinmica. La Esttica trata del anlisis de
sistemas estacionarios, es decir, aquellos en que
el tiempo no es un factor determinante, y la
Dinmica se refiere a los sistemas que cambian
con el tiempo.

La Dinmica esta constituida por dos disciplinas


generales que Euler fue el primero en reconocer
como entidades separadas, en 1775. Estos dos
aspectos
de la dinmica se reconocieron
posteriormente
como ciencias diferentes
denominadas Cinemtica y Cintica que se
ocupan, respectivamente, del movimiento y las
fuerzas que lo producen.

Cinemtica es el estudio
del movimiento
independiente de las fuerzas que lo producen.
De manera ms especifica, la cinemtica es el
estudio de la posicin, el desplazamiento, la
rotacin, la rapidez, la velocidad y la aceleracin.

Es preciso observar que Euler bas su divisin de la


dinmica en cinemtica y cintica basndose en la
suposicin de que deben tratar con cuerpos rgidos.

Mquina
Una mquina es una combinacin de cuerpos rgidos,
conectados por medio de articulaciones que les
permiten un movimiento relativo definido y son
capaces de trasmitir o transformar energa. Una
mquina siempre debe de ser abastecida con energa
de una fuente externa. Su utilidad consiste en su
habilidad para alterar la energa suministrada y
convertirla eficazmente para realizar un trabajo.

Mecanismos
Es una combinacin de cuerpos rgidos,
conectados por medio de articulaciones que les
permiten un movimiento relativo definido,
enfocado a la trasmisin del movimiento. En un
mecanismo, aunque puede trasmitir la potencia
de una fuerza, el concepto predominante que
tiene presente el diseador es lograr un
movimiento deseado.

Grados de libertad (GDL)


Un sistema mecnico puede clasificarse de acuerdo con el
nmero de grados de libertad que posee. El GDL de un
sistema es igual al nmero de parmetros independientes
que se necesitan para definir unvocamente su posicin en el
espacio en cualquier instante. Hay una infinidad de conjuntos
de parmetros posibles, pero deben de ser tres por conjunto,
por ejemplo dos longitudes y un ngulo para definir la
posicin del sistema, ya que un cuerpo rgido en movimiento
plano tiene tres GDL.
Cualquier cuerpo rgido en el espacio tridimensional posee
seis grados de libertad.

Tipos de Movimiento
Para moverse dentro de un marco de referencia un cuerpo rgido libre
tendr, en el caso general, un movimiento complejo, el cual es una
combinacin simultanea de rotacin y traslacin.
Rotacin pura; el cuerpo posee un punto que no tiene movimiento con
respecto al marco de referencia (estacionario) Todos los dems puntos
del cuerpo describen arcos respecto a ese centro. Una lnea de referencia
trazada en el cuerpo, y que pasa por su centro, cambia nicamente su
orientacin angular.
Traslacin pura; todos los puntos en el cuerpo describen trayectorias
paralelas (curvas o rectas). Una lnea de referencia trazada en el cuerpo
cambia su posicin lineal pero no su orientacin angular.

Movimiento complejo; es una combinacin simultanea


de rotacin y traslacin, cualquier lneas de referencia
trazada en el cuerpo cambiara su posicin lineal y su
orientacin angular. Los puntos en el cuerpo se movern
en trayectorias no paralelas y habr en todo momento un
centro de rotacin, que continuamente cambiara de
ubicacin.
La traslacin y la rotacin presentan movimientos
independientes del cuerpo. Cada uno puede presentarse
sin el otro. Si se define un sistema de coordenadas
bidimensional, los trminos en x y y representan las
componentes del movimiento de traslacin, y el termino ,
la componente de rotacin.

Cuerpo rgido o eslabn. Es hipotticamente un cuerpo rgido que


posee por lo menos dos nodos que son los puntos de unin con otros
eslabones. Para los propsitos de anlisis cinemtico se supondr que
no experimenta ninguna deformacin*
Eslabn binario, el que tiene dos nodos
Eslabn ternario, el que tiene tres nodos
Eslabn cuaternario, el que tiene cuatro nodos

*Para fines de sntesis y anlisis cinemticos, los cuerpos

cinemticos son rgidos y sin masa

Junta, es una conexin entre dos o ms eslabones( en


sus nodos), la cual permite algn movimiento entre los
eslabones conectados. Las juntas tambin llamadas
pares cinemticos se pueden clasificar de varios modos:
1. Por el tipo de contacto entre los elementos: de lnea,
de punto o de superficie
2. Por el nmero de grados de libertad permitidos en la
junta
3. Por el tipo de cierre de la junta, de fuerza o de forma
4. Por el nmero de eslabones conectados (orden de la
junta)

Pares inferiores

a) Junta de prismtica (1GDL)


b) Junta de rotacin (1GDL)
c) Junta helicoidal (1GDL)

a) Junta en un plano (3GDL)


b) Junta cilindra (2GDL)
c) Junta esfrica (GDL)

Pares superiores

Cadena cinemtica, cuando un nmero de eslabones


estn conectados unos a los otros por pares
elementales, de tal forma que permitan que el
movimiento
se efectu en combinacin, se
denomina cadena cinemtica . Una cadena
cinemtica no es necesariamente un mecanismo; se
convierte en uno cuando se define el eslabn fijo.
Pueden clasificarse en dos grupos:
Cadenas cerradas, cuando todos y cada uno de los
eslabones se unen unos a otros.
Cadena abierta, cuando hay un eslabn no unido a
otros dos.

Una cadena cinemtica puede estar constituida


por pares superiores, inferiores
o ambos
simultneamente. Al m ismo tiempo, tambin
puede contener pares de igual o diferente grado .

Las cadenas cinemticas se nombran por


nmero de miembros y de pares de cada grado.

el

Figura b)
3,6;2
3 eslabones binarios,
6 pares binarios y 2 eslabones
ternarios.

Manivela, eslabn que efecta una revolucin


completa y esta pivotado a un elemento fijo.
Balancn, eslabn que tiene rotacin
oscilatoria y esta pivotado a un elemento fijo.
Biela, eslabn que tiene movimiento complejo
y no esta pivotado a un elemento fijo a tierra.
Fijacin o tierra, cualquier eslabn o eslabones
que estn sujetos en el espacio (sin movimiento)
en relacin al marco de referencia

Biela
Fijacin o tierra

Biela

Manivela

Representacin de los
mecanismos

Gra flotante

Puerta de acceso para


aeronave

Motor de combustin interna con


mecanismo de corredera-bielamanivela

Determinacin de los grados


de libertad
El concepto de grado de libertad (GDL) es fundamental para
la sntesis y el anlisis de los mecanismos. Es necesario
determinar rpidamente el GDL de un conjunto de eslabones
y juntas que pueden sugerirse como solucin de un problema.
El grado de libertad (tambin llamado movilidad M) de un
sistema se puede definir como:
Grado de libertad, el nmero de entradas que necesita
proporcionar con la finalidad de crear una salida predecible,
tambin, el nmero de coordenadas independientes requerido
para definir su posicin.

Para determinar los GDL de un mecanismo se debe de


tener en cuenta el nmero de eslabones y juntas, as como
las interacciones entre ellos. A partir de la ecuacin de
Gruebler se puede predecir los GDL de un ensamblaje de
eslabones. Un eslabn cualquiera en un plano tiene tres
GDL

Cuando dos eslabones estn conectados por una junta


completa y1 y y2 se combinan como y y x1 yx2 se
combinan como x. Esto elimina dos GDL y deja cuatro

La semijunta (par superior o de contacto puntual o lineal)


elimina solo un GDL del sistema y queda el sistema de dos
eslabones conectados por una semijunta, con un total de
cinco GDL.

Adems, cuando un eslabn cualquiera se fija o sujeta al marco de


referencia , sus tres GDL se eliminaran. Esto conduce a la ecuacin
de Gruebler

M = 3L 2J 3G
Donde :
M = grados de libertad o movilidad
L = nmero de eslabones
J = nmero de juntas
G= nmero de eslabones fijos

En un mecanismo real, an cuando ms de un eslabn de la cadena


cinemtica est fijo, el efecto neto ser crear un eslabn fijo mayor y
de orden superior, ya que solo hay un plano de sujecin. Por tanto G es
siempre igual a uno y la ecuacin se convierte en:
M = 3(L 1) 2J

La ecuacin de Kutzbach

M = 3(L 1) 2J1 J2

Donde:
M = grados de libertad o movilidad
L = nmero de eslabones
J1 = nmero de 1 GDL, juntas completas
J2 = nmero de 2 GDL, semijuntas

Si:
M = 1, es un mecanismo
M = 0, es una estructura
M = -1, es una estructura precargada
M = 2, cadena libre

M = 3(L 1) 2J1 J2
L=3
J1 = 3
J2 = 0
M=0
Estructura estticamente determinada

M = 3(L 1) 2J1 J2
L=7
J1 = 8
J2 = 0
M=2
Cadena Libre

M = 3(L 1) 2J1 J2
L=7
J1 = 10
J2 = 0
M = -2
Estructura estticamente Indeterminada

M = 3(L 1) 2J1 J2
L=4
J1 = 3
J2 = 1
M=2
Cadena Libre

M = 3(L 1) 2J1 J2
L=4
J1 = 4
J2 = 0
M=1
Mecanismo

M = 3(L 1) 2J1 J2
L = 12
J1 = 15
J2 = 0
M=3
Cadena libre

M = 3(L 1) 2J1 J2
L=5
J1 = 5
J2 = 1
M=1
Mecanismo

M = 3(L 1) 2J1 J2
L=4
J1 = 3
J2 = 2
M=1
Mecanismo

Inversin Cinemtica
Si se permite mover el eslabn que originalmente
estaba fijo en un mecanismo y se fija otro eslabn, se
dice que el mecanismo se invierte. La inversin de un
mecanismo no cambia el movimiento de sus eslabones
entre si, aunque si cambia sus movimientos absolutos (
relativos al suelo) . El proceso de elegir como
referencia a diferentes eslabones de una cadena recibe
el nombre de inversin cinemtica.

En una cadena cinemtica de n eslabones, si se escoge a cada


uno de ellos sucesivamente como referencia, se tienen n
inversiones cinemticas distintas de la cadena, es decir, n
mecanismos diferentes.

a) Mecanismo bsico de corredera-manivela, tal y como se


encuentra en la mayor parte de los motores de combustin
interna de hoy en da. El eslabn 4, el pistn, es impulsado
por los gases en expansin y constituyen la entrada; el
eslabn 2, la manivela, es la salida impulsada; y el marco de
referencia es el bloque del cilindro, el eslabn 1. al invertir
los papeles de la entrada y salida, este mismo mecanismo
puede servir como compresora.

b) Se ha invertido y el eslabn 2 queda estacionario. El


eslabn 1, que antes era el de referencia, gira ahora
en torno a la revoluta en A. esta inversin del
mecanismo de corredera-manivela se utiliz como
base del motor rotatorio empleado en los primeros
aviones.

c) Ahora el eslabn 3 acta como eslabn de referencia. Este


mecanismo se us para impulsar las ruedas de las primeras
locomotoras de vapor, siendo el eslabn 2 una rueda.

El eslabn 4 como estacionario. Aunque no se


encuentra en motores, si se hace girar la figura, 90
grados en direccin del movimiento de las manecillas del
reloj, este mecanismo se puede reconocer como parte de
una bomba de agua para jardn.
d)

Mecanismo de cuatro barras

Como su nombre lo indica esta construido por cuatro elementos y


puede tener una variedad de movimientos, dependiendo de la forma
en que el eslabn motriz trabaje.
1 eslabn fijo
2 eslabn motriz
3 eslabn acoplador
4 eslabn seguidor

Si el eslabn 2 y 4 son de la misma dimensin, su accionar


ser idntico, es decir que si 2 oscila, tambin oscilara 4 y si 2
gira revoluciones completas, lo mismo ocurrir con 4
multiplicndose entonces el movimiento giratorio segn sea
el caso.
Cuando las dimensiones de los eslabones son diferentes
principalmente 2 y 4 , si 2 vueltas completas, 4 oscilara,
transformndose el movimiento rotatorio total en oscilacin,
y si 2 tiene movimiento oscilatorio, 4 oscilara tambin
multiplicndose el movimiento oscilatorio.

En el movimiento de este mecanismo pueden ocurrir los


llamados puntos muertos, o sea posiciones en las cuales el
mecanismo deja de trabajar y puede presentarse
nicamente cuando el eslabn motriz tiene movimiento
oscilatorio, esto se evita con el uso de volantes o
contrapesos en alguno de los eslabones.
El ngulo que se forma entre los eslabones 3 y 4 se le
conoce como ngulo de transmisin y es recomendable
que su valor sea mantenido dentro del ngulo de 40o a
140o , esto para evitar que el mecanismo se trabe y deje de
operar ya que cuando el ngulo de transmisin es menor
de 40o los eslabones 2 y 3 quedan alineados.

La situacin se repite cuando el valor del ngulo rebasa los 140o pero
ahora con 3 y 4 colineales
El mecanismo de cuatro barras articuladas recibe el nombre de balancn
de manivela cuando el eslabn 2 gira revoluciones completas mientras
que el 4 oscila. Se llama doble balancn si el eslabn 2 y 4 tienen
movimiento oscilatorio. Tambin es posible lograr un doble manivela
cuando 2 y 4 giran completamente.

Para conocer el tipo de movimiento que es capaz de realizar un


mecanismo de cuatro barras, la ley de Grashof afirma:
Para un eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las
longitudes ms corta y ms larga de los eslabones no pueden ser mayor
que la suma de las longitudes de los eslabones restantes. Si se desea una
rotacin relativa continua entre los elementos.

La condicin de Grashof

La condicin de Grashof es una relacin muy simple que


pronostica el comportamiento de las inversiones de un
eslabonamiento de cuatro barras con base solo a longitudes
de eslabn.
Sean:
S = longitud del eslabn ms corto
L = longitud del eslabn ms largo
P = longitud de un eslabn restante
Q = longitud de otro eslabn restante

Luego si:
S+LP+Q
El eslabonamiento es Grashof, y por lo menos un eslabn
ser capaz de realizar una revolucin completa con respecto
al plano de fijacin. Si esa desigualdad no es cierta,
entonces, el eslabonamiento
es no-Grashof, ningn
eslabn ser capaz de realizar una revolucin completa
relativa respecto al plano de fijacin.

S+LP+Q
a) Si se fija uno u otro eslabn adyacente al ms corto, se
obtiene una manivela-balancn, en el cual el eslabn ms
corto girar completamente y oscilar el otro eslabn
pivotado a tierra.

b) Si se fija el eslabn ms corto se lograr un doble


manivela, en el que los dos eslabones pivotados a tierra
realizan revoluciones completas, como tambin lo hace el
acoplador.

c) Si se fija el eslabn

opuesto al ms corto, se obtendr, un


doble balancn, en el que oscilan los dos eslabones fijos
pivotados a tierra y slo el acoplador realiza una revolucin
completa.

5
2
4

S+LP+Q
2+64+5
89
Manivela - Balancn

4
2

2
4

S+LP+Q
2+42+4
66
Manivela - Manivela

10

6
4

S+LP+Q
4 + 10 9 + 6
1415
Manivela - Manivela

10

10

S+LP+Q
4 + 10 10 + 6
1416
Balancn -Balancn

45
30
15
20

S+LP+Q
15 + 45 30+ 20
6050
No-Grashof