CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL | CONALEP

Controlador Proporcional Integral (PI)

Resumen
En este trabajo, se muestra una investigacin acerca del controlador PI (proporcional-integral). En
el cual se dan a conocer cosas como su uso, sus frmulas generales, caractersticas, como se
aplica, entre otras cosas. Existe la pregunta Por qu el controlador PI?, cierto, pudiendo usar
otros controladores como P, o PID, o sus dems variantes. Pero, cada tipo de controlador tiene sus
ventajas y desventajas, tiene los trabajos que a cada uno le conviene por las caractersticas del
sistema. Todo esto est descrito en este trabajo, pero est ms enfocado en lo que es el PI en
especfico, lo que se quiere saber es como utilizar el controlador PI.
Introduccin
La presente investigacin se refiere al tema del PI (Proporcional Integral) que pertenece a la familia de
controladores PID (Proporcional Integral Derivativa) la salida de estos tres trminos son sumados para
calcular la salida del controlador PID. La accin de control proporcional (P) da una salida del controlador que
es proporcional al error donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede
controlar cualquier planta estable, pero posee desempeo limitado y error en rgimen permanente (off-set). La
accin de control integral (I) da una salida del controlador que es proporcional al error acumulado donde la
seal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la seal de error e(t) es cero. Por lo que se
concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones, el error en rgimen permanente es cero. La
parte de proporcin integral (PI) la forma efectiva de solucionar el problema del error estacionario es
agregando al control proporcional el trmino Integral. El control ser el mismo proporcional, pero a la salida
se le suma la accin integral, que la corrige tomando en cuenta la magnitud del error y el tiempo que este ha
permanecido. En la frmula que veremos ms adelante tambin entra la variable Kp y Ti donde Kp es una
ganancia proporcional y Ti es el tiempo integral ambas variables son ajustables segn las necesidades del
sistema. Si Ti es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto integral ser pequea y, su efecto
ser atenuado, y viceversa. Por lo tanto la respuesta de un regulador PI ser la suma de las respuestas debidas
a un control proporcional P, que ser instantnea a deteccin de la seal de error, y con un cierto retardo
entrar en accin el control integral I, que ser el encargado de anular totalmente la seal de error.
Para llevar a cabo el control de PI se tiene que tomar en cuenta los siguientes puntos:
El controlador PI produce una seal que es una parte proporcional a la integral del error y
otra parte proporcional al error. Agrega un polo en el origen a la Funcin de Transferencia de Trayectoria directa G(S), por lo tanto
aumenta el orden del sistema, agregando un polo finito a la Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado.

Figura 1: Control PI

El controlador PI colocado en compensacin en serie con la planta del sistema, aade tambin
Un cero simple en S = -KI/Kp tanto a la Funcin de Transferencia de la trayectoria directa
(G(S)), como a la Funcin de Transferencia del Sistema de lazo cerrado.
La accin correctora que es proporcional a la integral del error, proporciona una seal que es funcin de la propia historia de
la seal de error, ya que la integral es una operacin acumulativa en el tiempo, permite obtener una seal de control
diferente de cero aunque la seal de error sea cero, es decir la accin de control siempre tiene un valor distinto de cero
(cosa que no ocurre en el controlador proporcional, donde si la seal de error es cero la accin de control es cero.)

MATRICULA: 143160036-8
ALUMNA: MIRANDA RODRIGUEZ SILVIA LEONOR

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Al aumentar el tipo del sistema, mejora el error de estado estacionario en un orden, por ejemplo si el error en

estado estable a una entrada es constante, el controlador PI lo reduce a cero, pero la parte integral al mismo

tiempo empeora la estabilidad relativa aumentando el sobre impulso de la respuesta transitoria y las

oscilaciones, y si KI no est calculado adecuadamente puede llegar a hacer que el sistema se vuelva inestable

debido al desplazamiento de los polos hacia la derecha.

El controlador PI es en esencia un Filtro Pasa Bajo, por lo que al agregar un polo a la F.T.L.C
disminuye el Ancho de Banda del sistema, y filtra los ruidos de alta frecuencia. Al agregar un polo y
reducir el Ancho de Banda, deja pasar seales de menor frecuencia a la salida del sistema haciendo
que la respuesta sea ms lenta, aumentando el tiempo de levantamiento y el tiempo de
establecimiento. Al agregar un cero a G(S), la ecuacin caracterstica del sistema completo
controlado es funcin de los parmetros Kp y KI, la parte proporcional aumenta el amortiguamiento
del sistema (en sistemas de 2 y 3 orden la constante kp aparece en el coeficiente del trmino lineal)
pudiendo mejorar el desempeo de la respuesta transitoria reduciendo el sobrepaso mximo. El
controlador PI puede entonces mejorar la respuesta transitoria mejorando el Amortiguamiento y
reduciendo el sobrepaso mximo con la parte proporcional (Kp) y reducir el error de estado estable
con la parte integral (KI).
Ventajas y desventajas del controlador PI
Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso mximo
Incrementa el tiempo de levantamiento
Disminuye el ancho de la banda
Mejora el margen de ganancia, el margen de fase.
Filtra el ruido de alta frecuencia
El problema de seleccionar una combinacin adecuada de Ki y Kp, para que el capacitor en la
implementacin del circuito del controlador no sea excesivamente grande, es ms agudo que en el caso
del controlador PD.
Caractersticas para un sistema de segundo orden con controlador de PI:
Al evaluar las caractersticas para un sistema de segundo orden con un Controlador P-I e I
para diferentes valores de Ki y un cambio escaln de 25%, se aprecia lo siguiente:
1. Se elimina el error el cual tiende a ser cero.
2. Genera oscilaciones en la respuesta del proceso.
3. El aumento de Ki (disminucin de Ti) tiende a estabilizar las oscilaciones
4. El aumento reiterado de Ki hace muy lenta la respuesta del sistema.
5. La disminucin reiterada de Ti hace que el controlador tienda a P.
La reduccin en la estabilidad relativa como resultado de usar el control integral se puede resolver, como una
extensin, mediante el control proporcional integral (figura 2). Para tal combinacin la salida del controlador
se expresa de la siguiente manera:
= +

(1)

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ALUMNA: MIRANDA RODRIGUEZ SILVIA LEONOR

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Figura 2 Control proporcional integral.

Figura 3 Control proporcional integral.

En la figura 3 se ilustra el tipo de salida del controlador que se presenta con dicho sistema cuando existe una entrada de error tipo escaln. Al tomar la
trasformada de Laplace de la ecuacin (1)
Se obtiene una funcin de trasferencia, salida (s)/e(s), para el controlador PI de:

(+( ))
+

() = +

(2)

(Kp/Ki) se denomina contante de tiempo integral, i de esta manera:

() =

(+( ))

(3)

En consecuencia, la funcin de trasferencia de la trayectoria para el sistema de figura 2 es:

() =

(+( )) ()

(4)

De esta manera, mediante el uso del control PI se adicionan un cero en - (1/i) y

un polo en 0. El factor 1/s incrementa el tipo de sistema en 1 y elimina la
posibilidad de un error en estado estable para una estrada escaln. Debido a que
se introducen un nuevo polo y un nuevo cero, la diferencia entre el numero de
polos n y numero de ceros m permanece sin cambio, as, los ngulos de las asntotas
para los lugares geomtricos de las races no cambia.

3
=
,

Sin embargo, el punto de interseccin de las asntotas con

el eje real se mueve hacia el origen y en consecuencia, se
presenta cierta reduccin en la estabilidad relativa
=

Adicionar el polo en 0 y el cero en s=- (1/i) da por resultado que el punto de

interseccin cambia por + (1/i)/ (n-m) a la derecha y se hace ms positivo y cercano
al origen. Sin embargo, la reduccin en las estabilidades relativa no es tanto como lo
es con el control integral solo. La posicin del cero que se introduce est determinada
por la ganancia integral Ki, es decir, esta se determina mediante la constante de
tiempo integral i. La ganancia proporcional, Kp, determina las posiciones de los polos
en lazo cerrado.

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ALUMNA: MIRANDA RODRIGUEZ SILVIA LEONOR

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Conclusin:
Para concluir este trabajo se observaron las caractersticas principales del controlador PI. Y podemos concluir
que la razn de usar un controlador PI es por su ventaja de rechazar una gran cantidad de perturbaciones
haciendo el error mnimo, a diferencia del controlador P, el cual a mayor cantidad de perturbaciones, los errores
son ms grandes, por lo que se usa solo para sistemas estables, y del controlador I que ignora completamente
las perturbaciones cuando es una referencia constante y por lo tanto el error es 0 y esto en muchas ocasiones no
nos conviene.
As mismo, un controlador PID, no conviene si el sistema tiene muchas perturbaciones, ya que la parte
derivativa toma todas estas, haciendo muchas variables y dando una respuesta muy grande. La que
podemos concluir del controlador PI es que tiene un buen rechazo de perturbaciones, sin hacerlas nulas y
que es adecuado para todos los procesos donde la dinmica es de primer orden.
Bibliografa:
Ingeniera-de-Control-Moderna, Autor: Ogata, edicin 5ta.
Ingeniera de control, Autor W. Bolton, Edicin 2da, Alfa Omega.
Sistemas de Control Automtico, Autor: Bemjamin C. Kuo, Edicin 7ma.

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