Desarrollo de Un Laboratorio Virtual Básico de Robótica Móvil

ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO
DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA COMPUTACIN
CARRERA DE INGENIERA DE SISTEMAS E INFORMTICA
DESARROLLO DE UN LABORATORIO VIRTUAL BSICO

DE ROBTICA MVIL CON TUTOR INTELIGENTE
Previa a la obtencin del Ttulo de:
INGENIERA DE SISTEMAS E INFORMTICA
POR:
MARIANELA ELIZABETH ORTIZ BELTRN
SANGOLQUI, Diciembre del 2006
CERTIFICACIN
Certifico que el presente trabajo fue realizado en su totalidad por la Srta.

MARIANELA ELIZABETH ORTIZ BELTRN, como requerimiento parcial a la
obtencin del ttulo de INGENIERA EN SISTEMAS E INFORMTICA.
Sangolqu, Diciembre del 2006
Ing. Csar Villacs

DIRECTOR DE TESIS
ii
DEDICATORIA
A mi abuelito Gerardo, quien fue ejemplo de vida abrindose paso con su trabajo
y tesn inusitados, con aquel trajinar de su presencia infatigable de sol a sol en
tanto en su trabajo con en sus tareas cotidianas; quien sembr mi mente ideales
de grandeza con sus consejos sabios, cuando desde nia escuchaba los relatos
de sus bondades compartidas.
A Wilson Patricio, mi to, su recuerdo lo tengo siempre presente, como un

hermano mayor con sus ocurrencias y cuidados lleno de alegra mi infancia.
Porque tomada de sus manos inicie el aprendizaje en esta vida, ahora casi todo lo
que soy se lo debo a su ejemplo de tenacidad y valor, todo el esfuerzo y entrega
expuestos en este trabajo es dedicado a la memoria de los dos.
Marianela Elizabeth
iii
AGRADECIMIENTOS
Mi profundo reconocimiento a la Escuela Politcnica de Ejrcito, al Departamento

de Ciencias de la Computacin, que forman verdaderos profesionales tiles a la
sociedad y competentes para el desarrollo del pas.
Mi gratitud a los seores Director y Codirector de tesis, que sin su valiosa gua y
apoyo este trabajo no hubiese llegado a feliz trmino.
A mis amigos, quienes con plena confianza en m, me dieron nimos para

continuar con el desarrollo de este proyecto pese a la complejidad y las
adversidades.
Por ultimo, es necesario agradecer a toda mi familia el apoyo prestado durante el

tiempo que ha durado este trabajo.
Marianela Elizabeth
iv
NDICE
INDICE DE CONTENIDOS
Resumen
......
CAPTULO 1
INTRODUCIN
1.1 Tema
1.2 Antecedentes
...
..
1.3 Justificacin e Importancia
1.4 Objetivos
1.5 Alcance
..
...
...
CAPTULO 2
MARCO TERICO
2.1 Introduccin
2.2 E-learning y software educativo

2.2.1
Qu es el E-learning?
2.2.2
Ventajas y desventajas del E-learning
2.2.3
Tipos de aprendizaje
...
. 10
.. 11
2.2.4
Factores de diseo de programas de E-learning
.. 13
2.2.5
Enfoques metodolgicos para el desarrollo de software educativo 14
2.3 Entornos virtuales de experimentacin (E-Labs)

2.3.1
Tipos de laboratorios virtuales
2.3.2
Laboratorios electrnicos
2.3.3
Laboratorios remotos vs. laboratorios virtuales
.. 16
.
.. 16
.. 18
19
2.4 Tutores inteligentes
..
19
2.4.1
Asistentes personales
20
2.4.2
Laboratorios virtuales y asistentes personales
. 20
2.4.3
Sistemas Tutores Inteligentes
. 20
. 22
2.5 Fundamentos de Robtica

2.5.1
Conceptos y elementos de robtica
. .. 22
2.5.2
Tipos de robots
. . 23
2.5.3
Robots mviles
. . 26
2.5.4
El problema de la planificacin de trayectorias
2.5.5
Mtodos clsicos de planificacin
31
2.5.6
Mtodo de Grafo de Visibilidad
..
35
37
..
37
2.6 Geometra Computacional

2.6.1
Definicin
2.6.2
Objetivos
2.6.3
Aplicaciones
29
38
..
vi
39
2.7 Metodologa MSF
41
2.7.1
Microsoft Solution Framework (MSF)
41
2.7.2
Caractersticas de MSF
..
41
2.7.3
Modelos
..
42
2.7.4
Modelo del Proceso de desarrollo de aplicaciones
44
..
46
CAPTULO 3
METODOLOGA DEL PROYECTO
3.1 Fase de visin

3.1.1
Planteamiento del problema
3.1.2
Visin de la solucin
3.1.3
Metas del proyecto
3.1.4
Matriz de tradeoffs de proyecto
3.1.5
Alcance
3.1.6
Lista de riesgos
3.1.7
Esquema de la solucin
3.1.8
Visin aprobada
46
... ... 47
.
49
.
..
50
50
..
51
52
3.2 Fase de planeacin
... .
53
54
3.2.1
Requerimientos del sistema
3.2.2
Diseo conceptual
55
3.2.3
Diseo lgico
..
59
3.2.4
Diseo fsico
...
64
3.2.5
Planeacin del proyecto aprobada
74
vii
54
3.3 Fase de desarrollo

3.3.1
Cdigo fuente
3.3.2
75
.
75
Parmetros de configuracin
...
92
3.3.3
Pruebas de inspeccin de cdigo
...
93
3.3.4
Reporte de bugs
3.3.5
Alcance completo
. 95
..
. 96
3.4 Fase de Estabilizacin
.. 97
3.4.1
Especificacin de test
.... 97
3.4.2
Consideraciones y restricciones
.... 101
3.4.3
Cdigo fuente y ejecutables
... 102
3.4.4
Release aprobado
. ... 102
3.5 Fase de implantacin

3.5.1
Informacin de soporte y operacin
3.5.2
Manual de usuario
3.5.3
Siguientes pasos
3.5.4
Deployment completo
..
...
..
103
..
103
.
104
105
. ....
105
CAPTULO 4
CONCLUSIONES, RECOMENDACIONES Y TRABAJOS FUTUROS
4.1 Conclusiones
106
4.2 Recomendaciones
...... 108
4.3 Trabajos Futuros
....
viii
109
ANEXOS
Anexo A
Diagramas UML
...
Diagramas de Casos de Uso
...
Diagramas de Secuencia
110
.. 110
...
Diagramas de Clases
112
...
Diagramas de Actividad
Anexo B Esquema del Tutorial de Robtica Mvil
..
114
.....
116
... 119
Mapa del Sitio
..
119
Contenidos
...
120
.....
125
Sumas de Minkowski
..
125
Mtodo de Grafo de Visibilidad
128
129
..
130
Anexo C
Algoritmos
...
Test de interseccin
...
Algoritmo de Dijsktra
Anexo D Manual de Usuario
...
.... 133
Instalando del sistema
...
Ingresando al sistema
133
134
El entorno de trabajo
Utilizando el laboratorio virtual
Errores
..
135
143
......
150
153
BIBLIOGRAFA
BIBLIOGRAFA
..
ix
NDICE DE TABLAS
Tabla 3.1
Matriz de tradeoffs
...
...
50
Tabla 3.2
Lista de riesgos
...
52
Tabla 3.3
Listado de requerimientos del sistema
Tabla 3.4
Perfil del usuario
55
Tabla 3.5
Caso de Uso Navegacin por contenidos
..
56
Tabla 3.6
Caso de Uso Simulacin
Tabla 3.7
Caso de Uso Teleoperacin
Tabla 3.8
Caso de Uso Programacin
.. 58
Tabla 3.9
Clase Figura
78
Tabla 3.10 Clase Vrtice
79
54
57
Tabla 3.11 Clase Lnea
57
.. 80
Tabla 3.12 Clase Polgono
81
Tabla 3.13 Clase Robot
82
Tabla 3.14 Clase Nodo
..
83
Tabla 3.15 Clase Form1
84
Tabla 3.16 Clase Agent
86
87
Tabla 3.18 Clase Mvil
..
89
Tabla 3.19 Clase Video
90
Tabla 3.17 Clase form1 Subsistema Programacin
Tabla 3.20 Clase Form1 Subsistema Teleoperacin
91
Tabla 3.21 Prueba de navegacin completa

Tabla 3.22 Prueba de clculos y algoritmos
... 93
...
94
Tabla 3.23 Prueba de validacin de datos
94
Tabla 3.24 Prueba de comunicacin con el robot
95
...
NDICE DE FIGURAS
Figura 2.1
Robots Androides
..
23
Figura 2.2
Robots Mviles
..
24
Figura 2.3
Robot Mdico
25
Figura 2.4
Robot industrial
...
25
Figura 2.5
Elementos del sistema robtico mvil
Figura 2.6
Planificacin de trayectorias
Figura 2.7
Diagrama de Voronoi
Figura 2.8
Diagrama de modelado del espacio libre
Figura 2.9
Descomposicin en celdas y grafo de conectividad
...
27
. 30
...
Figura 2.10 Campos de potencial
...
.....
32
33
..... 34
...
34
Figura 2.11 Grafo de visibilidad en un entorno de dos obstculos
35
Figura 2.12 Grafo de visibilidad y camino mnimo
37
...
44
Figura 2.13 Modelo de proceso de desarrollo de aplicaciones

Figura 3.1
Esquema de la solucin
53
Figura 3.2
Diagrama de casos de uso
Figura 3.3
Diagrama de estructura del sistema
Figura 3.4
Diseo de la interfaz del tutorial
Figura 3.5
Diseo de la interfaz de simulacin automtica
Figura 3.6
Diseo de la interfaz de prctica guiada
Figura 3.7
Diseo de la interfaz de teleoperacin
Figura 3.8
Diseo de la interfaz de programacin
Figura 3.9
Componentes de la solucin
...
Figura 3.10 Interfaz de la pantalla principal
xi
...
...
56
58
..
59
...
60
61
...
...
...
62
63
63
67
Figura 3.11 Interfaz del tutorial

Figura 3.12 Interfaz de Modo de ingreso
Figura 3.13 Interfaz del mdulo de simulacin automtico
68
....
69
70
Figura 3.14 Interfaz del modo de simulacin de prctica guiada

Figura 3.15 Interfaz del mdulo de teleoperacin
71
...
..
72
73
Figura 3.17 Vista arquitectnica de la implantacin de la solucin
....
73
Figura 3.18 Datos de prueba
...
98
Figura 3.16 Interfaz del mdulo de programacin
Figura 3.19 Grfico del proceso de planificacin de trayectorias

Figura 3.20 Salida esperada
...... 100
.... 101
Figura A.1
Diagrama de casos de uso Navegacin por contenidos
......
110
Figura A.2
Diagrama de casos de uso Simulacin
...
110
Figura A.3
Diagrama de casos de uso Teleoperacin
111
Figura A.4
Diagrama de casos de uso Programacin
111
Figura A.5
Diagrama de secuencia del Sistema
...
112
Figura A.6
Diagrama de secuencia Navegacin por contenidos
112
Figura A.7
Diagrama de secuencia Simulacin
113
Figura A.8
Diagrama de secuencia Teleoperacin
...
113
Figura A.9
Diagrama de secuencia Programacin
..
114
......
114
Figura A.10 Diagrama de clases Contenidos

Figura A.11 Diagrama de clases Simulacin
115
Figura A.12 Diagrama de clases Teleoperacin
Figura A.13 Diagrama de clases Programacin
... 116
Figura A.14 Diagrama de actividad del sistema
Figura A.15 Diagrama de actividad Navegacin por contenidos
xii
115
... ..
116
.........
117
Figura A.16 Diagrama de actividad Simulacin

Figura A.17 Diagrama de actividad Teleoperacin
......
Figura A.18 Diagrama de actividad Programacin
117
......
118
.....
118
..
119
Figura B.1
Mapa del sitio del Tutorial de Robtica Mvil
Figura C.1
Sumas de Minkowski de dos polgonos
... ... 125
Figura C.2
ngulo que forma el vector
... ..
Figura C.3
Grafo con caminos y longitud
xiii
..
...
con el eje de absisas
126
130
RESUMEN
Este proyecto fin de carrera aborda la creacin de un ambiente de aprendizaje

basado en la actividad de los estudiantes a travs de un laboratorio virtual con un
tutor inteligente, para esto es necesario el estudio de los principios, fundamentos,
tcnicas y herramientas que se utilizan en el desarrollo de estos sistemas, por
ello, en primera instancia se contempla los conceptos tericos correspondientes.
Un laboratorio virtual es un ambiente heterogneo y distribuido para la solucin de

problemas; presenta ventajas como reduccin de costos, fomenta la transferencia
de tecnologa, permite incorporar estrategias didcticas, tutores, ayudas en lnea,
etc.; entre otras, de acuerdo a esto, la presente tesis expone la aplicacin de
varias disciplinas informticas como e-Learning, Computacin Grfica y Robtica
para proporcionar una solucin al problema de construir un laboratorio virtual con
tutor inteligente como apoyo al aprendizaje de conceptos y programacin de
robots mviles.
El documento expone tambin el proceso de construccin del sistema, en donde

se explica y desarrolla cada una de las etapas de la metodologa planteada para
el despliegue de este proyecto.
La aplicacin desarrollada, es decir el laboratorio virtual bsico con tutor

inteligente para la enseanza de robtica mvil, permite la simulacin de un robot
mvil para la definicin, realizacin y ejecucin de prcticas de planificacin de
trayectorias, y cuenta con un agente tutor inteligente que cumple el rol de
asistente sencillo que monitorea el uso del equipo virtual; a su vez el sistema
incorpora un mdulo tutorial en donde se imparten los conocimientos relacionados
a esta rama de la ciencia en sus aspectos bsicos e iniciales. Cuenta adems con
un entorno bsico de programacin y otro de teleoperacin libre del robot mvil
real equivalente implementado con el set educacional LEGO Mindstorms.
CAPITULO I
INTRODUCCIN
1.1 Tema
Desarrollo de un Laboratorio Virtual Bsico de Robtica Mvil con Tutor

Inteligente.
1.2 Antecedentes
El costo de los laboratorios reales ha impulsado el desarrollo de

herramientas abiertas de software para simular, visualizar y programar
equipos o herramientas.
Un laboratorio virtual es un ambiente heterogneo y distribuido para la

solucin de problemas; presenta
ventajas como reduccin de costos,
fomenta la transferencia de tecnologa, permite incorporar estrategias

didcticas, tutores, ayudas en lnea, etc.; entre otras.
Los tutores inteligentes, por otro lado, son elementos que tienen como
objetivo principal reproducir el comportamiento de un tutor humano que
puede adaptarse al ritmo de aprendizaje del estudiante.
El estilo de enseanza de los tutores inteligentes puede complementar la

labor de los laboratorios virtuales.
De acuerdo a lo anteriormente expuesto, la presente tesis propone una

solucin al problema de construir un laboratorio virtual con tutor inteligente
como apoyo al aprendizaje del control y programacin de robots mviles.
1.3 Justificacin e Importancia
Los ejercicios de laboratorio son imprescindibles en la formacin

universitaria en ingeniera. Los Laboratorios Virtuales amplan los servicios
de educacin con el objetivo de disponer y compartir diferentes recursos
para el desarrollo de experimentos como si estuvieran en el mismo sitio
donde se encuentran los recursos reales.
Por otra parte, los robots han demostrado gran utilidad para realizar trabajo
repetitivo; as mismo, tienen la ventaja de desempear actividades bajo
ambientes agresivos para un ser humano. El costo tan elevado de los
robots impide que muchas instituciones educativas los tengan disponibles
en un laboratorio real.
Debido a lo anterior, se considera que los robots presentan caractersticas

importantes para la enseanza e investigacin y por esta razn se justifica
el esfuerzo de desarrollar un laboratorio virtual para robtica mvil que
permita la programacin y control de estos dispositivos en beneficio de un

mayor nmero de estudiantes.
Los principales beneficios que se vislumbran al combinar los recursos de

laboratorios virtuales orientados hacia la enseanza de la robtica mvil
son los siguientes:
Lograr que el estudiante tenga un mejor entendimiento a travs de

aprender haciendo .
Incorporar material didctico y explicaciones previas al desarrollo de
los experimentos.
Dar seguimiento al estudiante durante el desarrollo del experimento
y brindar una evaluacin posterior y una adecuada retroalimentacin.
Disminuir los costos y tiempo de enseanza, debido a que se
pueden acelerar los tiempos de los experimentos.
Evitar accidentes que puedan daar a los estudiantes o al equipo
real que es caro y costoso.
Con todas estas afirmaciones y asumiendo que las lecciones prcticas en

la universidad deben jugar un papel muy importante en el sistema
educacional, especialmente en los estudios tcnicos y que stas deben ser
lo ms realistas posibles de forma que los estudiantes tengan un contacto
directo con los equipos y mtodos que van a utilizar en sus carreras
profesionales, la presente Tesis contempla la solucin a este problema y
presenta un laboratorio virtual complementado con un tutor inteligente para
la enseanza de robtica mvil, el cual permitir la simulacin de un robot

mvil en el aspecto de la planificacin de trayectorias, la tele-operacin y
programacin del real equivalente, este proyecto beneficiar y servir de
apoyo al rea de Robtica de la Facultad de Ingeniera Electrnica.
1.4 Objetivos
Objetivo General
Desarrollar un laboratorio virtual bsico de robtica mvil con tutor

inteligente.
Objetivos Especficos
Definir las caractersticas del Laboratorio Virtual Bsico de robtica

mvil.
Disear e Implementar un simulador de Planificacin de trayectorias
para robots mviles con sus prcticas.
Implementar un entorno de teleoperacin del robot mvil y de
programacin del mismo.
Aplicar la metodologa MSF para la construccin del Laboratorio virtual
bsico de robtica mvil.
Revisar los fundamentos de robtica mvil, e-learning, software

educativo y geometra computacional.
Ensamblar un robot mvil de tipo vehculo con el kit de robtica de Lego
Mindstorms.
1.5 Alcance
Disear y desarrollar un laboratorio virtual con herramientas de Visual

Studio.NET y LEGO Mindstorms, que permitir la simulacin de robots mviles;
para el nivel de enseanza universitario.
Este entorno virtual de experimentacin permitir que los estudiantes realicen

diferentes prcticas de planificacin de trayectorias con obstculos poligonales
convexos.
El modelo matemtico a utilizarse contempla el caso general tanto en el

ingreso de polgonos como ampliacin de los mismos, dejando de lado las
particularidades de proximidad mnima e intersecciones entre ellos.
El modelo matemtico tambin contempla el uso de teora de grafos,

bsqueda de rutas mnimas, geometra computacional.
Implementar un robot mvil tele
operado para realizar movimientos bsicos a
travs del software de simulacin a desarrollar con herramientas de Visual

Studio.NET y LEGO Mindstorms.
El uso del kit de robtica Lego Mindstorms es una forma fcil y sencilla para
construir robots, e inclusive viene acompaado de un software de
programacin.
Desarrollar una interfaz de usuario tipo pgina web donde el usuario pueda
acceder a documentacin sobre robtica y programacin.
Implementar un entorno bsico de programacin, el cual permitir que el

usuario realice sus propios programas, compile el cdigo y lo baje al robot.
Captulo II
Marco Terico
2.1 Introduccin
Para la creacin de sistemas de apoyo al aprendizaje de materias dotadas

de una componente prctica no muy fuerte como la enseanza de la
Robtica Mvil por ejemplo, requiere de algo ms, de un elemento que
permita al estudiante poner en prctica todos los conocimientos que vaya
adquiriendo.
Este papel en las enseanzas tradicionales lo desempea el laboratorio de

prcticas, el cual, inexorablemente, requiere de la presencia fsica del
estudiante para poder manipular los diferentes equipos existentes en un
entorno controlado bajo la supervisin del profesor. Por consiguiente,
trasladando este entorno prctico a la enseanza a distancia, el elemento
necesario para abordar la realizacin de prcticas sobre Robtica Mvil es
la existencia de un laboratorio virtual y de teleoperacin, que permita al
alumno practicar de una forma lo ms similar posible a como si estuviese
en las dependencias del laboratorio, dndole la posibilidad de manejar las
simulaciones o interactuar con el equipo real.
En particular en este captulo, se estudiar el E-learning como nuevo

paradigma de aprendizaje basado en el uso de medios electrnicos, se
analizarn los llamados Tutores Inteligentes, es decir, aquellos que tratan
de reproducir el comportamiento de un tutor humano. Se profundizar

tambin en las posibilidades que ofrecen los entornos virtuales de
experimentacin para el entrenamiento y el uso de la Computacin Grfica
como aportes complementarios para la creacin de este tipo de sistemas
de aprendizaje o laboratorios virtuales.
2.2
E-learning y Software Educativo
La formacin y el aprendizaje es uno de los principales dominios que, ya

desde los orgenes de la Computacin, se viene tratando de mejorar
mediante la aplicacin de las tecnologas de la informacin y las
comunicaciones, aunque en muchos casos sin demasiado xito. Uno de los
motivos de este fracaso radica en la complejidad inherente al desarrollo de
este tipo de sistemas, que tiene un carcter fuertemente multidisciplinar, y
muchas veces requiere de la integracin de mltiples tcnicas y
tecnologas provenientes de reas muy diversas, incluso dentro de la
propia Informtica, como puedan ser la Computacin Grfica, el estudio de
la
Interaccin
Hombre-Mquina,
la
Ciencia
Cognitiva,
las
Telecomunicaciones, la Simulacin, etc.
2.2.1 Qu es E-Learning?
El e-Learning es un conjunto de recursos formativos muy interactivos con

actividades de aprendizaje bien estructuradas, con servicios de formacin
orientados a resultados y accesibles en un entorno Internet/Intranet. Es el

aprendizaje adquirido con informacin mediante el uso de alguna
tecnologa sea por red (Internet, Intranet o Extarnet) o CD`s roms. La
informacin se basa en la entrega de contenidos, mediante un esquema
estructurado, ejercicios prcticos, casos de estudio, evaluaciones y
simulaciones.
En otras palabras el e-Learning dirige todos los recursos para generar

aprendizaje. La sociedad est en continua evolucin, ya sea en ciencia,
historia y como sociedad, y la educacin no es un mbito que se debe dejar
de lado.
Es un cambio en el paradigma de la educacin el que se debe afrontar y

asimilar con la mayor rapidez posible. El e-Learning es una herramienta
fundamental
para
conectarse
al
Aprendizaje
virtual,
Expandir
su
conocimiento, creatividad y estar a la vanguardia profesionalmente.
2.2.2 Ventajas y Desventajas del E-Learning
A grandes rasgos se puede citar las siguientes ventajas y desventajas del Elearning:
Ventajas
Acceso y flexibilidad horaria.
Justo a tiempo (JIT)
10
Reduccin Costos.
Alto grado de interactividad.
Fomenta el desarrollo personal.
Mayor colaboracin y conectividad entre estudiantes
Independencia de la calidad del instructor
Desventajas
Econmica.
Motivacin.
Cultural.
Algunos investigadores como Brandon Hall, Forbes, Masie y Lewis han

desarrollados estudios sobre el impacto del e-Learning en el sistema
educacional, empresarial y otros. Los resultados demuestran que la
implementacin de e-Learning no es sencilla. Para que los resultados sean
realmente efectivos y eficientes, se deben tener en cuenta muchos factores
desde su desarrollo hasta su implementacin. Otros sealan que una de
las limitaciones al introducir el e-Learning, fue la inversin inicial de costo y
tiempo para la preparacin y obtencin de las herramientas tecnolgicas,
as como los conocimientos necesarios para la creacin de cursos.
2.2.3 Tipos de Aprendizaje
El aprendizaje se puede dividir en los siguientes tipos:
11
COLABORATIVO: va Intranet o Internet
Sincrnico
Asincrnico
De AUTOFORMACIN :
EAO ( Enseanza Asistida por Ordenador)

CBT( Computer based Training)
Cursos de Autoformacin
En este tipo de cursos se supone que toda la informacin, la

ejercitacin, y evaluacin se realiza solo exclusivamente con la
interaccin con el computador, el que brinda retroalimentacin
correctiva o formativa, guiando como un tutor virtual al aprendiz
interesado.
Apoyo a la Formacin Presencial
Son bsicamente simulaciones, ejercicios o actividades basadas en

el computador, pero que se utilizan como complemento de una
actividad presencial, ya sea durante, antes o despus.
Test y Evaluaciones
Es este un punto alto de la tcnica instruccional basada en el

computador ya que agiliza la respuesta que se da al test, gua
individualmente y puede dar retroalimentacin inmediata sobre los
12
resultados que ha procesado tanto la organizacin como el propio

aprendiz.
Asistencia Electrnica al Desempeo
Esta forma de Capacitacin Basada en el Computador consiste en

una gua para resolver problemas en forma rpida y efectiva.
Se trata de garantizar que el usuario pueda responder eficazmente a

situaciones inmediatas, guiado por un programa que contiene
respuesta organizada a la manera de las FAQ (Frequent Asked
Questions).
Aprendizaje Colaborativo
El aprendizaje colaborativo no solo hace posible el aprendizaje

estandarizado sino que adems facilita el aprendizaje organizacional
al permitir:
Comunicar
Compartir conocimientos
Distribuir conocimientos
Generar Conocimientos
2.2.4 Factores de Diseo de Programas de e-Learning
Objetivos de aprendizaje
Calidad de los Contenidos
13
Navegacin Flexible y amistosa

Interacciones inteligentes
Retroalimentacin constante
Dar control al usuario
Personalizar
Uso adecuado de la multimedia.
Proporcionar herramientas efectivas
Dar apoyo a la implementacin
2.2.5 Enfoques metodolgicos para el desarrollo de software educativo.
Enfoque instructivo
A lo largo de una vida estudiantil, surgen muchos procesos de enseanza

ms o menos efectivos. Incluso, el refuerzo en el proceso de aprendizaje
en algunas materias, se realiza en muchos casos a travs de un
seguimiento ms estrecho entre un tutor y el estudiante. Estos procesos
centran su actividad en la transmisin de conocimiento del profesor al
alumno. Las capacidades que un buen profesor presenta se centran, en
muchos casos, en una estructuracin y presentacin acertada del
conocimiento. Adems de disponer de un cierta variedad de tcnicas, ms
o menos atractivas, para mantener la atencin del estudiante y facilitar la
transmisin del conocimiento deseada.
14
Enfoque constructivo
Como ya hemos apuntado anteriormente, existe otra propuesta diferente al

enfoque instructivo anterior y que Papert bautiz como construtivismo. En
el planteamiento que propone entiende el aprendizaje como un proceso
activo de construccin de conocimiento. Este planteamiento, asegura
adems que la mejor forma de aprender consiste en dedicarse a construir
de forma consciente algo, algn objeto. En los sistemas desarrollados
segn esta propuesta el estudiante lleva el control de la actividad docente,
construyendo su propia sesin de aprendizaje y fijando y asegurando sus
propios objetivos de aprendizaje. Los sistemas hipermedia se adaptan
perfectamente a las exigencias de este tipo de planteamientos. Estos
sistemas permiten que el usuario:
Acceda a la informacin de la base de conocimiento que desee.

Disponga de una gran variedad de formas de acceso a la
informacin.
Redefina la estructura y contenido del material a utilizar.
El grado de libertad que ofrecen a los estudiantes estas herramientas, aun

siendo su mayor ventaja, puede llegar a ser su peor enemigo. La gran
movilidad del estudiante por el hiperespacio puede desorientarle de tal
manera que pierda el rumbo adecuado para alcanzar sus objetivos. Por ello
es necesario ofrecer al estudiante herramientas complementarias que le
permita reorientar su proceso de aprendizaje.
15
2.3 Entornos virtuales de experimentacin (e-labs)
Los Entornos virtuales de experimentacin son nuevos tipos de prcticas y

adquisicin del aprendizaje mediante el uso de simuladores; Desarrollo de
nuevas competencias y habilidades prcticas, por parte de los estudiantes, en
laboratorios virtuales de investigacin.
Una de las definiciones de laboratorios virtuales que se ha aplicado a la

enseanza a distancia es la aquella que los definen como simulaciones de
prcticas manipulativas que pueden ser hechas por la/el estudiante lejos de la
universidad y el docente . Los laboratorios virtuales son imitaciones digitales
de prcticas de laboratorio o de campo, reducidas a la pantalla de la
computadora (simulacin bidimensional) o en sentido estricto, a una visin
ms realista con profundidad de campo y visin binocular, que requiere que la
persona se coloque un casco de realidad virtual.
2.3.1 Tipos de laboratorios virtuales
Para plantear este documento, se ha clasificado en estos tres tipos

generales la variedad de laboratorios virtuales:
Laboratorios virtuales software.
Son laboratorios virtuales
desarrollados como un programa de software independiente destinado a

ejecutarse en la mquina del usuario, y cuyo servicio no requiere de un
servidor Web. Es el caso de programas con instalacin propia, que pueden
16
estar destinados a plataformas Unix, Linux, M.S. Windows
e incluso
necesitar que otros componentes de software estn instalados previamente,

pero que no necesitan los recursos de un servidor determinado (como
bases de datos o mdulos de software de servidor) para funcionar.
Tambin determinados laboratorios virtuales pensados inicialmente como
aplicaciones accesibles a travs de un servidor Web se pueden considerar
de este tipo si funcionan localmente y no necesitan recursos de un servidor
en concreto.
Laboratorios virtuales Web. En contraste con los anteriores, este tipo de

laboratorios se basa en un software que depende de los recursos de un
servidor determinado. Esos recursos pueden ser determinadas bases de
datos, software que requiere ejecutarse en su servidor, la exigencia de
determinado hardware para ejecutarse. Esto es, no son programas que un
usuario pueda descargar en su equipo para ejecutar de localmente de
forma independiente.
Laboratorios remotos. Se trata de laboratorios remotos que permiten

operar remotamente cierto equipamiento, bien sea didctico como
maquetas especificas, o industrial, adems de poder ofrecer capacidades
de laboratorio virtual. En general, estos laboratorios requieren de equipos
servidores especficos que les den acceso a las mquinas a operar de
forma remota, y no pueden ofrecer su funcionalidad ejecutndose de forma
local. Otro motivo que hace dependientes estos laboratorios de sus
servidores es la habitual gestin de usuarios en el servidor.
17
2.3.2 Laboratorios electrnicos.
Una de las soluciones de eLearning ms interesantes en la educacin

universitaria son los laboratorios electrnicos, o e-laboratorios. Estos tiene
el mismo objetivo que los laboratorios tradicionales: dar a los estudiantes
la oportunidad
de poner en prctica las habilidades y conocimientos
recientemente adquiridos realizando diferentes prcticas y experimentos a

travs de un uso ilimitado y repetido.
El estudiante puede acceder a los equipos del laboratorio a travs de un

navegador y conectarse a entornos de entrenamiento simulados o reales,
pudiendo ejercitar habilidades diversas sin riesgo alguno. As los
estudiantes pueden aprender mediante prueba y error: sin miedo a sufrir o
provocar un accidente; sin avergonzarse si requieren realizar varias veces
la misma prctica, ya que la pueden repetir sin lmite; sin temor a daar
alguna herramienta o equipo. Adems, tambin pueden asistir al laboratorio
cuando ellos lo quieran, y hasta escoger aquellas reas del laboratorio que
resultan ms significativas para realizar prcticas sobre su trabajo.
Es posible llevar a cabo experimentos de forma estructurada o incluso ms

abierta, en la que los estudiantes desarrollan habilidades de resolucin de
problemas, observacin interpretacin y anlisis de los resultados, de
forma similar a la que los investigadores realizan.
18
2.3.3 Laboratorios remotos vs. Laboratorios virtuales
Existen dos aproximaciones diferentes a la hora de implementar un elaboratorio: laboratorios virtuales y remotos. En un laboratorio remoto existe
un equipo fsico al cual acceden los estudiantes a travs de un navegador.
En cambio, un laboratorio virtual no tiene ningn referente fsico: los
estudiantes utilizan un simulador que reproduce una situacin real o
implementa una herramienta CAD.
2.4 Tutores Inteligentes
Una de las aproximaciones actuales en los campos vinculados a los ITS y

la IA, como los agentes software y los sistemas multi-agente, es el diseo
de asistentes personales que supervisen las acciones del usuario en un
entorno
informtico
para
proporcionar
ayuda,
llamados
asistentes
personales.
De forma ms especfica, los asistentes personales son agentes de interfaz

que cooperan con el usuario para alcanzar un objetivo. Esta cooperacin
estrecha entre el usuario y el agente permite al usuario aumentar
considerablemente su rendimiento.
19
2.4.1 Asistentes personales
Una clase especial de Tutores Inteligentes son los denominados asistentes

personales que supervisan directamente las acciones del usuario en un
entorno informtico para proporcionar ayuda. De forma ms especfica, los
asistentes personales son agentes de interfaz que cooperan con el usuario
para alcanzar un objetivo. Como se ha demostrado en recientes estudios,
esta colaboracin estrecha entre el usuario y el agente aumenta
considerablemente el rendimiento del primero.
2.4.2. Laboratorios virtuales y asistentes personales
Un laboratorio virtual se puede complementar con el uso de asistentes

personales. Los usuarios realizan una serie de experimentos bajo la
supervisin de un asistente que le gua a travs de los pasos necesarios
para completar un proyecto, experimento o prctica, comunicndose con l
a medida que es necesario.
2.4.3. Sistemas Tutores inteligentes
A finales de la dcada de los 60, un grupo de investigadores empez a

explorar
el
gran
potencial
que
tenan
las
aproximaciones
que
representaban caractersticas cognitivas y el aprendizaje humano, a travs

de estructurar la informacin. Este enfoque, anclado en la Inteligencia
20
Artificial (IA), dio lugar a lo que se conoce hoy como Sistemas Tutores
inteligentes (ITS).
Los investigadores de ITS adoptaron la idea de que los ordenadores

podan construirse para entender a estudiantes y dominios de conocimiento,
e inferir a partir de las interacciones del estudiante la estrategia de
enseanza ms apropiada. Sin embargo, diversos factores estancaron el
desarrollo de los ITS como por ejemplo el escaso conocimiento que se
tena entonces sobre la cognicin y aprendizaje humano. A medida que el
conocimiento en estas reas y en otras como la IA han avanzado, los ITS
tambin lo han hecho. As, en la actualidad los tutores inteligentes no han
recibido todava una aceptacin general debido principalmente a la
complejidad de diseo y definicin de los mismos que limitan su
aplicabilidad en la prctica.
El problema de la complejidad del diseo de los tutores inteligentes se

debe en parte a la arquitectura monoltica en la que se basa. Un paradigma
de diseo de estos sistemas, y otros dentro de la inteligencia artificial, trata
de resolver este problema aplicando una estrategia del tipo divide y
vencers , que ha dado lugar a lo que se conoce como sistemas
multiagente. Como su nombre lo indica, este tipo de sistemas est formado
por una serie de agentes, que funcionan como entidades computacionales
al estilo de los objetos, los cuales disponen de una autonoma completa y
que se comunican entre s para llevar a cabo una tarea concreta.
21
2.5 Fundamentos de Robtica
2.5.1 Conceptos y Elementos de Robtica
El trmino Robtica procede de la palabra robot. La robtica es, por lo tanto,

la ciencia o rama de la ciencia que se ocupa del estudio, desarrollo y
aplicaciones de los robots.
Los robots son dispositivos compuestos de sensores que reciben datos de

entrada y que pueden estar conectados a la computadora. Esta, al recibir la
informacin de entrada, ordena al robot que efecte una determinada
accin.
Puede ser que los propios robots, dispongan de microprocesadores que

reciben el input de los sensores y que estos microprocesadores ordenen al
robot la ejecucin de las acciones para las cuales est concebido. En este
ltimo caso, el propio robot es a su vez una computadora.
En la actualidad, los avances tecnolgicos y cientficos no han permitido

todava
construir
un
robot
realmente
inteligente,
aunque
existen
esperanzas de que esto sea posible algn da.
Hoy por hoy, una de las finalidades de la construccin de robots en su

intervencin en el proceso de fabricacin, estos robots, son los encargados
de realizar los trabajos repetitivos en las cadenas de procesos de
22
fabricacin como por ejemplo: pintar al spray, moldear a inyeccin, soldar

carroceras de automvil, trasladar materiales, etc.
2.5.2 Tipos de robots
Androides
Una visin ampliamente compartida es que todos los robots son

androides . Los androides son artilugios que se parecen y actan como
seres humanos.
Los robots de hoy en da vienen en todas las formas y tamaos, pero a

excepcin de los robots que aparecen en las ferias y espectculos, no se
parecen a las personas y por tanto no son androides.
Actualmente, los androides reales slo existen en la imaginacin y en las

pelculas de ficcin.
Fig. 2.1 Robots Androides
23
Mviles
Los robots mviles estn provistos de patas, ruedas u orugas que los
capacitan para desplazarse de acuerdo su programacin.
Fig. 2.2
Robots Mviles
Elaboran la informacin que reciben a travs de sus propios sistemas de

sensores y se emplean en determinado tipo de instalaciones industriales,
sobre todo para el transporte de mercancas en cadenas de produccin y
almacenes. Tambin se utilizan robots de este tipo para la investigacin en
lugares de difcil acceso o muy distantes, como es el caso de la exploracin
espacial y las investigaciones o rescates submarinos.
Mdicos
Los robots mdicos son, fundamentalmente, prtesis para disminuidos

fsicos que se adaptan al cuerpo y estn dotados de potentes sistemas de
mando.
Con ellos se logra igualar con precisin los movimientos y
funciones de los rganos o extremidades que suplen.
24
Fig. 2.3 Robot mdico
Industriales
Los robots industriales son artilugios mecnicos y electrnicos destinados a

realizar de forma automtica determinados procesos de fabricacin o
manipulacin. Los robots industriales, en la actualidad, son con mucho los
ms frecuentemente encontrados. Japn y Estados Unidos lideran la
fabricacin y consumo de robots industriales siendo Japn el nmero uno.
Fig. 2.4 Robot industrial
Teleoperadores
Hay muchos "parientes de los robots" que no encajan exactamente en la

definicin precisa. Un ejemplo son los teleoperadores. Dependiendo de
25
cmo se defina un robot, los teleoperadores pueden o no clasificarse como

robots.
Los teleoperadores se controlan remotamente por un operador humano.

Cuando pueden ser considerados robots se les llama "telerobots".
Cualquiera que sea su clase, los teleoperadores son generalmente muy
sofisticados y extremadamente tiles en entornos peligrosos tales como
residuos qumicos y desactivacin de bombas.
2.5.3
Robots Mviles
Los robots han llegado a ser algo comn en la industria, principalmente

debido a la calidad y productividad en la automatizacin de las tareas
industriales. Esto ha guiado a una importante innovacin tanto en la
investigacin y desarrollo de los sistemas robticos desde el advenimiento
de los modernos microprocesadores. La mayora de stos sistemas son
robots manipuladores u otros sistema fijos diseados para trabajar en un
espacio de trabajo limitado. En la actualidad la robtica se esta
expandiendo hacia nuevas reas y de hecho uno de estos campos es el
rea de la robtica mvil.
Fundamentacin de los Robots mviles
Existe un gran nmero de diferencias entre los requerimientos de los

tradicionales robots fijos y los requerimientos de los sistemas robticos
26
mviles, uno de estas consideraciones primarias es la incertidumbre del

espacio en el cual operar el vehculo. Para lo sistemas robticos fijos un
pequeo espacio de trabajo puede ser diseado para facilitar que la tarea
sea realizada. Para un sistema robtico mvil, es mucho ms difcil realizar
una ingeniera del espacio y a menudo se requiere que el sistema se
adapte y opere en un amplio inestructurado y dinmico mbito.
Esto
conlleva a la necesidad de desarrollar sensores y manejar la incertidumbre.
Los robots mviles de acuerdo a su definicin deben poseer algn medio

de locomocin, esto puede ser en forma de patas, ruedas, alas o algn otro
mecanismo, el mismo que debe estar en funcin del espacio o ambiente en
el cual el robot operar.
Elementos de un sistema robtico mvil
Sensores
internos
Navegacin
Planeacin
Y
Control
externos
Robot mvil y su
entorno
Fig. 2.5 Elementos del sistema robtico mvil

Sensores
27
Actuadores
El robot debe poseer algn medio para medir o percibir el entorno en que
opera para anticipar y responder a cambios en el mismo, los sensores
ayudan a la navegacin y a la planeacin. Estos sensores pueden ser
internos o externos para proporcionar estimaciones sobre la posicin del
robot
Navegacin
La navegacin consiste en estimar su posicin utilizando los datos

obtenidos a travs de los sensores, empleando para ello algoritmos y
formulaciones matemticas.
Planeacin y Control
Guiar al robot mvil hacia la meta deseada requiere dos competencias

fundamentales, primero, la habilidad de planear un camino usando la mejor
informacin disponible acerca del entorno y segundo, la habilidad de
controlar el movimiento del robot a lo largo del camino planeado evitando
los obstculos.
Los mtodos usados para la planificacin de la trayectoria del robot mvil

son altamente dependientes de la aplicacin, en robots que operan en un
entorno conocido y estructurado como por ejemplo una fbrica, es posible
planificar estas trayectorias con anterioridad al desarrollo del robot.
28
Entonces, la planificacin de trayectorias se convierte en el problema de

determinar la ruta ms corta desde la localizacin actual del robot hasta la
meta.
En un robot que opera en un entorno no estructurado y
parcialmente conocido, es necesario, que la planificacin de la trayectoria

sea realizada en lnea.
Actuadores
Son aquellos usados para realizar el movimiento del robot a travs de la

trayectoria establecida en el mdulo anterior.
2.5.4 El Problema De La Planificacin De Trayectorias para Robots Mviles
La planificacin se define como la bsqueda de una ruta libre de obstculos

desde una posicin inicial hasta otra final a travs del entorno de trabajo
del robot mvil. Esta operacin se realiza mediante el uso de la informacin
que se posee del entorno actualmente, la descripcin de la tarea de
navegacin y algn tipo de metodologa estratgica. As, el planificador se
define por el modelo del entorno y el algoritmo de bsqueda utilizado. El
caso ms simple consiste en considerar un entorno conocido en su
totalidad, esttico y modelado de forma geomtrica mediante polgonos.
Con estas apreciaciones resulta factible la aplicacin un algoritmo de
bsqueda en grafos, que emplee cierta funcin de coste para la obtencin
de la ruta.
29
Esquemticamente, se puede definir el problema de la planificacin como:

Dada una posicin inicial y una
y
su
respectiva
orientacin y una posicin final
orientacin de A en W, se debe
obtener una
trayectoria especificando una secuencia de posiciones y de orientaciones

evitando contacto con los Bi, comenzando con la posicin y orientacin
inicial y terminando en la posicin final y su correspondiente orientacin. Se
asume que W y los obstculos Bi son poliedros o polgonos fijos y A es
un poliedro o polgono mvil con orientacin fija. Se asume que el robot es
el nico objeto mvil en el espacio de trabajo y se ignoran las propiedades
dinmicas del robot.
Fig. 2.6 Planificacin de trayectorias
El problema de planificacin de movimiento tiene que resolverse para

cualquier tipo de robot que quiera desplazarse en un espacio fsico.
30
2.5.5 Mtodos Clsicos de Planificacin
Todos ellos se fundamentan en una primera fase de construccin de algn

tipo de
grafo sobre el espacio libre, segn la informacin poseda del entorno, para
posteriormente emplear un algoritmo de bsqueda en grafos (por ejemplo
tipo A*) que encuentra el camino ptimo segn cierta funcin de coste.
Planificacin basada en Grafos de Visibilidad
Los grafos de visibilidad (Nilsson, 1.969) proporcionan un enfoque

geomtrico til para resolver el problema de la planificacin. Supone un
entorno bidimensional en el cual los obstculos estn modelados mediante
polgonos. Para la generacin del grafo este mtodo introduce el concepto
de visibilidad, segn el cual define dos puntos del entorno como visibles si
y solo si se pueden unir mediante un segmento rectilneo que no intersecte
ningn obstculo (si dicho segmento resulta tangencial a algn obstculo
se consideran los puntos afectados como visibles). En otras palabras, el
segmento definido debe yacer en el espacio libre del entorno. As, si se
considera como nodos del grafo de visibilidad la posicin inicial, la final y
todos los vrtices de los obstculos del entorno, el grafo resulta de la unin
mediante arcos de todos aquellos nodos que sean visibles.
Planificacin basada en diagramas de Voronoi.
31
Al contrario que los mtodos basados en grafos de visibilidad, la

planificacin basada en diagramas de Voronoi sita la ruta lo ms alejada
posible de los obstculos. Con ello elimina el problema presentado por los
grafos de visibilidad de construir rutas semilibres de obstculos.
Fig. 2.7 Diagrama de Voronoi
Planificacin basada en modelado del espacio libre.
Se aplica a arquetipos de entornos con obstculos poligonales, y la

planificacin en este caso se realiza mediante el modelado del espacio
libre. Esta accin se lleva a cabo por los denominados cilindros rectilneos
generalizados (CRG). Al igual que los diagramas de Voronoi, con el uso de
los CRG se pretende que el vehculo navegue lo ms alejado de los
obstculos. De forma que la ruta que lleve al robot desde una configuracin
inicial hasta otra final estar compuesta por una serie de CRG
32
interconectados, de tal modo que la configuracin de partida se encuentre

en el primer cilindro de la sucesin y la final en el ltimo.
Fig. 2.8 Diagrama de modelado del espacio libre
Planificacin basada en la descomposicin en celdas.
Este tipo de mtodos se fundamenta en una descomposicin en celdas del

espacio libre. As, la bsqueda de una ruta desde una postura inicial qa
hasta otra final qf, consiste en encontrar una sucesin de celdas que no
presente discontinuidades, tal que la primera de ellas contenga a qa y la
ltima a qf. Al contrario que los mtodos expuestos a lo largo de este
apartado, no encuentra una serie de segmentos que modele la ruta, sino
una sucesin de celdas; por ello, se hace necesario un segundo paso de
construccin de un grafo de conectividad, encargado de definir la ruta.
33
Fig. 2.9 Descomposicin en celdas y grafo de conectividad
Planificacin basada en campos potenciales.
Los mtodos basados en campos potenciales poseen una concepcin

totalmente distinta a los expuestos ms arriba al estar basados en
tcnicas reactivas de navegacin. El mbito de uso de esta tcnica se
centra en la planificacin local en entornos desconocidos, como puede
ser el sorteo en tiempo real de obstculos o de los que no se tiene
constancia.
Fig. 2.10 Campos de potencial
34
2.5.6 Mtodo de Grafo De Visibilidad
Uno de los mtodos ms antiguos, une vrtices de obstculos (polgonos)

mediante rectas que no atraviesan obstculos.
Los grafos de visibilidad proporcionan un enfoque geomtrico para

solventar el problema de la planificacin. Este mtodo se encuentra muy
extendido debido a que opera con modelos poligonales de entorno, con lo
que existen algoritmos que construyen esta clase de grafos con un coste
computacional relativamente bajo. Este mtodo necesita modelos de
entornos definidos con polgonos, y puede trabajar tanto en el plano como
en el espacio.
Fig. 2.11 Grafo de visibilidad en un entorno de dos obstculos.
A continuacin se formaliza el primer tipo, ya que el segundo queda fuera

del mbito de esta tesis, se resume brevemente el algoritmo global basado
en el grafo de visibilidad para encontrar el camino mnimo entre dos puntos
dados.
35
Los pasos a realizar en este algoritmo son:
1. Determinacin de la posicin final.

2. Determinar las coordenadas de los vrtices de los obstculos.
(a) Si el contorno de los obstculos no es un polgono
convexo hay que calcular el polgono convexo
envolvente.
(b) Se ensanchan los polgonos convexos resultantes con
las dimensiones del robot. (Sumas de Minkowski)
(c) Analizar si existe solape entre obstculos tras el
ensanchamiento de los polgonos y en caso de ser
axial se unen como si fuesen un nico obstculo y se
aplica de nuevo el clculo envolvente.
3. Construir el grafo de visibilidad. Para todos los obstculos entre el

robot y el objetivo, empezando por la posicin del robot se van
trazando las rectas que unen los vrtices de distintos obstculos
y se comprueban si cortan o no las aristas de algn obstculo.
En caso negativo, se van almacenado las distancias entre
vrtices y coordenadas respectivas generalmente en una
estructura adecuada.
4. Bsqueda del camino ptimo. Para ello se utilizara cualquiera de

los algoritmos de clculo de distancia para grafos: Dikjstra,
Bellman, etc.
36
Tras todos los pasos se obtendr como resultado el camino mnimo a

seguir libre de obstculos.
Fig. 2.12 Grafo de visibilidad y camino mnimo
2.6
Geometra computacional
2.6.1 Definicin
La Geometra Computacional es una disciplina que se ocupa del diseo y

anlisis de algoritmos que resuelven problemas geomtricos. En ella
concurren
elementos
puramente
matemticos
con
cuestiones
herramientas propias de la informtica. Se desprende por tanto que es un

campo bastante reciente (20 - 30 aos). Sin embargo, sus antecedentes
pueden encontrarse en la Grecia Clsica, hace 2600 aos, donde los
problemas geomtricos que se planteaban los matemticos de la poca
eran abordados desde el punto de vista constructivo, es decir algortmico.
37
2.6.2 Objetivos.
El objetivo general es el desarrollo de herramientas (estructuras de datos,

anlisis, diseo e implementacin de algoritmos) para cualquier problema
que sea susceptible de una representacin geomtrica. Los objetivos
particulares dependen del rea de aplicacin y del problema a analizar. As,
para fijar ideas, la Geometra Computacional proporciona herramientas
para los tpicos siguientes:
(1) Gestin de grafos.

(2) Descomposiciones de los objetos geomtricos en objetos mas
simples.
(3) Identificacin, Bsqueda, Localizacin de primitivas bsicas.
(4) Agrupamiento de datos en primitivas intermedias.
(5) Estimacin de relaciones topolgicas de adyacencia.
(6) Optimizacin geomtrica. Programacin lineal.
(7) Tratamiento de Imagen.
(8) Inspeccin. Identificacin de patrones.
(9) Generacin de entornos. Simulacin.
(10) Robtica.
(11) Anlisis del movimiento.
Algunas aplicaciones relacionadas con estos tpicos son:
(1) Grafos de Visibilidad, Grafos equilibrados, Quadtrees, Octrees.
38
(2) Triangulaciones, trapezoidizaciones.

(3) Reconocimiento, Generacin de mallas, Deteccin de hechos
significativos.
(4) Envolventes convexas.
(5) Etiquetado segn atributos para la interpretacin semntica.
(6) Toma de decisiones. Manufactura.
(7) Imgenes Biomdicas, Sistemas de Informacin Geogrfica.
(8) Control de calidad asistido.
(9) Reconstruccin 3D a partir de mltiples vistas. Animacin asistida.
(10) Planificacin
de
movimientos.
Cinemtica
Dinmica
computacionales.
(11) Control de trfico. Navegacin automtica.
2.6.3 Aplicaciones
Uno de los aspectos ms interesantes de la Geometra Computacional es

la gran aplicabilidad de sus resultados.
El significado del trmino computacin se ha expandido notoriamente

desde la introduccin de los ordenadores, har ahora unos cincuenta anos.
Atendiendo a los objetos que procesan, destacan tres tipos de aplicaciones

de los ordenadores. La primera generacin va a ser la de los clculos
numricos, aplicados sobre todo a problemas cientficos y tcnicos. La
segunda, propiciada por necesidades ms comerciales y administrativas,
39
incorporaba largas listas de datos (por ejemplo alfabticos), con vistas a

cmo leer, almacenar, modificar, seleccionar, e imprimir esos datos.
Todo esto naturalmente pervive, y con fuerza, pero se vive una tercera
generacin de aplicaciones dominada por el procesamiento de informacin
geomtrica y grfica, presente en reas tan diversas como son la medicina,
la cartografa, el control de robots o el diseo artstico. La Geometra
Computacional ha emergido, ciertamente, por la necesidad de dar
respuesta a esta nueva y creciente demanda.
Se podra decir que las aplicaciones van a preceder la disciplina, y ahora

que sta tiene ya un ncleo terico slidamente constituido, como sus
vertientes prcticas corresponden a tecnologa de mxima vanguardia, la
demanda de resultados contina con la misma fuerza y exigencia que al
principio. Por eso se dice que, en Geometra Computacional, las
aplicaciones tienen un protagonismo esencial.
Dentro de los campos de aplicacin ms directamente relacionados con la

disciplina destacaremos:
La Informtica Grfica,
El Diseo y Fabricacin Asistida por Ordenador (CAD/CAM),
La Caracterizacin y Reconocimiento Automtico de Formas
(Pattern Recognition),
El Diseo VLSI,
40
La Visin Artificial,
La Cartografa y
La Robtica.
Esta ltima en especial objeto de la presente tesis, utiliza una combinacin

del Algebra y la Geometra Computacional, puesto que para la planificacin
de movimientos requiere una combinacin de tcnicas procedentes de
ambas reas, donde es posible mostrar la utilidad de una aproximacin
matemtica al problema.
2.7
Metodologa MSF
2.7.1 Microsoft Solution Framework (MSF)
Esta es una metodologa flexible e interrelacionada con una serie de

conceptos, modelos y prcticas de uso, que controlan la planificacin, el
desarrollo y la gestin de proyectos tecnolgicos. MSF se centra en los
modelos de proceso y de equipo dejando en un segundo plano las
elecciones tecnolgicas.
2.7.2 Caractersticas de MSF
MSF tiene las siguientes caractersticas:
41
Adaptable: es parecido a un comps, usado en cualquier parte

como un mapa, del cual su uso es limitado a un especfico lugar.
Escalable: puede organizar equipos tan pequeos entre 3 o 4
personas, as como tambin, proyectos que requieren 50 personas a
ms.
Flexible: utilizada en el ambiente de desarrollo de cualquier cliente.
Tecnologa Agnstica: porque puede ser usada para desarrollar
soluciones basadas sobre cualquier tecnologa.
2.7.3 Modelos
MSF se compone de varios modelos encargados de planificar las diferentes

partes implicadas en el desarrollo de un proyecto: Modelo de Arquitectura
del Proyecto, Modelo de Equipo, Modelo de Proceso, Modelo de Gestin
del Riesgo, Modelo de Diseo de Proceso y finalmente el modelo de
Aplicacin.
Modelo de Arquitectura del Proyecto: Diseado para acortar la

planificacin del ciclo de vida. Este modelo define las pautas para
construir proyectos empresariales a travs del lanzamiento de versiones.
Modelo de Equipo: Este modelo ha sido diseado para mejorar el

rendimiento del equipo de desarrollo.
42
Proporciona una estructura flexible para organizar los equipos de un

proyecto. Puede ser escalado dependiendo del tamao del proyecto y
del equipo de personas disponibles.
Modelo de Proceso: Diseado para mejorar el control del proyecto,

minimizando el riesgo, y aumentar la calidad acortando el tiempo de
entrega. Proporciona una estructura de pautas a seguir en el ciclo de
vida del proyecto, describiendo las fases, las actividades, la liberacin
de versiones y explicando su relacin con el Modelo de equipo.
Modelo de Gestin del Riesgo: Diseado para ayudar al equipo a

identificar las prioridades, tomar las decisiones estratgicas correctas y
controlar las emergencias que puedan surgir. Este modelo proporciona
un entorno estructurado para la toma de decisiones y acciones
valorando los riesgos que puedan provocar.
Modelo de Diseo del Proceso: Diseado para distinguir entre los

objetivos empresariales y las necesidades del usuario. Proporciona un
modelo centrado en el usuario para obtener un diseo eficiente y
flexible a travs de un enfoque iterativo. Las fases de diseo conceptual,
lgico y fsico proveen tres perspectivas diferentes para los tres tipos de
roles: los usuarios, el equipo y los desarrolladores.
Modelo de Aplicacin: Diseado para mejorar el desarrollo, el

mantenimiento y el soporte, proporciona un modelo de tres niveles para
43
disear y desarrollar aplicaciones software. Los servicios utilizados en

este modelo son escalables, y pueden ser usados en un solo ordenador
o incluso en varios servidores.
2.7.4 Modelo de Proceso de Desarrollo de Aplicaciones MSF
El Modelo de Proceso de Desarrollo de MSF describe un ciclo de vida que

puede
ser
usado
para
desarrollar
software
de
manera
exitosa,
estableciendo el orden en
el cual se deben realizar las actividades. Como puede verse en la Figura
1.12, este modelo consiste en cinco fases distintas, cuyos nombres
dependen del tipo del proyecto en el que se aplica. Cada fase del proceso
de desarrollo culmina con un hito visible, tal como se describe a
continuacin:
Implementacin
Completa
Visin/Alcance
Aprobados
Release
Aprobado
Alcance
Completo
Planes del
Proyecto
Aprobados
Fig. 2.13 Modelo de Proceso de Desarrollo de Aplicaciones MSF.
44
a) Fase 1: Visin. En esta fase el equipo y el cliente definen los

requerimientos del negocio y los objetivos generales del proyecto. La
fase culmina con el hito Visin y Alcance aprobados.
b) Fase 2: Planeacin. Durante la fase de planeacin el equipo crea un

borrador del plan maestro del proyecto, adems de un cronograma del
proyecto y de la especificacin funcional del proyecto. Esta fase culmina
con el hito Plan del proyecto aprobado.
c) Fase 3: Desarrollo. Esta fase involucra una serie de releases internos

del producto, desarrollados por partes para medir su progreso y para
asegurarse que todos sus mdulos o partes estn sincronizados y
pueden integrarse. La fase culmina con el hito Alcance completo.
d) Fase 4: Estabilizacin. Esta fase se centra en probar el producto. El

proceso de prueba hace nfasis en el uso y el funcionamiento del
producto en las condiciones del ambiente real. La fase culmina con el
hito Release Readiness aprobado.
e) Fase 5: Implantacin: En esta fase el equipo implanta la tecnologa y

los componentes utilizados por la solucin, estabiliza la implantacin,
apoya el funcionamiento y la transicin del proyecto, y obtiene la
aprobacin final del cliente. La fase termina con el hito Implantacin
completa.
45
CAPITULO III
METODOLOGA DEL PROYECTO
3.1 FASE DE VISION
3.1.1 Planteamiento del problema
En la actualidad, habitualmente, la enseanza de una asignatura tcnica

necesita el uso de materiales de laboratorio caros, por lo que, en muchas
ocasiones, stos son insuficientes para todos los alumnos. Adems, se
requiere que los alumnos vayan a los laboratorios a realizar las prcticas,
debindose acomodar a los horarios ofrecidos As, surge la necesidad de
mtodos alternativos, como los laboratorios virtuales.
Un laboratorio virtual provee una forma de realizar experimentos sobre un

equipamiento que no esta fsicamente presente, permite la creacin de
espacios virtuales donde los estudiantes puedan llevar a cabo las prcticas
de laboratorio.
Los laboratorios virtuales son herramientas de apoyo a la enseanza en

ciertas reas, en ste caso de la Investigacin de la Robtica Mvil, a partir
de estos hechos, y si se aade la participacin de un tutor inteligente para
46
complementar la labor de los laboratorios virtuales se pueden obtener

ventajas como:
La informacin siempre est disponible y completa en forma de
lecciones o ayuda.
Retroalimentacin inmediata cuando hay errores o conceptos mal
entendidos.
El problema consiste en construir un laboratorio virtual en donde se

expliquen los conceptos tericos de la robtica mvil, se aborde el
problema de
la planeacin de trayectorias que consiste en: dada una
posicin inicial y una posicin final, obtener una trayectoria de menor

distancia posible evitando colisiones con los obstculos, asumiendo que el
robot es el nico objeto mvil en el espacio de trabajo e ignorando las
propiedades dinmicas del robot; a travs de un simulador. El laboratorio
debe permitir adems realizar la programacin del robot en un lenguaje de
alto nivel validando para ello el cdigo ingresado y la teleoperacin del
mismo pudiendo visualizar en pantalla su movimiento.
3.1.2
Visin de la solucin
Se requiere implantar un laboratorio virtual de robtica mvil para inicializar

a los estudiantes dentro de los conceptos de Robtica Mvil y garantizar su
aprendizaje. Los laboratorios virtuales ofrecen muchas ventajas para la
enseanza de materias tecnolgicas, tales como la flexibilidad de horarios
y acceso de los estudiantes a un equipamiento caro y limitado.
47
El principal propsito de este sistema es proveer una herramienta

educativa entretenida para la audiencia que consiste en estudiantes de
ingeniera, el cliente esta en proceso de acceder a un robot capaz de ser
controlado remotamente, programar dicho robot, visualizar una simulacin
de un mtodo de planificacin de trayectorias y adems acceder a
contenidos tericos ms relevantes de la robtica.
Esta aplicacin permitir a los estudiantes controlar y aprender acerca de

los robots mviles, para esto se crear un tutorial en formato html de fcil
navegacin para los estudiantes, para impartir la teora correspondiente.
Se incluir un simulador de la planificacin de trayectorias de robots

mviles para el mtodo de planificacin de grafo de visibilidad que permita
dos modos de acceso: simulacin automtica y prctica guiada con
interaccin del estudiante, supervisada por un tutor.
Se proveer de un entorno tanto para programar y descargar cdigo al

robot, que se comportar como un compilador, el lenguaje en el que se
programar al mvil ser C#, y otro entorno para realizar una teleoperacin
libre, en el cual se podr visualizar los movimientos del robot a travs de
una cmara de video.
El robot mvil al que se hace referencia en la programacin y teleoperacin

ser un vehculo ensamblado usando el kit de robtica de Lego Mindstorms.
48
3.1.3 Metas del proyecto
Se espera que con el proyecto se puedan cumplir las siguientes metas:
Generar una herramienta de software educativo de calidad que permita:

o Implementacin de la simulacin del clculo de la planificacin
de trayectorias de robot mvil basado en grafos de visibilidad.
o Creacin de un entorno para la teleoperacin libre del robot con
movimientos bsicos.
o Establecimiento de un modo de prctica guiada por un tutor
inteligente.
o Definicin de un entorno de programacin de robots en lenguaje
C#.
o Presentacin de los contenidos tericos sobre robtica mvil en
formato CAI de fcil navegacin.
Desde el punto de vista docente:

o Que el alumno pueda poner en prctica los conocimientos
adquiridos en la asignatura de robtica mediante sencillos
ejemplos simulados.
o Que la herramienta ayude al alumno a comprender la teora
subyacente bajo los algoritmos de planificacin y seguimiento de
trayectorias, los modelos
obstculos.
49
cinemticos y la evitacin de
3.1.4 Matriz de tradeoffs del proyecto
En la siguiente tabla se muestra la matriz de tradeoffs del proyecto de

laboratorio virtual de robtica mvil con tutor inteligente:
Restriccin por
Restriccin
Restriccin
optimizar
negociable
aceptada
Recursos
Cronograma
Requerimientos
Tabla 3.1 Matriz de tradeoffs
En la Tabla 3.1 se indica que durante esta Fase, se acept los recursos
con los que se dispona para llevar a cabo el proyecto, mientras que el
cronograma propuesto qued abierto a posibles cambios junto con el
conjunto de requerimientos finales del producto, que pueden aparecer
durante las siguientes fases.
3.1.5 Alcance
El laboratorio virtual de robtica mvil debe:
1. Proporcionar los contenidos tericos de la robtica mvil.
2. Simular la navegacin de un robot en un entorno conocido con una

serie
de
obstculos
donde
50
el
alumno
puede
modificar
la
configuracin del entorno, el punto de origen y destino; y visualizar

interactivamente el efecto que la modificacin de estos tiene sobre la
trayectoria elegida para ir del punto inicial al final y sobre el
seguimiento que el robot hace a dicha trayectoria. El mtodo para la
planificacin de trayectorias utilizado ser el grafo de visibilidad.
3. Permitir la interaccin del alumno con el simulador a travs de una

prctica guiada supervisada por un tutor inteligente en donde paso a
paso vaya desarrollando un ejercicio de planificacin.
4. Facultar la programacin del robot mvil Lego en lenguaje C#.
5. Posibilitar la teleoperacin del vehculo robtico con movimientos

bsicos.
3.1.6 Lista de riesgos
Se ha identificado una lista de tres riesgos que poseen el potencial de

causar que el proyecto realice modificaciones en el cronograma
preestablecido.
A cada riesgo fue asignando una probabilidad de ocurrencia y una medida

del impacto, multiplicando estos factores dan como resultado el riesgo total,
calculado el riesgo total de los tres riesgos se asume que se atendern
primero las condiciones cuyo riesgo total sea ms alto.
51
A continuacin se definen los posibles riesgos que pueden aparecer

durante el desarrollo del proyecto:
Condicin/
Falta de
Complejidad de
Limitaciones de la
Descripcin
informacin acerca
los algoritmos
interfaz que
del tema
Consecuencia
controla el robot
Retraso en la
Retraso en la
Limitadas directivas
entrega del
implementacin
para manipular el
producto final
robot mvil
Probabilidad
Alto (3)
Alto(3)
Medio (2)
Impacto
Alto (3)
Alto(3)
Medio (2)
Prioridad
Alta (3)
Alta(3)
Baja (1)
Mitigacin
Identificar las
Asignar ms
Buscar un mejor
personas o
tiempo a la
componente
instituciones
implementacin
encargadas de
proveer
informacin y
establecer
contactos
Riesgo Total
27
27
Tabla 3.2 Lista de riesgos.
3.1.7 Esquema de la solucin
A continuacin se presenta el esquema de la solucin en el cual se puede

observar que el Laboratorio virtual de robtica mvil se compondr de
cuatro subsistemas, el subsistema Tutorial que contendr la teora
subyacente a la robtica mvil en formato HTML, los subsistemas de
52
Simulacin de planificacin de trayectorias, Entorno de programacin y de

teleoperacin de tipo aplicacin Windows forms, estos dos ltimos tendrn
comunicacin con el robot mvil.
Tutorial
HTML
Laboratorio
Virtual de
Robtica
Mvil
Simulador de planificacin de trayectorias
Entorno de programacin
Mvil
Entorno de teleoperacin
Fig. 3.1 Esquema de la solucin
3.1.8 Visin aprobada
Al culminar la fase de visin, en este punto, se ha clarificado la direccin

del proyecto, las caractersticas que incluir y no incluir la solucin.
53
3.2 FASE DE PLANEACION
3.2.1 Requerimientos del sistema
De la fase anterior se desprenden los requisitos del sistema tras haber

analizado el planteamiento del problema y establecido la visin de la
solucin, stos se muestran a continuacin:
No. Requerimiento
Descripcin Requerimiento
R1
Mostrar contenidos tericos estructurados
R2
Imprimir apartados
R3
Realizar evaluaciones de aprendizaje
R4
Ingresar datos (punto inicial, final y polgonos)
R5
Ampliar los obstculos
R6
Generar el grafo de visibilidad
R7
Calcular el camino mnimo
R8
Validar la comunicacin con el mvil
R9
Realizar movimientos bsicos
R10
Visualizar por video al mvil
R11
Ingresar cdigo
R12
Compilar cdigo
R13
Ejecutar cdigo
Tabla 3.3 Listado de requerimientos del sistema
54
3.2.2 Diseo Conceptual
Perfil de los usuarios
De la fase anterior se identific que en este sistema existir un nico

usuario, cuyo perfil se describe a continuacin:
Ubicacin:
Nivel de educacin universitario

Experiencia en el uso de computadores y
software en general.
Capacitacin:
Conocimientos previos de clculo.

Habilidad y experiencia en la programacin
orientada a objetos.
Contar con una herramienta que facilite la
comprensin
de
la
teora
fundamentos
Expectativas:
matemticos de la robtica mvil, en particular
de la planeacin de trayectorias.
Tabla 3.4 Perfil del usuario
Escenarios de uso
Se han identificado cuatro escenarios de uso del sistema, de acuerdo al

Diagrama de casos de uso de la figura 3.2, cada uno de ellos se describe a
continuacin.
55
Navegacin por contenidos
Simulacin
Estudiante
Programacin
Teleoperacin
Fig. 3.2 Diagrama de Casos de Uso
Descripcin de los casos de uso
Nombre
Actores
Estudiante
Funcin
Mostar los contenidos tericos del curso de robtica

mvil
Descripcin
El estudiante puede acceder libremente a los tpicos del

curso, imprimirlos si lo desea, al finalizar un apartado
puede tomar un test de evaluacin para verificar su
aprendizaje.
Referencias
R1, R2, R3
Precondicin
Haber instalado correctamente el sistema.
Poscondicin El usuario adquiere los conocimientos necesarios sobre

robtica mvil y esta en la capacidad de manipular los
otros mdulos que componen el sistema.
Tabla 3.5 Caso de Uso Navegacin por contenidos
56
Nombre
Simulacin
Actores
Estudiante
Funcin
Realizar la simulacin de la planificacin de trayectorias
Descripcin
El estudiante puede escoger entre los modos automtico

y prctica guiada, en el primero ingresar datos,
obtendr el resultado y visualizar la simulacin, en el
segundo, interactuar paso a paso con el simulador
guiado por un tutor.
Referencias
R4, R5, R6, R7
Precondicin
Tener
las
bases
tericas
sobre
planificacin
de
trayectorias
Poscondicin Simulacin y/o prctica realizada satisfactoriamente.
Tabla 3.6 Caso de Uso Simulacin
Nombre
Teleoperacin
Actores
Estudiante
Funcin
Manejo del robot mvil en un entorno libre
Descripcin
El estudiante luego de establecer comunicacin con el

mvil puede operarlo o guiarlo a travs de movimientos
bsicos por un entorno libre de obstculos y visualizando
a travs de una cmara de video los movimientos
ejecutados por el robot.
Referencias
R8, R9, R10
Precondicin
Tener la torre IR y la cmara de video conectada al

computador y el robot mvil encendido.
Poscondicin El robot mvil realiza los movimientos definidos por el

usuario y se visualizan a travs de la cmara de video.
Tabla 3.7 Caso de Uso Teleoperacin
57
Nombre
Programacin
Alias
Actores
Estudiante
Funcin
Compilar y ejecutar el cdigo ingresado por el estudiante.
Descripcin
El estudiante ingresa las instrucciones que luego

compilar, si no existen errores, el cdigo ser ejecutado
y descargado al robot mvil.
Referencias
R10, R11, R12, R13
Precondicin
Conocimiento de programacin orientada a objetos.
Poscondicin Cdigo descargado al robot y ejecutado por el mismo.

Tabla 3.8 Caso de Uso Programacin
Modelo Conceptual
A continuacin se presenta el modelo conceptual con los paquetes que

conforman la solucin:
Laboratorio Virtual de Robtica Mvil
<<subsystem>>
Simulacin
<<subsystem>>
Tutorial
<<subsystem>>
Programacin
<<subsystem>>
Teleoperacin
Fig. 3.3 Diagrama de estructura del sistema
Los diagramas restantes que conforman el modelado de la solucin se

pueden apreciar en el anexo A.
58
3.2.3 Diseo Lgico
Diseo de la interfaz de usuario
Mdulo Tutorial
La interfaz de este subsistema se desarrollar tomando en cuenta normas

y estndares para tener un tutorial de tipo web consistente. Los
lineamientos a seguir son:
Usar lenguaje HTML estndar.
Tener en consideracin el peso de las pginas para su adecuado
despliegue.
Diagramar las pginas usando tablas para estructurar tanto la
informacin como los elementos grficos.
Usar una combinacin de colores adecuada y grficos alusivos al
tema.
En la siguiente figura se muestra el diseo de la interfaz del tutorial.
ENCABEZADO
MEN
CONTENIDOS
Mecanismos
de acceso
Fig. 3.4 Diseo interfaz de contenidos
59
Mdulo de Simulacin
Este mdulo ser de tipo Windows forms, se compone de dos partes, la

simulacin automtica y la prctica guiada, en ambos casos el diseo ser
del tipo estndar de Windows procurando una disposicin adecuada de los
elementos grficos dentro de la ventana para no sobrecargarla.
El modo de ingreso de datos ser a travs del Mouse debido al contexto de

la aplicacin, en el caso de la prctica guiada se utilizar adems entrada
de datos por teclado.
Las siguientes figuras muestran los diseos para estas interfaces.
Barra de Ttulo
Coordenadas
Entorno de navegacin
Parmetros
Etiquetas
Fig. 3.5 Diseo interfaz de simulacin automtica
60
Barra de Ttulo
Coordenadas
Informacin
Parmetros
Tutor Inteligente
Grid de ingreso de datos para

validacin.
Fig. 3.6 Diseo interfaz de simulacin - prctica guiada
Mdulo de Teleoperacin
La interfaz de este subsistema constar de una sola ventana en la cual se

dispondr de botones de control del vehculo robtico, un espacio de
simulacin en el cual se visualice la posicin del mismo dentro del entorno
de navegacin y un control para obtener imgenes desde una cmara de
video que permita observar la teleoperacin del real equivalente.
En esta interfaz la iteracin con e usuario se realizar a travs del Mouse, a

continuacin se presenta el aspecto de la misma.
61
Barra de Ttulo
Coordenadas
Video
Botones de
navegacin
F
i
g
.
Fig. 3.7 Diseo interfaz de Teleoperacin
Mdulo de Programacin
En este mdulo la interfaz constar de una nica ventana en la cual se

utilizar un men para operaciones con archivos, un control de texto
enriquecido para el ingreso de las instrucciones en lenguaje c#, y cajas de
texto para obtener datos necesarios para el programa.
Contar adems con botones de comando para realizar la compilacin y

ejecucin de los programas del usuario.
El esquema de esa interfaz se presenta como sigue:
62
Barra de ttulo
Men
Datos de programa
rea de trabajo
Botones de comando
Fig. 3.8 Interfaz de programacin
Componentes de la solucin
Tutorial
MSAgent
COM+
Simulacin
MSAgent API
Teleoperacin
RCXNet
COM+
Programacin
SDK
Lego Mindstorms
App. Windows Forms
Men Principal HTML

Laboratorio Virtual de Robtica Mvil
Fig. 3.9 Componentes de la solucin
63
Torre IR+RCX
Como se puede apreciar en la figura anterior, el diagrama de los elementos

que conforman la solucin depende de lo escenarios de uso que a su vez
conforman cuatro subsistemas que la componen.
Los subsistemas Tutorial y Simulacin harn uso de un control DLL ActiveX

que descansa completamente en la tecnologa COM y que hace uso de
componentes del MSAgent API.
Los subsistemas de Teleoperacin y Programacin, por otro lado, harn

uso de la DLL RCXNET, para lo cual es necesario contar con el SDK de
Lego Mindstorms para permitir la interoperatividad con el robot mvil.
3.2.4 Diseo Fsico
Restricciones de tecnologa
1. El curso tutorial de robtica mvil ser desarrollado en HTML.

2. Los mdulos de simulacin, programacin y teleoperacin sern
desarrollados en Visual C#.NET.
3. Los mdulos que requieran conectarse con el robot mvil lo harn a
travs de la librera RCXNET, pero para ello se debe tener
preinstalado el SDK de Lego Mindstorms.
4. Para la obtencin del video se
Windows.
64
lo har a travs de la API de
5. El tutor inteligente se programar utilizando un ActiveX MSAgent de

tecnologa COM+ para el caso de las aplicaciones Windows y el
tutorial.
Descripcin de herramientas
Macromedia Dreamweaver
Es la opcin profesional para la creacin de aplicaciones y sitios Web.
Ofrece una combinacin muy til de herramientas de diseo visual,
funciones de desarrollo de aplicaciones y soporte para la edicin de cdigo.
Todo ello permite crear sitios y aplicaciones atractivos basados en
estndares de forma rpida.
Visual C#.Net
Es
una
herramienta
que
tiene
soporte
RAD
(Rapid
Application
Developement) y provee caractersticas que lo convierten en un poderoso

lenguaje orientado a objetos.
MSAgent
Los Microsoft Agent son sistemas de servicios programables que presentan

caractersticas animadas dentro de una interfaz. Se puede utilizar esta
tecnologa como ayudante, asistente o entretenimiento. Como algunos
controles, el MS Agent se puede implementar en pginas Web.
65
En sntesis, los Agents otorgan una nueva forma de interaccin con el

usuario, llamada conversacional. Esta interaccin se asemeja a la
comunicacin humana utilizando voz, gestos y adems no solamente
responde a la entrada a travs de teclado y el ratn, sino que tambin tiene
la opcin de reconocimiento de discurso o voz.
Lego MindStorms
LEGO MindstormsTM surgi de la creacin del MIT Media Laboratory, el kit

de Lego incluye mltiples piezas, conectores, sensores, luces, cables y
motores para la construccin del robot deseado. Incluye adems el ladrillo
programable de LEGO, tambin llamado RCX (Robotic Command Center),
sobre el cual se colocan las piezas y dems dispositivos para construir el
robot. El RCX es una microcomputadora con su CPU, RAM, puerto de
comunicacin serie por infrarrojo, botones, visor, puertos de entrada y
salida. La programacin se realiza desde el PC y el programa se almacena
en el RCX a travs de la torre de comunicacin por infrarrojos conectada al
PC en el puerto serie o USB.
Implementacin de la interfaz de usuario
A continuacin se muestra las interfaces de usuario implementadas para

los diferentes mdulos que componen la solucin.
66
Pantalla Principal
Como se puede observar en la siguiente imagen, la pantalla principal

contiene enlaces para acceder a los diferentes subsistemas que componen
la solucin.
El asistente personal realizar una introduccin al laboratorio virtual. Esta

interfaz se implement en formato HTML.
Fig. 3.10 Interfaz Pantalla principal
67
Mdulo Tutorial
La interfaz para el Tutorial de Robtica Mvil esta implementada en HTML

estndar consta de un conjunto de frames.
En el frame superior se encuentra el encabezado, en el izquierdo se

encuentran los enlaces para acceder a las diferentes lecciones que
componen el tutorial y en su parte inferior mecanismos de acceso que
facilitan la navegacin. En el frame central se muestra el contenido de las
lecciones.
Fig. 3.11 Interfaz del Tutorial
68
Mdulo de Simulacin
Al iniciar este mdulo aparecer una pequea pantalla a travs de la cual

se puede escoger entre los dos modos de simulacin.
Fig. 3.12 Interfaz de Modo de Ingreso
Interfaz del Modo Automtico
La interfaz del subsistema de Simulacin se implement con controles

estndar, para visualizar las coordenadas, ingresar los parmetros de la
situacin y obtener los resultados.
El espacio en donde se desenvuelve la simulacin es un control Picture box

de 500x500 pxel de tamao.
69
Fig. 3.13 Interfaz del Mdulo de simulacin
Modo automtico
Interfaz del Modo de Prctica Guiada
En la prctica guiada la interfaz es similar a la anterior, salvo que existen

controles adicionales para el ingreso de datos, visualizacin e interaccin
con el tutor inteligente de tipo asistente personal.
Al Picture box que representa el espacio de simulacin se le ha asociado

un men para acceder a las operaciones del mtodo de planificacin de
trayectorias.
70
Este tutor inteligente es un carcter animado MsAgent que regula el

proceso de la prctica.
Fig. 3.14 Interfaz del Mdulo de simulacin
Modo prctica guiada
Mdulo de Teleoperacin
En la interfaz del mdulo de teleoperacin se incluyen controles estndar

para visualizacin de coordenadas y operacin del robot mvil, una vez
ms el espacio de navegacin esta representado por un control Picture box.
Existe otro control picture box que servir para la captura de video.
71
Fig. 3.15 Interfaz mdulo de Teleoperacin
Mdulo de Programacin
La interfaz del mdulo de Programacin contiene controles Windows

estndar para ingresar los datos del programa y realizar la compilacin y
ejecucin del mismo.
La ventana tiene un men asociado donde se encuentran las opciones de

Archivo; el rea de edicin es un control label multilnea.
72
Fig. 3.16 Interfaz mdulo de Programacin
Arquitectura de la solucin
Torre IR
Laboratorio Virtual
de Robtica Mvil
Estudiante
Mvil
Fig. 3.17 Vista arquitectnica de la implantacin de la solucin
73
La figura anterior muestra la vista arquitectnica de la implantacin de la

solucin en la cual el estudiante accede al laboratorio virtual a travs del
PC, en el caso de la teleoperacin del robot ste establece comunicacin al
mvil a travs de la torre infrarroja.
3.2.5 Planeacin del Proyecto Aprobada
Al alcanza este hito de finalizacin de la fase de planeacin se han definido

las especificaciones funcionales
proyecto.
74
de lo que va a ser entregado en el
3.3 FASE DE DESARROLLO
3.3.1 Cdigo fuente
SUBSISTEMA TUTORIAL
Programacin de las pginas
Las pginas se codificaron en lenguaje HTML estndar, la interfaz esta

formada por un conjunto de marcos y se uso VBScript en algunos casos y
en otros JScript para las acciones especiales en botones y enlaces.
Para la estructuracin de los contenidos se tom en cuenta los

lineamientos que establece el E-Learning, esto es, se incluye un plan de
leccin, bienvenida, desarrollo del contenido, una actividad de recreacin y
autoevaluacin.
El mapa del sitio y los contenidos del tutorial de robtica mvil se pueden
encontrar en el Anexo B.
Programacin del tutor
Para usar Microsoft Agent, la etiqueta OBJECT del Microsoft Agent Control
debe ser colocada en la pgina. El Agent object ser referido en el script
75
usando el nombre asignado al campo ID de la etiqueta OBJECT en este

caso "AgentControl".
<OBJECT ID="AgentControl" width=0 height=0

CLASSID="CLSID:D45FD31B-5C6E-11D1-9EC1-00C04FD7081F"
CODEBASE="#VERSION=2,0,0,0">
</OBJECT>
Para usar la salida Text-to-Speech (TTS), un motor TTS compatible con

Microsoft Agent debe estar instalado en la mquina cliente. La licencia de
Microsoft Agent incluye una licencia para usar el motor TTS TruVoice de
Lernout & Hauspie con Microsoft Agent.
<OBJECT ID= TruVoice width=0 height=0

CLASSID= CLSID:B8F2846E-CE36-11D0-AC83-00C04FD97575
CODEBASE= #VERSION=6,0,0,0 >
</OBJECT>
En ambos casos la presencia de la etiqueta OBJECT causar que el

control sea automticamente descargado e instalado si no se encuentra en
la mquina cliente cuando la pgina es procesada. El atributo CODEBASE
es usado para especificar la ltima versin del objeto.
Para la programacin de las acciones del MSAgent se utiliz VBScript, los

mtodos usados ms frecuentes son Play, Move y Speak.
76
SUBSISTEMA SIMULACIN
En este apartado se explica el modelo de clases usado para el desarrollo

de la aplicacin que implementa el clculo del camino mnimo en un
entorno poligonal.
La implementacin de este subsistema se basa en funciones de geometra

analtica y algoritmos geomtricos para el procesamiento del grafo de
visibilidad, la ampliacin de obstculos y el clculo del camino mnimo;
stos pueden ser consultados en el Anexo C.
Este subsistema se compone de las siguientes clases:
Clase Figura
Clase Vrtice
Clase Lnea
Clase Polgono
Clase Robot
Clase Nodo
Clase Form1
A continuacin se enumeran cada una de las clases haciendo referencia a

las propiedades y a los mtodos de cada clase, se hace un breve
comentario de su significado y su uso.
77
Clase Figura
Descripcin:
Es una clase abstracta que define una figura en el plano de los nmeros
enteros positivos.
PROPIEDADES
Graphics
Color
Color
Matrix
Bool
Lienzo
Color
Colorbg
Matriz
Visible
Figura(lienzo, color,
colorbg)
Dibujar() -> Void

Trasladar(x,y) -> Void
Rotar(angle) -> Void
CONSTRUCTOR
Crea una figura
MTODOS
Dibuja la figura. Mtodo abstracto para ser
redefinido en clases hijas.
Traslada la figura. Mtodo abstracto para
ser redefinido en clases hijas.
Rota la figura. Mtodo abstracto para ser
redefinido en clases hijas.
Motrar() -> Void
Mostrar una figura en pantalla.
Ocultar() -> Void

Mover(x,y) -> Void
Oculta la figura mostrada.

Mueve la figura a la ubicacin de
coordenadas (x,y) y la muestra en pantalla
Gira a figura un ngulo determinado y la
muestra en pantalla.
Girar(angle) -> Void
Tabla 3.9 Clase Figura
78
Clase Vrtice
Descripcin:
Hereda de la clase Figura, modeliza un punto vrtice en el plano de los

nmeros enteros positivos.
PROPIEDADES
Hereda propiedades de la clase Figura
PointF
_posicin
CONSTRUCTOR
Vrtice(lienzo, color, colorbg, Crea el vrtice de coordenadas (x,y).
x, y):
MTODOS
Dibuja el vrtice con el color dado.
Dibujar(color) -> Void
Mtodo redefinido.
Traslada el vrtice al punto (x,y).
Mtodo redefinido.
Rota el vrtice. Mtodo heredado.

Muestra etiquetas con los valores de

las cordenadas.
Oculta las etiquetas con los valores de
las cordenadas.
ShowLabel()->Void
HideLabel()-> Void
Tabla 3.10 Clase Vrtice
79
Clase Lnea
Descripcin:
Hereda de la clase Figura. Modeliza una lnea en el plano de los nmeros
enteros positivos.
PROPIEDADES
PointF (Punto Inicial)
P1
PointF (Punto final)
P2
CONSTRUCTOR
Lnea( lienzo, color, colorbg, Crea la lnea p1p2
p1,p2):
MTODOS
Hereda mtodos de la clase Figura
Devuelve el punto medio del
MiddlePoint() -> PointF
segmento.
Dibuja la lnea con el color dado.

Mtodo redefinido.
Traslada la lnea al punto (x,y).

Mtodo heredado.
Rota la lnea. Mtodo heredado.
Pendiente()->Float
Devuelve el valor de la pendiente de

la lnea
Angulo()-> Double
Devuelve el valor del ngulo de

inclinacin de la pendiente en grados.
H()-> Float
Devuelve el punto de interseccin con

el eje coordenado Y.
Distance(PontF p1, PointF

p2)->Float
Devuelve la distancia entre dos puntos
IntersectionPoint(Lnea l1) ->

PointF
Contains(nPoint p) -> Bool
Devuelve el punto de interseccin

entre l y l1
Devuelve TRUE si el punto pertenece
a la lnea.
Devuelve TRUE si se intersecan las
dos lneas
Intersects(Lnea l1) -> Bool
Tabla 3.11 Clase Lnea
80
Clase Polgono
Descripcin:
Hereda de la clase Figura. Modeliza un polgono en el plano de los

PROPIEDADES
Bool
_relleno
ArrayList lista de vrtices (FPoint)
vertices
si es convexo o no, Bool
Convex
Polgono()
CONSTRUCTOR
Crea un polgono con o puntos, convexo y de
direccin positiva
MTODOS
AgregarVrtice(Vrtice p) Aade el punto p al polgono
-> Bool
Dibuja el polgono con el color dado. Mtodo
Dibujar(brush color) ->
redefinido.
Void
Traslada cada vrtice del polgono en
referencia al punto (x,y). Mtodo redefinido
Rota el polgono. Mtodo heredado.
IsInside(nPoint p) -> Bool Comprueba si el punto est contenido dentro
del contorno del polgono
Intersects(Lnea L) -> Devuelve TRUE si se intersecan la lnea dda
con el contorno del polgono
Bool
GetAmpliado(Polgono
Aplica las sumas de Minkowski al polgono y
lo amplia de acuerdo al polgono del robot
robot) -> Polgono
Muestra etiquetas con los valores de las
ShowLabels() -> Void
cordenadas.
Oculta las etiquetas con los valores de las
HideLabels() ->
cordenadas.
Tabla 3.12 Clase Polgono
81
Clase Robot
Descripcin:
Hereda de la clase Figura. Modeliza una robot mvil en el plano de los
PROPIEDADES
PointF
Posicin
Float
Orientacin
Double
Desplazamiento
GraphicsPath
Robot
GraphicsPath
RobotAux
Timer
Reloj
ArrayList
Camino
IEnumerator
NextPoint
CONSTRUCTOR
Robot( lienzo, color, colorbg, Crea el robot
p1,p2):
MTODOS
Dibuja el robot mvil con el color dado.
Mtodo redefinido.
Traslada el robot al punto (x,y). Mtodo

redefinido.
Rota el robot el ngulo dado. Mtodo

redefinido.
Recorrer()->Void
Hace que el robot recorra el camino

mnimo
Reloj_Tick()-> Void
Crea la animacin del desplazamiento

del robot.
Angulo()-> Float
Devuelve el ngulo de giro del robot en

los desplazamientos.
Distance(PontF p1, PointF p2)- Devuelve la distancia entre dos puntos

>Float
Devuelve el punto de interseccin entre
l y l1
Devuelve TRUE si el punto pertenece a
la lnea.
Devuelve TRUE si se intersecan las
dos lneas
IntersectionPoint(Lnea l1) ->

PointF
Contains(nPoint p) -> Bool
Intersects(Lnea l1) -> Bool
Tabla 3.13 Clase Robot
82
Clase Nodo
Descripcin:
Es una clase que define un grafo en el plano de los nmeros enteros

positivos y permite calcular el camino mnimo dentro del mismo.
PROPIEDADES
PointF
Double
ArrayList
Nodo
_posicin
Distancialfin
Nodos
Min
CONSTRUCTOR
Crea un grafo
Nodo(PointF P):
Distancetofin() -> Double
MTODOS
Calcula la distancia mnima entre el
nodo origen al nodo destino.
AddNodo(Nodo N) -> Void

CrearCamino(Gaphics lienzo,
ArrayList camino) -> Void
Aade un nodo a la lista de nodos

del camino mnimo.
Mtodo recursivo que dibuja los
caminos o aristas del grafo.
Resalta el camino mnimo
encontrado en el grafo.
Dibujar() -> Void
Tabla 3.14 Clase Nodo
83
Clase Form1
Descripcin:
Es una clase que define las acciones de la interfaz y contiene todos los
objetos (instancias de las dems clases) que componen el problema y
realiza el procedimiento para hallar la solucin.
PROPIEDADES
Graphics
Robot
Polgono
Polgono
ArrayList
ArrayList
Vrtice
Vrtice
Nodo
Nodo
Nodo
Double
Byte
Bool
Int
Int
Agente
Bool
Lienzo
robot
Obstculo
Robot
Obstculos
Ampliados
PuntoInicial
PuntoFinal
Inicio
Final
Nodos
Distancia
Paso
Marcado
mouseX
mouseY
Agent
guiada
Form1(bool guiada):
CONSTRUCTOR
Crea el entorno de simulacin
MTODOS
Panel1_MouseMove() -> Void Muestra las coordenadas (x,y) que el
Mouse seale dentro del espacio de
navegacin del mvil.
Cb_labels_CheckedChanged() Muestra u oculta las etiquetas con
informacin
-> Void
dibujarToolStripMenuItem_Cli Realice las operaciones para dibujar
el grafo de visibilidad.
ck() -> Void
84
Panel1_MouseUp() -> Void
Indica el fin de ingreso de un polgono
Panel1_MouseClick() -> Void
Rellena los obstculos poligonales

ingresados con un color definido
Repinta los elementos dibujados
Form1_Paint() -> Void
ampliarToolStripMenuItem_Cli Amplia los obstculos segn el

algoritmo de Minkowski.
ck () -> Void
NuevoPaso(byte paso)-> Void Define los pasos que se seguirn en
la prctica guiada.
Valida el cumplimiento de cada paso
btnSiguiente_Click() -> Void
de la prctica guiada y permite
avanzar al siguiente paso.
calcularCaminoMinimoToolStr Calcula el camino mnimo que debe
recorrer el mvil.
ipMenuItem_Click() -> Void
mnRecorrerCamino_Click() -> Hace que el mvil recorra el camino
mnimo calculado.
Void
Realiza la solucin del problema de
btnResolver_Click() -> Void
forma automtica.
Tutor inteligente
Una aplicacin .NET no se comunica directamente con un componente

COM, en vez de eso, funciona mediante un envoltorio gestionado del
componente, mejor conocido como RCW (Runtime Callable Wrapper) que
acta como un Proxy gestionado para el componente COM no gestionado.
Permite la manipulacin de los mtodos del componente y devolver
cualquier valor de retorno en una forma que pueda ser interpretado por el
CLR (Common Language Runtime). Para utilizar el MSAgent
se debe
indicar que referencia COM se va a utilizar en el proyecto, en este cado

Microsoft Agent Control 2.0. Una vez el componente es parte del proyecto
se puede tratarlo como si fuera una clase ms del .NET Framework
permitiendo instanciar objetos del mismo.
85
Clase Agent
Descripcin:
Es una clase que define el tutor inteligente que interactuar con el usuario.
PROPIEDADES
AgentServer
IAgentEx
IAgentcharacterEx
Int
AgetSrv
SrvEx
CharacterEx
dwCharID
Agente_Load()
CONSTRUCTOR
Carga y muestra al agente
MTODOS
Agente_Hablar (string texto) - Hace que el agente pronuncie el
> Void
texto dado.
Agente_Animar (string
Hace que el agente realice la
animacin) -> Void
animacin pasada como parmetro.
Agente_Detener () -> Void
Detiene la ejecucin del agente.
Agente_Pensar (string
texto) Hace que el agente visualice el texto
-> Void
dado como un pensamiento.
Agente_Gesto (string gesto) - Hace que el agente realice una

> Void
animacin con el gesto dado.
Agente_Descargar () -> Void
Descarga el agente de la aplicacin
Tabla 3.16 Clase Agent
86
SUBSISTEMA PROGRAMACIN
Este subsistema utiliza la siguiente clase para implementar un

pequeo compilador de C# que permite descargar cdigo al robot
mvil.
Clase Form1
Descripcin:
Es una clase que define el entorno de programacin.
CodeProvider
Compiler
Parameters
Form1()
PROPIEDADES
CSharpCodeProvider
ICodeCompiler
CompilerParameters
CONSTRUCTOR
Inicializa los componentes.
MTODOS
Realiza las operaciones para la
Button1_click() -> Void
compilacin y ejecucin del cdigo.

guardarToolStripMenuItem_Cl Abre el dilogo para guardar el
cdigo en un archivo.
ick() -> Void
salirToolStripMenuItem_Click( Cierra la aplicacin

) -> Void
toolStripMenuItem1_Click () -> Abre el dilogo para cargar un
archivo de cdigo.
Void
87
SUBSISTEMA TELEOPERACIN
El subsistema de teleoperacin se implement como una aplicacin

Windows forms, permite la teleoperacin del robot mvil.
Este subsistema hace referencia a la librera RCXNET cuyos mtodos

son necesarios para la adquisicin de datos y envo de seales al
robot mvil LEGO a travs de la torre infrarroja.
El subsistema de teleoperacin se compone de las siguientes clases:
Clase Mvil
Clase Video
Clase Form1
A continuacin se presenta una descripcin de cada una de ellas.
88
Clase Mvil
Descripcin:
Modeliza una robot mvil en el plano de los nmeros enteros positivos.
PROPIEDADES
Graphics
Brush
Point
GraphicsPath
GraphicasPath
Matrix
Lienzo
bgColor
MovilPos
Robot
RobotAux
TranslateMatrix
CONSTRUCTOR
Crea el robot mvil.
Mvil(lienzo, bgcolor, x,
y)
MTODOS
Dibuja el robot mvil en el espacio de
Dibujar() -> Void
navegacin.
Oculta el mvil dibujado en el espacio de
Ocultar() -> Void
navegacin.
Mostrar() -> Void
Muestra el mvil en la pantalla.
Mover(int x, int y) -> Void
Mueve el mvil a las coordenadas (x,y)
Girar(single angle) -> Void Hace que el mvil gire el ngulo dado
Tabla 3.18 Clase Mvil
89
Clase Video
Descripcin:
PROPIEDADES
Int
Int
Int
Short
Int
Int
Hwndc
Ws_child
Ws_visible
Wm_user
Wm_cap_driver_conect
Wm_cap_driver_disconn
ect
Wm_cap_set_preview
Wm_cap_set_previerrate
capCreateCaptureWindo
wA
SendMesage
Int
Int
Public extern static int
Public extern static int
CONSTRUCTOR
Video()
MTODOS
Ventana(int
handle)
-> Crea la ventana de captura del video a
Bool
travs de un manejador.
Conectar() -> Bool
Conecta el driver para empezar la captura
Capturar -> Bool
Captura el video en la ventana creada

para el efecto.
Tabla 3.19 Clase Video
90
Clase Form1
Descripcin:
PROPIEDADES
Int
Mvil
Int16
Int16
SpiritNet
WaitTimeTurn
Mv
Direccin
MvilDib
objSpirit
CONSTRUCTOR
Form1()
MTODOS
Form1_Load() -> Void
Carga el video
MoverRobot() -> Void
Mueve el robot mvil tanto en la pantalla

como el real equivalente.
btnIniciar_Click -> Void
Establece comunicacin con el robot mvil

real.
btnDetener_Click
()
-> Cierra la comunicacin con el dispositivo
Void
Panel1_Paint() -> Void
Panel1_MouseDown()
Muestra el robot mvil en pantalla

-> Sita el robot en el espacio de navegacin
Void
Panel1_MouseMove()
-> Muestra las coordenadas cartesianas
Void
Arriba_MouseDown()
Void
-> Habilita el reloj para la direccin hacia

arriba
91
Abajo_MouseDown()
-> Habilita el reloj para la direccin hacia

abajo
Void
Izquierda_MouseDown() - Habilita el reloj para la direccin hacia la

izquierda
> Void
Derecha_MouseDown() -> Habilita el reloj para la direccin hacia la

derecha
Void
Arriba_MouseUp() -> Void Deshabilita el reloj para la direccin hacia

arriba
Abajo_MouseUp() -> Void
Deshabilita el reloj para la direccin hacia

abajo
Izquierda_MouseUp()
-> Deshabilita el reloj para la direccin hacia

la izquierda
Void
Derecha_MouseUp()
-> Deshabilita el reloj para la direccin hacia
Void
la derecha
Reloj_Tick() -> Void
Realiza la animacin del movimiento del

robot mvil
3.3.2 Parmetros de configuracin
Para el desarrollo de la solucin los siguientes elementos deben estar

preinstalados en la mquina host:
Microsoft Agent API
o Components Microsoft Agent Core
o
Microsoft Agent Characters: Merlin.
Microsoft Speech API 4.0a runtime.
Microsoft Speech Recognition Engine.
92
o Motor Text-to-Speech Lernout and Hauspie para espaol.

Software del kit Lego Mindstorms
Lego Mindstorms SDK 2.5
Net Framework 1.1 o superior
3.3.3 Pruebas de inspeccin de cdigo
Se realiz diferentes pruebas de caja blanca y caja negra para determinar

si los datos que se esperan obtener cuando se ejecuta algn proceso son
los correctos, una para cada subsistema, a continuacin se muestran las
pruebas y sus resultados.
Prueba
Navegacin completa
mbito
Subsistema Tutorial
Procedimiento
1. Realizar una navegacin por todas las pginas

que componen el tutorial.
2. Comprobar que los vnculos no tengan conflictos
Resultados
No se encontraron inconvenientes en la navegacin.

En cuanto a los vnculos se encontr algunos enlaces
rotos y otros que tenas destinos incorrectos, pero e
problema fue resulto fcilmente.
Tabla 3. 21 Prueba de navegacin completa
93
Prueba
Clculos y Algoritmos
mbito
Subsistema Simulacin
1. Analizar
Procedimiento
si
las
frmulas
matemticas
que
intervienen en el proceso de simulacin entregan

datos correctos.
2. Comprobar que los algoritmos se ejecuten de
forma adecuada.
3. Comprobar que no existan bucles infinitos
No existen problemas con los resultados de las frmulas
Resultados
matemticas,
los
algoritmos
siguen
la
secuencia
adecuada y no se encontr bucles infinitos, sin embargo

se debi validar los casos en que el resultado de stas
frmulas en un dato no numrico (infinito).
Tabla 3. 22 Prueba de clculos y algoritmos
Prueba
Validacin de datos
mbito
Subsistema Programacin
1. Verificar
Procedimiento
que
el
subsistema
valida
correctamente los datos que se deben ingresar

travs de la interfaz.
2. Comprobar que la compilacin de sentencia se
realiza adecuadamente.
3. Revisar
que
el
cdigo
se
descargue
correctamente al robot.
Resultados
En
este
subsistema
no
se
encontr
inconveniente.
Tabla 3. 23 Prueba de Validacin de datos
94
ningn
Prueba
Comunicacin con el dispositivo robtico
mbito
Subsistema Teleoperacin
Procedimiento
1. Verificar que existe comunicacin con el robot.

2. Probar los mtodos de la animacin en pantalla.
3. Comprobar la adquisicin de video.
Resultados
En este subsistema se comprob su plena funcionalidad,

salvo que por las limitaciones del dispositivo la
comunicacin se corta cuando est fuera del rango de
alcance de la torre IR y tanto la animacin como el
dispositivo se quedan en un ciclo infinito, para solucionar
este inconveniente se debi ingresar sentencias para
control de errores con lo que se corrigi plenamente el
problema.
Tabla 3. 24 Prueba de comunicacin con el dispositivo robtico
3.3.4 Reporte de Bugs
En la solucin desarrollada se han encontrado los siguientes bugs:
En la simulacin, cuando el mvil realiza el recorrido del camino

mnimo se borran las partes del grfico, cuando esta termina se
repinta nuevamente.
Existe asincronismo entre la simulacin, la ejecucin del robot y la
visualizacin de la webcam.
95
Debido a que estos bugs no representan ningn inconveniente en la

operacin misma de la solucin se declara que la solucin ha alcanzado el
hito de mbito completo. Para solucionar los mismos se puede plantear una
siguiente versin del proyecto.
3.3.5 lcance completo
La fase de desarrollo culmina con este hito, en este punto todas las
caractersticas de la solucin estn completas. La solucin esta lista para
pruebas externas de estabilizacin.
96
3.4 FASE DE ESTABILIZACION
En esta etapa se realiz el seguimiento del sistema por un periodo de

tiempo determinado en el cual se comprob que la solucin se ejecuta
satisfactoriamente en el ambiente de trabajo real.
3.4.1 Especificacin de Tests
Las pruebas realizadas en la fase anterior fueron suficientes para

evidenciar la total funcionalidad del sistema solo en el caso del subsistema
de simulacin por ser el mdulo ms complejo de la solucin de planteo un
caso de prueba, con los datos que se describe a continuacin:
Entradas
Punto inicial:
(60,80)
Punto Final:
(420,420)
Obstculos:
V1
(60,200)
V2
(300,240)
V3
(180,380)
Salidas Esperadas
Nodos del camino mnimo: (60,80); (325,215); (420,420)
Coste del camino mnimo: 523.35
97
Procedimientos especiales
Ingreso de los vrtices de los obstculos en el sentido de las manecillas del

reloj, por requerimiento de ordenacin del algoritmo de sumas de Minkoski.
Fig. 3.18 Datos de prueba
Proceso
Una vez ingresados el punto inicial, el punto final y el obstculo, el

subsistema procede a la ampliacin del mismo, para ello usa el algoritmo
de sumas de Minkowski que permite sumar dos polgonos convexos en
este caso el polgono P que representa al obstculo y el polgono Q que
representa al robot.
98
El polgono Q se considera con centro en el origen de coordenadas

(ubicado en el extremo superior izquierdo) y con el valor de sus vrtices
fijos, este polgono no se visualiza en la interfaz, es definido nicamente
para los clculos. Entonces dados:
P
60
200
-25
-25
300 240
25
-25
180 380
25
25
60
-25
25
-25
-25
200
Siguiendo el algoritmo de las sumas de Minkowski se obtuvo los siguientes

resultados en las diferentes iteraciones, que corresponden a os vrtices del
obstculo ampliado.
P
35
175
85
175
325
215
325
265
205
405
155
405
35
225
A continuacin el subsistema aplica el algoritmo de Grafo de visibilidad al

obstculo ampliado, encuentra el camino mnimo y calcula el coste del
camino mnimo segn la frmula de distancia eucldea. El grfico siguiente
muestra el resultado final del proceso.
99
Fig. 3.19 Grfico del proceso de planificacin de trayectorias
Resultados
El resultado del caso de estudio planteado fue el esperado, con lo que se

verific que el sistema arroja resultaos reales y estables.
En la siguiente figura se puede comprobar que la salida calculada por el

sistema corresponde al proceso seguido para obtener la solucin.
100
Fig. 3.20 Salida esperada
3.4.2 Consideraciones y restricciones
El sistema se encuentra libre de bugs activos y se encuentra listo para la

fase de implantacin. En el subsistema de Simulacin dada su complejidad
se deben tomar en cuenta las siguientes restricciones y consideraciones:
Restricciones:
El simulador acepta obstculos convexos nicamente.

El simulador no contempla solapamientos de obstculos ni de
obstculos ampliados.
101
Consideraciones de operacin:
Los vrtices de los obstculos se deben ingresar en el sentido de las

manecillas del reloj por requerimientos del algoritmo de Minkowski.
El primer vrtice ingresado debe ser aquel con la coordenada y de
menor valor.
3.4.3 Cdigo fuente y ejecutables
El cdigo fuente y los ejecutables fueron compilados en un CD que

representa el producto final.
2.4.4 Release aprobado
La fase de estabilizacin culmina en este hito listo para liberacin . Una

vez revisada y depurada la solucin est lista para la implantacin en un
ambiente de produccin.
102
3.5 FASE DE IMPLANTACIN
3.5.1 Informacin de soporte y operacin
En esta seccin se enumeran los requisitos necesarios para ejecutar la

aplicacin. Estos requisitos se dividen en requisitos de hardware, requisitos
de software y la instalacin propia del programa.
Requisitos hardware
Esta aplicacin necesita los siguientes requisitos mnimos hardware para

ser ejecutada:
Procesador Pentium II
32 Mbytes de memoria RAM
Configuracin grfica de 16 colores
RCX 1.1 con torre IR de conexin usb
La configuracin ptima para obtener el mximo rendimiento de la

aplicacin sera:
Procesador Pentium III 400 Mhz

128 Mbytes de RAM
Configuracin Grfica de 32 bits
RCX 2.0 con torre IR de conexin usb
103
Requisitos software
En cuanto a los requisitos software mnimos necesitaremos un entorno con

la siguiente configuracin:
Windows 98
Internet Explorer 5
Lego Minstorms SDK 2.0
Microsoft Agent API
Si se quiere obtener un mximo partido se debera tener la siguiente

configuracin:
Windows XP
Internet Explorer 6
Lego Mindstorms SDK 2.5
3.5.2 Manual de usuario
Esta seccin hace referencia al manejo de la aplicacin, en el sentido de

interfaz de usuario, introduccin y resolucin de un problema. El
documento Manual de Usuario como tal se puede apreciar en el Anexo D.
104
3.5.3
Siguientes pasos
Se puede pensar en una prxima versin de la solucin en donde cubra

contenido terico ms profundo en cuanto al tutorial, en la simulacin
incluir otros mtodos de planificacin y adems la simulacin de la
cinemtica del robot mvil y mejorar las prestaciones de la teleoperacin y
programacin.
En cuanto al hardware se refiere se podra mejorar las prestaciones del

robot mvil utilizando una configuracin diferencial y sensores. La
comunicacin inalmbrica se puede optimizar usando un estndar 802.11
3.5.4
Deployment completo
Se ha alcanzado el hito de Deployment Completo con el cual culmina la

fase de Implantacin, esto quiere decir que la solucin ha alcanzado su
meta y ha terminado efectivamente todos los procesos y actividades.
105
CAPITULO VI
CONCLUSIONES, RECOMENDACIONES Y
TRABAJOS FUTUROS
6.1 Conclusiones
La experiencia acumulada con el desarrollo de este proyecto permite

afirmar que los laboratorios virtuales son una tcnica bastante til en los
procesos de enseanza, ya que facilita el aprendizaje de los contenidos
de las materias al permitirle a los estudiantes estudiar en el momento y
lugar que crean conveniente, es decir, sin estar obligados a trasladarse a
un centro de estudios ni depender de un profesor en un sentido no
estricto.
La inclusin en el terreno pedaggico de un asistente personal en un

laboratorio virtual posibilita la supervisin de las acciones del usuario en
un entorno informtico para proporcionar ayuda. Sin embargo, aunque se
ha visto que estos Sistemas Tutores Inteligentes son cada vez ms
comunes y eficientes, todava resultan difciles y caros de construir lo que
impide su uso generalizado.
106
La Metodologa MSF se adapta a proyectos de cualquier dimensin y de

cualquier tecnologa.
El modelo de procesos de la metodologa Microsoft Solution Framework

empleado en esta investigacin, por utilizar un enfoque iterativo, ofreci la
flexibilidad necesaria para manejar exitosamente los cambios de
requerimientos que surgieron a lo largo de todo el perodo del desarrollo.
Sin embargo, por ser una metodologa tan abierta, fue necesaria la
definicin de artefactos especficos que permitiesen precisar las
necesidades del usuario y las funcionalidades de los componentes del
Sistema.
El entorno de aprendizaje que se propone en esta tesis ofrece la

posibilidad
de
aprender
programacin
robtica
mediante
la
experimentacin a travs de un entorno virtual. Entre las ventajas

encontradas se pueden destacar los siguientes aspectos:
o Ventajas del e-learning: sencillez, acceso a informacin multimedia.
o Familiarizacin con la robtica.
o Familiarizacin con el lenguaje de programacin C#.
En este trabajo se ha presentado una versin preliminar de una

herramienta interactiva que tiene como fin servir de apoyo a los alumnos
a la hora de estudiar algoritmos de navegacin autnoma. El alumno
puede modificar la configuracin de un entorno conocido as y estudiar la
influencia sobre los algoritmos de control.
107
Se aplicaron algoritmos de geometra computacional para resolver el

problema de la bsqueda del camino mnimo en grafos y en si en el
proceso de simulacin.
6.2 Recomendaciones
Este proyecto se vera beneficiado si se realizar la implementacin del

tutor de forma netamente inteligente , es decir,
a travs de un ITS
(Intelligent Tutoring System) que costa de un sistema experto y otras

tcnicas de inteligencia artificial.
Para coincidir en tiempo real el escenario simulado con el escenario real

se recomienda desarrollar un mdulo de clculos matemticos, fsicos y
trigonomtricos, implementado con programacin basada en threads.
Desarrollar un robot mvil con una arquitectura de diferencial y usando

sensores para facilitar la localizacin y posicionamiento.
Implementar todos los casos para los algoritmos de computacin grfica,

contemplando solapamiento de polgonos y sumas de Minkowski de
polgonos no convexos.
Usar algoritmos ms ptimos para reducir el tiempo de procesamiento.
108
El tiempo necesario para bajar un programa al robot a travs de la torre

de IR es considerable ( 30 segundos). La torre de IR y el robot (el RCX)
deben estar encarados a 25cm mximo de distancia para permitir una
correcta
comunicacin.
Una
posible
solucin
sera
disear
una
comunicacin inalmbrica 802.11.
Es recomendable que el Departamento de Ciencias de la Computacin

cree una materia de Geometra Computacional para la enseanza de
algoritmos que resuelven problemas geomtricos.
6.3 Trabajos futuros
Lo que se desea llegar a conseguir con esta herramienta en sus fases

posteriores es que el alumno pueda estudiar distintos entornos y algoritmos
de navegacin, trabajar con varias configuraciones de robots mviles y
observar de forma interactiva como la modificacin de parmetros del
entorno, de la cinemtica del robot, del algoritmo de planificacin de
trayectorias y del algoritmo de seguimiento de caminos incluye en el
problema de la navegacin autnoma con entorno conocido.
109
ANEXOS
ANEXO A - DIAGRAMAS UML
Diagramas de Casos de Uso
<<include>>
Impresin
<<extend>>
Revisin de captulos
<<extend>>
Estudiante
(f rom Actors)

(from Use-Case Model)
Evauacin de conocimientos
Fig. A.1 Diagrama caso de uso Navegacin por contenidos
Simulacin
<<extend>>
Simulacin Directa
<<extend>>
Estudiante
(f rom Actors)
Simulacin
Prctica guiada
Fig. A.2 Diagrama caso de uso Simulacin

110
Teleoperacin
<<extend>>
Visualizacin robot
<<extend>>
Estudiante
(f rom Actors)
Teleoperacin
Ejecucin de movimientos
Fig. A.3 Diagrama caso de uso Teleoperacin
Programacin
Ingreso de instrucciones
<<extend>>
<<extend>>
Estudiante
(f rom Actors)
Programacin
Compilacin
<<extend>>
Ejecucin
Fig. A.4 Diagrama caso de uso Programacin
111
Diagramas de Secuencia
Diagrama de secuencia del sistema
GUI
: Es tudiante
Vis ualiza contenidos
Sis tema
Des pliega teoria
Accede a s imulacin
Abrir simulacin
Accede a Teleoperacin
Abrir teleoperacin
Accede a Programacin
Abrir program acin
Fig. A.5 Diagrama de secuencia del Sistema
Contenidos
: Es tudiante
VerTema()
NavegarPorContenido()
Mos trarTema()
Mos trarPgina()
Im primir()
Im pres in()
RelizarEvaluacin()
VerRes ultados ()
Proces arRes ultados()
Salir()
Fig. A.6 Diagrama de secuencia Navegacin por contenidos
112
Simulacin
Simulacin
: Estudiante
AbrirSimulacin()
MostrarMen()
EscogerModo()
PedirDatos()
IngresarDatos()
RealizarClculos()
MostrarSimulacin()
Fig. A.7 Diagrama de secuencia Simulacin
Teleoperacin
Teleoperacin
: Estudiante
Abrir()
Video
Mostrar()
iniciar()
EstablecerComunicacin()
ComunicacinOK()
RealizarMovimientos()
Mover()
Salir()
Cerrar()
CerrarComunicacin()
Fig. A.8 Diagrama de secuencia Teleoperacin
113
Robot
Programacin
Programacin
: Estudiante
IngresarCdigo()
Compilar()
CompilarCdigo()
MostrarErrores()
EjecutarCdigo()
Programa
<<create>>
Salir()
Fig. A.9 Diagrama de secuencia Programacin
Diagramas de Clases
Subsistema Contenidos
Contenido
*
1
Tema
1
Evaluacin
1..*
Fig. A.10 Diagrama de Clases Contenidos
114
Simulacin
Figura
1
Interfaz
Simulacin
Vrtice
Lnea
Polgono
1
Agente
*
Nodo
Fig. A.11 Diagrama de Clases Simulacin
Teleoperacin
Robot
1
Interfaz
Teleoperacin
Video
1
Fig. A.12 Diagrama de Clases Teleoperacin
115
Robot
Programacin
Compilador
Interfaz
Programacin
Fig. A.13 Diagrama de clases Programacin
Diagramas de Actividad
Diagrama de Actividades del Sistema

Abrir Sistema
Visitar pgina
principal
Programar
Robot
Navegar por
Tutorial
Teleoperar
Robot
Realizar
Simulacin
Cerrar Sistema
Fig. A.14 Diagrama de actividades del sistema
116

Abrir Tutorial
Pgina de
Inicio
Seguir los
enlaces
Abrir
Pginas
Cerrar Tutorial
Fig. A.15 Diagrama de actividad Navegacin por Contenidos
Simulacin
Abrir Simulacin
validar datos
Entrar Datos
Prctica Guiada
Simulacin normal
Ingresar Datos
Validar sumas
Aplicar Mtodo de
Grafo de Visibilidad
Calcular Sumas de
Minkowski
Calcular Grafo
de Visiblidad
validar camino mnimo

Realizar
Simulacin
Calcular
camino mnimo
Cerrar Simulacin
Fig. A. 16 Diagrama de actividad Simulacin
117
Teleoperacin
Abrir Teleoperacin
verificar adquisicin
Verificar comunicacin
Mostrar video
Establecer comunicacin
con el robot
Mostrar errores
Mover robot
simulado
Mover el robot
real
Cerrar
comunicacin
Cerrar Teleoperacin
Fig. A.17 Diagrama de actividad Teleoperacin
Programacin
Abrir Programacin
Validar instrucciones
Ingresar
Cdigo
Validar ejecucin
Compilar
hubo errores
Ejecutar
Mostar errores
no errores
Crear archivo
de salida
Cerrar Programacin
Fig. A.18 Diagrama de actividad Programacin
118
ANEXO B - ESTRUCTURA DEL TUTORIAL DE ROBTICA MVIL
Mapa del Sitio
Pgina de
Inicio
Visin
General
Introduccin
a la
Robtica
Contenido
Auto
Evaluacin
Robots
Mviles
Contenido
Auto
Evaluacin
Planificacin
de
Trayectorias
Programacin
de
Robots
Contenido
Contenido
Auto
Evaluacin
Fig. B.1 Mapa del sitio del Tutorial de Robtica
119
Auto
Evaluacin
Contenidos
A continuacin se listan los temas y subtemas tratados en cada una de las

lecciones del Tutorial de Robtica Mvil. Para ver a detalle los contenidos es
necesario revisar el tutorial que consta en el CD de aplicacin.
Visin General
Bienvenida
Introduccin
Objetivos
Leccin 1: Introduccin a la Robtica
Plan de Leccin
Bienvenida
Introduccin
1.1 Definiciones Bsicas

1.1.1 Qu es un robot?
1.1.2 Robtica
1.2 Breve historia de la robtica
120
1.3 Tipos de robots

1.4 Los robots y el trabajo
1.5 Aplicaciones de los robots

1.5.1 Robots industriales
1.5.2 Robots de servicio
1.5.3 Robots de exploracin
1.5.4 Otros robots
1.6 Estructura interna de un Robot

1.6.1 Sistema de control (sistema nervioso)
1.6.2 Sensores
1.6.3 Efectores y actuadores
1.6.4 Sistema de locomocin/manipulacin
1.7 Cinemtica y Dinmica

1.7.1 Grados de Libertad
Desafo
Autoevaluacin
Retroalimentacin
121
Leccin 2: Robots Mviles
Plan de Leccin
Bienvenida
Introduccin
2.1 Definicin
2.2 Robots Mviles con ruedas
2.2.1 Ruedas
2.2.2 Giro
2.2.3 Arreglos de ruedas
2.2.4 Cinemtica
2.2.5 Forma del Robot
2.3 Robots Mviles con patas
2.3.1
Movimiento bsico de un hexpodo
2.4 Arquitecturas Bsicas de Control

2.4.1 Arquitectura deliberativa
2.4.2 Arquitectura reactiva
2.4.3 Arquitecturas hbridas
2.4.4 Robtica de comportamientos base
2.4.5 Algoritmo Bsico de Navegacin
Desafo
Autoevaluacin
Retroalimentacin
122
Leccin 3: Planificacin de trayectorias de Robots Mviles
Plan de Leccin
Bienvenida
Introduccin
1.1 Navegacin
1.1.1 Esquema de la navegacin
1.1.2 Mtodos de planificar un camino
1.2 El problema de la planificacin de trayectorias de robots mviles
1.3 Mtodos Clsicos de Planificacin
1.3.1 Planificacin basada en grafos de visibilidad
1.3.2 Planificacin basada en diagramas de Voronoi
1.3.3 Planificacin basada en el modelado del espacio libre
1.3.4 Planificacin basada en descomposicin de celdas
1.3.5 Planificacin basada en campos de potencial
1.4 Mtodo del Grafo de Visibilidad
1.4.1 Algoritmo de Grafo de Visibilidad
1.4.2 Robot geomtrico
1.5 Ejemplo de planificacin con grafo de visibilidad
1.6 Funciones de deteccin, evitacin y planificacin
1.7 Reaccin directa a informacin de sensores
Desafo
Autoevaluacin
Retroalimentacin
123
Leccin 4: Programacin de Robots
Plan de Leccin
Bienvenida
Introduccin
1.1 Programacin de tareas

1.2 Requerimientos de los lenguajes de programacin de robots
1.3 Sistemas operativos
1.4 Clasificacin de los lenguajes de programacin de robots
1.4.1 Secuenciadores
1.4.2 Extensiones a lenguajes clsicos
1.4.3 Lenguajes especficos
1.4.4 Orientados al robot
1.4.5 Orientados a la tarea
Desafo
Autoevaluacin
Retroalimentacin
124
ANEXO C - ALGORITMOS GEOMTRICOS
1. Algoritmo de Sumas de Minkowski
Dados dos conjuntos P y Q
, la suma de Minkowski de P y Q, denotada por P
Q se define como
donde p + q es un vector que representa la suma de los vectores p y q. Es decir

que dados los puntos p = ( px, py ) y q = ( qx, qy ), tenemos que p + q = ( px + qx, py
+ qy).
Es posible aplicar la definicin de sumas de Minkowski a los polgonos, ya que un

polgono es un conjunto de puntos en el plano.
Fig. C.1 Sumas de Minkowski de dos polgonos
125
Sumas de Minkowski de dos polgonos convexos
Dados dos polgonos convexos P y Q con n y m vrtices respectivamente, la

suma P
Q se calcula:
Para una direccin dada
, un punto extremo en P
extremos de P y de Q en la misma direccin

cambia la direccin
Q es la suma de los puntos
. En un polgono convexo, si se
siguiendo el sentido contrario a las agujas del reloj, se
obtiene una secuencia de puntos extremos que contienen los vrtices del
polgono ordenados exactamente como estn ubicados si se recorre el borde del
polgono en el sentido contrario a las agujas del reloj.
El siguiente algoritmo, recorre las direcciones siguiendo el sentido contrario a las

agujas del reloj y usa la observacin anterior para recorrer ambos polgonos y
encontrar sus puntos extremos.
En este algoritmo la notacin ngulo(pq) denota el ngulo que forma el vector

con el eje positivo de abscisas.
Fig. C.2 ngulo que forma el vector
126
con el eje de absisas
Algoritmo:
Entrada: Un polgono convexo P con vrtices v1,...,vn , y un polgono convexo Q
con vrtices w1,...,wm. Se asume que la lista de vrtices estar ordenada
siguiendo el sentido contrario al de las agujas del reloj, siendo v1 y w1 los vrtices
con menor coordenada y.
Salida: La suma de Minkowski de P
1.
2.
v n+1
3.
1;j
v1 ; w m+1
w1
Repetir
4.
Agregar vi + wj como un vrtice en P
5.
Si ngulo(vivi+1) < ngulo(wjwj+1)
6.
entonces i
(i+1)
7.
sino Si ngulo(vivi+1) > ngulo(wjwj+1)
8.
entonces j
9.
sino i
10.
(i+1)
(j+1)
11.
Si i > n+1 entonces i
n+1
12.
Si j > m+1 entonces j
m+1
13.
(j+1)
hasta que i = n +1 y j = m +1
Este algoritmo es sencillo y fcil de implementar. Se ejecuta en un tiempo lineal

O(m+n) ya que en cada ejecucin de la sentencia de repeticin ocurre que o i o j
son incrementados slo hasta alcanzar los valores n+1 y m+1. Cualquier vrtice
de la suma de Minkowski P
Q es la suma de dos vrtices originales que son

127
extremos en una direccin comn en P y Q. Ya que los polgonos son convexos el

testeo del ngulo asegura que esos pares extremos son encontrados.
2. Algoritmo de Grafo de Visibilidad
Entrada: Los polgonos Bj = {vi} definidos por sus vrtices.

Salida: El grafo de visibilidad Gv.
Todos los vrtices de los polgonos forman el conjunto de vrtice del grafo.
Las aristas que delimitan los polgonos pertenecen l conjunto de aristas del grafo.
1 Para i = 1, ,n hacer
2
Para cada j =1, ,n hacer
Para cada vrtice vr del polgono Pi hacer
Para cada vrtice vq del polgono Pj hacer
Para cada arista de a de cualquier polgono hacer
Si el arco (vr,vq) intersecta con a entonces
Ir al paso 4
Fin si
Fin para
10
incluir (vr,vq) en el conjunto de aristas del grafo
11
Fin para
12
13
Fin para
Fin para
14 Fin para
128
3.
Algoritmo Test de interseccin
El test de interseccin se usa en el algoritmo de grafo de visibilidad para

verificar si la lnea de visibilidad interfecta alguna arista del obstculo. Los
algoritmos utilizados para el Test de Interseccin se muestran a
contiinuacin:
Para verificar si una lnea L interseca la lnea L1
bool Intersects(L,L1)
{
return (cruza(L1) && cruza(L));
}
Dados dos lineas L y L1, se tiene el test de cruce

bool cruza(L)
{
return ((Det(L.P1) * Det(L.P2)) < 0);
}
float Det(P)
{
return (((P1.X * P2.Y) + (P.X * P1.Y) + (P2.X * P.Y)) ((P1.X * P.Y) + (P.X * P2.Y) + (P2.X * P1.Y)));
}
129
4. Algoritmo de DIJKSTRA
Este algoritmo calcula los caminos ms cortos desde un solo origen a cada uno
de los nodos del grafo.
Aplicado al clculo de camino mnimo en un Entorno Poligonal, como se ha

explicado anteriormente en el clculo del grafo de visibilidad, los nodos del grafo
sern los vrtices de los obstculos, los arcos, las rectas del grafo de visibilidad, y
la distancia ser la Eucldea entre dos puntos.
El algoritmo consiste en lo siguiente:
Sea un grafo G=, donde N es el conjunto de nodos y A es el conjunto de arcos de

G. Cada arco tiene asociada una longitud (o coste o distancia) no negativa.
La longitud de un camino es la suma de las longitudes de los arcos que forman el

camino. Cada camino comienza en un nodo, llamado nodo origen, y termina en
otro, llamado nodo destino.
Fig. C.3 Grafo con caminos y longitud
130
En la figura se adjuntan las distancias mnimas del nodo origen 1 a todos los
dems, ordenadas en orden no decreciente. Tambin se incluye el camino que
posee cada longitud mnima, aunque esta informacin no es pedida en el
problema.
En cuanto al modo de construir la solucin, pueden irse construyendo los caminos

mnimos uno a uno. Esto es realizable si se toma como conjunto de candidatos el
de nodos; cada vez que se elige un nodo, se dispone de su distancia mnima.
El nodo que se elige en cada momento es aquel candidato que est ms cerca
del origen, es decir, las distancias mnimas se van hallando en orden no
decreciente de longitud. En el ejemplo propuesto, primero se obtiene la distancia
mnima (de 10) hasta hasta el nodo 3, despus hasta el nodo 2 (de 15) y as
sucesivamente.
Implementacin del Algoritmo:
DistanceToFin(Nodo fin)
{
if (_distancetofin != -1)
return _distancetofin;
if (this.Equals(fin))
{
_distancetofin = 0;
return 0;
}
131
if (Nodos.Count == 0)
{
_distancetofin = double.PositiveInfinity;
}
double minimo = double.PositiveInfinity;

double distancia;
foreach (Nodo N in Nodos)

{
distancia = N.DistanceToFin(fin);
if (distancia < minimo)
{
minimo = distancia;
Min = N;
}
if (minimo == 0) break;
}
if (Min != null)
{
_distancetofin = minimo + Linea.distance(_Posicion,
Min.Posicion);
}
return double.PositiveInfinity;
}
132
ANEXO D -
MANUAL DE USUARIO
1. Instalando el sistema
1.1 Introduccin
El Laboratorio virtual bsico de Robtica Mvil es una herramienta para el

aprendizaje de robtica mvil, el sistema cuenta con un simulador para la
planificacin
de
trayectorias,
un
entorno
de
programacin
de
teleoperacin de un prototipo mvil.
Es una herramienta con fines de investigacin y docencia la cual sirve tanto

para asentar conceptos tericos como para investigar nuevas tcnicas y
mtodos para robtica mvil. Dado que es una herramienta interactiva,
facilita mucho su uso y la rpida experimentacin por parte del usuario.
1.2 Requerimientos del sistema
Computador Personal que tenga, a lo menos:
16 Mb. de memoria principal

Disco duro con a lo menos 30 Mb. de espacio libre.
Sistema Operativo Windows 95-98-2000-Me-NT-XP
No es compatible con Macintosh
Lego mindstorms 1.1 o superior
133
MSAgent API para sistemas operativos diferentes de XP
1.3 Instalacin
En cuanto a la instalacin de la aplicacin, no existe como tal, puesto que

al estar desarrollada como una interfaz web se ejecuta directamente desde
el navegador bastando con introducir el CD.
2. Ingresando al sistema
2.1 Ingreso al sistema
Inserte el Cd del Laboratorio Virtual, inmediatamente aparecer la ventana

principal en donde podr acceder a las diferentes opciones.
2.2 Entorno del sistema
Esta es la ventana inicial del laboratorio virtual de robtica mvil, el tutor

inteligente ser su gua y le explicar a donde le llevarn las diferentes
opciones.
134
3. El entorno de trabajo
3.1 Subsistema Tutorial
Ventana principal
Cuando ingresa al entorno del Tutorial puede observar dos partes

importantes:
Men de Contenido:
Le permite desplazarse hacia las diferentes
lecciones que componen el tutorial.
rea de Contenido: Es en donde se muestra el contenido de los enlaces

del men, esta rea consta adems en su parte superior con informacin
135
sobre el nmero de pgina en la que se encuentra del total que componen

la leccin y los botones de desplazamiento para moverse entre las pginas.
Men de Contenido
Botones de desplazamiento e
informacin de pginas
rea de Contenido
3.2 Subsistema Simulacin
Ventana de ingreso
Al ingresar al rea de simulacin aparecer la ventana de ingreso donde

debe escoger el modo de entrada a la simulacin que puede ser
Simulacin normal o Prctica Guiada.
136
Ventana de ingreso
Modo Automtico
Al elegir el modo de simulacin normal el entorno de la aplicacin es como

se aprecia en la figura, en donde se puede observar las siguientes partes:
Coordenadas: Permite visualizar las coordenadas X e Y dentro del

espacio de configuracin.
Parmetros: Sirven para el ingreso de los datos del problema de
planificacin de trayectorias.
Etiquetas: Muestra u oculta las coordenadas de los vrtices de los
obstculos ingresados.
Distancia mnima: Muestra el coste del camino mnimo calculado.
Espacio de configuracin: espacio en donde se desenvuelve le
problema.
137
Coordenadas
Distancia mnima
Parmetros
Etiquetas
Espacio de configuracin
Modo de Prctica Guiada
En el modo de prctica guiada la interfaz difiere un poco del modo de

simulacin normal y adicionalmente se encuentran los siguientes
elementos:
Men del Mtodo de grafo de visibilidad: Permite realizar paso a

paso la resolucin del problema en la prctica guiada.
rea de informacin: Indica en que paso se encuentra la prctica.
138
Tutor: Es un agente animado que le gua paso a paso en el

desarrollo de la prctica.
Espacio de recoleccin de resultados: Permite recibir los datos de
clculos que sern verificados para comprobar que esta realizando
bien el ejercicio.
Espacio de visualizacin de coordenadas de obstculos:
Muestra las coordenadas de cada uno de los vrtices de los
obstculos ingresados.
Tutor
rea de informacin
Men Grafo de Visibilidad
Espacio de visualizacin de
coordenadas
Espacio de recoleccin de
resultados.
Barra de Mens del Mtodo de grafo de Visibilidad
139
Men Grafo
Permite aplicar el grafo de visibilidad y calcular el camino mnimo.
Men Polgono
Permite aplicar el algoritmo de sumas de Minkowski para ampliar los
obstculos poligonales.
Men Robot
Permite acceder a la opcin que realiza la simulacin del recorrido del robot
por el camino mnimo.
3.3 Subsistema Programacin
Ventana principal
En este entorno de programacin se pueden apreciar las siguientes partes:

rea de trabajo: En donde se ingresan las instrucciones para la
programacin del robot mvil.
rea de datos del programa: en donde se ingresan el nombre del
archivo de salida a generar y el nombre de la clase principal.
Botones de comando: Permiten la compilacin y ejecucin del
cdigo ingresado en el rea de trabajo.
Barra de men: Permite acceder a las diferentes opciones de
manejo de archivos.
140
Barra de Men
Datos del programa
rea de trabajo
Botones de comando
Men Archivo
Abrir
Permite cargar un archivo de cdigo al rea de trabajo.
Guardar
Permite guardar el programa realizado en el rea de trabajo.
Salir
Cierra el entorno de programacin.
3.4 Subsistema Teleoperacin
Ventana principal
En el entorno de teleoperacin se pueden apreciar los siguientes

elementos:
141
Coordenadas: Permite visualizar las coordenadas X e Y dentro del

espacio de configuracin.
Botones de inicio y fin: El primero inicializa la conexin con el
robot mvil y el segundo corta y cierra la comunicacin con el
dispositivo.
Botones de navegacin: Permiten teleoperar el robot mvil en las 4
direcciones preestabecidas.
Ventana de video: Visualiza el robot mvil mediante la adquisicin
de imgenes de una cmara de video.
Entorno de navegacin: rea donde se ubica el mvil simulado y
que permite su localizacin.
Coordenadas
Botones de
inicio y fin
Botones de navegacin
Ventana de Video
Espacio de navegacin
142
4. Utilizando el laboratorio virtual
4.1 Navegando por el contenido del tutorial
Para navegar por el entorno bastar ir pulsando la opcin deseada en el

ndice de contenidos que aparece en la parte izquierda de cada pgina o a
su vez en los enlaces disponibles.
4.2 Realizar una evaluacin
Para realizar la evaluacin de los conocimientos tericos simplemente debe

ubicar la misma dentro del tutorial contestar las preguntas que le presente y
pulsar el botn
que se encuentra al final, el cual le mostrar los
resultados de su evaluacin.
4.3 Iniciar una simulacin
Para iniciar una simulacin acceda al entorno de simulacin y escoja la

opcin de Simulacin Normal.
143
4.3.1 Introducir datos en la simulacin
Para introducir los datos a la simulacin debe usar el ratn, para ello debe
seleccionar el tipo de dato a introducir desde el rea de parmetros.
Para introducir la posicin inicial del mvil
Para introducir la posicin final del mvil
Para introducir los obstculos
Para colocar al robot
4.3.2 Introducir obstculos
Para dibujar un polgono basta con marcar los puntos que lo forman a lo
largo del espacio de configuracin.
Para aadir un punto se har click con el botn izquierdo del ratn
quedando marcada la coordenada del punto en la pantalla. As
procederemos, movindonos por el rea de dibujo hasta que hayamos
aadido el ltimo punto. Ver figura (a).
Pulsando el click con el botn derecho del ratn se concluye con la
introduccin de puntos al polgono, y es en este momento cuando se
rellena de color el polgono resultante. Ver figura (b).
(a)
(b)
144
En la parte inferior izquierda de la pantalla puede observar un cuadro con

informacin de cada obstculo ingresado y los respectivos vrtices que lo
componen.
4.3.3 Obtener la solucin
Una vez ingresados los datos del problema, para obtener la solucin se
pulsa en el botn
, en donde se observar pausadamente la
ampliacin de los obstculos, la construccin del grafo de visibilidad y el

clculo del camino mnimo.
145
Al empezar la simulacin obtendr en pantalla un cuadro de resumen que

contiene los puntos de la trayectoria que debe seguir el mvil y el ngulo
que debe girar entre cada punto.
4.4 Iniciar una prctica guiada
Para iniciar una prctica guiada acceda al entorno de simulacin y escoja la

opcin de Prctica Guiada, y pulse Continuar. Una vez que la ventana se
haya abierto usted ver al tutor inteligente, el cual lo guiar paso a paso en
la realizacin de la prctica.
Tutor inteligente
Para avanzar al siguiente paso debe pulsar el botn
que se
encuentra en el rea de informacin.
4.4.1 Introducir datos
La introduccin de datos en la prctica guiada es igual al modo de

simulacin normal. Ver apartado 4.3.1.
146
4.4.2 Introducir obstculos
El ingreso de obstculos en la prctica guiada es igual al modo de

simulacin normal. Ver apartado 4.3.2.
4.4.3 Introducir datos solicitados por el tutor
Para comprobar la correcta realizacin de la prctica guiada debe ingresar

en algunos pasos los datos calculados, los cuales sern verificados por el
tutor y en el caso de ser correctos podr avanzar al siguiente paso, de lo
contrario deber revisar sus clculos.
Estos resultados se ingresan en un grid destinado para el efecto y que
aparece en la parte inferior derecha de su pantalla.
4.5 Teleoperando al robot
Una vez abierto el entorno de teleoperacin para empezar a guiar

libremente al robot mvil debe seguir los siguientes pasos:
147
2. Colocar el robot simulado en el entorno de navegacin.

3. Pulsar e el botn
, para establecer comunicacin con el
dispositivo real.
4. Utilizar los botones de navegacin para dirigir al robot mvil, observe
que el robot simulado realiza exactamente los mismos movimientos en
el entorno de navegacin para ayudarle a su localizacin.
5. Para finalizar debe presionar el botn
para cerrar la
comunicacin con el dispositivo real.
Cabe mencionar que en el centro de lo botones de navegacin se

encuentra un casillero, el cual permite ingresar el tiempo en segundos que
el robot ejecutar los movimientos de Adelante y Atrs.
Los movimientos de Izquierda y Derecha son no hacen uso del casillero de

tiempo, es decir, son giros fijos de 90 grados en las respectivas direcciones.
4.6 Creando un programa
En el entorno de programacin puede realizar cualquier programa de

usuario ingresando las sentencias correspondientes en el rea de trabajo.
148
Cuando haya terminado el programa debe asignar un nombre para el

archivo de salida que se generar y especificar el nombre de la clase
principal que uso en su programa.
Para compilar y ejecutar el cdigo creado debe asegurarse que los

parmetros anteriores fueron ingresados; si no existen errores el cdigo se
descarga al robot mvil y se ejecuta en l. Esta operacin se realiza
pulsando el botn
Puede grabar sus programas o recuperarlos desde el men Archivo.
Recuerde que la programacin se realiza en lenguaje C# de acuerdo a los

mismos convencionalismos del NET Framework.
149
4.7 Errores
Existen mensajes de error que pueden aparecer durante el uso del sistema.
Los errores que se pueden producir son:
Simulacin
1.
Ingrese el punto inicial , cuando no se ha ingresado la posicin

inicial del mvil.
2.
Ingrese el punto final , cuando no se ha ingresado la posicin final

del mvil.
3.
Debe ingresar al menos un obstculo , si no se han ingresado

obstculos en el espacio de configuracin.
4.
El vrtice no puede contener una coordenada Y mayor a la del

primer vrtice , si no se ha seguido el orden de ingreso de los vrtices
en direccin de las manecillas del reloj.
5.
Debe ampliar los obstculos utilizando el algoritmo de sumas de

Minkowski , cuando no se ha accedido
la opcin que calcula la
ampliacin de los polgonos.

6.
El vrtice n del obstculo n no es correcto, revise los clculos ,

si ha ingresado un valor incorrecto para el vrtice de algn polgono
ampliado.
7.
El obstculo ampliado contiene n vrtices, revise los clculos ,

cuando se ha ingresado un menor nmero de vrtices calculados para
u polgono ampliado.
150
8.
El vrtice n del obstculo n no contiene un dato vlido , si el

vrtice ingresado de un polgono ampliado no contiene el formato de
ingreso adecuado (X,Y).
9.
Calcule el grafo de visibilidad , si aun no se ha accedido a la opcin

que calcula el grafo de visibilidad.
10. Aun no ha calculado el camino mnimo , si aun no se ha accedido a

la opcin que calcula el camino mnimo.
11. El vrtice n del camino mnimo no es correcto, revise los
clculos , cuando se ha ingresado un valor incorrecto de algn vrtice
que pertenece al camino mnimo.
12. La distancia del camino mnimo no es correcta, revise los
clculos , si se ha ingresado un valor que no corresponde al coste del
camino mnimo.
13. El vrtice n del camino mnimo no contiene un dato vlido , si el
vrtice ingresado del camino mnimo no contiene el formato de ingreso
adecuado (X,Y).
Teleoperacin
1.
Coloque primero el robot mvil , si aun no se ha colocado el robot

mvil en el espacio de navegacin.
2.
Ya ha colocado el robot mvil , cuando el robot mvil ya ha sido

colocado en el espacio de navegacin.
151
3.
Ha ocurrido un error de comunicacin con el robot mvil , si el

robot mvil ha salido fuera del alcance de la seal de la torre IR.
4.
No se pudo iniciar la captura , si no se pudo capturar las imgenes

desde la cmara de video.
5.
No se pudo encontrar el driver , cuando no se encontr el driver de

la cmara de video.
6.
No se pudo crear la ventana de captura , si no fue posible crear la

ventana de captura del video.
Programacin
2.
El nombre de la Aplicacin no puede dejarse en blanco , si no ha

especificado un nombre para el archivo de salida que se va a generar.
3.
El nombre de la clase principal no puede dejarse en blanco , si no

ha especificado el nombre de la clase principal que uso en el programa.
4.
No se puede ejecutar , si hay algn error de enlace y el cdigo no se

puede ejecutar.
152
BIBILIOGRAFIA
ROSENBERG, M. J. (2000). E-Learning: Strategies for Delivering
Knowledge in the Digital Age. New York: McGraw-Hill Professional
Publishing
HARTLEY, D. E. (2000). On-Demand Learning: Training in the New

Millennium. Boston, MA: HRD Press.
DAVIES, J.R., GERTNER, A. S., LESH, N., RICH, C., RICKEL, J., SIDNER,
C. L. (2001). Incorporating Tutorial Strategies into an Intelligent Assistant.
Proceedings of Intelligent User Interfaces 2001, January 2001, Santa Fe,
New
Mexico,
USA.
Disponible
electrnicamente
en
http://www.merl.com/projects/collagen/.
BRICALL, J. M. et al. (2000). Informe Universidad 2000. Disponible

electrnicamente en http://www.crue.upm.es/documen.htm
HANSEN, John, THOMSEN, Carsten. Enterprise development with Visual

Studio.NET, UML and MSF. Apress 2004.
Microsoft Corporation;
Microsoft Solution Framework White Paper ,
Microsoft Corporation, Diciembre 1999.
153
Microsoft Corporation; MSF Process Model v. 3.1. Microsoft Corporation ,

Disponible en: http://www.microsoft.com/msf/. June 2002.
UML.
http://programacion.com/tutoriales/UML/
http://www.dcc.uchile.cl/~psalinas/uml/
FERRARI, Mario, FERRARI, Giulio. Building robots with Lego Mindstoms.

Syngress Publishing 2002.
FERRARI, Mario, FERRARI, Giulio, AGULL, Miguel, et al. Lego

Mindstorms Masterpieces building and programming advanced robots.
Syngress Publishing 2003.
Desarrollo de aplicaciones .NET con Visual C#. McGraw Hill 2002
C# Manual de programacin. MCGraw Hill 2002
Superutilidades para C#. McGraw Hill 2002
MAHESH, Chand. Graphics Programming with GDI+.
CAZORLA, Miguel; COLOMINA, Otto. Robtica (Robots autnomos).

Universidad Autnoma de Espaa 2005.
154
DUDEKAND, G.; JENKIN M. Computational Principles of Mobile Robotics,

Cambridge University Press, 2000.
CAAS, Jos; MATELLN, Vicente; MONTFAR, Rodrigo. Programacin

de robots mviles. Universidad Rey Juan Carlos Espaa. 2005.
ARKIN R. Behavior Based Robotics. The MIT Press, 1998
MURPHY R. Introduction to AI Robotics. The MIT Press, 2000
GIAMARCHI, Frdric. Robots Mviles, estudio y construccin. Paraninfo.

2000.
155
APNDICE
VITA
Informacin
personal
Nombres:
Apellidos:
Nacionalidad:
Cdula Identidad:
Fecha de Nacimiento:
Marianela Elizabeth
Ortiz Beltrn
Ecuatoriana
180321606 - 6
17-05-1979
Primaria 1985 - 1991

Unidad Educativa Experimental Pedro F. Cevallos
Ambato Ecuador
Secundaria 1991 - 1997
Educacin
Colegio Nacional Experimental de Seoritas Ambato

Ambato Tungurahua
Bachiller en Ciencias Fsico Matemtico
Ttulo Carreras Cortas en Electricidad
Miembro del cuadro de honor.
Superior
Pontificia Universidad Catlica 1995 - 1999
Ambato Tungurahua
Aptitud y Peritaje en Idioma Ingls
Escuela Superior Politcnica de Chimborazo 1997 - 2002
Riobamba Ecuador
Analista de Sistemas Informticos
Escuela Politcnica del Ejrcito 2002 - 2006
Sangolqu Ecuador
Suficiencia en Idioma Ingls
Ingeniera en Sistemas e Informtica
156
HOJA DE LEGALIZACION DE FIRMAS

ELABORADA POR
___________________________________
MARIANELA ELIZABETH ORTIZ BELTRN
COORDINADOR DE LA CARRERA
___________________________________
ING. RAMIRO DELGADO
Sangolqu, Diciembre del 2006
157
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ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA COMPUTACIN

CARRERA DE INGENIERA DE SISTEMAS E INFORMTICA

DESARROLLO DE UN LABORATORIO VIRTUAL BSICO

Previa a la obtencin del Ttulo de:

INGENIERA DE SISTEMAS E INFORMTICA

MARIANELA ELIZABETH ORTIZ BELTRN

SANGOLQUI, Diciembre del 2006

Certifico que el presente trabajo fue realizado en su totalidad por la Srta.

Sangolqu, Diciembre del 2006

Ing. Csar Villacs

A Wilson Patricio, mi to, su recuerdo lo tengo siempre presente, como un

Mi profundo reconocimiento a la Escuela Politcnica de Ejrcito, al Departamento

A mis amigos, quienes con plena confianza en m, me dieron nimos para

Por ultimo, es necesario agradecer a toda mi familia el apoyo prestado durante el

1.3 Justificacin e Importancia

2.2 E-learning y software educativo

Ventajas y desventajas del E-learning

Factores de diseo de programas de E-learning

Enfoques metodolgicos para el desarrollo de software educativo 14

2.3 Entornos virtuales de experimentacin (E-Labs)

Tipos de laboratorios virtuales

Laboratorios remotos vs. laboratorios virtuales

2.4 Tutores inteligentes

Laboratorios virtuales y asistentes personales

Sistemas Tutores Inteligentes

2.5 Fundamentos de Robtica

Conceptos y elementos de robtica

El problema de la planificacin de trayectorias

Mtodos clsicos de planificacin

Mtodo de Grafo de Visibilidad

2.6 Geometra Computacional

2.7 Metodologa MSF

Microsoft Solution Framework (MSF)

Modelo del Proceso de desarrollo de aplicaciones

3.1 Fase de visin

Planteamiento del problema

Metas del proyecto

Matriz de tradeoffs de proyecto

3.2 Fase de planeacin

Requerimientos del sistema

Planeacin del proyecto aprobada

3.3 Fase de desarrollo

Pruebas de inspeccin de cdigo

3.4 Fase de Estabilizacin

Cdigo fuente y ejecutables

3.5 Fase de implantacin

Informacin de soporte y operacin

4.3 Trabajos Futuros

Diagramas de Casos de Uso

Anexo B Esquema del Tutorial de Robtica Mvil

Mapa del Sitio

Mtodo de Grafo de Visibilidad

Anexo D Manual de Usuario

Instalando del sistema

Listado de requerimientos del sistema

Perfil del usuario

Caso de Uso Navegacin por contenidos

Caso de Uso Simulacin

Caso de Uso Teleoperacin

Caso de Uso Programacin

Tabla 3.10 Clase Vrtice

Tabla 3.11 Clase Lnea

Tabla 3.12 Clase Polgono