UNIVERSIDADE FEDERAL DE CAMPINA GRANDE

CENTRO DE CINCIAS E TECNOLOGIA

UNIDADE ACADMICA DE ENGENHARIA QUMICA
LABORATRIO DE ENGENHARIA QUMICA V
DOCENTE: MICHEL FRANOIS FOSSY

COMPORTAMENTO DINMICO DE UM SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM:

TANQUE DE NVEL

Discentes:

Mat.:

Deborah Almeida dos Anjos

109110697

Fernanda Oliveira

108110572

Helton Gomes
Paulo Adolfo Barboza Freitas

110110960

Pedro Augusto Silva de Freitas

109110918

Campina Grande
Agosto de 2014.

1.

INTRODUO

Processos industriais frequentemente possuem sistemas de armazenamento ou

processos com tanques de lquidos, interconectados com bombas, registros e outras restries.
Esses sistemas influenciam dinamicamente uma planta industrial ou determinado processo.
Conhecendo seu comportamento dinmico, pode-se obter uma previso do seu
comportamento num sistema de controle por exemplo.
A medio de nvel, embora tenha conceituao simples, requer por vezes artifcios e
tcnicas apuradas.
O nvel uma varivel importante na indstria no somente para a operao do
prprio processo, mas tambm para fins de clculo de custo e de inventrio. Os sistemas de
medio de nvel variam em complexidade desde simples visores para leituras locais at
indicao remota, registro ou controle automtico.
Na indstria se requer medies tanto de nvel de lquidos como de slidos.
Para facilitar a compreenso costuma-se definir nvel, como sendo a altura do
contedo de um reservatrio, que poder ser um lquido ou um slido.

1.1 OBJETIVOS
1. Observar o comportamento dinmico do tanque de nvel;
2. Encontrar a constante de tempo (t) e o ganho K do sistema estudado;
3. Encontrar uma funo de transferncia que modele o sistema e a funo respectiva no
domnio do tempo;
4. Comparar os valores obtidos no experimento com os valores tericos.

2. REVISO BIBLIOGRFICA
2.1. Modelagem Matemtica de um Sistema de Nvel de Lquido

Um tpico processo de controle de nvel mostrado na Figura 1.

Figura 1 Sistema de nvel de lquido simples.

A vazo de entrada representada por q1 e a de sada por q2. Neste caso a vazo de
sada do tanque dependente da perda de carga da vlvula e do nvel do tanque.
O balano de massa aplicado ao tanque resulta na Equao (1) onde o acmulo igual
a diferena entre o que entra e o que sai.
d ( V )
= q 1 q2
dt
(1)
O acmulo representado matematicamente como a variao de massa por variao
de tempo, como o fluido incompressvel ento a densidade constante, levando em
considerao que o tanque possui seo uniforme, ento o volume igual ao produto da rea
do tanque com sua altura (V = A.h).

d (V )
d ( )
+V
= q1 q2
dt
dt

(2)
A equao resultante para o balano de massa mostrada na Equao (3).

d( h)
=q1q2
dt

(3)
Uma expresso realstica para a vazo de sada do tanque pode ser obtida fixando a
abertura da vlvula colocada na linha de sada e assumindo fluxo turbulento. Assim a fora
motriz para o fluxo atravessar a vlvula a queda de presso:

P P Pa

(4)

Onde P a presso na base do tanque e P a a presso no fim da linha de sada.

Assumimos que Pa a presso ambiente. Usando a equao de Bernoulli:

P Pa

q R*

(5)

Onde R* a uma constante. O valor de R* depende da bomba e de sua velocidade de

rotao. A presso P na base do tanque est relacionada com o nvel de lquido do tanque,
assim:

P Pa

g
g
h P Pa
h
gc
gc

(6)

Onde g, acelerao da gravidade, e g c, fator de correo, so constantes. Substituindo

na Equao (5) a Equao (6), temos:

q R*

g
h
g
gc
q R*
h

gc

(7)

Assim a vazo de sada do tanque uma funo no linear da altura de nvel do tanque
e da resistncia da bomba colocada na linha de sada.
q R1 h

Onde:

(8)

R1 R*

g
gc

(9)
Substituindo a Equao (8) na Equao (3):
A

d( h)
=q1R1 h
dt

(10)
Linearizando o segundo termo do lado direito da Equao (8) usando expanso em
srie de Taylor:

1 1/2
h (h h )
2

(11)

R1 h R1 h R1

Substituindo a equao (11) na Equao (10), temos:

d (h )

1 1/2
qi R1 h R1 h ( h h )
dt
2

(12)

No estado estacionrio a Equao (10) fica:

(9.1)

qi R1 h 0
Subtraindo a equao (11) da Equao (9.1):

d (h )

1 1/2
qi qi R1 h ( h h )
dt
2

(13)

Definindo as variveis desvio:

q`i qi qi

Rearranjando a Equao (13), temos:

h` ( h h )

R1

d ( h`)
q`i
h` A
dt
2 h

(13.1)

Aplicando transformada de Laplace em ambos os lados da equao (12.1), temos:

R1

H `( s ) AsH `( s ) Q `i ( s )
2
h

As

R1

H `( s ) Q `i ( s )
2 h

H `( s )
K

Q `i ( s ) s 1

(14)

Onde:
K

2 h
R1

2A h
R1

e
Analisando a Equao (14) observa-se que a relao da altura da coluna de lquido
com a vazo de alimentao do tanque um sistema de 1 ordem. Para um distrbio degrau de
magnitude M, Qi(s) = M/s, na vazo de alimentao do tanque, a Equao (14) torna-se:
H `( s)

K M
s 1 s

(15)

A equao (14) no domnio do tempo dada pela equao (15):

y (t ) KM 1 e t /

(16)

Um grfico genrico para a resposta do sistema de primeira ordem representado na

Figura 2:
Figura 2 Resposta de sistemas de primeira ordem para uma mudana em degrau.

O grfico da Figura 2 mostra que o processo de primeira ordem no responde

instantaneamente a sbitas mudanas na entrada. De fato, aps um intervalo de tempo igual
constante de tempo (t = ), a resposta do processo estar apenas 63.2% completa.
Teoricamente, a sada do processo nunca alcanar um novo estado estacionrio, exceto para t
; o valor do novo estado estacionrio aproximadamente alcanado quando t 5.

3. METODOLOGIA
Para a anlise do comportamento dinmico do tanque de nvel, mediu-se a altura da
coluna de lquido (gua) a partir do tempo inicial de 0 segundos. Esperou-se at o sistema
atingir o estado estacionrio e ento perturbou-se o mesmo com uma variao em degrau na
bomba de alimentao do sistema. Observou-se a variao na altura da coluna de lquido
medindo-se esta altura em intervalos de tempo igualmente espaados at o sistema atingir um
novo estado estacionrio.

4. RESULTADOS E DISCUSSO
A Figura 3 mostra os resultados apresentados na Tabela 1 referentes a coleta de todos
os dados considerando-se o tempo inicial de 0 segundos no qual o sistema no se encontrava
no estado estacionrio.

Figura 3 - Representao grfica dos dados coletados.

9.5

Nvel de lquido (cm) 8.5

8

7.5

500

1000

1500

2000

2500

Tempo(s)

Te Nv Te Nv
mp el( mp el(
o(s cm o(s cm
)
)
)
)
8,1 25 8,1
0
65
5
95
8,1 26 8,1
5
7
0
9
8,1 26 8,1
10
7
5
9
8,1 27 8,1
15
7
0
9
8,1 27 8,1
20
7
5
9
8,1 28 8,1
25
7
0
95
8,1 28 8,1
30
75
5
95
8,1 29 8,1
35
75
0
95
8,1 29 8,1
40
75
5
9
8,1 30 8,1
45
75
0
95
8,1 30 8,1
50
75
5
95
8,1 31 8,1
55
75
0
95
8,1 31 8,1
60
8
5
95
8,1 32 8,1
65
8
0
95
8,1 32 8,1
70
8
5
95
75 8,1 33 8,1

Te
mp
o(s
)
51
0
51
5
52
0
52
5
53
0
53
5
54
0
54
5
55
0
55
5
56
0
56
5
57
0
57
5
58
0
58

Nv
el(
cm
)
8,3
45
8,3
8
8,4
15
8,4
45
8,4
8
8,5
1
8,5
35
8,5
65
8,5
9
8,6
2
8,6
45
8,6
65
8,6
85
8,7
05
8,7
25
8,7

Te
mp
o(s
)
76
5
77
0
77
5
78
0
78
5
79
0
79
5
80
0
80
5
81
0
81
5
82
0
82
5
83
0
83
5
84

Nv
el(
cm
)
9,1
6
9,1
6
9,1
7
9,1
75
9,1
8
9,1
9
9,1
95
9,2
9,2
1
9,2
15
9,2
25
9,2
3
9,2
4
9,2
45
9,2
55
9,2

Te
mp
o(s
)
10
20
10
25
10
30
10
35
10
40
10
45
10
50
10
55
10
60
10
65
10
70
10
75
10
80
10
85
10
90
10

Nv
el(
cm
)
9,3
2
9,3
25
9,3
25
9,3
25
9,3
25
9,3
25
9,3
25
9,3
3
9,3
3
9,3
3
9,3
3
9,3
35
9,3
3
9,3
35
9,3
35
9,3

Te
mp
o(s
)
12
75
12
80
12
85
12
90
12
95
13
00
13
05
13
10
13
15
13
20
13
25
13
30
13
35
13
40
13
45
13

Nv
el(
cm
)
9,3
55
9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3

Te
mp
o(s
)
15
30
15
35
15
40
15
45
15
50
15
55
15
60
15
65
15
70
15
75
15
80
15
85
15
90
15
95
16
00
16

Nv
el(
cm
)
9,3
5
9,3
5
9,3
55
9,3
55
9,3
55
9,3
55
9,3
55
9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3

Te
mp
o(s
)
17
85
17
90
17
95
18
00
18
05
18
10
18
15
18
20
18
25
18
30
18
35
18
40
18
45
18
50
18
55
18

Nv
el(
cm
)
9,3
9
9,3
9
9,3
9
9,3
9
9,3
9
9,3
9
9,3
9
9,3
9
9,3
9
9,3
9
9,3
9
9,3
9
9,3
9
9,3
9
9,3
9
9,3

80
85
90
95
10
0
10
5
11
0
11
5
12
0
12
5
13
0
13
5
14
0
14
5
15
0
15
5
16
0
16
5
17
0
17
5
18
0
18
5
19
0
19
5
20
0
20
5

8
8,1
8
8,1
8
8,1
8
8,1
8
8,1
8
8,1
8
8,1
8
8,1
85
8,1
85
8,1
85
8,1
85
8,1
85
8,1
85
8,1
9
8,1
9
8,1
9
8,1
9
8,1
9
8,1
9
8,1
9
8,1
9
8,1
9
8,1
95
8,1
95
8,1
95
8,1
95

0
33
5
34
0
34
5
35
0
35
5
36
0
36
5
37
0
37
5
38
0
38
5
39
0
39
5
40
0
40
5
41
0
41
5
42
0
42
5
43
0
43
5
44
0
44
5
45
0
45
5
46
0

95
8,1
95
8,1
95
8,2
8,2
05
8,2
1
8,2
1
8,2
1
8,2
1
8,2
15
8,2
15
8,2
15
8,2
15
8,2
15
8,2
15
8,2
2
8,2
15
8,2
15
8,2
15
8,2
15
8,2
15
8,2
15
8,2
15
8,2
15
8,2
2
8,2
2
8,2
2

5
59
0
59
5
60
0
60
5
61
0
61
5
62
0
62
5
63
0
63
5
64
0
64
5
65
0
65
5
66
0
66
5
67
0
67
5
68
0
68
5
69
0
69
5
70
0
70
5
71
0
71
5

45
8,7
65
8,7
8
8,7
95
8,8
1
8,8
25
8,8
4
8,8
5
8,8
65
8,8
75
8,8
85
8,9
8,9
15
8,9
25
8,9
4
8,9
6
8,9
7
8,9
85
9
9,0
15
9,0
3
9,0
45
9,0
6
9,0
7
9,0
8
9,0
85
9,0
95

0
84
5
85
0
85
5
86
0
86
5
87
0
87
5
88
0
88
5
89
0
89
5
90
0
90
5
91
0
91
5
92
0
92
5
93
0
93
5
94
0
94
5
95
0
95
5
96
0
96
5
97
0

6
9,2
6
9,2
65
9,2
65
9,2
65
9,2
7
9,2
7
9,2
75
9,2
75
9,2
8
9,2
85
9,2
85
9,2
9
9,2
9
9,2
95
9,2
95
9,2
95
9,3
9,3
9,3
05
9,3
05
9,3
05
9,3
1
9,3
1
9,3
1
9,3
15
9,3
15

95
11
00
11
05
11
10
11
15
11
20
11
25
11
30
11
35
11
40
11
45
11
50
11
55
11
60
11
65
11
70
11
75
11
80
11
85
11
90
11
95
12
00
12
05
12
10
12
15
12
20
12
25

35
9,3
35
9,3
35
9,3
35
9,3
35
9,3
35
9,3
35
9,3
35
9,3
35
9,3
35
9,3
4
9,3
4
9,3
4
9,3
4
9,3
4
9,3
4
9,3
4
9,3
4
9,3
4
9,3
45
9,3
45
9,3
45
9,3
45
9,3
45
9,3
5
9,3
5
9,3
5

50
13
55
13
60
13
65
13
70
13
75
13
80
13
85
13
90
13
95
14
00
14
05
14
10
14
15
14
20
14
25
14
30
14
35
14
40
14
45
14
50
14
55
14
60
14
65
14
70
14
75
14
80

5
9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3
45
9,3
5
9,3
45
9,3
45
9,3
45
9,3
45
9,3
45
9,3
45
9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3
5

05
16
10
16
15
16
20
16
25
16
30
16
35
16
40
16
45
16
50
16
55
16
60
16
65
16
70
16
75
16
80
16
85
16
90
16
95
17
00
17
05
17
10
17
15
17
20
17
25
17
30
17
35

5
9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3
55
9,3
55
9,3
55
9,3
55
9,3
6
9,3
65
9,3
65
9,3
7
9,3
7
9,3
7
9,3
75
9,3
75
9,3
75
9,3
8
9,3
8
9,3
8
9,3
8
9,3
8
9,3
8
9,3
8
9,3
8
9,3
8

60
18
65
18
70
18
75
18
80
18
85
18
90
18
95
19
00
19
05
19
10

9
9,3
9
9,3
9
9,3
9
9,3
95
9,3
95
9,3
9
9,3
9
9,3
9
9,3
9
9,3
95

21
0
21
5
22
0
22
5
23
0
23
5
24
0
24
5
25
0

8,1
95
8,1
95
8,1
95
8,1
95
8,1
95
8,1
95
8,1
95
8,1
95
8,1
95

46
5
47
0
47
5
48
0
48
5
49
0
49
5
50
0
50
5

8,2
2
8,2
2
8,2
2
8,2
2
8,2
2
8,2
2
8,2
35
8,2
7
8,3
05

72
0
72
5
73
0
73
5
74
0
74
5
75
0
75
5
76
0

9,1
9,1
1
9,1
15
9,1
25
9,1
3
9,1
35
9,1
4
9,1
45
9,1
5

97
5
98
0
98
5
99
0
99
5
10
00
10
05
10
10
10
15

9,3
15
9,3
15
9,3
15
9,3
15
9,3
15
9,3
2
9,3
2
9,3
2
9,3
2

12
30
12
35
12
40
12
45
12
50
12
55
12
60
12
65
12
70

9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3
55
9,3
55
9,3
5
9,3
55
9,3
5

14
85
14
90
14
95
15
00
15
05
15
10
15
15
15
20
15
25

9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3
5
9,3
55
9,3
55
9,3
5
9,3
5
9,3
5

17
40
17
45
17
50
17
55
17
60
17
65
17
70
17
75
17
80

9,3
8
9,3
8
9,3
8
9,3
8
9,3
8
9,3
85
9,3
85
9,3
85
9,3
85

Como dito anteriormente, inicialmente o sistema no se encontra no estado

estacionrio sendo necessrio um certo tempo para o estabelecimento do mesmo. O nvel
estabiliza decorridos 490 segundos em uma altura de 8,22cm.
Para determinao do ganho K e da constante de tempo , so considerados os dados
para os quais o processo inicia-se no estado estacionrio, como mostra a Figura 4.
Figura 4 Comportamento do nvel de lquido a partir do estado estacionrio atingido inicialmente.
9.6
9.4
9.2
9
8.8

Nvel de lquido(cm) 8.6

8.4
8.2
8
7.8
7.6

500

1000

1500

Tempo(s)

A partir deste grfico pode-se afirmar que o sistema tem o comportamento de um

sistema de primeira ordem e assim possvel encontrar o seu ganho e a constante de tempo
().
A sada corresponde aos valores final e inicial no nvel de lquido, e a entrada
corresponde aos valores final e inicial da vazo de entrada.

Sada
9,395 8,22

K4
Entrada
0,3

(17)

A constante de tempo ( o tempo no qual o sistema alcana 63.2% do novo estado

estacionrio. O novo estado estacionrio alcanado com a altura da coluna de lquido de
9,395 cm, assim o o tempo em que a altura da coluna de lquido atinge o valor de
8,963cm. Por interpolao o valor de pode ser obtido, assim temos que = 170 segundos .

A funo de transferncia para o sistema estudado ento expressa na Equao 18.

H ' (s)
4

Q'i ( s) 170s 1

(18)

Para um degrau de magnitude igual a 0,3 ( cerca de 9,4 %), a resposta do sistema no
domnio do tempo dada como mostra a Equao 19.
y (t ) 1,2(1 e

170

(19)

y (t ) KM
A Figura 5 representa o comportamento da sada adimensional

contra o tempo

adimensional t/.

Figura 5 Comportamento esperado para o sistema de primeira ordem estudado.

1.2
1
0.8

y(t)/KM 0.6
0.4
0.2
0

t/

Vrias caractersticas do grfico da Figura 5 so caractersticos da resposta de sistemas

de primeira ordem.

Um processo de defasagem de primeira ordem autorregulado. Ao contrrio de um

processo puramente capacitivo, chega a um novo estado de equilbrio.
Quando a taxa de fluxo de entrada aumenta por um degrau, o nvel do lquido sobe. o
nvel do lquido sobe, ocorrem aumentos de presso hidrosttica, que por sua vez aumenta a
taxa de fluxo da corrente de efluente. Esta ao funciona para a restaurao de um estado de
equilbrio.
A Equao (16) expressa em desvio para os valores de y(t), sendo assim, para
determinar o valor em magnitude real soma-se este resultado ao valor do nvel de lquido no
estado estacionrio inicial que, neste caso, assumiu um valor de 8,22cm.
A Figura 6 mostra a comparao entre a resposta obtida para o nvel de lquido
experimentalmente e quela obtida com a equao 14, ou seja, a resposta terica. Observa-se
que os valores experimentais esto muito prximos aos esperados gerando apenas alguns
desvios pequenos.

Figura 6 Comparao entre a resposta experimental e a resposta terica.

9.6
9.4
9.2
9
8.8

Nvel de lquido(cm) 8.6

8.4
Resposta Experimental
8.2

Resposta Terica

8
7.8
7.6

500

1000

Tempo(s)

1500

5. CONCLUSO

Com a realizao deste experimento foi possvel determinar o comportamento

dinmico de um sistema de primeira ordem (tanque de nvel). A partir deste, encontrou-se o
ganho K e a constante de tempo o que possibilitou a determinao da funo de
transferncia que representava o sistema.
Comparou-se os resultados obtidos experimentalmente com os obtidos por meio da
funo de transferncia no domnio do tempo e observou-se que os valores so satisfatrios
dado que os desvios encontrados foram pequenos. Desta forma, conclui-se que a funo de
transferncia encontrada representa adequadamente o sistema estudado.

6. REFERNCIAS

DORF, R. C.; BISHOP, R. H. Sistemas de Controle Modernos. Livros Tcnicos e Cientficos

Editora S.A. 11 Edio. 2009.
SEBORG, D. E.; EDGAR, T. F.; MELLICHAMP, D. A. Process Dynamics and Control. 7 ed.
Nova york: Willey, 2004.
STEPHANOPOULOS, G. Chemical process control An introduction to theory and practice.
Prentice-Hall, 1984.