DISTINTAS OPERACIONES CON EL BRAZO ROBTICO

El robot puede ser movido manualmente usando el T/B para hacer las diferentes operaciones. La manipulacin del robot
se conoce como jog operation". Esta operacin incluye el movimiento comn, el cual mueve cada eje del robot, el
movimiento de la herramienta (pinza neumtica) en XYZ a lo largo de su sistema coordenado y el movimiento del
cilindro (J1) a lo largo del arco circular. Este movimiento se realizar solamente si se encuentra suavemente
presionado el interruptor deadman (19) que se encuentra en la parte posterior del T/B.
Para parar inmediatamente el robot, suelte el interruptor deadman en la parte posterior del T/B. La energa del
servo estar apagada, y el robot parar. La mquina tambin parar si el interruptor [EMG.STOP] (interruptor de paro
de emergencia) en el frente del T/B o el interruptor [EMG.STOP] (parada de emergencia) en el frente del controlador
se presionan.

1)

INTERRUPTOR [EMG. STOP]: es un botn que tiene como funcin la activacin de los paros de
emergencia, desenergizando la estacin. Si este interruptor es presionado, el servo se apagar y el robot se
detendr inmediatamente sin importar si el teaching box est en modo enable/disable. Para cancelar este estado
gire el interruptor en el sentido de las manecillas del reloj.

2)

INTERRUPTOR [ENABLE/DISABLE]: es un interruptor que activa o desactiva el teach pendant como

controlador principal del brazo robot. Para llevar a cabo operaciones usando el teaching box, el interruptor
debe estar en la posicin fijada para ENABLE. En este caso se habilitar el teaching box como manipulador
del brazo deshabilitndose el manejo desde el panel de control o desde cualquier recurso externo. Para
operar usando el panel de control o cualquier fuente externa, ajuste el interruptor en la posicin
DISABLE.

3)

VISUALIZADOR LCD: en esta pantalla se muestra el programa que se est creando o ejecutando
desde el Teaching Box, las funciones actuales del robot y los modos de operacin del mismo.

4)

DIFERENTES MODOS Jod Feed o jog operation": Este trmino se refiere al modo de seleccin mediante el
cual la posicin del brazo robot es ajustada manualmente.
[TOOL]. Esta tecla selecciona el modo de operacin TOO JOG.
[JOINT]. Esta tecla selecciona el modo de operacin JOINT JOG.
[XYZ]. Esta tecla selecciona los modos de operacin XYZ JOG, 3-AXISXYZ o CYLINDER JOG.

5)

[MENU]: este botn retorna la pantalla del T/B a la pantalla inicial MENU.

6)

[STOP]: al presionar este botn los programas que estn corriendo se detendrn. Esta tecla tiene la
misma funcin del interruptor [STOP] ubicado en la parte frontal del controlador.

7)

[STEP/MOVE]. Es una tecla que cumple dos funciones: junto con una de las doce teclas de operacin (N
12 de la Fig. 5) hace posible generar un movimiento en el robot, cuyas caractersticas dependen del modo
de operacin en la que se encuentre el brazo robot Adems enciende el servo.

8)

[+/FORWD]: es una tecla que combinada con [STEP/MOVE] aumenta la velocidad de desplazamiento del
brazo robot, se realizan procedimientos de entrada de datos cuando esta tecla es presionada
simultneamente con la tecla [INP/EXE]. Sobre la pantalla del T/B, esta tecla saltar a la siguiente lnea
del programa que se est visualizando en ella en ese momento.

9)

[-/BACKWD]: las funciones; mostrar en el visualizador la ltima lnea del programa que est observando,
cuando sea presionada de manera simultnea con la tecla [INP/EXE] el eje regresar a lo largo de la trayectoria
de operacin del robot y si se presiona simultneamente con la tecla [STEP/MOVE] la velocidad de movimiento
en el brazo se reducir.

10) [COND]: esta tecla es usada para editar un programa y retornar al mismo.
11) [ERROR RESET]: esta tecla resetear un estado de error cuando ste haya ocurrido. Cuando se presione
simultneamente con la tecla [INP/EXE], el programa se resetear.
12) PANEL DE CONTROL (12 teclas desde [-X (J1) hasta +C (J6)]: stas son denominadas de operacin. Cuando
se tiene seleccionado el modo de operacin JOINT, cada eje rotar, mientras que si se selecciona el
modo XYZ el robot se mover a lo largo de cada sistema de coordenadas. Estas teclas tambin son usadas
para la entrada de datos numricos como cuando se selecciona una opcin del men.
13) ADD
]: mueve el cursor hacia adelante. sta tambin permite agregar o corregir datos de posiciones,
presionando esta tecla simultneamente con la tecla [STEP] sobre la posicin a corregir del programa.
14) [RPL
]: mueve el cursor hacia atrs. sta tambin permite observar la prxima pantalla despus de la actual
sobre la pantalla de edicin de datos al ser presionada simultneamente con la tecla [STEP].
15) [DEL

]: esta tecla borra los datos de posicin. sta tambin permite mover el cursor hacia la izquierda.

16) [HAND
]: cuando esta tecla es presionada simultneamente con las [+C (J6)] - [-C (J6)] pone en
operacin las pinzas o los dedos del brazo. Con la tecla [+C (J6)] se abre la pinza, mientras que con la tecla [C (J6)] se cierra la pinza. Esta tecla tambin mueve el cursor hacia la derecha.
17) [INP/EXE]: esta tecla permite entrar al programa y confirmar un procedimiento.
18) [POS CHAR]: esta tecla es usada para mostrar la pantalla de edicin de posicin. Para escribir caracteres y
smbolos, utilizaremos la combinacin de teclas POS/CHAR y la que tenga el smbolo deseado.
19) INTERRUPTOR DEADMAN: est en la parte posterior del T/B, es un interruptor llamado Hombre Muerto.
Al presionar ligeramente este interruptor el servo se activar (ON) y funcionar correctamente. Si este interruptor
se suelta o se presiona con excesiva fuerza, el servo se detendr (OFF).
20) CONTRAST (switch): es para manejar el brillo, contraste y luz del display del T/B.

Sustituyendo la Batera de Reserva.

Un codificador absoluto se utiliza para el detector de la posicin, as que la posicin se debe grabar con la batera de
reserva cuando la energa este suspendida (APAGADA). El regulador tambin utiliza una batera de reserva para grabar
el programa. Estas bateras son instaladas cuando el robot se enva de la fbrica, pero como stas son piezas
consumibles, deben ser substituidas peridicamente por el cliente. El periodo de tiempo para sustituir la batera es un
ao, pero sta diferenciar segn el estado del uso del robot. Cuando la vida de la batera est por terminarse, el robot
avisar con una alarma de agotamiento de la batera "Batera (alarmar No. 7520)". Una vez que ocurra la alarmar,
substituya todas las bateras en el brazo y el regulador del robot cuanto antes. Bateras de litio (tipo: A6BAT y ER6)
se utilizan en el regulador y el brazo del robot. Los procedimientos del reemplazo de la batera se describen a
continuacin:

Confirme que el brazo y el regulador del robot estn conectados por el cable.
Gire el control del regulador. Los datos de la posicin son conservados por la energa provista del regulador
mientras que substituye las bateras. As, si el cable no est conectado correctamente, o si la energa del
regulador est apagada, los datos de la posicin se perdern.
Se mueve J2 = -20, J3 = 90 y J5 = 90 con el comando JOG para poder quitar la cubierta.
Presiona el botn de paro de emergencia para fijar el robot en el estado de la parada de emergencia. Esto
es una medida de seguridad, y debe ser realizada siempre.
Retire la cubierta

del

hombro

del

robot.

(Refirase

la

figura "Instalacin/removimiento de la

cubierta)
Retire los dos tornillos de la instalacin<1>, y retire la cubierta de la batera<2>.
Retire los dos tornillos de la instalacin<3>, y retire el soporte de la batera<4>.
El sostenedor <5> de batera est situado en el soporte de la batera. Quite la vieja batera del sostenedor, y
desconecte el conectador de la gua.
Inserte la batera nueva en el sostenedor, y conecte al conectador de plomo. Substituya todas las bateras
por nuevas en el mismo tiempo.
Realice los pasos "5)" a "7)" para instalar las piezas.
Inicialice el tiempo del consumo de la batera.
Realice siempre este paso despus de sustituir la batera, e inicialice el tiempo de uso de la batera.