Transformada de Laplace

Reviso de Transformada de Laplace Universidade Tecnolgica Federal do Paran
1.1 TRANSFORMADA DE LAPLACE
conclui-se que:
(2) =
Data de impresso (verso): 9 de setembro de 2006, 20:37:27 documento composto com LATEX 2 usando LYX.
A Transformada de Laplace1 um mtodo de resoluo de equaes diferenciais e dos correspondentes problemas de
valor inicial e de valor de contorno. Ela importante para o Controle Automtico porque os modelos matemticos dos sistemas
fsicos que se deseja controlar so, em geral, descritos por equaes diferenciais. A aplicao da Transformada de Laplace
permite prever o que deve acontecer no futuro de um sistema o que fundamental para o controle deste sistema. Em outras
palavras, pode-se prever qual ser a resposta de um sistema a uma entrada conhecida e isso importante para: 1) elaborar uma
entrada que leve o sistema a um determinado estado; e 2) simular o comportamento do sistema e verificar se a entrada elaborada
surtiu o efeito desejado; 3) ter uma viso geral do comportamento do sistema.
Existem duas Transformadas de Laplace:
1. A Transformada de Laplace Bilateral;
2. A Transformada de Laplace Unilateral.
O maior interesse pela Transformada de Laplace Unilateral que largamente empregada no estudo de sistemas lineares
invariantes no tempo e na resoluo de equaes diferenciais. O processo de resoluo das equaes diferenciais2 consiste de
trs etapas principais:
1a etapa:
Um problema difcil transformado numa equao simples (equao subsidiria - algbrica).
2a
Resolve-se a equao subsidiria mediante manipulaes puramente algbricas.
3a
etapa:
etapa:
Desta maneira, a Transformada de Laplace reduz o problema de resoluo de uma equao diferencial a um problema algbrico.
A terceira etapa facilitada pelas tabelas, cujo papel anlogo ao das tabelas de integrais na integrao. (Estas tabelas tambm
so teis na primeira etapa.) Uma est includa no fim do captulo.
O mtodo amplamente usado na Matemtica aplicada Engenharia, onde possui numerosas aplicaes. particularmente til nos problemas em que a fora de propulso (mecnica ou eltrica) tem descontinuidades: por exemplo, atua apenas
durante um curto intervalo de tempo ou peridica, mas no simplesmente uma funo senoidal ou co-senoidal. Outra vantagem que ele resolve diretamente os problemas. Realmente, os problemas de valor inicial so resolvidos sem que se determine
de incio uma soluo geral. De modo anlogo, resolve-se as equaes no-homogneas sem necessidade de resolver primeiro a
equao homognea correspondente.
Neste captulo, a Transformada de Laplace considerada sob ponto de vista prtico, ilustrando sua utilizao em problemas importantes de engenharia. Portanto este captulo dedicado aplicao da Transformada de Laplace s equaes
diferenciais ordinrias3 . As equaes diferenciais parciais tambm podem ser tratadas pela Transformada de Laplace.
A funo gama de x denotada por (x) definida como:
(k) =
(k + 1) =
(1 + 1) = 1 (1) = 1!
(2 + 1) = 2 (2) = 2.1! = 2!
(3 + 1) = 3 (3) = 3.2! = 3!
(4 + 1) = 4 (4) = 4.3! = 4!
..
.
(k 1)!
k!
k = 0, 1, 2, . . .
(1.3)
A funo gama uma verso contnua do fatorial, isso , ela existe para valores fracionrios do argumento e para os valores
inteiros ela igual ao fatorial do valor precedente ((k) = (k 1)!). Note que a funo gama uma funo de nmeros reais:
Z
Z
1
1
1
=
et t 2 1 dt =
et t 2 dt
2
0
0
{z
}
|
t = 2
Z x
0
dt = 2 d

Z
2
1
=2
e d
2
0
2
e d chamada de funo de erro de x, para x esta integral vale 1, logo:

1
= .
(1.4)
Exemplo 1: calcular a funo gama de 3, 5 = 7/2 usando o valor de (0, 5) junto com a equao (1.2):

2

1
1
1
1
3
= 1+
=
=
2
2
2
2
2

3
3
3 1
3
5
3
=
= 1+
=
=
2
2
2
2
22
4

5
5
53
5
15
7
= 1+
=
=
=
.
2
2
2
2
24
8
A Figura 1.1 ilustra o comportamento da funo gama.
Observe, no grfico, alguns pontos de interesse: (1) = 0! = 1, (2) =
1! = 1, (3) = 2! = 2, (4) = 3! = 6 e (0, 5) =

= 1, 772 453 851.
Funo Gama
(5) =
..
.
2
onde a integral
A soluo da equao subsidiria transformada novamente para se obter a soluo do problema dado.
(x) =
(3) =
(4) =
(x)
et t x1 dt
para x > 0 .
(1.1)
6
5
Pode-se ainda calcular:
(x + 1) =
|0
et t x dt
{z }
dv = et dt
u = tx
= et t x
i
0
+x
Z
0
et t x1 dt .
3
2
v = et
du = xt x1 dt
0
0,5
O primeiro termo da ltima expresso direita nulo, a integral (x). Isso fornece a relao:
(x + 1) = x(x) .
Como
(1) =
Z
0
et dt = et
i
0
1,5
2,5
3,5
Figura 1.1: Funo gama de x

(1.2)
= lim et + e0 = 1 ,
t
1 Pierre-Simon
Laplace (1749-1827).
2 So equaes que modelam o comportamento de sistemas dinmicos e por isso so importantes para o Controle Automtico.
3 De uma nica varivel.
9 de setembro de 2006
Prof. Lus Paulo Laus, Eng. MSc.
1.2 Transformada de Laplace
1.2.1 Algumas Funes Importantes
Seja g(t) uma dada funo definida para todos os valores positivos de t. Multiplicando g(t) por est , onde e uma constante4, e
integrando em relao a t de zero ao infinito. Ento, se a integral resultante existe, ela ser uma funo de s, digamos G(s).
Funo Degrau de Heaviside5 ou Funo Degrau Unitrio
G(s) =
g(t) e
st
G(s) = L {g(t)} =
g(t) est dt .
(1.5)
Esta funo apresenta uma descontinuidade em t = 0, uma vez que o valor de u(t) se modifica instantaneamente de 0 para 1
quando t = 0, como mostrado na Figura 1.2. interessante observar que se pode criar outras funes tomando como base a
funo degrau unitrio.
L {g(t)} = L {1} =
Z
0
L {t} =
(t) =
Z +
1
.
s
A notao na primeira linha direita conveniente, mas se deve dizer uma palavra a respeito dela. O intervalo de integrao
em (1.5) infinito. Uma integral deste tipo chamada de integral imprpria e, por definio, calculada de acordo com a regra:
est g(t) dt = lim
Z T
T 0
(t)
est g(t) dt .
(t a) (t b)
t
T
0

1
1
1
= lim esT + e0 =
T
s
s
s
(Re(s) > 0)
Exemplo 3: seja g(t) = eat , quando t > 0, onde a uma constante. Ento,
Z
0
est eat dt =
Z
0
e(sa)t dt =
Figura 1.3: Funo Delta de Dirac ou Funo Impulso Unitrio
(t) =
Z +
g(t) (t) dt
(t) = u (t) =
conseqentemente, quando Re(s a) > 0 ou Re(s) > Re(a),
0 para t 6= 0
(1.6)
g(0)
(1.7)
que se justifica pelo fato da funo delta no ser nula apenas na origem, assim apenas o valor que g(t) assume na origem que
influencia o valor da integral.
A funo delta pode ser vista como sendo a derivada da funo degrau unitrio:
1 (sa)t i
e
;
sa
0
d u(t)
dt
Note que em t = 0 a funo u(t) apresenta uma descontinuidade onde a sua derivada no definida: o limite esquerda quando
t 0 vale zero enquanto o limite direita quando t 0 vale 1. Como houve um salto para cima a derivada deve tender a infinito
em t = 0. Exatamente como a funo delta de Dirac.
1
.
L {eat } =
sa
5 Oliver
6 Paul
constante e a base dos logaritmos nemperianos ou naturais e vale aproximadamente 2,718 281 828 459 045 235 360 287 471 352 662 497 757 247 094.
t
a
Outra forma de definir a funo delta de Dirac atravs da integral do produto da funo delta por uma outra funo g(t):
Se T tende a infinito, o valor do co-seno e do seno so indeterminados, mas limitados no intervalo [1, 1], e eT e = 0.
Ento dizemos que a integral s converge para valores de s com parte real positiva (Re(s) > 0). Esta aparente desvantagem pode
ser removida (veja a Seo 1.2.3), mas por hora ela deve ser levada em conta na determinao do domnio da Transformada de
Laplace de uma funo.
G(s) =
t
a
esT = e(+ j )T = eT e j T = eT (cos T j sen T ) .
(t a)
Esta notao usada em todo o texto. Note, ainda, que se Re(s) 0 a integral no existe porque o limite tende a infinito.
Por outro lado, quando Re(s) > 0, tem-se a parte real de s positiva, como s = + j , pode-se escrever
4A
(t) dt
0 para t 6= 0
Observe que ela no definida para t = 0. Muitos autores dizem que ela tende a infinito quando t 0, definindo assim
o limite de (t) quando t 0. Embora isso no seja necessrio j que no usado para provar nenhuma propriedade da funo,
conveniente para facilitar a visualizao. Por isso, a funo delta representada como uma seta para cima em t = 0 com
comprimento igual uma unidade e uma reta sobre o eixo dos tt representando os valores onde t 6= 0 para os quais a funo delta
nula, como mostrado na Figura 1.3.
Da, nossa notao significa

1
est dt = lim est
T
s
Funo Delta de Dirac6 ou Funo Impulso Unitrio
i
1
est dt = est ;
s
0
assim, quando Re(s) > 0,
t
a
A funo delta de Dirac definida por:
Exemplo 2: seja g(t) = 1 quando t > 0. Determinar G(s).
t
a
Figura 1.2: Funo Degrau de Heaviside ou Funo Degrau Unitrio
N OTAO
Representa-se a funo original por uma letra minscula, de modo que G(s) designe a transformada de g(t), e Y (s) designe
a transformada de y(t), etc.
1
t
g(t) = L 1 {G(s)} .
u(t a) u(t b)
u(t a)
u(t)
A operao realizada sobre g(t) chamada Transformada de Laplace. comum incluir o zero no intervalo de integrao,
isso , quando o limite direita e esquerda de zero so diferentes, usa-se o valor esquerda para incluir os fatos que ocorrem
quando t = 0.
Alm disso, a funo original g(t) na equao (1.5) chamada de Transformada Inversa ou, simplesmente, a inversa de
G(s), e ser representada por L 1 {G(s)}; assim, escreve-se
1 se t 0
u(t) =
0 se t < 0
dt
A funo G(s) chamada a Transformada de Laplace da funo original g(t) e ser representada por L {g(t)}. Assim:
Z
A funo degrau unitrio definida por:
Heaviside (1850-1925).
Adrien Maurice Dirac (1902-1984).
A Transformada de Laplace bilateral da funo delta vale:

L {(t)} =
(t) est dt
para t 6= 0, (t) = 0 e portanto est no importa (est sendo multiplicado por zero). Para t = 0, est vale 1. Logo, pela equao (1.7):
Z
L {(t)} =
(t) dt = 1
Portanto, a Transformada de Laplace unilateral da funo delta de Dirac tambm vale 1 porque a funo (t) vale 0 de at
0, logo sua integral vale 0 tambm. Em outras palavras, integrar a funo (t) de at + equivalente a integr-la de 0 at
+7 .
Deve-se prosseguir desta maneira, aplicando a definio da equao 1.5 para obter a transformada de uma funo aps
outra, diretamente a partir da definio? A resposta negativa. E a razo que a transformada de Laplace goza de propriedades
gerais teis para esse objetivo. Uma propriedade de grande importncia que a Transformada de Laplace uma operao linear,
como o so tambm a diferenciao e a integrao. Esse assunto abordado a segir no Teorema 1.
Tabela 1.1: Algumas Funes Elementares g(t) e suas transformadas de Laplace L {g(t)}
#
g(t)
L {g(t)}
Regio de Convergncia
(t)
A Transformada de Laplace uma operao linear, isto , para quaisquer funes g(t) e h(t) cujas Transformadas
de Laplace existem e quaisquer constantes a e b, tem-se
1
s
Re(s) > 0
L {ag(t) + bh(t)} = aL {g(t)} + bL {h(t)} .
u(t)
1
s
Re(s) > 0
1
s2
Re(s) > 0
t2
2!
s3
Re(s) > 0
t n (n inteiro e positivo)
n!
sn+1
Re(s) > 0
t a (a positivo)
(a + 1)
sa+1
Re(s) > 0
eat
1
sa
Re(s) > Re(a)
cos t
s
s2 + 2
Re(s) > 0
10
sen t
s2 + 2
Re(s) > 0
11
cosh at
s
s2 a2
Re(s) > |Re(a)|
12
senh at
a
s2 a2
Re(s) > |Re(a)|
1.2.2 Linearidade da Transformada de Laplace

Teorema 1 (Linearidade da Transformada de Laplace)
D EMONSTRAO. Por definio,

L {ag(t) + bh(t)} =
Z
0
(ag(t) + bh(t))est dt = a
Exemplo 4: seja8 g(t) = cosh at =
Z
0
est g(t)t + b
Z
0
est h(t) dt = aL {g(t)} + bL {h(t)}
(eat + eat )
. Empregando o Teorema 1 e o resultado do Exemplo 3, encontra-se
2

1
1
1
1
+
;
L {coshat} = L {eat + eat } =
2
2 sa s+a
isto , quando Re(s) > Re(a) ( 0)

L {cosh at} =
s
.
s2 a2
Na Tabela 1.1 encontra-se uma pequena lista de algumas funes elementares importantes e de suas Transformadas de Laplace.
Quando as transformadas da Tabela 1.1 so conhecidas, quase todas as transformadas mais usuais podem ser obtidas pelo
emprego de alguns teoremas gerais simples que so examinados nas sees seguintes.
As frmulas 3, 4 e 5 na Tabela 1.1 so casos especiais da frmula 6. Esta decorre de 7 e de (n + 1) = n!, da equao (1.3),
onde n um inteiro no-negativo. A frmula 7 pode ser demonstrada a partir da definio:
L {t a } =
fazendo st = x. Ento, dt =
dx
s .
Z
0
est t a dt,
Empregando a equao (1.1)...
L {t a } =
Z
0
ex
Z
x a dx
1
(a + 1)
= a+1
ex xa dx =
s
s
s
sa+1
0
(s > 0).
A frmula 8 foi demonstrada no Exemplo 3. Para demonstrar as frmulas 9 e 10, faz-se a = j na frmula 8. Segue-se
1 s + j
s + j
1
s
L {e jt } =
=
=
=
+j 2
.
s j s j s + j s2 + 2 s2 + 2
s + 2
Por outro lado, pelo Teorema 1, L {e jt } = L {cost + j sen t} = L {cos t} + jL {sen t}.
Igualando as partes real e imaginria destas equaes, obtm-se as frmulas 9 e 10.
A frmula 11 foi demonstrada no Exemplo 4, e a frmula 12 pode ser demonstrada de maneira semelhante.
7
H uma certa falta de rigor matemtico nesta declarao, mas mesmos assim o seu resultado vlido.
(ex + ex )
(ex ex )
a funo co-seno hiperblico definida por cosh x =
. Existe tambm a funo seno hiperblico definida por senh x =
. Ambas
2
2
j
x
j
x
j
x
j
x
(e + e )
(e e )
esto relacionadas com equao de Euler com a qual fcil mostrar que cos x =
e sen x =
. Se nessas equaes a constante imaginria
2
2j
8 cosh
j for simplesmente suprimida obtemos o co-seno e seno hiperblicos, respectivamente.
Concluindo esta seo introdutria, cabem algumas consideraes sobre a existncia da Transformada de Laplace. Em
termos intuitivos, a situao a seguinte: para um s fixo, a integral em (1.5) existir se todo o integrando est g(t) tender a zero
de modo suficientemente rpido quando t , ou seja, pelo menos como uma funo exponencial com expoente negativo. Isto
motiva a desigualdade (1.8) no teorema de existncia subseqente. g(t) no necessita ser contnua. Isto tem importncia prtica
uma vez que as entradas descontnuas (foras de propulso) so exatamente aquelas para as quais a Transformada de Laplace se
torna particularmente til, basta exigir que g(t) seja secionalmente contnua em cada intervalo finito na faixa t 0.
Por definio, uma funo g(t) secionalmente contnua num intervalo finito a t b se g(t) definida neste intervalo e
tal que o intervalo possa ser subdividido em um nmero finito de intervalos, em cada um dos quais g(t) contnua e tem limites
finitos quando t tende para qualquer ponto extremo do intervalo de subdiviso a partir do interior.
Decorre da definio que os saltos finitos so as nicas descontinuidades que uma funo secionalmente contnua pode
ter; estas so conhecidas por descontinuidades ordinrias. A Figura 1.12 mostra um exemplo. Alm disso, est claro que a classe
de funes secionalmente contnuas inclui toda funo contnua.
Assim, as partes real e imaginria de s so chamadas respectivamente de e e representadas nos dois eixos horizontais;
elas so as variveis independentes ou, se preferir, as partes real e imaginria da varivel independente s pois s = + j . No eixo
vertical, deve-se representar o valor numrico da transformada que varia em funo de s, ou seja, para cada posio no plano
existe um nmero complexo associado. Pode-se, ento, representar a transformada usando duas perspectivas: uma para a parte
1
real e outra para a parte imaginria de s+1
como mostrado na Figura 1.5-a e b. A interpretao destes grficos muito difcil
porque deve ser feita conjuntamente.
Uma forma alternativa mais intuitiva representar a transformada na forma polar como mostrado na Figura 1.5-c e d.
Embora a interpretao ainda tenha que ser feita de forma conjunta, o grfico do mdulo diz muito do comportamento da funo
quanto amplitude e o da fase quanto ao atraso. A questo da fase (atraso) depende da interpretao da transformada: 1) se
uma transformada de um sinal, a fase representa o atraso de cada componente (cada produto senide-exponencial que compe
o sinal); e 2) se a transformada representa o comportamento de um sistema, a fase representa o atraso sofrido por cada sinal, ou
componente do sinal de entrada, dependendo de sua freqncia complexa (parte real ligada ao amortecimento, parte complexa
ligada a freqncia da senide). Da mesma forma, o grfico do mdulo deve ser interpretado de forma diferenciada, conforme
a natureza da transformada: 1) se uma transformada de sinal, o mdulo representa amplitude do sinal para cada freqncia
complexa; e 2) se a transformada representa o comportamento de um sistema, o mdulo representa o ganho pelo qual cada
componente do sinal de entrada multiplicada para compor o sinal de sada. A interpretao na forma retangular mais difcil
porque as partes real e imaginria da transformada no so simples de interpretar, ou melhor, no trazem uma informao fcil
de interpretar como fase (atraso) e mdulo (amplitude/ganho).
1.2.3 Regio de Convergncia

Para calcular a Transformada de Laplace pela definio dada pela equao (1.5) foi necessrio restringir os valores de s para que
a integral convirja. Surpreendentemente, no entanto, a Transformada de Laplace das funes apresentadas vlida mesmo fora
da regio de convergncia. Isso se deve ao Teorema da Extenso Analtica que vem da teoria das variveis complexas. Esse
teorema estabelece que, se duas funes forem iguais em um comprimento finito ao longo de qualquer arco em uma regio em
que ambas as funes so analticas9 , ento elas so iguais em toda a parte na regio. Assim, usando qualquer arco (uma reta,
o eixo real por exemplo) que tenha parte na regio de convergncia e parte fora dela (ver Figura 1.4), ou seja, na regio onde
a integral no existe, possvel estender a validade do resultado (da transformada obtida) para fora da regio de convergncia
incluindo todos os pontos onde a funo (a Transformada de Laplace) analtica.
Regio de
Corvergncia
Im(s)
a
arco (reta) nas duas regies
a integral no converge
mas mesmo assim a
transformada existe
11111
00000
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
Re
1
s+1
Im
4
3
2
1
0
1
2
3
4
Re(s)
(a)
2
1
5
4
1
3
2
1
7
4
2 3
2
1
1
0
(d)
et :
1 2
Figura 1.5: Grfico da Transformada de Laplace de

1
de
s+1
1 2
(a) parte real, (b) parte imaginria, (c) mdulo, (d) fase (em radianos)
Observe na Figura 1.5-d que h uma descontinuidade quando passa de negativo para positivo quando negativo. Este
salto de fase deve ser interpretado com cautela: para anlise em regime (como as obtidas com o emprego da Srie e Transformada
de Fourier12) o ngulo de fase representa o atraso ou adiantamento de sinal em relao referncia de tempo. Contudo, na anlise
transitria (principal aplicao da Transforma de Laplace) o ngulo de fase representa um valor numrico para construo do
grfico j que todos os sinais so considerados nulos para t < 0. Por isso, a fase foi representada sempre com sinal negativo, para
dar a impresso de que o sinal est atrasado em relao ao sinal de entrada ou que o sistema sempre atrasa o sinal. Caso contrrio,
o sistema no seria causal (no obedeceria a lei de causa-efeito). Isso um pouco falho porque um sinal com fase de 450 pode
estar realmente atrasado de 3150 ou 6570, etc. No se sabe o atraso em termos de ngulo de fase porque o sinal de sada em
geral no peridico (no se repete), porm, o atraso pode ser considerado em termos temporais, o que mais significativo. Isso
diminui um pouco a utilidade da interpretao do grfico de fase.
O mdulo da transformada tende a infinito quando s se prxima de 1 + j 0 por qualquer lado (ver na Figura 1.5-c). Este
ponto corresponde ao plo (valor que anula o denominador) da transformada. Assim, grande parte do comportamento da funo
12 Jean-Baptiste-Joseph
3
2
1
0
(c)
1
s+1
1.2.4 Representao Grfica da Transformada de Laplace
funo analtica em uma regio uma funo cujas derivadas de qualquer ordem existem em qualquer ponto desta regio.
so os valores de s que anulam o denominador da transformada.
verdade so duas superfcies tridimensionais como visto mais a frente.
1 2
9 Uma
2
3
4
10 Plos
11 Na
1
0
(b)
1
0
1 2

1

s + 1
No comum representar graficamente uma Transformada de Laplace (que uma funo de s) porque se trata de uma funo
complexa de uma varivel complexa. A representao muito complicada e difcil de construir a menos que se disponha de
um software para isso. Mesmo assim, difcil visualizar e interpretar o grfico j que a representao de uma11 superfcie
tridimensional. Alm disso, grande parte da informao ou do sentimento sobre o comportamento destas funes complexas
podem ser obtidos de um grfico muito mais simples para a grande maioria dos casos de interesse prtico.
1
de acordo com a Frmula 8. Como s um
Considere como exemplo a Transformada de Laplace de et que vale s+1
1
nmero complexo ele possui duas dimenses independentes (parte real e imaginria). O resultado de s+1
tambm um nmero
complexo e tambm possui duas dimenses independentes. No possvel representar um nmero complexo com apenas uma
dimenso e tambm no possvel construir um grfico tetradimensional para representar as partes reais e imaginrias dos
nmeros complexos. Portanto, deve-se usar algum artifcio para reduzir para trs o nmero de dimenses a serem representadas e
usar uma perspectiva. No prtico reduzir o nmero de dimenses da varivel independente s porque isso tolhe a representao
a ponto de torn-la sem sentido. Portanto, s resta reduzir o nmero de dimenses da varivel independente (da funo, ou seja,
da transformada) e trabalhar com dois grficos.
1
0
Portanto, mesmo que seja necessrio restringir os valores de s para tornar a integral da equao (1.5) absolutamente
convergente, uma vez obtida a Transformada da Laplace, pode-se considerar essa transformada vlida para qualquer valor de s
com exceo dos plos10 j que nos plos a transformada no analtica.
Mais detalhes sobre a regio de convergncia e sua relao com a lei de causa-efeito e a Transformada Inversa de Laplace
so vistos na Seo 1.3.4.
4
3
2
1
0
1
2
3
4
Figura 1.4: Plano s com regio de convergncia e extenso da existncia da Transformada de Laplace
1
s+1
1
3
a integral converge
logo a
transformada existe
Fourier (1768-1830).
pode ser obtido apenas pela anlise dos valores de s que anulam o denominador (plos) e numerador (zeros).
Na Figura 1.6-c, pode-se notar que o grfico apresenta picos ns plos j cai a zero em s = 0 porque este o valor que
anula o numerador da transformada. A fase, representada na Figura 1.6-d, bastante complexa.
gerar os grficos, mas esse software, alm de difcil de usar, produz resultados de pouca qualidade se comparados aos obtidos
com o ft3d. O mesmo ocorre com os software matemticos como octave, Matlab e MuPAD.
1.2.5 Deslocamento no Tempo

s
Re 2
s +1
s
Im 2
s +1
Teorema 2 (Teorema do deslocamento no tempo)

Se uma funo g(t) deslocada no tempo de forma que o instante inicial (t = 0) se torne , isso , g(t ), ento a
sua Transformada de Laplace se tornar L {g(t )} = es L {g(t)} = es G(s) desde que g(t) = 0 no intervalo
(, 0) (ou (0, ) se for negativo).
3
2
1
0
1
2
2
2
1
0
(a)
2 2
(b)
L {g(t )} =
1
1

s

s2 + 1
2 2
g(t ) est dt =
L {g(t )} = L {g()} =
s
s2 + 1
2
3
4
3
2
1
2
7
4
2 2
1
0
1
1
1
2 2
(d)
2 2
g(t)
Figura 1.6: Grfico da Transformada de Laplace de cost: (a) parte real, (b) parte imaginria, (c) mdulo, (d) fase (em radianos)
s
de 2
s +1
g() u( + ) es(+) d .
1
t
g(t ) u(t)
g(t ) u(t )
t
Dividindo o intervalo de integrao, tem-se:
plos
Re(s)
Z
Z 0
L {g(t )} = es
g() u() es d +
g() u() es d = es L {g(t)} .

0
{z
}
|
|
{z
}
=L {g(t)}
=0 j que u()=0
Figura 1.7: Grfico mostrando os plos e zeros da transformada de cost

Est disponvel gratuitamente na internet o software ft3d no endereo http://www.ft3d.cjb.net/. Esse software
foi desenvolvido na Universidade Federal Tecnolgica do Paran - UTFPR (antigo Centro Federal de Educao Tecnolgica
do Paran - CEFET-PR) pelo aluno de mestrado Felipe Marcon para plotagem de grficos de funes de transferncias13. Ele
roda em Windows e pode ser usado para plotar grande parte das Transformadas de Laplace das funes em que se tem interesse
prtico. Infelizmente ele s plota o mdulo da funo em 3D, mas tem a vantagem de gerar um grfico renderizado de alta
qualidade e plotar os plos e zeros bem como a resposta em freqncia. H tambm a possibilidade de se usar o gnuplot para
A condio do teorema 2 merece um comentrio. Se g(t ) u(t) = g(t ) u(t ) significa que g(t) nula no intervalo
(, 0) ou (0, ) caso seja negativo (logo positivo). Na Figura 1.9, pode-se ver dois caso nos quais a funo g(t) no
nula neste intervalo e, portanto o teorema 2 no aplicvel; a rea que aparece hachurada na Figura 1.9-a e b vai alterar o valor
da integral. Ainda, se > 0 diz-se que a funo g(t ) est atrasada em relao g(t) e que a funo g(t + ) est adiantada
porque ocorrem depois e antes de g(t), respectivamente. Se < 0 a funo g(t ) est adiantada em relao g(t) pois isso
igual g(t + ) com > 0.
Exemplo 5: seja h(t) = cos(t ) u(t
a Transformada de Laplace de h(t)
Funo de transferncia a Transformada de Laplace da resposta ao impulso de um sistema quando a energia inicial do sistema nula. Tambm pode ser
entendida como sendo a relao entre a a Transformada de Laplace da sada e da entrada de um sistema linear e invariante no tempo.
) uma funo co-seno nula se t < / e deslocada para o instante inicial t0 = /,
L {h(t)} = L {cos(t )} = es L {cos(t)} =
13
u(t )
u(t)
t
Figura 1.8: Nulidade de g(t) no intervalo (, 0) implica que g(t ) u(t) = g(t ) u(t )
Im(s)
zero
g(t )
A Figura 1.7 traz uma representao alternativa: ao invs de desenhar um grfico complicado e trabalhoso, representa-se
apenas os plos e zeros da funo. A interpretao da fase quase impossvel de ser feita, porm, a interpretao do mdulo
direta: a funo tende a infinito (picos) nos plos (marcados com ) e tende a zero, ou seja, tende ao plano nos zeros (marcados
com ). A interpretao cabe a quem est lendo o grfico; pode-se imaginar o que ocorre com a funo nas proximidades dos
plos e zeros.
g(t ) u(t) est dt .
(c)
g(t )
5
4
Se g(t) = 0 no intervalo (, 0) (ou (0, ) se for negativo), pode-se dizer que g(t ) u(t) = g(t ) u(t ). Esta igualdade
ilustrada na Figura 1.8 para > 0. Pode-se mostrar que o mesmo verdade para < 0. Realizando a mudana de varivel, esta
igualdade tambm significa que g() u( + ) = g() u().
j que a integral calculada de zero infinito, multiplicar o integrando por u(t) no altera o valor da integral. Mudando a varivel
t = + , tem-se:
Z
s es
.
s2 + 2
10

g(t)
g(t)
g(t)
(a)
Se o sistema for invariante no tempo a resposta ao impulso ser G{(t )} = g(t ), ou seja, uma entrada de impulso deslocada
no tempo de um valor gera uma sada de resposta ao impulso deslocada do mesmo valor de tempo. Lembrado que, pela definio
do impulso:
Z
g(t) = G{(t)} .
g(t )
g(t + )
t
O Teorema da Convoluo fundamental para a anlise de sistemas. Um sistema linear e invariante no tempo pode ser
representado por um sinal chamado de resposta ao impulso. A resposta ao impulso de um sistema G uma funo do tempo
g(t) que o sinal de sada do sistema quando aplicado um impulso unitrio (ou delta de Dirac) na entrada do sistema que est
em repouso (com energia inicial nula). A Transformada de Laplace de g(t) chamada de funo de transferncia. Assim:
g(t )
x(t) =
(b)
(c)
y(t) = G{x(t)}

Z +
x() (t ) d .
= G
1.2.6 Convoluo
Se o sistema for linear, a integral do sinal de entrada produzir a integral do sinal de sada. Ou seja, um sinal integrado
aplicado entrada equivalente a aplicar o sinal ao sistema e integrar a sada. Considerando x() d o peso do sinal (t ),
tem-se:
Z
Teorema 3 (Teorema da Convoluo)
A Transformada de Laplace da convoluo14 de duas funes no tempo o produto das Transformadas de Laplace
das duas funes, ou seja, se L {g(t)} = G(s) e L {h(t)} = H(s) ento L {g(t) h(t)} = L {g(t)}L {h(t)} =
G(s) H(s) se g(t) = 0 para t < 0 e h(t) = 0 para t < 0.
y(t) =
g(t) h(t) =
Z +
g() h(t ) d =
Z +
y(t) =
h() g(t ) d .
Z
Z0
0
g(t) h(t) est dt

g(t) h(t) u(t) est dt
Z Z +
Z Z +
Z Z +
Z + Z
Z +
h() g(t ) d u(t) est dt
h() es g(t ) u(t) es(t) d dt
h() es g(t ) u(t) es(t) dt d

Z

h() es
g(t ) u(t) es(t) dt d .
g(t ) u(t ) es(t) dt
d .
Pode-se, ento, substituir t por e dt por d j que constante para a integral mais interna o que leva

Z
Z +
L {g(t) h(t)} =
h() es
g() u() es d d
L {g(t) h(t)} =
=
Z
0
h() es
Z
0
Lembrando que Y (s) um nmero complexo, fcil determinar o seu grfico levando em conta que o produto de dois nmeros
complexos o produto dos mdulos e a soma das fases como ilustrado na Figura 1.10.
Se uma funo g(t) multiplicada por um fator eat , ento a Transformada de Laplace do produto ser L {g(t) eat } =
G(s a) onde G(s) = L {g(t)}.
g() u() es d d
g() u() es d

y(t) = 3et + 3 sent 3 cost = 3et + 3 2 sen t

4
e que foi obtida expandindo o produto X(s) G(s) em fraes parciais e procurando cada termo na Tabela 1.1. Na Seo 1.3
este procedimento sistematizado.
Teorema 4 (Teorema dual do deslocamento no tempo)
Como h(t) = 0 para t < 0, tem-se:

Z
h() es d
Z

L g(t) eat =
= L {g(t)} L {h(t)}
Substituindo s a = tem-se:
= G(s) H(s) .
o dicionrio Housaiss, convoluo: ato ou efeito de enrolar(-se) para dentro.

1
s
1
3s
=3
+
(s2 + 1)(s + 1)
s + 1 s2 + 1 s2 + 1
1.2.7 Multiplicao por eat
Z +
x() g(t ) d = x(t) g(t)
que a transforma de
Y (s) = X(s) G(s) =
h() es
Z +
3
Exemplo 6: suponha que a transformada da resposta ao impulso do sistema G seja G(s) = s+1
. Neste sistema aplicando um
s
sinal x(t) = cost que tem por transformada X(s) = s2 +1
. A transformada do sinal de sada ser:
h() g(t ) u(t) est es() d dt
Dizer que g(t) = 0 se t < 0 o mesmo que g(t ) u(t) = g(t ) u(t ) para arbitrariamente grande (ver Figura 1.8 com
= ). Assim:

Z
Z
L {g(t) h(t)} =
x() G {(t )} d .
que uma integral de convoluo.

Assim, a resposta de um sistema linear e invariante no tempo pode ser conhecida para qualquer sinal se for conhecida a
resposta ao impulso. Usando a Transformada de Laplace, pode-se calcular a transformada da resposta Y (s) se for conhecida a
transformada da entrada X(s) e a transformada da resposta ao impulso G(s) do sistema. Pode-se, ento, aplicar a transformada
inversa (ver Seo 1.3) para calcular y(t) sem que haja a necessidade de calcular uma integral de convoluo. A grande vantagem
que a transformada da resposta ao impulso G(s) do sistema, que caracteriza completamente um sistema linear e invariante no
tempo, pode ser obtida sem a necessidade da obteno da resposta ao impulso no tempo e sem a necessidade da aplicao da
Transforma de Laplace. Em outras palavras, um sistema pode ser modelado diretamente em s.
Por definio, a Transformada de Laplace da convoluo vale:

L {g(t) h(t)} =
Se o sistema for invariante no tempo:
D EMONSTRAO . A convoluo de duas funes no tempo denotada por g(t) h(t) definida como:
x() (t ) d
e supondo que a aplicao do sinal x(t) ao sistema G produz o sinal de sada y(t), tem-se:
Figura 1.9: Deslocamento no tempo: (a) atraso no tempo, no possvel aplicar o teorema 2; (b) adiantamento no tempo, no
possvel aplicar o teorema 2; (c) atraso no tempo, possvel aplicar o teorema 2.
14 Segunda
g(t) eat est dt =

Z
L g(t) eat =
11
Z
0
g(t) e(sa)t dt .
g(t) et dt
12

X(s)
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0 1
2
1
0
1
1
2
3 2
=
2
1
0
1
3 2
+
2
1
1
0
1
1
2
3 2
0
1
1
2
3 2
cosht < et ,
=
2
1
1
0
1
2
3
4
5
4
3
2
7
4
2
3 2
0
1
1
2
3 2
Figura 1.10: Uso do Teorema de Convoluo para determinar o grfico de transformada do sinal de sada de um sistema
que exatamente igual Transformada de Laplace com no lugar de s, assim:

Z
L g(t) eat =
g(t) et dt = G() = G(s a) .
Ou seja, quando a funo g(t) multiplicada por eat a transformada L {g(t) eat } igual a transformada de g(t), isso , G(s) =
L {g(t)} trocando s por s a.
Este teorema de importncia fundamental para o clculo da Transforma Inversa de Laplace. Ele tambm conhecido
como propriedade do amortecimento porque mostra que, se a funo g(t) for amortecida por um fator exponencial eat com
a > 0, a transformada desta funo ser deslocada para esquerda de a unidades.
Exemplo 7: calcule a transformada de g(t) = t cosh t. Lembrando que cosh x =
g(t) = t cosh t =
ex + ex
2
1
2 (s )
1
2 (s + )
Exemplo 8: calcule a transformada inversa de G(s) =
s2 + 2s + 2 + s2 2s + 2
2 ((s ) (s + ))
1.2.9 Exerccios
1. Determinar as Transformadas de Laplace das seguintes funes.
t
t t
t
e + et = et + et .
2
2
2
Se a Transformada de Laplace de uma funo existe, ela nica. Reciprocamente, pode-se mostrar que se duas funes
(ambas definidas no semi-eixo real positivo) tm a mesma transformada, tais funes no podem diferir entre si em um intervalo de comprimento positivo (embora possam ser diferentes em vrios pontos isolados). Como isto no tem importncia nas
aplicaes, pode-se dizer que a inversa de uma transformada essencialmente nica. Em particular, se duas funes contnuas
tm a mesma Transformada de Laplace, elas so completamente idnticas. Este fato realmente importante na prtica. Por qu?
(Recorde a introduo ao captulo).
, tem-se:
Pelo teorema 4 e 1 fcil perceber que se deve calcular a transformada de t/2, que vale
e s + para cada um dos termos respectivamente. Assim:
L {g(t)} =
(a) t + 2
1
,
2s2
e ento substituir s por s

s2 + 2
2
(s2 2 )
(m) sen2 4t,17
(b) at + b
(f) 2 cosh 4t
(j) sen(t + )
(c) a + bt + ct 2
(g) cos2 t, 15
(d) 4t 3 + t 2
(h) eat+b
(k) sen(t ) u(t /)
(l) cosh2 3t, 16
g(t)
g(t)
(p)
(n) e7t cosh 2t

(o) e7t cos 2t
g(t)
1
S
S 2 + 2
(q)
(r)
2. Mostre que:
que, pela Tabela 1.1, corresponde a transformada de cos t. Contudo, pelo teorema 4, deve-se multiplicar a transformada
inversa obtida da tabela por eat onde a = . Logo, a transformada inversa procurada vale:
g(t) = L 1 {G(s)} = et cost
(i) eat sen t
(e) a cos 2t
s
. Substituindo s por S, tem-se que
(s )2 + 2
G(s) =
para qualquer t > 0 ,
onde t0 um nmero suficientemente grande que depende de M e .
Note que as condies do Teorema 5 so suficientes ao invs de necessrias. Por exemplo, a funo 1/ t infinita para
t = 0 (contrariando as condies
do Teorema 5), mas sua Transformada de Laplace existe. De fato, de acordo com a definio e
tendo em vista que (1/2) = , obtm-se
r
Z
Z
1
1
1
1
=
.
L { } = L {t 1/2 } =
est t 1/2 dt =
ex x1/2 dx =
s 0
s
2
s
t
0
1
1
t n < n!et (n = 0, 1, ...)
e qualquer funo limitada em valor absoluto para todo t 0, tal como um seno ou um co-seno de uma varivel real. Exemplo
2
de funo que no satisfaz a uma relao da forma (1.8) a funo et , porque, por maiores que sejam escolhidos os nmeros M
e em (1.8)
2
para qualquer t > t0 ,
et > Met
Y (s)
2
3
4
5
4
3
2
7
4
2
Isto completa a demonstrao.

As condies do Teorema 5 so suficientes para a maioria das aplicaes, e simples determinar se uma funo satisfaz
ou no a uma desigualdade da forma (1.8). Por exemplo, satisfazem a condio (1.8)
2
1
G(s)
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0 1
1
2
X (s)
2
3
4
5
4
3
2
7
4
2
|Y (s)|
|G(s)|
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0 1
D EMONSTRAO. Como g(t) contnua em intervalos, est g(t) integrvel sobre qualquer intervalo finito sobre o eixo t e de
(1.8),
Z
Z
Z
Z

M
|L { f }| =
(Re(s) > Re())
est g(t) dt
est |g(t)| dt
est Met dt = M
e(s)t dt =
s
0
0
0
0
Y (s)
G(s)
|X (s)|
t 0.

(a) L t eat =

(c) L eat cos t =
(s a)2
n at
n!
(b) L t e =
(s a)n+1

(d) L eat sen t =
sa
(s a)2 + 2
(s a)2 + 2
3. Exprimindo as funes hiperblicas em termos de funes exponenciais e aplicando o Teorema 4 mostrar que:
1.2.8 Existncia das Transformadas de Laplace

Teorema 5. (Teorema da Existncia das Transformadas de Laplace)
Seja g(t) uma funo que contnua em m intervalos sobre qualquer intervalo finito em t 0 e satisfaz
|g(t)| Met
para qualquer t 0
e j x + e j x
.
use a forma exponencial complexa da funo co-seno; cos x =
2
x
x
e
+
e
16
.
Dica: use a definio do co-seno hiperblico; cosh x =
2
jx
jx
17 Dica: use a forma exponencial complexa da funo seno; sen x = e e
.
2j
15 Dica:
(1.8)
e para certas constantes e M. Ento, a Transformada de Laplace existe para todo Re(s) > Re().
13
14

s3
s4 + 4a4

a s2 2a2
(b) L {senh at cos at} = 4
s + 4a4
a s2 + 2a2
s4 + 4a4
2a2 s
(d) L {senh at sen at} = 4
s + 4a4
(a) L {cosh at cos at} =
(c) L {cosh at sen at} =
Analogamente,
L {g (t)} = s3 L {g(t)} s2g(0) sg(0) g(0)
Teorema 7 (Derivada de Ordem n Qualquer)
4. Determinar g(t) usando a Tabela 1.1 e as propriedades vistas at agora se L {g(t)} vale: (T no exerccio 4g constante).
1
(a) 2
s +9
3
(b)
s+
a1 a2 a3
+ 2+ 3
(c)
s
s
s
2s + 1
(d) 2
s +4
4(s + 1)
(e) 2
s 16
2
1
(f) +
s s+2
2nT
(g) 2 2
T s + (2n)2
s
(h) 2
s + n2 2
1
(i)
(s + 1)(s + 2)
3
(j) 2
s + 3s
(k)
Sejam g(t) e suas derivadas g (t), g (t),... , g(n1) (t) funes contnuas para t 0, que satisfazem (1.8), para certos
valores de e de M, e seja a derivada g(n) (t) parcialmente contnuas sobre qualquer intervalo finito na faixa t 0.
Ento, a Transformada de Laplace de g(n) (t) existe quando s > e dada pela frmula
3 5/2
s
4
L {g(n)(t)} = sn L g(t)} sn1g(0) sn2g(0) ... g(n1)(0) .
3/2
(l) s
(1.12)
Exemplo 9: seja g(t) = t 2 . Determinar L {g(t)}. Tem-se que g(0) = 0, g (t) = 2t, g (0) = 0, g (t) = 2 e L {2} = 2L {1} = 2/s.
De (1.10) vem
2
2
L {g (t)} = L {2} = s2 L {g(t)}
ou
L {t 2 } = 3 .
s
s
5. Obter a frmula 8 da Tabela 1.1 a partir da frmula 2 usando o Teorema 4.

6. Obter a frmula 12 da Tabela 1.1 a partir da frmula 8.
Exemplo 10: seja g(t) = sen2 t. Determinar L {g}. Tem-se que g(0) = 0.
7. Obter a frmula 8, Tabela 1.1, a partir das frmulas 11 e 12.
g (t) = 2 sent cost = sen 2t
8. Deduzir, mediante integrao por partes, as frmulas 9 e 10 da Tabela 1.1.

9. Tendo em vista que cosh x = cos( j x) e senh x = j sen( j x), j2 = 1, obter as frmulas 11 e 12 da Tabela 1.1 a partir das
frmulas 8, 9 e 10.
10. Tendo em vista que cos x = cosh( j x) e sen x = j senh( j x), j2 = 1, obter as frmulas 9 e 10 da Tabela 1.1 a partir das
frmulas 11 e 12.
e (1.9) nos d
L {sen 2t} =
2
= sL {g(t)}
s2 + 4
ou L {sen2 t} =
g (t) = sen t + t cos t ,
Provavelmente, a propriedade mais importante da Transformada de Laplace a linearidade (Teorema 1 na seo anterior). A
seguir, em ordem de importncia, vem o fato de que, em termos rudimentares, a derivada de uma funo g(t) corresponde
simplesmente multiplicao por s da transformada G(s). Isto permite a substituio das operaes de clculo por simples
operaes algbricas nas transformadas.
Alm disso, como a integrao a operao inversa da derivao, de supor que ela corresponda diviso da transformada
por s. Este realmente o caso. Assim, esta Seo cobre o seguinte: o Teorema 6 se refere derivao de g(t), o Teorema 7 se
refere extenso s derivadas de ordem mais elevada e o Teorema 8 se refere integrao de g(t). So includos exemplos bem
como uma primeira aplicao a uma equao diferencial.
Teorema 6 (Derivada de g(t))
2
.
s(s2 + 4)
Exemplo 11: seja g(t) = t sen t. Determinar L {g(t)}. Tem-se que g(0) = 0,
1.2.10 Transformadas de Laplace de Derivadas e Integrais
g (0) = 0 ,
2
g (t) = 2 cos t t|sen
{zt} = 2 cost g(t) ,
g(t)
de modo que, por (1.10)
L {g (t)} = 2L {cost} 2L {g(t)} = s2 L {g(t)}
Empregando a frmula para a Transformada de Laplace de cos t, obtm-se:

(s2 + 2 )L {g(t)} = 2L {cos t} =
2s
s2 + 2
Conseqentemente, o resultado
L {t sen t} =
Suponha que g(t) seja contnua para t 0, satisfaa (1.8) para determinados e M, e possua uma derivada g (t)
parcialmente contnua sobre qualquer intervalo finito situado em t 0. Ento a Transformada de Laplace da
derivada g (t) existe, quando s > e
L {g (t)} = sL {g(t)} g(0)
(s > ) .
L {g (t)} =
Z
0
Z

est g (t) dt = est g(t) 0 + s
Resolver o problema de valor inicial
(1.9)
y + 4y + 3y = 0 ,
L {y (t)}
L {y (t)}
= sL {g (t)} g(0)
= sY y(0) = sY 3
= s2Y sy(0) y(0) = s2Y 3s 1 .
Levando na Transformada de Laplace da equao diferencial dada, obtm-se:
Quando g (t) parcialmente contnua, a demonstrao bem semelhante; neste caso, o intervalo de integrao da integral original
deve ser dividido em intervalos parciais tais que g (t) seja contnua em cada um deles.
Observao: este teorema pode ser estendido a funes parcialmente contnuas g(t), mas em lugar de (1.9) obtm-se a
frmula (1.18) do Problema 8 no fim da presente Seo.
Aplicando (1.9) derivada de segunda ordem g (t), obtm-se:
= s [sL {g(t)} g(0)] g(0)
= s2 L {g(t)} s g(0) g(0)
y (0) = 1 .
y(0) = 3 ,
Seja Y (s) = L {y(t)}, a Transformada de Laplace da soluo y(t) (desconhecida). Ento, pelos Teoremas 6 e 7 e as
condies iniciais,
est g(t) dt
Como satisfaz (1.8), a parte integrada no ltimo membro nula no limite superior, quando s > , e se reduz a
g(0) no limite inferior. A ltima simplesmente L {g(t)}, sua existncia para s > sendo uma conseqncia do
Teorema 5. Assim, fica demonstrado que a expresso direita existe quando s > e igual a g(0) + sL {g(t)}. Em
conseqncia L {g (t)} existe quando s > , e (1.9) verificada.
L {g (t)}
2s
.
(s2 + 2 )2
Exemplo 12: uma equao diferencial
D EMONSTRAO. Considere em primeiro lugar o caso em que g (t) contnua para t 0. Ento, de acordo com a
definio e mediante uma integrao por partes:
(1.11)
etc. Por induo, obtm-se ento a seguinte extenso do Teorema 6.
s2Y 3s 1 + 4 (sY 3) + 3Y
s2Y + 4sY + 3Y
= 0
= 3s + 13 .
A equao da transformada Y (s) da funo y(t) desconhecida chamada equao subsidiria da equao diferencial dada.
Em nosso exemplo, ela pode ser escrita
(s + 3)(s + 1)Y = 3s + 13 .
Resolvendo algebricamente em relao a Y e usando fraes parciais, obtm-se:
Y=
(1.10)
15
2
5
3s + 13
=
+
.
(s + 3)(s + 1) s + 3 s + 1
16
Mas na Tabela 1.1 v-se que

1
1
s+3
=e
3t
1
s+1
1
L {h(t)} = L {g(t)} = L {
s
=e .
y(t) = 2e
+ 5e .
No processo acima foi admitido que a soluo y(t) desconhecida tenha uma transformada Y (s) e os Teoremas 6 e 7 sejam
aplicveis. Uma vez achada a soluo, estas hipteses devem ser justificadas. Na pratica, mais simples e mais natural verificar
por substituio de y(t) satisfaz a equao dada e as condies iniciais. Este o caso.
O processo resumido na Figura 1.11.
A frmula (1.13) acompanhada de uma frmula til, que se obtm escrevendo L {g(t)} = G(s), trocando os dois
membros e considerando a transformada inversa dos dois lados. Assim,

Zt
1
L 1
G(s) =
g() d .
(1.14)
s
0
Exemplo 13: seja L {g(t)} =
1
.
s2 (s2 +2 )
Achar g(t). Da Tabela 1.1, obtm-se:

L 1
espao t
g() d}
Isto completa a demonstrao.
Usando a linearidade (Teorema 1), v-se que a soluo de nosso problema :

3t
Z t
espao s
1
s2 + 2
1
sen t .
Da e do Teorema 8, decorre que

Problema dado
Equao subsidiria
y + 4y + 3y = 0
L 1
y(0) = 3
Aplicando o Teorema 8 mais uma vez, obtm-se a resposta desejada.

Z
1 t
1
1
1 sen t
= 2 (1 cos) d = 2 t
.
L 1 2
s
s2 + 2
0
s2Y + 4sY + 3Y = 3s + 13
y (0) = 1
Soluo do problema dado
L 1
1.2.11 Valor Inicial e Final de uma Funo no Tempo
Soluo da equao subsidiria
y(t) = 2e3t + 5et
Y=

Z
1 t
1
1
1
=
sen d = 2 (1 cost) .
s s2 + 2
0
Dada uma funo do tempo g(t), denomina-se de valor inicial o valor que esta funo tem quando t = 0, ou seja, g(0). Da
mesma forma, denomina-se de valor final o valor de g(t) quando o tempo tende a infinito, ou seja, limt g(t). Estes dois
valores, particularmente o valor final, so muito importantes na anlise de sistemas.
Se a Transformada de Laplace de g(t) for conhecida, possvel calcular os valores inicial e final sem o conhecimento
da funo no tempo. Isso muito til na anlise de sistema porque permite determinar o valor de regime (valor final) de um
sistema para um dado sinal de entrada sem a necessidade de conhecer a resposta do sistema no tempo o que poupa muito trabalho.
Tambm possvel determinar o ganho de um sistema que o valor final se a entrada do sistema for um degrau unitrio.
5
2
+
s+3 s+1
Figura 1.11: Soluo de equaes diferenciais usando Transformada de Laplace
A presente seo concluda com a integrao de g(t), a operao inversa da derivao; espera-se que ela corresponda
diviso da transformada por s, uma vez que a diviso a operao inversa da multiplicao.
Teorema 9 (Valor inicial)

Se g(t) uma funo sem descontinuidade na origem, o valor de g(t) para t = 0 dado por:
Teorema 8 (Integrao de g(t))
g(0) = lim s G(s)

s
Se g(t) parcialmente contnua e satisfaz a condio (1.8), ento

onde G(s) a Transformada de Laplace de g(t).
L
Z

1
g() d = L {g(t)}
s
(s > 0 , s > )
D EMONSTRAO: usando o teorema 6 e a definio da Transformada de Laplace, tem-se que
(1.13)
D EMONSTRAO . Suponha que g(t) seja parcialmente contnua e satisfaa a condio (1.8), para determinados
e M. Evidentemente, se (1.8) se verifica para um dado negativo, tambm se verifica para positivo, de modo que
pode-se supor positivo. Ento, a integral
h(t) =
Z t
Z
0
g() d
lim
contnua e, empregando (1.8), obtm-se,

|h(t)|
|g()| d M
M
e d = (et 1)
que tende a zero porque
( > 0)

L {g(t)} = L h (t) = sL {h(t)} h(0)
est
sL {g(t)} g(0) .
tende a zero quando s e a integral de zero zero, logo

g(0) =
0
lim sL {g(t)} = lim s G(s) .
Interessante observar que, se a funo g(t) no for contnua em t = 0, este teorema fornece o limite direita, isso
(Re(s) > Re())
lim g(t) = lim s G(s) .
t0+
Teorema 10 (Valor final)
de 0 at 0 de uma funo, se existir, sempre 0.
sL {g(t)} g(0)
g (t) est dt = lim (sL {g(t)} g(0)) = lim sL {g(t)} g(0)
lim sL {g(t)} g(0) =
Evidentemente, h(0) = 018 e, portanto,
g (t) est dt
Alm disso, h (t) = g(t), exceto nos pontos em que g(t) descontnua. Assim, h (t) parcialmente contnua sobre
qualquer intervalo finito e, de acordo com o Teorema 6.
18 Integral
s 0
Z t
L {g (t)} =
Tomando o limite da expresso acima quando s , tem-se
Z t
17
18
O valor final de g(t) dado por:
Exemplo 17: determinar o ganho de um sistema cuja transformada da resposta ao impulso vale:
lim g(t) = lim s G(s)
G(s) =
onde G(s) a Transformada de Laplace de g(t).

D EMONSTRAO: usando o teorema 6 e a definio da Transformada de Laplace, tem-se que
Z
0
L {g (t)} =
g (t) est dt
onde n e so constantes19 . Aplicando o limite acima
sL {g(t)} g(0)
sL {g(t)} g(0) .
lim
s0
s0
s0 0
g (t) est dt =
Z
0
Se uma funo g(t) multiplicada por um fator t, ento a Transformada de Laplace do produto ser L {t g(t)} =
i
g (t) dt = g(t) = lim g(t) g(0) = lim sL {g(t)} g(0) .
0
onde G(s) = L {g(t)}.
s0
Exemplo 14: determinar o valor inicial g(0) sabendo que
s
.
G(s) = 2
s + 2
s s2 + 2
dG(s)
d
=
ds
ds
Z
0
g(t) est dt =
= 1.
g(t)
dest
dt =
ds
L {g(t)} = G(s) =
Este resultado tambm poderia ser obtido se fosse observado que g(t) = cos t (veja frmula 1.6 na tabela 1.1).
L {t sen t} = L {t g(t)} =
1
.
s
s
= 1.
s s
Exemplo 19: calcule a Transformada Inversa de Laplace de G(s) = ln
lim u(t) = lim sU(s) = lim

s
Note que, por definio, limt0 u(t) = 0. Em outras palavras, u(t) no tem um valor inicial simples porque a funo
descontnua em t = 0. So ento definidos dois valores iniciais: um esquerda de zero e outro direita. Neste caso, o
teorema 9 s calcula o valor inicial direita.
Calculando a transformada inversa de
s
.
s2 + 2
L 1
Aplicando diretamente o teorema 10, tem-se:

lim g(t) = lim s G(s) = lim
s0
s2
s0 s2 + 2
Na Seo 1.2.6 foi estabelecido que o sinal de sada de um sistema linear e invariante no tempo pode ser calculado conhecendo-se
o sinal de entrada e a resposta (sinal de sada) do sistema ao impulso. A resposta ao impulso caracteriza complemente os sistemas
lineares e invariantes no tempo. A determinao da sada envolve o clculo de uma integral de convoluo ou, pela aplicao do
teorema 3, da Transformada de Laplace (direta e inversa). Assim, possvel determinar a transformada Y (s) do sinal de sada,
conhecendo-se a transformada X(s) do sinal de entrada e a transformada G(s) da resposta ao impulso por:
Y (s) = G(s) X(s) .
O ganho de um sistema linear e invariante no tempo definido como valor final da sada quando a entrada um degrau
unitrio. Lembrando que a transformada do degrau unitrio vale 1/s (que ser usado como sinal de entrada, ou seja, X(s) = 1/s)
e usando a letra k para denotar o ganho, pode-se calcular o ganho k por:
dG(s)
ds
dG(s)
ds
s2 + 2
. Derivando G(s) em relao s, tem-se:
s2
s2 2s(s2 +2 ) 2s
s4
s2 +2
s2
22
2
2s
=
+ 2
.
s (s2 + 2 )
s
s + 2
atravs da Tabela 1.1, tem-se:

= L 1
g(t) = L 1 {G(s)}
2s
2
+ 2
s
s + 2
= 2 u(t) + 2 cost
Este valor fundamental para estabelecer o comportamento de um sistema em regime permanente, ou seja, um certo
tempo aps receber uma perturbao. Este espao de tempo deve ser suficientemente grande para o sistema se estabilizar (entrar
em regime). Sistemas de controle tendem a ter um ganho unitrio para anular o chamado erro em regime permanente.
19
dG(s)
ds

dG(s)
= 2 u(t) + 2 cost
ds
u(t) cost
.
= 2
t
O Teorema 11 considerado dual do Teorema 6 porque a derivao no tempo implica em multiplicar por s, j a derivao em
s implica em multiplicar por t. Da mesma forma o Teorema 6, o Teorema 11 tambm podem ser generalizado para derivadas
mltiplas e para o caso da integral (diviso por t).
Teorema 12 (Teorema Dual da Derivada de Ordem n)
Se uma funo g(t) multiplicada por um fator t n , ento a Transformada de Laplace do produto ser L {t n g(t)} =
n
(1)n d dsG(s)
onde G(s) = L {g(t)}.
n
s0
.
s2 + 2
t g(t) = L 1
k = lim sY (s) = lim s G(s) X(s) = lim G(s) .
2
2
d s +
s2
ds
s2 +2
s2
L {t g(t)} =
s0
g(t) (t) est dt = L {t g(t)} .
que, pelo Teorema 11 e pela propriedade de unicidade da transformada, leva :
= 0.
Ganho de um Sistema Linear e Invariante no Tempo
s0
d ln s +
dG(s)
s2
=
=
ds
ds
Exemplo 16: determinar o valor final de g(t) sabendo que

G(s) =

d 2 2
s2 + 2 0 (2s)
dG(s)
2s
= s + =
=
.
2
2
ds
ds
(s2 + 2 )
(s2 + 2)
Aplicando diretamente o teorema 9, tem-se

t0+
Pelo Teorema 11:
Exemplo 15: determinar o valor inicial de u(t) que descontnua em t = 0. A transformada de u(t) dada por:
L {u(t)} =
Exemplo 18: no exemplo 11 foi usado uma equao diferencial para calcular a Transformada de Laplace de t sen t. Usando o
Teorema 11 o mesmo resultado pode ser encontrado mais facilmente. Definindo g(t) = sen t, tem-se que
Aplicando diretamente o teorema 9, tem-se

g(0) = lim s G(s) = lim
dG(s)
ds
D EMONSTRAO. Usando definio da Transformada de Laplace,
Cancelando g(0) nos dois lados da equao acima o teorema fica provado.
s2
2n
= 1.
2n
Teorema 11 (Teorema Dual da Derivada de g(t))
Contudo, est tende a um quando s 0, assim

lim
1.2.12 Multiplicao e Diviso por t
g (t) est dt = lim (sL {g(t)} g(0)) = lim sL {g(t)} g(0) .

s0
2n
s0 s2 + 2n s + 2n
k = lim G(s) = lim
Tomando o limite da expresso acima quando s 0, tem-se:

s0 0
2n
s2 + 2n s + 2n
s0
D EMONSTRAO. Trivial usando induo.
19
chamado de freqncia natural e de fator de amortecimento.
20
Exemplo 20: calcule a Transformada de Laplace de t 3 sen t. Definindo g(t) = sen t, tem-se que
Teorema 14
L {g(t)} = G(s) = 2
s + 2
Se o tempo
argumento de uma funo g(t) dividido por um a, ento a Transformada de Laplace da funo g
no
ser L g at
= a G(a s) onde G(s) = L {g(t)}.
e, portanto,
dG(s)
ds
d 2 G(s)
ds2
d 3 G(s)
ds3

s2 + 2 0 (2s)
2
(s2 + 2 )
2s
2
(s2 +2 )
ds
2
3
d 6s2 2
3
(s +2 )
ds
s2 + 2
D EMONSTRAO. Por definio:
2s
2
(s2 + 2 )
s2 + 2
t
a
3
2

2 2 s2 + 2 2s 2s
4
(s2 + 2 )
12s 3 s2 + 2
2
6
(s2 + 2 )
6s2 23
3
(s2 + 2 )
2s 6s2 23
n t o Z t
L g
=
est dt .
g
a
a
0
24s3 243s
(s2 + 2 )4
Mudando a varivel para x = at , logo t = a x e dt = a dx:

n t o
=
L g
a
Pelo Teorema 12 com n = 3:
Z
t
est dt
g
a
Z0
0
L {t 3 sen t} = L {t 3 g(t)} = (1)3
s3 3 s
d 3 G(s)
= 24
.
ds3
(s2 + 2 )4
g (x) esa x a dx = a
Z
0
g (x) esa x dx .
Substituindo o produto s a por S e comparando com a definio da transformada:

n t o
L g
a
O uso do Teorema 12 torna o clculo da transformada muito mais simples do que o mtodo apresentado no exemplo 11 que,
basicamente, consistem em derivar a equao para obter uma equao diferencial e, ento, aplicar o Teorema 7.
= a
Z
0
g (x) eS x dx
= a G(S) = a G(a s) .
Teorema 13 (Teorema Dual Integrao de g(t))

interessante observar que o Teorema 14 funciona tanto para mudar a escala de tempo como de freqncia porque:
g(t)
parcialmente contnua e satisfaz a condio (1.8) e
t

Z
g(t)
g(t)
se lim
existe, ento a Transformada de Laplace do quociente ser L
=
G() d onde G(s) =
+
t
t
t0
s
L {g(t)}.
Se uma funo g(t) dividida por um fator t, se
L 1 {G(a s)} =
Exemplo 22: uma fonte de tenso vi (t) alimenta um circuito LC srie de forma que, pela Segunda Lei de Kirschhoff, vi (t) =
1 Rt
20
L di(t)
dt + C 0 i(t) dt. Determine a relao entre a Transformada de Laplace de tenso vi (t) e da corrente i(t) supondo
que i(t = 0) = 0 e sabendo que L = 54 H e C = 470 pF. Primeiramente, aplica-se a Transformada de Laplace equao
usando os Teoremas 6 e 8 obtendo-se:
D EMONSTRAO. Usando a definio de Transformada de Laplace na integral do teorema:

Z Z
Z
G() d =
g(t) et dt d
s
s
0

Z

Z Z
Z
=
g(t) et d dt =
g(t)
et d dt
0
i
h 1
g(t) et dt
s
t

Z
n t o 1
1
et est
g(t) lim L g
dt
=
a
t
t
0

Z
Z
g(t) st
1
g(t)
e dt = L
.
g(t) 0 + est dt =
=
t
t
t
0
0
=
Exemplo 21: calcule a Transformada de Laplace de

Pelo Teorema 13,
L
n sen t o
t
=L
g(t)
sen t
= lim
= .
lim
t
t0+ t
t0+
i
d = arctan
2
2
s
s +
s
lim arctan arctan = arctan
=
=
=
470 1012 s
.
2538 1017s2 + 1
(1.15)
(1.16)
onde s medido em Mrad/s. Se a equao (1.16) for usada para simular o comportamento do sistema usando um software
apropriado para simulao como, por exemplo, o Matlab, fundamental lembrar que escala de tempo est um microsegundo mesmo que o software traga as escalas em segundos.
1
d arctan x
= 2
. importante observar que as condies do Teorema 13 so atendidas:
dx
x +1
O escalonamento permite mudar a escala de tempo ou de freqncia. muito conveniente na simulao de processos muito
lentos ou muito rpidos.
sCVi (s)
Vi (s)
I(s)
1 1
I(t)
C s

s2 LC + 1 I(s)
sC
s2 LC + 1
L sI(s) +
470
470 1012 a s
470 s
18 518, 518 518 s
Vi (s)
5 s
=a
= 2538 10
=
2
I(s)
s + 39, 401 103
2538 1017 (a s)2 + 1 2538 105s2 + 1 s2 + 25381105
G() d
1.2.13 Escalonamento
As constantes que aparecem na equao so muito pequenas porque os eventos no circuito em questo so muito rpidos.
Faz mais sentido trabalhar com uma unidade de tempo pequena como, por exemplo, o microsegundo. Se o tempo, que
medido em segundos, for dividido por um milho (a = 1000 000) a relao acima de torna:
onde foi usado o fato de que
Vi (s)
Vi (s)
I(s)
sen t
. Definindo g(t) = sen t, tem-se que L {g(t)} = G(s) = 2
.
t
s + 2
g(t)
t
1 t
g
.
a
a
21
A principal aplicao do Teorema 14 mudar o valor das constantes que aparecem em uma funo de transferncia. Se estas
constantes forem muito grandes ou muito pequenas, como no caso das que aparecem na equao (1.15), os software de simulao
no conseguiro simular o sistema a contento. Tem-se, ento, duas possibilidade: ou o software ficar muito lento porque est
simulando um sistema cuja evoluo lenta e, por isso, o resultado da simulao demorar horas para ser encontrado; ou
software perder resoluo no revelando detalhes das alteraes rpidas nos sinais produzindo, assim, um resultado inexato e
sem utilidade.
20 Esta
relao entre Transformadas de Laplace chamada de funo de transferncia e muito importante para o estudo de Controle Automtico Clssico.
22

Integrando um termo da somatria com a mudana de varivel = t nT , tem-se
1.2.14 Resumo das Propriedades da Transformada de Laplace

#
Em t
Z (n+1)T
Em s
nT
Linearidade
a g(t) + b h(t)
a G(s) + b H(s)
Convoluo
Multiplicao
g(t) h(t) =
3
Z +
g() h(t ) d
a G(a s)
lim g(t)
lim s G(s)
g( + nT) es(+nT ) d = es nT
L {g(t)} =
n=0

Z
enT s
eat
G(s a)
Deslocamento no tempo
Multiplicao por
g(t )
e s
Derivao no tempo
dg(t)
dt
Multicao por s
Multiplicao por t
Derivao em s
dG(s)
ds
Integrao no tempo
10
Z +
Diviso por t
g(t)
t
Z T
0
se
se
< 2
Como o perodo vale T =
t
2
,
g() est dt .
G() d
22 A
srie geomtrica
L {g(t)} =
=
g(t) est dt +
n=0 nT
g(t) et dt
n
g(t) est dt
enT s = 1 eT s
n=0

enT s =
n=0
1
1 eT s
Z T
0
g(t) est dt .
1
1 eT s
Z T
g(t) est dt
Z /
Z
2/
1
st
st
sen
t
e
dt
0
e
dt
+
.
T
s
1e
/
| 0
{z
}
|
{z
}
0
v = sen t
st
du = e dt
(1.17)
Sn = 1 + x + x2 + + xn1
que se multiplicada por x fornece
Z 2T
T
g(t) est dt +
Z 3T
2T
g(t) est dt +
x Sn = x + x2 + + xn1 + xn
=
Sn
lim Sn = lim
Se |x| < 1, ento limn xn = 0 e a soma vale
23
1
xn
1x 1x
lim Sn =
Quando se trata de Transformada Unilateral de Laplace, a que est em voga, no importa o valor da funo antes de zero; contudo, ela deve ser peridica
depois de t = 0, isso , deve se repetir exatamente de tempos em tempos aps o instante t = 0.
(1 x) Sn
No limite, quando n :
g(t) est dt .
21
eT s
g(t) est dt
Z (n+1)T

enT s .
xn converge e tem por soma 1 x se |x| < 1 porque a soma dos n primeiros termos Sn vale:
que quando subtrada de Sn leva
Z T
n=0
n=0
D EMONSTRAO: por definio a Transformada de Laplace de g(t) vale:

Z
=T
L {g(t)} =
Se g(t) uma funo peridica21 para t > 0 com perodo T , ento g(t + T ) = g(t), ou mesmo g(t + nT ) = g(t) para
todo n natural. A Transformada de Laplace de g(t) pode ser calculada integrando sobre apenas um nico perodo:
g(t) est dt
aplicando a equao (1.17), obtm-se:
Teorema 15 (Transformada de funes peridicas)
1
1 eT s
Z T
0t <
1.2.15 Transformada de Laplace de Funes Peridicas
L {g(t)} =
g(t)
sen t
g(t) =
0
Z T
g(t) est dt
Exemplo 23: determinar a Transformada de Laplace da senide retificada (meia onda) que em um perodo pode ser representada
por g(t):
Integrao em s
Z +
g() es d .
para Re (s) < 1/T . Usando o teorema da extenso analtica, pode-se estender a regio de convergncia para qualquer
valor de s diferente de zero porque o denominador da equao (1.17) nulo apenas para s = 0.
Diviso por s
G(s)
s
g(t) dt
11
L {g(t)} =
s G(s) g(0)
t g(t)
se T Re (s) < 1. Disto se conclui que a transformada vale
lim s G(s)
Deslocamento em s
Z T
converge se |x| < 1. Substituindo x = eT s , obtm-se:
s0+
Multiplicao por
n=0
lim g(t)
g( + nT) es d = enT s
xn = 1 x
s+
t+
n=0
Valor Final
t0+
Z T
J que a integral no depende de n ela pde ser retirada da somatria. Lembrando que a srie geomtrica22
Valor Inicial
Z T
Substituindo novamente t = ,
G(s) H(s)
Escalonamento
t
g
a
g(t) est dt =
1 xn
xn
1
.
1x 1x

1
1
lim xn .
1 x 1 x n
1
= xn .
1 x n=0
24
st
Resolvendo por partes, escolhendo v = sen t e du = est dt que leva dv = cos t dt e u = e s , tem-se:
1.2.16 Exerccios
1. Empregando (1.5), deduzir:
L {g(t)} =
(a) L {sent} de L {cost}
st i/ Z /
est
1
sen t e
dt
+
cos t
T
s
1e
s
0
|
{z s 0 }
2. Empregando os Teoremas 6 e 7, mostrar que:
1 eT s s
Z T /2
|0
du
cos t e
{z
=
st
(b) L {senh 2t} de L {cosh2t}
dt
}
s2 2
(s2 + 2)2
s2 + a2
(b) L {t cosh at} = 2
(s a2)2
(a) L {t cos t} =
cos t
= est dt
(c) L {t senh at} =

(d) L {teat } =
2as
(s2 a2 )2
1
(s a)a
3. Empregando Exemplo 3 (estendido pela aplicao do Teorema 1) e o exerccio 2a, mostrar que:
st
Resolvendo por partes, novamente, escolhendo v = cos t e du = est dt que leva dv = sen t e u = e s ,
tem-se:
1
1 eT s
1
1 eT s
1
1 eT s
L {g(t)} =
=
=

Z /
est i/
est
cost
dt
sen t
s
s 0
s
0

Z /
1 s/
st
e
+1
sen t e dt
s s
s 0

Z /
2

1
s/
sen t est dt
1+e
2
T
s
s
s
1e
0
{z
}
|
2

1
L {g(t)}
1 + esT/2
T
s
2
1e
s
s
(a) L 1 {
1
1
}=
(sen t t cos t)
(s2 + 2 )2
23
(b) L 1 {
s2
1
(sen t + t cos t)
}=
(s2 + 2)2
2
4. Determinar a Transformada de Laplace do exerccio 2b a partir do exerccio 2a e usando cosh x = cos( j x).
5. Verificar o resultado do Exemplo 13 mostrando que:
L {g(t)} =
L {g(t)}
1
2
1
1
s2 s2 + 2
6. Determinar L {cos2 t}

(a) utilizando o resultado do Exemplo 10 e o Teorema de Pitgoras cos2 t + sen2 t = 1 ;
(b) pelo mtodo empregado no Exemplo 10;

Assim,
(c) exprimindo cos2 t em termos de cos 2t.

2
L {g(t)} 1 +
s
2

s + 2
L {g(t)}
s2
=
=
L {g(t)} =
7. Desenvolva os detalhes da demonstrao do Teorema 6, supondo que f (t) tem saltos finitos em t1 ,t2 , ...,tm .

1

1 + esT/2
1 eT s s2
8. (Extenso do Teorema 6). Tem interesse prtico nas aplicaes a seguinte extenso do Teorema 6. Mostre que se f (t)
contnua, a menos de uma descontinuidade ordinria (salto finito) em t = a (t > 0), e se as outras condies permanecem
as mesmas que no Teorema 6, ento
1 + esT/2
1 eT s s2
1 + esT/2
1 eT s s2 + 2

L {g (t)} = sL {g(t)} g(0) lim g(t) lim g(t) eas
ta+
ta
(1.18)
Usando a identidade
g(t)
lim g(t)
ta+
1+x
1+x
1
=
=
1 x2 (1 x)(1 + x) 1 x
com x = esT /2 x2 = esT /2
2
lim g(t)
ta
Figura 1.12: Problema 8
= eT s obtm-se, finalmente:
L {g(t)} =
=
9. Fazer os grficos das funes seguintes e, empregando (1.18), determinar suas Transformadas de Laplace.
1 esT/2 s2 + 2
1
.
1 e s/ s2 + 2
(a) g(t) = 1 quando 1 < t < 2,
g(t) = 0 nos demais casos.
(b) g(t) = t quando 0 < t < 1,
g(t) = 0 nos demais casos.
(c) g(t) = t quando 0 < t < 1,
g(t) = 1 quando 1 < t < 2,
(d) g(t) = t 1 quando 1 < t < 2,

25
g(t) = 0 nos demais casos
g(t) = 0 nos demais casos

26
1.2.17 Tbua de Algumas Transformadas de Laplace
10. Empregando o Teorema 8, determinar g(t) se L {g(t)} valer:

(a)
(b)
1
s(s 2)
(c)
1
s(s2 + 9)
(d)
1
s(s2 1)
1 s1
s2 s + 1

1 s2
(f) 2
s
s2 + 4
(e)
1
s2 (s + 1)
(g)
(h)
A tabela a seguir foi criada no intuito de facilitar o clculo da Transformada Inversa de Laplace. Para uma tabela mais completa,
com 168 frmulas, ver a referncia [3].
54
s2 (s 3)
2s
s2 (s )
11. Resolver os seguintes problemas de valor inicial por meio da Transformada de Laplace.
(a) y + 9y = 0,
y(0) = 0,
y (0) = 2
(b) y + y 2y = 0,
y(0) = 0,
y (0) = 3
y(0) = 1,
y (0) = 7
(d) 4y + y = 0,
y(0) = 1,
y (0) = 2
(c) y 2y 3y = 0,
(e)
y + 2y 8y = 0,
y (0)
y(0) = 1,
G(s) = L {g (t)}
g(t) = L 1 {G(s)}
(t)
1
s
u(t)
1
s2
t u(t)
=8
12. (Equao subsidiria) Mostrar que a equao subsidiria da equao diferencial

y + 2 y = r(t)
tem a soluo:
Y (s) =
( constante)
sy(0) + y (0)
R(s)
+ 2
s2 + 2
s + 2
onde R(s) a Transformada de Laplace de r(t). Notar que o primeiro termo direita completamente determinado pelas
condies iniciais dadas, ou seja, y(0) = k1 , y (0) = k2 , e o segundo termo independente destas condies.
1
,
sn
(n = 1, 2...)
1
s3/2
13. Determine a Transforma de Laplace das funes peridicas para t > 0 dadas por seus grficos na Figura 1.13 na pgina 27.
7
h(t)
1
t
1
sa
1
sa
eat u(t)
1
(s a)2
teat u(t)
10
-1
T
1
(eat ebt ) u(t)
(a b)
13
s
(s a)(s b)
(a 6= b)
1
(aeat bebt ) u(t)
(a b)
14
1
s2 + 2
1
sen t u(t)
15
s
s2 + 2
cos t u(t)
16
1
s2 a2
1
senh at u(t)
a
17
s
s2 a2
cosh at u(t)
18
1
(s a)2 + 2
1 at
e sen t u(t)
Figura 1.13: Funes peridicas para t > 0
27
1 k1 at
t e u(t)
(k)
(a 6= b)
T=
(k > 0)
1
(s a)(s b)
T
2
g(t) = |sen t| u(t)
1
t n1 eat u(t)
(n 1)!
12
t
T
4
(n = 1, 2...)
1
(s a)k
T
2
1
(s a)n
11
y(t)
x(t)
1
t a1
u(t)
(a)
1
u(t)
t
r
t
u(t)
2
(a > 0)
T
z(t)
1
t n1
u(t)
(n 1)!
28
G(s) = L {g (t)}
g(t) = L 1 {G(s)}
G(s) = L {g (t)}
g(t) = L 1 {G(s)}
19
sa
(s a)2 + 2
eat cos t u(t)
39
1
ln s
s
lnt ( 0, 577 215 665)
20
1
s(s2 + 2 )
1
(1 cost) u(t)
2
40
21
1
s2 (s2 + 2 )
1
(t sent) u(t)
2
41
22
1
(s2 + 2 )2
1
(sen t t cos t) u(t)
23
42
23
s
(s2 + 2 )2
t
sen t u(t)
2
43
24
s2
(s2 + 2 )2
1
(sen t + t cos t) u(t)
2
44
arctan
2
1
sen t u(t)
t
1
(cos at cosbt) u(t)
b2 a2
45
arccotgs arctan 1s
=
s
s
Si(t)
1
(sen at cosh at cosat senh at) u(t)
4a3
46
arctan as
s
Si(at)
25
s
(s2 + a2)(s2 + b2 )
(a2 6= b2 )
26
s4 + 4a4
s
27
s4 + 4a4
1
sen at senh at u(t)
2a2
47
48
28
1
s4 a4
1
(senh at sen at) u(t)
2a3
29
s
s4 a4
1
(cosh at cosat) u(t)
2a2
30
s a s b
31
32
s2 + a2
J0 (at) u(t)
s
(s a)3/2
1
eat (1 + 2at) u(t)
t
1 bt
(e eat ) u(t)
t
ln
s2 + 2
s2
2
(1 cost) u(t)
t
ln
s2 a2
s2
2
(1 coshat) u(t)
t
ln(a) ln(a + s)
s
s2
4a2
s2
4a2
eas (as)
(a > 0)
erf
s
2a
erf(at)
1
u(t)
t +a
(a > 0)
= lim
i ln n 0, 577 215 664 901 532 860 606 512 090 082 402 431 042 159 335 939 923 598 805 767 .
i=1
Si(x) o seno integral definido como:

Si(x) =
Z x
sent
0
33
34
1 k/s
e
s
35
1
ek/s
s
36
37
38
(k > 0)
(s2 a2)k
s3/2
ek
k/s
(k > 0)
Ei(at)
Onde:
a constante de Euler-Mascheroni23 definida como:
1
(ebt eat ) u(t)
2 t 3

ab
t u(t)
e(a+b)t/2Y0
2
s+a s+b
sa
sb
ln
Z x
sinct dt.
Ei(x) a exponencial integral definida como:
k1/2
t
Ik1/2 (at) u(t)
(k) 2a
Ei(t) =
Z t
e
x
dt.
J0 (x) a funo de Bessel24 de primeira espcie de ordem zero definida como:
J0 (2 kt) u(t)
J0 (x) =
1
cos 2 kt u(t)
t
(1)m x2m
.
2m
2
m=0 2 (m!)
Y0 (x) a funo de Bessel de segunda espcie de ordem zero ou funo Neumann de segunda espcie de ordem zero
definida como:
"
#

x
2
(1)m1 hm
J0 (x) ln + + 2m
Y0 (x) =
,
2
2
m=1 2 (m!)
1
senh 2 kt u(t)
k
k
2
ek /4t u(t)
2 t 3
dt =
23 Lorenzo
Mascheroni (1750-1800).
Bessel (1784-1846).
24 Friedrich
29
30

onde hm definido por:

Exemplo 24:
hm = 1 +
m
1
1 1
1
+ + + = .
2 3
m i=1 i
Y (s)
erf(x) a funo erro definida como:

2
erf(x) =
Z t
0
et dt
e erf(x ) = 1.
(x) a funo gama, as vezes chamada de funo fatorial, definida como (ver Seo 1.1 na pgina 1):
(x) =
Z
0
et t x1 dt
para x > 0 .
Primeiro, divide-se o numerador pelo denominador (diviso de polinmios); em seguida, fatora-se o denominador; e
depois, expande-se a funo racional (o resto da diviso dividido pelo denominador) em fraes parciais.
Vale, ainda, lembrar que:

e
s5 + 6s4 8s3 65s2 + 7s + 56

s3 + 2s2 11s 12
s2 4
2
= s + 4s 5 + 3
s + 2s2 11s 12
s2 4
= s2 + 4s 5 +
(s + 1)(s 3)(s + 4)
1
5
4
= s2 + 4s 5 +
+
+
4(s + 1) 28(s 3) 7(s + 4)
=
Nos casos prticos que interessam para Modelamento de Sistemas Dinmicos, Processamento de Sinais e Controle Automtico,
o grau do numerador H(s) sempre menor ou mximo igual ao grau do denominador G(s). Isso decorre do fato que os sistemas
modelados so causais, isso , obedecem a lei de causa e efeito que diz que o efeito nunca pode preceder a sua causa. Com efeito,
o sistema modelado no pode se antecipar o valor da sada sem o conhecimento prvio da entrada. Quando o do numerador de
Y (s) maior que o denominador, no possvel determinar diretamente o valor de y(t), mas possvel determinar o valor de sua
integral (pode ser a integral da integral de y(t)).
2, 718 281 828 459 045 235 360 287 471 352 662 497 757 247 093 699 959 574 966 968 e
3, 141 592 653 589 793 238 462 643 383 279 502 884 197 169 399 375 105 820 974 945 .
1.3 Transformada Inversa de Laplace

A Transformada Inversa de Laplace, ou Antitransformada de Laplace, pode ser definida como:
Exemplo 25:
y(t) = L 1 {Y (s)} =
1
2
Y (s)est ds
onde o smbolo C representa uma integral de linha calculada sobre o percurso C que, por sua vez, deve ser fechado e no pode
conter singularidades. No entanto, o clculo atravs desta frmula bastante complexo. Geralmente, o interesse recai em obter
a transformada inversa de uma funo Y (s), que originalmente foi expressa no tempo e posteriormente transformada para s onde
foi modificada (um sinal do tempo modificado por um sistema gerando um novo sinal: o sinal de sada). Assim, na prtica
usada uma forma alternativa de definir a Transformada Inversa de Laplace simplesmente como sendo a operao inversa da
transformada:
y(t) = L 1 {Y (s)} .
Se for possvel obter, em uma tabela de Transformadas de Laplace, uma funo de t que, uma vez transformada para s, seja
igual a funo a qual se deseja a transformada inversa, o trabalho imediato. Evidentemente, a propriedade de linearidade25 da
Transformada de Laplace ajuda muito; atravs de um pequeno trabalho algbrico fcil converter a funo desejada para a forma
que ela se apresenta na tabela.
A maioria das funes do tempo t, quando transformadas para freqncia complexa s atravs da aplicao da Transformada de Laplace, se apresenta na forma de uma frao de dois polinmios (uma funo racional). Alm disso, a maioria
dos sistemas so descritos por equaes diferenciais que, quando Transformadas para s se tornam polinmios ou quocientes de
polinmios. Por isso, nos casos que mais h interesse prtico, pode-se escrever uma funo de s como:
G(s)
Y (s) =
H(s)
Y (s)
s2
s5 + 6s4 8s3 65s2 + 7s + 56

s3 + 2s2 11s 12
s5 + 6s4 8s3 65s2 + 7s + 56
s2 (s3 + 2s2 11s 12)
s5 + 6s4 8s3 65s2 + 7s + 56

s5 + 2s4 11s3 12s2
s5 + 6s4 8s3 65s2 + 7s + 56
s2 (s + 1)(s 3)(s + 4)
5
1
133 14
1
+
+
1+
+
36s 3s2 4(s + 1) 252(s 3) 28(s + 4)
=
=
=
fcil encontrar a transformada inversa de cada um dos termos do lado direito da equao acima na Tabela 1.1 na pgina 6.
J o lado direito que vale Y (s)/s2 no corresponde a transformada de y(t), mas pela aplicao do teorema 8 fcil verificar
que corresponde a integral da integral de y(t) no intervalo de 0 a infinito. Assim, usando as frmulas 1, 3, 4 e 8 bem como
a equao (1.14), obtm-se:
Z tZ t
0
(1.19)
onde G(s) e H(s) so ambos polinmios de s.

Para calcular transformada inversa com o uso de tabelas necessrio dividir (ou particionar) Y (s) em uma representao de
tal forma que cada termo possua sua transformada inversa j tabelada. Uma tcnica que se mostra muito til a Decomposio
em Fraes Parciais que consiste em transformar Y (s) em uma soma de funes, estas facilmente transformveis. Usando
as propriedades de linearidade e superposio fica fcil calcular a transformada inversa. H apenas cinco casos de interesse,
classificados pelas razes do polinmio H(s), chamadas de plos de Y (s) e representadas pela letra p. Como so apenas
cinco casos, o trabalho de buscar na tabela pode ser feito a priori. Assim, no h a necessidade de repetir a busca para cada
clculo: obtm-se uma equao que j funo do tempo para cada um dos cinco casos. Desta forma, o trabalho de calcular
a transformada inversa se resume em identificar o caso e calcular alguns parmetros constantes para, ento, substitu-los nas
equaes respectivas de cada caso.
Y (s)
y(t) dt 2 = (t) +
1
14
133
5 3t
1
u(t) t + et +
e + e4t
36
2
4
252
28
que se for derivada duas vezes fornece o valor de y(t) o que complicado por que implica na derivao da funo delta de
Dirac. Calculando as derivadas, tm-se:
d
dt
Z tZ t
y(t) dt 2
d
dt
Z t
0
Z t
14 1 t
d(t) 133
15 3t 1 4t
+
(t)
+ e
e + e
dt
36
2
4
252
7
2
d (t) 133 d(t) 1 t
45 3t 4 4t
+ e +
e + e .
y(t) =
+
dt 2
36 dt
4
252
7
y(t) dt =
y(t) dt
A seguir, o mtodo apresentado sistematizado. O primeiro passo normalizar o denominador G(s) de Y (s) para aplicar o
mtodo dado. Assim, para calcular a transformada inversa de
Y (s) =
1.3.1 Decomposio em Fraes Parciais

A idia bsica consiste representar Y (s) como a soma de vrias fraes simples. Caso Y (s) seja uma funo racional prpria,
isso , caso o grau do numerador G(s) seja menor que o grau do denominador H(s), possvel representar Y (s) como uma soma
de fraes. Caso o grau do numerador G(s) seja maior ou igual ao grau do denominador H(s) ser necessrio dividir G(s) por
H(s) para obter um polinmio (o resultado ou quociente da diviso) e uma frao de polinmios (o resto da diviso dividido pelo
denominador). Esta frao ser uma funo racional prpria e, portanto, poder ser representada como a soma de vrias fraes.
25 Que
necessrio reescrever a equao de forma que o termo da mais alta ordem do denominador aparea com coeficiente unitrio.
Para isso, divide-se cada termo do numerador e do denominador por coeficiente do termo de mais alta ordem do denominador,
no exemplo, T 2 obtendo:
Y (s) =
2n
T
2
s2 + ( 2n
T )
Caso I: Fator (s p) no repetido.
na verdade um teorema e est intimamente ligado com a propriedade da linearidade e superposio de sistemas.
2nT
T 2 s2 + (2n)2
31
32
Neste caso um plo particular p s aparece uma nica vez em H(s); muito embora H(s) possa ter muitos plos, desde que com
valores diferentes deste plo p especfico. Pode-se escrever Y (s) como:
Obs: os casos I e II incluem tanto nmeros p reais quanto complexos; entretanto, quando p complexo so preferveis outras
frmulas (casos III, IV e V) por razes prticas (fica mais simples). Alm disso, como as funes do tempo devem ser
reais (sinais reais) ento o uso dos casos I e II, to somente, leva funes complexas do tempo quando os plos p so
complexos. Estas funes devem ser simplificas para se obter funes reais o que demanda um trabalho algbrico penoso.
Y (s) =
G(s)
A
=
+ W (s)
H(s) s p
(1.20)
Exemplo 27: calcule a Transformada Inversa de Laplace de:
onde W (s) o que sobra de Y (s) depois de retirado o fator (s p). Neste caso, a Transformada Inversa de Laplace :
L 1 {Y (s)} = A e pt + L 1 {W (s)}
onde A dado por uma das duas expresses:
A
Q p (s)|s=p ou

G(s)
H (s)
(1.22)
(1.23)
s=p
onde Q p (s) a funo que resta aps a remoo do fator (s p) de H(s) em Y (s), isso :
Q p (s) =
(s p)G(s)
H(s)
Y (s) =
(1.21)
(1.24)
que possui trs plos em 1. Portanto, h um nico fator relativo ao plo p = 1 repetido trs vezes, assim, aplicando (1.25),
a transformada inversa fica:
A3 A2 A1
.
Y (s) = 3 + 2 +
s
s
s
Para determinar as constantes A1 e , A2 e A3 nas fraes parciais correspondentes ao plo p = 1 calcula-se Q p=1 (s) pela
equao (1.28):
(s 1)3 s
=s.
Q p=1 (s) =
(s 1)3
Com m = 3 na equao (1.27) tem-se:
onde o ndice inferior de Q p evidencia o fato dele depender de um valor especfico de p e se modificar quando se muda de um
valor particular de p para outro (passando de um fator linear a outro). A equao (1.23) conhecida como frmula de Heaviside.
Exemplo 26: determine a transformada inversa de
s+1
s+1
G(s)
=
=
.
Y (s) =
H(s) s3 + s2 6s s(s 2)(s + 3)
A1 =
Am
Am1
Am2
A1
G(s)
=
+ W (s)
+
+
+ +
H(s) (s p)m (s p)m1 (s p)m2
(s p)

t m1
t m2
t
L 1 {Y (s)} = e pt Am
+ Am1
+ + A2 + A1 + L 1 {W (s)}
(m 1)!
(m 2)!
1!
(1.25)
(1.26)
onde as constantes A1 , A2 , . . . , Am so dadas por:

d mk Q p (s)
1

mk
(m k)!
ds
s=p
Q p (s) =
(s p)m G(s)
.
H(s)
G(s)
s4 7s3 + 13s2 + 4s 12
= 2
H(s)
s (s 3)(s2 3s + 2)
Y (s) =
A2 A1
B
C
D
+
+
+
+
.
s2
s
s3 s2 s1
Primeiro, determinam-se as constantes A1 e A2 nas fraes parciais correspondentes ao plo p = 0. Para isso, Q0 (s)
calculado pela equao (1.28):
s4 7s3 + 13s2 + 4s 12 N(s)
=
.
Q0 (s) =
(s 3)(s2 3s + 2)
M(s)
(k = m 1, . . . , 2, 1)
(1.27)
A2 = Q0 (s)|s=0 =
(1.28)
Note que necessrio derivar Q p (s) em relao s um nmero a menos de vezes que o fator relativo ao plo p repetido, ou
seja, m 1 vezes.

1 d 2 Q p (s)

= 0
= 0.
(2)!
ds2 s=p=1
s=p=1
que possui dois plos em 0 devido (s2 ), um plo em 3 devido (s 3), um plo em 2 e outro em 1 ambos devidos
(s2 3s + 2). Portanto, h um nico fator p = 0 repetido, assim, aplicando (1.25), a transformada inversa fica:
e a transformada inversa
e, no caso,
= 1.

1 dQ p (s)

= 1
= 1.
(1)!
ds s=p=1
s=p=1
Y (s) =
Neste caso
Ak =
s=p=1
Exemplo 28: calcule a Transformada Inversa de Laplace de:
3
1
2
{Y (s)} = + e2t e3t
6 10
15
Caso II: Fator (s p)m repetido m vezes.
Am = Q p (s)|s=p ,

= s

2
t
t2
t
+ A2 + A1 = et
+t .
L 1 {Y (s)} = et A3
(2)!
1!
2
1
3
2
G(0)
G(2)
G(3)
= , A2 =
= , A3 =
= .
H (0)
6
H (2) 10
H (3)
15
s=p=1
Aplicando estes valores na equao (1.26) tem-se:
Da, de (1.21) decorre que a transformada inversa :
Y (s) =
A1
A2
A3
s+1
=
+
+
s(s 2)(s + 3)
s
s2 s+3
e G(s) = s + 1, H (s) = 3s2 + 2s 6, empregando (1.23) para cada um dos plos, obtm-se:
A1 =

A3 = Q p=1(s)
A2 =
O denominador possui trs fatores lineares distintos (e portanto no repetidos), s, (s 2) e (s + 3) correspondentes s razes
do denominador p1 = 0, p2 = 2 e p3 = 3. Assim, pela equao (1.20):
Y (s) =
s
G(s)
=
H(s) (s 1)3
33
12
12
=
=2.
(3) 2
6
Para determinar A1 faz-se k = 1 e m = 2 na equao (1.27) obtendo:

d (21) Q0 (s)
1
A1 =
= Q0 (s)s=0 .
(2 1)! d (21) s
s=0
34

que possui as razes p = + j = 1 + 2 j e p = j = 1 2 j de modo que = 1 e = 2. Pode-se escrever Y (s)
como:
2s
Y (s) =
(s + 1)2 + 22
Calculando Q0 (s):
N(s)
N (s)
M(s)
M (s)
Q0 (s)
N(s)|s=0

N (s)s=0
M(s)|s=0

M (s)s=0

A1 = Q0 (s)s=0
= s 7s + 13s + 4s 12
= 4s3 21s2 + 26s + 4

= (s 3)(s2 3s + 2)
Alm disso, de (1.30) tem-se:
= (s2 3s + 2) + (s 3)(2s 3)
N (s)M(s) N(s)M (s)
=
M 2 (s)
= 12
= 4
Q1+2 j (s) = 2s, Q1+2 j (1 + 2 j) = 2 + 4 j = S1+2 j + j T1+2 j

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S1+2 j
T1+2 j
= (3) 2 = 6
1
L 1 {Y (s)} = et (4 cos 2t 2 sen2t) = et (2 cos 2t sen 2t)
2
4 (6) (12) 11
=3
62
Caso IV: Fator complexo (s p)2 (s p)2 repetido (duplo).
Para outros termos (Caso I) simplesmente se aplicam as equaes (1.22) e (1.24) obtendo:

G(s)
1

B =
=
s2 (s2 3s + 2) s=3 2

G(s)

C =
= 2
s2 (s 3)(s 1) s=2

G(s)
1

D =
=
s2 (s 3)(s 2) s=1
2
Escrevendo as fraes parciais que correspondem a (s p)2 e (s p)2 de maneira explcita, obtm-se:
Y (s) =
L 1 {Y (s)} =
onde
1
1
t
1
1
1
+3
+ e3t 2e2t et = 2t + 3 + e3t 2e2t et .
(2 1)!
(2 2)! 2
2
2
2
S p , Tp , Sp
Tp
1 t
e
23
Q p (s)
Sp
Tp
Sp
Tp
O complexo conjugado p de um nmero complexo p que possui parte real e parte imaginria definido como:
= + j
= j.
Note que e so nmeros reais. Assim, se p uma raiz complexa de H(s) e H(s) s possui coeficientes reais, p tambm
uma raiz de H(s). Pode-se, ento, escrever a frao parcial de p e p explicitamente. Para isso, bom observar que:
(s p)(s p) = (s j )(s + j )
= s2 s + s j s + 2 j j s + j + 2
= (s )2 + 2 .

Tp Sp S p t cos t + S p + Tp + Tp t sen t + L 1 {W (s)}
2
(s )2 + 2 G(s) ((s p)(s p))2 G(s)
=
H(s)
H(s)

Re Q p (s)|s=p

Im Q p (s)|s=p
!
dQ p (s)
Re
ds s=p
!
dQ p (s)
Im
ds s=p
onde A e B so reais. A transformada inversa :

L 1 {Y (s)} =
Y (s) =
As+ B
G(s)
=
+ W (s)
H(s) (s )2 + 2
1 t
e (Tp cos t + S p sen t) + L 1 {W (s)}
onde S p e Tp so, respectivamente, as partes reais e imaginrias de Q p (s) dado por:

(s )2 + 2 G(s) (s p)(s p)G(s)
Q p (s) =
=
H(s)
H(s)

S p = Re Q p (s)|s=p

Tp = Im Q p (s)|s=p .
(1.29)
ou seja, p = 2 j de modo que = 0 e = 2.

Q p (s) =
(1.30)
dQ p (s)
ds
S = 0
p
4s Q p (s)|s=p=+ j=2 j = 4s|s=2 j = 8 j
T = 8
p

S = 4
dQ p (s)
p
= 4|s=2 j = 4
4
T = 0
ds s=p=+ j=2 j
p
que, substituindo na equao (1.31), leva

y(t) = L 1 {Y (s)}
2s
G(s)
=
H(s) s2 + 2s + 5
G(s)
4s
=
.
H(s) s4 + 8s2 + 16
Para determinar as razes, deve-se resolver a equao p4 + 8p2 + 16 = 0, assim
8 64 4.1.16
= 4 ,
p2 =
2
Exemplo 29: calcule a transformada inversa de
Y (s) =
(1.32)
Assim, tem-se que:

Y (s) =
(1.31)
so, respectivamente, as partes reais e imaginrias de Q p e de sua derivada dados por:
Caso III: Fator complexo (s p)(s p) no repetido.
p
p
As+ B
Cs+D
G(s)
=
+
+ W (s)
H(s) ((s )2 + 2 )2 (s )2 + 2
onde A, B, C e D so nmeros reais. A transformada inversa dada por:
As equaes (1.21) e (1.26) levam transformada inversa:

L 1 {Y (s)} = 2
2
4
aplicando , , S1+2 j e T1+2 j em (1.29)
= 2 + (3) (3) = 11
=
=
=
35
1 0t
e ((8 2 4 2 0t)cos 2t + (0 + 2 0 + 2 8t)sen 2t)
2 23
= t sen 2t .
=
36
Exemplo 31: resolva o problema do valor inicial:
aplicando em (1.33), fornece a soluo:
y + y = K cos t com y(0) = 0, y (0) = 0.
L 1 {Y (s)}
Aplicando a Transformada de Laplace, vem

s2 Y (s) + 2 Y (s) = K
cuja soluo :
Y (s) = K
s
s2 + 2
s
(s2 + 2 )2
O denominador possui razes duplas p = + j = j e p = j = j , isso = 0 e = , assim:

Q j (s) = Ks,
Q j ( j ) = j K,
S j = 0, T j = K,
1.3.2 Transformada Inversa Envolvendo Deslocamento no Tempo
dQ j (s)
= K, Sj = K, T j = 0
ds
Em muitos casos, aparecem termos em eas , onde a uma constante, na funo de s que se deseja determinar a transformada
inversa. Estes termos esto atrasados (ou adiantados) no tempo em relao referncia t = 0. O tratamento destes casos trivial
e decorre do teorema 2 (ver pgina 10): basta calcular a transformada inversa da forma habitual desprezando o fator eas e em
seguida substituir t por t + a na expresso obtida (relativa aos termos multiplicados por eas apenas) multiplicada por u(t) (ou
u(t + a) aps a substituio).
e (1.31) fornece a soluo:

1 0t
e ((K K 0t)cos t + (0 + 0 + Kt)sen t)
23
2
K t sen t
K t sen t
=
23
2
y(t) = L 1 {Y (s)} =
=

t0
3
0 cos t 5 sen t +
(1 1)!(3 1)!
8

3
t1
cos t 0 sent +
(2 1)!(3 2)!
16 4

1
t2
0 cos t
sen t
(3 1)!(3 3)!
8 3

3
3
1
sen t t cos t t 2 sen t
8 3 2
2e0t

Y (s) =
Caso V: Fator complexo
(s p)m (s p)m
repetido m vezes.
3 2e6s
s2 + s
que possui um plo em zero e outro em 1. Pode-se reescrever Y (s) como:
Escrevendo de maneira explcita as fraes parciais que correspondem a (s p)m e (s p)m , obtm-se:

m
G(s)
Bk
Ak
Y (s) =
+
+ W (s) .
=
k
k
H(s) k=1 (s p)
(s p)
Y (s)
=
=
3
2 6s
e
s2 + s s2 + s
1
1
3
2
e6s .
s (s + 1)
s (s + 1)
A transformada inversa :
L 1 {Y (s)} = 2et
t k1
(k 1)!(m k)!
k=1

Q(mk) Re cos t Q(mk) Im sen t + L 1 {W (s)}
onde Q(mk) Re e Q(mk) Im so, respectivamente, as partes real e imaginria de

d mk Q p (s)

(0)
Q p (s)(mk)
=
, Q p (p) = Q p (s)|s=p
mk
s=p
ds
s=p
Q p (s) =
(s p)m G(s)
H(s)
(1.33)
(1.34)
Q j (s)
(s2 + 2)3
(b)
(s j )3
(s j )3
1
=
=
(s2 + 2 )3
(s + j )3
((s j )(s + j ))3
3
(s + j )4
12
(s + j )5
(c)
(d)
(e)
(f)
fazendo s = j tem-se:
Q j (s = j )
Q j (s = j )
Q j (s = j )
(g)
j
8 3
3
16 4
3j
5
8
t
0
10
12
1.3.3 Exerccios
(a)
que possui razes triplas em p = j e p = j . Aplicando (1.35), tem-se:
Q j (s)
1. Determine g(t) se L {g(t)} vale:
Q j (s) =
y(t)
O resultado ilustrado ao lado.

(1.35)
Note que a equao (1.35) s retira m plos do denominador e no os complexos conjugados dos m plos.
Y (s) =
A transformada inversa do primeiro termo simples de se calcular empregando

o Caso I duas vezes (para os dois plos) o que resulta em 3 (1 et ). A transformada inversa do segundo termo igual ao do primeiro se t for substitudo
por t 6 e a expresso resultante for multiplicada por 2/3 u(t 6) para ajustar
a amplitude e anular a funo para t < 6. Assim:

y(t) = 3 1 et 2 1 et+6 u(t 6) .
(h)
(i)
37
3s 2
s2 s
1
(s a)(s b)
s2 + 9s 9
s3 9s
6
(s2 1)(s2 4)
11s 14
s3 s2 4s + 4
s2
s2 + 1
4s + 4
s2 + 16
s
s2 + 2s + 2
4 2s
s3 + 4s
(r)
1s
(s2 2s + 2)2
(s)
s2 6s + 7
(s2 4s + 5)2
(t)
s3 + 6s2 + 14s
(s + 2)4
3s2 6s + 7
(s2 2s + 5)2
(u)
s2 + 1
s(s + 1)2
s3 3s2 + 6s 4
(s2 2s + 2)2
(v)
1 es
s2 + s
(s 2)(s 1)2
(w)
s es
s2 + 2
(s 1)2 (s + 2)2
(x)
es s es
s2 + 2
3s2 2s 1
(s 3)(s2 + 1)
s
(k)
(s + 1)2
(j)
(l)
(m)
(n)
(o)
(p)
(q)
s2 4s
(s 2)3
2s2 3s
3(s3 s + 3)
s2 + 2s
(s2 + 2s + 2)2
(y) 1 es
38
1.3.4 Causalidade e Regio de Convergncia
2. Empregando a Transformada de Laplace resolva os seguintes problemas de valor inicial:

(a)
y y = 1,
y(0) = 1,
y (0) = 2
Na Seo 1.2.3 usado o Teorema da Extenso Analtica para diminuir a importncia da regio de convergncia da integral na
existncia da Transformada de Laplace. Contudo, a extenso da regio de existncia da Transformada de Laplace de uma funo
para alm dos limites da regio de convergncia da integral, tem implicaes sobre a causalidade da funo. Isso tem relao
direta com o uso da transformada unilateral porque os sistemas fsicos sob anlise so, via de regra, causais e a dinmica do
sistema desprezada quando t < 0 (anlise transitria). Apenas a energia inicial considerada (problema do valor de contorno e
valor inicial).
Para compreender melhor esta relao, considere as duas funes g(t) e h(t) dadas por:
eat se t 0
g(t) =
0
se t < 0
0
se t 0
h(t) =
,
eat se t < 0
(b) y 3y + 2y = et , y(0) = 3, y (0) = 3
(c) y + 2y 3y = 10 senh2t, y(0) = 0, y (0) = 4
(d) y + 4y = 4(cos2t sen 2t), y(0) = 1, y (0) = 3
(e) y + 2y y + y + 2 = 2 sen 4t, y(0) = 1, y (0) = 0, y (0) = 1
3. Mostre que

s3
(a) L 1 4
= cosh at cost
s + 4a4

s
1
= 2 senh at sent
(b) L 1 4
s + 4a4
2a

s2
1
= (cosh at sen at + senhat cos at)
(c) L 1 4
s + 4a4
2a
que podem ser escritas como:
4. Analise as equaes (1.21), (1.26), (1.29), (1.31) e (1.33) e explique qual a condio necessria para que um sistema
excitado por um sinal especfico apresente oscilao na sada.
5. O fato de um sistema apresentar na sada um sinal oscilatrio est ligado diretamente ao sinal de entrada ou alguma
caracterstica do sistema pode gerar este sinal oscilatrio mesmo que a entrada no seja oscilatria?
g(t) =
h(t) =
eat u(t)
eat u(t)
e que so representadas abaixo.
6. Um sistema dito estvel se, para uma entrada limitada (que no tende a infinito) ele apresentar uma sada limitada.
Analise as equaes (1.21), (1.26), (1.29), (1.31) e (1.33) e explique qual a condio necessria e suficiente para que um
sistema excitado por um sinal limitado seja considerado estvel.
g(t) = ea t u(t)
h(t) = ea t u(t)
7. Determine os sinais de sada dos sistemas abaixo. Considere que quando aparecem mais de um componente do mesmo
tipo no mesmo circuito todos tm valores iguais.
R
R
t
vi (t) = VMAX sen t
vi (t) = VMAX sen t
v0 (t)
v0 (t)
Plano s
Im(s)
L
vi (t) = VMAX sen t
C C
vi (t)
L
v0 (t)
1V
Regio de Convegcia de H(s)
v0 (t)
vi (t)
G(s) =
t
v0 (t)
ii (t)
v0 (t)
ii (t)
R
t
1
vi (t)
v0 (t)
t
1
ii (t)
Z +
g(t) est dt =
Z +
eat u(t) est dt =
Z +
0
e(sa)t dt =
1 (sa)t i+
1
e
=
sa
sa
0
Z +
h(t) est dt =
Z +
eat u(t) est dt =
Z 0
e(sa)t dt =
1 (sa)t i0
1
e
=
sa
sa
se Re(s a) < 0 o que equivale Re(s) < Re(a).

As duas funes, notadamente diferentes, tm a mesma transformada bilateral, porm com regies de convergncia diferentes. No possvel que duas funes diferentes tenham a mesma Transformada de Laplace e com regies de convergncia
iguais. Nem mesmo possvel que as regies de convergncia tenham algum ponto comum se as funes forem diferentes.
A unio das duas regies de convergncia cobre quase todo o plano complexo (com exceo da reta s = Re(a) paralela
ao eixo imaginrio). Empregar o Teorema da Extenso Analtica implica em desprezar uma segunda soluo, ou ainda mais
solues, para a transformada inversa de cada funo.
1A
1V
Regio de Convegcia de G(s)
se Re(s a) > 0 o que equivale Re(s) > Re(a). Para h(t), tem-se:
H(s) =
vi (t)
Re(s)
A transformada bilateral destas funes valem:

R
1A
t
11111111111
0000000
0000
0000000
1111111
0000
1111
0000000
1111111
0000
1111
0000000
1111111
0000
00000001111
1111111
0000
1111
0000000
1111111
0000
00000001111
1111111
0000
1111
a
vi (t) = VMAX cos t
ii (t)
v0 (t)
39
40
1
Suponha, ento, que seja necessrio calcular a transformada inversa de sa
. H duas respostas diferentes para cobrir todo
1
o plano complexo (com exceo de uma regio singular). Se sa a resposta ao impulso unitrio de um sistema fsico, as duas
respostas aparecem antes e depois da aplicao do impulso, respectivamente. A primeira resposta, eat u(t), nula para t < 0 e
aps a aplicao do impulso (aplicado em t = 0) ela no-nula. Esta resposta respeita a lei de causa-efeito: o efeito surge aps
a causa. A segunda resposta, eat u(t), no nula para t < 0 e no respeita a lei de causa-efeito: o efeito (sada) precede sua
causa (o impulso aplicado em t = 0).
1.3.5 Exerccios retirados das provas

1. Calcule a Transformada de Laplace das seguintes expresses:
(a) 7 cos (3t) + t 3
(b) 3 senh2 (5t) + cos
t
2
(c) t 2 e6t
(d) t cosh (4t) e3t
(f) sen (3t 6) u (t 2)
(e) u (t 5) (t 5)2
(g) sen (3t 6)
2. Calcule a Transformada Inversa de Laplace das seguintes expresses:

s
s2 + 2 s + 2
10
(b) 2
s + 2s+ 2
s+2
(c) 2
s + 6s+ 9
2
(d) 2
s + 4s
2s+ 3
(e)
(s + 1) (s + 2)2
(a)
2 s2 + 11 s + 16
(s + 3) (s2 + 6 s + 10)
5 s2 + 19 s + 28
(g)
(s 1) (s + 2) (s 3)
5s
(h) 2
s 49
s2 225
(i)
(s2 + 225)2
s2 9 s + 15
(j)
(s + 2) (s2 4 s + 29)
(f)
(k)
(l)
(m)
s
s2 + 6 s + 10
4 s2 + 3 s 65
(s 3) (s 4) (s + 7)
2s
s2 4
(n)
12 s2 6
(s2 + 4)5
3. Idem ao anterior:
(a)
(b)
(c)
(d)
s3 + 9 s2 30 s + 36
2
(s2 6 s + 18)
s2 + s 2
3
(s + 1)
s2 + 9 s + 18
(s + 2) (s + 4)2
2as
(a2 + s2 )2
(e)
s3 + s2 4
s3 (s 2)
s2 14 s + 28
(s2 4) (s 3)
15 s + 30
(g)
s (2 s + 4) (s + 3)
(f)
(h)
s s2
(s2 + 25) (s + 1)
(i)
400 s 800
s2 + 6 s + 160009
(j)
3 s2 16 s + 26
(s + 1) (s 2) (s 4)
(k)
(l)
3s 4
s2 16
s3
(s2 6 s + 13)2
Se o sistema for sabidamente causal, e os sistemas fsicos realmente so causais, pode-se desprezar a segunda resposta o
que equivale a estender a regio de convergncia de G(s) para todo o plano complexo. O uso da transformada unilateral tambm
justifica esta simplificao porque a funo transformada de volta para o tempo deve ser nula para t < 0 e uma funo no-causal
(como h(t) do exemplo) no o . Esta a verdadeira gnese do Teorema da Extenso Analtica.
41
42
1.3.6 Respostas dos exerccios retirados das provas
Referncias Bibliogrficas
1.
(a)
(b)
(c)
7s
6
7 s5 + 6 s2 + 54
+ =
s2 + 9 s4
s6 + 9 s4
s
s2 + 14
4 s4 + 200 s2 + 150
150
=
s (s2 100) 4 s5 399 s3 100 s
2
(s + 6)3
s2 + 6 s + 25
(2 s + 6) (s + 3)
1
=
(d)
2
2
2
2
(s
+
3)
16
(s + 3) 16
(s + 3)2 16
[1] K REYSZIG, Erwin. Matemtica superior, v1, Rio de Janeiro : LTC, 1984.
2 e5 s
(e)
s3
3 e2 s
(f) 2
s +9
3 cos 6 s sen 6
(g)
s2 + 9
[2] S PIEGEL, Murray R. Transformada de Laplace : resumo da teoria, 263 problemas resolvidos, 614 problemas propostos, So
Paulo : McGraw-Hill, 1976.
[3] S PIEGEL, Murray R. Manual de frmulas e tabelas matemticas, So Paulo : McGraw-Hill, 1973.
[4] B RIGHAM, E. Oran. The fast Fourie transform, Englewood Cliffs : Prentice-Hall, 1974.
[5] H AYKIN, Simon; V EEN, Barry Van. Sinais e sistemas, Porto Alegre : Bookman, 2001.
2.
t
(a) e (cost sent)

(b) 10 sent et
(c) e3t t e3t
1 e4t
(d)
2
(e) et e2t + t e2t
(f) e3t + cost e3t sent e3t
(g) 7 et + 2 e2t 4 e3t
(n)
[6] S MITH,
Steven
W.
The Scientist and Engineers Guide to Digital Signal Processing,
http://www.dspguide.com/, San Diego : California Technical Publishing, 1997.
(h) 5 cosh (7t)
disponvel
em
(i) t cos (15t)

(j)
(20 cos (5t) 221 sen (5t)) e2t + 185 e2t

205
(k) e3t (cost 3 sent)

(l) 2 e3t + e4t + e7t
(m) 2 cosh (2t)
144t 4 sen (2t) + 208t 3 cos (2t) 84t 2 sen (2t) + 30t cos (2t) 15 sen (2t)
32768
3.
e3t (cos(3t) t sen (3t))
t et et + t 2 et
t e4t + e2t
t sen (t a)
t + e2t + t 2
2 e2t + e3t

5 e3t + 1
(g)
2
(a)
(b)
(c)
(d)
(e)
(f)
(h)
12 cos (5t) + et 5 sen (5t)

13
(i) e3t (400 cos (400t) 5 sen (400t))

(j) 3 et e2t + e4t
(k) e4t + 2 e4t
(l)
t e3t sen (2t)

4
43
44

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1.1 TRANSFORMADA DE LAPLACE

Um problema difcil transformado numa equao simples (equao subsidiria - algbrica).

Resolve-se a equao subsidiria mediante manipulaes puramente algbricas.

A funo gama de x denotada por (x) definida como:

e d chamada de funo de erro de x, para x esta integral vale 1, logo:

1! = 1, (3) = 2! = 2, (4) = 3! = 6 e (0, 5) =

Pode-se ainda calcular:

Figura 1.1: Funo gama de x

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1.2 Transformada de Laplace

1.2.1 Algumas Funes Importantes

Funo Degrau de Heaviside5 ou Funo Degrau Unitrio

Figura 1.3: Funo Delta de Dirac ou Funo Impulso Unitrio

conseqentemente, quando Re(s a) > 0 ou Re(s) > Re(a),

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esT = e(+ j )T = eT e j T = eT (cos T j sen T ) .

Da, nossa notao significa

Funo Delta de Dirac6 ou Funo Impulso Unitrio

assim, quando Re(s) > 0,

A funo delta de Dirac definida por:

Exemplo 2: seja g(t) = 1 quando t > 0. Determinar G(s).

Figura 1.2: Funo Degrau de Heaviside ou Funo Degrau Unitrio

A funo degrau unitrio definida por:

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A Transformada de Laplace bilateral da funo delta vale:

L {ag(t) + bh(t)} = aL {g(t)} + bL {h(t)} .

Re(s) > Re(a)

Re(s) > |Re(a)|

Re(s) > |Re(a)|

1.2.2 Linearidade da Transformada de Laplace

D EMONSTRAO. Por definio,

Exemplo 4: seja8 g(t) = cosh at =

est h(t) dt = aL {g(t)} + bL {h(t)}

isto , quando Re(s) > Re(a) ( 0)

Empregando a equao (1.1)...

j for simplesmente suprimida obtemos o co-seno e seno hiperblicos, respectivamente.

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1.2.3 Regio de Convergncia

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Figura 1.5: Grfico da Transformada de Laplace de

1.2.4 Representao Grfica da Transformada de Laplace

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1.2.5 Deslocamento no Tempo

Teorema 2 (Teorema do deslocamento no tempo)

D EMONSTRAO. Por definio,

Dividindo o intervalo de integrao, tem-se:

Figura 1.7: Grfico mostrando os plos e zeros da transformada de cost

a Transformada de Laplace de h(t)

) uma funo co-seno nula se t < / e deslocada para o instante inicial t0 = /,

L {h(t)} = L {cos(t )} = es L {cos(t)} =

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g(t ) u(t) est dt .