APUNTESDE

TEORIADECONTROL

Prof.JuanBoscoGonzlezO.

Acarigua,juniode2010


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UNIDADI:INTRODUCCINYDEFINICIONESBSICAS

1.1

Definicindesistemasengeneral
1.1.1 Ejemplosdesistemas

1.2

Caractersticasaconsiderarenlossistemas
1.2.1 Linealidad
1.2.2 Invariabilidadeneltiempo

1.3

Sistemasdecontrol
1.3.1 Definicin
1.3.2 Clasificacin(lazoabiertoylazocerrado)

1.4

Tiposderealimentacin
1.4.1 Negativa
1.4.2 Positiva

1.5

Tiposdesistemasdecontroldeacuerdoaltipodedatos
1.5.1 Sistemasdecontroldedatoscontinuos
1.5.2 Sistemasdecontroldedatosdiscretos

1.6

Razonesquejustificanelusodelossistemasdecontrol
1.6.1 Seguridad
1.6.2 Nivelesdeproduccin
1.6.3 Regulacionesambientales
1.6.4 Restriccionesoperacionales
1.6.5 Economa

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UNIDADII:FUNDAMENTOSMATEMTICOS

2.1

Definicindefuncindetransferencia
2.1.1 Ejemplos
2.1.2 Polosyceros

2.2

Diagramasdebloques
2.2.1 Definicin
2.2.2 Diseo
2.2.3 Simplificacin
2.2.4 Ejemplos

2.3

Grafodeflujodeseales
2.3.1 Definicin
2.3.2 FrmuladeMason
2.3.3 Obtencindelafuncindetransferencia

3Ing.JuanBoscoGonzlezO.


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UNIDADIII:MODELACINDESISTEMASDECONTROL

3.1

Definicindemodelajedesistemas

3.2

Modelacindesistemasmecnicostraslacionales
3.2.1 Ejemplos

3.3

Modelacindesistemasmecnicosrotacionales
3.3.1 Sistemasconengranajes
3.3.2 Ejemplos

3.4

Modelacindesistemasdeniveldelquido
3.4.1 Ejemplos

3.5
3.6

Modelacindesistemaselctricos
3.5.1 Ejemplos
Modelacindesistemastrmicos
3.6.1 Ejemplos

4Ing.JuanBoscoGonzlezO.


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UNIDADI
Introduccin
Elobjetivodelcontrolautomticodeprocesosesmantenerendeterminadovalor
de operacin las variables del proceso tales como: temperaturas, presiones, flujos y
compuestos.Losprocesossondenaturalezadinmica,enellossiempreocurrencambiosy
si no se emprenden las acciones pertinentes, las variables importantes del proceso, es
decir,aquellasqueserelacionanconlaseguridad,lacalidaddelproductoylosndicesde
produccin,nocumplirnconlascondicionesdediseo.
Losprocesossonmuyvariadosyabarcanmuchostiposdeproductos:lafabricacin
de los productos derivados del petrleo, de los productos alimenticios, la industria
cermica,lascentralesgeneradorasdeenerga,lasiderrgicas,lostratamientostrmicos,
laindustriapetrolera,laindustriatextil,etc.
En todos estos procesos es absolutamente necesario controlar y mantener
constantesalgunasmagnitudes,talescomolapresin,elcaudal,elnivel,latemperatura,
el pH, la conductividad, la velocidad, la humedad, el punto de roco, etctera. Los
instrumentos de medicin y control permitenel mantenimiento y la regulacin deestas
constantesencondicionesmsidneasquelasqueelpropiooperadorpodrarealizar.

Enlosiniciosdelaeraindustrial,eloperariollevabaacabouncontrolmanualde

estasvariablesutilizandosloinstrumentossimples,manmetros,termmetros,vlvulas
manuales,etc.,controlqueerasuficienteporlarelativasimplicidaddelosprocesos.Sin
embargo, la gradual complejidad con que stos se han ido desarrollando ha exigido su
automatizacin progresiva por medio de los instrumentos de medicin y control. Estos
instrumentoshanidoliberandoaloperadordesufuncindeactuacinfsicadirectaenla

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plantayalmismotiempo,lehanpermitidounalabornicadesupervisinydevigilancia
del proceso desde centros de control aislados situados en el propio proceso o bien en
salas aisladas separadas; asimismo, gracias a los instrumentos ha sido posible fabricar
productoscomplejosencondicionesestablesdecalidadydecaractersticas,condiciones
que al operario le seran imposibles o muy difciles de conseguir, realizando
exclusivamenteuncontrolmanual.

Los procesos industriales a controlar pueden dividirse ampliamente en dos

categoras: procesos continuos y procesos discontinuos. En ambos tipos, deben

mantenerseengenerallasvariables(presin,caudal,nivel,temperatura,etc.),bienenun
valordeseadofijo,bienenunvalorvariableconeltiempodeacuerdoconunarelacin
predeterminada,obienguardandounarelacinpredeterminadaconotravariable.

El sistema de control que permite este mantenimiento de las variables puede

definirsecomoaquelquecomparaelvalordelavariableocondicinacontrolarconun
valordeseadoytomaunaaccindecorreccindeacuerdoconladesviacinexistentesin
queeloperariointervengaenabsoluto.

El sistema de control exige pues, para que esta comparacin y subsiguiente

correccinseanposibles,queseincluyaunaunidaddemedida,unaunidaddecontrol,un
elementofinaldecontrolyelpropioproceso.Esteconjuntodeunidadesformanunbucle
olazoquerecibeelnombredebucledecontrol.Elbuclepuedeserabierto(Fig.1)obien
cerrado(Fig.2).

Unejemplodebucleabiertoeselcalentamientodeaguaenuntanquemediante

unaresistenciaelctricasumergible.

6Ing.JuanBoscoGonzlezO.


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Unbuclecerradorepresentativoloconstituyelaregulacindetemperaturaenun
intercambiadordecalor.

Enamboscasosseobservaqueexistenelementosdefinidoscomoelelementode
medida,eltransmisor,elcontrolador,elindicador,elregistradoryelelementofinal.
Loscuatroscomponentesbsicosdetodosistemadecontrolson:
1. Sensor,quetambinseconocecomoelementoprimario.
2. Transmisor,elcualseconocecomoelementosecundario.
3. Controlador,queeselcerebrodelsistemadecontrol.

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4. Elemento final de control, frecuentemente se trata de una vlvula de

control aunque no siempre. Otros elementos finales de control
comnmente utilizados son las bombas de velocidad variable, los
transportadoresylosmotoreselctricos.
Laimportanciadeestoscomponentesestribaenquerealizanlastresoperaciones
bsicasquedebenestarpresentesentodosistemadecontrol;estasoperacionesson:
1. Medicin (M): la medicin de la variable que se controla se hace
generalmentemediantelacombinacindesensorytransmisor.
2. Decisin(D):conbaseenlamedicin,elcontroladordecidequhacerpara
mantenerlavariableenelvalorquesedesea.
3. Accin(A):comoresultadodeladecisindelcontroladorsedebeefectuar
una accinen el sistema, generalmente sta es realizada por el elemento
finaldecontrol.
Estastresoperaciones,M,DyAsonobligatoriasparatodosistemadecontrol.En
algunossistemas,latomadedecisinessencilla,mientrasqueenotrosesmscompleja.
El ingeniero que disea el sistema de control debe asegurarse que las acciones que se
emprendantengansuefectoenlavariablecontrolada,esdecir,quelaaccinemprendida
repercutaenelvalorquesemide,delocontarioelsistemanocontrolaypuedeocasionar
msperjuicioquebeneficio.

8Ing.JuanBoscoGonzlezO.


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COMPONENTESBSICOSDEUNSISTEMADECONTROL
SistemadeControl:esaquelenelquelasalidadelsistemasecontrolaparatenerun
valorespecficoocambiarlo,segnlodeterminalaentradaalsistema.
Loscomponentesbsicosdeunsistemadecontrolsepuedendescribirmediante:
1. Objetivosdecontrol
2. Componentesdelsistemadecontrol
3. Resultadososalidas
Larelacinbsicaentreestostrescomponentesseilustraenlafig.3.

Los objetivos se pueden identificar como entradas, o seales actuantes, y los

resultadostambinsellamansalidas,ovariablescontroladas,y,engeneral,elobjetivode
un sistema de control es controlar las salidas en alguna forma prescrita mediante las
entradasatravsdeloselementosdelsistemadecontrol.
El trmino sistema se emplea para describir un conjunto de componentes que
interactan,alrededordeloscualessedibujaunafronteraimaginariademodoqueslo
esdeinterslainteraccinentrelaentradaoentradasylasalidaosalidas,sinnecesidad
de estudiar en detalle las interacciones entre los componentes que lo forman. As el
aspectoimportanteenunsistemaeslarelacinentrelasentradasylassalidas.

9Ing.JuanBoscoGonzlezO.


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Enparticularunsistemadecontrolsepuedepensarcomounacajanegraquetiene
una entrada y una salida. Se considera caja negra porque en realidad no es importante
qutieneadentro,sinolarelacinentrelasalidaylaentrada.

CLASIFICACINDESISTEMAS:LAZOABIERTOYLAZOCERRADO.
SISTEMASDECONTROLENLAZOABIERTO(SISTEMASNOREALIMENTADOS):
Loselementosdeunsistemadecontrolenlazoabiertosepuedendividirendos
partes:elcontroladoryelprocesocontrolado,comosemuestraenlasiguientefigura.

Unasealdeentradaocomando seaplicaalcontrolador,cuyasalidaactacomo
seal actuante ; la seal actuante controla el proceso controlado de tal forma que la
variable controlada se desempee de acuerdo con estndares preestablecidos. En los
casos simples, el controlador puede ser un amplificador, unin mecnica, filtro, u otro
elemento de control. En los casos ms complejos, el controlador puede ser una
computadora tal como un microprocesador. Debido a la simplicidad y economa de los
sistemasdecontrolenlazoabierto,selesencuentraenmuchasaplicacionesnocrticas.
Elementosbsicosdeunsistemaenlazoabierto:
Se puede considerar que un sistema de lazo abierto consiste en algunos
subsistemas bsicos arreglados como se muestra abajo en la figura. Estos elementos
pueden ser distintos, equipos separados, pero todas las funciones que cumple cada
subsistema se deben prever. La entrada global al sistema es una seal, que, basada en

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experienciasanteriores,esprobablequeconduzcaalasalidarequerida.Lossubsistemas
son:

1. Elementodecontrol:Esteelementodeterminaquaccinsevaatomardadauna
entradaalsistemadecontrol.
2. Elemento de correccin: Este elemento responde a la entrada que viene del
elemento de control e inicia la accin para producir el cambio en la variable
controladaalvalorrequerido.
3. Proceso:Elprocesooplantaeselsistemaenelquesevaacontrolarlavariable.
Los primeros dos subsistemas a menudo se unen para formar un elemento
denominadocontrolador.
Sistemasdecontrolenlazocerrado(sistemasdecontrolrealimentado):
Loquehacefaltaenelsistemadecontrolenlazoabiertoparaqueseamsexacto
y ms adaptable es una conexin o realimentacin desde la salida hacia la entrada del
sistema.Parobteneruncontrolmsexacto,lasealcontrolada debeserrealimentaday
comparadaconlaentradadereferencia,ysedebeenviarunasealactuanteproporcional
a la diferencia de la entrada y la salida a travs del sistema para corregir el error. Un
sistemaconunaomstrayectoriasderealimentacin comoelque seacaba dedescribir
sedenominasistemaenlazocerrado.

11Ing.JuanBoscoGonzlezO.


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Elementosbsicosdeunsistemaenlazocerrado:
Laentradaglobalalsistemadecontroleselvalorrequeridodelavariableylasalidaes
elvalorrealdelavariable.
1. Elemento de comparacin: Compara el valor requerido o de referencia de la
variable por controlar con el valor medido de lo que se obtiene a la salida, y
produceunasealdeerrorlacualindicaladiferenciadelvalorobtenidoalasalida
yelvalorrequerido.

2. Elemento de control: Este elemento decide que accin tomar cuando se recibe
unasealdeerror.Amenudoseutilizaeltrminocontroladorparaunelemento
queincorporaelelementodecontrolylaunidaddecorreccin.
3. Elemento de correccin: Este elemento se utiliza para producir un cambio en el
procesoalterminareleliminarelerror,yconfrecuenciasedenominaactuador.
4. Elementodeproceso:Elproceso,oplanta,eselsistemadondesevaacontrolar
lavariable.
5. Elemento de medicin: Este elemento produce una seal relacionada con la
condicin de la variable controlada, y proporciona la seal de realimentacin al
elementodecomparacinparadeterminarsihayonoerror.
Unacaractersticanecesariadeunsistemadecontrolenlazocerradoesellazode
realimentacin. Este es el medio a travs del cual una seal relacionada con la
variablerealobtenidaserealimentaparacompararseconlasealdereferencia.Se

12Ing.JuanBoscoGonzlezO.


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dicequesetienerealimentacinnegativacuandolasealrealimentadasesustrae
delvalordereferencia,estoes,

La realimentacin negativa es necesaria para que logre el control. La

realimentacin positiva se presenta cuando la seal realimentada se adiciona al
valordereferencia,estoes,

13Ing.JuanBoscoGonzlezO.


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Enlafigurapuedeverseeldiagramadebloquesdeunbucledecontroltpico,que
estformadoporelproceso,eltransmisor,elcontroladorylavlvuladecontrol.
Elcontroladorrealizadosfuncionesesenciales:
a. Comparalavariablemedidaconlareferenciaodeseada(puntodeconsigna)para
determinarelerror:
b. Estabiliza el funcionamiento dinmico del bucle de control mediante circuitos
especialesparareduciroeliminarelerror.
En el siguiente diagrama de bloques se muestra un control en lazo cerrado.
Obsrvesequelainformacindelavariablecontroladadeprocesosecaptapormediode
unsistemademedicinadecuadoyseutilizacomoentradaalcontrolador.Undispositivo
detectordeerrorcomparaestasealdeentradaconotradereferenciaquepresentala
condicin deseada y cualquier diferencia hace que el controlador genere una seal de
salidaparacorregirelerror.

14Ing.JuanBoscoGonzlezO.


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La seal de salida del controlador se aplica al elemento final de control, el cual

manipulaunaentradaalprocesoenladireccinadecuadaparaquelavariablecontrolada
retorne a la condicin deseada. Este circuito cerrado proporciona un esfuerzo continuo
paramantenerlavariablecontroladaenlaposicindereferenciaopuntodeconsigna.
Asociadoalcontrolaparecentrestiposdevariablesqueesnecesarioconocer:

Variable controlada: Es la caracterstica de calidad o cantidad que se mide y

controla. La variable controlada es una condicin o caracterstica del medio
controlado, entendiendo por tal materia o energa sorbe la cual se encuentra
situada esa variable. Por ejemplo, en la figura, la variable controlada es la
temperaturamientrasqueelaguaeselmediocontrolado.

Variable manipulada: es la cantidad o condicin de materia o energa que se

modificaporelcontroladorautomticoparaqueelvalordelavariablecontrolada
resulteafectadoenlaproporcindebida.Lavariablemanipuladaesunacondicin
ocaractersticadelamateriaoenergaqueentraalproceso.Porejemplo,cuando
elelementofinaldecontroldelafiguramodificaelcaudaldevaporalproceso,la
variablemanipuladaeselcaudalmientrasqueelvaporeslaenergadeentrada.

Variable de perturbacin: es toda variable que tiene influencia sobre la variable

controlada pero no puede ser modificada directamente por la variable
manipulada. Por ejemplo, la temperatura de entrada de agua al proceso de la
figura. El sistema tiene que esperar a que el cambio en la temperatura del agua
alcance la salida del proceso, donde se encuentra situada la variable controlada,
paraquestarealicelaaccincorrespondientesobrelavariablemanipulada.
Losprincipaleselementosdeunlazodecontrolautomticoaparecenenlafigura

quesemuestraacontinuacinypuedenclasificarsedelaformasiguiente:

15Ing.JuanBoscoGonzlezO.


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Sistemademedicin:sonloselementosdeunlazodecontrolautomticoquese
utilizan para determinar y comunicar al sistema de controlel valor dela variable
controlada,ovariabledeproceso.

Elementoprimario:eslapartedelsistemademedicinquetransformadelmedio
controladoparaproducirunefectocomorespuestaacualquiercambioenelvalor
delavariablecontrolada.Elefectoproducidopuedeseruncambioenlapresin,
fuerza,posicinoelctrico.Porejemplo,untermopartransformaenergacalorfica
enenergaelctrica(milivoltios)DebidoalefectoPeltier.

Sistema de control: son los elementos del controlador automtico relacionados

con la generacin de la accin correctiva. Este sistema compara el valor de la
variable de proceso con el punto de consigna, detectando el error. La accin
correctiva se genera en funcin del error mediante el algoritmo de control
correspondiente.

Unidad de potencia: es la parte del sistema de control que aplica energa para
accionar el elemento final de control. Por ejemplo, el servomotor que acciona y
unavlvulaautomtica.

Elemento final de control: Es la parte del sistema de control que modifica

directamente el valor de la variable manipulada. En una vlvula automtica es el
conjuntodeobturadoryasiento.Habitualmentesedaelnombredeelementode
controlalconjuntodeunidaddepotenciayvlvulaautomtica.

16Ing.JuanBoscoGonzlezO.


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La figura muestra un ejemplo de lazo de control automtico. En este ejemplo se

puedesuponerqueelsistemademedicinesuntermoparyelsistemadecontroldispone
deunavlvulaconservomotordemembranayresorte.
Uncambioenelvalordelavariablecontrolada(temperaturadelaguasaliendodel
proceso),sedetectaporelelementoprimario(termopar)delsistemademedicin.
El cambio es comunicado por el sistema de medicin al sistema de control. ste
produceunaaccincorrectoraqueafectaalvalordelavariablemanipulada(cantidadde
vaporentrandoalproceso).Laaccincorrectoraseobtienepormediodelelementofinal
decontrol,elcualcambiadirectamenteelvalordelavariablemanipulada.Launidadde
potencia (servomotor neumtico) mueve el elemento final de control (conjunto de
obturadoryasiento).
Ventajasydesventajasdelossistemasdecontrolenlazoabierto:
Ventajas de los sistemas de control en Desventajasdelossistemasdecontrolen
lazoabierto
lazoabierto

Unaconstruccinsencillayun
mantenimientofcil.

Lasperturbacionesyloscambiosenla
calibracinprovocanerroresylasalida
puedeserdiferentedeloquesebusca.

Sonmenoscostososqueunsistema
equivalenteenlazocerrado.

Paraconservarlacalidadrequeridaenla
salida,esnecesariaunarecalibracinde
vezencuando.

Noexisteelproblemadelaestabilidad.

Sonconvenientescuandoesdifcilmedirla
salidaonofactiblesenelaspecto
econmico(porejemplo,enelsistemade
unalavadora,seramuycostosoofrecerun
dispositivoparamedirlacalidaddela
salida:lalimpiezadelalavadora).

17Ing.JuanBoscoGonzlezO.


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Ventajasydesventajasdelossistemasdecontrolenlazocerrado:
Ventajas de los sistemas de control en Desventajasdelossistemasdecontrolen
lazocerrado
lazocerrado

Unaventajadelsistemadecontrolenlazo
cerradoesqueelusodelarealimentacin
vuelvelarespuestadelsistema
relativamenteinsensiblealas
perturbacionesexternasyalasvariaciones
internasenlosparmetrosdelsistema.Por
tanto,esposibleusarcomponentes
relativamenteprecisosybaratospara
obtenerelcontroladecuadodeunaplanta
determinada 1 .

nicamentepuedecompensarla
perturbacinhastaquelavariable
controladasehadesviadodelpuntode
control,estoes,laperturbacinsedebe
propagarportodoelprocesoantesdeque
lapuedacompensarelcontrolpor
retroalimentacin.

RAZONESQUEJUSTIFICANELUSODELOSSISTEMASDEPROCESOS:
Se puede resumir que el control automtico de proceso es una manera de mantener la
variablecontroladaenelpuntodecontrolapesardelasperturbaciones.Deacuerdoa
laexperienciaindustrial,algunasdelasprincipalesrazonesquejustificanestoson:
1. Evitar lesiones al personal de la planta o dao al equipo. La seguridad siempre
debeestarenlamentedetodos,estaeslaconsideracinmsimportante.
2. Mantener la calidad del producto (composicin, pureza, color, etc.) en un nivel
continuoyconuncostomnimo.

1
Como se mencion, es una tcnica muy simple que compensa todas las perturbaciones.
Cualquierperturbacinpuedeafectaralavariablecontrolada,cuandostasedesvadelpuntode
control,elcontroladorcambiasusalidaparaquelavariableregresealpuntodecontrol.Elcircuito
decontrolnodetectaquetipodeperturbacinentraalproceso,nicamentetratademantenerla
variablecontroladaenelpuntodedecontrolydeestamaneracompensarcualquierperturbacin.

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3. Mantener,latasadeproduccindelaplantaalcostomnimo.
Portanto,sepuededecirquelasrazonesdelaautomatizacin(delasplantasdeproceso)
sonproporcionarunentornoseguroyalavezmantenerlacalidaddeseadadelproductoy
altaeficienciadelaplantaconreduccindelademandadetrabajohumano.

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Definiciones.Trminosbsicos.
SistemadeControl:esaquelenelquelasalidadelsistemasecontrolaparatenerunvalor
especficoocambiarlo,segnlodeterminalaentradaalsistema.
Proceso:Desdeelpuntodevistadeproduccinseconocegeneralmentecomounlugar
donde materia, y muy a menudo energa, son tratados para dar como resultado un
producto deseado o establecido. Por ejemplo, son procesos de produccin: reactores,
hornos,intercambiadoresdecalor,etc.Enlafigurasemuestra,deformasimplificada,un
intercambiadordecalor.

Desde un punto de vista de control, su significado es ms especfico. Un proceso es un

bloque que se identifica porque tiene una o ms variables de salida de las cuales es
importante conocer y mantener sus valores. Como consecuencia estas variables han de
sercontroladasactuandosobreotraseriedevariablesdenominadasmanipuladas.
Enresumenprocesoescualquieroperacinquesevaacontrolar.Algunosejemplosson
losprocesosqumicos,econmicosybiolgicos.
Plantas: Planta es cualquier objeto fsico que se va a controlar (tal como un dispositivo
mecnico,unhornodecalefaccin,unreactorqumicoounanaveespacial).
Variablecontrolada: Es lacantidadocondicinquesemideycontrola.Porlocomn,la
variablecontroladaeslasalida(elresultado)delsistema.

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Variablemanipulada:Eslacantidadocondicinqueelcontroladormodificaparaafectar
elvalordelavariablecontrolada.
Controlar:Significamedirelvalordelavariablecontroladadelsistemayaplicarlavariable
manipuladaalsistemaparacorregirolimitarunadesviacindelvalormedidoapartirde
unvalordeseado.
Perturbaciones: Una perturbacin es una seal que tiende a afectar negativamente el
valor de la salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema se
denominainterna,entantoqueunaperturbacinexternaseproducefueradelsistemay
esunaentrada.
Control Realimentado: se refiere a una operacin que, en presencia de perturbaciones,
tiendeareducirladiferenciaentrelasalidadeunsistemayalgunaentradadereferenciay
lo contina haciendo con base en esta diferencia. Aqu slo se especifican con este
trmino las perturbaciones impredecibles, dado que las perturbaciones predecibles o
conocidassiemprepuedencompensarsedentrodelsistema.

21Ing.JuanBoscoGonzlezO.


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PROBLEMAS
1)

2)

Expliquecmofuncionaraunsistemadecontrolenlazoabiertoen:
a.

Unacondicionadordeaireparaunahabitacin;

b.

Uncontroldetemperaturadeunhornoelctrico;

c.

Unalavadoraderopadomstica;

d.

Unmotordevelocidadcontrolada

Enloshogaresseencuentranmuchossistemasdecontrolenlazocerradoyen
lazoabierto.Devariosejemplosydescrbalos.

3)

Proporcionedosejemplosdesistemasdecontrolrealimentadosenloscuales
unapersonaactecomocontrolador.

4)

Describa un sistema de control manual para regular el nivel de fluido en un

tanque.

5)

Describa un sistema de control en lazo cerrado para mantener constante el

niveldeaguaenuntanque.

22Ing.JuanBoscoGonzlezO.


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BIBLIOGRAFA

Smith,Carlos;yCorripioArmando,ControlAutomticodeProcesos,EditorialLIMUSAS.A.,
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23Ing.JuanBoscoGonzlezO.