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Ein Beitrag zur modellbasierten Regelung

von Entnahmedampfturbinen

Dissertation
zur
Erlangung des Grades
Doktor-Ingenieur

der
Fakultat f
ur Maschinenbau
der Ruhr-Universitat Bochum

von

Wolfgang Grote

aus Essen

Bochum 2009

Dissertation eingereicht am: 18.12.2008


Tag der m
undlichen Pr
ufung: 20.05.2009
Erster Referent: Prof. Dr.-Ing. G. Reinig
Zweiter Referent: Prof. Dr. `es sc. techn.

(EPFL)

H. Stoff

Vorwort
Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Lehrstuhl f
ur Regelungssysteme und Steuerungstechnik.
Mein herzlicher Dank gilt Herrn Prof. Dr.-Ing. G. Reinig f
ur die freundliche Betreuung
und die hilfreiche Unterst
utzung. Er hat mit seinem Fachwissen, konstruktiver Kritik
und wohlwollendem Interesse diese Arbeit in jeder Hinsicht gefordert.
Herrn Prof. Dr. `es sc. techn. H. Stoff danke ich sehr f
ur die fruchtbaren Diskussionen
und hilfreichen Hinweise, insbesondere bez
uglich der Dampfturbinen.
Herr Prof. em. Dr.-Ing. W. Wagner hat mir ermoglicht, die von ihm entwickelten prazisen Zustandsgleichungen des Wasserdampfs im Form eines Computerprogramms zu
verwenden. Dies hat die Genauigkeit und Simulationsgeschwindigkeit der entwickelten
Modelle deutlich erhoht.
F
ur sein groes Engagement bedanke ich mich herzlich bei meinem Kollegen, Herrn
Dipl.-Ing. M. Schulze Darup, der im Rahmen seiner Diplomarbeit und in unzahligen
Stunden danach die Idee des generischen Dampfturbinen-Simulationsmodells in die
Realitat umgesetzt hat.
Alle Mitarbeiter des Lehrstuhls f
ur Regelungssysteme und Steuerungstechnik, besonders
Herr Dr.-Ing. B. Gebhardt, Herr Dr.-Ing. G. Gehre, Herr Dipl.-Ing. R. Baese und Herr
Dipl.-Ing. M. Winde haben mit fachlichen Diskussionen und zahlreichen Anregungen
einen hilfreichen Beitrag geleistet.
Den Mitarbeitern der MAN Turbo AG, namentlich Herrn Dipl.-Ing. J. Golletz und
Herrn Dipl.-Ing. S. Berg, danke ich f
ur die gute Zusammenarbeit und die freundliche
Zurverf
ugungstellung der Anlagendaten und Messreihen.
Meinen Eltern danke ich f
ur die Unterst
utzung und Forderung meines Studiums, meiner
Mutter gilt auerdem ein herzliches Dankeschon f
ur das Korrekturlesen dieser Arbeit.
Meiner Frau Halyna danke f
ur die liebevolle Unterst
utzung neben allem Fachlichen.

Kurzfassung
Das Betreiben von Entnahmeturbinen stellt eine regelungstechnische Herausforderung
dar. Die starken Wechselwirkungen zwischen den zahlreichen Regelgroen erfordern echte Mehrgroenverfahren, um die unerw
unschten Kopplungseffekte zu minimieren. Eine
Storgroenbeaufschlagung durch spontane Entnahmen und Lastspr
unge erfordert ein
schnelles und gezieltes Eingreifen der Regler. Weiterhin muss die Regelung unterschiedliche Betriebsarten der Anlage realisieren, was bisher mit hochkomplexen strukturumschaltenden PID-Eingroenreglern mit einer Vielzahl von einzustellenden sensiblen Parametern bewerkstelligt wird. Manahmen zur Entkopplung der Regelgroen werden
dabei i.d.R. nicht getroffen. Die zahlreichen Reglerparameter werden bislang von Inbetriebnehmern eingestellt, die erfahrungsgema keine regelungstechnische Spezialausbildung besitzen. Eine Optimierung des Regelverhaltens findet deshalb nicht statt, was in
einer unbefriedigenden Regelg
ute resultiert. Methoden zur systematischen Mehrgroenregelung existieren zwar seit den 1960er Jahren. Diese sind aber an ein dynamisches
Modell der Regelstrecke gebunden, welches f
ur Entnahmeturbinen in allgemeiner Form
bislang nicht vorlag. Neuere modellbasierte Methoden, wie Model Predictive Control
(MPC), die seither wegen des groen rechnerischen Aufwandes langsamen verfahrenstechnischen Prozessen vorbehalten waren, gewinnen immer mehr an Bedeutung und
konnen dank schneller Prozessrechner und CPUs nun auch f
ur hochdynamische Regelstrecken, wie Entnahmeturbinen, eingesetzt werden.
Da Entnahmeturbinen individuell projektiert werden, besitzt jede Anlage spezifische
Strukturen und Eigenschaften. Die Affinitat der unterschiedlichen Turbinen f
uhrt jedoch geradezu auf eine allgemeine generische Modellierung nach dem Baukastenprinzip.
Hierf
ur wurden die typischen Anlagenkomponenten der Entnahmeturbine physikalischmathematisch abgebildet und konnen anlagenspezifisch zu einem nichtlinearen dynamischen Simulationsmodell der Regelstrecke verkn
upft werden. Das Konzept der Modellierung von Entnahmeturbinen nach dem Baukastenprinzip und die Nutzung dieser
Modelle einerseits f
ur das Reglertuning und die Simulation, andererseits aber auch f
ur
modellbasierte Einheiten, wie Zustandsschatzer oder MPC, kann stellvertretend f
ur viele Systeme aus dem energie- und anlagentechnischen Sektor stehen.
Die Verwendung eines MPC-Algorithmus, der speziell f
ur die Regelstrecke Entnahmeturbine entwickelt wurde, f
uhrt zu einer Verbundregelung, deren Einstellparameter im
Vergleich zu PID-Reglerstrukturen von geringerer Anzahl, prozessnah und weniger abstrakt sind. Das Regelungskonzept ber
ucksichtigt die Anlage als Ganzes, anstatt das
System als Summe von mehreren Eingroenregelkreisen zu betrachten und kommt deshalb ohne die bisher notwendigen komplexen strukturumschaltenden Regler aus. MPC
erhoht die Regelg
ute durch die Erf
ullung definierbarer Vorgaben, wie die Einhaltung von
Prioritaten der unterschiedlichen Regelgroen, der Entkopplung und die Minimierung

der Stellgliedbewegung. Uberdies


wird durch das Gesamtkonzept der generischen Modellierung und Reglersynthese die Arbeit des Inbetriebnehmers wesentlich erleichtert,
die nun grotenteils im Vorfeld der Inbetriebnahme durch toolgest
utzte Modellierung
und Simulation erfolgen kann, wobei tiefe Kenntnisse im Bereich der Regelungstheorie
nicht obligatorisch sind.

Inhaltsverzeichnis
Nomenklatur

1 Einleitung
1.1 Zielsetzung der Arbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14
15

2 Dampfturbinen und ihre Regelung


2.1 Dampfturbinen und Entnahmedampfturbinen . . . . . . . . . . . .
2.2 Die Energieumwandlung innerhalb der Dampfturbine . . . . . . . .
2.3 Die Regelung von Industriedampfturbinen . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Stellglieder der Dampfturbine . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Die verschiedenen Betriebsarten einer Industriedampfturbine

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24
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31

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3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen


3.1 Stationare Modellgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Der Dampfmassenstrom durch einen engen Querschnitt bei einer
Druckdifferenz (D
usenstromung) . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2 Der Durchfluss durch die Stufengruppe der Dampfturbine Stodolas Dampfkegelgesetz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.3 Zustandsanderungen des Wasserdampfs, Bestimmung von Enthalpie, Temperatur und Dampfgehalt . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.4 Der innere Wirkungsgrad: Studie zum Teil-/ Uberlastbetrieb


. .
3.2 Instationare Vorgange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Die zeitliche Druckanderung in einem finiten Volumen . . . . . .
3.2.2 Drehmoment Drehzahl und Leistung . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3 Dynamik der Rohrstromung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Spezielle Dampfturbinenbaugruppen . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Die Stromung durch ein Dampfventil . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Die D
usengruppen (Regelstufe) . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.3 Der Massenstrom durch die Uberstr


omventile . . . . . . . . . .
3.3.4 Der Massenstrom durch Stufengruppen mit verstellbaren Leitgittern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.5 Turbinen mit Zwischen
uberhitzung . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Rudimentare Modelle der Peripheriekomponenten der Dampfturbine . .
3.4.1 Kondensator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2 Dampferzeuger und Frischdampfschiene . . . . . . . . . . . . . .
3.4.3 Bypass-Stationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Modellierungsbeispiel: Kondensationsturbine mit einer Entnahme . . .

40
41
42
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58
60
63
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71
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83
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87
90
90
94
95
97

Inhaltsverzeichnis

3.6
3.7

3.5.1 Volldynamische Modellierung . . . . . .


3.5.2 Teildynamische Modellierung . . . . . .
3.5.3 Modellierung Beispiel-Entnahmeturbine .
3.5.4 Die Parameterschatzung . . . . . . . . .
Erstellung eines modularen Modellbaukastens .
Verifikation der Modellgleichungen . . . . . . .

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99
102
105
109
111
113

4 PID-und MPC-basierte Mehrgr


oenregelung
120
4.1 Grundlagen der entkoppelten Regelung auf PID-Basis . . . . . . . . . . 120
4.1.1 PID-Regler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

4.1.2 Entkopplung auf der Basis einer Entkopplungs-Ubertragungsmatrix121


4.1.3 Strukturumschaltende PID-Regler . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.2 Eine MPC-Formulierung auf der Basis eines linearen Zustandsraummodells125
4.2.1 Grundlagen der modellpradiktiven Regelung . . . . . . . . . . . 125
4.2.2 Lineare modellpradiktive Regelung ohne Beschrankungen . . . . 131
4.2.3 Der lineare zeitdiskrete MPC-Regler mit Beschrankungen . . . . 138
4.2.4 Praktische Probleme des MPC-Algorithmus: Harte Beschrankungen und Rechenzeit des Solvers . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
4.2.5 Stabilitat und Robustheit des MPC-Reglers . . . . . . . . . . . 151
4.3 Der MPC Regler f
ur verschiedene Betriebsarten . . . . . . . . . . . . . 152
5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte
5.1 Simulation von nichtlinearem und linearem Prozessmodell . . . .
5.2 Analyse des linearen Modells . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Synthese von PID- und MPC-Regler . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte . . . . . . .
5.4.1 Stor- und F
uhrungsverhalten der Regelungskonzepte . .
5.4.2 Betriebsartenwechsel und Lastabwurf . . . . . . . . . . .
5.4.3 Die Moglichkeit der Bereichsregelung . . . . . . . . . . .
5.4.4 Die Entkopplungsmethoden der Regelungsarten . . . . .
5.4.5 Studie zur Robustheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Abschlieende Betrachtung und Validierung der MPC-Regelung

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162
169
176
179
179
183
184
186
187
201

6 Zusammenfassung und Ausblick

204

A Das lineare Zustandsraummodell mit Eingangsst


orung
A.1 Zustandsregelung mit Storgroenaufschaltung . . . . . . . . . . . . . .
A.1.1 Optimale dynamische Storgroenaufschaltung . . . . . . . . . .
A.1.2 Optimale statische Storgroenaufschaltung . . . . . . . . . . . .
A.1.3 Vergleich zwischen dynamischer und statischer Storgroenaufschaltung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2 Lineare Storgroenbeobachter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.1 Eingangsstorungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.2 Ausgangsstorungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3 Der diskrete PID-Regler als Zustandsraummodell . . . . . . . . . . . .

208
208
209
210

211
211
211
213
215

Inhaltsverzeichnis
B Verwendete Tuning-Verfahren f
ur PID-Regler
218
B.1 Reglersynthese mit der T-Summen-Regel nach Kuhn . . . . . . . . . . 218
B.2 Minimierung von G
utefunktionalen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
B.3 Die Mixer-Stufe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
C Daten zum Projekt Salzgen

222

D Weitere Grafiken und Zeichnungen

229

Literaturverzeichnis
232
Studentische Arbeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
Abbildungsverzeichnis

240

Tabellenverzeichnis

243

Lebenslauf

244

Nomenklatur
Notation: Skalare Groen sind kursiv und d
unn gedruckt, Spalten- und Zeilenvektoren sind klein und fett gedruckt, Matrizen sind gro und fett dargestellt. Die gleiche
Regelung betrifft auch griechische Buchstaben. Transponierte Matrizen erhalten ein
) sind durch einen hochgestellhochgestelltes T (z.B. AT ), zeitliche Ableitungen ( d()
dt

)
ten Punkt (z.B. x(t)) gekennzeichnet. Symbole mit einem hochgestellten Dach (z.B. x
sind beobachtete oder geschatzte Groen. Symbole mit einer hochgestellten Tilde (z.B.
) sind pradizierte Groen. Groe, zusammengesetzte Vektoren und Matrizen sind mit
x
einer kalligraphischen Schrift dargestellt: F (Vektor), F (Matrix).
Die Nomenklatur zur modellpradiktiven Regelung befindet sich direkt in Kapitel 4, da
zusatzlich zu den hier dargestellten Eigenschaften auch noch die Dimension der Groen
von Bedeutung ist und dort angef
uhrt wird.
Lateinische Formelzeichen:

Formelzeichen Bedeutung

Einheit

A
A, A(t)
b
b
B
c
c, c
cb
cp
cr
C, C(t)
d, d
d
D
e, e
ei
E
f
f
F
FP
F
G(s)

m2
-

Flache
Systemmatrix
Dampfungskonstante
Koeffizient f
ur Leitgitter-Exponentialansatz
Steuermatrix
Schallgeschwindigkeit
Absolutgeschwindigkeit (Beschaufelung)
Umrechnungsfaktor Pa - bar
spezifische isobare Warmekapazitat
Druckminderungsfaktor
Messmatrix
Storgroe, Storvektor
(hydraulischer) Durchmesser
Durchgangsmatrix
Regeldifferenz
i-ter Eigenvektor
Stor-Eingangsmatrix
rechte Seite der Zustandsgleichung
Frequenz
Stor-Ausgangsmatrix
Rohrleitungsgeometriefaktor
Isentropenexponentenverhaltnis (gegen
uber Luft)

Ubertragungsfunktion

Nms/rad
1/%

m/s
m/s

105 Pa/bar
J/kgK
1
m
Hz
1
1
-

G(s)
h
hr
h
Hp
Hu
Hw
I
J
k
k
Ke
KG
Ks , K s
KS
KST
Ku
KV
KVs
L, L(x, u)
L
L
LT
m

M
Ma
n
N
Nu
p
p
P
Pr
q
Q
r, r
R
Re
s
s
S
SB
SS
t

Ubertragungsmatrix
Enthalpie
Verdampfungsenthalpie
rechte Seite der Ausgangsgleichung
Pradiktionshorizont
Stellhorizont
Verzogerung des Pradiktionshorizonts
Einheitsmatrix
G
utefunktional (cost function)
Index f
ur diskreten Zeitschritt
Gesamtwarmedurchgangskoeffizient
quadratische Regelflache
Leitgitterkonstante
statische Verstarkung
Stodolakonstante (Temperatur vernachl.)
Stodolakonstante (Temperatur ber
ucks.)
Flache der quadratischen Stellgroenbewegung
Ventilkonstante
ausgef
uhrte Ventilkonstante
Beobachter-R
uckf
uhrmatrix
Drehimpuls / Drall
(Rohr-) Lange
technische Arbeit
Massenstrom
Drehmoment
Machzahl (w/c)
Systemordnung
Drehzahl
Nueltzahl (L/)
Anzahl der Eingange
Druck
Leistung
Prandtlzahl (c/)
Anzahl der Ausgange
Warmestrom
Abstand, Ortsvektor
Gaskonstante
Reynoldszahl (wd/)
Entropie
Laplace-Operator
Steifigkeitsindex
Beobachtbarkeitsmatrix nach Kalman
Steuerbarkeitsmatrix nach Kalman
Zeit

J/kg
J/kg

W/kgm2

kg K/sbar

kg/sbar

kg K/sbar

m3/h
m3/h

kgm2/s

m
J/kg
kg/s

Nm
1
1/min
1
bar = 105 Pa
W
1
W
m
m2/Ks
1
J/kgK
1/s
s

Nomenklatur
T
T
u, u
u
u
u, u
U
v
V
w
w, w
w, w
x
x, x
y, y
Y
z
z

Kelvin-Temperatur
Summenzeitkonstante
Eingang(-svektor), Stellgroen

Offnungsgrad
des Stellglieds (z.B. Ventil)
innere Energie
Umfangsgeschwindigkeit (Beschaufelung)
Innenumfang
Spezifisches Volumen (1/)
Volumen
Geschwindigkeit
Relativgeschwindigkeit (Beschaufelung)
F
uhrungsgroe, Sollwert
Dampfgehalt
Zustandsgroe, Zustandsvektor
Ausgang(-svektor)
Expansionsfaktor f
ur Regelventile
Realgasfaktor
Ausgangsstorung

K
s
%
J/kg
m/s
m
m3/kg
m3
m/s
m/s
1
1
1
1

Griechische Formelzeichen:
Formelzeichen Bedeutung

10

Wirkungsgrad-Beiwert
Warme
ubergangskoeffizient
Differenzwert u
ber einen diskreten Zeitschritt
Differenzwert zum Arbeitspunkt op
Wirkungsgrad
Dynamische Viskositat
Celsius-Temperatur
Massentragheitsmoment
Isentropenexponent
Kopplungsmatrix
Rohrreibungszahl
Warmeleitfahigkeit
i-ter Eigenwert
Vektor der Eigenwerte
Differenzdruckverhaltnis (pe pa )/pe
kritisches Differenzdruckverhaltnis (pe pa )/pe
Druckverhaltnis pa/pe
Dichte
Reaktionsgrad (Beschaufelung)
Dynamik des Druckaufbaus (analog: Zeitkonstante)
Zeitkonstante
Phasenrand (Robustheitsma)

Einheit
1
W/m2 K

1
kg/ms

C
kg m2
1
1
1
W/mK
1/s
1/s
1
1
1
kg/m3
1
kg/bar
s

spezifische dissipative Arbeit


Differenzialquotient p/
Durchflussfunktion einer D
use
Kreisfrequenz
Kreisfrequenz (Integrationsvariable)

J/kg
barm3/kg

1
rad/s
rad/s

Indizes:
Formelzeichen Bedeutung
0
a
a
ab
d
dt
dz
e
e
f
g
g
h
h
i
j
k
La
Le
m
n
op
p
P
r
s
s
sat
t
v
w
w
x
z
zu

Auslegungszustand, Nennbetrieb
Austrittszustand
Anzapfung
Abdampf
Dampfung
Dampfturbine
Dampferzeuger
Eintrittszustand
Entnahme
Frischdampf
Generator
Gegendruck
isenthalp
hoch
innen
Zahlindex
Kondensator, Kondensat
Laufrad
Leitrad
mittel
nieder
stationarer Arbeitspunkt
produziert, generiert
Leistung
Reibung
isentrop
soft
gesattigter Zustand
Tragheit
Verbraucherentnahme aus der Dampfschiene
Welle
Wasser
Direktentnahme aus der Turbine
Storglied
Zulauf

11

Nomenklatur

sonisch / transsonisch

Abk
urzungen
Abku
rzung

Bedeutung

a
AV
B
DGL
DS
DT
DZ
e
EDT
EV
F
FEM
FDM
FDS
FDV
G
G
HD
HDS
K
Ke
M
MD
MDS
MIMO
MPC
MSR
N
ND
NDS
NDGS
NGS
NI
NLTI
OP
P
QP
R
RGA

Anzapfung
Anzapfventil
Brenner, Brennkammer
Differenzialgleichung
Dampfschiene
Dampfturbine
Dampferzeuger
Entnahme
Entnahmedampfturbinen
Entnahmeventil
Frequenz-Regelbetrieb = Inselbetrieb
Finite Elemente Methode
Finite Differenzen Methode
Frischdampfschiene
Frischdampfventil
Generator
Gegendruck- bzw. Abdampf-Regelbetrieb
Hochdruck
Hochdruckdampfschiene
Kondensator
Kessel
Modus / Betriebsart
Mitteldruck
Mitteldruckdampfschiene
Multi Input - Multi Output
Model Predictive Control
Mess-, Steuer- und Regelungstechnik
Drehzahl-Regelbetrieb
Niederdruck
Niederdruckdampfschiene
Nichtlineares Differenzialgleichungssystem
Nichtlineares Gleichungssystem
Niederlinski-Index
nichtlineares, zeitinvariantes dynamisches System
Operating Point, Arbeitspunkt
Leistungsregelbetrieb
Quadratisches Programm
R
uckschlagklappe
Relative Gain Array

12

SISO
SP
SSV
Tr

UH
V
V

ZUH

Single Input - Single Output


Speisewasserpumpe
Schnellschluss-Ventil
Leitschaufeltrager

Uberhitzer
ausgedehntes Dampfvolumen, Dampfspeicher
Vordruck-Regelbetrieb
Zwischen
uberhitzer

13

1 Einleitung
Industrieentnahmeturbinen stellen neben der u
blichen mechanischen Leistung Anzapfdampf auf verschiedenen Temperatur- und Druckniveaus zur Verf
ugung, der f
ur zahlreiche verfahrenstechnische Prozesse, z.B. in der Petrochemie oder Papierindustrie,
benotigt wird. Die Regelung einer solchen Entnahmeturbine stellt eine regelungstechnische Herausforderung dar. Auf der einen Seite kommt es zu starken Wechselwirkungen
zwischen den zu regelnden Groen, wie Entnahmedr
ucken, Drehzahl oder Abtriebsleistung, was echte Mehrgroenverfahren erfordert, um Querkopplungeffekte zu unterdr
ucken. Erschwerend kommt hinzu, dass die Stellorgane, meist Ventile, einen eingeschrankten Stellbereich besitzen, und bei Anschlagstellung ein Freiheitsgrad in der Regelung aufgegeben werden muss.
Auf der anderen Seite kommt es durch Storgroenbeaufschlagung z.B. durch plotzliche und nicht messbare Dampfentnahmen durch angeschlossene Prozesse zu stoartigen Anregungen des nichtlinearen Systems.
Eine weitere H
urde bei der Konzipierung einer Regelungsstrategie stellt die Anforderung an verschiedene Betriebsarten dar. Der Anlagenbetreiber hat dabei die Moglichkeit
die Turbine in Leistungsregelung zu betreiben, d.h. neben den Entnahmedr
ucken wird
die Wellenabtriebsleistung geregelt. Einen weiteren wichtigen Fall stellt die Drehzahlregelung dar, bei der die Drehzahl der Turbine bzw. die Netzfrequenz des Inselnetzes,
konstant gehalten werden muss. Diese Betriebsart kommt bei Verdichterantrieben oder
bei Generatormaschinen als Frequenzregelung im Inselbetrieb vor. Eine weitere Betriebsart ist die Vordruckregelung, bei der der Frischdampfdruck gehalten werden soll.
Der Sinn liegt darin, dass die relativ schnelle Turbine einen schnellen Eingriff auf den
tragen Dampferzeuger bietet. Schlielich kann die Turbine auch den Gegendruck regeln,
falls die Turbine nicht in einen Kondensator m
undet.
Alle genannten Betriebsarten erfordern mit bisherigen Konzepten eigene Reglereinstellungen, sodass die Inbetriebnahme durch das Parametrieren zahlreicher Regler zu einer
komplizierten und langwierigen Aufgabe wird.
Im Rahmen dieser Arbeit sollen die Regelg
ute verbessert, die Kopplungseffekte ber
ucksichtigt und die Inbetriebnahme der Turbine vereinfacht werden. Eine hierzu entwickelte Variante der MPC-Regelung basiert auf einer Umschaltung der Gewichtungsmatri-

14

1.1 Zielsetzung der Arbeit


zen bei einer Betriebsartenanderung, wahrend die Reglerstruktur inklusive samtlichen
Stell- und Regelgroen beibehalten wird. Das Tuning reduziert sich in diesem Fall auf
die Festlegung von relativ wenigen und weniger sensiblen Gewichtungsfaktoren, die alle
greifbare und leicht interpretierbare Einfl
usse besitzen. Der Anlagenfahrer wird dadurch

Abbildung 1.1: 50 MW Entnahmedampfturbine von Skoda


f
ur die Papierfabrikation.
Werksbild.

selbst befahigt, ein Reglertuning durchzuf


uhren oder zu modifizieren, selbst wenn seine
Kenntnisse im Bereich der Regelungstechnik nicht profund sind. Er muss lediglich die
Regel- und Stellgroen des Prozesses und ihre Relevanz in der Anlage kennen und die
verschiedenen Bertriebsarten unterscheiden konnen.

1.1 Zielsetzung der Arbeit


Die Inbetriebnahme und Regelung der Entnahmedampfturbinen ist bisher ein zeitaufwandiges Verfahren, bei dem konventionelle Methoden (meist PID) zur Anwendung
kommen, die nur wenig auf die Beschaffenheit und Affinitat der Systeme eingehen. So
bleibt der Mehrgroencharakter der Regelstrecken meist unber
ucksichtigt; eine Entkopplung der Systeme findet im Einzelfall zwar statt, die Methodik ber
ucksichtigt jedoch nicht die individuelle Statik und Dynamik der Regelstrecke. Weiterhin werden die
jeweiligen Betriebsarten durch konventionelle Regler kontrolliert, die f
ur jeden Modus
individuell eingestellt werden m
ussen.
Der Vorgang des Reglertunings erfolgt auf der Basis von trial and error sowie auf der
Erfahrung der Inbetriebnehmer und MSR-Techniker und Ingenieure. Da es an einer

15

1 Einleitung
begr
undeten Methodik mangelt, ist jede einzelne Inbetriebnahme eine neue zeit- und
arbeitsintensive Herausforderung. Dies wird durch die Tatsache erschwert, dass, obwohl
die Anlagen artverwandt sind, sie sich doch grundlegend in ihrer Groe und Konfiguration unterscheiden.
Die logische Konsequenz aus diesen Fakten ist die Entwicklung eines Konzepts, mit
dem das System Entnahmedampfturbine methodisch fundiert geregelt wird, wozu diese
Arbeit einen Beitrag leisten soll. Die Begr
undung des Regelgesetzes ergibt sich aus der
individuellen Konfiguration der realen Anlage. Um diese Konfiguration mathematisch
in Hinsicht auf die Systemdynamik und mit dem Ziel des Reglerentwurfs zu beschreiben,
muss eine physikalische Modellierung der Anlagenkomponenten erfolgen, die so tief wie
notig und mit so vielen Vereinfachungen wie moglich stattfindet. Die Prozessmodelle
sollen modular aufgebaut sein, so dass die jeweilige Konfiguration der Anlage abzubilden ist. Mit Hilfe der Modelle steht eine Grundlage zur begr
undeten methodischen
Reglersynthese zur Verf
ugung. Die essentielle Voraussetzung hierf
ur ergibt sich aus der
Richtigkeit der Modelle, die aus diesem Grunde am realen System verifiziert werden.

Abbildung 1.2: 40 MW Entnahmedampfturbine mit einer Hochdruck-Anzapfleitung und einer

Entnahme mit Uberstr


omventil. CAD Schnittzeichnung. Quelle: MAN Turbo

Die verifizierten modularen Prozessmodelle konnen nun auf vielfaltige Weise zur Reglersynthese herangezogen werden. Bestehende PID-Ansatze konnen im Vorfeld mit Hilfe
der Modelle eingestellt werden. Hier kommen herkommliche Tuningregeln und die Optimierung der Regelparameter durch G
utefunktionale zum Einsatz. Weiterhin werden

16

1.1 Zielsetzung der Arbeit


lineare Entkopplungsglieder auf der Grundlage der Modelle generiert. Dieses Vorgehen
ermoglicht nicht nur ein methodisches Einstellen der Regelkreise, sondern auch eine
begr
undete Entkopplung der vermaschten Systeme. Auf diese Weise kann die Inbetriebnahme der Maschinen deutlich beschleunigt und die Regelg
ute verbessert werden.
Die Modelle werden weiterhin verwendet, um einen linearen modellpradiktiven Regler
zu entwickeln, der auf die Gegebenheiten der Entnahmedampfturbine eingeht.
Dieses ganzheitliche methodische Konzept zur modellbasierten Regelung kann auf ahnliche Klassen von MIMO-Systemen erweitert werden, die sich durch individuelle Konfigurationen, aber Artverwandtschaft auszeichnen, die im energie- und verfahrenstechnischen Sektor haufig anzutreffen sind.
In dieser Arbeit wird das Gesamtkonzept Regelung von Entnahmedampfturbinen, beginnend von den physikalischen Voraussetzungen, untersucht und weiterentwickelt.
Nachdem der Stand der Technik in Bezug auf Dampfturbinen und insbesondere die
Probleme der Dampfturbinenregelung beschrieben wurde, widmet sich Kapitel 3 der
dynamischen Modellierung von Entnahmeturbinen und der Erstellung eines modularen Modellkatalogs. In Kapitel 4 werden die Theorie von klassischen PID-MIMORegelungskonzepten und eine Formulierung der linearen modellpradiktiven Mehrgroenregelung auf der Basis eines Zustandsraummodells behandelt. Weiterhin findet eine Modifikation und Erweiterung des herkommlichen MPC-Algorithmus an die Bed
urfnisse
der verschiedenen Betriebsarten statt. Kapitel f
unf behandelt die Computersimulation
der erstellten Modelle, sowohl im open-loop Betrieb, als auch im closed-loop Betrieb
mit den behandelten Reglern sowie eine allgemein gehaltene Analyse der Systemeigenschaften. nach der Auswertung der Simulationsstudien wird das entwickelte Regelungskonzept validiert. Hierbei wird nicht nur die Regeleigenschaften, sondern auch der
Aufwand bei der Implementierung, die benotigten Hardware-Ressourcen und das Vorgehen beim Reglertuning ber
ucksichtigt. Zusammenfassend wird die Arbeit im sechsten
Kapitel diskutiert und ein Ausblick auf mogliche weitere Arbeiten geboten.

17

2 Dampfturbinen und ihre Regelung


In diesem Kapitel wird die Technik der Entnahmedampfturbinen vorgestellt, wobei
insbesondere auf solche Probleme eingegangen wird, die im Zusammenhang mit der

Regelung stehen. Zunachst erfolgt ein Uberblick


u
ber die Arbeitsweisen von Dampfturbinen ohne und mit Entnahme, u
ber den thermodynamischen Prozess und die Energieumwandlung an der Beschaufelung. Im zweiten Abschnitt erfolgt ein ausf
uhrlicher

Uberblick u
ber die verschiedenen Regelungsaufgaben und die Probleme, mit denen diese
verkn
upft sind, sowie bereits ein Ausblick auf mogliche und existierende Losungsstrategien.

2.1 Dampfturbinen und Entnahmedampfturbinen


Dampfturbinen haben sich als flexible Kraftmaschinen in der Industrie und der Energiewirtschaft schon seit u
ber einem Jahrhundert durchgesetzt, als sie die Kolbendampfmaschinen als Kraftmaschinen nach und nach ablosten. Sie werden seither in den verschiedensten Groen und Bauarten hergestellt und in vielen verschiedenen Branchen
eingesetzt. Man findet neben den groen Kraftwerksturbinen auch kleine Industrieturbinen, die f
ur die betriebsinterne Stromerzeugung, Bereitstellung von Warme und me
chanischer Energie genutzt werden. Uberdies
kommen auch immer noch mobile Dampfturbinen in Form von Schiffsantrieben zum Einsatz.
In Anlehnung an Marks Handbook [4] konnen Dampfturbinen nach verschiedenen
Merkmalen klassifiziert werden:
1. Dampfaustrittszustand, z.B. Kondensatorturbine, Auspuffturbine, Gegendruckturbine, Entnahmeturbine, Anzapfturbine
2. Dampfeintrittszustand, z.B. Heidampf, Sattdampf (Kernkraftwerke) oder Nassdampf
3. Gehause- und Wellenanordnung, z.B. Turbine mit oder ohne Innengehause, Konstruktion mit Leitschaufeltragern, Mehrwellenanlagen
4. Flutigkeit, (ein-, zwei-, vier-, sechsflutig)

18

2.1 Dampfturbinen und Entnahmedampfturbinen

5. Arbeitsprinzip der Stufen (Gleichdruck/Impulsbeschaufelung oder Uberdruck-/


Reaktionsprinzip)
6. Stromungsrichtung (axial, radial, tangential)
7. Anzahl der Stufen
8. Art der Arbeitsmaschine, z.B. Generatorantrieb, Verdichterantrieb, Schiffsantrieb
9. Art der Dampfversorgung, z.B. fossil gefeuerter Kessel, solarthermisch oder nuklear betriebener Dampferzeuger
Turbinen setzen die innere Energie eines Fluids u
ber kinetische in mechanische Energie
um. Dampf auf einem hohen Druck- und Temperaturniveau (potentielle Energie) wird
dabei in den Turbinenstufen entspannt, wobei Druck und Temperatur abnehmen (kinetische Energie). Die hierbei auftretende Enthalpieabnahme zwischen dem Dampfeintrittsund Austrittszustand wird dabei mit gewissen Verlusten in rotatorische Wellenleistung
umgewandelt, die eine Arbeitsmaschine z.B. einen elektrischen Generator oder einen
Verdichter antreibt.
Diese Arbeit behandelt im Speziellen Industrieturbinen, die sich dadurch auszeichnen,
dass sie in der Leistung begrenzt sind (einige kW bis etwa 100 MW), oft Dampfentnahmen f
ur thermische Prozesse im Betrieb besitzen und / oder als Gegendruckturbine
arbeiten, d.h. sie versorgen eine Druckschiene f
ur Prozessdampf und schlieen die Expansion nicht wie in Kraftwerksturbinen mit einem Kondensator ab. Industrieturbinen
werden vornehmlich in mittleren und groen verfahrenstechnischen Betrieben eingesetzt: in der Papierproduktion, wo groe Mengen an Prozessdampf f
ur die thermische
Behandlung des Zellstoffs benotigt werden, in der Chemieindustrie, wo Destillationskolonnen, Reaktoren und ahnliche Prozesse mit Dampf geheizt werden oder der Petrochemie, wo etwa Raffinerien groe Mengen an Prozessdampf benotigen. Eine typische
Industrieturbine zeigt schematisch Abb. 2.1. Die gezeigte Maschine besitzt eine Anzapfung und eine Entnahmestelle, der Niederdruckteil m
undet in einen Kondensator. Im
Kessel (DZ) wird das Speisewasser mit dem Brenner (B) in Sattdampf umgewandelt

und u
Dieser steht in der Frischdampfschiene (FDS) zur Verf
ugung,
berhitzt (UH).

19

FDS

UH

UV

FV

HD

ND

MD

DZ

K
V

AV

NDS

B
V
HDS

SP
Abbildung 2.1: Industrie-Entnahmeturbine in der Betriebsumgebung

2 Dampfturbinen und ihre Regelung

20
evtl. weitere Verbraucher

2.1 Dampfturbinen und Entnahmedampfturbinen


wo er unter anderem die Turbine mit Dampf versorgt. Der Frischdampf tritt durch das
Frischdampfventil (FV) in die Turbine ein und expandiert im Hochdruckteil (HD). Zwischen Hoch-und Mitteldruckteil befindet sich eine Anzapfstelle, u
ber die die HochdruckDampfschiene f
ur Hochdruck-Verbraucher versorgt wird. Der Druck in der Schiene wird
dabei u
ber das Anzapfventil (AV) geregelt. Der groere Dampfanteil, der nicht in die
Schiene stromt, durchlauft den Mitteldruckteil (MD) der Dampfturbine. Hier schlieen sich Niederdruck-Dampfschiene (NDS) und Niederdruckteil (ND) der Turbine an.

Gegen
uber der Hochdruckschiene kommt hier ein Uberstr
omventil (UV)
zum Einsatz,
das den Durchfluss durch den Niederdruckteil der Turbine drosselt. Der Dampfschie geregelt. Die Abtriebsleistung der drei Turbinensektionen
nendruck wird u
ber das UV
wird u
ber die Welle dem Generator u
bertragen, der im Normalbetrieb Strom in das
Verbundnetz einspeist. Nach dem Niederdruckteil kondensiert der Dampf im Kondensator (K). Das Kondensat wird der Speisewasserpumpe (SP) zugef
uhrt, von wo aus es
in den Kessel gepumpt wird.

Die thermodynamischen Zustandsanderungen werden durch den Clausius-Rankine


Prozess beschrieben, der in Abbildung 2.2 sowohl im T, s- als auch im p, v-Diagramm
gezeigt sind. Zusatzlich zeigt Abbildung 2.3 ein Schaltbild des Prozesses, wobei die
angef
ugten Nummern den Zustanden in den T, s- und p, v-Diagrammen entsprechen.

Der Prozess beginnt am Punkt 1, an dem das Kondensat den Kondensator verlasst. Zwischen den Punkten 1 2 wird mit Hilfe der Speisewasserpumpe das Kondensat vom
Kondensatordruck auf den Druck des Kessels erhoht. Im Kessel findet eine Temperaturerhohung 2 3 statt, bis die Verdampfungstemperatur zum zugehorigen Kesseldruck
erreicht wurde. Hier, zwischen den Punkten 3 4, findet die vollstandige Verdampfung
statt, Temperatur und Druck bleiben dabei konstant. Der Sattdampf (Punkt 4) wird

nun in den Uberhitzer


geleitet, wobei seine Temperatur etwa isobar erhoht wird. Der
Heidampf (5) wird nun u
ber das Frischdampfventil in die Turbine geleitet, wo er polytrop in der Turbine expandiert und dabei Arbeit an der Welle verrichtet. Die Expansion
endet auf Kondensatordruckniveau (6), wobei der Dampf bereits einige Prozent Nasse
besitzt (x < 1). Die Kondensation erfolgt idealerweise isobar und damit auch isotherm
zwischen den Punkten 6 1.
Die Flachen, die die Linienz
uge von T, s- und p, v-Diagramm einschlieen, entsprechen
der maximal nutzbaren Warmeenergie. Sie ist stets kleiner als die Energie, die von
Dampferzeuger und Speisepumpe aufgebracht wurde.

21

2 Dampfturbinen und ihre Regelung

Rankine-Prozess im T, s-Diagramm

Temperatur in C

500

400

Heidampf
4

300

85 bar

x=0

200

x=1

fl
ussig

Nassdampf

100

2
0

0,1 bar
6

Entropie in

kJ
kg K

Rankine-Prozess im p, v-Diagramm
2

Druck in bar

10

2 3

4 5

10

10

10

6
3

10

10

10

Spezifisches Volumen in

10

10

m3
kg

Abbildung 2.2: Der Clausius-Rankine Prozess im T, s- und p, v-Diagramm:


1 2: Druckerh
ohung des Kondensats auf Kesseldruck durch Speisewasserpumpe
2 3: isobares Erhitzen des Wassers im Kessel auf Siedetemperatur
3 4: isothermes Verdampfen bis auf die Sattdampflinie x = 1

4 5: isobares Uberhitzen
des Dampfes bis auf Frischdampftemperatur
5 6: polytrope Expansion in der Turbine bis Kondensatordruck
6 1: isothermes und isobares Kondensieren

Moderne Dampfkraftanlagen erreichen thermische Wirkungsgrade von bis zu 45 %.

22

2.1 Dampfturbinen und Entnahmedampfturbinen

5
H

3
Ke

G
DT
6
SP
K
2

Abbildung 2.3: Der Clausius-Rankine im Schaltbild

Der grote Anteil an Warmeenergie geht u


ber den Kondensator verloren; hier werden
die groen Mengen an K
uhlwasser um einige Grad Celsius erwarmt. Diese Energie
kann i.d.R. nicht weiter genutzt werden, da das Warmeniveau zu gering ist, um eine
technische Anwendung daf
ur zu finden.
Bemerkenswert ist, dass das p, v-Diagramm im doppellogarithmischen Mastab gezeichnet wurde. Hier wird deutlich, dass der Druck und besonders das spezifische Volumen
des Dampfs um mehrere Zehnerpotenzen geandert werden. Besonders im Niederdruckteil der Turbinen besitzt der Dampf ein so groes spezifisches Volumen, dass bei gleich
bleibendem Massenstrom zwischen Turbineneintritt und Kondensator eine extreme Volumenvergroerung der Dampfraume innerhalb der Turbine erfolgen muss. Die Schaufeln der Niederdruckstufen sind deshalb extrem lang (bei Endstufen bis zu einem Meter
und mehr), die Ausf
uhrung von groen Kraftwerksturbinen erfolgt im ND-Teil mehrflutig, die Dampfturbinen bauen gro und besitzen mithin Volumina, die f
ur eine dynamische Betrachtung nicht vernachlassigt werden d
urfen. In diesem Zusammenhang
unterscheiden sie sich von Gasturbinen, die lediglich auf Atmospharendruck entspannen
und deshalb bei gleichem Massendurchsatz im Niederdruckteil deutlich kleiner sind.

23

2 Dampfturbinen und ihre Regelung

2.2 Die Energieumwandlung innerhalb der


Dampfturbine
F
ur die Energie
ubertragung vom Fluid an die Turbinenwelle ist die Beschaufelung verantwortlich. Eine Turbinen-Stufengruppe besteht aus mehreren Stufen. Diese Stufen
bestehen ihrerseits aus einem feststehenden Leitrad (Le), in dem potentielle Energie in
kinetische Energie umgewandelt wird, und aus einem an der Welle befestigten Laufrad
(La), das die Energie des beschleunigten Fluids an die Welle u
bertragt. Das Leitrad
arbeitet nach dem D
usenprinzip: Der Druck nimmt ab, wahrend die Geschwindigkeit
zunimmt. Das Laufrad kann entweder nach dem Impuls- oder dem Reaktionsprinzip arbeiten. Durch das Impuls- oder Gleichdruckprinzip wird der Dampf im Laufrad lediglich
umgeleitet, wahrend der Druck nach dem Leitrad nur unwesentlich geringer als vor dem

Leitrad ist. Beim Reaktions- oder Uberdruckprinzip


ist die Laufbeschaufelung ebenfalls
als D
use ausgepragt, so dass der Druck nach der Leitschaufel deutlich geringer als vor
dieser ist. Neben der direkten Impuls
ubertragung kommt so das R
uckstoprinzip zur
Anwendung (siehe Abbildung 2.4 und Abbildung 2.5 f
ur weitere Erlauterungen). Die
Le
c1

La

w2

c2
w1

u
2

Le

c1
1

La

w2
w 1 c2

Abbildung 2.4: Schaufelprofile und Geschwindigkeitsdreiecke: Oben Impuls- oder Gleichdruck


beschaufelung, 0; unten Reaktions- oder Uberdruckbeschaufelung,
0, 5

Art der Beschaufelung am Laufrad lasst sich bereits am Profil erkennen. Weist das Profil
einen sichelformigen Querschnitt auf, handelt es sich um ein Gleichdruckprofil. Wenn die
Laufschaufel ebenso wie die Leitschaufel als D
use ausgepragt ist und demnach ein ahn
liches Profil aufweist, arbeitet die Stufe nach dem Uberdruckprinzip.
Zur Herleitung der
Energie
ubertragung am Schaufelgitter bedient man sich der Geschwindigkeitsdreiecke.

24

2.2 Die Energieumwandlung innerhalb der Dampfturbine

Abbildung 2.5: Vergleich von Aktions- und Reaktionsprinzip am Beispiel einfachster Turbinen. Links: Aktionsrad, das Fluid wird in der D
use beschleunigt, wird zum
Freistrahl, trifft auf die Turbinenschaufel (Laufrad), wird lediglich umgelenkt,
w
ahrend der Druck konstant bleibt. Beispiel: Freistrahl- oder Peltonturbine.
Rechts: Reaktionsprinzip, das Laufrad selbst ist als D
use ausgebildet, das
Fluid beschleunigt, die Bewegung erfolgt nach dem R
uckstoprinzip. Beispiel:
Rasensprenger bzw. Segnersches Wasserrad.

Dort sind die absoluten Geschwindigkeiten c, die Umlaufgeschwindigkeiten des Rotors


bzw. Laufschaufel u und die Relativgeschwindigkeiten w angetragen, die der Dampf
in der Laufschaufel im bewegten Koordinatensystem erfahrt. Die Absolutgeschwindigkeit setzt sich dabei immer vektoriell aus der Umlaufgeschwindigkeit der Laufschaufel
und der Relativgeschwindigkeit des Fluids im bewegten Koordinatensystem zusammen
(Abb. 2.6):
c=u+w
(2.1)
Grundsatzlich existieren zwei unabhangige Wege, um die Energie
ubertragung an die
Welle herzuleiten, der Bernoullische Energiesatz (siehe z.B. Traupel [81]), sowie
der Drehimpulssatz (z.B. Stoff [80]). Da letztere Herleitung weniger Thermodynamik
erfordert und k
urzer ist, wird diese hier nachvollzogen.
Der Drehimpuls L eines Teilchens ist definiert als das Kreuzprodukt zwischen dem
Ortsvektor r zwischen Drehpunkt und Masse und dem Geschwindigkeitsvektor c des
Teilchens (in absoluten Koordinaten) multipliziert mit der Masse m:
L = (r c ) m

(2.2)

Die zeitliche Ableitung des Drehimpulses ist gleich der Summe aller angreifenden Momente (Drehimpulssatz):
dL
d
M=
=
[(r c ) m]
(2.3)
dt
dt
Im stationaren Fall andern sich weder die Geschwindigkeiten noch der auf der Ge-

25

2 Dampfturbinen und ihre Regelung

c0
Le

c1

1
c1

La

w1

c2

w2
u

u
c2
c1u

c2u

Abbildung 2.6: Geschwindigkeitsdreiecke am Schaufelprofil

schwindigkeit senkrecht stehende Vektor r. Die auf r senkrecht stehenden Anteile der
Absolutgeschwindigkeiten bezeichnet c1u und c2u . F
ur diese gilt (Abb. 2.6):
c1u = |c1 | cos 1

c2u = |c2 | cos 2 (in Abb. 2.6 < 0)

(2.4)

Daher ist mit den Bezeichnungen aus Abb. 2.6 und der pro Zeit durchstromenden Masse
m:
1
M = |(r c )| m
=m
(r1 c1u r2 c2u ) = Mi + Mr
(2.5)
Das angreifende Moment M setzt sich hier aus einem wirksamen Teil Mi , das Arbeit
an der Welle verrichtet, sowie einem Reibmoment Mr zusammen, das durch FluidSchubspannungen zwischen Gehause und Rotor entsteht. Die innere Leistung Pi , die
vom Fluid an der Welle verrichtet wird, kann einerseits angegeben werden als das Produkt aus geleisteter spezifischer technischer Arbeit und dem Massenstrom und andererseits angegeben werden als Produkt von innerem Drehmoment und Winkelgeschwindigkeit:
Pi = m
LT = Mi
(2.6)

Oft ist es u
blich, die am Rotor verrichtete Arbeit und Leistung negativ zu zahlen. Hier wird die Arbeit
an der Turbinenwelle positiv gezahlt, damit die Antriebsleistung aus der Sicht des Anlagenbetreibers
positiv ist.

26

2.2 Die Energieumwandlung innerhalb der Dampfturbine


Die spezifische technische Arbeit berechnet sich schlielich mit den Umfangsgeschwindigkeiten u = r zu:
LT =

1
1
Mi =
[m
(r1 c1u r2 c2u ) Mr ]
m

Mr
= (u1 c1u u2 c2u )
m

(2.7)
(2.8)

Der letzte Term stellt den Verlust dar, der nicht in die innere Leistung bzw. technische
Arbeit eingeht. Ist dieser vernachlassigbar gering, so erhalt man die grundlegende Beziehung f
ur die Energieumsetzung innerhalb der Turbomaschinen, die sowohl f
ur Turbinen
als auch f
ur Verdichter und Pumpen g
ultig ist (Euler-Gleichung):
LT = u1 c1u u2 c2u ,

(2.9)

F
ur axiale Durchstromung, die bei Dampfturbinen nahezu immer gegeben ist, gilt weiterhin: u1 = u2 = u.

Die Anderung
der Enthalpie des Fluids beim Durchtreten einer Stufe kann mit Hilfe des
Bernoullischen Energiesatzes ermittelt werden, wobei der Hohenterm vernachlassigt
werden kann (Gersten [26]). Die Energie vor dem Leitrad setzt sich zusammen aus
der absoluten Anstromgeschwindigkeit und der Enthalpie. Gleiches gilt f
ur den Zustand
nach dem Leitrad, da im Leitrad keine Arbeit verrichtet wird:
h0 +

c2
c20
= h1 + 1
2
2

(2.10)

Die Anderung
der Enthalpie ergibt sich dann zu:
hLe = hLe,s

c21 c20
= h0 h1 =
2

(2.11)

F
ur das Laufrad gilt:

c21
c2
= h2 + 2 + LT + d
(2.12)
2
2
Hier ist LT die tatsachliche technische Arbeit an der Turbinenwelle, d ist die dissipative
Arbeit, die durch Reibung verloren geht. Das Enthalpiegefalle am Laufrad ist also:
h1 +

hLa = h1 h2 =

c21 c22
+ LT + d
2

(2.13)

Das Enthalpiegefalle u
ber die ganze Stufe kann auch angegeben werden zu:
h = hLe + hLa = h0 h2 =

c20 c22
+ LT + d
2

(2.14)

27

2 Dampfturbinen und ihre Regelung


Die Verluste innerhalb der Turbine werden spater durch einen inneren Wirkungsgrad
beschrieben, der vom Betriebszustand der Maschine abhangig ist. Die Energieumwandlung und damit auch die Leistung wird aus der Sicht des Arbeitsfluids berechnet. Die
isentrope verlustfreie Enthalpiedifferenz hs zwischen dem Eintrittszustand und dem
Austrittsdruck einer Stufengruppe stellt die maximal verf
ugbare Energie dar. Die wirklich an der Beschaufelung umgewandelte Energie erhalt man durch Multiplikation mit
dem inneren Wirkungsgrad:
h = hs i

mit i < 1

(2.15)

Durch die verlustbehaftete Umwandlung ist die Austrittstemperatur hoher als im isentropen Fall2 , dieser Warmeruckgewinn kann teilweise noch in nachfolgenden Stufen
genutzt werden. Die Leistung erhalt man schlielich aus der Multiplikation mit dem
Massenstrom:
P = h m
= i hs m

(2.16)
Diese Leistung geht als Antriebsleistung an die Welle der Turbine.
Nahere Betrachtungen zu Enthalpie, Leistung und innerem Wirkungsgrad werden im
Abschnitt 3.1.3 durchgef
uhrt.
Der Reaktionsgrad einer Stufe soll nun noch eingef
uhrt werden, der die Aufteilung des
Stufengefalles zwischen Leit- und Laufschaufel, und damit auch das Arbeitsprinzip der
Stufe beschreibt. F
ur das isentrope, verlustfreie Enthalpiegefalle innerhalb einer Stufe
gilt:
c2 c22
hs = hLe,s + hLa,s = 0
+ LT
(2.17)
2
Der Reaktionsgrad ist dann definiert als:
=

hLa,s
hLa,s
=
.
hLa,s + hLe,s
hs

(2.18)

F
ur Gleichdruck- bzw. Impulsbeschaufelung gilt 0, f
ur Gegendruck- oder Reaktionsbeschaufelung ist > 0, siehe z.B. Abbildung 2.4.

2.3 Die Regelung von Industriedampfturbinen


Bereits in Abbildung 2.1 lassen sich verschiedene Regelaufgaben erkennen. Je nach
Betriebsart muss die Dampfturbine verschiedene Aufgaben erf
ullen; mit ihren drei Ven2

Im Nassdampfgebiet ist die Temperatur auf Grund des Zweiphasengebiets mit der isentropen Betrachtung identisch. Hier nimmt durch i < 1 der Dampfgehalt zu.

28

2.3 Die Regelung von Industriedampfturbinen


tilen besitzt die abgebildete Maschine drei Freiheitsgrade. Man unterscheidet mehrere
Betriebsarten:
1. Leistungsregelung: Regelgroe ist die elektrische Leistung, die an das offentliche
Verbundnetz abgegeben werden soll.
2. Frequenzregelung im Inselbetrieb: Wenn der Hauptnetzschalter geoffnet wird,
muss der Generator das Inselnetz des Betriebs versorgen. Dies ist bei Storfallen
im Verbundnetz erforderlich. Die Regelgroe ist hier die Frequenz der Spannung
bzw. indirekt die Drehzahl der Dampfturbine.
3. Drehzahlregelung: Wenn die Maschine im Leerlauf ist, wird die Drehzahl geregelt. Das ist z.B. beim Hochfahren der Fall, wo bestimmte Drehzahltrajektorien
eingehalten werden m
ussen.
4. Frischdampf- oder Vordruckregelung: Regelgroe ist der Frischdampfdruck, der
auf Grund weiterer Verbraucher variiert. Die indirekte Regelung u
ber die Dampfturbine ist schneller als die u
ber den Brenner, da die Dampferzeugung im Vergleich
trage ist.
5. Gegendruckregelung: Wenn der ND-Teil in eine Dampfschiene m
undet, kann der
Gegendruck geregelt werden (in Abb. 2.1 nicht vorhanden).
Alle diese Betriebsarten besitzen eine eigene Dynamik und erfordern mit klassischen
PID-Ansatzen unterschiedliche Reglerparameter. In allen Betriebsarten bis auf die
Drehzahlregelung werden auerdem Hoch- und Mittelschienendruck geregelt. Weitere Regelungen dienen der Einhaltung kritischer Grenzwerte, z.B. des maximal zulassigen Kondensatordrucks. Solche Begrenzungsregler m
ussen teilweise ebenfalls betriebsartabhangig eingestellt werden.
Durch diese erste Betrachtung zur Regelung wird deutlich, dass eine sp
atere
Modellierung die Dampfturbine nicht als isolierten Baustein eines Prozesses
betrachten darf. Ein Modell muss vielmehr auch die Randkomponenten des Prozesses,
wie Kessel, Kondensator, Dampfschienen und weitere wichtige Einheiten umfassen, da
diese unmittelbar von der Regelung betroffen sind bzw. auf diese einwirken.

2.3.1 Stellglieder der Dampfturbine


Die haufigste Regelungsaufgabe einer Dampfturbine besteht in der Regelung der abgegebenen Leistung, bzw. der Drehzahl. Die Drehzahl indes hangt indirekt verkn
upft
P
P
u
M = mit der Leistung zusammen (siehe auch
ber den Drehimpulssatz =
29

2 Dampfturbinen und ihre Regelung


Gleichung (2.6)). Beide Regelungsaufgaben lassen sich also u
ber die Turbinenleistung
beschreiben.
Die maximale Leistung, die eine Dampfturbine ohne Entnahme umsetzen kann, entspricht dem Produkt aus der umgesetzten Dampfenthalpie h und dem Dampfmassen [10]):
strom m
(siehe Bo
snjakovic
Pmax = h m
.
Es liegt also nahe, die Leistung zu regeln, indem entweder der Dampfmassenstrom oder
Dampfenthalpie oder beides variiert wird. Es gibt grundsatzlich drei Konzepte, Dampfturbinen zu regeln, die sich unmittelbar auf die konstruktiven Ausf
uhrungen der Stellorgane auswirken. Die drei Moglichkeiten der Dampfturbinenregelung werden bezeichnet
als Drosselregelung, Mengenregelung und Gleitdruckregelung (siehe auch Roemer [69],
Dietzel [17]).
Bei der Drosselregelung werden sowohl der Massenstrom als auch die Enthalpie variiert. Der Ventiloffnungsgrad, sowie die Druckdifferenz u
ber dem Ventil bestimmen
die Durchflussmenge; die von der Turbine zu verarbeitende Enthalpiedifferenz verringert sich mit steigendem Drosselgrad. Durch die Drosselung erfolgt eine Reduktion
des Turbineneintrittsdrucks, wobei ein Teil der in Dampferzeuger und Speisewasserpumpe geleisteten Arbeit durch Entropieerzeugung verloren geht (siehe Abb. 2.7). Um
diesen Energieverlust im Teillastbetrieb zu umgehen, werden Turbinen, die oft an verschiedenen Betriebspunkten eingesetzt werden, mit einer Mengenregelung ausgestattet.
Hierbei besteht die erste Turbinenstufe (Regelstufe) aus einer Scheibe, auf deren Umfang D
usen eingefrast sind. Diese D
usen werden zu Gruppen zusammen geschaltet und
konnen einzeln beaufschlagt werden. Da immer nur eine D
usengruppe gedrosselt wird,
wahrend alle anderen aktiven D
usengruppen vollbeaufschlagt sind, werden die Verluste
im Teillastbetrieb verringert. Hinter der Scheibe mit den D
usengruppen schliet sich ein
Laufrad mit Gleichdruckbeschaufelung an, damit es durch die unsymmetrische Dampfbeaufschlagung nicht zu R
uckstromungen kommen kann. In Abbildung 3.21 auf Seite
79 sind die D
usengruppen einer historischen Dampfturbine gezeigt.
Die dritte Art der Regelung, die Gleitdruckregelung, wird in Grokraftwerken eingesetzt und zwar nur dort, wo lediglich eine Dampfturbine als einziger Dampfverbraucher eingesetzt wird. Als Stellgroe dient hier direkt der Kesseldruck, der an die Leistungsanforderung angepasst wird. Als Stellgroe dient hier die Enthalpie, wahrend das
Frischdampfventil maximal geoffnet ist. Aufgrund der Tragheit der Dampferzeugung
kann diese Regelungsart nur f
ur Kraftwerksblocke eingesetzt werden, die die Grundlast abdecken, da schnelle Anforderungen an eine Leistungsanderung insbesondere
Leistungserhohung nicht erf
ullt werden konnen.

30

2.3 Die Regelung von Industriedampfturbinen


3600

3500

100bar

50bar
475 C

3400

447 C
3300

Enthalpie h in

kJ
kg

h=const.

3200

10bar
h1 =520

3100

h2 =375

3000

246 C
2900

185 C
2800

2700
6.4

6.5

6.6

6.7

6.8

6.9

Entropie s in

7.1

7.2

7.3

7.4

kJ
kg K

Abbildung 2.7: Gedrosselte Dampfturbine im h, s- Diagramm am Beispiel einer GegendruckTurbine: Frischdampfzustand: 100 bar, 475 C, Abdampfzustand: 10 bar. Im
Volllastbetrieb betr
agt das polytrope Enthalpiegef
alle (gestrichelte Linie 1)
kJ
520 /kg, der Abdampf besitzt eine Temperatur von 185 C. Wird der Frischdampf auf einen Druck von 50 bar isenthalp (punktgestrichelte Linie) gedrosselt, verringert sich die Temperatur vergleichsweise nur gering. Die gleiche
polytrope Zustands
anderung liefert mithin nur noch ein Enthalpiegef
alle von
375 kJ/kg, die Abdampftemperatur hat sich stark erh
oht, was mitunter einen
Dampfk
uhler (siehe Abb. 3.34, S. 96) erfordern w
urde.

Entnahmedampfturbinen besitzen neben dem Hauptstellorgan auch Stellglieder f


ur die

Regelung der Dampfschienendr


ucke. Hierf
ur werden meist Uberstrom- und Anzapfventile eingesetzt (siehe Abb. 2.1). Der Dampfdruck in einem Behalter oder einem lang
gestreckten Rohr ist abhangig von der Bilanz aus ein- und austretenden Dampfmengen.

Uberwiegt
der einstromende Anteil, so steigt der Druck und umgekehrt.
Die Modellgleichungen, die f
ur Modellierung von Drossel- und D
usengruppenregelung
erforderlich sind, werden im nachsten Kapitel ausf
uhrlich behandelt.

2.3.2 Die verschiedenen Betriebsarten einer Industriedampfturbine


Hier wird auf die Bedeutung der verschiedenen Betriebsarten eingegangen, die alle

auf Grund verschiedener Regelgroen und unterschiedlicher Ubertragungsverhalten


der
Strecken ein eigenes Reglergesetz erfordern. Es wird zunachst von einer Gegendruck-

31

2 Dampfturbinen und ihre Regelung


Generatorturbine ausgegangen (Abb. 2.8), da hier alle moglichen Falle betrachtet werden konnen. Entnahmen aus dem Innern der Maschine bleiben zunachst unber
ucksichtigt. Die dargestellten Regelgroen sind: die Generatorleistung P , Die Frequenz des
u

pf
Dampferzeugung

N, f
P

pg
Dampfentnahme

Abbildung 2.8: Zu den Betriebsarten einer Gegendruck-Generatorturbine

Inselnetzes f , die Drehzahl der Turbine N, der Gegendruck pg und der Frischdampfdruck pf . Die einzige Stellgroe besteht im Hub des Frischdampfventils, das als klassisches Drosselventil oder in D
usengruppen-Bauart ausgef
uhrt sein kann. Die bereits
angesprochenen Betriebsregelungen lassen sich folgendermaen charakterisieren.
In der Betriebsart Leistungsregelung (engl. power control ) wird die in das offentliche Verbundnetz abgegebene elektrische Leistung geregelt. Diese Betriebsart ist
nur moglich, wenn der Hauptnetzschalter geschlossen ist und damit der Generator starr mit dem Netz verbunden ist. Da am offentlichen Netz zahlreiche rotierende Maschinen (Generatoren und Motoren) synchron arbeiten, sind alle diese
u
ber die Netzfrequenz gekoppelt. Eine Betrachtung, in der gedanklich die Massentragheitsmomente aller am Netz hangenden Maschinen gegen unendlich geht,
zeigt, dass der Einfluss eines einzelnen (vergleichsweise kleinen) Generators auf die
Netzfrequenz verschwindet (siehe auch Krutemeier [42], Mathias [55]). In der
Betriebsart Leistungsregelung lauft die Antriebswelle der Turbine mit der Netzfre
quenz, mit f = 50 Hz oder N = 3000 U/min.3 Andert
sich auf Grund eines Fehlers
im Netz die Netzfrequenz, so lauft auch die Turbine mit veranderter Drehzahl.
Dies ist z.B. der Fall, wenn abrupt Teile des Netzes abgeschaltet werden. In diesem
Moment beschleunigen die Generatoren, synchron steigert sich die Netzfrequenz
3

Dies gilt nur f


ur das europaische Netz und Turbinen ohne Getriebe mit Polpaarzahl np = 1.

32

2.3 Die Regelung von Industriedampfturbinen


und der Netzbetreiber muss schnell durch die Anforderung von geringerer Leistung reagieren, damit es nicht zu einer Notabschaltung der Kraftwerke kommt,
die bei einer Netzfrequenz von 50, 5 Hz ausgelost wird. Analog muss reagiert werden, wenn plotzlich groe Versorger ausfallen (z.B. Storfalle in Kernkraftwerken)
oder groe Verbraucher zugeschaltet werden. Bei einer Unterschreitung der Netzfrequenz von 49, 5 Hz erfolgt wiederum als letzter Ausweg die Abschaltung der
Kraftwerke.
Da die aktuelle Energieerzeugung immer mit dem momentanen Verbrauch im
Gleichgewicht steht, muss der Energieerzeuger mit dem Netzbetreiber (in Westeuropa Mitglieder der UCTE4 ) die bereitzustellende Leistung abstimmen, die dann
als Sollwert f
ur die Leistungsregelung dient. Es kann vorerst angenommen werden,

dass die erzeugte Leistung einer Dampfturbine proportional zum Offnungsgrad


u
des Frischdampfventils ist:
P u.

Durch eine Anderung


des Stellhubs kann also die Leistung geregelt werden, deren
Storgroen (z.B. Frischdampfdruck, Gegendruck) durch die Regelung kompensiert
werden m
ussen. Vor- und Gegendruck m
ussen dann unter Verwendung von anderen Stellgliedern geregelt werden. Der Vordruck wird durch die Regelung des
Dampferzeugers konstant gehalten, der Gegendruck schwankt entweder ungeregelt
oder wird durch eine weitere Turbine oder ein Abblaseventil geregelt.
Wenn im Verbundnetz ein Fehler auftritt, offnet automatisch der Netzschalter
des Industriekraftwerks, es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart Frequenzregelung bzw. Inselbetrieb (engl. island mode oder frequency control ). Dies ist ein
sehr kritischer Vorgang, da spontan der grote Teil der verbrauchten Leistung
wegfallt (Teillastabwurf), wahrend lediglich der elektrische Eigenbedarf des In
dustriebetriebs abgedeckt werden muss. Beim Offnen
des Schalters fallt nicht nur
der Hauptverbraucher weg, hinzu kommt der Wegfall der Kopplung an die quasi
unendliche Anzahl rotierender Maschinen. Es verbleiben also nur die Massentragheitsmomente des Inselnetzes. Das sind in erster Linie die Dampfturbine mit
Generatorpolrad und Welle, die Speisepumpe des Dampferzeugers, die K
uhlwasserpumpe bei Kondensationsturbinen und weitere industriespezifische Motoren
und Drehmassen. Mit der Regelung der Frequenz des Inselnetzes lasst sich nun
sicherstellen, dass die erzeugte Leistung gleich der verbrauchten Leistung der Insel

ist. Geht man wieder von Proportionalitat zwischen erzeugter Leistung und Offnungsgrad aus und vernachlassigt Lagerreibung, so gilt mit dem Drehimpulssatz
4

Union for the Co-ordination of Transmission of Electricity

33

2 Dampfturbinen und ihre Regelung


und Gleichung (2.6):
P Pinsel
= 2 f =
2 f

k u Pinsel
f =
4 2 f

Mit offnendem Ventil u steigt die Frequenz f des Inselnetzes und umgekehrt.
Mit steigender Verbrauchsleistung Pinsel sinkt die Netzfrequenz f und umgekehrt. Die Dynamik der Frequenzanderung hangt vom Massentragheitsmoment
ab, das sich aus allen rotierenden Massen, die an das Netz gekoppelt sind,
zusammensetzt. Diese Groe ist u.U. unbekannt und mit der Zeit variabel, besitzt also den Charakter einer Storgroe. Eine worst-case Betrachtung liefert als
untere Schranke f
ur das Massentragheitsmoment den Strang aus Turbinenlaufer,
Generatorpolrad und ggfs. Getriebe. Mit diesem Massentragheitsmoment muss
die Regelung die Turbine auf der Nenndrehzahl / Netzfrequenz stabilisieren: Wie
bereits angesprochen, ist der Umschaltvorgang auf den Inselbetrieb sehr kritisch,
da die Dampfturbine im Moment des Umschaltens i.d.R. sehr viel mehr Leistung
erzeugt, als das Inselnetz verbraucht. Die Regelung muss daf
ur sorgen, dass das
Frischdampfventil schnell schliet und ein Beschleunigen der Turbine auf Werte unterhalb kritischer Drehzahlen oder Netzfrequenzen verhindert. Das Zu- und
Abschalten von groen Verbrauchern im Inselnetz ist ebenso ein kritischer Vorgang, den die Regelung beherrschen muss. Oft ist deshalb im Inselbetrieb das
Zuschalten von solchen Verbrauchern untersagt.
Wenn die Regelung in dieser Betriebsart versagt, kommt es zum betriebsweiten
Black Out oder Schwarzfall, bei dem alle Prozesse und Betriebsmittel ausfallen.
Wenn dies geschieht, muss die gesamte Anlage neu hochgefahren werden, was mitunter mehrere Tage dauern kann. Zudem besteht die Gefahr von Beschadigungen
an vielen Anlagenkomponenten, insbesondere der Turbine durch den Ausfall von
Hilfseinrichtungen.
Beim Hochfahren der Generatorturbine, in der Phase der Synchronisation ans
Netz sowie bei Storfallen von Generator und Turbine wird die Drehzahl geregelt.
F
ur Antriebe anderer Arbeitsmaschinen stellt dieser Modus indes den Standardfall
dar. Die Betriebsart Drehzahlregelung (engl. speed control ) ahnelt der Betriebsart
Frequenzregelung bis auf den Fakt, dass der Generator keine Leistung produziert,
also die Turbine nicht belastet. Die einzige Verlustleistung entsteht durch Lager
reibung und evtl. durch direkt angetriebene Arbeitsmaschinen, wie die Olpumpen.
Das wirkende Massentragheitsmoment ist bekannt und konstant; es besteht aus
dem Wellenstrang mit Turbinenlaufer und Generatorpolrad und gegebenenfalls
dem Getriebe.

34

2.3 Die Regelung von Industriedampfturbinen


Die Frischdampf- oder Vordruckregelung (engl. live steam pressure control) wird
verwendet, um den Frischdampfdruck auf dem gew
unschten Wert zu halten. Diese

Betriebsart wird dann eingesetzt, wenn sich auf Grund schneller Anderungen
im
Frischdampfverbrauch der Vordruck pv andert, was durch weitere Frischdampfverbraucher hervorgerufen werden kann. Die Regelung des Dampferzeugers ist dabei

zu trage, um die Anderungen


zu kompensieren und den Frischdampfdruck pf zu
halten. Wird etwa von einem chemischen Prozess plotzlich eine groe Menge an
Frischdampf angefordert, muss die Regelung des Dampferzeugers durch starkere
Feuerung und Erhohung der Speisewassermenge reagieren. Durch die Tragheit des
dynamischen Systems Dampferzeugerist dies aber nur langsam moglich, sodass

die Prioritat der elektrischen Leistungserzeugung gegen


uber den Prioritaten eines
konstanten Frischdampfdrucks und dem Weiterbetreiben des chemischen Prozesses zur
uckweichen muss. Die Dampfturbine wirkt dabei als Stellglied auf den
Dampferzeuger. Wird das Frischdampfventil u geoffnet, sinkt der Frischdampfdruck pf und umgekehrt, d.h. die Reglerverstarkung eines klassischen Reglers
muss negativ sein.
In der Betriebsart Vordruckregelung muss der Netzschalter geschlossen sein, d.h.
der Generator wirkt auf das elektrische Verbundnetz. Die eingespeiste elektrische
Leistung ist jedoch ein Nebenprodukt. Ihr Wert schwankt mit der Stellbewegung
des Frischdampfventils. Wird der Gegendruck nicht durch ein weiteres Stellglied
geregelt, schwankt dieser dann ebenfalls.
Wenn die Turbine als Stellglied f
ur den Dampfdruck in der Niederdruckschiene
eingesetzt wird, handelt es sich um die Betriebsart Gegendruckregelung (engl.
back pressure control). Durch Betatigung des Frischdampfventils wird sichergestellt, dass die entnommene Dampfmenge der Niederdruckverbraucher im Gleichgewicht mit der in die ND-Schiene einstromenden Menge ist und der Druck gehal
ten wird. Beim Offnen
u steigt der Gegendruck pg und umgekehrt. Die an das
Verbundnetz abgegebene elektrische Leistung ist hier ebenfalls ein Nebenprodukt
und schwankt.
In allen Betriebsarten bis auf die Drehzahl- und evtl. auch Frequenzregelung werden bei
Entnahmeturbinen die Entnahmedr
ucke geregelt. Abbildung 2.9 zeigt eine ZweifachEntnahmeturbine mit Kondensator. Mogliche Betriebsarten sind Leistungsregelung,
Frequenzregelung, Drehzahlregelung und Vordruckregelung. Die Gegendruckregelung
entfallt, da der Abdampf kondensiert. Zur Regelung der Entnahmedr
ucke ph und pn

existieren neben dem Frischdampfventil u1 auch ein Entnahmeventil u2 und ein Uberstromventil u3 . Um die Entnahmedr
ucke zu regeln, muss sichergestellt werden, dass die

35

2 Dampfturbinen und ihre Regelung


u1

u3

u2

ph

pn

Abbildung 2.9: Zur Regelung der Entnahmeturbine

aus den Dampfschienen austretenden Massenstrome durch die eintretenden Massenstrome mit Hilfe der Stellh
ube u2 und u3 kompensiert werden. Es ist evident, dass zur
Erhohung von ph in diesem Falle u2 vergroert werden muss, f
ur eine Druckerhohung
in pn muss u3 verringert werden.
Die Kopplung der Stellgroen wird ebenfalls deutlich. Wird durch eine Leistungsanforderung oder steigenden Vordruck das Ventil u3 geoffnet, so wirkt sich das bei gleich
bleibenden Entnahmemengen auf die Entnahmedr
ucke ph und pn aus. Durch groer
werdende Massenstrome werden die Entnahmedr
ucke steigen. Dies muss kompensiert
werden, indem u2 verringert und u3 vergroert werden. Diese Kopplungen muss eine

Regelung kompensieren. Einen Uberblick


u
ber die notwendigen Kompensationen gibt
Tabelle 2.1. Dort sind in der linken Spalte mogliche Ursachen f
ur einen positiven Stelleingriff der rechts dazugehorigen Stellgroe angef
uhrt. In den rechten Spalten sind die
Stellaktivitaten zur Kompensation der Kopplungseffekte angegeben. Wenn jeweils ein
Regler nur eine Regelgroe u
ber ein Stellglied regelt (dezentrale Regelung), dann erfolgt
die Kompensation passiv nach dem Prinzip Ursache Wirkung: Angenommen die Anlage

36

2.3 Die Regelung von Industriedampfturbinen

P < Psoll

Ursache
f < fsoll pf > pf,soll
ph < ph,soll
pn > pn,soll

Eingriff
u1
u2
u3

Kompensat.
u1 u2 u3

Tabelle 2.1: Kompensation der Kopplungen

befindet sich im Leistungsbetrieb5 . Der Druck pn in der Niederdruckschiene steigt auf


Grund einer geringeren Entnahme (Tabelle 2.1 unten). Der ND-Entnahmeregler spricht

an und offnet das Uberstr


omventil u3 . Dadurch, dass nun mehr Dampf durch die
Niederdruckturbine stromt, nimmt die Leistung P zu. Daraufhin reagiert der Leistungsregler mit dem Schlieen des Frischdampfventils u1 , was zur Folge hat, dass der
Druck im Innern der Turbine abnimmt. Hierdurch stromt weniger Dampf durch das

Entnahmeventil, der Druck ph sinkt. Der HD-Regler reagiert mit dem Offnen
des

Entnahmeventils u2 . Das Offnen des Entnahmeventils bewirkt, dass weniger Dampf


durch den Mitteldruckteil der Turbine stromt, daraufhin nehmen Leistung P und
ND-Druck pn ab. Leistungsregler und ND-Regler reagieren. Dies geht so weiter, bis
sich ein stationarer Zustand eingestellt hat und die Sollwerte aller drei Regelgroen
damit gehalten werden.
Bekampft man diese Kopplungen aktiv, so spricht man von Entkopplung. Dabei werden
die Stellglieder zwangsgesteuert. Das bedeutet, dass jeder Stelleingriff eines einzelnen
Reglers gleichzeitig die anderen Stellglieder in solcher Weise betatigt, dass der Einfluss
der aktiven Stellgroe auf die anderen Regelgroen minimiert und im Idealfall eliminiert
wird. Die Moglichkeiten zur Entkopplung klassisch und auf modellpradiktiver Basis
werden im Kapitel 4 diskutiert.
Neben den Betriebsreglern, die den Betrieb im storungsfreien Zustand sicherstellen, sind
auch Einrichtungen vorzusehen, die die Turbine vor unzulassigen Betriebszustanden
sch
utzen. Es sind dies i.d.R. untere oder obere Grenzen von Regelgroen und anderen
Zustandsgroen der Turbine, die eingehalten werden m
ussen, damit die Maschine nicht
unzulassig belastet wird und der Betrieb nicht gestort wird. Solche Groen sind z.B. in
der Leistungsregelung ein maximaler Abdampfdruck, um unzulassige Betriebsbereiche
der Turbine zu verhindern oder ein minimaler Frischdampfdruck, um den Betrieb der
gesamten Anlage sichern zu konnen. Auch Temperaturen m
ussen u
berwacht werden und
d
urfen gewisse Maximalwerte oder Gradienten nicht u
berschreiten. Lauft die Turbine
nun Gefahr, solche Grenzen zu erreichen, sind Gegenmanahmen einzuleiten. Diese wer5

Die Leistungsregelung bietet hier eines von vielen Beispielen. Uberlegungen


zum Frequenz-,
Vordruck- und Gegendruckregelbetrieb f
uhren zu ahnlichen Ergebnissen.

37

2 Dampfturbinen und ihre Regelung


den im klassischen Ansatz durch Begrenzungsregler realisiert, die aktiv werden, wenn
eine vorgeschriebene Grenze erreicht wird. Der Ansatz der modellpradiktiven Regelung
sieht bereits Begrenzungen in den Regelgroen vor, sodass hier keine zusatzlichen Ein
richtungen vorzusehen notwendig sind. Notwendige Bedingung f
ur die Uberwachung
der
maximalen Betriebsgrenzen der einzelnen Groen mittels MPC ist deren physikalisch
mathematische Modellierung. Die Begrenzungen m
ussen sowohl bei MPC als auch den
klassischen Begrenzungsreglern mit einem Abstand zu den wirklichen physikalischen
Grenzen vorgegeben werden, um einen Sicherheitsbereich bereitstellen zu konnen, in
dem der Regler die Moglichkeit hat, die kritische Situation abzufangen.
Ein Beispiel f
ur diese Begrenzungsregelung wird f
ur den Gegendruck gegeben. Angenommen, eine Gegendruckturbine befindet sich im Modus Leistungsregelung, der Gegendruck ist entweder ungeregelt oder wird von einer anderen Einrichtung auf dem
gew
unschten Wert gehalten. Die Niederdruckschiene besitzt einen maximal zulassigen

Druck, der bei Uberschreitung


zu Beschadigungen f
uhren kann. Wenn aus einem bestimmten Grund nun der Gegendruck steigt und sich dem Maximum nahert, muss die
Gegendruckturbine die Leistungsregelung gegen
uber der Prioritat Einhalten der Gegendruckbegrenzung aufgegeben und das Frischdampfventil schlieen, um den Betrieb der
Anlage sicher zu stellen.
In der praktischen Umsetzung der Regelung muss auerdem ein von den Betriebs- und
Begrenzungsreglern unabhangiges Sicherheitssystem existieren, das die Turbine bei der
Verletzung der echten physikalischen Grenzen abschaltet (Turbine Trip). Diese Situation entsteht, wenn einer der Begrenzungsregler die kritische Situation nicht mehr abwenden kann. Beim Trip wird das Schnellschlussventil (SSV), das vor dem FD-Regelventil
angeordnet wird, innerhalb k
urzester Zeit geschlossen. Dies f
uhrt zum Abschalten der
Turbine. Weitere Manahmen beim Trip m
ussen je nach Turbinenart getroffen werden.

Entnahme- und Uberstr


omventile sind zu schlieen, die Drehvorrichtung muss den Turbinenlaufer mit einer Mindestdrehzahl bewegen, um Temperaturgradienten in Laufer
und Gehause zu vermeiden, die durch Warmespannungen die Turbine zerstoren konnen.
Abschlieend sollen in diesem Kapitel die Besonderheiten der Regelungsaufgabe bei
Industriedampfturbinen und insbesondere Entnahmedampfturbinen zusammengefasst
werden. Dampfturbinen konnen im Industriebetrieb zahlreiche Aufgaben u
bernehmen.
Sie dienen als Antriebe f
ur Arbeitsmaschinen wie Kompressoren oder dienen der Strom
erzeugung, wobei im Falle eines Uberschusses
an Prozessdampf Strom ins offentliche
Verbundnetz eingespeist werden kann. Weiterhin sichern sie im Falle einer Storung im
Verbundnetz die Stromversorgung im Inselbetrieb und damit auch den Weiterbetrieb
der industriellen Produktion. Einfache Dampfturbinen konnen den Frischdampfdruck
regeln, wenn auf Grund einer hohen Verbrauchsdynamik die Regelung des Dampferzeu-

38

2.3 Die Regelung von Industriedampfturbinen


Inselbetrieb:
f 6= const.

m
f
pf

Eigenverbrauch
Pi

u3

Netzschalter

u1

P
f

u2

pg

pe2
m
e2
pe1
m
e1

Verbundnetz
f = const.

m
g
Stellgroen
Storgroen
Regelgroen

Abbildung 2.10: Anlagenstruktur einer typischen Konfiguration einer Industrieentnahmeturbine mit Gegendruckschiene

gers versagt. Entnahme- und Gegendruckturbinen stellen thermischen Prozessen Dampf


auf verschiedenen Druckstufen zur Verf
ugung, diese Dr
ucke werden ebenfalls durch die
Turbine geregelt. Zusatzlich zum normalen Betrieb muss die Regelung daf
ur sorgen,
dass bestimmte physikalische Grenzen in anderen Groen nicht verletzt werden, um
den Betrieb und die Funktion der Anlage zu sichern.
Diese Fakten zeigen einerseits, dass bei der Regelung mehrere Betriebsarten (Modi)
ber
ucksichtigt werden m
ussen, in denen sich die Regelgroe des korrespondierenden
Stellglieds andert. Diese Betriebsarten besitzen deshalb auch jeweils unterschiedliche

Ubertragungsverhalten
und m
ussen daher eigene Regelgesetze bzw. Reglerparameter
erhalten. Bei Entnahmeturbinen kommt es andererseits neben den unterschiedlichen
Betriebsarten zu echten Mehrgroensystemen, da die Entnahmedr
ucke unter schwankenden Entnahmemengen konstant gehalten werden m
ussen. Es handelt sich dabei um
vermaschte, gekoppelte Systeme, bei denen ein Stelleingriff im negativsten Fall auf alle
Regelgroen und nicht nur die gew
unschte Einfluss hat. Um eine befriedigende
Regelg
ute zu erreichen, sollte deshalb eine Entkopplung angewendet werden.
Als weiteres Problem stellt sich die Nichtlinearitat der Regelstrecke (Entnahme-)dampfturbine heraus, die im nachsten Kapitel dynamisch modelliert wird.

39

3 Dynamische Modellierung von


Entnahmedampfturbinen

Bei der Modellierung komplexer technischer Systeme stellt sich immer die Frage nach
dem Zweck des Modells. In diesem Falle soll das Modell die statischen und dynamischen Vorgange in Entnahmedampfturbinen realitatsnah abbilden, wobei auf die globalen, aueren Effekte Wert gelegt wird. F
ur die Simulation von Regelungskonzepten
sind die inneren Vorgange in Dampfturbinen so lange nicht relevant, wie sie keine oder
nur sehr geringe Auswirkungen auf die Ausgangsgroen des Systems haben. Wahrend
f
ur stromungstechnische Simulationen oder f
ur Festigkeitsuntersuchungen sehr detaillierte Modelle notwendig sind, die sich etwa auf Finite Elemente Methoden st
utzen,
interessiert hier ein Modell, das die globalen Effekte qualitativ richtig beschreibt und
dabei quantitativ ausreichend genau ist. Ein solches Modell soll beschreiben, wie sich
Eingangs- und Storgroen auf das zeitliche Verhalten der Ausgangsgroen auswirken.
Dabei stellen sich Fragen wie: Wie andert sich der Entnahmedruck 1, wenn Ventil 2
geoffnet wird? oder: Wie schnell erreicht die Turbine ohne Gegenmanahmen bei Last
abwurf kritische Drehzahlen? oder: Wie wirkt sich eine Anderung
des Entnahmedrucks
2 auf Entnahmedruck 1 aus? Um solche Fragen zu beantworten, reichen Ansatze aus,
die das Grundverhalten der Anlagenteile beschreiben. Das Modell setzt sich dann aus
den Gleichungen zusammen, die diese physikalischen Effekte mathematisch beschreiben.
Durch diesen einfachen Ansatz entstehen u
berdies Modelle, die auf elektronischen Leitsystemen in Echtzeit lauffahig sind, um moderne, modellbasierte Regler einsetzen zu
konnen, was mit ortlich und zeitlich fein diskretisierten Modellen (FEM / FDM) auch
in absehbarer Zukunft nicht moglich sein wird.
Eine Skizze zum Vorgehen bei der dynamischen Modellierung zeigt Abbildung 3.1, in der
die Anlagenkomponenten und die dazugehorigen Bilanzgleichungen zum Erhalt eines
dynamischen Modells angedeutet werden. Dort ist auch die ortliche Diskretisierung zu
erkennen, die f
ur die Turbine vorgenommen wird.

40

3.1 Stationare Modellgleichungen

Abbildung 3.1: Dynamische Modellierung: Skizze der fundamentalen Elemente und der angewendeten Bilanzgleichungen zur Herleitung eines dynamischen Modells.

3.1 Station
are Modellgleichungen
Die meisten prozessrelevanten Komponenten werden in Dampfturbinen speziell Entnahmeturbinen zahlreich eingesetzt. Eine einheitliche mathematische Modellierung
dieser Baugruppen ist also sinnvoll.
Dieser Abschnitt befasst sich zunachst mit den stationaren Zustanden der Dampfturbine, dazu gehoren die Ermittlung der Massenstrome, Dr
ucke, Temperaturen, Enthalpien,
Dampfgehalte und Wirkungsgrade, die sich einstellen, nachdem ein dynamischer Vorgang ausgeklungen ist. Die Dampfturbine wird dazu in sinnvolle Teilgruppen gegliedert,
aus denen sich beliebige Konfigurationen erstellen lassen.
Ein wichtiges Bauteil stellt die D
use dar, die in Form von D
usengruppen oder Drosselventilen in der Turbine anzutreffen ist. Aus den Modellgleichungen f
ur die D
use lassen
sich schlielich die Durchflussgleichungen f
ur die Dampfventile herleiten. Der Durchfluss durch eine Stufengruppe einer Dampfturbine wird u
ber das erweiterte Dampfkegelgesetz von Stodola beschrieben. Die Zustandsanderungen des Wasserdampfs werden
durch spezielle Zustandsgleichungen beschrieben, die im h, s-Diagramm zusammengefasst sind. Der innere Wirkungsgrad, der mageblich die tatsachliche Energieumsetzung

41

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen


beschreibt, wird durch eine halbempirische Formel ermittelt.

3.1.1 Der Dampfmassenstrom durch einen engen Querschnitt bei


einer Druckdifferenz (D
usenstr
omung)
F
ur die Modellierung von Dampfturbinen sind die Gesetze f
ur den Dampfmassenstrom
durch eine D
use von groer Bedeutung, da diese Bauteile in verschiedenen Baugruppen
wie Leitschaufeln, (Regel-)Ventilen oder den D
usengruppen anzutreffen sind.
Der Massenstrom eines kompressiblen Fluids durch einen engen Querschnitt aus einem
Gefa berechnet sich (siehe z.B. Roemer [69]) nach der Kontinuitatsgleichung zu:
m
=

Aa ca
va

(3.1)

Dabei sind Aa der Austrittsquerschnitt der Stromung, va das spezifische Volumen des
Fluids im Austritt und ca die Ausstromgeschwindigkeit. Bei einem idealen, isentropen
Stromungsvorgang berechnet sich die Ausstromgeschwindigkeit nach einer kompressiblen Form der Bernoulligleichung (siehe z.B. Gersten [26]) zu:
ca =

2 h

(3.2)

Hierbei wird vorausgesetzt, dass die Stromungsgeschwindigkeit des Mediums vor der

pe
Te
ve

ca
m

ce ca

pa
Ta
va

A
Abbildung 3.2: Zum Ausstr
omen aus einer D
use

D
use vernachlassigbar klein ist. Die Enthalpiedifferenz ergibt sich zu
"
#
  1

pa
h =
pe ve 1
,
1
pe

42

(3.3)

Durchflussfunktion

3.1 Stationare Modellgleichungen

Abbildung 3.3: Massenstrom durch die D


use: Unterhalb des kritischen Druckverh
altnisses

bleibt der Durchfluss auf seinem Maximum konstant (Uberschallstr


omung).
Luft: = 1, 4; Heissdampf: = 1, 338; Nassdampf: = 1, 135

wobei vorerst als konstanter Isentropenexponent angenommen wird, der lediglich vom
betrachteten Medium abhangig ist. Damit erhalt man die Ausstromgeschwindigkeit zu:
v
u
u
ca = t2

"
#
  1

pa
pe ve 1
1
pe

(3.4)

Das spezifische Volumen im Austritt kann aus der folgenden Isentropengleichung (Roemer [69]) berechnet werden:
  1
pe
va = ve
(3.5)
pa
Damit ist der Massenstrom nur noch vom Druckverhaltnis = pe/pa , dem Eintrittszustand e, dem Isentropenexponent und der Austrittsflache Aa abhangig. Nach einer

43

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen


Umformung erhalt man:

m
= Aa

v
"  2   +1 #
u
r
pe u
2
pa
pa
pe
t

= Aa

ve
1
pe
pe
ve
|
{z
}

(3.6)

Dabei ist eine dimensionslose Durchflussfunktion, die nur vom Druckverhaltnis und
vom Isentropenexponent abhangt. Das Ausstromen eines Fluids aus einem Behalter
mit D
use wird also beschrieben durch:
r
pe

m
=A

(3.7)
ve
Hierbei ist A der engste D
usenquerschnitt orthogonal zur Stromungsrichtung. Wenn
in der Einheit bar gerechnet wird, gilt:

m
=A

cb p e

ve

(3.8)

Abbildung 3.3 zeigt den Verlauf der Durchflussfunktion (Gleichung (3.6)) grafisch f
ur die
Fluide Luft, Heidampf und Nassdampf, wobei die Isentropenexponenten der verschiedenen Medien typischen Werten entsprechen und der Energetischen Arbeitsmappe des
VDI [87] entnommen sind. Auf der Abszisse ist das Druckverhaltnis von Eintritts- zu
Austrittsdruck aufgetragen, auf der Ordinate ist die Durchflussfunktion dargestellt.
Die kritischen Druckverhaltnisse, unterhalb derer kein Ansteigen des Massenstroms bei
absinkendem Austrittsdruck mehr erfolgt, sind mit einem Kreis hervorgehoben. An diesen Punkten erreicht die Stromung die Schallgeschwindigkeit Ma = 1 und die Durchflussfunktion ihr Maximum. Das kritische Druckverhaltnis , unterhalb dessen kein
Anstieg des Durchflusses mehr stattfindet, erhalt man, indem man ppae durch ersetzt
und Gleichung (3.6) nach ableitet und zu null setzt. F
ur das kritische Druckverhaltnis
erhalt man so:


 1
2

=
(3.9)
+1
F
ur den dazugehorigen kritischen und maximalen Wert der Durchflussfunktion ergibt
sich durch einsetzen von in Gleichung (3.6):
v
"
u
+1 #
2
 1

 1
u 2
2
2
= t

1
+1
+1
44

(3.10)

3.1 Stationare Modellgleichungen


Vor dem Berechnen der Durchflussfunktion muss also festgestellt werden, ob die
Stromung unterkritisch oder kritisch ist. Bei unterkritischen Stromungen muss mit
Gleichung (3.6) berechnet werden, bei kritischen und u
berkritischen Stromungen muss

= gesetzt werden.
Die Gleichungen der D
usenstromung werden in erster Line zur Beschreibung der Stellglieder Ventile und Dusengruppen benotigt.

3.1.2 Der Durchfluss durch die Stufengruppe der Dampfturbine


Stodolas Dampfkegelgesetz
Anfang des 20. Jahrhunderts fand Aurel Stodola an der ETH Z
urich zunachst empirisch das Dampfkegelgesetz, das die Beziehungen zwischen Eintritts- Austrittsdruck an
den Turbinenflanschen und den Massenstrom durch die Stufengruppen beschreibt (siehe
Stodola [79]). Diese Beziehung ist fundamental relevant f
ur die Regelung von Turpe , Te

pa , Ta
Abbildung 3.4: Schematische Darstellung einer DT-Stufengruppe

binen, da sie den Massenstrom in Abhangigkeit von Ein- und Austrittsdr


ucken, sowie
auch Temperaturen also unter abweichenden Betriebsbedingungen beschreibt.
Das Dampfkegelgesetz wird benotigt, um Betriebszustandsanderungen der Maschine
beschreiben zu konnen und ist nur f
ur jene Abschnitte der Maschine g
ultig, die durch
die gleiche Dampfmasse beaufschlagt werden (z.B. eine Stufengruppe zwischen zwei
Entnahmestellen). Die Herleitung des Dampfkegelgesetzes findet man in der Literatur auf verschiedene Art und Weise. Ausf
uhrungen dar
uber sind u.a. in Kestin [39],
Pfleiderer-Petermann [64], Stoff [80] und Traupel [81] enthalten, wobei letztere wohl die bekannteste darstellt. Wahrend Traupel noch voraussetzt, dass die Stufenzahl der Turbine hoch ist ( ) und dass nirgendwo die Schallgeschwindigkeit

45

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen


u
berschritten wird (Ma 1), kommt die Herleitung von Kestin ohne diese strengen
Voraussetzungen aus und gelangt doch zum selben Ergebnis, was die Einschrankungen
von Stodola und Traupel relativiert.
Die Stodolagleichung mit Korrekturterm f
ur die Temperatur lautet (siehe Dietzel [17],
Savola [72], Tveit [84, 83]):
v
 2
u
u
u 1 pa
r
m

pe u
Te,0
p
e
=
u

2
u
m
0
pe,0 t
Te
pa,0
1
pe,0

(3.11)

Die mit e indizierten Groen stellen die Eintrittsbedingungen in die DT-Sektion


dar, a kennzeichnet den Austrittszustand. Die mit null indizierten Groen sind die
Zustande im Auslegungspunkt der Teilturbine. Setzt man voraus, dass diese bekannt
sind, kann man die Stodolagleichung in einen bekannten konstanten und in einen vom
Betriebszustand abhangigen, veranderlichen Teil aufspalten:
m
=
pe,0

Te,0

 2 pe
pa,0
1
pe,0

m
0
s

pa
pe

2 r
1

Te

(3.12)

Es gilt also:

m
= KST

p2e p2a
Te

mit KST = m
0

Te,0
2
pe,0 p2a,0

"

#
kg K
bar s

(3.13)

Betrachtet man den Einfluss der Temperatur, so erkennt man, dass diese in der reziproken Quadratwurzel in den Massenstrom eingeht. Setzt man voraus, dass die Temperaturabweichungen vom Auslegungszustand moderat sind, ist dieser Einfluss zu vernachlassigen1 . Der Fehler bei der Vernachlassigung dieses Einflusses wird jedoch umso
groer, je niedriger die absoluten Eintrittstemperaturen sind. Wird eine Modellierung
der Temperatur unterlassen, erhalt man aus der Stodolagleichung eine Beziehung, die

Dies wird auch an einem Beispiel deutlich: steigt der Eintrittsdampfzustand von etwa 700 K auf 720 K
an, was bereits eine ganz erhebliche Abweichung darstellt, betragen die Quadratwurzeln dieser
beiden Temperaturen 26,457... bzw. 26,832..., was eine Massenstromabnahme von 1,4 % bezogen
auf den Auslegungszustand ausmacht. Bei einem Anstieg der Eintrittstemperatur von 373 K auf
393 K, betragt der Fehler durch die Vernachlassigung der Temperatur jedoch bereits 3 %

46

3.1 Stationare Modellgleichungen

90

80
100
90

70

80
60
70

60

50

50
40

40
30

30

20
100

10
0
60

20

90
55

50

10

80
45

40

35

70
30

25

pa

20

60

pe

Abbildung 3.5: Grafische Darstellung der Stodolagleichung: Auf den Abszissen sind der Eintrittsdruck und der Austritts- oder Gegendruck aufgetragen. Die Ordinate
zeigt die dazugeh
origen Massenstr
ome. Die Dampfkegelkonstante ist KS =
1 kg K/s bar. Die H
ohenlinien auf der Ebene z = 0 zeigen Kurven gleichen
Massenstroms.

nur vom Ein- und Austrittsdruck abhangig ist:


m
= KS

p2e

p2a

mit KS = q

m
0
p2e,0 p2a,0

kg
bar s

(3.14)

In der Praxis werden KS bzw. KST , im folgenden Dampfkegelkonstante genannt, aus den
Mess- oder Berechnungsdaten des Herstellers berechnet. F
ur jeden Maschinenabschnitt,

an dem sich der Massendurchsatz, z.B. durch Entnahmen oder Uberbr


uckungen, andert,
muss eine neue Dampfkegelkonstante ermittelt werden. Die Stodolagleichung ist also nur
f
ur Abschnitte mit gleichem Massenstrom, z.B. bestimmte Stufengruppen, geeignet.
Abb. 3.5 zeigt grafisch die vereinfachte Stodolagleichung (3.14). Aufgetragen ist der
Massenstrom in Abhangigkeit von Eintritts- und Gegendruck. Deutlich ist der nichtlineare Charakter zu erkennen: die Kr
ummung der Flache wird umso starker, je hoher
der Gegendruck pa ist. F
ur niedrige Gegendr
ucke, also z.B. den letzten Abschnitt einer

47

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen


Kondensationsturbine, entartet Gleichung (3.13) in den Dr
ucken linear:
m
= KST

1
pe
Te

mit pa 0

(3.15)

Sind weiterhin die Temperaturunterschiede zu vernachlassigen, gilt:


m
= KS p e

mit pa 0 Te Te,0

(3.16)

F
ur Turbinenabschnitte, die in einen Kondensator m
unden, ist der Massenstrom proportional zum Eintrittsdruck.
Das Dampfkegelgesetz ist eine fundamentale Beziehung zur Beschreibung der Fluidenergiemaschinen. Seine G
ultigkeit wird in der Realitat immer wieder durch Experimente
bestatigt und ist selbst ohne Korrekturterm f
ur Temperaturabweichungen auerst genau
(Pfleiderer-Petermann [64], Dietzel [17]).

3.1.3 Zustands
anderungen des Wasserdampfs, Bestimmung von
Enthalpie, Temperatur und Dampfgehalt
Hier stellt sich unter Umstanden zunachst die Frage, warum die Temperatur und andere
thermodynamische Zustandsgroen nicht dynamisch modelliert werden, da thermodynamische Zustandsanderungen nicht abrupt oder spontan verlaufen, sondern transiente
Vorgange darstellen. F
ur die Betrachtungen der Dynamik einer Dampfturbine sind die
Zustandsanderungen der Temperatur usw. so schnell, dass sie gegen
uber der Dynamik
der Druckanderungen in den relativ groen Volumina vernachlassigt werden kann (siehe z.B. Morini u.a. [58]). Man konnte argumentieren, dass die schwere Ausf
uhrung
der Turbinengehause eine langsame Dynamik der Temperaturanderungen zur Folge
hat. Dies gilt jedoch nur f
ur die Temperatur des Gehausewerkstoffs, der durch den
mit annahernder Schallgeschwindigkeit stromenden Dampf aufgeheizt, bzw. abgek
uhlt
wird. Eine relevante R
uckwirkung der Gehausetemperatur auf den thermodynamischen
Zustand des stromenden Fluids ist im Zustand des laufenden Betriebs jedoch energetisch gesehen unwesentlich, deshalb wird adiabat gerechnet.
Eine andere Situation ergibt sich, wenn die Temperatur und deren Gradienten innerhalb des Turbinengehauses modelliert werden soll. Dann m
ussten mit Hilfe der Fourierschen Warmeleitungsgleichung und den konvektiven Warme
ubergangen an der
Innen- und Auenwand partielle zeitliche Differenzialgleichungen gelost werden. Diese
Betrachtungen sind nicht Bestandteil dieser Arbeit. Mit sehr guter Naherung kann f
ur
ein mathematisches Modell einer Dampfturbine das System als adiabat angenommen
werden (Savola u.a. [72], Ray [65]), was auch hier weiter verfolgt wird.

48

3.1 Stationare Modellgleichungen


Die Zustandsanderungen von Wasser sind kompakt im h, s-Diagramm nach Mollier
abzulesen. Der thermodynamische Zustand von Wasser ist generell von zwei Variablen abhangig. Im Heidampfgebiet werden meist Druck und Temperatur gewahlt, um
den Zustand des Dampfes eindeutig festzulegen. Im Sattdampf- oder Nassdampfgebiet sind Druck und Temperatur unmittelbar von einander abhangig, zu jedem Druck
gehort genau eine Dampftemperatur. Dieser Fakt resultiert aus den Eigenschaften von
Zweiphasengemischen (Gibbssche Regel). Um den Dampfzustand im Zweiphasengebiet
trotzdem eindeutig beschreiben zu konnen, werden Druck oder Temperatur gewahlt
und dazu eine zweite unabhangige Groe, wie der Dampfgehalt x, der den Massenbruch
der Dampfphase angibt2 , oder das spezifische Volumen v des Dampfes. Gegen die Verwendung des spezifischen Volumens spricht der Fakt, dass sich Isobaren und Isochoren
im h, s-Diagramm in groen Bereichen in einem sehr spitzen Winkel treffen. Geringe
Fehler in der Angabe des spezifischen Volumens bewirken deshalb starke Abweichungen
vom realen Dampfzustand. In dieser Arbeit wird daher f
ur das Nassdampfgebiet der
Dampfgehalt x als zweite thermodynamische Zustandsgroe neben dem Druck verwendet.
Die Expansion in einer Dampfturbine verlauft polytrop, das isentrope Enthalpiegefalle
hs muss deshalb mit einem inneren Wirkungsgrad i gewichtet werden, der in der
Turbinenliteratur auch als isentroper Wirkungsgrad bezeichnet wird:
h = i hs

(3.17)

Expansionsvorgange ins Heissdampfgebiet unterscheiden sich von Expansionsvorgangen


ins Nassdampfgebiet. Abb. 3.6 stellt beide Varianten gegen
uber. Beide beginnen im Anfangszustand e, der durch den Druck pe und die Temperatur Te gekennzeichnet ist. Links
expandiert der Dampf nur so weit, dass der Endpunkt e noch im Heissdampfgebiet liegt.
Das isentrope Enthalpiegefalle hs (e a ) entspricht einem verlustfreien Vorgang, bei
dem auf pa mit der dazugehorigen Temperatur Ta entspannt wird. Wird nun hs mit
einem Wirkungsgrad i < 1 multipliziert, erhalt man das tatsachliche Enthalpiegefalle
h. Da sich durch den Wirkungsgrad nichts am Ausgangsdruck pa andert, muss auf
der Isobaren so weit zu wachsender Enthalpie gegangen werden, bis das Enthalpiegefalle
h erreicht wird. Die Temperatur erhoht sich dabei von Ta auf Ta . Die Expansion wird
also durch die gestrichelte Polytrope (e a) im Diagramm charakterisiert, bei der die
Entropie zunimmt. Die Endtemperatur Ta der tatsachlichen Expansion ist hoher als bei
einem isentropen Vorgang. Je geringer also der innere Wirkungsgrad ist, desto warmer
ist der expandierte Dampf. Die nicht verarbeitete Warme entspricht dem Verlust, der
2

Die Dampfnasse wird dann durch 1 x beschrieben

49

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen


nicht in mechanische Leistung umgesetzt wird. Falls nach dieser Expansion noch eine weitere Stufengruppe oder Stufe folgt, in der Leistung umgesetzt wird, steht dieser
Warmegewinn dort noch zur Verf
ugung.
h

pe

pa
Te

pa

pe
e

h
hs

h = i hs

Ta
Ta

hs
h
Heidampf

x=1

Nassdampf
a

xa

x=1
xa
s

Abbildung 3.6: Verlustbehaftete Zustands


anderung im h, s-Diagramm. Links: Expansion im
Heidampfgebiet, rechts: Expansion ins Nassdampfgebiet. Es gilt: Te > Ta >
Ta , bzw. xa > xa , h < hs

Der Expansionsvorgang im rechten Bild verlauft ahnlich mit dem Unterschied, dass er
im Nassdampfgebiet endet. Hier ist die Temperatur direkt vom Druck abhangig: Da pa
sich nicht andert, gilt: Ta = Ta . Die Temperatur Ta kann z.B. durch die halb empirisch
gefundene Magnus-Formel (siehe z.B. Sonntag und Heinze [77]) berechnet werden,
mit der Dr
ucke und Temperaturen im Nassdampfgebiet ineinander umgerechnet werden
3
konnen :


c1 sat
psat = c0 exp
(3.18)
c2 + sat
mit c0 = 6, 1078 103 bar
3

c1 = 17, 08085 C c2 = 234, 175 C

Eine leicht zu merkende Faustformel lautet:


4

sat
sat = 100 4 psat bzw. psat = 100
Diese Gleichung wird jedoch f
ur kleine Dr
ucke (< 0, 5 bar) schnell ungenau.

50

3.1 Stationare Modellgleichungen


Umgestellt nach ergibt sich:

sat


psat
c2 ln
c
 0 
=
psat
c1 ln
c0

(3.19)

Das unverarbeitete Enthalpiegefalle hs h macht sich im Falle der Nassdampfexpansion nicht durch einen Temperaturanstieg, sondern durch einen hoheren Dampfgehalt
bemerkbar (s. Abb. 3.6 rechts, wobei die x-Linien im h, s-Diagramm praktisch horizontal
verlaufen). Je geringer also der innere Wirkungsgrad ist, desto hoher ist der Dampfgehalt des expandierten Dampfs. Generell existieren f
ur die Zustandsanderung in einer
Dampfturbinen-Stufengruppe f
unf verschiedene Moglichkeiten des Expansionsverlaufs,
die in Tabelle 3.1 dargestellt sind.
Nr.
1
2
3
4
5

Eintrittszustand e isentr. Austrittszustand a


Heidampf
Heidampf
Heidampf
Nassdampf
Heidampf
Nassdampf
Nassdampf
Nassdampf
Nassdampf
Nassdampf

realer Austrittszustand a
Heidampf
Heidampf
Nassdampf
Nassdampf
Heidampf

Tabelle 3.1: M
oglichkeiten des Dampfzustands bei der Expansion in einer DampfturbinenStufengruppe

Im ersten Fall verbleibt die Expansion im Heidampfgebiet. Dies ist f


ur Hoch- und
Mitteldruckstufen typisch (siehe Abb. 3.6 links). Der zweite Fall tritt auf, wenn die
theoretische isentrope Expansion im Nassdampfgebiet endet, durch den inneren Wirkungsgrad jedoch die reale Enthalpiedifferenz derart vermindert wird, dass die reale
polytrope Zustandsanderung noch im Heidampfgebiet endet. Dies tritt z.B. in Niederdruckstufen auf, die durch eine Teillastsituation nur einen geringen Wirkungsgrad
aufweisen (etwa Ventilation). Die dritte Variante ist in Abb. 3.6 rechts dargestellt und
gibt die typische Expansion in einer Niederdruckturbine wieder. Der vierte Fall beschreibt eine reine Nassdampfturbine, deren Eintrittszustand bereits gesattigt ist. Ein
typisches Beispiel hierf
ur ist eine Kernkraftwerks-Dampfturbine. Der f
unfte Fall ist selten und kann nur auftreten, wenn der Wirkungsgrad negativ ist, also die Beschaufelung
am Dampf Arbeit verrichtet. Dieser Fall ist eher ein theoretischer und stellt eine extreme Form der Ventilation dar. Die Ermittlung des Enthalpiegefalles, der Temperaturen
bzw. des Dampfgehalts erfordern ein h, s-Diagramm. Die IAPWS4 hat diese Daten in
4

The International Association for the Properties of Water and Steam: Formulation 1995 bzw. 1997

51

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen

Start
Eingabewerte

pe , Te , xe , pa

Dampfzustand

xe 1?
ja

Func: Polyexpansion

nein
Nassdampf

Eingangsenthalpie

he = h(pe , Te )

he = h(pe , xe )

Eingangsentropie

se = s(pe , Te )

se = s(pe , xe )

Isentrope Enthalpiedifferenz

hs = he h(pa , se )

Innerer Wirkungsgrad

i = f (hs ), (Gl. 3.23)

Reale Enthalpiedifferenz

h = i hs

Ausgangsenthalpie

ha = he h

Austritts-Dampfgehalt

xa = x(pa , ha )

Dampfzustand

xa 1?
ja

Austritts-Temperatur

Ta = T (pa , ha )

Ausgabewerte

h, Ta , xa

nein
Nassdampf
Ta = Tsat (pa )

Stopp

Abbildung 3.7: Polyexpansion: Flussdiagramm zur Berechnung des Dampfzustands. Ermittlung von realer Enthalpiedifferenz, Austritts-Temperatur und -Dampfgehalt.
Drehzahl
anderungen sind unber
ucksichtigt (siehe Gl. (3.23))

52

3.1 Stationare Modellgleichungen


eine sehr genaue mathematische Formulierung gebracht um Zustandsgroen mit Computern berechnen zu konnen. Eine Matlab-Implementierung der IAPWS 97 stellt das
Tool XSteam dar, mit dem das Simulationsmodell arbeitet. Der Ablauf der Berechnung
von h, Ta und xa entspricht der Beschreibung zu Abb. 3.6. Es m
ussen dabei Fallunterscheidungen vorgenommen werden. Dabei wird unterschieden, ob die Zustandsanderung
im Nassdampf- oder Heidampfgebiet beginnt und endet. Die notigen Programmaufrufe
von XSteam sind zahlreich (5 Aufrufe f
ur eine Berechnung) und kosten Rechenzeit,
da die zugrunde liegenden Gleichungen von komplexer Art sind. Abbildung 3.7 zeigt
den notwendigen Ablauf bei der Bestimmung des Dampfzustands. Hierzu muss auch
der innere Wirkungsgrad bestimmt werden, der von der theoretischen isentropen Enthalpiedifferenz abhangig ist (siehe nachster Abschnitt).
Wenn feststeht, dass die Zustandsanderung im Heidampfgebiet verbleibt5 , verhalt sich
Wasserdampf annahernd wie ein ideales Gas. Dann gilt f
ur das Enthalpiegefalle mit
guter Naherung:
Ta = Te
hs

pa
pe

 1

(3.20)

"
#
  1

pa

R z (Te Ta ) =
R z Te 1
=
1
1
pe

h = i (hs ) hs

mit 1, 3 R = 461, 526 J/kgK

(3.21)
(3.22)

z = 0, 964

3.1.4 Der innere Wirkungsgrad: Studie zum Teil-/ Uberlastbetrieb


Die Enthalpiedifferenz, die sich innerhalb einer Stufe oder Stufengruppe abbaut, ist
geringer als im isentropen Fall und wird durch den inneren Wirkungsgrad beschrieben
(3.17): h = i hs . Der innere Wirkungsgrad hangt vom Teilbeaufschlagungsgrad
der Stufengruppe ab und hat sein Maximum bei etwa 100% des Auslegungsfalls (Abb.
3.8). In Ray [65] wird angegeben, dass der veranderliche innere Wirkungsgrad am
besten durch eine Abhangigkeit von Drehzahl N und isentroper Enthalpiedifferenz hs
beschrieben werden kann. Ein halbempirischer Ansatz liefert die Beziehung (s. Ray
[65]):
s
"
#2
hs
N
i = i,0

1
(3.23)
N0
hs,0
5

Z.B. Gegendruckturbinen

53

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen


F
ur moderne Turbinen gilt i,0 0, 9; 2.

Ahnliche
Zusammenhange werden u.a. in Schobeiri [73] und Dietzel [17] angegeben.
Da die Drehzahl N im Betriebsfall nur gering variiert, wird im folgenden die Abhangigkeit von der isentropen Enthalpiedifferenz untersucht. Die Enthalpiedifferenz, die in

0.8

Innerer Wirkungsgrad i

0.6

0.4

Leistungsabgabe (Normalbetrieb)

0.2

Leistungsaufnahme (Ventilation)

0.2

0.4

0.6

20

40

60

80

Relative isentrope Enthalpiedifferenz

100
hs
hs,0

120

140

in %

Abbildung 3.8: Innerer Wirkungsgrad in Abh


angigkeit von der relativen isentropen Enthalpiedifferenz der Stufengruppe bezogen auf den Auslegungszustand bei festgehaltener Drehzahl f
ur i,0 = 0, 9 und = 2 nach Gleichung 3.23

einer Stufengruppe umgesetzt wird, hangt in erster Linie von der Druckdifferenz zwischen Ein- und Austritt ab (vgl. (3.21)). Wenn der Eintrittsdruck stark abfallt oder aber
der Gegendruck stark ansteigt, wird die isentrope Enthalpiedifferenz geringer. Durch die
fehlende antreibende Druckdifferenz kommt es zu geringen Massenstromen und axialen
Dampfgeschwindigkeiten in der Stufengruppe, bis zu einem Grad, an dem der Dampf
nicht mehr die Turbine antreibt. Dieser Punkt ist erreicht, wenn die theoretische isentrope Enthalpiedifferenz so gering ist, dass der innere Wirkungsgrad zu Null wird (siehe Markierung in Abb. 3.8). Wenn nun die Druckdifferenz noch geringer, also auch
der Massenstrom kleiner wird, beginnt der Wirkungsgrad negativ zu werden. In diesem
Fall leistet die Turbinenbeschaufelung Arbeit am Medium, man spricht von Ventilation.
In solchen Betriebszustanden kann das Medium hohe Temperaturen entwickeln. Gerade Entnahmeturbinen sind Situationen ausgesetzt, in denen die Ventilation beg
unstigt

54

3.1 Stationare Modellgleichungen


wird. Bei einer groen Entnahmemenge verbleibt wenig Dampf f
ur die weiteren Turbinensektionen, der Druck fallt ab, die isentrope Enthalpiedifferenz wird kleiner, der
Wirkungsgrad kann negativ werden.

Abbildung 3.9 zeigt eine Studie zum Betrieb bei variierenden Lasten. Gezeigt wird
das theoretische Verhalten einer Hochdruck-Stufengruppe mit konstantem Gegendruck
pa = 50 bar. Angenommen wird, dass die Stufengruppe f
ur einen Eintrittsdruck von
pe = 75 bar ausgelegt ist, an dem auch der Wirkungsgrad i maximal ist. Die Studie
untersucht nun den Massenstrom, die Leistungsabgabe und das Temperaturverhalten,

wenn der Eintrittsdruck von pe = 100 . . . 50 bar, also von hohem Uberdruck
bis zum
Gegendruck-Niveau gedrosselt wird. Die obere Grafik zeigt das isentrope Enthalpiegefalle, das bei gegebener Eintrittstemperatur von 500 C und gegebenem Gegendruck
erzeugt wird. Es wurde dem h, s-Diagramm entnommen. Es ist zu erkennen, dass das
isentrope Enthalpiegefalle mit dem Grad der Drosselung stetig kleiner wird. Die zweite Grafik zeigt den Wirkungsgrad u
ber dem Eintrittsdruck. Hier liegen das ermittelte
isentrope Enthalpiegefalle und Gleichung (3.23) zugrunde. F
ur den Nominaldruck 75 bar
ist i = 0, 9 maximal. Mit steigendem Eintrittsdruck nimmt i langsam ab. Fallt der
Eintrittsdruck, so fallt i rascher und erreicht ab einer Drosselung auf 53 bar negative
Werte. Die dritte Abbildung zeigt den Massenstrom, der mit Stodolas Dampfkegelgesetz (3.14) mit willk
urlicher Dampfkegelkonstante berechnet wurde. Wie in Abschnitt
3.1.2 gezeigt wurde, sinkt der Massenstrom bei niedrigen Dr
ucken u
berproportional zur
Drosselung, wahrend er sich bei hohen Dr
ucken fast linear verhalt.

Die vierte Abbildung zeigt schlielich die Leistung P = m


hs i , die an die Welle abgegeben wird. Mit zunehmender Drosselung nimmt die Leistung ab, bis sie bei
53 bar negativ wird. Der extreme Wirkungsgrad i < 0 macht sich im Betrag der negativen Leistung nicht stark bemerkbar, da sowohl der Massenstrom nach der StodolaGleichung, wie auch das isentrope Enthalpiegefalle nach dem h, s-Diagramm bereits
stark zur
uckgegangen sind (siehe erste und dritte Grafik).

Die f
unfte Grafik zeigt in der Austrittstemperatur den Effekt der Ventilation: Je weniger Dampf durch die Turbinensektion stromt, desto schlechter wird der Wirkungsgrad
und damit auch die Energieumsetzung. Die nicht in mechanische Energie umgesetzte Leistung verbleibt als Warmeenergie im Dampf und heizt die Turbine auf, was zu
thermo-mechanischen Problemen, besonders in den Endstufen, f
uhren kann.

55

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen

hs in kJ/kg

200
150
100
50
0
100

95

90

85

80

75

70

65

60

55

50

95

90

85

80

75

70

65

60

55

50

95

90

85

80

75

70

65

60

55

50

95

90

85

80

75

70

65

60

55

50

95

90

85

80

75

70

65

60

55

50

0.5
0
0.5
1
1.5
100

m
in kg/s

100

50

Pw in MW

0
100

10
5
0
100

a in C

500

450

400
100

gedrosselter Eintrittsdruck in bar

Abbildung 3.9: Studie zum Teillastbetrieb einer DT-Stufengruppe

Wenn die Dampfturbine mit variabler Drehzahl betrieben wird (z.B. als Verdichterantrieb), ist der Einfluss auf den Wirkungsgrad nach Gleichung (3.23) zu beachten. Abbildung 3.10 stellt den Wirkungsgrad als Gebirge u
ber der relativen isentropen Enthalpiedifferenz und der relativen Drehzahl dar. Deutlich wird, dass sich der Einfluss
der Drehzahl starker auswirkt als die Teilbeaufschlagung. Die Formel ist mit Vorsicht
zu verwenden, wenn die Drehzahl stark vom Nennwert abweicht. Denn wie zu erkennen ist, existieren trotz Vollbeaufschlagung negative Wirkungsgrade bei sehr niedrigen

56

3.2 Instationare Vorgange


Drehzahlen. Dies ist in der Praxis nicht moglich, da die Turbine beim Anlaufen mit sehr
geringen Drehzahlen von selbst startet und i.d.R. keine Antriebsmaschine benotigt.

0.8

1
0.8

0.6

Innerer Wirkungsgrad i

0.6
0.4
0.4
0.2

0.2

0
0
0.2
0.2

0.4
0.6

0.4
0.8
50

0.6
100
150

Rel. isentr. Enthalpiedifferenz

hs
hs,0

20

in %

40

60

80

100

Rel. Drehzahl

120

140

N
N0

Abbildung 3.10: Studie zum Einfluss der Drehzahl auf den Wirkungsgrad

Streng genommen ist es nicht moglich, eine allgemein g


ultige Formel f
ur die Anderung
des inneren Wirkungsgrades anzugeben. Der innere Wirkungsgrad hangt von vielen
verschiedenen Parametern ab. Der hier vollzogene Ansatz ber
ucksichtigt jedoch eine

Anderung
im Teillast- und Uberlastbereich
qualitativ richtig. Falls die Modellierung
des inneren Wirkungsgrades exakter vorgenommen werden muss, sind genaue Herstellerangaben u
ur jede einzelne Stufe erforderlich.
ber i und die Ventilationsleistung f
Da in dieser Arbeit eine moglichst allgemeine und allgemein g
ultige Modellierung mit
f
ur die Anwendung ausreichender quantitativer Genauigkeit erfolgen soll, wird der hier
verfolgte Ansatz als ausreichend vorausgesetzt.

3.2 Instation
are Vorg
ange
Die Basis der dynamischen Modellierung bilden die Erhaltungssatze der Masse und der
Energie. F
ur Turbomaschinen spielt dabei die Bilanz der Massenstrome eine wichtige
Rolle.
Die nicht u
ber den Generator oder die Entnahmestellen abgebaute Energie wird in Dissipation und Drehzahlanderung umgesetzt, weswegen der Energieerhaltungssatz f
ur die
Modellierung der Drehzahl bzw. Netzfrequenz von entscheidender Bedeutung ist.
Die Gasdynamik der Dampfturbine wird durch die Differenzen von ein- und austreten-

57

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen


den Massenstromen in einem endlichen Volumen beschrieben. Hierbei muss eine geeignete Diskretisierung der Volumina erfolgen, um den Druckaufbau in einem Volumen,
das aus infinitesimalen Elementen besteht, durch finite Raumelemente adaquat dynamisch abzubilden, ohne dabei die angestrebte hohe Rechengeschwindigkeit der Modelle
auer Betracht zu lassen.

3.2.1 Die zeitliche Druck


anderung in einem finiten Volumen
Gegeben sei ein konstantes Volumen V , in das Massenstrome ein- bzw. ausflieen (Abb.
3.11). Die Fluidmasse, die sich augenblicklich in dem Volumen befindet, ist gegeben
durch:
m(t) = (t) V
(3.24)
Wenn die Dichte als Zustandsvariable dienen soll, dann gilt f
ur instationare Vorgange:



m(t)
1 X
1
=
=
m(t)

= [m
e (t) m
a (t)]
t
t
V
V
V

(3.25)

In Zustandsraummodellen ist es angebracht, die Zustande derart zu wahlen, dass diese

m(t), (t)
m
e (t)

p(t)

m
a (t)
V

Abbildung 3.11: Druckaufbau in einem Volumen

messbare physikalische Groen darstellen. Da die Dichte schlecht messbar ist und in
der Dampfturbine nicht standardmaig gemessen wird, ist der Druck eine geeignetere
Zustandsvariable:
p
p
1 p
=

=
[m
e (t) m
a (t)]
(3.26)
t
t
V
Die partielle Ableitung p/ ist innerhalb der Turbine charakterisiert durch die dampfturbinentypische Zustandsanderung. Sie lasst sich idealisiert zerlegen in einen Teil, der isentrop
mit dem inneren Wirkungsgrad behaftet Arbeit an der Beschaufelung leistet und einen
Teil, der eine ungenutzte, isenthaple Drosselung darstellt (siehe Ray [65]). p/ wird
nun in diese beiden Teile aufgespalten, wobei die Gewichtung mit dem inneren Wir-

58

3.2 Instationare Vorgange

5
4.5
4

in bar m3 /kg

3.5
3
2.5
2

1.5

105 R T z

1
0.5
0
5

10

11

12

13

14

15

Druck in bar

Abbildung 3.12: Der Einfluss von Druckverschiebungen auf die Dynamik der Druckspeicherung in einem Volumen. Angenommen: pnominal = 10 bar; nominal =
4, 1 kg/m3 bzw. Tnominal = 266 C; i = 0, 88

kungsgrad i erfolgt:


p
p
p
= i + (1 i )
=: (p, , i )

s
h

(3.27)

F
ur die Druckanderung in einem betrachteten Volumen gilt also:
p(t)
=

(p, , i )
[m
e (t) m
a (t)]
V

(3.28)

Es gilt nun zu untersuchen, wie stark sich (p, , i ) mit der Entfernung vom Auslegungspunkt andert, wobei sich p und auf den Eingangszustand beziehen. Hierzu wird
beispielhaft eine Entnahmestelle (Kammer mit Volumen V ) angenommen, die f
ur den
Druck p = 10 bar ausgelegt ist. Mit Hilfe des h, s-Diagramms wird nun der Term (3.27)
f
ur abweichende Dr
ucke von 5 . . . 15 bar berechnet, was einer Perturbation von 50%
entspricht. Abbildung 3.12 zeigt das Ergebnis der Berechnung in Form der durchgezogenen Linie. Es ist zu erkennen, dass zwischen 2,7 und 3, 3 bar m3 /kg variiert. Das

ist angesichts der starken Druckschwankung keine signifikante Anderung.


Bedenkt man

59

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen

weiter, dass die Anderung


von keinen stationaren Fehler verursacht, sondern lediglich Auswirkung auf die Dynamik (Schnelligkeit) des Druckausgleichs besitzt, kann die

Anderung
von in dieser Arbeit vernachlassigt werden.

3.2.2 Drehmoment Drehzahl und Leistung


Die Leistung, die eine Dampfturbinen-Stufe j an die Welle abgibt, berechnet sich zu:
Pw,j = hj m
j

j = 1...n

(3.29)

Eine Stufengruppe aus n Stufen stellt dabei Sektionen gleichen Massenstromes dar.
Die reale Enthalpiedifferenz hj , sowie auch der Massenstrom m
j , m
ussen f
ur jede
Stufengruppe einzeln bestimmt werden. Die reale Enthalpiedifferenz wird z.B. nach dem
Schema von Abbildung 3.7 bestimmt. Sie enthalt bereits die Verluste, die durch den
inneren Wirkungsgrad i beschrieben werden. Der jeweilige Massenstrom wird nach der
Stodolagleichung (3.13) berechnet6 . Die Wellenleistung der Turbine, also die gesamte
in mechanische Energie umgewandelte thermische Energie, ergibt sich aus der Summe
aller n Abschnitte:
n
X
Pw =
Pw,j
(3.30)
j=1

Das abgegebene Drehmoment erhalt man aus der Definition der rotatorischen Leistung:
P = M = 2 f M

Mw =

Pw
2 f

(3.31)

Die hydrostatische Lagerung der Wellen verursacht ein Reibungsmoment, das annahernd
proportional zur Drehzahl ist. Das Reibungsmoment ergibt sich zu:
Md = b = 2 b f

(3.32)

Weiterhin wirken auf die Welle bei Beschleunigung das dAlembertsche Tragheitsmoment Mt und das belastende Drehmoment der Arbeitsmaschine Mab . Wird die Welle
unendlich steif angenommen, gilt nach dem Drehimpulssatz (vgl. Abb. 3.13):
Mw = Mt + Md + Mab , bzw :
+ b + Mab
6

Pw
=0

(3.33)

Unter Vernachlassigung der Temperaturanderungen kann auch Gl. (3.14) angewandt werden

60

3.2 Instationare Vorgange


Mt

Mw

Md

Laufschaufelapparat

Mab

Polrad

Abbildung 3.13: Momentengleichgewicht am Turbinenl


aufer

Beschreibt man das Lastmoment Mab durch die Leistung Pel des Generators7 , so gilt:
1
=

Pw Pel
b

(3.34)

Wird anstatt der Kreisfrequenz die Frequenz verwendet, gilt:


f =

1
2

Pw Pel
2 b f
2 f

(3.35)

Wenn als Storgroe anstatt der Generatorleistung Pel das Lastmoment verwendet wird8 ,
gilt:


1
P
w
f =
(3.36)
2 b f Mab
2 2 f
Hiermit steht eine Zustandsgleichung f
ur die Insel-Netzfrequenz f , bzw. f
ur die Turbinendrehzahl N = 60 f zur Verf
ugung.
Um die geringen Verzogerungen der Enthalpie- und Massenstromanderungen in mechanische Wellenleistung Pw zu ber
ucksichtigen, kann noch ein PT1-Glied mit einer f
ur die
Leistung eingef
uhrt werden:
1
P w =
[Pw,statisch Pw ]
P

(3.37)

Die Zeitkonstante liegt hier bei Industrieturbinen maximal bei 0,1 s (Zivkovi
c [90]).
3.2.2.1 Analytische L
osung der DGL f
ur den Lastabwurf
Die nichtlineare DGL (3.33) f
ur die Welle wird leicht umgeformt, indem f
ur die
Winkelgeschwindigkeit geschrieben wird. Das Lastmoment des Generators Mab wird
7

Pel entspricht der Wirkleistung des Generators multipliziert mit seinem Wirkungsgrad el . Da dieser
jedoch nahezu gleich eins ist, kann dieser in den weiteren Betrachtungen vernachlassigt werden
8
Dies ist beim Antrieb von Arbeitsmaschinen, wie Verdichtern, von Vorteil

61

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen


wiederum durch die Leistung des Generators beschrieben: Mab = Pel /:

d
Pw Pel
+ b
+
=0
d

Diese DGL ist f


ur den Fall des Lastabwurfs mit konstanter Antriebs- und Abtriebsleistung analytisch losbar. Zur Zeit t = 0 mit = 0 erfolgt der Lastabwurf durch die
Trennung vom Verbundnetz. Die als gleichbleibend angenommene Antriebsleistung ist
dann in diesem Augenblick groer als die zusammengebrochne Generatorleistung plus
der mechanischen Dissipationsleitung Pd (Pw > Pel + Pd ), die quasi dem Inselverbrauch
entspricht. F
ur einen kompletten Lastabwurf ist Pel = 0. Ist die Dampfung der Welle
vernachlassigbar (Pd = 0), bekommt man durch Separation der Variablen und direkte
Integration:
d = (Pw Pel )d
Z
Zt
d =
(Pw Pel )d
0

1
( 2 02 ) = (Pw Pel ) t
2
r
2(Pw Pel ) t
(t) =
+ 02

(3.38)

Die Regelstrecke besitzt also kein reines integrales Verhalten, da die Zeit unter dem
Wurzelterm steht. Mit fortschreitender Zeit wird die Steigung der Kreisfrequenz immer
kleiner, bleibt aber positiv. In dem kleinen zeitlichen Bereich, wo ein Lastabwurf noch
beherrschbar ist, kann man mit guter Naherung linear rechnen. Eine Linearisierung
ergibt:
Pw Pel
(t) = 0 +
t
(3.39)
0
Mochte man einen Teillastabwurf mit dynamischen Groen Pel , Pw berechnen, kann
eine Linearisierung der DGL (3.33) und eine Transformation in den Frequenzbereich
erfolgen:
0 Pw + Pel = 0

s 0 (s) Pw (s) + Pel (s) = 0

Daraus folgen die beiden Ubertragungsfunktionen:


G,Pel (s) =

62

1
=
Pel
0 s

G,Pw (s) =

1
=
Pw
0 s

(3.40)

3.2 Instationare Vorgange


Die linearisierten Regelstrecken sind reine Integratoren.
Betrachtet man wieder das belastende Moment Mab als Eingangsgroe, das unabhangig
von der Drehzahl / Frequenz angegeben wird, erhalt man als linearisierte Regelstrecken
PT1-Glieder:
02

Pw0
G,Mab (s) =
= 2
0
Mab
s+1
Pw0

Diese Darstellung eignet sich, wenn sich das Lastmoment eher als Eingangsgroe (Storgroe) f
ur die Simulation eignet, was z.B. bei Verdichterantrieben der Fall ist. Die
Zeitkonstante
02
an =
Pw0
entspricht der sog. Anlaufzeitkonstante, die eine wichtige dynamische Kenngroe eines
jeden Turbosatzes darstellt.
Die Untersuchung des dynamischen Verhaltens des Generators mit angeschlossenem
Verbundnetz ist nicht Bestandteil dieser Arbeit. Leistungsschwankungen, die durch
Pendelungen des Polradwinkels oder durch Netzdynamiken entstehen und auf die Turbinenwelle u
ur
bertragen werden, werden durch das spatere Modell nicht abgebildet. F
die Aufnahme solcher Effekte in das dynamische Modell bieten sich Folgearbeiten an,
die bereits im Rahmen von studentischen Arbeiten betreut werden.

3.2.3 Dynamik der Rohrstr


omung
Falls die Entnahme der Turbine direkt an einen behalterartigen Druckspeicher angeschlossen ist, kann der Druck dort mit Gleichung (3.28) beschrieben werden. Falls die
Entnahmeturbine eine langgestreckte Druckschiene versorgt, konnen dynamische Effekte, die aus der Rohrstromung resultieren, mitunter nicht mehr vernachlassigt werden.
In einem ausgedehnten Rohr kommt es durch die ein- und austretenden Massenstrome
zu hohen Fliegeschwindigkeiten, die Reibungseffekte verursachen.
Rohrsysteme sind daf
ur bekannt, dass diese schwingungsfahig sind. Mit Gleichung (3.28)
steht aber mit m
= f (p) nur eine DGL erster Ordnung zur Verf
ugung, die ein schwingungsfahiges System nicht abbilden kann. Im folgenden wird also die Rohrstromung in
Anlehnung an Gronau9 [30] dynamisch modelliert.
9

Gronau modellierte in seiner Dissertation [30] die isentrope transiente Rohrstromung f


ur die Verdichtersimulation

63

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen


3.2.3.1 Kontinuit
atsgleichung
Ausgegangen wird von der Kontinuitatsgleichung, die f
ur ein infinitesimales Rohrelement aufgestellt wird (Abb. 3.14). Die zeitliche Zunahme der Masse in einem infinitesimalen Volumenelement mit der Lange dx muss gleich der Bilanz aus ein- und austretenq

LT

r dAr

p(x)
A, d

(x)
m

w(x)

p
dx
x

(x) +
dx
x
w
dx
w(x) +
x

p(x) +

r dAr

dx
x
Abbildung 3.14: Differentielles Rohrsegment

den Massenstromen sein. Die zeitliche Anderung


der Fluidmasse im Kontrollvolumen
kann beschrieben werden durch:
m=V

m
( V )
( A)
=
=
dx
t
t
t

Mit der Kontinuitatsgleichung


m
=Aw

(3.41)

ergibt sich f
ur die Anderung
der Fluidmasse:


( A)
( A w)
dx = A w A w +
dx
t
x

(3.42)

Setzt man nun einen konstanten Querschnitt voraus (Rohrstromung), verschwinden die
Ableitungen A/x und A/t. Man erhalt:

( w)
=
t
x

64

(3.43)

3.2 Instationare Vorgange


Mit der Kontinuitatsgleichung (3.41) folgt aus (3.43):


A
=
t
x

1 m

A x

(3.44)

Um statt der Dichte eine gut messbare Groe zu verwenden, wird der Druck u
ber die
Definition der Schallgeschwindigkeit f
ur technische Gase eingef
uhrt:

p
2
= RT z
(3.45)
c =
s

Es ergibt sich aus Gl. (3.44):

p
1 m

=
=
t
p t
A x
Unter Verwendung der Schallgeschwindigkeit und Voraussetzung isentroper Stromungsvorgange erhalt man:
1 p
1 m

c2 t
A x

Das Differential

p
t

c2 m

A x

p
t

R T z m

A
x

bzw :

(3.46)
(3.47)

wird nun zwecks Diskretisierung durch den Differenzenquotienten


m

m
a m e

=
x
x
x

ersetzt:

p
RT z
RT z
=
(m
e m a ) =
(m
e m a )
t
A x
V

(3.48)

Schlielich gilt:
p(t)
=

RT z
RT z
c2
[m
e (t) m
a (t)] =
[m
e (t) m
a (t)] = [m
e (t) m
a (t)] (3.49)
A x
V
V

F
ur eine Rechnung in der Einheit bar gilt dann:
p(t)
=

RT z
[m
e (t) m
a (t)]
cb V

(3.50)

65

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen


Es wird nun =
gilt:

cb V /RT z

als analoge Groe zu einer Zeitkonstante eingef


uhrt. Dann

1
[m
e (t) m
a (t)]
(3.51)

Die Groe ist f


ur die Dynamik des Druckaufbaus ausschlaggebend, und kann ahnlich wie eine Zeitkonstante eines PT1-Glieds interpretiert werden. Sie gibt an, wie viel
Massenstrom in kg/s notwendig ist, um einen Druckgradienten von 1 bar/s zu bewirken.
p(t)
=

p, , T
m
e

m
a

A, d

dx
x
Abbildung 3.15: Druck
anderung in einem Rohrsegment

Diese Gleichung gilt streng genommen nur f


ur eindimensionale Rohrstromungen konstanten Querschnitts. Wenn aber davon ausgegangen wird, dass nicht die exakte raumliche Druckverteilung abgebildet werden soll, sondern lediglich ein reprasentativer Druck
p als konzentrierter Parameter in einem betrachteten Volumen V , so darf diese Gleichung auch f
ur andere Volumenabschnitte mit hinreichender Genauigkeit10 verwendet
werden.
Vergleicht man Gleichung (3.48) mit (3.28), so ist zu erkennen, dass beide identisch
sind, wenn gilt: = R T z. Mit der Definition der Schallgeschwindigkeit

p
2
c =
= RT z
s
10

Hinreichende Genauigkeit bedeutet hier, dass das aufgestellte Modell globale Aussagen u
ber die
dynamischen Zustande der Maschine treffen soll. Lokale Zustande, wie z.B. Druckverteilungen,
Temperaturprofile sind f
ur die Aufgabenstellung nicht relevant.

66

3.2 Instationare Vorgange


ist (3.48) mit (3.28) genau dann identisch, wenn i = 1. Da


p
p

und i < 1 ,
h
s

ist kleiner als R T z. Abbildung 3.12 zeigt mit der gestrichelten Linie auch den Verlauf von R T z. Es ist zu erkennen, dass der Unterschied zwischen den Gleichungen
(3.48) und (3.28) so gering ist, dass beide in der Praxis ohne Einschrankungen angewandt werden konnen, solange der innere Wirkungsgrad nicht extrem niedrige Werte
annimmt. Somit ist die Anwendung von Gleichung (3.51) auch f
ur die Speichervolumen
innerhalb der Dampfturbine und f
ur Druckspeicher gerechtfertigt, solange die Temperatur sich nicht um extrem hohe Betrage andert.

3.2.3.2 Bewegungsgleichung
Es werden am Rohrelement samtliche Krafte angeschrieben. Die Stromungsrichtung sei
horizontal, sodass keine Gravitationskomponente auftritt. Neben den Druckkraften p A
wirken die Reibungskrafte R dAr und die Massentragheitskraft Ft (Abb. 3.14).
Nach Newtons zweitem Axiom ist die Summe aller eingepragten Krafte gleich der
Tragheitskraft:

pApA

(p
x

A) dx r dAr = Ft

x
(p A) dx r dAr = Ft

(3.52)
(3.53)

Die Reibungskraft, die durch den Schub des Fluids an der Rohrinnenflache Ar = dx U
verursacht wird, berechnet sich nach Gersten [26] zu:
r =

w2
8

Hierbei ist die Rohrreibungszahl, die sich u


ber die Reynoldszahl bestimmen lasst
(siehe z.B. Gersten [26]). Damit gilt:
r dAr =

w2
U dx
8

Mit der Definition des hydraulischen Durchmessers d = 4A/U erhalt man:


r dAr =

w2 A
dx
2d

(3.54)

67

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen


Die Tragheitskraft ist das Produkt aus Masse und Beschleunigung:
Ft = m

dw
dw
= A dx
dt
dt

(3.55)

Das totale zeitliche Differential der Geschwindigkeit dw ist sowohl von der Zeit t als
auch vom Ort x abhangig. F
ur die totale Ableitung dw/dt erhalt man mit der Kettenregel:
dw(x(t), t)
w dt w dx
w w
=

=
+
w
dt
t dt x dt
t
x
Es gilt also:
Ft = A dx

w w
+
w
t
x

(3.56)

(3.57)

Nach dem Einsetzen von Gl. (3.54) und (3.57) in (3.53) und Multiplikation mit 1/Adx
erhalt man:


p w 2
w w

=
+
w
(3.58)
x
2d
t
x
Mit der Kontinuitatsgleichung (3.41) und der Definition der Schallgeschwindigkeit (3.45)
folgt f
ur w/t unter Verwendung der Quotientenregel:
w

=
t
t
=

1
=
A t

1 m

m

1 m

p
2
=
2

A t
A t
A t
A p t

1 m

p
2

A t
A R T z t

Analog gilt f
ur
w

=
x
x
=

(3.59)

w/x:

1
=
A x

1 m

m

1 m

p
2
=
2

A x
A x
A x
A p x

1 m

p
2

A x
A R T z x

(3.60)

Es werden nun Gl. (3.59) und (3.60) eingesetzt in Gl. (3.58):




 
p w 2
1 m

p
1 m

=
2
+
2
w
x
2d
A t
A R T z t
A x
A R T z x

68

3.2 Instationare Vorgange


Es wird nochmals w = m /A eingesetzt:

p
m
2
1 m

p
m
m

m
2
p

x 2 d A2
A t
A R T z t A2 x
2 A2 R T z x

Es wird noch umgestellt nach


m

p
=
t
x

m
/t

und (3.47) verwendet:


m
2
m
2
m

p
m
p A

+
+
2
ART z
2 d A R T z t A t R T z

Es gilt:
m

=
t


m
2
p
m
2
2m

+
2
ART z
x 2 d A R T z t

(3.61)

Um die Dichte zu eliminieren, wird sie nach der Gleichung f


ur technische Gase (3.79)
zu = p/RT z eingesetzt. Auerdem wird f
ur m
2 im Rohrreibungsterm der Betrag eingef
uhrt, um die Richtung der Reibungskraft zu ber
ucksichtigen:
m

=
t


R2 m
2
p R T z m
|m|

2m
p
A

+
2
Ap
x
2dAp
p t

(3.62)

3.2.3.3 Energiebilanz
Die zeitliche Zunahme des Energiegehalts des betrachteten Rohrsegments aus Abb.
3.15 ist gleich der Differenz der ein- und austretenden Energiestrome plus der von
auen zugef
uhrten Warmestrome oder mechanischen Leistung. Der Energiegehalt ist
durch die innere Energie u und die kinetische Energie bestimmt (siehe Gersten [26]),
beim Energietransport kommt noch die am Querschnitt geleistete Verdrangungsarbeit
p v = p/ hinzu. Es folgt f
ur die Energiegleichung:

w2
+u
2

Adx =
x

w2
p
+u+
2

w A dx +

LT
w A dx + q dx (3.63)
x

Durch Einf
uhren der spezifischen Enthalpie h = u + p/ und Umformen erhalt man:




w2
1 p
w2
LT
q
+h
+
+h w =
w+
2
t x 2
x
A

Mit der allgemeinen Beziehung zwischen totalem und partiellen Differential


df (x, t) =

f
f
f dx f dt
df (x, t)
dx +
dt bzw.
+
=
x
t
x |{z}
dt
t |{z}
dt
dt
=w

=1

69

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen


folgt:
d
dt


w2
1 p
LT
q
+h
=w
+
2
t
x
A

(3.64)

F
ur die zeitlichen Ableitungen des linken Terms folgen mit Ketten- und Produktregel:


d(w 2 /2)
2w w w x
w
w
=
+
=w
+ w2
dt
2
t
x t
t
x
h h x
h h
dh
=
+
=
+
w
dt
t
x t
t
x
Es folgt aus Gl. (3.64):
w
w
1 h h
1 p
LT
q
+w
+
+

=
+
t
x
w t
x w t
x
wA

(3.65)

Unter mehrmaliger Verwendung von Gl. (3.41), (3.45), (3.47), (3.59) und (3.60) erhalt
man schlielich:
2m
m

A2 p
m
2 p 2 A2 h
h
LT
q
m

2 2
+
+ A
= A
+
(3.66)
t
A x
m
t c A x
m

t
x
x
A
In dem Fall, dass keine technische Arbeit am Medium verrichtet wird, keine Warme
zugef
uhrt oder abgef
uhrt wird und weiterhin isentrope Zustandsanderungen unterstellt
werden11 , liefert die Energiegleichung (3.66) Identitat (0=0) und braucht nicht weiter
betrachtet zu werden (siehe auch Gronau [30], Morini u.a. [58], Venturini [89]).
3.2.3.4 Modellierungsbeispiel: Diskretisiertes Rohrst
uck
Um die hergeleiteten Gleichungen zu einem Modell einer Rohrstrecke zusammenzufassen, muss eine ortliche Diskretisierung erfolgen. Abbildung 3.16 zeigt ein Beispiel
f
ur eine in 4 Segmente diskretisierte Rohrstrecke. Die Lange eines jeden Rohrelements
betragt x. F
ur die Druckgleichung (3.48) gilt im diskretisierten Fall:

ue
pe

p2

p1
m
0

ua

m
1

m
2

pa

p4

p3
m
3

m
4

Abbildung 3.16: Diskretes Modell einer Rohrleitung


11

Das bedeutet, dass die durch Rohrreibung verursachte Entropiezunahme vernachlassigbar gering ist.

70

3.3 Spezielle Dampfturbinenbaugruppen


pj
RT z
=
(m
j1 m
j)
t
A x

(3.67)

F
ur die Massenstrome zwischen den Rohrelementen erhalt man aus Gleichung (3.62):
m
j
=
t


R2 m
2j
pj+1 pj
R Tj z m
j |m
j| 2 m
j pj

+
2
A pj
x
2 d A pj
pj t

(3.68)

Die Groen pj und Tj stellen dabei die arithmetischen Mittelwerte dar:


pj =

Tj + Tj+1
Tj =
;
2

pj + pj+1
;
2

(3.69)
R2 m
2

2m

In Gronau [30] wird gezeigt, dass in Gleichung (3.68) die Terme A p2j und pjj
j
keinen relevanten Beitrag leisten. Vereinfacht erhalt man f
ur den Massenstrom:
m
j
pj pj+1 R Tj z m
j |m
j|
=A

t
x
2 d A pj

pj
t

(3.70)

Die Temperatur wird durch die Isentropenbeziehung beschrieben:


Tj+1
=
Tj

pj+1
pj

 1

(3.71)

Das diskretisierte Rohr aus Abbildung 3.16 kann damit durch die viermalige Anwendung
von Gleichung (3.67) und die viermalige Anwendung von (3.70) beschrieben werden. Die
Massenstrome m
0 und m
4 werden durch die Ventilgleichung (3.78) ermittelt.
Die Diskretisierungstiefe, also die Anzahl der diskretisierten Rohrelemente bestimmt
die Genauigkeit des Modells. Untersuchungen (siehe z.B. Gronau [30]) haben jedoch
ergeben, dass sich eine u
bliche Rohrstrecke bereits mit 8-10 Elementen mit hoher Genauigkeit beschreiben lasst und eine feinere Diskretisierung keinerlei Vorteile mehr bringt.

3.3 Spezielle Dampfturbinenbaugruppen


3.3.1 Die Str
omung durch ein Dampfventil
Die Durchflussgleichungen des Dampfventils leiten sich aus der gefundenen Beziehung
f
ur die D
usenstromung ab (siehe Abschnitt 3.1.1). Die hier gewahlte Nomenklatur wur
de in Ubereinstimmung mit DIN EN 6053412 gewahlt. F
ur den Massenstrom durch ein
12

DIN EN 60534 Teil 2-1: Stellventile f


ur die Prozessregelung, Durchflusskapazitat, Bemessungsgleichung f
ur Fluide unter Einbaubedingungen

71

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen


Dampfventil sind die Dr
ucke vor und nach dem Ventil, sowie der Ventiloffnungsgrad ausschlaggebend (siehe auch Wagner [91]). Wahrend die Dr
ucke in bar angegeben werden,
wird der Ventiloffnungsgrad von den Herstellern in Form eines veranderlichen Durchflusskoeffizienten KV angegeben. Die Charakteristik, wie nun KV vom Steuereingang
u abhangt, bestimmt, ob es sich um eine lineare oder nichtlineare (z.B. gleichprozentige) Charakteristik handelt. Die hier betrachteten Dampfventile besitzen eine lineare
Kennlinie, d.h. der Durchflusskoeffizient verhalt sich proportional zum Steuereingang,
oder anders ausgedr
uckt: bei gleich bleibenden Dr
ucken verandert sich der Massenstrom
proportional zum Ventiloffnungsgrad.
u

pa Ta va

pe Te ve
KV
m

Abbildung 3.17: Durchfluss durch ein Dampfventil

In DIN EN 60534 sind die Bezeichnungen und Bemessungsvorschriften von Dampfventilen genormt. Zunachst ist zu unterscheiden, ob es sich um eine Stromung mit (
uberkritisch) oder ohne Durchflussbegrenzung (unterkritisch) handelt. Die Unterscheidung
wird bei Regelventilen mit Hilfe des Differenzdruckverhaltnisses vorgenommen13 , das
wie folgt definiert ist:
=

pe pa
pa
=1
= 1
pe
pe

bzw.

=1

(3.72)

F
ur die unterschiedlichen Ventilbauarten existieren bauartbedingte kritische Differenzdruckverhaltnisse T , die f
ur Luft ( = 1, 4) angegeben werden. F
ur Kegelsitzventile
ist T 0, 7, f
ur Klappen gilt z.B. T 0, 4. F
ur andere Medien muss dieses mit dem
Faktor F = /1,4 korrigiert werden, um an das tatsachliche kritische Differenzdruckverhaltnis zu gelangen. F
ur Heidampf ( = 1, 338) gilt:
13

In der Norm bezeichnet x das Differenzdruckverhaltnis. Um Verwechselungen mit dem Dampfgehalt


zu vermeiden, wird f
ur das Differenzdruckverhaltnis eingef
uhrt.

72

3.3 Spezielle Dampfturbinenbaugruppen

krit. Differenzdruckverhaltnis T
korr. krit. Differenzdruckverhaltnis F T
krit. Druckverhaltnis

Kegelventil

Klappenventil

0,7
0,669
0,331

0,4
0,382
0,618

Vergleicht man die Werte von mit denen aus Abb. 3.3, so ist zu erkennen, dass
die kritischen Druckverhaltnisse bei Ventilen in der Praxis geringer sind als bei idealen
D
usen, was besonders bei Kegelsitzventilen signifikant ist. Die Durchflussbegrenzung
tritt bei Ventilen offensichtlich erst bei hoheren Druckdifferenzen auf, was praktisch ein
g
unstigeres Verhalten (groerer Arbeitsbereich) als bei D
usen bedeutet.
F
ur Ventile ohne Durchflussbegrenzung, also f
ur < F t bzw. > gilt f
ur den
Massenstrom:
r
pe pa
W = 31, 6 KV () FP Y
in [kg/h]
(3.73)
ve
Die Dr
ucke pe und pa sind diejenigen direkt vor und nach dem Ventil in Stromungsrichtung in bar, ve ist das spezifische Volumen des Fluids in [m3/kg] vor dem Ventil.
Der Rohrleitungsgeometriefaktor FP wird vom Hersteller angegeben oder muss separat
nach der erwahnten Norm berechnet werden. Die Gleichung f
ur den Massenstrom in
kg/s lautet dann:
m
= 8, 7 10

KV () FP Y

pe pa
ve

in [kg/s]

(3.74)

Der Expansionsfaktor Y ist dabei folgendermaen definiert:


Y =1

||
;
3 F T

Y [2/3 . . . 1]

(3.75)

Wenn nun die Ventilkennlinie linear ist (f


ur Dampf-Regelventile wird eine lineare Kennlinie meist angestrebt), ergibt sich:
m
= 8, 7 10

u KVs FP Y

pe pa
ve

in [kg/s]

(3.76)

Hierbei ist KVs die Ventilkonstante f


ur maximalen Durchfluss und u(t) der Steuereingang von 0 . . . 100%.
F
ur Ventile mit Durchflussbegrenzung, also f
ur F T bzw. gilt f
ur den
Massenstrom:
r
F T pe
5
m
= 5, 851 10 u KVs FP
in [kg/s]
(3.77)
ve
73

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen


F
ur pe > pa ergibt sich also:
s

pe (t) pa (t)

8,
7

10

u(t)

Y
(t)

fu
r < F T
Vs
P

ve (t)
m(t)

=
s

pe (t)

fu
r F T
5, 851 105 u(t) KVs FP F T
ve (t)

(3.78)

90
80

Massenstrom m
in kg/s

70
60
50
40
DIN Kegelsitzventil
30

DIN Klappenventil
vereinfachte Formel

20
10
0
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Druckverha ltnis

Abbildung 3.18: Darstellung der Ventilgleichungen f


ur KV = 5000 m3/h. Der Eintrittsdruck betr
agt 5 bar, Eintittstemperatur Te = 500 K. Der Austrittsdruck wird zwischen
0. . . 5 bar variiert. Die gestrichelte Linie zeigt den Verlauf des Massenstroms
nach der Norm f
ur Kegelsitzventile (T = 0, 7), die gepunktete Line zeigt den
Verlauf des Massenstroms nach der Norm f
ur Klappenventile (T = 0, 4). Die
durchgezogene Linie verwendet die vereinfachte Berechnungsformel (3.80).

Um die Ventilgleichung f
ur die Modellierung zu vereinfachen, wird das spezifische Volumen durch den Druck ersetzt. Dies geschieht durch die Gleichung f
ur technische Gase,
wobei vorausgesetzt wird, dass sich der Dampf durch die einfache Zustandsgleichung
beschreiben lasst:
R Te z
pv =RT z

ve =
(3.79)
cb p e
Der Faktor cb resultiert aus dem eingesetzten Druck in bar. Es wird zur Vereinfachung

74

3.3 Spezielle Dampfturbinenbaugruppen


noch Y auf den arithmetischen Mittelwert zwischen den beiden Extrema gemittelt (Y =
5/6) und das kritische Druckverh
altnis auf einen mittleren Wert von = 1/2 gesetzt.
Es ergibt sich:

m(t)

0, 02313 KVs FP p 2

p
u(t)

pe (t) pe (t) pa (t) f u


r >

R Te (t) z

0, 01636 KVs FP

p
pe (t)
u(t)
R Te (t) z

fu
r

1
2

(3.80)
1
2

Der Wurzelterm im Nenner ist zeitlich nur abhangig von der Eintrittstemperatur Te . Da

die Temperatur in K eingesetzt wird, wirkt sich eine Anderung


dieser Groe auch durch
die Quadratwurzel kaum aus. Der Bruchterm kann also naherungsweise als konstant
betrachtet werden.
Gleichung (3.80) ist nur eine grobe Naherung von Gleichung (3.78). Sie ber
ucksichtigt

weder die Art des Ventils, noch die Anderung


des Expansionsfaktors Y . Zudem besitzt
sie einen Knick (nicht differenzierbar) bei = = 0, 5. Die Verwendung der modifizierten Originalbeziehung (3.78) wird deshalb bevorzugt und empfohlen, obwohl die
Berechnung komplizierter und umfangreicher ist. Nichtsdestotrotz sind Ventile daf
ur
bekannt, dass ihre Kennlinien stark von den Spezifikationen abweichen konnen und
deshalb mit Gleichung (3.80) gearbeitet werden konnte, besonders, wenn die Druckdifferenzen gering sind. Gegebenenfalls ist noch ein Korrekturfaktor einzuf
uhren, wenn die
absolute Druckdifferenz pe pa sehr hohe Werte annimmt.
Abbildung 3.18 zeigt die Unterschiede zwischen den Berechnungsgleichungen. Solange
[0, 8 . . . 1], liefern alle Gleichungen ahnliche Werte. Wenn das Druckverhaltnis weiter absinkt, wird der Einfluss der Ventilart groer und die vereinfachte Formel liefert
deutlich unterschiedliche Ergebnisse zu den theoretisch exakten Werten f
ur die beiden

Ventiltypen. Weiterhin lasst sich der Knick bei = = 0, 5 deutlich erkennen, sowie
ein deutlich zu hoher maximaler begrenzter Massenstrom.
Da die Drosselung einen isenthalpen Vorgang darstellt (siehe Traupel [82]), lassen
sich die thermodynamischen Parameter mit Hilfe des h, s-Diagramms berechnen14 . Der
Drosselvorgang im Dampfventil ist in Abbildung 3.19 dargestellt. Ein Drosselvorgang
f
ur Heidampf ist im linken Teil der Abbildung aufgef
uhrt. Die Reduktion des Drucks
vom Eintrittszustand pe bis zum Austrittsdruck pa verlauft horizontal entlang einer
Isenthalpen. Deutlich wird, dass die Temperatur dabei nur geringf
ugig absinkt. W
urde
Wasserdampf das Verhalten eines idealen Gases zeigen, bliebe die Temperatur konstant.
Weiterhin wird deutlich, dass ein Drosselvorgang, der im Heidampfgebiet beginnt,
zwingend dort verbleibt, was an der horizontalen Zustandsanderung und der mit zu14

siehe hierzu auch Abb. 2.7 auf Seite 31

75

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen


h

pe

pa

e
a

pa

pe

Te
Ta

Heidampf

Heidampf

x=1
Nassdampf

Nassdampf

x=1
x<1

Abbildung 3.19: Drosselvorgang eines Dampfventils im h, s-Diagramm. Links: Drosselung im


Heidampfgebiet, rechts: Drosselung von Nassdampf

nehmender Entropie abfallenden Sattdampfkurve liegt. Anders hingegen verlauft eine


Drosselung im Nassdampfgebiet (rechtes Diagramm). Solange der Zustand im Nassdampfgebiet verbleibt, gehort zu jedem Druck die dazugehorige Sattdampftemperatur,
die sich z.B. nach der Magnusformel (3.19) berechnen lasst. Der Dampfgehalt und das
spezifische Volumen nehmen bei diesem Vorgang zu.

Wird beim Drosseln die Sattdampflinie x = 1 u


berschritten, geht der Nassdampf bzw.
Sattdampf in den Heidampfzustand u
ber. Der Algorithmus zur Berechnung des Massenstroms und des Dampfzustandes beim Durchstromen eines Ventils ist in Abbildung
3.20 dargestellt. Die thermodynamische Berechnung der Dampfzustande muss vor der
Anwendung von Gleichung (3.78) erfolgen.

Kombinationen aus Ventilen und R


uckschlagklappen (Reihenschaltung) werden analog

76

3.3 Spezielle Dampfturbinenbaugruppen

Start
Eingabewerte

pe , Te , xe , pa , u

Dampfzustand

xe 1?
ja

Func: Valveflow

nein
Nassdampf

Eingangsenthalpie

he = h(pe , Te )

he = h(pe , xe )

Eingangsentropie

se = s(pe , Te )

se = s(pe , he )

Spez. Eingangsvolumen

ve = v(pe , se )

Austritts-Dampfgehalt:

xa = x(pa , he )

Dampfzustand

xa 1?
ja

nein
Nassdampf

Austritts-Temperatur

Ta = T (pa , he )

Ta = Tsat (pa )

Isentr.-Expon.-Verh.

F = 1, 338/1, 4

F = 1, 135/1, 4

Expansionsfaktor

Y = f (pe , pa , F ) (Gl. 3.75)

Massenstrom

m
= f (pe , pa , Y, KVs , u) (Gl. 3.78/3.81/3.82)

Ausgabewerte

m,
Ta , xa
Stopp

Abbildung 3.20: Valveflow: Flussdiagramm zur Berechnung des Massenstroms und der isenthalpen Drosselung beim Str
omen durch ein DIN Prozessventil.

77

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen


zu den Ventilen modelliert:

pe (t) pa (t)

8, 7 105 u(t) KVs FP Y (t)


fu
r < F T pe > pa

ve (t)

s
m(t)

=
p
pe (t)

fu
r F T pe > pa
5, 851 10 u(t) KVs FP F T v (t)

0
fu
r pe pa
(3.81)
Reine R
uckschlagklappen besitzen keinen Steuereingang, und ein Druckverhaltnis kleiner als das kritische ist im geoffneten Zustand nicht zu erwarten. Daher gilt mit
u = 100%:
s

8, 7 103 K F Y (t) pe (t) pa (t) f u


r < F T pe > pa
Vs
P
m(t)

=
ve (t)

0
fu
r pe pa
(3.82)

3.3.2 Die D
usengruppen (Regelstufe)
Industrieturbinen, die haufig im Teillastbetrieb laufen, besitzen als Frischdampfventil
kein einfaches Drosselventil. Um Drosselverluste gering zu halten, wird der Frischdampfmassenstrom aufgeteilt und durch mehrere D
usengruppen geleitet. Die D
usengruppen
wirken dabei als Ersatz f
ur das Leitgitter in der ersten Turbinenstufe. Auf den Ring
mit den D
usengruppen folgt das erste Laufrad, das eine Impulsbeschaufelung besitzt
(Gleichdruckstufe). Das bedeutet, dass vor und nach dem Laufrad in etwa der gleiche
Druck vorherrscht; die Energie wird nur in Form von kinetischer Energie abgebaut. Die
Gleichdruckbeschaufelung sorgt daf
ur, dass bei Teilbeaufschlagung keine Druckdifferenzen auftreten und so R
uck- und Seitenstromungen auf Grund der unsymmetrischen
Belastung verursachen konnten. Abbildung 3.21 zeigt den Ring der D
usengruppen einer
historischen AEG Turbine. Es ist zu erkennen, dass f
ur jede der zehn D
usengruppen
eine eigene Zuleitung existiert. Zu jeder dieser Zuleitungen gehort ein eigenes Frischdampfventil, sodass jede Gruppe einzeln ansteuerbar ist.
Der groe Vorteil besteht nun darin, dass die Ventile je nach Teillastsituation nacheinander geoffnet werden konnen. Dabei ist immer nur ein Ventil gedrosselt, wahrend
alle anderen aktiven Ventile voll geoffnet sind. Hierdurch werden die Drosselverluste
minimiert. Heutige Turbinen besitzen jedoch nicht mehr derart viele D
usengruppen,
meistens beschrankt man sich auf Grund des konstruktiven und fertigungstechnischen
Aufwands auf vier.

78

3.3 Spezielle Dampfturbinenbaugruppen

Abbildung 3.21: D
usengruppen einer historischen AEG Dampfturbine, entnommen aus der
AEG Festschrift 25 Jahre AEG Dampfturbinen von 1928

Abbildung 3.22 zeigt das Schema einer Regelstufe mit zwei eingezeichneten D
usengruppen, die vereinfacht als einzelne D
usen gezeichnet sind. Hinter dem Schnellschlussventil
(SSV) liegt der zur Berechnung zugrunde liegende Frischdampfdruck pf an. Die zwei
Regelventile, die normalerweise als Kegelsitzventile ausgef
uhrt werden, drosseln den
Frischdampfdruck auf pd1 bzw. pd2 . Diese Vordr
ucke entspannen sich unter starker Geschwindigkeitszunahme auf den Radkammerdruck pr , dabei trifft der Dampfstrahl auf
die Impulsbeschaufelung des ersten Laufrads, wo die kinetische Energie des Dampfs in
Wellenleistung umgesetzt wird. Die Gleichdruckbauweise (siehe Abschnitt 2.2 ab S. 24)
bewirkt, dass der Radkammerdruck pr sowohl vor als auch hinter dem Laufrad gleich
gro ist.
Die Berechnung des Massenstroms erfolgt zunachst r
uckwarts. Der Radkammerdruck
pr berechnet sich nach dem Stodolagesetz (3.13) bei bekanntem Gegendruck pg der
Stufengruppe und bekanntem Massenstrom m
zu:
pr =

p2g +

KST

2

Tr

(3.83)

79

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen

Kessel

pf
SSV

Av1

Av2
u1

u2

pd1
Ad1

pd2
Ad2

pr

u
pr
Abbildung 3.22: Schema einer 2-gruppigen Regelstufe

Hierbei ist Tr die Radkammer-Dampftemperatur, die sich durch die isenthalpe Drosselung u
usen einstellt und etwas geringer als die Frischdampftemperatur
ber Ventile und D
Tf ist. Tr lasst sich durch eine isenthalpe Zustandsanderung im h, s-Diagramm zwischen
den Punkten h(pf , Tf ) = h(pr , Tr ) bestimmen. Die Berechnung von pr muss iterativ erfolgen, da Tr zunachst nicht bekannt ist und implizit von pr abhangig ist.
Der Massenstrom durch die D
usengruppen berechnet sich nach der Gleichung (3.6) f
ur
die D
usenstromung:

m
= Ad,i

pd,i
vd,i

v
"
u
+1 #
r
u 2  pr  2  pr 
pd,i
t

= Ad,i

1
pd,i
pd,i
vd,i
|
{z
}

(3.84)

Die Flachen Ad,i entsprechen dabei den Summen der engsten Querschnitte der i-ten
D
usengruppe, ist wiederum die D
usenfunktion aus Abbildung 3.3. Das spezifische
Volumen vd,i lasst sich ebenfalls wie die Radkammertemperatur aus der isenthalpen
Drosselung berechnen. Die Enthalpie des Frischdampfs entspricht der Enthalpie des
durch das Ventil gedrosselten Dampfs: h(pf , vf ) = h(pd,i , vd,i ). Bei einer Rechnung in
der Einheit bar muss wieder eine Umrechnung mit cb analog zu Gleichung 3.8 erfolgen.

80

3.3 Spezielle Dampfturbinenbaugruppen


Der Durchfluss durch die Regelventile wird genauso mit Hilfe dieser Gleichung berechnet:
v
#
"
u
 2 
 +1
r
r

pf u
2
p
pf
p
d,i
d,i
t
m
= Av,i (ui )

= Av,i (ui )

(3.85)
vf
1
pf
pf
vf
|
{z
}

Die Flache Av,i (ui ) ist dabei die Querschnittsflache des i-ten Regelventils, die vom Ventilhub ui abhangt und den eigentlichen Stelleingriff darstellt. Die Art und Weise, wie
sich die Flache mit dem Ventilhub andert, wird durch die jeweilige Ventilerhebungskurve
festgeschrieben. Mit diesen wird die Charakteristik des jeweiligen Regelventils festgelegt. Der Korrekturfaktor ber
ucksichtigt Stromungsverluste und die Einschn
urung im
Ventil, er liegt zahlenmaig je nach Ventilbauart zwischen 0,65 und 0,8 (Traupel [82]).

Um mit den Regelventilen mit jeweils eigenen Ventilstoeln nur einen Stellvorgang zu
erzeugen, muss ein Mechanismus die Ventile verkoppeln und nacheinander offnen, je
nachdem wie viel Dampf angefordert wird. F
ur die Regelung und Ansteuerung werden

daher die Reihenfolge der Ventiloffnungen sowie die Bereiche der Uberschneidungen
(Ventil 2 offnet schon, wahrend Ventil 1 noch nicht ganz am Anschlag ist) festgelegt.
Mit dieser und den Ventilerhebungskurven ist die Gesamtcharakteristik einer Regelstufe bestimmt. Diese reicht aus, den Massenstrom durch die Regelstufe zu bestimmen,
solange sich der Gegendruck der Stufengruppe nicht signifikant andert. Eine typische
Kennlinie zeigt Abbildung 3.23. Man bekommt so ein Diagramm, das den Massenstrom
u
ber einem Ventilhub zeigt15 . Bei geringem Ventilhub wachst der Massenstrom erst
unterproportional an, wahrend er in der Mitte der Kennlinie etwa lineares Verhalten
zeigt. Geht die Ventiloffnung gegen 100%, nahert sich der Massenstrom langsam seinem
Maximum. Der unterproportionale Anstieg am Beginn erleichtert eine feine Dampfdosierung zum Anwarmen der Maschine. Der lineare Teil dient einem guten Regelverhalten
im Betrieb. Der Abfall der Kennlinie in der Nahe des Maximalhubs wird durch einen
Sattigungseffekt hervorgerufen. Wenn die Kennlinie den in Abb. 3.23 gezeigten Verlauf hat, kann die Ventilkennlinie naherungsweise mit folgender Funktion beschrieben
werden:
" 
2

3 #
u(t)
u(t)
m(t)

=m
max 3
2
(3.86)
100
100
F
ur eine Simulation ist zu beachten, dass der Ventilhub begrenzt wird (u [0 . . . 100%]),
da f
ur Werte von u > 100% der Massenstrom wieder kleiner und ab 150% sogar negativ
w
urde.
15

Meist tragen jedoch die Dampfturbinenbauer den Ventilhub u


ber dem Massenstrom auf.

81

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen

120

Ventilhub u in %

100
80
60
40

h
u 3 i
u 2
2 100
m
=m
max 3 100

20
0
0

Massenstrom m

Abbildung 3.23: Typischer


Verlauf
D
usengruppenregelung

der

max

Frischdampfventil-Kennlinie

f
ur

die

Der Massenstrom bei der D


usengruppenregelung ist vom Gegendruck der Stufengruppe
nur marginal abhangig, wie die Untersuchung des Dampfkegelgesetzes zeigt. F
ur eine
Kondensationsturbine konvergiert der Einfluss des Gegendrucks gegen null; f
ur eine
Entnahmeturbine ist hier die erste Entnahmestelle relevant, an der in der Regel nur
wenig Dampf f
ur die Vorwarmer oder den Rublaser des Brenners entnommen wird.
Der Einfluss des Gegendrucks kann also in dieser Arbeit vernachlassigt werden und es
kann auf den gefundenen Zusammenhang (3.86) oder auf herstellerspezifische Kurven
zur
uckgegriffen werden.

Wahrend der Einfluss des Gegendrucks zu vernachlassigen ist, wirken sich Anderungen
des Frischdampfzustands merklich auf den Massenstrom durch die Regelstufe aus. Wenn
dieser vom Auslegungszustand abweicht, kann eine Korrektur des Massenstroms im
Sinne von Gleichung (3.85) vorgenommen werden:
m(t)

=m
max

" 
2

3 #
pe (t) ve,0
u(t)
u(t)
3
2
ve (t) pe,0
100
100

(3.87)

Dabei sind pe,0 und ve,0 Eintrittsdruck und das spezifische Eintrittsvolumen im Auslegungszustand. Da die Frischdampftemperatur gegen
uber dem spezifischen Volumen
des Frischdampfs messtechnisch immer zur Verf
ugung steht, ist eine Korrektur u
ber
Te sinnvoller als u
ber ve . Wenn der Frischdampfzustand u
berhitzt ist, gilt nach dem
Gasgesetz f
ur technische Gase (3.79) v T . Dann erhalt man aquivalent zu Gleichung

82

3.3 Spezielle Dampfturbinenbaugruppen


(3.87):
m(t)

=m
max

" 
2

3 #
u(t)
u(t)
pe (t) Te,0
3
2
Te (t) pe,0
100
100

(3.88)

Falls die Frischdampfventil-Kennlinie einen grundsatzlich anderen Verlauf als in Abbildung 3.23 aufweist, muss die Gleichung der Kennlinie individuell mit Hilfe der Gleichungen (3.83) bis (3.85) und der Ventilerhebungskurven ermittelt werden.
Eine Einschrankung ist noch zur Leistungsberechnung des Regelstufe zu machen. Wenn
die Leistung wie bei den u
blichen Stufengruppen u
ber den Massenstrom und die Enthalpiedifferenz sowie dem inneren Wirkungsgrad berechnet wird, dienen als Bestimmungsgrundlage f
ur die Enthalpie der Frischdampfdruck und der Radkammerdruck. Dies ist
streng genommen nur f
ur solche Zustande gerechtfertigt, in denen keine D
usengruppe
angedrosselt ist. F
ur die angedrosselte D
usengruppe ist die Enthalpiedifferenz durch
den gedrosselten Frischdampfdruck pdj geringer. Wenn dies vernachlassigt wird, ist die
berechnete Leistung groer als die reale, wenn eine der D
usengruppe gedrosselt ist. Um
solche Effekte zu modellieren, m
ussen viele Kennzahlen und Kennlinien der Regelstufe
bekannt sein, auerdem ware diese detaillierte Modellierung sehr aufwandig. Der Fehler in der Leistungsberechnung durch die Vernachlassigung dieser Drosselungseffekte
wird daher hier in Kauf genommen. Die guten Werte in der Abbildung der Leistung
rechtfertigen diese Vereinfachung (siehe Abschnitt 3.7).
F
ur eine eingehendere Beschreibung der D
usengruppenregelung siehe z.B. Traupel

r [86].
[82], Dietzel [17], Roemer [69], Reimer [66], Krutemeier [42] und Ci
zma

3.3.3 Der Massenstrom durch die Uberstr


omventile

Die Uberstr
omventile besitzen eine Charakteristik, die sich mit einem Ventil der Regelstufe vergleichen lassen. Meist sind zwei Ventile gekoppelt, die eine gleiche Geometrie
besitzen und den gleichen Ventilhub machen. Die Gleichung f
ur den Durchfluss ist wieder in abgewandelter Form durch die D
usenfunktion gegeben:

m
= Amax a(u)

v
"  2   +1 #
u
r
pe u
2
pa
pa
pe
t

= Amax a(u)
(3.89)
ve
1
pe
pe
ve
|
{z
}

Die Summe der Durchtrittsflachen beider Ventile bei maximalem Hub bezeichnet Amax ,

a(u) ist die Ventilerhebungskurve, die einem Offnungsgrad


u [1 . . . 100] eine spezifische Flache a [0 . . . 1] zuordnet. Die Ventilerhebungskurve ist herstellerpezifisch.

Die typische Ventilerhebungskurve f


ur Uberstr
omventile der MAN Turbinen ist in Ab-

83

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen


bildung 3.24 dargestellt. Durch die Messpunkte wurde ein Polynom 7. Grades gelegt,
dessen Koeffizienten in Gleichung (3.90) angef
uhrt sind. Der Formfaktor ist ebenfalls
herstellerspezifisch und liegt zwischen 0,65 und 0,8 (Traupel [82])

Spezifische Fl
ache des Durchtrittsquerschnitts a(u)

0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
0

10

20

30

40

50
60
Ventilhub u in %

70

80

90

100

Abbildung 3.24: Typische Ventilerhebungskurve bei MAN Turbo f


ur Uberstr
omventile. Vergleich mit den gemessenen Werten (Kreise) und dem Polynomansatz 7. Ordnung. Gestrichelt dargestellt ist auch eine lineare Kennlinie.

a(u) =

84

(u/100)7
(u/100)6
(u/100)5
(u/100)4
(u/100)3
(u/100)2
(u/100)1
1

47, 885
177, 44
263, 16
198, 81
79, 938
15, 52
1, 7821
0, 0033031

(3.90)

3.3 Spezielle Dampfturbinenbaugruppen

Start
Eingabewerte

pe , Te , xe , pa , u

Dampfzustand

xe 1?
ja

Func: Valveflow2

nein
Nassdampf

Eingangsenthalpie

he = h(pe , Te )

he = h(pe , xe )

Eingangsentropie

se = s(pe , Te )

se = s(pe , he )

Isentropenexponent

= cp (pe , he )/cv (pe , he )

Spez. Eingangsvolumen

ve = v(pe , se )

Austritts-Dampfgehalt:

xa = x(pa , he )

Dampfzustand

xa 1?
ja

nein
Nassdampf

Austritts-Temperatur

Ta = T (pa , he )

Druckverh
altnis

= pa /pe

Krit. Druckverh.

= f () (Gl. 3.9)

Stromung unterkritisch?

subsonisch

Ta = Tsat (pa )

nein
sonisch

Durchflussfunktion

= f (, pe , pa ) (Gl 3.6)

Spezifische Fl
ache

a = f (u) (Gl. 3.90)

Massenstrom

m
= f (pe , ve , a) (Gl. 3.89)

Ausgabewerte

m,
Ta , xa

= () (Gl 3.10)

Stopp

Abbildung 3.25: Flussdiagramm zur Berechnung des Massenstroms durch ein Uberstr
omventil.

85

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen

3.3.4 Der Massenstrom durch Stufengruppen mit verstellbaren


Leitgittern
Als Stell- und Regelorgane werden neben herkommlichen Dampfventilen auch verstellbare Leitgitter eingesetzt, die je nach Stellung den Stromungsquerschnitt verkleinern
bzw. vergroern. Verstellbare Leitgitter werden vor allem in Stufen eingesetzt, in denen
das spezifische Dampfvolumen bereits gro ist, also vorwiegend in Maschinensektionen,
die unmittelbar in einen Kondensator m
unden, da dort die geometrischen Ausmae
konventioneller Stellarmaturen sehr gro ausfallen w
urden. Um hohe Kosten und einen
hohen Platzbedarf zu vermeiden, werden stattdessen verstellbare Leitgitter in die Turbine eingebaut. Die Durchflussgleichung f
ur solche Organe ist im Gegensatz zu Regel50
45

Massenstrom m
in kg/s

40
35
30
25
20

i r 2
pe p2a
u
m
= KG 1 exp(b 100 )
Te

15

10
5
0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

Stellung des Leitgitters u in %

Abbildung 3.26: Massenstrom durch verstellbare Leitgitter: Die Messpunkte stammen aus Experimenten von MAN Turbo f
ur zwei verschiedene Muster. Die ermittelte
Exponentialfunktion zur Beschreibung des Massenstroms bei Leitgittervestellung wurde zun
achst durch nichtlineare Regression f
ur das Modell mit

dem geringeren Durchsatz (durchgezogene Linie) gefunden. Die Ubertragung


des Koeffizienten b = 3, 2 auf das Modell mit dem h
oheren Durchsatz (ge
strichelte Linie) zeigt ebenfalls eine gute Ubereinstimmung.

ventilen nicht durch eine Norm festgelegt. Hier helfen Messungen des Herstellers weiter.
Der Durchfluss hangt neben dem Verstellwinkel im Wesentlichen von den Dr
ucken vor
dem Leitgitter und nach der Stufengruppe ab. Da es sich bei einer Stufengruppe mit
verstellbarem Leitgitter nach der ersten Stufe um konventionelle Dampfturbinenstufen handelt, wird der Einfluss der Eintritts- und Austrittsdr
ucke pe bzw. pa durch das
Dampfkegelgesetz von Stodola modelliert. Die Abhangigkeit des Dampfmassenstroms

86

3.3 Spezielle Dampfturbinenbaugruppen


von der Leitgitterstellung muss aus Messwerten ermittelt werden, die hier MAN Turbo f
ur den Normzustand f
ur zwei verschiedene Muster zur Verf
ugung gestellt hat. Die
Messwerte (Massenstrom in Abhangigkeit von der Leitgitterverstellung in % bei NZ)
sind in Abbildung 3.26 als Kreise und Dreiecke aufgetragen. Diese Abhangigkeit soll
von einer moglichst einfachen Funktion beschrieben werden, wobei sich folgender Exponentialansatz als besonders geeignet herausgestellt hat:
s
h

u i
p2e p2a
m
= KG 1 exp b

|
{z 100 } | {zTe }
Exponentialansatz

(3.91)

Dampfkegelgesetz

Der Koeffizient b wurde mit Hilfe der nichtlinearen Regression zu b = 3, 2 gefunden.


Der Koeffizient KG im folgenden Leitgitterkonstante genannt wird so bestimmt,
dass der maximale Durchsatz exakt abgebildet wird:
KG =

m
max
[1 exp(b)]

p2e p2a
Te

(3.92)

Wie bei den Regelventilen ist die Kennlinie eines verstellbaren Leitgitters ebenfalls mit
Unsicherheiten behaftet. Die erzielte Genauigkeit, die man aus Abbildung 3.26 ersehen
kann, wird hier als hinreichend betrachtet. Mit Hinblick auf die Genauigkeit des Modells ist die exakte Kennlinie von Ventilen und anderen Stellgliedern nicht besonders
kritisch, solange die unteren und oberen Stellgroenbegrenzungen abgebildet werden
und die Kennlinie dem realen Verlauf ahnlich ist. Bei einer Abbildung von exakten
Maschinenzustanden kann durch die inexakte Implementierung der Stellgliedkennlinie
im Anlagenmodell der Betrag der Stellgroe vom realen Wert etwas differieren. F
ur die
Simulation und Validierung von Regelungskonzepten ist ein solcher im Vorfeld unvermeidbarer Modellierungsfehler jedoch weitgehend irrelevant.

3.3.5 Turbinen mit Zwischen


uberhitzung
Insbesondere groere Kraftwerksturbinen besitzen eine Zwischen
uberhitzung, mit der
der bereits expandierte und abgek
uhlte Dampf aus der Hochdruckturbine nochmals,
zwecks Erhohung der Enthalpie, in den Dampferzeuger geleitet wird. Die Zwischen
uberhitzung bringt dabei den Dampf in etwa auf Frischdampftemperatur, wohingegen der
Druck konstant bleibt bzw. marginal durch das Rohrleitungssystem des Warmetau
schers gedrosselt wird. F
ur die statische Berechnung stellt die Uberhitzung
einen iso [10]). Ein Beispiel f
baren Vorgang dar (siehe Bo
snjakovic
ur einen Kraftwerkspro-

87

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen


550

HD-Ein. MD-Ein.
500
450

Temperatur in C

400
350
300

85 bar
15 bar

250

x=0

200

x=1

150
100

0,05 bar

50
0

Entropie in

kJ
kg K

Abbildung 3.27: Rankine Prozess mit Zwischen


uberhitzung im T, s-Diagramm (vergl. Abb.
2.2 auf S. 22).

zess mit Zwischen


uberhitzung zeigen Abb. 3.27 im T, s-Diagramm und Abb. 3.28 im
Schaltbild. Der Sattdampf verlasst den Kessel mit einem Druck von 85 bar und der

dazugehorigen Temperatur von 299, 27 C, wird im Uberhitzer


auf 500 C aufgeheizt
und tritt in die HD-Turbine ein, wo er auf 15 bar und 270 C polytrop entspannt wird.
Von dort aus gelangt er u
ber Rohrleitungen erneut in den Dampferzeuger, wo er im
Zwischen
uberhitzer isobar wiederum auf 500 C isobar erhitzt wird (gestrichelte Linie).
In Mitteldruck- und Niederdruckturbine wird der Dampf schlielich auf den Kondensatordruck von 0, 05 bar expandiert, der Speisewasserpumpe zugef
uhrt und von dort aus
in den Kessel gepumpt.
Modellierung von Statik und Dynamik Temperaturseitig erfolgt wiederum ein stationarer Ansatz. Vorzuwahlen ist die Temperatur des u
berhitzten Dampfs (Ta ), die
oft gleich der Frischdampftemperatur oder etwas geringer ist. Mit der Annahme, die
Dampfleitungsrohre als ein einziges konzentriertes Volumen abbilden zu d
urfen und der
Annahme, dass in der ersten Halfte der Rohrstrecke die Temperatur Te und in der

88

3.3 Spezielle Dampfturbinenbaugruppen

ZH

FDV

HD

MD

ND

Ke

SP
K

Abbildung 3.28: Schaltbild Dampfturbinenprozess mit Zwischen


uberhitzung (vergl. Abb. 2.3
auf S. 23).

zweiten die Temperatur Ta vorherrscht, kommt man analog zu Gleichung (3.50) auf die
folgende Beziehung:
p(t)
=

R (Te + Ta ) z
R (Te + Ta ) z
[m
e (t) m
a (t)] =
[m
e (t) m
a (t)]
2 cb V
2 cb A L

(3.93)

Hierbei wird mit dem arithmetischen Mittelwert der beiden Temperaturen gerechnet.
Um einen Druckverlust durch die langen Rohrleitungen zu ber
ucksichtigen, kann der

Te
m
e

Ta
p

pa

m
a

V
Abbildung 3.29: Bezeichnungen am Zwischen
uberhitzer

89

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen


Druck noch mit einem Druckminderungsfaktor belegt werden:
p a = cr p

mit 0 < cr < 1

(3.94)

Alternativ kann auch eine Modellierung unter Zuhilfenahme der Rohrelemente erfolgen
(siehe Abschnitt 3.2.3).
F
ur eine eingehendere Beschreibung der konstruktiven und prozesstechnischen Ausf
uh
rung von Kesseln und Uberhitzern
siehe z.B. Dole
zal [18], Nuber u.a. [61], Netz
[60].

3.4 Rudiment
are Modelle der Anlagenkomponenten aus
der Peripherie der Dampfturbine
Da die Dampfturbine auch auf die umgebenden Anlagenkomponenten Einfl
usse besitzt
und umgekehrt ist es zweckmaig, den Einfluss der DT auf diese Komponenten zu
beschreiben, da diese wiederum die Regelungseigenschaften der Turbine beeinflussen.
Da sich der Kondensatordruck auf die Leistung der Turbine auswirkt und auerdem die
Regelung den Kondensatordruck begrenzen muss, ist es notwendig, das Kondensatorverhalten zu modellieren.
Zusatzlich zum Kondensator wird ein rudimentares Modell eines Dampferzeugers samt
Frischdampfschiene benotigt, um den Einfluss des Dampfturbinen-Massenstroms auf
den Frischdampfdruck abzubilden. Dies ist f
ur die Betriebsart Frischdampfregelung
notig, in der das Frischdampfventil der Turbine den Frischdampfdruck regeln soll. Die
Turbine besitzt in diesem Fall einen schnelleren Eingriff auf den Frischdampfdruck als
die Feuerung des Kessels.
Als weitere periphere Komponente wird die Bypass- oder Reduzierstation modelliert,
deren Aufgabe es ist, Heidampf zu drosseln und definiert abzuk
uhlen.

3.4.1 Kondensator
Die Modellierung des Kondensators erfolgt unter vereinfachenden Annahmen. Das Modell soll lediglich dazu dienen, das Verhalten des Kondensatordrucks abzubilden, das
aus den Eingangsgroen Abdampfmassenstrom, K
uhlwassertemperatur und K
uhlwassermassenstrom folgt. Es werden folgende vereinfachte Annahmen gemacht:
Der Kondensator wird als Modell mit konzentrierten Parametern beschrieben.
Es findet eine vollstandige Kondensation statt, sodass lediglich die Kondensationsenthalpie dem Dampf entzogen wird. Daraus folgt, dass die Kondensattemperatur

90

3.4 Rudimentare Modelle der Peripheriekomponenten der Dampfturbine


gleich der Abdampftemperatur ist.

Die Anderung
des Warme
ubergangskoeffizienten, die durch eine Anderung
des
Abdampfmassenstroms sowie der K
uhlwassermenge hervorgerufen wird, bleibt
unber
ucksichtigt.

Tab

m
ab

Twa
m
w

cp

mw

m
w
Vk

Twe

Tab

m
k

Abbildung 3.30: Bezeichnungen der Gr


oen am Kondensator

Der zu u
bertragende Warmestrom Q setzt sich zusammen aus dem Massenstrom des
Kondensats m
k und der Verdampfungs-Enthalpie hr (pab ):
Q=m
k hr

(3.95)

Die Verdampfungsenthalpie ist im Zweiphasengebiet (Nassdampf) lediglich vom Abdampfdruck pab = Kondensatordruck pk abhangig. Die Daten der IAPWS97 wurden
zu Grunde gelegt, um eine Zahlenwertgleichung zu berechnen, die folgendermaen mit
Hilfe der nichtlinearen Regression bestimmt wurde (siehe Abb. 3.31):
hr (pab ) = a1 + a2 ln(pab ) + a3 ln(pab )2
mit a1 = 2, 2599 106

pab in bar, hr in J/kg

a2 = 6, 6525 104

(3.96)

a3 = 3, 9466 103

Der Warmestrom durch die Warme


ubertragung wird wie folgt berechnet (siehe Incropera u.a. [37]):
(3.97)
Q = k A m

91

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen


Hierbei sind k der Gesamtwarmedurchgangsskoeffizient und A die Warme
ubertragerflache. Der Warmedurchgangswiderstand 1/kA setzt sich aus dem Warme
ubergangskoeffizienten zwischen dem K
uhlwasser und der Rohrinnenflache i , der Warmeleitfahigkeit des Rohres , der Wanddicke des Rohres s, sowie dem Warme
ubergangskoeffizienten zwischen Rohroberflache und kondensierendem Dampf zusammen:
1
1
s
1
=
+
+
kA
i A A a A
Die Bestimmung der Warme
ubergangskoeffizienten ist besonders bei den hier stattfindenden Phasen
ubergangen komplex und unterscheidet sich f
ur jede Kondensatorbauart
und Geometrie. F
ur 1/kA wird deshalb ein konstanter Wert angenommen. Diese Annahme gilt nur, wenn der K
uhlwasserstrom sich nicht stark verandert (siehe auch M
onch
[56]).

2.5

x 10

Verdampfungsenthalpie in J/kg

IAPWS 97
approx. Funktion
2.45

2.4

2.35

2.3

2.25

0,1

0,2

0,3

0,4

0,5

0,6

0,7

0,8

0,9

Abdampfdruck in bar

Abbildung 3.31: Berechnung der Verdampfungsenthalpie

Die zur Berechnung von Warmetauschern verwendete mittlere logarithmische Temperaturdifferenz ist wie folgt definiert (siehe Abb. 3.32):
m =

1 2
ln 1
2

(3.98)

F
ur die hier geforderte Gleichheit von Kondensat- und Abdampftemperatur Tk = Tab

92

3.4 Rudimentare Modelle der Peripheriekomponenten der Dampfturbine


T
Tab
2

Tk

Twa

1
Twe
z
Abbildung 3.32: Temperaturen am Gegenstrom-W
arme
ubertrager

gilt:
m =

Twa Twe
ln Tab Twe
Tab Twa

(3.99)

Kondensatordruck und Kondensat- bzw. Abdampftemperatur stehen in einer direkten Beziehung, da gesattigte Dampfzustande vorausgesetzt wurden. Die Magnusformel
(3.18) bzw. (3.19) kann zur Umrechnung verwendet werden.
F
ur die Warmebilanz des K
uhlwassers gilt:
mw
cp Twa = m
w cp (Twe Twa ) + Q
2

(3.100)

Dabei wurde die Annahme gemacht, dass die Halfte der K


uhlwassermenge in den Rohren
auf die Temperatur Twa aufgeheizt wird, wahrend die andere Halfte die Temperatur Twe
besitzt.
Schlielich fehlt noch eine Bilanzgleichung f
ur den Kondensatordruck, wobei wieder
Gleichung (3.50) Anwendung findet:
pab =

R Tab z
[m
ab m
k]
cb V k

(3.101)

Das Volumen Vk beschreibt das als konstant angenommene Volumen der Dampfphase
im Kondensator, was streng genommen eine Wasserstandsregelung voraussetzt, die in
der Regel auch vorhanden ist. Der Massenstrom m
ab ist der Abdampf aus der letzten
DT-Stufe, der aus dem DT-Modell stammt, wahrend m
k den Massenstrom des aktuell
kondensierenden Dampfes darstellt.

93

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen


F
ur den Kondensator steht also ein Zustandsraummodell mit zwei Zustanden zur Verf
ugung:
2m
w
2
Twa =
(Twe Twa ) +
Q
mw
mw cp


Q
R Tab z
pab =
m
ab
cb V k
hr

(3.102)
(3.103)

mit:



pab
c2 ln
c
 0  + 237, 15
Tab =
pab
c1 ln
c0
Twa Twe
Q = kA
Tab Twe
ln T
ab Twa
hr = a1 + a2 ln(pab ) + a3 ln(pab )2

Unter Umstanden macht es Sinn, einen weiteren Zustand f


ur die K
uhlwasserzulauftemperatur Twe einzuf
uhren, da sich Twe unverzogert in beiden Zustandsgleichungen
auswirkt, was der Realitat aber nicht entsprechen kann. Eine dritte Zustandsgleichung
1
Twe =
(Tzu Twe )
we

(3.104)

f
uhrt zu einem verzogertem Einfluss der Anderung
der K
uhlwassertemperatur mit der
Zeitkonstante we und der Zulauftemperatur Tzu .

3.4.2 Dampferzeuger und Frischdampfschiene


m
dt

m
a

1
dz s + 1

pf
m
p
Vdz

Tf

Abbildung 3.33: Schema des Dampferzeugermodells

94

m
fz

3.4 Rudimentare Modelle der Peripheriekomponenten der Dampfturbine


Die Modellierung des Dampferzeugers erfolgt rudimentar (siehe Abbildung 3.33). Er
wird als ein groes Volumen Vdz nach Gleichung (3.50) modelliert, das aus dem Volumen
der Dampfphase im Kessel, sowie dem Volumen der Frischdampfschiene besteht. Die
Temperatur wird als unveranderlich angenommen, da der Temperatureinfluss gegen
uber
dem Einfluss des Frischdampfdrucks gering ist. Der momentan produzierte Dampfmassenstrom tragt die Bezeichnung m
p , der in die Dampfturbine abgef
uhrte Massenstrom
wird durch m
dt beschrieben.
Weitere Verbraucher neben der Dampfturbine werden durch den Stormassenstrom m
fz
charakterisiert. Die gegen
uber der Dampfturbinendynamik ausgepragte Tragheit der
Dampferzeugung wird durch ein Verzogerungsglied 1. Ordnung mit der Zeitkonstanten dz modelliert, welches als Eingangsgroe die angeforderte Dampfmenge m
a erhalt.
Die Ausgangsgroe stellt dann die tatsachlich produzierte Dampfmenge m
p dar. Diese

Uberlegungen
f
uhren auf ein einfaches Zustandsraummodell:
R Tf z
(m
pm
dt m
fz)
cb Vdz
1
=
(m
am
p)
dz

pf =
dm
p
dt

(3.105)
(3.106)

Bei der Implementierung ist zu beachten, dass der Integrator f


ur den Frischdampfdruck
auf anlagentechnisch sinnvolle Dr
ucke begrenzt wird.
Die produzierte Dampfmenge durch ein PT1-Glied zu modellieren, stellt eine stark vereinfachte Annahme dar, da der Dampfzustand sowohl von der Feuerung, als auch von der
zugef
uhrten Speisewassermenge abhangt. Weiterhin besitzen viele Dampferzeuger nichtminimalphasiges Verhalten zwischen der Speisewassermenge und dem Dampfdruck: Bei
einer erhohten Pumpleistung steigt zunachst der Kesseldruck schnell an. Durch den
langsameren Vorgang der Abk
uhlung des Dampfes durch das kalte Speisewasser sinkt
der Druck jedoch allmahlich unterhalb der urspr
unglichen Werte. Dieses nichtminimalphasige Verhalten wird hier vernachlassigt, da nicht ein Modell zur Regelung des
Dampferzeugers, sondern zur Regelung der Turbine erstellt wird, wobei angenommen
wird, dass der hier vorgenommene Ansatz hierf
ur hinreichend genau ist.

3.4.3 Bypass-Stationen
Mit Reduzier- oder Bypass-Stationen wird die Dampfenthalpie verringert. Dies wird
dort notwendig, wo Dampf unter Auslassung einer oder mehrerer Turbinenstufen oder
anderer Verbraucher direkt auf ein geringeres Druck- und Temperaturniveau u
uhrt
berf
werden muss. Bypass-Stationen werden dann betrieben, wenn die Turbine ausfallt und
Dampf direkt aus dem Dampferzeuger in eine Druckschiene mit geringerem Druck gelei-

95

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen


tet wird. Auch beim Anheizen des Dampferzeugers ist es notwendig, den Dampf direkt
in den Kondensator zu u
uhren, bis die Dampfqualitat den Betrieb der Turbine
berf
erlaubt.
Der Dampfdruck wird dabei mit einem Drosselventil reduziert. Da die Drosselung eine isenthalpe Zustandsanderung darstellt, ist die Austrittstemperatur des Dampfs nur
marginal geringer als die Eintrittstemperatur. Ware der Dampfdruck hingegen durch
eine Turbinen-Stufengruppe reduziert worden, hatte der Dampf eine signifikant geringere Temperatur (annahernd isentrope Zustandsanderung). Um die Temperatur in der
Reduzierstation zu vermindern, wird im Drosselventil Wasser eingespritzt (Abb. 3.34).
Es kommt eine sogenannte Enthalpieregelung zum Einsatz, die mit der Stellgroe Ein-

hw

Einspritzwasser

m
w

uw

ud
Te
pe

Ta
pa

he

ha

m
a

m
e
Abbildung 3.34: Bypass- oder Reduzierstation

spritzwassermenge die Regelgroe Dampfaustrittstemperatur steuert. Um die benotigte


Einspritzwassermenge zu ermitteln, wird der Energieerhaltungssatz f
ur den stationaren
Fall angeschrieben. Es wird ein adiabates System angenommen. Die Summe aus den
Warmestromen von eintretendem Dampf und Einspritzwasser ist gleich dem Warmestrom des austretenden Dampfes:
Q e + Q w = Q a
m
e he + m
w hw = m
a ha
F
ur den stationaren Fall gilt:
m
a=m
e+m
w

96

(3.107)

3.5 Modellierungsbeispiel: Kondensationsturbine mit einer Entnahme


Damit wird Gleichung (3.107) zu:
m
e he + m
w hw = (m
e+m
w ) ha
ha he
m
w = m
e
hw ha

oder :
(3.108)

Die Massenstrome werden in der Regel durch Messblenden ermittelt und es wird eine
Regelung des Massenstroms m
w mit Hilfe der Stellgroe Ventilhub uw appliziert. Der
Sollwert f
ur m
w wird mit Hilfe von Gleichung (3.108) ermittelt, wobei die Dampfenthalpien durch Anwendung des h, s-Diagramms bestimmt werden:
he = f (pe , Te ) ;

ha = f (pa , Ta )

Hierbei ist Ta der Sollwert der Temperatur des reduzierten Dampfs.


Die Enthalpie des Einspritzwassers ist quasi unabhangig vom Druck und nur von der
Temperatur anhangig (quasi inkompressibel). Es gilt als gute Naherung f
ur die Enthalpie des Wassers in Abhangigkeit von der Celsius-Temperatur:
hw = 4180 w

in [J/kg]

(3.109)

Alternativ kann hw mit Hilfe des h, s-Diagramms ermittelt werden.

3.5 Modellierungsbeispiel: Kondensationsturbine mit


einer geregelten Entnahme im Inselbetrieb
Die Art der dynamischen Modellierung, die hier vorgestellt wird, findet sich in ahnlicher Form bereits bei Traupel [82], S. 36ff. Traupel f
uhrt im Gegensatz zu dem
hier gewahlten Ansatz eine rein lineare und halb-empirische Modellierung durch, die
lediglich f
ur einen Arbeitspunkt g
ultig ist. Zur Untersuchung des dynamischen Verhaltens und der Stabilitat am betrachteten Betriebspunkt eignen sich solche linearen
Modelle gut. Werden hingegen groe Betriebsbereiche untersucht und simuliert wie
es bei den vorliegenden Entnahmeturbinen der Fall ist liefert die hier vorgenommene nichtlineare Modellierung, die f
ur einen groen Bereich der Zustandsgroen g
ultig
ist, eindeutig geeignetere Ansatze. Der Vorteil der nichtlinearen Modellierung zeigt sich

etwa in der Simulation von Teil- und Uberlastverhalten.


Hier werden nichtlineare Effekte, wie die Durchflussanderung durch das Kegelgesetz (3.14), Schluckfahigkeitsgrenzen
der Ventile durch Erreichen der Schallgeschwindigkeit (3.78), Ventilationseffekte durch
Ber
ucksichtigung eines veranderlichen Wirkungsgrades (3.23) und Phasenanderungen

97

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen


im Dampfzustand durch Mitf
uhren eines h, s-Diagramms mit modelliert.
Mochte man das modellierte System an einem bestimmten Arbeitspunkt in Hinblick auf
Stabilitat, Statik, Dynamik, Kopplung usw. untersuchen, so lasst sich das nichtlineare
Modell nach Einsetzen des zu betrachtenden Arbeitspunktes einfach linearisieren. Dieses
lineare dynamische Modell kann dann mit den u
blichen Analysemethoden der linearen
Regelungstheorie untersucht werden.
m
1
Vd

pf
u1

p2

p1

m
2

m
3

p2

pab
m
x

u2

Vk

px
Vx

m
v

Abbildung 3.35: Schema der einfachen Entnahmeturbine

Den Aufbau der einfachen hier besprochenen Beispielanlage zeigt Abbildung 3.35. Die
Turbine besitzt als Eingangsgroen u1 (t) und u2 (t) die Ventilstellungen des Frischdampfbzw. des Anzapfventils. Die Regelgroen sind der Entnahmedruck px und die Drehzahl
f = /2 in Hz. Auf das System wirken als Storgroen die Verbraucher-Dampfmenge m
v
sowie das Generatormoment Mg . Samtliche Dr
ucke, die Drehzahl und das Generatormoment werden als gemessen vorausgesetzt, die Verbraucher-Dampfmenge ist unbekannt
und muss eventuell mit Hilfe eines Storgroenbeobachters geschatzt werden.
Hier werden zwei Verfahren zur dynamischen Modellierung beispielhaft ausgef
uhrt. Die
erste Methode ist voll dynamisch, d.h. die Vorgange innerhalb der Turbine sowie die

Anderung
des Drucks in der Entnahmeschiene sowie auch die Anderung
der Drehzahl
werden dynamisch betrachtet. Da die Volumen innerhalb der Turbine jedoch meist

98

3.5 Modellierungsbeispiel: Kondensationsturbine mit einer Entnahme


weitaus kleiner sind als die der angeschlossenen Dampfschienen, f
uhrt dieser Ansatz auf
ein steifes Differenzialgleichungssystem, dessen numerische Losung Probleme mit sich
bringt. Aus diesem Grund wird das gleiche System beispielhaft auch partiell statisch
modelliert. Dazu werden die schnellen Vorgange statisch betrachtet, das sind diese, die
die Druckanderung innerhalb der Turbine beschreiben. Dieser Ansatz bringt Probleme
anderer Art mit sich, die spater besprochen werden.

3.5.1 Volldynamische Modellierung


Die Turbine sowie die angeschlossenen Dampfschienen werden in geeignete Volumen
aufgeteilt. Unausgeglichene Massenstrombilanzen in diesen Teilvolumen verursachen

Druckanderungen (siehe Gl. (3.51)). Die Anderung


der Drehzahl erhalt man durch die
Bilanz der Drehmomente an der Welle (siehe Gl.(3.36)).
Die Aufteilung der Volumen ist dabei f
ur die Dynamik von groer Bedeutung. Der Massenstrom durch die verschiedenen Bauteile wird durch die Gleichungen im vorangegangenen Abschnitt beschrieben. Setzt man voraus, dass zwischen den Bauteilen (Stufengruppen, Ventile, R
uckschlagklappen, Rohrelemente . . . ) dynamisch relevante Volumen
existieren, erhalt man eine voluminale Aufteilung des Turbinenschaltplans nach Abb.
3.36. Die groten Volumen werden dabei durch den Dampferzeuger mit FD-Schiene
(Vd ), den Kondensator (Vk ) und die Anzapfschiene (Vx ) gebildet. Kleinere Volumen ergeben sich an den Knoten, an denen Massenstrome ein- und austreten, die durch ihre
speziellen Gleichungen beschrieben werden, sowie an Verzweigungsstellen. Das Volumen
V1 beschreibt den Rauminhalt zwischen Regelventil und Turbineneintritt, sowie Teile
der HD-Turbine. V2 beschreibt das Volumen an der Entnahmestelle und Teile von HDund ND-Turbine, das auf Grund der gew
unschten Pufferwirkung groer ausgelegt wird
als V1 . An V2 trennt sich der Massenstrom aus der HD-Turbine in den Teil des Entnahmestroms m
x und den Teil des ND-Massenstroms m
3 , der zum Kondensator geht,
auf.
Frischdampf- und Kondensatordruck (pf , pab ) werden zunachst als unbeeinflussbar an
genommen, deren Anderungen
stellen also Storgroen des Systems dar. Als weitere
unbekannte Storgroe dient der Massenstrom der Verbraucher m
v . F
ur die Volumen
V1 , V2 und Vx wird nun die Druckanderung auf Grund der Massenstrombilanz (3.51)

99

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen


m
1
p1
Vd
pf

V1
m
2

u1

m
2

pab

m
3

V2 p
2
Vk
m
x

u2

Vx

px

m
v

Abbildung 3.36: Schema der einfachen Entnahmeturbine mit diskretisierten Volumina

aufgestellt:

p1 =

m
1 (pf , p1 , u1 ) m
2 (p1 , p2 )
|
{z
} | {z }
1
(3.78)

p2 =

(3.13)

m
2 (p1 , p2 ) m
x (p2 , px , u2 ) m
3 (p2 , pab )
|
{z
}
|
{z
}
|
{z
}
2
(3.13)

px =

(3.110)

(3.78)

m
(p , p , u ) m
v
| x 2{z x 2}
x

(3.111)

(3.13)

(3.112)

(3.78)

Die vierte DGL stammt aus dem Momentengleichgewicht (3.36) und gibt die Anderung
der Drehzahl in Abhangigkeit der Dr
ucke, der Massenstrome und der Belastung durch
den Generator an:


1
Pw1 (p1 , p2 ) + Pw2(p2 , pab )

f=
2bf Mg
(3.113)
2
2f
100

3.5 Modellierungsbeispiel: Kondensationsturbine mit einer Entnahme


Die Leistungen Pw,j werden hierbei nach Gl.(3.29) und (3.21) berechnet.
Gleichungen (3.110, 3.111, 3.112 und 3.113) bilden ein nichtlineares Zustandsraummodell mit 4 Zustandsgroen, 2 Stellgroen, 4 Storgroen und 2 Regelgroen:

x = f (x, u, d) =

x=

p1
p2
px
f

f1 (p1 , p2 , u1 , pf )
f2 (p1 , p2 , px , u2 , pab )
f3 (p2 , px , u2, m
v)
f4 (p1 , p2 , f, pab , Mg )

u=

u1
u2

d=

yR =

m
v
Mg
pf
pab

0 0 1 0
0 0 0 1

yR =

px
f

Das nichtlineare DGL-System kann durch numerische Verfahren gelost werden. Im Regelfall handelt es sich um ein sehr steifes System. Dies liegt hauptsachlich an zwei
Fakten: Zum einen sind die mechanisch rotatorischen Vorgange um Groenordnungen
langsamer als die Gasdynamik innerhalb der Turbine. Zum anderen ist das Volumen
Vx der gesamten Entnahmeschiene weitaus groer als die Volumina V1 , V2 innerhalb
der Turbine. Wie steif das System ist, lasst sich absch
die Eigenwerte der
indem
atzen,

df
Jacobimatrix A an einem Arbeitspunkt OP = eig dx
berechnet werden. Der
OP
Quotient aus dem groten absoluten Realteil und dem kleinsten absoluten Realteil der
Eigenwerte bildet den Steifigkeitsindex:
S=

max (| (OP )|)


min (| (OP )|)

(3.114)

Falls S > 1000 spricht man i.d.R. von steifen Systemen, deren Losung spezielle Solver
(z.B. Gear bzw. ode15s in Matlab) erfordern, da mit herkommlichen Solvern, wie RungeKutta, die Integrationsschrittweite extrem klein gewahlt werden muss.
Da die Echtzeitfahigkeit von steifen Systemen auf Grund der kleinen Schrittweite nicht
einfach erf
ullt werden kann, und da weiterhin die Abbildung der inneren Gasdynamik
der Turbine nicht im Vordergrund steht, wird im Abschnitt 3.5.2 ein Ansatz vorgestellt,
der die Vorgange im Innern statisch betrachtet.

Volldynamische Modellierung unter Ber


ucksichtigung von Dampferzeuger, Kondensator und Entnahme-Rohrleitung Zusatzlich zu Gleichungen (3.110)-(3.113) kommen noch die Differenzialgleichungen f
ur Dampferzeuger, Kondensator und EntnahmeRohrleitung hinzu, was den Zustandsvektor erweitert. F
ur den Dampferzeuger gilt (Ab-

101

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen


schnitt 3.4.2) :
R Tf z
(m
pm
1m
fz)
cb V d
1
=
(m
am
p)
dz

pf =
dm
p
dt

(3.115)
(3.116)

Der Kondensator tragt mit 3 Gleichungen zum Zustandsraummodell bei (siehe Abschnitt 3.4.1):
2m
w
2
Twa =
(Twe Twa ) +
Q
mw
mw cp


R Tab z
Q
pab =
m
ab
cb V k
hr
1
Twe =
(Tzu Twe )
we

(3.117)
(3.118)
(3.119)

Werden weiterhin die Rohrleitungen nicht als konzentrierte Volumen modelliert, kommen je nach Diskretisierungstiefe mit n Rohrelementen 2n 1 Gleichungen nach Abschnitt 3.2.3.4 hinzu.

3.5.2 Teildynamische Modellierung


Lasst man die Volumina V1 und V2 gegen null gehen, verlauft die Dynamik dort so
schnell, dass sie gegen
uber den anderen Vorgangen statisch zu betrachten sind. Die Differenzialgleichungen (3.110) und (3.111) entarten zu einem nichtlinearen Gleichungssystem (NGS):

0 =

m
1 (pf , p1 , u1) m
2 (p1 , p2 )
|
{z
}
|
{z
}
1
(3.78)

0 =

(3.120)

(3.13)

m
2 (p1 , p2 ) m
x (p2 , px , u2 ) m
3 (p2 , pab )
| {z } |
{z
} | {z }
2
(3.13)

(3.78)

(3.121)

(3.13)

Das NGS besitzt zwei Unbekannte p1 , p2 und 2 Gleichungen, ist also bestimmt. Es
muss i.d.R. numerisch gelost werden, da analytische Losungen schwer zu finden sind.
Hier bietet sich das Newton-Raphson-Iterationsverfahren16 an. Die restlichen Differen16

Unter Matlab existieren komfortable Solver f


ur nichtlineare Gleichungssysteme, die in der Funktion
fsolve zusammengefasst sind. Ist das NGS u
berbestimmt, bietet sich als Solver die Funktion
lsqnonlin an, die ein Optimierungsproblem durch Minimierung des quadratischen Fehlers lost.

102

3.5 Modellierungsbeispiel: Kondensationsturbine mit einer Entnahme


zialgleichungen (3.112), (3.113) bleiben als nichtlineares Differenzialgleichungssystem
(NDGS) bestehen und konnen mit einem nichtsteifen Solver (z.B. Runge-Kutta) gelost
werden:

px =

v
m
x (p2 , px , u2 ) m
|
{z
}
x

(3.122)

(3.78)

f =

1
2

Pw1 (p1 , p2 ) + Pw2 (p2 , pab )


2bf Mg
2f

(3.123)

Damit lasst sich folgender Losungsvorgang beschreiben:


1. Zeitschritt k = n
2. Lose das NGS mit den aktuellen Stellgroen u, Storgroen d und den dynamischen
Variablen px und f aus dem letzten Integrationsschritt.
3. Integriere das NDGS mit den statisch berechneten Dr
ucken p1 und p2 und den
aktuellen Stell- und Storgroen um einen Zeitschritt weiter.
4. Zeitschritt k = n + 1
5. Lose das NGS mit den aktuellen Stellgroen u, Storgroen d und den dynamischen
Variablen px und f aus dem letzten Integrationsschritt. Verwende als Startwerte
f
ur den Newton-Raphson Algorithmus die Werte p1 , p2 aus dem letzten Schritt
k = n.
6. . . .
Der Simulationsablauf f
ur den teildynamischen Ansatz ist zusammenfassend in Abb.
3.37 dargestellt. Das Problem der steifen NDGS wurde hier umgangen, indem schnelle
Vorgange statisch berechnet werden. Dazu muss im Gegenzug ein nichtlineares Gleichungssystem in jedem Integrationsschritt numerisch gelost werden. Der Vorteil dieser Methode ist nur so lange gegeben, wie die Losung des NGS schneller und stabiler
verlauft, als die des steifen NDGS. Der Vorgang des Losens kann beschleunigt werden,
wenn die verwendeten Algorithmen auf das Problem abgestimmt werden. Es empfiehlt
sich auch, die Toleranzen des Verfahrens (Abbruchkriterien) so grob wie moglich einzustellen, damit das Gleichungssystem in wenigen Iterationsschritten zu einer akzeptablen
Losung kommt17 .
17

Das Abbruchkriterium kann z.B. in der Toleranz der Anderung


der unbekannten Variablen gefunden
werden. Wenn man es z.B. zu TolX=0,001 wahlt, bricht das Verfahren ab, wenn die Verbesserung der

103

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen

Start
Abruf der Initialisierungswerte (Zustand 0)
k=0

L
ose das NGS stat. Zust. innerhalb der Turbine
Integriere das NDGS dyn. Zust. in den groen Volumina
k =k+1
Ausgabe der Ergebnisse zum Zeitpunkt k
nein

k = kend ?
ja
Stopp

Abbildung 3.37: Ablaufplan: Simulation des teildynamischen Ansatzes mit kend festen
Integrations-Zeitschritten

104

3.5 Modellierungsbeispiel: Kondensationsturbine mit einer Entnahme

3.5.3 Modellierung Beispiel-Entnahmeturbine

Als Beispiel-Entnahmeturbine dient die komplexe Anlage Salzgen, die in einem Stahlwerk in Salzgitter Prozessdampf und Elektrizitat liefert. Die Turbine wurde 2006 von
MAN Turbo installiert, besitzt eine geregelte Wanderanzapfung, zwei geregelte Entnahmen und zwei ungeregelte Anzapfungen. Ein Schema der Anlage zeigt Abb. 3.38.
Nach der Regelstufe folgt eine Wanderanzapfung a12 mit dem Schienendruck pa12x =
36 40 bar, deren Hochdruckteil a1 direkt aus der Radkammer Dampf entnimmt,
wahrend der Niederdruckteil den Dampf vor Tr2 (Leitschaufeltrager 2) entnimmt. Im
Betrieb mit hoher Leistung und niedriger Anzapfmenge m
a12 erfolgt die Anzapfung aus
a2. Bei niedriger Leistung reicht der Druck vor Tr2 nicht mehr aus, um die Dampfschiene zu versorgen, die Dampfentnahme erfolgt aus a1. Es ist also immer nur ein
Zweig aktiv. Die Logik der Wanderanzapfung wird durch den Regelalgorithmus und
die R
uckschlagklappen Ra1 und Ra2 realisiert. Die Regelung von pa12x wird mit Hilfe
der Prozessregelventile u2 bzw. u3 durchgef
uhrt. Die Entnahme e1 besitzt den Druck
pe1x = 18 21 bar und ist mit der R
uckschlagklappe Re1 gesichert. Die Regelung von

pe1x erfolgt primar durch das Uberstr


omventil u4 . Die Entnahme e2 besitzt den Druck
pe2x = 8 bar und ist mit der R
uckschlagklappe Re2 gesichert. Die Regelung von pe2x
erfolgt primar durch ein verstellbares Leitgitter in Tr4 mit der Stellgroe u5 . Die ungeregelten Anzapfungen a3 und a4 zur Speisewasservorwarmung besitzen Dr
ucke von etwa
pa3 = 5 6 bar bzw. pa4 = 1 bar, wobei a4 bereits im Nassdampfgebiet angesiedelt ist.
Der Generator besitzt in den garantierten Lastpunkten eine Leistung von 45 55 MW.
Im Anhang C ab S. 222 sind die Herstellerdaten der Turbine angegeben.
Die Modellierung der Beispiel-Entnahmeturbine Salzgen erfolgt volldynamisch, die Entnahmeschienen werden als ausgedehnte Volumen angenommen. Das Schema der Turbine zeigt Abb. 3.38. Die verwendeten Gleichungen f
ur die Massenstrome und Leistungen
werden durch die Gleichungsnummern definiert. Zunachst wird davon ausgegangen,
dass Frischdampfdruck pf und Abdampfdruck pab konstant sind und als Storgroen wie
Systemeingange wirken. Weitere Storgroen sind die Anzapfmengen m
a12v , m
a3 und
m
a4 , sowie die Entnahmemengen m
e1v und m
e2v . Weiterhin wirkt als Storgroe das

Iterationsschritte bereits kleiner als 0,001 ist. Werden als Unbekannte hier Dr
ucke in bar gewahlt,
ware das Verfahren bereits sehr genau, da die Dr
ucke bis auf 0,001 bar Genauigkeit bestimmt
w
urden. Da die Konvergenz des Newton-Verfahrens in der Nahe der Losung etwa quadratisch ist,
verdoppelt sich dort in jedem Schritt die Anzahl der korrekten Dezimalstellen.

105

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen


belastende Generatormoment Mg . Die Zustandsgleichungen erhalt man zu:

pa1 =

f (u1 , pf , Tf ) m
a1 (pa1 , pa12x , va1 ) m
(p , p , T )
m
{z
} | 1 a1 {za2 a1}
1 |
{z
} |
(3.81)

(3.88)

pa2 =

1
4

(3.82)

(u , pe1 , p3 , ve1 ) m
(p , p , T )
m
| u4 4 {z
} | 3 3 {ze2 3}

(3.124d)

(3.13)

3 (p3 , pe2 , T3 ) m

(p , p , v ) m
(u , p , pa3 , Te2 )
m
{z
} | Re2 e2{z e2x e1} | 4 5 e2
{z
}
5 |
(3.82)

4 (u5 , pe2 , pa3 , Te2 ) m


a3 m
5 (pa3 , pa4 , Ta3 )
m
|
{z
}
{z
}
6 |
1
7

(3.124f)

(3.13)

(p , p , T ) m
a4 m
(p , p , T )
m
| 5 a3 {za4 a3}
| 6 a4 {zab a4}

a12x

(3.124g)

(3.13)

(p , p
,v )+m
(p , p
, v ) m
a12v
m
| a1 a1 {za12x a1} | a2 a2 {za12x a2}

(3.124e)

(3.91)

(3.81)

pe1x =

(3.89)

(3.13)

pa12x =

(3.13)

(3.91)

pa4 =

(3.124b)

2 (pa2 , ppe1 , Ta2 ) m


Re1 (pe1 , pe1x , ve1 ) m
u4 (u4 , pe1 , p3 , ve1 )(3.124c)
m
{z
} |
{z
}
3 |
{z
} |

(3.13)

pa3 =

(3.81)

(3.89)

p e2 =

1 (pa1 , pa2 , Ta1 ) m


(p , p
,v )m
(p , p , T )
m
{z
} | a2 a2 {za12x a2} | 2 a2 {zpe1 a2}
2 |
(3.13)

p3 =

(3.13)

(3.13)

p e1 =

(3.124a)

(3.124h)

(3.81)

(3.124i)

(3.124j)

Re1 (pe1 , pe1x , ve1 ) m


e1v
m
{z
}
e1x |
(3.82)

pe2x =

Re2 (pe2 , pe2x , ve2 ) m


e2v
m
{z
}
e2x |
(3.82)

f =

z
}|
{

1
j , i,j )
Pw (pj , Tj , m

2 b f Mg

2
2 f

(3.29) und Abb. 3.7

(3.124k)

Die Zeitkonstanten i ergeben sich aus den jeweiligen aktuellen Dampfzustanden und
den dazugehorigen Volumen, die Anhang C entnommen wurden. Die Kammervolumen

106

3.5 Modellierungsbeispiel: Kondensationsturbine mit einer Entnahme


zwischen den Leitschaufeltragern sind in der Schnittzeichnung auf S. ?? zu erkennen.
Die genauen Modellparameter sind in Tabelle C.1 ab Seite 223 angegeben. Das Zustandsraummodell mit 11 Zustandsvariablen x, je nach Betriebsart 4 Regelgroen y, 5
Stellgroen u und 7 Storgroen d lasst sich folgendermaen zusammenfassen:

x(t)
= f [x(t), u(t), d(t)]

(3.125)

y(t) = C x(t)

(3.126)

Hierbei sind:
x = (pa1 , pa2 , pe1 , p3 , pe2 , pa3 , pa4 , pa12x , pe1x , pe2x , f )T
!
= (pa12x , pe1x , pe2x , P )T mit f = 0, f = 50 Hz

y Leistung

y Insel = (pa12x , pe1x , pe2x , f )T


u = (u1 , u2 , u3, u4 , u5 )T

mit f 6= 0

d = (m
a12v , m
e1v , m
e2v , Mg , pf , Tf , pab )T
Will man Frischdampf- und Kondensatordruck ebenfalls mit modellieren, um einen Regelvorgang dieser Groen simulieren zu konnen, bzw. um einen MPC zu programmieren,
kommen weitere 5 (Unter Verwendung von Gl. (3.37) sogar 6) Zustandsgleichungen hinzu (siehe S. 3.5.1). Dann gilt:
x = (pa1 , pa2 , pe1 , p3 , pe2 , pa3 , pa4 , pa12x , pe1x , pe2x , f, pf , m
p , Twa , pab , Twe )T
y Vordruck = (pa12x , pe1x , pe2x , pf )T
y Abdampfdruck = (pa12x , pe1x , pe2x , pa b)T
u = (u1 , u2 , u3 , u4, u5 )T
d = (m
a12v , m
e1v , m
e2v , Mg , pf , Tf , pab )T

107

108

pf

u2

m
fd

u1

Ra1

m
a1

pa1

m
a12v

pa12x

m
a12

u3

pa2

Tr1

Ra2

m
a1

m
2

m
e1

Re1

pe1

m
e1v

pe1x

Tr2

m
u4
Tr4

m
e2v

m
e2

Re2

pe2

m
4

pe2x

Tr3

p3
m
3

pa3

m
5

m
a3

u5

pa4

Twa

Twe

m
a4

Tr5

m
6

m
ab

Tr6

Abbildung 3.38: Strukturdarstellung der MAN Turbo Beispiel-Entnahmeturbine, Projekt Salzgen

RS

m
1

prk = pa1

u4

pab

P, f

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen

3.5 Modellierungsbeispiel: Kondensationsturbine mit einer Entnahme

3.5.4 Die Parametersch


atzung
Wie bereits erwahnt, sind nicht alle Modellparameter im Vorfeld bekannt. Manche bekannte Parameter hingegen stellen doppelte Informationen f
ur das Modell dar und verursachen durch numerische Unterschiede Probleme bei der Parametrierung. Wenn z.B.
bei einem Ventil bekannt ist, wie gro sein KVs -Wert ist, wie gro Dr
ucke und Temperaturen vor und nach dem Ventil sind, gehort zu diesem Zustand ein einziger Wert
zur Ventiloffnung u. Wird dieser Wert zusatzlich angegeben, f
uhrt dies zu einem u
berbestimmten Gleichungsapparat mit Widerspr
uchen. Deshalb muss sorgfaltig gewahlt
werden, welche Parameter, zu denen hier auch Stell-, Stor- und Zustandsgroen f
ur den
betrachteten Arbeitspunkt zahlen, als fest vorausgesetzt werden. Diese fixen Parameter
bleiben starr, wahrend die unbekannten oder u
berbestimmten Parameter frei variierbar bleiben. Aus den frei variierbaren Parametern wird ein Parameterschatzproblem
formuliert, das auf ein Optimierungsproblem mit kleinsten Quadraten hinauslauft. Das
Modell muss vor der eigentlichen Simulation nut ein mal, wie nachfolgend beschrieben,
parametriert werden.
Das Modell wird als parametriert und gleichzeitig an einen Arbeitspunkt angepasst
betrachtet, wenn f
ur die Zustandsgleichung (3.125) des Modells am Arbeitspunkt op
gilt:
x op = f (xop , uop , dop , p) = 0
(3.127)
Hierbei stellt p den Vektor der festen und zeitinvarianten Modellparamter dar. Zunachst
muss (xop , uop , dop , p) in fixe und freie Parameter aufgetennt werden. F
ur den konkreten
Fall des Modells der Turbine Salzgen kann dies in Tabelle C.1 ab S. 223 nachvollzogen
werden. Formal werden also Zustands-, Stell-, Storgroen (am betreffenden Arbeitspunkt!) und Systemparameter zu einem Parametervektor zusammengefasst, der sich in
fixe und freie Parameter aufgliedert. Umformuliert gilt dann f
ur die Zustandsgleichung
am Arbeitspunkt:
f (pfix , pfrei ) = 0
(3.128)
Hieraus wird ein Optimierungsproblem formuliert, das die Minimierung der Quadratsumme des Fehlers (Least Squares) beinhaltet:
min J = f (pfix , pfrei )T f (pfix , pfrei )
pfrei

(3.129)

Das Optimierungsproblem wird mit einem nichtlinearen Least Square Solver gelost.
Hier bieten sich das Gau-Newton- bzw. das Levenberg-Marquardt-Verfahren
an, die bei Matlab unter der Funktion lsqnonlin zusammengefasst sind.
Wird bei der Optimierung das G
utefunktional J nicht zu null, handelt es sich um keinen

109

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen


stationaren Arbeitspunkt, da x op 6= 0. Das deutet darauf hin, dass zu viele Parameter
fixiert wurden. Eine weitere Moglichkeit ware das Treffen eines Nebenminimums des
nichtlinearen Optimierungsproblems. Beim Losen des Problems muss also eine Warnung
erfolgen, wenn nach der Optimierung J 6= 0 ist.

Eine nahere Untersuchung des Optimierungsproblems gestaltet sich schwierig, da es


sich bei jedem unterschiedlichen Modell und jedem unterschiedlichen freien Parametersatz grundsatzlich unterscheidet. Ob es sich in jedem Falle um ein konvexes Problem
handelt, kann im rahmen dieser Arbeit nicht untersucht werden, zumal schon die Funktionen zu den thermodynamischen Zustandsgleichungen die auch im Optimierungsproblem enthalten sind nicht analytisch vorliegen. Die Erfahrung hat aber gezeigt,
dass die auftretenden Optimierungsprobleme gutm
utig sind. Ein Beispiel hierf
ur zeigt
das G
utefunktional des Modells Salzgen in Abhangigkeit der beiden Dampfkegelkonstanten KST 1 und KST 6 der Stufengruppen an den Leitschaufeltragern Tr1 und Tr6.
In Abb. 3.39 sind die Hohenlinien des G
utefunktionals in Abhangigkeit von KST 6 (Ab-

KST1

100
90

1800

80

1600

70

1400

60

1200

50

1000

40

800

30

600

20

400

10
0

Startwerte

200

Endwerte

400

600

800
KST6

1000

200

1200

1400

1600

Abbildung 3.39: G
utefunktional der Parametersch
atzung f
ur zwei freie Parameter

szisse) und KST 1 (Ordinate) eingetragen. F


ur den Startwert der Parameterschatzung
wurden zumindest f
ur KST 6 stark von den Endwerten abweichende Werte an-

110

3.6 Erstellung eines modularen Modellbaukastens

genommen18 (jeweils 70 kg K/sbar). Das G


utefunktional dort betragt J = 1654. Die

Endwerte liegen bei KST 1 = 54, 95 kg K/sbar und KST 1 = 747, 1 kg K/sbar und liegen
im Zentrum der Hohenlinien auf J = 0. Die konzentrischen Hohenlinien zeigen, dass es
sich jedenfalls beim hier gezeigten Unterproblem um ein konvexes handelt. Paare zweier
unterschiedlicher Parametervariationen ergaben ahnliche Ergebnisse.
In der Implementierung des modularen Modellbaukastens wurde darauf geachtet, dass
die freien Parameter durch das Optimierungsproblem nicht in unphysikalischen Gebieten geschatzt werden. Dazu wurden Nebenbedingungen aufgenommen, die etwa negative
Dr
ucke, Ventiloffnungen oder Dampfkegelkonstanten ausschlieen. Formal wird damit
das Optimierungsproblem (3.129) zu:
min J = f (pfix , pfrei )T f (pfix , pfrei )
pfrei
unter der Nebenbedingung pmin pfix pmax

(3.130)
(3.131)

Trotz solcher Sicherheitsmanahmen ist es unabdingbar, die physikalische Plausibilitat


der geschatzten Parameter zu u
ufen.
berpr
Nach dem Preprocessing, das aus der Losung des beschriebenen Parameterschatzproblems besteht, bleibt f
ur die Simulation der Vektor der Modellparameter p fest. Die
Ergebnisse der anderen Groen (Stell- Stor- und Zustandsgroen) dienen als Startwerte f
ur die Simulation des dynamischen Modells Stell- und Storgroen konnen dann
einen beliebig wahlbaren Verlauf annehmen.

3.6 Erstellung eines modularen Modellbaukastens


Im Rahmen der Diplomarbeit von Herrn Dipl.-Ing. Moritz Schulze Darup (siehe S. 239),
die am Lehrstuhl f
ur Regelungssysteme und Steuerungstechnik durchgef
uhrt wurde,
entstand ein modulares generisches Modell f
ur Entnahmedampfturbinen zur Simulation unter dem Programmpaket Matlab/Simulink auf der Basis der in dieser Dissertation
entwickelten Modelle. Hierbei wurde darauf Wert gelegt, die nichtlineare Zustandsraumdarstellung beizubehalten und die Modelle als laufzeitfahigen Programmcode in
der Sprache C zu hinterlegen.
Die Generierung eines Modells erfolgt dabei in drei Schritten. Zunachst wird die Modellstruktur mit Hilfe einer Blockbibliothek als Simulinkmodell erstellt. Dabei werden f
ur
jedes Modul die spezifischen Prozessparameter vorgegeben. Die Abbildung der Struktur
orientiert sich am Verlauf des Dampfes vom Dampferzeuger u
ber die Turbinengruppen
18

Die genauen Werte zur Parametrierung befinden sich in Tabelle C.1 ab S. 223, in der auch die Daten
f
ur die beiden hier untersuchten Parameter nachvollzogen werden konnen.

111

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen

Abbildung 3.40: Simulink Bibliothek des Modellbaukastens

bis hin zum Kondensator (siehe Abb. 3.41). Auf der linken Seite stehen die sog. Massenstromblocke, die als Drosselorgane wirken, Entnahmen und Zudampfstellen reprasentieren und als Turbinen-Stufengruppen oder Regelstufen Enthalpie umsetzen. In der
Mitte befinden sich die Druck- oder Speicherblocke, die Dampfraume reprasentieren.
Zu ihnen gehoren neben den Turbinenkammern auch Rohrleitungen, Dampferzeuger,
Kondensator und Zwischen
uberhitzungsleitung, in denen sich auf Grund von zu- und
abflieenden Massenstromen der Druck aufbaut. Nach der Strukturabbildung wird das
Simulinkfile ausgef
uhrt, wobei Matrizen erzeugt werden, in denen die Systemstruktur
und Systemparameter hinterlegt sind. Hierauf folgt das Preprocessing, bei dem die Parameterschatzung durch das Optimierungsproblem aus dem letzten Abschnitt gelost
wird. Nach dieser Balancierung des Modells kann es als S-Funktion19 ausgef
uhrt und
simuliert werden, wobei die Modelle auf Grund des verwendeten C-Codes quasi plattformunabhangig sind.
19

S-Funktion: Eigenname f
ur selbst programmierbare Simulationsblocke unter Simulink

112

3.7 Verifikation der Modellgleichungen

Abbildung 3.41: Strukturmodell einer Entnahmeturbine

F
ur eine vertiefende Betrachtung wird auf die entsprechende Diplomarbeit von Herrn
Dipl.-Ing. M. Schulze Darup verwiesen.

3.7 Verifikation der Modellgleichungen


Die Verifikation der Prozessmodelle erfolgt anhand einer Beispielturbine von MAN Turbo, der Anlage Salzgen. Diese wurde bereits in Abschnitt 3.5.3 vorgestellt und modelliert. Die Statik (die Abbildung stationarer Betriebspunkte) des Modells wird anhand
von Abnahmemessungen nachgewiesen, f
ur die Daten an f
unf garantierten Betriebspunkten vorhanden sind. Die Dynamik (transiente Vorgange) des Modells wird f
ur

113

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen


einen der kritischsten Falle den Teillastabwurf nachgewiesen. Hierbei handelt es
sich ebenfalls um Abnahmeversuche zum Zwecke der Regler-Funktions
uberpr
ufung, bei
denen ein plotzlicher Inselzustand der Maschine von 10 auf 1 MW ausgelost wurde.
Die unterschiedlichen Garantiepunkte spiegeln stark unterschiedliche Arbeitspunkte der
Turbine dar:
LP1: Mittlerer Entnahmebetrieb: Wanderanzapfung: Entnahme aus ND-Teil, alle
Entnahmen aktiv, hohe Wellenleistung.
LP2: Starker Entnahmebetrieb: Entnahmen aus beiden Zweigen der Wanderanzapfung (spater durch Regelung nicht mehr vorgesehen), alle Entnahmen aktiv,
hohe Entnahmemengen, relativ geringe Wellenleistung.
LP3: Reiner Anzapfbetrieb: Starke Anzapfung aus dem HD-Teil der Wanderanzapfung, Entnahmen nicht aktiv. Erhohter Massenstrom der Anzapfungen 3 und
4 zu den Vorwarmern. Hohe Wellenleistung.
LP4: Mischbetrieb: Sehr starke Anzapfung aus dem HD-Teil der Wanderanzapfung, Entnahme 1 aktiv, Entnahme 2 nicht aktiv. Mittlere Wellenleistung.
LP5: Reiner Leistungsbetrieb: Alle Anzapfungen und Entnahmen, auer A3 und
A4 f
ur die Vorwarmer inaktiv. Hohe Wellenleistung.
Zur Einstellung der Modellparameter diente der Lastpunkt LP1, der auch in Tabelle 3.2
aufgef
uhrt ist. An diesem Punkt gibt das Modell die Messwerte exakt wieder. Die u
brigen Lastpunkte wurden mit dem Simulationsmodell so genau wie moglich hergestellt.
Dazu dienten die Messwerte von Entnahme- und Anzapfmengen, der Frischdampf- und
Abdampfdruck als Eingangsgroen f
ur das Modell. Durch Variation der Stellgroen
u1 u5 wurde versucht, die Messwerte der Dr
ucke, der elektrischen Wirkleistung sowie
des Frischdampfmassenstroms so exakt wie moglich zu treffen. Dazu wurde ein Least
Square Solver eingesetzt.
Tabelle 3.2 zeigt den Vergleich zwischen der Messung und den mit dem Modell simulierten Werten. Oben sind die Eingangswerte dargestellt, in der unteren Halfte sind
gemessene und simulierte Werte gegen
ubergestellt, sowie in der jeweils dritten Spalte
die prozentuale Abweichung der Simulation gegen
uber der Messung. Generell ist zu
bemerken, dass die prozentualen Abweichungen mit dieser hier erfolgten Modellierung
mit dem generischen Modell alle unter 10 % liegen. Wie bereits erwahnt, liefert LP1
die exakten Werte, da mit diesen Werten das Modell parametriert wurde. LP2 zeigt
hingegen die groten Abweichungen.

114

m
a1
m
a2
m
e1
m
e2
m
a3
m
a4
pf d
pab
prk /pa1
pa2
pe1
pe2
pa3
pa4
P
m
fd

Mess.
52,2
40,14
19,7
8,5
4,99
1,01
53,73
68

LP1
0
7,82
5,51
8,32
4,77
2,73
76,1
0,09
Mod. Abw. Mess.
52,2
0% 50,51
40,14
0% 39,84
19,7
0% 19,82
8,5
0%
8,74
4,99
0%
3,66
1,01
0%
0,75
53,73
0% 44,45
68
0% 75,14

LP2
6,94
9,00
11,64
13,92
3,12
1,88
75,4
0,07
Mod.
48,83
39,47
18,72
7,92
3,68
0,75
46,59
75,24

Abw. Mess.
-3,34% 44,44
-0,93% 36,43
+5,53% 19,27
-9,44%
8,44
+0,59%
5,93
+0,35%
1,27
+4,83% 54,02
+0,13% 69,01

LP3
16,15
0
0
0
5,33
2,67
76,2
0,11
Mod.
44,71
36,48
19,53
9
5,88
1,18
53,54
68,99

Abw. Mess.
+0,61% 43,68
+0,14% 35,76
+1,37% 18,59
+6,65%
7,82
-0,78%
5,36
-7,20%
1,04
-0,88% 51,77
-0,03% 70,28

LP4
17,88
0
3,11
0
5,13
2,67
76,01
0,09
Mod.
43,91
35,72
18,71
8,2
5,43
1,09
51,51
70,21

Abw. Mess.
+0,53% 46,78
-0,11% 38,22
+0,66% 20,21
+4,82%
8,83
+1,35%
6
+4,40%
1,15
-0,51% 54,36
-0,09% 55,48

LP5
0
0
0
0
5,96
2,78
76,77
0,11
Mod.
46,73
38,1
20,27
9,01
6,1
1,23
54,29
55,61

Abw.
-0,1%
-0,33%
+0,3%
+2,07%
+1,77%
+6,75%
-0,13%
+0,25%

Tabelle 3.2: Verifikation der Statik: F


ur die f
unf Garantiepunkte wurden Abnahmemessungen durchgef
uhrt. Die obere Tabellenh
alfte zeigt
die gemessenen Entnahme- und Anzapfmengen der jeweiligen Lastpunkte LP1-LP5, sowie die Frischdampf- und Abdampfdr
ucke. Diese dienten auch dem Modell als Eingangsgr
oen. Im unteren Teil der Tabelle sind die gemessenen und simulierten
Gr
oen gegen
ubergestellt. Verglichen werden die Anzapf- und Entnahmedr
ucke, die Leistung und der FD-Massenstrom. In
der dritten Spalte zu jedem Lastpunkt ist die prozentuale Abweichung aufgef
uhrt (Messung = 100%). Die mit gekennzeichneten Durchfl
usse wurden anhand des Druckabfalls u
ber
dem
Ventil
gesch
a
tzt.
Die Werte f
ur LP2 sind also m
oglicherweise

ungenau, was auch die bei diesem Lastpunkt gr


ote Abweichung erkl
aren w
urde.

115

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen


Hier liegen jedoch keine genauen Messungen der Durchfl
usse m
a1 und m
a2 zu Grunde, da deren direkte Messung in der Anlage nicht vorgesehen ist.20 Die Lastpunkte
LP3-LP5 stimmen gegen
uber LP2 bei Messung und Modell wieder besser u
berein. Die
Abweichungen sind bei Entnahmedruck 2 (pe2 ) und Anzapfdruck 4 (pa4 ) am groten.
Betrachtet man jedoch die absoluten Abweichungen, dann relativieren sie sich. Die
grote Abweichung f
ur pa4 betragt bei LP3 lediglich 0,09 bar, ein Wert, der im Bereich
der Messtoleranz liegen d
urfte. F
ur die Statik lasst sich daher festhalten, dass das Modell die Betriebszustande dieser komplexen Anlage mit hoher Genauigkeit abbildet. Die

u1
u2
u3
u4
u5

LP1 LP2 LP3 LP4 LP5


60,0 65,2 60,6 61,5 51,8
0,0
4,1
3,3
3,9
0,0
7,3
9,0
0,0
0,0
0,0
50,0 28,7 52,6 35,5 51,3
45,1 25,2 70,7 78,9 100,0

Tabelle 3.3: Ermittelte Stellgr


oen zu den Lastpunkten

dynamische Verifikation erfolgt am Beispiel eines Teillastabwurfes, f


ur den im Gegensatz zu restlichen Situationen ausreichend hoch aufgeloste Messdaten zur Verf
ugung
standen (Abnahmeversuch vom 05.08.06). Das Modell wurde daf
ur mit den aufgezeichneten Messdaten simuliert, wobei die Ventilstellung des FD-Ventils, der FD-Druck und
die Generatorleistung als Eingang dienten. Die Inselung des Netzes erfolgte bei t = 300 s

durch Offnen
des Hauptnetzschalters, wobei die Leistung von 10 auf den Eigenbedarf
von 1 MW gedrosselt wurde. Gleichzeitig erfolgte die Abkopplung vom offentlichen Verbundnetz. Der Regler schaltete sofort vom Leistungs- in den Frequenzbetrieb, reagierte
auf die Beschleunigung der Turbine, fing die Turbine mit einer maximalen Drehzahl
von N = 3073 /min ab und f
uhrte die Drehzahl wieder auf N = 3000 /min, somit auch
die Insel-Netzfrequenz auf f = 50 Hz.
Die Simulation mit dem gemessenen Ventilhub (Reglerausgang) zeigt Abbildung 3.42.
Die durchgezogene Linie zeigt in der oberen Grafik die gemessene Drehzahl sowie die
simulierten Werte. Es fallt auf, dass die Drehzahl im gemessenen Fall unterhalb von
3000 /min liegt, die Frequenz des offentlichen Netzes zu dieser Zeit also auch etwas
kleiner als 50 Hz war. In der mittleren Grafik ist der Hub des FD-Ventils aufgetragen,
die untere Abbildung zeigt die Generatorleistung. Zunachst erfolgte eine Simulation des
zuvor bei LP1 parametrierten Modells, wobei die Kennlinie des FD-Ventils korrigiert
werden musste (lineares Korrekturglied), um die Massenstrome genau zu treffen. Dies
20

Die Messung der Anzapfmenge erfolgt in der Sammelschiene, ist also die Summe aus m
a1 und m
a2 .
Die hier angenommenen Massenstrome ergeben sich aus einer Schatzung von MAN Turbo, wobei
die Werte mit Hilfe des Druckabfalls u
ber den Ventilen bestimmt wurde.

116

3.7 Verifikation der Modellgleichungen


resultiert aus der speziellen Form der Kennlinie der Anlage Salzgen, die stark von der
angenommenen Kennlinie abweicht (vergl. S. 82, zusatzlich erfolgten keine Korrekturen.
Die Ergebnisse dieser Simulation zeigt die punktgestrichelte Linie. Es ist zu erkennen,
dass der Verlauf der Drehzahl sehr genau abgebildet wird. Die maximale Drehzahl wird
leicht u
berschritten, nach einiger Zeit erfolgt eine Drift nach oben. Die Wellen werden in
Betrag und Phase gut nachgebildet. Die Drift lasst sich gut anhand des Charakters der
Regelstrecke im Inselbetrieb erklaren, der auf Grund der sehr geringen Dampfung fast
integral ist. Hier bedeuten geringste Abweichungen zwischen Belastung und Erzeugung
eine Integration der Drehzahl.
Neben den bereits sehr exakten Ergebnissen wurde eine Parameterschatzung vorgenommen, um das Modell noch genauer an die Realitat anzupassen. Variiert wurden
das wirksame Massentragheitsmoment, das im Inselbetrieb auf Grund der unbekannten
Drehmassen im Inselnetz etwas groer ist als das eigentliche Massentragheitsmoment
von Turbinenlaufer, Generatorpolrad und zwangsgekoppelten Hilfsaggregaten. Weiterhin wurde der Wirkungsgrad der Regelstufe geschatzt, da im extremen Teillastbetrieb
die Regelstufe quasi die gesamte Wellenleistung erzeugt. Da der Wirkungsgrad im Teillastverhalten nicht genau bekannt ist, wird dieser ebenfalls geschatzt21 . Als dritte Groe
wird das Volumen vor Leittrager 2 geschatzt, da dieser Wert ebenfalls etwas unsicher
ist.
Die Optimierung mittels Least Square Algorithmus lieferte ein Massentragheitsmoment
von 5268 statt 5230 kg m2 , einen Wirkungsgrad i der Regelstufe von 0.764 statt 0,75
und ein Kammervolumen V2 vor Leitschaufeltrager 2 von 0,76 statt 0, 49 m3. Alle anderen Parameter wurden starr gelassen. Eine Simulation mit den geschatzten Parametern
zeigt die gestrichelte Linie, die noch besser mit den Messungen u
bereinstimmt. Die
Genauigkeit der Modelle kann im statischen sowie im dynamischen Fall als hinreichend angenommen werden. Im dynamischen Fall des Lastabwurfs zeigt sich eine sehr

hohe Ubereinstimmung.
Die Korrektur der FDV-Kennlinie ist hierbei nicht von groer
Bedeutung, da der (hier nicht) simulierte Regler zur ungenauen Kennlinie auch andere
Stellgroen geliefert hatte. Diese Stellgroen hatten aber qualitativ und quantitativ den
gleichen Verlauf der Drehzahl wie im punktgestrichelten Fall ergeben.
Die Verifikation des dynamischen Verhaltens der Dr
ucke bleibt vorerst offen, da bisher
keine signifikanten Messdaten mit ausreichender Auflosung vorliegen, die dazu herangezogen werden konnten. Es wird hier auf die Arbeiten von Gronau [30] und Blotenberg [6] verwiesen, die f
ur Verdichteranlagen ahnliche Druckmodelle verwendetet
haben, die durch Messergebnisse verifiziert werden konnten. Da prinzipiell die gleichen
21

bei der Schatzung des Wirkungsgrads ist Vorsicht geboten, da leicht physikalisch unsinnige Werte
> 1 herauskommen konnen. Dies ist dann ein Hinweis darauf, dass die falsche Groe geschatzt
wurde.

117

3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen

3100
3080

Drehzahl in U/min

3060

51 Hz

3040
3020
3000
2980

Messung
Simulation mit angegebenen Parametern
Simulation mit angepassten Parametern

2960
2940
200

49 Hz
250

300

350

400

450

350

400

450

350

400

450

Zeit in s
Frischdampfventil in %

25
20
15
10
5
0
200

250

300

Verbrauchsleitung in MW

Zeit in s
12
10
8
6
4
2
0
200

250

300

Zeit in s
1

Abbildung 3.42: Inselung von 10 auf 1 MW

118

3.7 Verifikation der Modellgleichungen


physikalischen Zusammenhange gelten, lediglich das Fluid ein anderes ist, kann die
G
ultigkeit dieser Modelle mit hoher Sicherheit angenommen werden.

119

4 PID-und MPC-basierte
Mehrgr
oenregelung
Dieses Kapitel behandelt die Regelungsaufgabe der Dampfturbinen, wobei der Mehrgroencharakter und die damit verbundenen Kopplungseffekte im Mittelpunkt stehen.
Neben der klassischen Methode der dezentralen Regelung mit Hilfe mehrerer DiagonalPID-Regler werden statische und dynamische Entkopplungsglieder eingef
uhrt, die die
jeweiligen Betriebsarten ber
ucksichtigen.
Den Kern des Kapitels bildet ein modellpradiktiver Regelalgorithmus auf der Basis
eines diskreten linearen Zustandsraummodells, der als Alternative zu den klassischen
Methoden zur Regelung von Entnahmeturbinen eingef
uhrt wird.

4.1 Grundlagen der entkoppelten Regelung auf


PID-Basis
Die starke Kopplung des Systems Entnahmedampfturbine sowie die verschiedenen Betriebsarten, zwischen denen spontan umgeschaltet werden muss, verursachen groen
Aufwand beim Implementieren und Tunen eines PID-basierten Regelungskonzepts. Auf
Grund der vielen Regelgroen, die jeweils eigene Regler und Parameter erfordern, wird
meist der D-Anteil des Reglers zu Null gesetzt, man begn
ugt sich also mit PI-Reglern.
Die Regelung erfolgt dezentral, d.h. man geht davon aus, dass jede Stellgroe nur genau
auf eine Regelgroe wirkt und vernachlassigt billigend die Querkopplungen. Hierbei vertraut man darauf, dass die Regelabweichungen, die hierdurch verursacht werden, passiv
durch die Diagonalregler ausgeglichen werden. Eine Grundvoraussetzung f
ur die dezentrale Reglerstruktur bildet die Zuordnung von Stell- und Regelgroen, die auf Grund
von der logischen Anlagenstruktur und mit Hilfe von Kopplungsmaen, wie der RGAMatrix, der Kopplungsmatrix oder dem Niederlinski-Index am linearisierten Modell ermittelt werden. Falls eine dezentrale Regelung auf Grund der vorgenommenen Analyse
angewendet werden kann, ist eine Verbesserung der Regelg
ute durch Entkopplungsmanahmen moglich. Diese erfolgt entweder unter Zuhilfenahme des linearen Modells der

120

4.1 Grundlagen der entkoppelten Regelung auf PID-Basis

Regelstrecke dynamisch oder statisch oder auf Grund von physikalischen Uberlegungen und Vereinfachungen wie im Anhang B.3 beschrieben.

4.1.1 PID-Regler
Der PID Regler in seiner einfachsten Form (siehe Lunze [48])kann beschrieben werden
durch


Z
de
1
u(t) = Kp e(t) + Tv
+
e(t) dt ,
(4.1)
dt Tn
wobei e die Differenz aus Soll- und Istwert und u die vom Regler erzeugt Stellgroe sind.
Der Proportionalbeiwert Kp , die Nachstellzeit Tn und die Vorhaltezeit Tv bilden die klassischen Tuning-Parameter der Gesamtverstarkung, des Integral- und des Differenzierers.
Da ein reiner Differenzierer vor allem bei Messrauschen und Sollwertspr
ungen groe,
unerw
unschte Anteile bringt, wird in der Praxis ein Differenzierer mit Tiefpassfilter
verwendet. Der PID besitzt dann die Form (Frequenzbereichsdarstellung):


Tv s
1
u(s) = Kp 1 +
+
T1 s + 1 Tn s

e(s)

(4.2)

1
Tv . . . 18 Tv gesetzt (siehe
AstHierbei wird u
blicherweise die Filterzeitkonstante T1 = 20
r
om und H
agglund [2]).
Neben einer Filterung des D-Anteils sollte eine Manahme zum Verhindern des WindupEffekts vorgesehen werden (siehe auch Anhang A.3). Man erreicht dies z.B. durch De
aktivierung des Integrators beim Uberund Unterschreiten der oberen und unteren
Stellgroenbegrenzung.

4.1.2 Entkopplung auf der Basis einer

Entkopplungs-Ubertragungsmatrix
Die Grundlage der Entkopplung bildet das linearisierte Zustandsraummodell des
nichtlinearen Systems:

: x(t)
= A x(t) + B u(t)

(4.3)

y(t) = C x(t) + D u(t)

(4.4)

Zunachst wird ein quadratisches Subsystem ausgewahlt, das entkoppelt werden soll.
Hierbei gibt es p = r Stell- und Regelgroen. F
ur das System Entnahmedampfturbine
existiert f
ur jede Betriebsart ein anderes Entkopplungsglied, da sich mit den Betriebsarten die Regelgroen Leistung, Frequenz, Drehzahl, Vordruck und Gegendruck andern,

121

4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung


replacemen
die durch das Stellglied Frischdampfventil geregelt werden.
w

Abbildung 4.1: Entkopplung mit einem linearen Ubertragungsglied

bezeichne das originale LTI System mit p Eingangen und r p Ausgangen. sei das
quadratische Subsystem mit p Stellgroen und r = p zu entkoppelnden Regelgroen,
sodass die maximale Zahl von p r Regelgroen entkoppelt werde. Vorausgesetzt wird,
dass die Nummerierung der Stell- und Regelgroen so erfolgt, dass die i-te Regelgroe yi
durch die i-te Stellgroe ui geregelt werden soll (Diagonalregler). Jeder Reglerausgang
uj hangt also einzig und allein von der Regeldifferenz wj yj und dem dazugehorigen
Reglergesetz Rj ab, das etwa durch Gleichung (4.2) gegeben sein kann:

u =

R1 (w1 y1 )
R2 (w2 y2 )
..
.
Rp (wp yp )

(4.5)

Es bezeichne (i, j) das SISO-Subsystem, das das linearisierte Ubertragungsverhalten


vom Eingang j auf den Ausgang i beschreibt. Das Subsystem (i, j) wird dabei wie
folgt gebildet1 :

(i, j) : x(t)
= A x(t) + B(:, j) uj (t)
yi (t) = C(i, :) x(t) + D(i, j) uj (t)

(4.6)
(4.7)

Diese Subsysteme werden f


ur alle Paare (i, j) berechnet. Da solche Subsysteme sehr
haufig Zustande enthalten, die nicht mit dem Ausgang yi verkn
upft sind also keinen Beitrag leisten macht es zur Ordnungsreduktion Sinn, diese Zustandsgroen zu

eliminieren. Die Entkopplungs-Ubertragungsmatrix


erhalt man zunachst aus der Transformation der einzelnen Subsysteme in den Laplacebereich (siehe z.B. Roppenecker
1

Die Bezeichung A(i, j) bedeutet das Element der Matrix A aus der i-ten Zeile und der j-ten Spalte.
Ein Doppelpunkt bedeutet alle Eintr
age der jeweiligen Zeile oder Spalte in Anlehnung an die
Matlab-Notation

122

4.1 Grundlagen der entkoppelten Regelung auf PID-Basis


[70]):
Gi,j (s) =


yi (s) 
= C(i, :) (A I s)1 B(:, j) + D(i, j)
uj (s)

(4.8)

Das gesamte quadratische Subsystem erhalt man damit zu:

: y (s) =

G1,1 G1,2 G1,p


G2,1 G2,2 G2,p
..
..
..
..
.
.
.
.
Gp,1 Gp,2 Gp,p
{z

G ( )

u(s)

(4.9)

Vom Entkopplungsglied D(s) wird nun gefordert, dass die Querkopplungen verschwinden, und dass das Systemverhalten der Diagonalelemente erhalten bleibt. Dazu wird
der Reglerausgang u , also die Stellgroen der dezentralen Regler, auf das Entkopplungsglied D geschaltet, das als Ausgang die entkoppelnden Stellsignale u liefern, die
dem System zugef
uhrt werden (vgl. Abb. 4.1):

y (s) = G (s) D(s) u (s) =

G1,1 0
0
0 G2,2
0
..
..
..
..
.
.
.
.
0
0 Gp,p


u (s)

(4.10)

Dies f
uhrt auf die Bestimmungsgleichung f
ur das Entkopplungsglied:

D(s) = G (s)1

G1,1 0
0
0 G2,2
0
..
..
..
..
.
.
.
.
0
0 Gp,p

(4.11)

Hierbei wird deutlich, dass G (s) invertierbar sein muss, um eine Entkopplungsmatrix

zu berechnen. Wird lediglich eine statische Entkopplung ohne dynamisches Ubertragungsverhalten gew
unscht, gilt:
D statisch = lim D(s) .
s0

(4.12)

4.1.3 Strukturumschaltende PID-Regler


Eine groe Aufgabe bei der Regelung von Industrieturbinen stellt die Betriebsartenumschaltung dar. Bei der PID-basierten Losung wird diese durch die Umschaltung von

123

4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung


parallelen Betriebsreglern erreicht. Die typische Struktur einer Regelung mit drei Stellgroen zeigt Abb. 4.2. Wahrend die zwei Entnahmedr
ucke pe1 und pe2 von PID-Reglern

Betriebsregler

Umschaltbedingung?

BetriebsRegler n

Regelgren
betriebsartenabhngig

BetriebsRegler 2

u1

BetriebsRegler 1

u2
u3

Begrenz.Regler m

Betriebsart

Begrenz.Regler 1
Begrenzungsregler

y1
y2
yk

Entnahmeturbine
Regelgren
betriebsartenunabhngig

DruckRegler 1

DruckRegler 2

pe1

pe2

Abbildung 4.2: Blockschaltbild der strukturumschaltenden PID-basierten Regelung

fest u
ber die Stellgroen u2 und u3 geregelt werden, wirkt u1 auf mehrere Regelgroen,
deren Regler je nach Betriebsart im Eingriff von u1 sind. Eine Anlagenstruktur, f
ur die
dieses Regelungskonzept angewendet wird zeigt Abb. 2.10 auf S. 39. Je nach Betriebsart2 M {P, V, G, F, N} wirkt ein anderer Betriebsregler auf u1 . Neben den Betriebsarten wirken die Begrenzungsregler auf das Frischdampfventil. Sie werden unabhangig
von der vom Betreiber gewahlten Betriebsart automatisch ausgewahlt. Diese Auswahl
geschieht u
ber eine Umschaltbedingung, die in Form einer Logik gegeben ist. Die Umschaltbedingung hangt beim Turbinenhersteller MAN Turbo von der Regeldifferenz der
Begrenzungsregler und von ihrer Proportionalverstarkung ab. Die Umschaltbedingung
ist also direkt von den eingestellten Reglerparametern abhangig, was die gesamte Re
gelung sehr sensibel gegen
uber Anderungen
der Parameter macht.
Neben einer sensiblen und undurchsichtigen Umschaltbedingung weist dieses Regelungskonzept weitere Eigenschaften auf, die es vergleichsweise kompliziert machen. Zum einen
muss eine Strategie f
ur den Fall geplant werden, dass ein Freiheitsgrad in den Stellgroen
ausfallt, konkret also ein Regelventil am Anschlag ist. Hier m
ussen f
ur jeden denkbaren
2

P -Leistungsregelung,
Drehzahlregelung

124

V -Vordruckregelung,

G-Gegendruckregelung,

F -Frequenzregelung,

N-

4.2 Eine MPC-Formulierung auf der Basis eines linearen Zustandsraummodells


Fall Prioritaten in den Regelgroen festgelegt werden, denn beim Ausfall einer Stellgroe kann auch eine Regelgroe nicht mehr geregelt werden. Diese muss nicht zwingend
diejenige sein, die dem ausgefallen Stellglied zugeordnet war. Regelte z.B. das nun am

Anschlag befindliche Uberstr


omventil den Entnahmedruck und das Frischdampfventil
die Leistung, muss dieses wenn der Entnahmedruck eine hohere Prioritat als die
Leistung besitzt nun den Entnahmedruck regeln, wahrend die Leistung ungeregelt
bleibt. F
ur diesen Fall muss ein weiterer Regler mit eigenem Parametersatz installiert
werden.
Zum anderen m
ussen alle Regler, die auf ein Stellglied wirken, parallel laufen und auf
den Regler nachgef
uhrt werden, der sich gerade im Eingriff befindet, damit stofreies
Umschalten erfolgt. Diese Manahme kostet Rechenressourcen.
Alle genannten Nachteile konnen durch das in den nachsten Abschnitten vorgestellte
MPC-Regelungskonzept beseitigt mindestens aber relativiert werden.

4.2 Eine MPC-Formulierung auf der Basis eines


linearen Zustandsraummodells
4.2.1 Grundlagen der modellpr
adiktiven Regelung
Erste Ideen und Methoden zur modellpradiktiven Regelung wurden gegen Ende der
1970er Jahre entwickelt. Mageblich beteiligt daran waren Richalet3 bzw. Cutler
und Ramaker4 .
Von allen hoheren Methoden der Regelungstechnik hat sich die modellpradiktive Regelung als einzige in der Industrie weitflachig etabliert (Maciejowski [51]). Dies liegt
an verschiedenen praktischen Eigenschaften. Zum einen wird der Mehrgroencharakter einer Regelstrecke in nat
urlicher Art und Weise ber
ucksichtigt, d.h. Querkopplungen werden ohne zusatzliche Manahmen weitgehend kompensiert. Weiterhin werden Beschrankungen der Stellgroen und Stellgroengeschwindigkeit sowie absolute Beschrankungen der Regelgroen mitber
ucksichtigt.
Einer der groten Vorteile der modellpradiktiven Regelung stellt jedoch der Mechanismus der Pradiktion selbst dar. Durch die Simulation der zuk
unftigen Systemantworten kann der Regler weitaus intelligenter Stellgroen auf das System schalten als
ein herkommlicher Regler. Haufig wird der modellpradiktive Regler in diesem Zusammenhang mit einem Autofahrer verglichen (siehe z.B. Camacho u.a. [12]). Er wei
3

siehe z.B. Richalet u.a.[67, 68], Entwicklung des Verfahrens Model Predictive Heuristic Control
(MPHC)
4
Siehe z.B. Cutler und Ramaker [14], Entwicklung des Verfahrens Dynamic Matrix Control (DMC)

125

4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung


z.B. vor einer Kurve, dass er abbremsen muss, der Autofahrer pradiziert unterbewusst,
dass er auf eine Kurve zufahrt und reagiert mit der Stellgroe des Bremspedals. Ein

herkommlicher Regler w
urde erst auf die Anderung
einer Regelgroe reagieren, in diesem Falle die Zentrifugalkraft durch die Kurvenfahrt und dann erst abbremsen, wenn
es moglicherweise schon zu spat ist.
Eine sehr praktische Eigenschaft des MPC-Reglers stellt die Einstellung der Tuningparameter dar. Wahrend bei klassischen PID-basierten Regelungen abstrakte Parameter
wie Kp oder Tn eingestellt werden, bilden beim MPC die Gewichtungsmatrizen die
wichtigsten Tuningparameter. Diese geben an, wie relevant die einzelnen Regelgroen
sind, wie stark also Abweichungen vom Sollwert der einzelnen Regelgroen im G
utefunktional bestraft werden und wie stark jede einzelne Stellbewegung bestraft werden
soll. Die Tuningparameter sind deshalb sehr intuitiv und prozessnah einzustellen.
Den zahlreichen Vorteilen der MPC-Regelung stehen ein erhohter Implementierungsaufwand und hohere Anforderungen an die Rechengeschwindigkeit des Prozessors durch
das Losen spezieller Optimierungsprobleme gegen
uber.
Die fundamentale Formulierung des MPC-Problems basiert auf einem linearen zeitinvarianten Modell und einem quadratischen G
utefunktional, dass es zu optimieren gilt.

Ferner soll die Stellgroenbewegung u(k + 1) = u(k + 1) u(k), also die Anderung
der Stellgroe von einem Zeitschritt zum anderen, bestraftwerden, da eine Bewertung

der absoluten Stellgroe nur dann einen Sinn macht, wenn diese Kosten verursacht5 .
Um das Verfahren der modellpradiktiven Regelung darzustellen, wird zunachst die Modellform vorgestellt. Nichtlineare Zustandsraummodelle mit Storgroen werden u
bli-

x(0)
u, d
NLTI-System

x(t)
f [x, u, d]

h[x, u, d]

y(t)

x(t)

Abbildung 4.3: Struktur eines nichtlinearen zeitinvarianten Zustandsraummodells

Wenn die Stellgroe z.B. eine Ventilstellung ist, macht eine Bewertung der absoluten Stellgroe
keinen Sinn, da es vermutlich f
ur den Prozess und die Anlage unwichtig ist ob das Ventil bei 80
oder 90 % geoffnet ist. Die Stellbewegung u sollte jedoch in die Betrachtung einflieen, da durch
hohe Stellgliedbewegung Unruhe, Verschlei und Energieverbrauch hervorgerufen werden. Wenn auf
der anderen Seite die absolute Ventilstellung Kosten verursacht, z.B. durch den Verbrauch eines
teuren Produktionsmittels, sollte die absolute Stellgroe mit betrachtet werden.

126

4.2 Eine MPC-Formulierung auf der Basis eines linearen Zustandsraummodells


cherweise wie folgt mathematisch beschrieben (siehe z.B. Gl.(3.124)):

x(t)
= f [x(t), u(t), d(t)]

(4.13a)

y(t) = h [x(t), u(t), d(t)]

(4.13b)

Das Modell besteht aus einer Zustands- und Ausgangsgleichung. Die Struktur eines
solchen Systems zeigt Abbildung 4.3. Um das Modell im Kontext der linearen modellpradiktiven Regelung verwenden zu konnen, m
ussen (4.13a) und (4.13b) linearisiert werden. Die Linearisierung des Systems um einen Arbeitspunkt kann analytisch
oder numerisch erfolgen. Wenn das System nicht als expliziter Gleichungssatz vorliegt oder sehr komplex ist, bleibt allenfalls die numerische Linearisierung des Systems. Die Linearisierung besteht aus Taylorreihe f (x) f (xop ) + 1!1 f (xop ) (x xop ) +
1
f (xop ) (x xop )2 . . . um den ausgezeichneten Arbeitspunkt x op = f (xop , uop , dop )
2!
bzw. y op = h(xop , uop , dop ), die nach dem 2. Glied abgebrochen wird, d.h. bereits Terme quadratischer Ordnung werden vernachlassigt:

x(t)
f (xop , uop ) + A (x(t) xop ) + B (u(t) uop ) + E (d(t) dop )(4.14a)
y(t) h(xop , uop ) + C (x(t) xop ) + D (u(t) uop ) + F (d(t) dop )(4.14b)

Hierbei werden die Jacobimatrizen A . . . F wie folgt gebildet:

A=

B=

f
x
op

f
u
op

f1
x1
f2
x1

f1
x2
f2
x2

..
.

...
...
..
.

f1
xn
f2
xn

fn
x1

fn
x2

...

fn
xn

=
..
.

C=

f
E=

d
op

..
.

h
x
op

D=

h
F =

d
op











op


h
u
op

Der Gleichungssatz (4.14a) und (4.14b) kann durch die Umformung x(t) = x(t) xop
bzw. u(t) = u(t) uop , y(t) = y(t) y op und d(t) = d(t) dop in die bekannte
Form gebracht werden:

x(t)
= A x(t) + B u(t) + E d(t)

(4.15a)

y(t) = C x(t) + D u(t) + F d(t)

(4.15b)

Die darin enthaltenen Dimensionen der Vektoren und Matrizen sind in Tabelle 4.1
beschrieben. Der Stellvektor u(t) beinhaltet die p Eingangsgroen, mit denen das Sys-

127

4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung


Bezeichnung
Zustandsvektor
Stellvektor
Storvektor
Ausgangsvektor
Systemmatrix
Steuermatrix
Messmatrix
Durchgangsmatrix
Eingangsstormatrix
Ausgangsstormatrix

Symbol
x(t)
u(t)
d(t)
y(t)
A
B
C
D
E
F

Dimension
Rn1
Rp1
Rq1
Rr1
Rnn
Rnp
Rrn
Rrp
Rnq
Rrq

Tabelle 4.1: Gr
oen und deren Dimension im Zustandsraummodell

tem von auen aktiv beeinflusst werden kann. Der Storvektor d(t) beinhaltet die q
Eingangsgroen, auf die der Anlagenbetreiber keinen Einfluss besitzt.
In vielen Fallen ist die Durchgangsmatrix D = 0 sowie die Ausgangsstormatrix F = 0,
was bedeutet, dass das System nicht sprungfahig ist. Falls D doch 6= 0 ist, wirkt sich
der Systemeingang unmittelbar ohne Verzogerung auf den Ausgang aus, das System ist
sprungfahig.
Das dynamische Verhalten des Systems wird mageblich von der Systemmatrix A bestimmt. Aus ihren n Eigenwerten i = eig(A) werden die Zeitkonstanten des Systems
abgelesen. Kommen Eigenwerte mit positivem Realteil vor, so ist das System instabil, wenn es sich selbst u
berlassen wird. Sind hingegen alle Realteile der Eigenwerte
negativ, ist das System stabil. Konjugiert komplexe Eigenwerte mit kleinem Realteil
deuten auf ein schwingungsfahiges System hin. Die Eigenwerte werden durch Losen des
Eigenwertproblems
Aei = i ei
det(A I) = 0

(4.16a)
(4.16b)

ermittelt, wobei i die n Eigenwerte und ei die zugehorigen Eigenvektoren des Systems
darstellen. Unter Matlab errechnet man Eigenvektoren und Eigenwerte mit der Funktion
eig.m.
Liegt das nichtlineare System nicht in Gleichungsform vor wie es beim Simulinkmodell der Fall ist so m
ussen die Jacobimatrizen numerisch bestimmt werden. Es
werden also numerische Differenziationsverfahren angewandt, die nicht unbedingt stabil
sind. Weitere Probleme ergeben sich durch die Wahl des Zustands im Arbeitspunkt. Im
Falle des Simulinkmodells gibt es definierte Ein- und Ausgange. Die Zustandsgroen

128

4.2 Eine MPC-Formulierung auf der Basis eines linearen Zustandsraummodells


bleiben leider undefiniert, denn der Zustandsvektor enthalt die von Simulink gewahlten
Zustandsgroen, die dem Anwender in der Regel unbekannt bleiben. Die Bildung der
Jacobimatrizen erfordern jedoch einen Zustand xop , um den linearisiert wird. Abhilfe
kann hier das Programm trim.m schaffen, das f
ur gew
unschte Ein- und Ausgangsgroen
uop und y op den gesuchten Gleichgewichtszustand xop ermittelt. Schlielich wird mit
der Funktion linmod.m das Simulinkmodell am Arbeitspunkt linearisiert.
Bisher wurde der Fall eines allgemeinen kontinuierlichen Systems betrachtet. Dabei
schreitet die Zeit t kontinuierlich fort und alle Systemzustande sind in jeder infinitesimalen Zeit t + dt definiert. F
ur die Simulation auf Prozessrechnern muss das kontinuierliche Modell in der Regel zeitlich diskretisiert werden. In diesem Fall sind die
Systemzustande nicht zu jedem infinitesimalen Zeitpunkt neu definiert. Neue Zustande
werden nur zu Zeitpunkten t+k T berechnet, wobei 1/T die Taktfrequenz der Simulation
darstellt. Zwischen den Zeitpunkten t und t + T wird der Zustand x konstant gehalten
(zero order hold).

Die Diskretisierung des Systems entspricht dem Ubergang


von einer Differenzialgleichung (4.15a) zu einer Differenzengleichung (4.17a). Die Ausgangsgleichung (4.15b)
bleibt hingegen erhalten. Die Zustandsraumdarstellung des zeitdiskreten LTI-Systems
lautet:
x(k + 1) = AD x(k) + B D u(k) + E D d(k)

(4.17a)

y(k) = C x(k) + D u(k) + F d(k)

(4.17b)

Die Notation des Zustands x(k) entspricht x(tk ) = x(k T ). Soll ein Zustandsraummodell aus einer kontinuierlichen Form in seine diskrete Form transformiert werden,
m
ussen die neuen Systemmatrizen und Steuer- bzw. Stormatrizen AD und B D , E D
ermittelt werden. Dies geschieht unter Zuhilfenahme der Transformationsgleichungen
(siehe z.B. Lunze [49]):
AD = exp[A T ]
T

Z
B D = exp[A ] d B;
0

(4.18)
T

bzw. E D =
exp[A ] d E(4.19)
0

Hierbei wird die Matrixexponentialfunktion


exp(At) :=

X
Ai ti
i=0

i!

benotigt, die im 1dimensionalen Fall der Taylorentwicklung der nat


urlichen Expo-

129

4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung


nentialfunktion entspricht6 . Die Matrizen der Ausgangsgleichung bleiben unverandert.
Die Transformation eines kontinuierlichen in ein zeitdiskretes LTI-System unter Matlab
geschieht mit der Funktion c2d, wobei die Abtastzeit T selbstverstandlich angegeben
werden muss. Die inverse Transformation von (4.18) und (4.19) erfolgt mittels d2c.
Die Eigenwerte der diskreten Systemmatrix unterliegen der gleichen Transformation
wie die Systemmatrix selbst:
i,disk = exp(i,kont T )

(4.20)

Aus den Abbildungseigenschaften der komplexen Exponentialfunktion sowie den Fakten, dass f
ur stabile Systeme gilt: (i,kont ) < 0i, weiterhin T > 0 ist, folgt:
F
ur stabile zeitdiskrete Systeme gilt: (i,disk)2 + (i,disk )2 < 1i: Die Eigenwerte
stabiler zeitdiskreter Systeme liegen in der komplexen Ebene innerhalb des Einheitskreises. Je naher die diskreten Eigenwerte am Mittelpunkt des Einheitskreises liegen,
desto schneller ist das Eigenverhalten des LTI Systems. Beispiel: Die Umrechnung der

1.5

1.5

stabil

0.5

instabil

instabil

0.5

Im

Im

stabil
0

0.5

0.5

1.5

1.5

2
2.5

1.5

0.5

Re

0.5

1.5

2
2

1.5

0.5

0.5

1.5

Re

Abbildung 4.4: Eigenwerte von kontinuierlichen und diskreten LTI-Systemen

Eigenwerte eines (instabilen) kontinuierlichen LTI-Systems in ein diskretes LTI-System.

Das Integral

130

RT
0

exp(A )d entspricht analytisch dem Ausdruck A1 [exp(A T ) I].

4.2 Eine MPC-Formulierung auf der Basis eines linearen Zustandsraummodells


mit der Taktung T = 0, 1, die zeichnerische Darstellung findet man in Abbildung 4.4.

kont

1 + i
1 i
2
0
0, 5 i
0, 5 + i
0, 2

disk

= exp(i 0, 1) =

0, 1988 + 0, 3096i
0, 1988 0, 3096i
0, 1353
1
0, 8908 1, 3874i
0, 8908 + 1, 3874i
1, 2214

4.2.2 Lineare modellpr


adiktive Regelung ohne Beschr
ankungen
Der lineare modellpradiktive Regler wird anhand des linearisierten und diskretisierten
Zustandsraummodells (4.17a) und (4.17b) entworfen, wobei die Herleitung des Algorithmus in Anlehnung an Maciejowski [51] erfolgt. Es wird davon ausgegangen, dass das
System weder u
ber die Storgroen, noch u
ber die Stellgroen einen Durchgriff besitzt.
Der Systemausgang wird noch unterschieden in gemessene Ausgangsgroen y m und Regelgroen y c . Das Zustandsraummodell ohne Durchgriff und bekannte Storungen hat
dann folgende Form:
x(k + 1) = AD x(k) + B D u(k)

(4.21a)

y m (k) = C m x(k)

(4.21b)

y c (k) = C c x(k)

(4.21c)

Die Grundlage der modellpradiktiven Regelung bildet das zu minimierende G


utefunktional (cost function)
J(k) =

Hp
X

j=Hw

k
y c (k + j|k) w(k + j|k)kQ +
j

H
u 1
X
j=0

(k + j|k)k2Rj
k u

(4.22)

mit den quadratischen Formen


kxk2A = xT A x

R.

Der erste Summand von J R beschreibt die Abweichung des pradizierten Regel c von der angestrebten Sollwert-Trajektorie w. Die Gewichtung erfolgt
groenverlaufs y
u
ur die
ber die Matrix Q, die i.d.R. diagonal ist und die prozesstechnische Relevanz f
Einhaltung der r Sollwerte beschreibt. Der Pradiktionshorizont erstreckt sich dabei
u
ber Hp Zeitschritte, aber muss nicht unbedingt bei Hw = 1 beginnen. Stellt man Hw

131

4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung


auf einen Wert groer eins, beginnt erst ab diesem die Bestrafung der pradizierten
Regelabweichung; man kann so Verzogerungen des Prozesses ber
ucksichtigen, die der
Regler nicht beeinflussen kann, z.B. Totzeiten.
Der zweite Summand von J beschreibt die Stellgroenbewegung, die mit der Matrix

Zukunft
Pradiktion

Vergangenheit
y, w
Sollwert w

Hp = 7
Bestrafung

Regelgroe y
Hw = 2

Hu = 4
u
Stellgroe u

Bestrafung

u =const
t

k4

k2

k+2

k+4

k+6

k+8

Abbildung 4.5: Zur Funktionsweise der modellpr


adiktiven Regelung

R bewertet wird. R enthalt auf ihrer Diagonalen die relativen Kosten der p Stellgroenbewegungen. Je hoher der Wert von R(j, j), desto mehr wird die Bewegung der
Stellgroe j vermieden. Die Stellgroenbewegungen werden u
ber den Stellhorizont Hu
aufsummiert, der i.d.R. kleiner ist als Hp . F
ur den Pradiktionszeitraum Hu j Hp
angesetzt, sodass gilt:
wird eine konstante Stellgroe u
+ j|k) = u(k
+ Hu 1|k) j Hu
u(k

132

4.2 Eine MPC-Formulierung auf der Basis eines linearen Zustandsraummodells


Die Matrizen Qj und Rj konnen f
ur jeden in der Zukunft liegenden Zeitpunkt j unterschiedlich sein, was zusatzliche Tuning-Parameter zur Verf
ugung stellt. Im einfachen
Anwendungsfall sind die Matrizen jedoch konstant. Abbildung 4.5 zeigt die Stell- und
Regelgroen bei der Pradiktion eines MPC-Zeitschritts.

Das G
utefunktional (4.22) muss nun vollstandig in der einzigen Abhangigkeit von
ausgedr
c mit Hilfe
u
uckt werden. Dazu wird zunachst die pradizierte Regelgroe y
des Zustandsraummodells (4.21a) und (4.21b) ausgedr
uckt. F
ur unbekannte Eingangsstorgroen gilt mit E D = 0:
x(k + 1) = AD x(k) + B D u(k)
x(k + 2) = AD x(k + 1) + B D u(k + 1)
= A2D x(k) + AD B D u(k) + B D u(k + 1)
Oder allgemein:
x(k + n) = AnD x(k) +

n1
X
j=0

AjD B D u(k + n 1 j)

(4.23)

Es sei nun zum Zeitpunkt k bereits die zur


uckliegende Stellgroe u(k 1) bekannt.
Mit der Definition der Stellgroenbewegung innerhalb eines Zeitschritts u(k + 1) =
u(k + 1) u(k) gilt dann f
ur die relativen pradizierten Stellgroen zum Zeitpunkt
k:
(k|k) + u(k 1)

u(k|k) = u

(k + 1|k) + u
(k|k) + u(k 1)

u(k + 1|k) = u

(k + 2|k) + u
(k + 1|k) + u
(k|k) + u(k 1)

u(k + 2|k) = u
..
.

(k + Hu 1|k) + . . . + u
(k|k) + u(k 1)

u(k + Hu 1|k) = u

133

4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung


F
ur den pradizierten Zustand gilt dann:
(k|k) + u(k 1)]

x(k + 1|k) = AD x(k) + B D [ u

(k|k) + u(k 1)]

x(k + 2|k) = A2D x(k) + AD B D [ u


(k + 1|k) + u(k 1)]
+B D [ u

(k|k)
= A2D x(k) + [AD + I] B D u(k 1) + [AD + I] B D u
(k + 1|k)
+B D u

(k|k)

x(k + 3|k) = A3D x(k) + [A2D + AD + I] B D u(k 1) + [A2D + AD + I] B D u


(k + 1|k) + B D u
(k + 2|k)
+[AD + I]B D u

..
.
Hu 1
u

x(k + Hu |k) = AH
+ . . . + AD + I] B D u(k 1)
D x(k) + [AD
u 1
(k|k)
+[AH
+ . . . + AD + I] B D u
D

u 2
(k + 1|k)
+[AH
+ . . . + AD + I] B D u
D

(k + Hu 1|k)
+ . . . + BD u
(k + Hu |k) = 0:
Ab k + Hu + 1 ist auf Grund des k
urzeren Stellhorizonts u
u
u +1
x(k) + [AH

x(k + Hu + 1|k) = AH
D + . . . + AD + I] B D u(k 1)
D
u
(k|k)
+[AH
D + . . . + AD + I] B D u

u 1
(k + 1|k)
+ . . . + AD + I] B D u
+[AH
D

(k + Hu 1|k)
+ . . . + [AD + I]B D u

u +1
u +2
+ . . . + AD + I] B D u(k 1)
x(k) + [AH

x(k + Hu + 2|k) = AH
D
D
u +1
(k|k)
+ . . . + AD + I] B D u
+[AH
D

u
(k + 1|k)
+[AH
D + . . . + AD + I] B D u

..
.

(k + Hu 1|k)
+ . . . + [A2D + AD + I]B D u
H

H 1

x(k + Hp |k) = ADp x(k) + [ADp


H 1
+[ADp
H 2
+[ADp

(k|k)
+ . . . + AD + I] B D u

(k + 1|k)
+ . . . + AD + I] B D u
H Hu

+ . . . + [ADp

134

+ . . . + AD + I] B D u(k 1)

(k + Hu 1|k)
+ . . . + AD + I]B D u

4.2 Eine MPC-Formulierung auf der Basis eines linearen Zustandsraummodells


In Matrixschreibweise gilt:

x(k + 1|k)

x(k + 2|k)
..
.


x(k + Hu |k)

x(k + Hu + 1|k)

..

x(k + Hp |k)
{z
|
X (k)

AD
A2D
..
.







= AHu

D
Hu +1
AD

..

.

H
ADp
} |
{z

BD
0

BD
(AD + I) B D

..
..

.
.
PH 1 j
PHu 2 j
u

+
AD B D
j=0 AD B D
Pj=0
PHu j
Hu 1 j

j=0 AD B D
j=0 AD B D

..
..

.
.

PHp 1 j
PHp 2 j
j=0 AD B D
j=0 AD B D
{z
|

..
.

..
.

x(k) +

0
0
..
.

BD
(AD + I) B D
..
.
PHu 1 j
AD B D
Pj=0
j
Hu
j=0 AD B D
..
.
PHp 1 j
j=0 AD B D
{z

BD
(AD + I) B D
..
.
PHp Hu j
AD B D
j=0

Mit der Ausgangsgleichung gilt nun, dass:

u(k 1)

(k|k)
u
(k + 1|k)
u
..
.

(4.24)

(k + Hu 1|k)
u
{z
}
U(k)

y c (k + j|k) = C c
x(k + j|k) ,

also erhalt man f


ur Y:

y c (k + 1|k)


y c (k + 2|k)

Y(k)
=
..

y c (k + Hp |k)



=


|

Cc 0 0
0 Cc 0
..
.. . .
.
. ..
.
.
0
0 Cc
{z

x(k + 1|k)

x(k + 2|k)
..
.

x(k + Hp |k)

Abschlieend erhalt man f


ur den pradizierten Regelgroenverlauf bis zum Zeitpunkt
k + Hp :

Y(k)
= x(k) + u(k 1) + U (k)
(4.25)
Hierbei sind:
= , = , =

135

4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung


F
uhrt man f
ur die Sollwerttrajektorie die Abk
urzung

W(k) =

w(k + 1|k)
w(k + 2|k)
..
.
w(k + Hp |k)

ein, und schreibt f


ur die Gewichtungsmatrizen

Q=

Q(Hw )
0
0
Q(Hw + 1)
..
..
.
.
0
0

..
.

0
0
..
.

. . . Q(Hp )

R=

R(0)
0

0
0
R(1)
0
..
..
..
..
.
.
.
.
0
0
. . . R(Hu 1)

so kann man f
ur das G
utefunktional (4.22) schreiben:


2

2


(4.26)
W(k) + U(k)
J(k) = Y(k)

R
Q


2

2

W + U(k)
= x(k) + u(k 1) + U(k)
(4.27)
R
Q

Das Ziel besteht jetzt darin, das Optimierungsproblem in eine standardisierte Form zu
u
uhren, f
ur die Losungsalgorithmen zur Verf
ugung stehen. Hierzu wird der Fehler
berf
E(k) = W(k) x(k) u(k 1)

(4.28)

eingef
uhrt, der die Differenz zwischen der F
uhrungsgroe und der pradizierten Antwort
des Systems ohne weitere Stelleingriffe darstellt.
Damit ist ergibt sich aus Gleichung (4.27):
J(k) =
=
=
=



2


2

U(k) E(k) + U (k)


R
Qi
h
h
i
T
T
T

T R U(k)

U(k) E(k) Q U(k) E(k) + U(k)




T T Q E(k) + U(k)
T T Q + R U(k)

E(k)T Q E(k) 2 U(k)


1

const. + U (k)T H U(k)


+ F U(k)
(4.29)
2

mit:
F = 2 E(k)T QT



H = 2 T Q + R

(4.30)

Von Gleichung (4.29) lasst sich analytisch das Minimum finden. Durch die partiel-

136

4.2 Eine MPC-Formulierung auf der Basis eines linearen Zustandsraummodells

E
F
H
Q
R
U
W
X
Y

Bedeutung
Prad. Regelfehler mit U = 0
Lineare QP-Koeffizientenmatrix
Quadratische QP-Koeffizientenmatrix
Regelgroen-Gewichtungsmatrix
Stellgroenbewegung-Gewichtungsmatrix
Pradizierte Stellgroenanderungen
Sollwerttrajektorie
Pradizierte Zustande
Pradizierte Regelgroen
Erweiterte Systemmatrix
Erweiterte relative Steuermatrix
Erweiterte Ausgangsmatrix
Erweiterte Steuermatrix
MPC-Zustandsbewertungsmatrix
MPC-Eingangsbewertungsmatrix
MPC-Eingangsanderungswertungsmatrix

Dimension
RHp r1
R1Hu p
R(Hu p)(Hu p)
R(Hp Hw +1) r(Hp Hw +1) r
R(Hu p)(Hu p)
R(Hu p)1
R(Hp Hw +1) r1
R(Hp Hw +1) n1
R(Hp Hw +1) r1
R(Hp Hw +1) rn
R(Hp Hw +1) n(Hu p)
R(Hp Hw +1) r(Hp n)
R(Hp Hw +1) rp
R(Hp Hw +1) rn
R(Hp Hw +1) rp
R(Hp Hw +1) r(Hu p)

Tabelle 4.2: Dimensionen der Matrizen und Vektoren des unbeschr


ankten MPC Problems

le Ableitung von J nach der Variablen U(k)


(Gradient) und Gleichsetzen mit dem
Nullvektor kann das Extremum gefunden werden:
J
T H + F =! 0
= U(k)

U (k)

(4.31)

Da H quadratisch ist (siehe Tabelle 4.2), kann nach der gesuchten Stellgroenbewegung
opt bezeichnet wird:
aufgelost werden, die als U(k)
U(k)opt = (F H1 )T

(4.32)

(k|k) auf die aktuelle Stellgroe u(k 1) addiert,


Von der Losung wird indes nur u
opt entspricht (siehe U (k) in Gleichung (4.24)).
was den ersten p Eintragen in U(k)
opt wirklich das Minimum darstellt und nicht
Es stellt sich noch die Frage, ob U(k)
etwa das Maximum. Dazu wird die zweite Ableitung gebildet (Hesse-Matrix):
2J
=H
U (k)2

(4.33)

Wenn H positiv definit ist, handelt es sich um ein Minimum. Das ist der Fall, wenn
die Eintrage in den Gewichtungsmatrizen Q und R groer gleich null und mindestens
ein Eintrag ungleich null gewahlt sind (Siehe Maciejowski [51]). Werden die Ge-

137

4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung


wichtungsmatrizen also nicht unsinnig gewahlt, wird immer eine Stellgroenbewegung
gefunden, die J minimiert.
Praktisch sollte man das Problem der unbeschrankten linearen modellpradiktiven Regelung nicht durch die Inversion von H berechnen, da die Matrix i.d.R. schwach besetzt
ist und schlecht konditioniert sein kann, was die Matrix an den Rand der Singularitat bringt, der Rang bricht zusammen. Inversionsalgorithmen bereitet dies numerische
Probleme und sie konnen versagen. Besser ist die Berechnung von H1 mit einem QRAlgorithmus nach dem Householder-Verfahren oder eine Umformulierung als Least
Square Problem.
Das unbeschrankte lineare MPC Problem f
uhrt bei korrekt gewahlten Gewichten immer auf die optimale Stellgroe. Die Losung ist eindeutig und lasst sich analytisch ohne
Iterationen berechnen. Ein entscheidender Vorteil von MPC ist jedoch die Moglichkeit, Beschrankungen in den eigentlichen Regelalgorithmus zu integrieren. Die MPCFormulierung wird im nachsten Abschnitt um diese Beschrankungen erweitert.

4.2.3 Der lineare zeitdiskrete MPC-Regler mit Beschr


ankungen
Es soll nun das beschrankte lineare MPC-Problem betrachtet werden. Es werden dazu
drei Arten der Beschrankung vorgesehen: Beschrankungen in der Stellgeschwindigkeit,
in den absoluten Stellgroen und in den Regelgroen.
Die Stellgeschwindigkeit der Stellgroe kann nach unten und oben begrenzt sein, was
meist durch die verwendeten Aktoren der Stellglieder verursacht wird, deren Stellgeschwindigkeit begrenzt ist7 . Es sei a`uj die untere Begrenzung der Stellgroengeschwindigkeit von uj , `buj die obere Begrenzung der Stellgroengeschwindigkeit. Mit der Diskretisierungszeit T gilt f
ur die Stellgeschwindigkeit der p Stellgroen:
a
`uj u j (t) `buj

a
`uj

uj (t) `
buj
T

auj
uj (t) buj

Hierbei ist auj = T a


`uj F
ur alle p Stellgroen gilt dann:

au1
au1
..
.

aup
{z }
au

u1

u2
..
.

up
{z }

bu1
bu1
..
.

bup
{z }
bu

Bei einem Regelventil konnte die maximale Schliegeschwindigkeit etwa a


`u = 5 %/s und die
`bu = 2 %/s betragen, wenn der Stellmotor des Ventils schneller

maximale Offnungsgeschwindigkeit
schlieen als offnen kann.

138

4.2 Eine MPC-Formulierung auf der Basis eines linearen Zustandsraummodells


Fasst man die Ungleichungen zusammen, so kann man schreiben:

1
0
0
au1
1
0
0 bu1
0 1
0
au2
0
1
0 bu2
..
..
.. . .
..
.
.
.
.
.
0
0 1
aup
0
0
1 bup

u1

u2
..
.


up
1

Fasst man f
ur den Pradiktionsfall alle Hu Pradiktionen zusammen, so ergibt sich in
Matrix-Schreibweise:

1
0
0
0
0
au1

1
0

0
0

0
b

u1

0 1
0
0

0
a

u
(k|k)

u2

1
0
0
0 bu2

u2 (k|k)

.
.
.
.
.
.
..
..

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

1
0

0
a

u
(k|k)

p
up

1
0

0
b

u
(k
+
1|k)

up

..
0

0
0 1
0
au1
.

0
0
1
0 bu1
up (k + Hu 1|k)

..
..
.. . .
..
.. . .
..
.
.
.
.
.
.
.
.
1

0
0
0
0 1
aup

0
0
0
0
1 bup
|
{z
}
W u

Fasst man Matrix W u = [V u , v u ] zusammen, wobei v u die letzte Spalte von W u


darstellt, gilt:

V u U(k)
v u
(4.34)

Diese Ungleichung ist nur direkt von U(k)


abhangig, liegt also in Hinblick auf das Optimierungsproblem in der benotigten Form vor. Es gilt nun, die restlichen Bedingungen
ebenfalls in diese Form zu u
uhren.
berf

F
ur die Realisierung der Beschrankung der linearisierten Stellgroe u muss ein etwas
groerer Aufwand betrieben werden. Die p Stellgroen seien folgendermaen nach oben

139

4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung


und unten begrenzt8 :
auj uj (t) buj
Analog zur Stellgroengeschwindigkeit gilt f
ur die Stellgroe bei Hu Pradiktionen:

1
0
0
0
0
au1
1
0
0
0
0 bu1
0 1
0
0
0
au2
0
1
0
0
0 bu2
..
.. . .
..
.. . .
..
..
.
.
.
.
.
.
.
.
0
0 1
0
0
aup
0
0
1
0
0 bup
0
0
0 1
0
au1
0
0
0
1
0 bu1
..
.. . .
..
.. . .
..
..
.
.
.
.
.
.
.
.
0
0
0
0 1
aup
0
0
0
0
1 bup
{z
Wu

u1 (k|k)

u2 (k|k)
..
.

up (k|k)

u1 (k + 1|k)

..

up (k + Hu 1|k)

1
{z
|

U(k)

1
}

(4.35)

Diese Ungleichung muss nun in eine Form gebracht werden, in der die linearisierte Stell

groe U(k)
durch die Stellgroenanderung U(k)
ausgedr
uckt wird. Dazu wird zunachst
W u = [W u,1 , W u,2, . . . , W u,Hu , v u ] aufgespalten, wobei die Matrizen W u,j die Dimension (2 p Hu p) besitzen und v u die letzte Spalte von W u darstellt. Es kann dann
Ungleichung (4.35) dargestellt werden als:
vu +

Hu
X
j=1

W u,j
u(k + j 1|k) 0

(4.36)

Die Stellgroe kann durch die Stellgroenanderung folgendermaen beschrieben werden:

u(k + j 1|k) = u(k 1) +

j1
X

(k + m|k)
u

(4.37)

m=0

F
ur das Beispiel Regelventil betragen auj = 0 % und auj = 100 %; das Ventil kann minimal auf 0%
schlieen (kein Durchfluss) und maximal 100% offnen (maximaler Ventilhub).

140

4.2 Eine MPC-Formulierung auf der Basis eines linearen Zustandsraummodells


Ungleichung (4.35) kann dann wie folgt umgeschrieben werden:
Hu
P

j=1

(k|k) +
W u,j u

Hu
P

j=2

(k + 1|k) + . . . + W u,Hu u
(k + Hu 1|k) . . .
W u,j u
+

Hu
P

j=1

V u,j wird nun als

Hu
P

W u,j u(k 1) + v u 0

(4.38)

W u,m definiert. Aus diesen wird die Matrix

m=j

V u = [V u,1 , V u,2 , . . . , V u,Hu ]


gebildet. Damit kann Ungleichung (4.35) schlielich geschrieben werden als:
V u U (k) V u,1 u(k 1) v u

(4.39)

Diese Form entspricht der gew


unschten.

Die Beschrankungen der Regelgroen erfolgt ahnlich. Die r Regelgroen seien folgendermaen nach oben und unten begrenzt9 :
ayj yj (t) byj

Ein Beispiel f
ur eine Regelgroenbegrenzung f
ur eine F
ullstandsregelung eines 10 m hohen Behalters:
Angenommen der Sollwert betrage 8 m, es soll aber unbedingt vermieden werden, dass der Behalter
u
ullstand unter 5 m fallt. Eine Wahl f
ur die Begrenzungen konnte sein:
berlauft und dass der F
ay = 5, 5 m, by = 9, 5 m. Die Differenz zu den vorgegebenen Groen 5 und 10 m stellt einen Sicherheitsabstand dar.

141

4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung


Analog zur Stellgroenbegrenzung gilt f
ur die Regelgroen bei Hp Hw +1 Pradiktionen:

1
0
0
0
0
ay1
1
0
0
0
0 by1
0 1
0
0
0
ay2
0
1
0
0
0 by2
..
.. . .
..
.. . .
..
..
.
.
.
.
.
.
.
.
0
0 1
0
0
ayr
0
0
1
0
0 byr
0
0
0 1
0
ay1
0
0
0
1
0 by1
..
.. . .
..
.. . .
..
..
.
.
.
.
.
.
.
.
0
0
0
0 1
ayr
0
0
0
0
1 byr
{z
Wy

Nun ist mit Gleichung (4.25)

y1 (k + Hw |k)

y2 (k + Hw |k)
..
.

yp (k + Hw |k)


y1 (k + Hw + 1|k)

..

yp (k + Hp + Hw |k)

1
|
{z

Y(k)

0 (4.40)

Y(k)
= x(k) + u(k 1) + U(k)
Damit wird aus Gleichung (4.40):
Wy

x(k) + u(k 1) + U(k)


1

Wird wieder die Matrix W y = [V y , v y ] aufgespalten, so kann man schreiben:

V y [ x(k) + u(k 1)] + V y U(k)


+ vy 0
V y U (k) V y [ x(k) + u(k 1)] v y 0

(4.41)

Die letzte Schreibweise stellt die benotigte Form dar.


Die drei Beschrankungen (4.34), (4.39) und (4.41) konnen in einer Beziehung zusammengefasst werden:

V u
v u


V u,1 u(k 1) v u
V u U(k)
V y [ x(k) + u(k 1)] v y
Vy
{z
}
|
{z
|
A
B
142

(4.42)

4.2 Eine MPC-Formulierung auf der Basis eines linearen Zustandsraummodells


Damit steht folgender Gleichungssatz zur Verf
ugung, der das Problem der linearen modellpradiktiven Regelung mit Beschrankungen kompakt zusammenfasst und gleichzeitig
das klassische Problem des Quadratischen Programms darstellt:



1 T

min J U (k) =
U(k) H U(k)
+ F U (k) (4.43a)
2
U(k)

unter der Nebenbedingung A U(k)


B
(4.43b)

F
ur die numerische Losung dieses Problems stehen viele verschiedene Algorithmen zur
Verf
ugung, klassische Ansatze findet man in der active set Methode (siehe z.B. Dantzig [15] oder Fletcher [22]), in der die Ungleichheitsbedingungen nacheinander abgearbeitet werden und vorerst als Gleichheitsbedingungen angesetzt werden. Neuere
Herangehensweisen verwenden sogenannte interior point Methoden (siehe z.B. Bartlett u.a. [5]).10
In realen Anwendungen ist der komplette Zustandsvektor x(k) nur selten bekannt.
Deshalb muss auf einen Beobachter zur
uckgegriffen werden. Um Modellierungsfehler
und Storgroen zu ber
ucksichtigen, die eine bleibende Regelabweichung hervorrufen
w
urden, wird auerdem eine Ausgangsstorung z Rr1 angenommen, die auf jeden
geregelten Ausgang yj wirkt. Mit dem beobachteten Zustandsvektor
x und der beobachteten Ausgangsstorung z setzt sich die Regelgroe y wie folgt zusammen:
(k)
y(k) = C c
x(k) + z
Die beobachteten Groen werden durch einen Luenberger-Beobachter11 oder ein lineares Kalman Filter ermittelt. Die Einf
uhrung der beobachteten Groen f
uhrt lediglich
auf eine modifizierte Gleichung (4.28) f
ur den pradizierten Regelfehler E(k) und den Be10

Die f
ur diese Arbeiten verwendeten QP-Algorithmen sind einerseits der in der Funktion quadprpog
zusammengefasste Matlab-Algorithmus der Optimization Toolbox, der verschiedene, wahlbare Verfahren nutzt. Andererseits wurde in Hinblick auf eine Echtzeit-Implementierung das Paket OOQP
[27] von Gertz und Wright verwendet und zunachst als C-mex-Funktion in Matlab eingebunden.
11
Eine sehr einfache und praktikable Umsetzung eines Beobachters f
ur das lineare MPC-Problem findet
sich im Anhang A.2.2.1. Sie ahnelt dem Vorgehen des Verfahrens Dynamic Matrix Control (DMC),
siehe Cutler und Ramaker [14].

143

4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung

` u
a
`u
b
au
bu
au
bu
ay
by
v u
vu
vy
V u
Vu
V u1
Vy
W u
Wu
Wy
A
B

Bedeutung
untere Begrenzung Stellgeschwindigkeit
obere Begrenzung Stellgeschwindigkeit

untere Begrenzung u

obere Begrenzung u
untere Begrenzung lin. Stellgroe u
obere Begrenzung lin. Stellgroe u
untere Begrenzung lin. Regelgroe y
obere Begrenzung lin. Regelgroe y

QP-Beschrankungsmatrix
QP-Beschrankungsvektor

Dimension
Rp1
Rp1
Rp1
Rp1
Rp1
Rp1
Rr1
Rr1
R(2 p Hu )1
R(2 p Hu )1
R[2 r (Hp Hw +1)]1
R(2 p Hu )(p Hu )
R(2 p Hu )(p Hu )
R(2 p Hu )p
R[2 r (Hp Hw +1)][r (Hp Hw +1)]
R(2 p Hu )(p Hu +1)
R(2 p Hu )(p Hu +1)
R[2 r (Hp Hw +1)][r (Hp Hw +1)+1]
R[4 p Hu +2 r (Hp Hw +1)](p Hu )
R[4 p Hu +2 r (Hp Hw +1)]1

Tabelle 4.3: Zus


atzliche Dimensionen der Matrizen und Vektoren des beschr
ankten MPC
Problems

schrankungsvektor B:
(k)
E(k) = W(k)
x(k) u(k 1) I z

I1

..
rr
mit I =
; I j = diag(1) R
.

B=

I Hp Hw +1

v u
V u,1 u(k 1) v u
V y [ x(k) + u(k 1) + I z (k)] v y

(4.44)

(4.45)

Der so modifizierte MPC-Algorithmus erlaubt das Vorhandensein von nicht messbaren


Zustandsgroen und ber
ucksichtigt nicht gemessene Storgroen, die ebenfalls als Modellierungsfehler interpretiert werden konnen. Durch die Einf
uhrung des Beobachters
wird das Auftreten von bleibenden Regelabweichungen verhindert. Abbildung 4.6 zeigt
schematisch den Aufbau des mit einem linearen MPC geregelten Systems . Sowohl

144

4.2 Eine MPC-Formulierung auf der Basis eines linearen Zustandsraummodells


uop
w(k)
MPC( )

u(k)

u(k)

W(k)

z(k)

u(k) Nichtlineares
System

y c (k)

z
Beobachter
Modell

z 1
u(k 1)
z 1
y(k 1)

Abbildung 4.6: Blockschaltbild des MPC geregelten Systems

Beobachter, als auch der MPC-Algorithmus verwenden das am Arbeitspunkt


0 = x = f (xop , uop );

y op = h(xop , uop );

linearisierte System . Der MPC-Algorithmus berechnet aus dem beobachteten Zu (k), sowie aus der Kenntnis der
stand
x(k) und der beobachteten Ausgangsstorung z
gespeicherten letzten linearisierten Stellgroe
u(k 1) und dem bekannten Sollwert
w(k) die gesuchte Stellgroenbewegung u(k). Diese Stellgroenbewegung wird auf die
gespeicherte linearisierte Stellgroe u(k 1) aufaddiert und bildet somit die linearisierte Stellgroe u(k). Zu dieser wird die Stellgroe am linearisierten Arbeitspunkt
uop addiert, um die absolute Stellgroe u(k) zu erhalten, die auf das nichtlineare System
geschaltet wird.
Um ein stofreies Anfahren bzw. Umschalten zu gewahrleisten, muss der Anfangszustand z 0 im Beobachter auf den Wert y op eingestellt werden. Die von null verschiedene
Ausgangsgroe am Arbeitspunkt wird dann als Ausgangsstorung zum Zeitpunkt null
interpretiert. Falls die Regelung nicht am betrachteten Arbeitspunkt op beginnt, muss
z 0 = y(k 1) initialisiert werden.

4.2.4 Praktische Probleme des MPC-Algorithmus: Harte


Beschr
ankungen und Rechenzeit des Solvers
Die Beschrankungen in den Stellgroen au , bu und deren Geschwindigkeit au , bu stel
len harte Beschrankungen dar. Ihre Uberschreitung
ist physikalisch nicht moglich: Ein
Ventil etwa kann nicht mehr als voll offnen oder nicht weniger als total schlieen. Wei-

145

4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung


terhin sind die Geschwindigkeiten der Stellgroen durch die eingesetzten Aktoren begrenzt. Solche Beschrankungen stellen keine Probleme f
ur den Losungsalgorithmus des
beschrankten quadratischen Programms dar, es sei denn die Beschrankungen schlieen
sich gegenseitig aus. Ein Beispiel f
ur falsch gesetzte Beschrankungen ist das folgende:
au1 = 100, bu1 = 0, also untere Beschrankung groer obere Beschrankung, dann ist
das quadratische Programm nicht losbar. Wenn diese Beschrankungen jedoch korrekt
gesetzt sind, stellen diese keine Gefahr f
ur die Unlosbarkeit des QP-Problems dar.

Dem gegen
uber stellen Beschrankungen in den Regelgroen groe Gefahren f
ur die
Losbarkeit des QP-Problems dar. Dies kann mehrere Ursachen haben. Unlosbarkeit
tritt immer dann auf, wenn der pradizierte Regelgroenverlauf unter keinem moglichen
Stelleingriff innerhalb der hart gesetzten Begrenzungen ay , by verbleiben kann. Die erste
Moglichkeit, unter der ein solches Problem auftritt, stellt eine starke Storung dar, die
durch einen erlaubten Stelleingriff au u bu und au u bu nicht kompensiert werden kann, ohne die Grenzen ay , by zu verletzen. Die zweite Moglichkeit stellt
ein falsches Streckenmodell dar, mit dem pradiziert wird. Hier pradiziert das Modell
Verletzungen der Grenzen, obwohl diese nicht in Gefahr sind. Dieses Problem kann bei
einer fehlerhaften Modellierung und bei der Regelung eines nichtlinearen Modells mit
einem linearen MPC-Modell auftreten. Ein Regelalgorithmus darf in keinem Fall durch
mathematische Unlosbarkeit versagen. Im Zweifelsfall muss die Grenze in den Regelgroen verletzt werden, und zwar so gering, wie nur moglich. Man spricht vor diesem
Hintergrund vom Aufweichen der Beschrankungen oder softening of the constraints. Zu
diesem Zweck wird das QP umformuliert und erweitert, sodass wenn moglich die
Regelgroenbegrenzungen exakt eingehalten werden und wenn nicht moglich die
Begrenzungen nur so gering wie moglich verletzt werden. Die Grundlage des Verfahrens
ist wieder das QP-Problem (4.43a), (4.43b). Es stehen drei unterschiedliche Moglichkeiten zur Verf
ugung, um die Ungleichheitsbeschrankungen aufzuweichen: die 2-Norm,
die 1-Norm, und die -Norm.

Mit der 2-Norm wird in das G


utefunktional eine quadratische Bestrafung f
ur das Verletzen einer jeden der 2 r (Hp Hw + 1) Regelgroenbeschrankungen aufgenommen.
Die Stellgroen- und Stellgroengeschwindigkeitsbegrenzungen, die in der oberen Halfte von A und B stehen, bleiben hingegen unber
uhrt, da diese nicht verletzt werden

146

4.2 Eine MPC-Formulierung auf der Basis eines linearen Zustandsraummodells


konnen. Dies geschieht folgendermaen:


1 T

min J U(k),
=
U(k) H U (k) + F U(k)
+ 2
2
U(k),
!
0

u.d.N. A U(k)
B+

(4.46a)
(4.46b)

und 0

(4.46c)

Die zusatzlichen in enthaltenen Variablen i 0, die zusatzlich zu den (Hu p) Stell


groenbewegungen in das QP-Problem eingef
uhrt werden, bestrafen das Uberschreiten
einer jeden Beschrankung quadratisch mit dem skalaren Faktor 0. Wenn gleich 0
ist, konnten alle Beschrankungen eingehalten werden und die Losung entspricht der des
Originalproblems. Werden eine oder mehrere Beschrankungen verletzt, so werden diese
durch den groen skalaren Faktor scharf bestraft, werden also moglichst gering,
also moglichst null gehalten. Das Optimierungsproblem wird nun noch umformuliert,
um es in die Form eines herkommlichen quadratischen Programms zu bringen:
1 T
v Hs v + Fs v
v
2
u.d.N. As v Bs

(4.47a)

min J(v) =

(4.47b)

mit:
v =
Hs
Fs
As

U(k)

, R2 r (Hp Hw +1)1

(4.47c)

!
H 0
2
=
, I R[2 r (Hp Hw +1)]
0 I


=
F 0 , 0 R12 r (Hp Hw +1)
!

01
A

=
I 1
,

(4.47d)
(4.47e)
(4.47f)

I 2

02

01 R4 p Hu 2 r (Hp Hw +1) , I 1 R[2 r (Hp Hw +1)]

Bs =

B
0

02 R2 r (Hp Hw +1)p Hu , I 2 R[2 r (Hp Hw +1)]


, 0 R2 r (Hp Hw +1)1

(4.47g)

Zu den p Hu Variablen kommen also 2 r (Hp Hw + 1) hinzu, sowie genauso viele


Ungleichheitsbeschrankungen. Der Rechenaufwand wird deutlich hoher.

147

4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung


Die 1-Norm bestraft die Verletzungen der Regelgroenbeschrankungen nicht quadratisch
sondern linear:


1 T

min J U (k), =
U(k) H U(k)
+ F U(k)
+
2
U(k),
!
0

u.d.N. A U(k)
B+

und 0

(4.48a)
(4.48b)
(4.48c)

Dieses Problem wird wiederum in die Form eines normalen QP-Problems u


uhrt.
berf
Wahrend v, As und Bs analog zu Gleichungen (4.47c), (4.47f) und (4.47g) gebildet
werden, erhalt man die Matrizen des neuen G
utefunktionals zu:
H 0
0 0

Hs =
Fs =

F I

R[p Hu +2 r (Hp Hw +1)]

, I R12 r (Hp Hw +1)

(4.49a)
(4.49b)

Die lineare Bestrafung bewirkt, dass groere Verstoe gegen die Einhaltung der Grenzen im Vergleich zur 2-Norm schwacher bestraft werden. Die 1-Norm besitzt jedoch den
Vorteil, dass in keinem denkbaren Fall die Grenzen verletzt werden, in dem es nicht
unbedingt notwendig ist. Demgegen
uber kann die 2-Norm unter Umstanden die Grenzen auch dann marginal verletzen, wenn es nicht unbedingt notwendig ist. Die 1-Norm
besitzt auf Grund der gleichen Matrizen-Dimensionen in etwa den gleichen Rechenaufwand wie die 2-Norm.

Mit der -Norm wird nur die maximale Grenzverletzung bestraft. Das Problem lasst
sich dann so formulieren:


1 T

min J U(k),
=
U(k) H U (k) + F U(k)
+ max()
2
U(k),
!
0
u.d.N. A U (k) B +

und 0

(4.50a)
(4.50b)
(4.50c)

Wenn nun auf alle relevanten Beschrankungen B die gleiche skalare Zahl addiert wird,
muss es sich bei um max(), also die betraglich maximale Grenzverletzung handeln,

damit die Ungleichheitsbedingung erf


ullt sein kann. Diese Uberlegung
f
uhrt auf das

148

4.2 Eine MPC-Formulierung auf der Basis eines linearen Zustandsraummodells


weitaus kleinere aber zum Problem (4.50) vollig aquivalente Problem:
1 T
v Hs v + Fs v
v
2
u.d.N. As v Bs
min J(v) =

(4.51a)
(4.51b)

mit:
v =
Hs
Fs
As

U(k)

R(p Hu +1)1

(4.51c)

!
H 01
2
=
R[2 p Hu +1]
02 0


=
R1(2 p Hu +1)
F 1
!

01
A

=
1
,

(4.51d)
(4.51e)
(4.51f)

02

01 R4 p Hu 1) , 1 R2 r (Hp Hw +1)1

Bs =

B
0

02 R1p Hu

R[4 p Hu +2 r (Hp Hw +1)+1]1

(4.51g)

Durch die Umformulierung wurden nur eine zusatzliche Variable und eine Ungleichheitsbedingung hinzugenommen, was den Rechenaufwand des Algorithmus fast beim
urspr
unglichen belasst. Demgen
uber steht der Nachteil, dass nur die starkste Grenz
uberschreitung bestraft wird, wahrend bei den anderen Verfahren ein Optimum zwischen
den Grenzverletzungen gefunden wird, sollte es mehrere geben. Da jedoch hier ein einheitlicher Gewichtungsfaktor f
ur alle Grenz
uberschreitungen vorausgesetzt wird, relativiert sich der Vorteil der 1- und 2- Normen gegen
uber dem Vorteil des schlankeren
QP-Problems der -Norm. Welches der Verfahren in der Praxis gewahlt wird, muss im
Einzelfall entschieden werden. Alle besitzen ihre Vor- und Nachteile (siehe Tabelle 4.4).

Eigenschaft
exakte Einhaltung der Grenzen, wenn moglich
progressive Bestrafung groerer Verletzungen
Optimierung bei multiplen Grenzverletzungen
Vorteil bei Rechenzeit durch kleineres QP-Problem

2-Norm 1-Norm -Norm

+
+
+

+
+

Tabelle 4.4: Eigenschaften der verschiedenen Verfahren zum Aufweichen der Beschr
ankungen

149

4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung


Neben der Wahl des Verfahrens stellt sich auch die Frage nach der Wahl f
ur den richtigen Betrag des Tuningparameters . Wird zu klein gewahlt, so geht in dem Fall,
dass ein Einhalten der Grenzen nicht moglich ist, die Grenzverletzung mit einem zu geringen Betrag in das G
utefunktional ein. Die Forderung nach einer moglichst geringen
Grenz
uberschreitung tritt gegen
uber den Forderungen nach der Einhaltung der Sollwerte und Unterdr
uckung der Stellgroenbewegungen zur
uck. Deshalb muss gro genug
gegen
uber den Eintragen in Q und R gewahlt werden, typisch sind Werte um den Faktor 103 . . . 106 . Zu groe Werte von konnen auf der anderen Seite numerische Probleme
beim Losen des QP-Problems durch schlecht konditionierte Matrizen hervorrufen.
Eine analytische Untersuchung f
ur die optimale Wahl von gestaltet sich schwierig,
da sich die daf
ur relevanten Lagrange-Multiplikatoren in jedem Zeitschritt der MPCSequenz verandern.
Die Aufweichung der harten Beschrankungen in den Regelgroen stellt eine fundamentale Bedingung f
ur einen praxistauglichen MPC-Algorithmus dar. Ohne diese Manahme
kommt es fast unweigerlich fr
uher oder spater zu dem Fall, dass das QP-Problem nicht
losbar ist, was den Ausfall der Regelung bedeuten w
urde.
Alternativen zur Aufweichung der Beschrankungen bestehen in dem Umschalten auf
einen anderen Regelalgorithmus im Falle der Unlosbarkeit. In der f
ur den aktuellen
Zeitschritt verbleibenden Rechenzeit kann dann etwa das unbeschrankte MPC-Problem
mit einer scharfen Bestrafung der Sollwertabweichungen gelost werden, das deutlich
weniger Rechenzeit benotigt (Lineares Least Square Problem). Die Aufweichung der
Beschrankungen ist jedoch ein robusterer und konsistenterer Weg, das Problem zu losen.
Ein weiteres Problem stellt sich, wenn die Zeit eines Taktes nicht ausreicht, um das
QP-Problem zu losen. Wenn der Startwert der Optimierung sehr weit vom Losungspunkt entfernt liegt und die verf
ugbare Zeit f
ur den Solver zu klein gehalten wurde,
kann dieses Problem auftreten. Das QP-Problem ist konvex, das bedeutet, dass in einer beschrankten maximalen Anzahl von Iterationen die optimale Losung innerhalb
einer vorgegebenen Toleranz gefunden wird. Tritt das Problem der Zeit
uberschreitung
auf, ist entweder die Dimension des QP-Problems f
ur den Echtzeitrechner zu gro oder
die Taktzeit wurde zu klein gewahlt. Beides muss vermieden werden. Sollte aus einem
unbekannten Grund das QP-Problem einmal doch nicht innerhalb der zur Verf
ugung
stehenden Zeit gelost werden, kann
(k + 1|k 1)
u(k|k) = u
gewahlt werden, namlich die Stellgroenbewegung f
ur den aktuellen Zeitpunkt k, die
aus der letzten Optimierung stammt. Wenn der Solver jedoch in den nachfolgenden
Zeitschritten ebenfalls versagt, fallt die Regelung aus. Die Groe des QP-Problems und

150

4.2 Eine MPC-Formulierung auf der Basis eines linearen Zustandsraummodells


die Taktzeit m
ussen also unbedingt auf das Echtzeitsystem angepasst werden.

Ein weiteres praktisches Problem ist die Anderung


der Gewichtung des G
utefunktionals

beim Andern
der Pradiktions- und Stellhorizonte. Um auerdem von der verwendeten
Einheit der Regel- und Stellgroen unabhangig zu sein, sollten die Eintrage der Matrix
Q auf den Pradiktionshorizont Hp und die jeweilig angenommenen nominalen Wert der
Regelgroe normiert werden. Analog sollten die Eintrage in R auf den Stellhorizont
Hu und auf die nominalen Werte der Stellgroen normiert werden, um das Tuning zu
vereinfachen.

4.2.5 Stabilit
at und Robustheit des MPC-Reglers
Durch die Aufweichung der Regelgroenbeschrankungen wird in jedem Fall ein Versagen des QP-Solvers verhindert. Durch eine Abstimmung von Echtzeitrechner und der
Groe des MPC-Problems kann ein Versagen aus Laufzeitgr
unden effektiv verhindert
werden. Dies sagt jedoch noch nichts u
ber die essentielle Bedingung der systemtheoretischen Stabilitat des Regelkreises aus, die in diesem Abschnitt behandelt werden soll.
Zunachst soll angenommen werden, dass Pradiktionsmodell und Anlagenmodell identisch sind, d.h. das Systemverhalten ist bekannt und wird durch das Pradiktionsmodell
exakt beschrieben.
Da der beschrankte, auf einem linearen Modell basierende MPC-Regler ein nichtlineares System darstellt, gestaltet sich ein Nachweis auf Stabilitat schwierig bis unmoglich,
wenn klassische Methoden angewendet werden sollen (siehe hierzu Maciejowski [51],
Camacho u.a. [12]). Verfahren, die auf den Eigenwerten des geschlossenen Regelkreises
beruhen, m
ussen also entfallen. Der Stabilitatsnachweis kann aber umgangen werden,
wenn Stabilitat im G
utefunktional des QP-Problems erzwungen wird. Ein Weg, um dies
zu erreichen, stellt die Aufnahme von Terminalbedingungen in Form einer Gleichheitsbeschrankung dar (siehe z.B. Keehrti u.a. [38]). Zum Ende des Pradiktionshorizonts
erzwungen:
wird ein Systemzustand x bzw. x
!

(k + Hp |k) = xz
x
Die Wahl von xz ist relativ unkritisch und kann dynamisch erfolgen. Der Beweis der
Stabilitat erfolgt dann u
ber den Ansatz von Ljapunow (siehe z.B. Maciejowski [51],
S. 169 ff.). Ein anderer Weg besteht in der Wahl langer bis unendlicher Pradiktionshorizonte, die Stabilitat garantieren (siehe Mosca [59] und Morari [57]).
Ein industrietauglicher MPC-Regler benotigt eine oder beide dieser Manahmen. In

151

4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung


den im Rahmen dieser Arbeit durchgef
uhrten Simulationsstudien kam es bei der Wahl
praxistauglicher Pradiktionshorizonte (Hp > 4) zu keinerlei Stabilitatsproblemen. In
den spateren Studien (Kapitel 5) wurden Horizonte verwendet, die um den Faktor 10
hoher liegen (Hp 50), um eine befriedigende Regelg
ute zu erzielen. Diese langen
Horizonte garantieren zumindest in der Testphase die Stabilitat und werden f
ur diese
Arbeit als ausreichend angesehen. Mit der nominalen Garantie der Stabilitat bei der
Voraussetzung eines perfekten Modells konnten sich Folgearbeiten beschaftigen.
Wenn unvermeidliche Modellfehler (schon auf Grund des linearen Pradiktionsmodells)
in Betracht gezogen werden, stellt sich unmittelbar die Frage nach der Robustheit des
Regelkreises. Selbst wenn die Stabilitat f
ur ein perfektes Modell garantiert werden kann,
muss eine Untersuchung diesbez
uglich erfolgen. Da klassische Robustheitsmae wie
die Phasen- oder Amplitudenreserve ebenfalls hier nicht analytisch hergeleitet werden
konnen, bietet sich die Methode der Parametervariationen f
ur das Pradiktionsmodell
an, was auf Simulationsstudien mit absichtlich falsch angenommenen Reglermodellen
und richtigen Prozessmodellen f
uhrt, die Bestandteil des 5. Kapitels sind.

4.3 Der MPC Regler f


ur verschiedene Betriebsarten
In diesem Abschnitt wird der Mehrgroen-MPC-Regler f
ur verschiedene Betriebsarten
entwickelt. Hierbei ist die Idee, dass Systeme, die verschiedene Betriebsarten aufweisen,

d.h. je nach Betriebsart unterschiedliche Regelgroen besitzen, einfach durch die Anderung der Gewichtungsmatrizen umgeschaltet werden konnen. Das MPC-interne Modell
kann dabei unverandert bleiben. Je nach Betriebsart werden deshalb nur die Gewichtungsmatrizen der aktiven Regelgroen besetzt, wahrend die Sollwertabweichungen der
inaktiven Regelgroen mit null bewertet werden. Dieser Ansatz bietet einen groen
Vorteil gegen
uber einzelnen PID- oder MPC-Reglern, die alle einzeln eingestellt werden
m
ussen und bei MPC-Reglern auerdem alle ein eigenes internes Modell verwenden
m
ussen.
Der im vorherigen Abschnitt vorgestellte MPC-Algorithmus wird nun auf das System
Entnahmeturbine angewandt. Dies geschieht, indem auf die unterschiedlichen Anforderungen dieser Systeme eingegangen wird. Eine Herausforderung bei der Regelung stellen
die verschiedenen Betriebsarten dar. Wahrend bei PID-basierten Losungen f
ur jede Betriebsart und f
ur jede Begrenzungs
uberwachung eigene Regler existieren, kommt diese
MPC-Losung mit einem einzigen Regler aus. Lediglich f
ur die Betriebsart Inselbetrieb
kommt zusatzlich ein PID-Regler f
ur die Inselnetzfrequenz zum Einsatz.
Abschnitt 2.3 zeigte, dass die Industrieturbine als Generatorantrieb bis zu f
unf Betriebsarten / Modi M besitzt. Es sind dies:

152

4.3 Der MPC Regler f


ur verschiedene Betriebsarten
P Leistungsregelung
F Frequenzregelung im Inselbetrieb
N Drehzahlregelung beim Anfahren
V Vordruck- oder Frischdampfregelung
G Gegendruckregelung
Diese Betriebsarten P, N, V, G werden vom Betreiber vorgegeben, sind also Eingangs
groen des Reglers. Betriebsart F wird durch das Offnen
des Trennungsschalters zum
offentlichen Verbundnetz ausgelost und dem Regler unmittelbar mitgeteilt. Da Betriebsart N lediglich beim Anfahrvorgang von Interesse ist12 , in dieser Arbeit aber Betriebsregler behandelt werden, wird vorausgesetzt, dass gilt:
M {P, F, V, G}
Das Umschalten der Gewichtungsmatrizen ist ein einfaches Mittel zur Ber
ucksichtigung
der Betriebsart. Im Gegensatz zu den PID-basierten Losungen m
ussen weder diverse
Regler parallel betrieben werden, noch muss eine Nachf
uhrung der inaktiven Regler
erfolgen, da diese nicht vorhanden sind.
Die Idee der Umschaltung der Gewichtungsmatrizen beruht darauf, ein Modell mit
samtlichen Regelgroen aller Betriebsarten zu verwenden. Wird ein Eintrag f
ur eine
Regelgroe in der Matrix Q mit einem Eintrag groer null bewertet, so geht die Einhaltung des entsprechenden Sollwerts in die Optimierung ein. Wird hingegen ein Eintrag gleich null gewahlt, so wird die Abweichung der entsprechenden Regelgroe nicht
die Optimierung beeinflussen, diese Regelgroe ist dem MPC egal. Befindet sich die

Turbine etwa im Vordruck-Modus, in dem der Frischdampf geregelt wird, werden die
Eintrage f
ur die anderen Betriebsarten also f
ur die Leistung und den Gegendruck
zu null gewahlt, wahrend der Eintrag f
ur den Vordruck in Q groer null gewahlt
wird. Da die Schienendr
ucke in allen Betriebsarten geregelt werden, konnen die Eintrage f
ur diese Regelgroen f
ur alle Modi groer null und mithin f
ur alle Betriebsarten
gleich gro gewahlt werden. Die Gewichte f
ur die Stellgroenbewegungen konnen meist
ausgenommen f
ur den Inselbetrieb f
ur alle Modi gleich gro gewahlt werden. Ein
12

Der Drehzahlregler wirkt auf eine ahnliche Regelstrecke wie der Frequenzregler mit der Ausnahme,
dass die Maschine im Leerlauf ist. Die Turbine wird anhand von vorgegebenen Sollwertrajektorien
auf die Nenndrehzahl gebracht, wobei auf Temperaturdifferenzen innerhalb des Gehauses und das
schnelle Durchfahren der Eigenfrequenzbereiche des Laufers R
ucksicht genommen wird. Der Regelalgorithmus f
ur die Drehzahlregelung kann vollig analog zur Frequenzregelung erfolgen, wobei nur
das Frischdampfventil aktiv ist und die Drehzahl N = 60 f als einzige Regelgroe dient.

153

4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung


Beispiel f
ur typische Eintrage zeigt Tab. 5.3, die die Realisierung der unterschiedlichen
Betriebsarten verdeutlicht.
Unabhangig von der aktuellen Betriebsart werden die Regelgroenbeschrankungen ay
und by in jedem Modus pradiziert und damit auch u
berwacht und Grenzverletzungen
verhindert. Spezielle zusatzliche Begrenzungsregler entfallen deshalb.
Die Sonderbehandlung des Modus Inselbetrieb wird durch die Empfindlichkeit der Turbine in diesem Zustand begr
undet. Hier soll nur das Frischdampfventil die Frequenz
regeln, die hier allerhochste Prioritat besitzt. F
ur die Regelgroe Frequenz wird deshalb
auf den bewahrten PID-Regler zur
uckgegriffen. In diesem Modus ist der MPC zwar auch
aktiv, die Stellgroe f
ur das Frischdampfventil wird jedoch nicht aus der Losung des QPProblems generiert, sondern eben aus dem einfachen PID-Algorithmus. Der MPC regelt

nur noch die Schienendr


ucke und hat einzig Einfluss auf Anzapf- und Uberstr
omventile
(Leitgitter). Da eine schnelle Bewegung dieser Stellglieder einen groen Einfluss auf
die Leistung der Turbine und deshalb auch auf die Frequenz aus
ubt (Kopplung
des MIMO-Systems), wird dadurch die Frequenzregelung gestort. Um dies zu verhindern, werden diese Stellglieder durch groe Eintrage in der Matrix R gedampft. Das
Frischdampfventil wird sogar durch einen extrem groen Eintrag in der Pradiktion quasi vollstandig unterdr
uckt, um dem Optimierer nur die verbleibenden p 1 Stellgroen
als variabel zu u
bergeben. Wenn die Leistung des Inselbetriebs nicht zu gering ist, was
eher selten der Fall ist, kann der MPC die Regelung der Entnahme- und Anzapfdr
ucke
dennoch (wenn auch langsamer) bewerkstelligen.

Die Anderung
der Stellgroe des Frischdampfventils zum Zeitschritt u1 (k) wird u
ber
den diskreten PID-Algorithmus nach Anhang A.3 berechnet. Nach Gleichung (A.31)
gilt:
u1 (k) = Kp e(k) +

Kp T
Kp Tv
e(k) +
e(k)
Tn
T

Kp Tv
Kp Tv
e(k 1) Kp e(k 1)
e(k 1)
T
T
Kp Tv
+
e(k 2)
T

(4.52)

Der Regelfehler e(k) ist hierbei die Differenz aus Soll- und Istwert der Frequenz. Der
Integralteil des Reglers muss wie im betreffenden Anhang beschrieben mit AntiWindup ausgestattet sein, da nach einem Teillastabwurf, also beim Umschalten in den
Inselbetrieb, das Frischdampfventil vollstandig schliet und der Algorithmus auch in
dieser Phase weiter integrieren w
urde.
Das Fundament des MPC-Reglers bildet das linearisierte Modell der Turbine, in dem
als Ausgange alle Regelgroen, bis auf die Frequenz, enthalten sind. Der stationare

154

4.3 Der MPC Regler f


ur verschiedene Betriebsarten
Arbeitspunkt, an dem linearisiert wird, muss dadurch gekennzeichnet sein, dass die
Leistung im Bereich der Nennleistung liegt und alle Entnahmen aktiv sind, d.h. aus jeder
Entnahme- bzw. Anzapfschiene wird Dampf entnommen, kein Ventil ist geschlossen,
auerdem soll u
ber keinem Ventil das kritische Druckverhaltnis unterschritten sein.
Der konkrete Ablauf zum Entwurf des MPC-Reglers f
ur eine Generator-Entnahmeturbine gliedert sich wie folgt:
1. Es wird ein Simulationsmodell der Turbine inklusive Dampferzeuger, Anzapf- und
Entnahmeschienen, Kondensator bzw. Gegendruckschiene erstellt. Die Parametrierung mit dem Modellbaukasten liefert die Modellmatrizen und einen Arbeitspunkt op, der durch einen stationaren Zustand xop mit dazugehorigen Stell- und
Eingangsstorgroen uop , dop ausgezeichnet ist.
2. Durch Simulation des nichtlinearen Modells wird das Modell auf Integritat und

Plausibilitat u
uft. Dies geschieht anhand von Erfahrung und logischen Uberberpr
legungen eventuell kann eine Validierung des Modells unter Verwendung von
Messdaten an der realen Anlage erfolgen.
3. Die Stellgroen u1 . . . up und MPC-Regelgroen werden ausgewahlt und im Modell
deklariert. Es sind dies die Leistung y1 , der Vordruck y2 , der Gegendruck y3 und
die s Anzapf- und Entnahmedr
ucke in absteigender Reihenfolge des Drucks:

yc =

pf

pab od. pg

px1

..

pxs

Die Stellgroe u1 soll das Frischdampfventil darstellen, die weiteren p 1 Stellgroen sollen gut zu den jeweiligen Anzapf- bzw. Entnahmedr
ucken korrespondieren.
4. Das Modell wird linearisiert13 . Man erhalt ein kontinuierliches Zustandsraummodell mit den Matrizen A, B, C, D. Die Eingangsgroen sind die linearisierten
Stellgroen u, die Zustandsgroen die linearisierten Groen x. Die Ausgange
13

Die Linearisierung eines Simulink-Modells mit Matlab erfolgt u


blicherweise mit den Befehlen linmod,
linmod2, linmodv5 oder mit Hilfe des Simulink Control Design-Tools (Linear Analysis). Erste
Funktion hat sich als besonders geeignet herausgestellt. Nach der Linearisierung sollten mittels
minreal die Zustande aus dem Modell entfernt werden, die keinen Beitrag zu den Systemausgangen
liefern.

155

4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung


werden durch die linearisierten Regelgroen y gebildet. Gegebenenfalls erfolgt
nach der Linearisierung eine Ordnungsreduktion14 , um die Dimensionen der Matrizen im MPC-Algoritmus zu verkleinern.
5. Festlegen der Diskretisierungszeit T 0, 1 s, die gleichzeitig die Taktzeit des MPC
ist. Darauf folgt die Diskretisierung15 des reduzierten Modells mit Taktzeit T
mittels Gleichungen (4.18) und (4.19).
6. Festlegen der Gewichte f
ur die Betriebsarten. Typische Werte sind:

Betriebsart
Leistung
Vordruck
Gegendruck
Inselbetrieb
Betriebsart
Leistung
Vordruck
Gegendruck
Inselbetrieb

Regelgroen
QP
QV
QG
QF
Stellgroen
RP
RV
RG
RF

P
pf
0,05
0
0
1
0
0
0
0
u1 (FD-Vent.) u2
1
1
1
1
1
1
105
10

pg px1
0
1
0
1
1
1
0
1
. . . up
... 1
... 1
... 1
. . . 10

. . . pxs
... 1
... 1
... 1
... 1

Tabelle 4.5: Typische Eintr


age der diagonalen Gewichtungsmatrizen Q und R

Bewegungen verstellbarer Leitgitter sollten auf Grund aufgetretener Verschleierscheinungen in R starker bestraft werden (0,3. . . 1). Dies wird durch einen gewissen Verlust in der Regelg
ute des korrespondierenden Entnahmedrucks erkauft.
7. Festlegen der Stellgroenbeschrankungen au , bu . Zur Sicherstellung der K
uhl
dampfmenge sollte bei Uberstr
omventilen und verstellbaren Leitgittern auj > 0
sein. Die Stellgroenbeschrankungen au , bu m
ussen mit der Stellgroe am linearisierten Arbeitspunkt verrechnet werden. Beispiel: Die Stellgroenbeschrankung
14

Zur Ordnungsreduktion hat sich unter Matlab die Funktion balred als g
unstig erwiesen. Diese sollte
mit der Option Elimination,Truncate verwendet werden, um die Reduktion auf ein Modell
mit Durchgriff zu vermeiden. Durch die angegebene Option werden die Zustande mit niedrigen
Hankel-Singularwerten herausgek
urzt. Bei dieser Methode wird zwar die statische Verstarkung
leicht verandert, der Frequenzgang bleibt bei der Reduktion jedoch besser erhalten, was g
unstiger
f
ur die Eigenschaft als MPC-Modell ist. Vor der Reduktion sollte man die Hankel-Singularwerte
mit hsvd bestimmen, um die reduzierte Modellordnung festzulegen. Nach der Reduktion sollten
Sprungantworten und Frequenzgange des reduzierten Modells mit dem Originalmodell unbedingt
verglichen werden, um das reduzierte Modell zu verifizieren.
15
Matlab Funktion c2d

156

4.3 Der MPC Regler f


ur verschiedene Betriebsarten
betrage nach unten 3, nach oben 100, der Arbeitspunkt wurde gefunden bei
uop = 70. Dann ist au = 3 70 = 67 und bu = 100 70 = 30.
`u in der
` u und b
8. Festlegen der Begrenzungen der Stellgroengeschwindigkeiten a
Zeiteinheit des Modells. Wenn beispielsweise das Frischdampfventil von 100% auf
0% in 0,2 s schliet, ist a
`u1 = 100/0, 2 = 500. Multiplikation mit der Dikreti`u .
` u , bu = T b
sierungszeit ergibt die benotigten Beschrankungen: au = T a
9. Festlegen der Regelgroenbeschrankungen ay , by in absoluten Werten. Beispielsweise ware mit den Eintragen
ay =

2 60 . . .

ay =

70 100 0, 4 . . .

die Leistung auf 2 MW und der Frischdampfdruck auf 60 bar nach unten beschrankt, wahrend Gegendruck und Schienendr
ucke keine untere Begrenzung hatten. Nach oben hin waren die Leistung auf 70 MW, der Frischdampfdruck auf
60 bar, der Abdampfdruck auf 0,4 bar beschrankt, wahrend die Schienendr
ucke
hier keine MPC-Beschrankung besitzen, da sie anderweitig, z.B. durch R
uckschlagklappen und Reduzierstationen, gesichert sind. Die Regelgroenbeschrankungen gelten f
ur jedwede Betriebsart M.
10. Berechnung des Beobachters. Hier kommt meist die deadbeat-Variante (A.26)
mit der Luenbergermatrix nach Gleichung (A.26) in Frage, falls die Eigenwerte von Matrix A samtlich negativ und betraglich nicht zu klein sind (quasiintegrales Verhalten)16 . Andernfalls muss eine Polzuweisung vorgenommen werden, was praktisch gesehen auch eine Erhohung der Anzahl der MPC-Reglerparameter (Beobachtereigenwerte) bedeutet.
11. Festlegen der Horizonte Hp (Pradiktionshorizont), Hu (Stellhorizont) und Hw
(Verzogerung des Pradiktionshorizonts). Vertretbar groe MPC-Matrizen und eine gute Regelg
ute haben sich mit Hp = 50, Hu = 2 und Hw = 1 ergeben. Bei einer
Diskretisierungszeit von T = 0, 1 s ergibt sich so ein Pradiktionshorizont u
ber 5
Sekunden.
12. Berechnung der MPC-Matrizen / Vektoren17
, , , A, v u , V u1 , v u , V y , v y , QP , QV , QG , QF , RP , RV , RG , RF .
16

Zur Erzeugung des Deadbeat-Beobachters unter Matlab wurde die Funktion easyobserver geschrieben.
17
Hierzu wurde die Matlab-Funktion matrizen init dmc programmiert, die die Variablen automatisch
mit den richtigen Dimensionen erzeugt.

157

4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung


13. Wahl der Methode zur Aufweichung der Regelgroenbeschrankungen und Vorgabe
des Gewichts . Um die Vorgabe an einen schnellen Algorithmus zu erf
ullen, wird
die Methode -Norm empfohlen. Falls beim Aktivwerden mehrerer Beschrankungen ung
unstige Stellgroen berechnet werden, kann solange es die Rechenzeit
erlaubt eine andere Methode gewahlt werden, um das Verhalten bei multiplen Grenzverletzungen zu optimieren. Werden keine Regelgroenbeschrankungen
vorgegeben, so werden auch keine weichen Regelgroenbeschrankungen benotigt,
sodass dieser Schritt dann entfallen kann.
Der im vorangehenden Abschnitt entworfene MPC-Algorithmus wird dann in jedem
Zeitschritt des Reglers ausgef
uhrt. Das geschieht wie folgt:
1. Messen der aktuellen Regelgroen und Einlesen der F
uhrungsgroen.
2. Beobachtung der Zustande
x(k) und Storgroen z (k) unter Verwendung der
Messung y m (k) und der gespeicherten Stell- Zustands- und Ausgangsstorgroen
(k 1) aus dem vorangehenden Zeitschritt.(Gl. (A.26)).
u(k 1),
x(k 1), z
3. Generierung des F
uhrungsgroenvektors W(k) aus dem aktuellen Wert der F
uhrungsgroen.
4. Berechnung des pradizierten Fehlers E(k) des freien Systems nach Gleichung (4.44)
auf der Basis der beobachteten Zustande und Storgroen sowie des ermittelten
F
uhrungsgroenvektors.
5. Auswahl der hinterlegten Gewichtungsmatrizen Q, R je nach aktueller Betriebsart M(k) {P, F, V, G}.
6. Berechnung der Matrizen des unbeschrankten QP-Problems H und F nach Gleichung (4.30)
7. Umwandlung des QP-Problems mit den Matrizen H, F , A und B in ein QPProblem mit weichen Regelgroenbeschrankungen: Hs , Fs , As und Bs .
8. Losen des QP-Problems mit dem Ergebnis der optimalen Stellgroenanderung
Uopt (k) f
ur den Stellhorizont Hu .
9. Abspaltung der ersten p Werte der Stellgroenanderung, also derjenigen Werte
u f
ur den aktuellen Zeitpunkt k: u(k) = Uopt (k)(1 : p)
10. Nur falls Inselbetrieb: Ermittlung der Stellgroenanderung u1 (k) des Frischdampfventils durch PID-Algorithmus Gl.(A.31). Beibehaltung der restlichen Stellgroenanderungen u2 (k) . . . up (k), die aus der Losung des QP-Problems stammen.

158

4.3 Der MPC Regler f


ur verschiedene Betriebsarten
11. Addition der ermittelten Stellgroenanderung f
ur den aktuellen Zeitschritt zur
gespeicherten linearisierten Stellgroe des vorherigen Zeitschritts:
u(k) = u(k 1) + u(k)
12. Berechnung der absoluten Stellgroe durch Addition der absoluten Stellgroe am
Arbeitspunkt:
u(k) = uop + u(k)
13. Ausgabe der absoluten Stellgroe u(k).
14. Speichern der aktuellen linearisierten Stellgroe f
ur den nachsten Zeitschritt:
u(k 1) = u(k)
15. Speichern der aktuellen linearisierten Zustande und Ausgangsstorgroen f
ur den
nachsten Zeitschritt:

x(k 1) =
x(k) ;

z (k 1) = z(k)

16. Zeitschritt: k = k + 1. Gehe zu Schritt 1.


Der hier beschriebene Ablauf wird in Abb. 4.7 verdeutlicht.

Zusammenfassend wurden mit diesem Kapitel Regelungskonzepte f


ur Entnahmeturbinen vorgestellt, wobei insbesondere ein modellpradiktiver Regler f
ur unterschiedliche
Betriebsarten entwickelt wurde. Der MPC basiert auf dem im vorangegangenen Kapitel
allgemeinen generischen Modell, das an einem geeigneten Arbeitspunkt linearisiert und
diskretisiert wird. Der MPC besitzt eine kompakte u
bersichtliche Struktur ohne die
Notwendigkeit der Strukturumschaltungen und Reglernachf
uhrungen, die beim PIDbasierten Ansatz notwendig sind. Die Anzahl der Tuning-Parameter ist gegen
uber der
PID-Losung geringer und die Parameter sind weniger sensitiv und weniger abstrakt.
Im nachsten Kapitel werden die Modelle analysiert und simulativ mit den vorgestellten
Regelungskonzepten geregelt.

159

4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung

Start

Func: MPC TURBINE

Einlesen: y m (k), f (k), w(k), M (k)


Betriebsart: Q(M (k)), R(M (k))
F
uhrungsgr
oenvektor generieren: W(k)
Zust
ande / St
orgr
oen beobachten:
x(k), z (k)
Pr
adizierten Fehler berechnen: E(k)
QP-Matrizen berechnen: H(k), F(k)
QP-Beschr
ankungsvektor berechnen: B(k)
Beschr. aufweichen: Hs (k), Fs (k), As , Bs (k)
QP-Problem l
osen: Uopt (k)
Separierung: u(k) = Uopt (k)(1 : p)
M (k) 6= F ?
ja

nein
Inselbetrieb
PID f
ur u1 (k)

Lin. Stellgr
oe: u(k) = u(k 1) + u(k)
Absolute Stellgr
oe: u(k) = u(k) + uop
Ausgabe der Stellgr
oe: u(k)

Ubergabe:
u(k 1) = u(k)

(k)
Ubergabe:

x(k 1) =
x(k), z (k 1) = z
Zeitschritt: k = k + 1
Start

Abbildung 4.7: Ablaufplan: MPC Algorithmus f


ur Entnahmedampfturbinen

160

5 Simulation und Validierung der


Regelungskonzepte
In diesem Kapitel erfolgt die Simulation einer Beispiel-Entnahmeturbine1 . Zunachst
wird open-loop simuliert, das linearisierte Modell wird in Zeit- und Frequenzbereich
analysiert und in diesem Zusammenhang auf die MIMO-Eigenschaften untersucht. Das
lineare und nichtlineare Modell werden verglichen, die Verwendbarkeit eines linearen
Modells wird diskutiert und Moglichkeiten einer linearen Entkopplung (dynamisch und
statisch) besprochen. Darauf erfolgen Entwurf und Simulation von dezentraler PIDRegelung, entkoppelter dezentraler PID-Regelung und des MPC-Konzepts f
ur unterschiedliche Betriebsarten. Es folgt ein Vergleich zwischen der klassischen Methode der
PID-basierten Regelung und des MPC-Zugangs. Dieser soll ausdr
ucklich nicht nur die
Regelg
ute behandeln, da durch die Wahl der Regelparameter fast jedes gew
unschte Verhalten bei beiden Konzepten erreicht werden kann. Validiert werden die Stellgroenbewegung, Entkopplung, Robustheit und besonders die systemweite Behandlung des
MPC.
Die Turbine Salzgen bildet dabei die Grundlage der simulativen Fallstudie. Die nichtlineare Modellierung dieser Anlage wurde bereits in Abschnitt 3.5.3 durchgef
uhrt, die
Verifikation des Modells war Bestandteil von Abschnitt 3.7. In Anhang C sind die Herstellerdaten und Zeichnungen und Parameter des Modells zu finden, Abbildung 3.38
auf S. 108 zeigt eine u
bersichtliche Darstellung u
ber die Struktur, Stelleingriffe und
Regelgroe der Turbine.
Um die komplexe Struktur der Turbine etwas zu vereinfachen und um die Notwendigkeit einer Modellnachf
uhrung f
ur den MPC-Fall zu umgehen wird die Wanderanzapfung ausgeschaltet. Das bedeutet, dass Ventil 3 immer geschlossen bleibt, die
Anzapfschiene a12 wird also lediglich durch den Hochdruck-Zweig versorgt. F
ur die
Turbinenregelung bleiben also vier Stellgroen. Es sind dies das Frischdampfventil u1 ,

das HD-Anzapfventil u2 , das Uberstr


omventil u4 und das verstellbare Leitgitter u5 . Wie
1

Alle Simulationen fanden unter der Programmumgebung Matlab / Simulink, Version 7.6.0.324
(R2008a) statt. Zusatzlich genutzt wurden die Optimization-Toolbox, die Control System Toolbox
und Simulink Control Design. Als Rechner wurde ein Intel Core Duo E4500 mit 2,2 GHz verwendet,
das Betriebssystem war Microsoft Windows XP Professional mit Service Pack 3.

161

5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte


in den vorherigen Kapiteln besprochen, existieren die Regelgroen Leistung (P ), Vordruck (pf ), Gegen-/Abdampfdruck (pab ) und die Frequenz (f ) im Inselbetrieb. In allen
Betriebsarten werden solange moglich die Schienendr
ucke pa12x , pe1x und pe2x geregelt. Zu den ersten vier Regelgroen gehoren die vier unterschiedlichen Betriebsarten.

5.1 Simulation von nichtlinearem und linearem


Prozessmodell
Zunachst erfolgt eine Linearisierung des Turbinenmodells am Arbeitspunkt, f
ur den
das Modell parametriert wurde. Die vier Betriebsarten erzeugen auch 4 unterschiedliche linearisierte Modelle. Die Sprungantworten dieser Modelle sind in Abbildungen 5.1
und 5.2 dargestellt. In der ersten Zeile sind dort die Antworten der korrespondierenden
Regelgroe dargestellt. F
ur die Linearisierung des Modells im Vordruckbetrieb wurde
angenommen, dass die Regelung des Dampferzeugers vollstandig versagt, d.h. die produzierte Dampfmenge bleibt konstant, was den worst-case darstellt. F
ur die anderen
Betriebsarten wurde angenommen, dass der Dampferzeuger ideal mit konstantem Druck
und Temperatur arbeitet.
F
ur den Leistungsbetrieb (N, f = const.) erfolgt eine Simulation der ungeregelten Modelle mit Variation der Stell- und Storgroen. Dabei wird das nichtlineare Modell mit
dem linearisierten verglichen. Um den Einfluss der Stellgroen zu ermitteln, werden
Spr
unge auf alle vier Ventile u1 , u2 , u4, u5 geschaltet. Untersucht werden die Antworten
der Leistung P , des Abdampfdrucks pab und der Schienendr
ucke. Abbildung 5.3 zeigt
die Simulation u
ber einen Zeitraum von 50 s. In der oberen Grafik ist der Verlauf der
Stellgroen dargestellt (Abweichungen vom linearisierten Arbeitspunkt u = u uop ),
darunter sieht man die Antworten der interessierenden Groen auf diese Eingriffe. Die
Antworten des nichtlinearen Modells sind durchgezogen dargestellt, die des linearisierten Modells gestrichelt. Es wird nun chronologisch die Antwort des Systems untersucht.
Anfangs befindet sich das System an einem stationaren Arbeitspunkt, die Ableitungen
der Zustandsgroen sind null. Zum Zeitpunkt t = 1 s offnet das Frischdampfventil um
5 %. Die Leistung antwortet darauf mit einem fast sprungartigen Anstieg, der sich
schnell abschwacht, aber positiv bleibt. Der sprungartige Anstieg von etwa einem MW
ist mit der schnellen Antwort der Leistung auf das Frischdampfventil verbunden. Der
darauf folgende langsamere Anstieg mit PT1-Charakter lasst sich mit dem allmahlichen Druckanstieg innerhalb der Turbine erklaren, der durch den Druckanstieg in den
Entnahmeschienen zustande kommt und sich auf die Leistung durch eine Erhohung der
Enthalpiedifferenz und des Massenstroms durch die Stufen auswirkt. Der Abdampf-

162

5.1 Simulation von nichtlinearem und linearem Prozessmodell

Step Response
From: u1

From: u3

From: u4

From: u5

To: P

0.5
0
0.5
1
1.5

Amplitude

To: pa12x

10

0
1
To: pe1x

0.5
0
0.5

To: pe2x

0
0.5
1
0

20

40

20

40
0
Time (sec)

20

40

20

40

Step Response
From: u1

From: u3

From: u4

From: u5

To: pf

0
1
2
3

Amplitude

To: pa12x

10

To: pe1x

0
0.5
1

To: pe2x

0.5

1
0

100

200

100

200
0
Time (sec)

100

200

100

200

Abbildung 5.1: Sprungantworten im Leistungsbetrieb (oben) und im Vordruckbetrieb (unten)

163

5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte

Step Response
3

To: pab

x 10

From: u1

From: u3

From: u4

From: u5

0
2
4

Amplitude

To: pa12x

10

0
1
To: pe1x

0.5
0
0.5

To: pe2x

0
0.5
1
0

50

100 0

50

100 0
Time (sec)

50

100 0

50

100

Step Response
From: u1

From: u3

From: u4

From: u5

20

To: f

15
10
5
0
5

Amplitude

To: pa12x

10

0
1
To: pe1x

0.5
0
0.5

To: pe2x

0
0.5
1
0

100

200

100

200
0
Time (sec)

100

200

100

200

Abbildung 5.2: Sprungantworten im Gegendruckbetrieb (oben) und im Inselbetrieb (unten)

164

5.1 Simulation von nichtlinearem und linearem Prozessmodell


druck steigt durch die Vergroerung der Abdampfmenge, die der Kondensator ver
arbeiten muss. Alle Schienendr
ucke steigen durch das Offnen
des Frischdampfventils
langsam an, die groen Dampfschienen verzogern diesen Vorgang. Bei t = 10 s wird das

Uberstr
omventil u4 um 10 % geoffnet. Das verursacht ebenfalls eine Vergroerung der
Leistung, da mehr Dampf durch die Niederdruck-Stufengruppen stromt und dort Arbeit an der Beschaufelung verrichtet. Der Abdampfdruck steigt auf Grund der groeren
Abdampfmenge weiter an, wahrend die Schienendr
ucke, besonders pe1x , nun weniger
stark ansteigen bzw. sinken. Ein Schlieen des verstellbaren Leitgitters u5 um 10 % bei
t = 20 s senkt die Leistung schnell ab, da ein Teil der Dampfmenge f
ur die NiederdruckStufengruppe nicht mehr zur Verf
ugung steht. Durch den allmahlichen Druckaufbau
vor der Niederdruck-Stufengruppe steigt der Massenstrom durch das verstellbare Leitgitter an, auch die verf
ugbare Enthalpiedifferenz nimmt zu, was beides die Leistung
langsam erhoht (Den umgekehrten Effekt zeigt die Sprungantwort des linearisierten
Systems in der ersten Zeile in der letzen Spalte). Der Abdampfdruck verhalt sich ahnlich wie die Leistung: Durch die plotzliche Absenkung der Abdampfmenge sinkt auch
der Abdampfdruck, da der Kondensator weniger Dampf verarbeitet. Durch den durch
Drucksteigerung vor dem Leitgitter allmahlich wieder zunehmenden Massenstrom, der
durch eine hohere Drosselung auch eine hohere Temperatur besitzt, nimmt auch pab
allmahlich wieder zu. Alle Schienendr
ucke, besonders pe2x , steigen an, da die Dampfmengen zugunsten der Schienen durch das Schlieen des Leitgitter umgeleitet wurden.
Durch das Schlieen des Anzapfventils bei t = 30 s steigt die Leistung an, da mehr
Dampf durch die Turbine geleitet wird, was ebenfalls den Grund f
ur den Anstieg des
Abdampfdrucks darstellt. Der Schienendruck pa12x sinkt allmahlich aber deutlich
ab, da durch Schlieen des Ventils weniger Dampf in die Anzapfschiene stromt, weiterhin
aber die gleiche Dampfmenge aus dieser entnommen wird. Durch ein weiteres Absinken
des Drucks in der Schiene erhoht sich die Druckdifferenz u
ber dem Anzapfventil, sodass
wieder mehr Dampf durch dieses stromt. Es stellt sich ein Gleichgewichtszustand ein,
solange nicht das kritische Druckverhaltnis unterschritten wird. Alle anderen Schienendr
ucke steigen, weil mehr Dampf durch die Stufen nach der Radkammer stromt.

Abbildung 5.4 zeigt die Antworten der Modelle auf Anderungen


der Entnahmemengen
aus den Dampfschienen. Alle Entnahmemengen werden um 10 kg/s variiert (siehe obere
Grafik, alle Angaben absolut), alle Stellgroen bleiben unverandert. Bis zum Zeitpunkt
t = 10 s ist das System stationar an seinem Arbeitspunkt. Zu diesem Zeitpunkt erfolgt
eine sprunghafte Erhohung der Entnahmemenge aus der Niederdruck-Entnahmeschiene.
Daraufhin sinkt der Druck pe2x , da mehr Dampf entnommen als eingespeist wird. Durch
die erhohte Druckdifferenz u
ber der Stufengruppe fliet aber allmahlich wieder mehr
Dampf in die Schiene, bis sich ein Gleichgewicht einstellen w
urde. Auch der Schie-

165

5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte


nendruck pe1x sinkt leicht, da durch die hohere Druckdifferenz u
ber Leitschaufeltrager
TR3 mehr Dampf in den Niederdruckteil und weniger in die Schiene Ve1x fliet. Auf

den Anzapfdruck pa12x hat der Vorgang fast keinen Einfluss, da Anderungen
sich mehr
vom Hochdruck- auf den Niederdruckteil als umgekehrt auswirken, wie es Stodolas
Dampfkegelgesetz besagt. Die R
uckwirkungen in Richtung des hoheren Drucks sind
also gering. Leistung und Abdampfdruck nehmen ab, da weniger Dampf durch die
Niederdruck-Stufengruppe TR6 stromt. Nach t = 20 s wird die Entnahmemenge m
e1v
verringert. Dies bedeutet einen Druckanstieg in entsprechender Druckschiene, aber auch
einen deutlichen Anstieg von pe2x . Die Druckanderungen besitzen in die Richtung der
niedrigen Dr
ucke also hohe Auswirkungen, so wie es die Stodolagleichung vorgibt. Die
Leistung und der Abdampfdruck steigen wieder, da eine groere Menge des Dampfes,
der durch das Frischdampfventil stromt, in der Dampfturbine verbleibt und im Kondensator kondensiert. Eine Erhohung der Anzapfmenge m
a12x verringert den Druck in der
Anzapfschiene deutlich. Ohne einen Stelleingriff in u2 w
urde diese wahrscheinlich leer
laufen, da bei t = 50 s bereits das kritische Druckniveau fast erreicht sein konnte. Nach

unten hin ist die Anderung


der Anzapfmenge deutlich sichtbar. Durch die groer wer
dende Druckdifferenz u
ber dem Anzapfventil fliet mehr Dampf in die Anzapfschiene,
der nicht mehr in den nachfolgenden Stufengruppen und Dampfschienen zur Verf
ugung
steht. Deshalb sinken auch Leistung, Abdampfdruck und beide Entnahmedr
ucke.
Neben den Kopplungseffekten zeigen die Simulationen deutlich, dass ein lineares Modell der Regelstrecke dem nichtlinearen klar unterlegen ist. Dies zeigt sich besonders
in der Statik, wahrend die Dynamik beider Modelle in dieser Studie keine groen Unterschiede zeigt2 . Untersuchungen von Prajitno (siehe S. 239) haben ergeben, dass
gerade im Teillastbetrieb die Nichtlinearitat der Regelstrecke Entnahmedampfturbine
erheblich zu Tage tritt. Linearisierungen an verschiedenen Lastpunkten ergeben dort
nicht nur starke Unterschiede in der Statik, sondern auch signifikante Unterschiede in
den Zeitkonstanten und der Steifigkeit der Modelle. Trotzdem scheinen ein lineares
Entwurfsmodell und ein lineares MPC-Modell gerechtfertigt zu sein, da alle Tendenzen
richtig wiedergegeben werden auch wenn die Statik nicht an allen Arbeitspunkten

gleich ist und die Dynamik unter starker Teillast ebenfalls Anderungen
unterworfen ist.

Die geringe Abhangigkeit der Dynamik in Abhangigkeit von moderaten Druck- und Temperaturniveau wurde auch in Abschnitt 3.2.3.1 und Abbildung 3.12 behandelt.

166

5.1 Simulation von nichtlinearem und linearem Prozessmodell

10
u1

u in %

u2

u4
u5

5
10
0

10

15

20

25

30

35

40

45

50

10

15

20

25

30

35

40

45

50

10

15

20

25

30

35

40

45

50

10

15

20

25

30

35

40

45

50

10

15

20

25

30

35

40

45

50

10

15

20

25
Zeit in s

30

35

40

45

50

P in MW

52
50
48
46
44

pab in bar

0.09
0.08
0.07
0.06

pa12x in bar

44
42
40
38

pe1x in bar

24
22
20
18

pe2x in bar

14
12
10
8

Abbildung 5.3: Vergleich zwischen nichtlinearem (durchgezogene Linien) und linearisiertem


Modell (gestrichelte Linie) bei Variation der Stellgr
oen

167

5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte

m
jv in kg/s

30
20

a12v

e1v

10

e2v

10

15

20

25

30

35

40

45

50

10

15

20

25

30

35

40

45

50

10

15

20

25

30

35

40

45

50

10

15

20

25

30

35

40

45

50

10

15

20

25

30

35

40

45

50

10

15

20

25
Zeit in s

30

35

40

45

50

P in MW

46

44

42

pab in bar

0.08
0.07
0.06
0.05

pa12x in bar

40

30

20

pe1x in bar

24
22
20
18

pe2x in bar

9
8
7
6

Abbildung 5.4: Vergleich zwischen nichtlinearem (durchgezogene Linien) und linearisiertem


Modell (gestrichelte Linie) bei Variation der Entnahmemengen

168

5.2 Analyse des linearen Modells

5.2 Analyse des linearen Modells


Die Sprungantworten der linearen Modelle in den verschiedenen Betriebsarten zeigen
bereits die Abbildungen 5.1 und 5.2. Um den Mehrgroencharakter und damit die Kopplung der Systeme zu untersuchen, werden Kenngroen aus der linearen Regelungstheorie
herangezogen. Die Matrix der statischen Verstarkung K s gibt f
ur 0 an, wie sich

eine Anderung
der Stellgroen auf die Regelgroen auswirkt. Die Berechnung erfolgt
durch Nullsetzen der kontinuierlichen Zustandsgleichung. Man erhalt:
K s = D C A1 B

(5.1)

Die Auswirkung der i-ten Stell- auf die j-te Regelgroe ist in der i-ten Spalte und
der j-ten Zeile zu finden. F
ur die vier linearen Modelle ergeben sich folgende statische
Verstarkungen:

K s,P =

8E 1
1E + 0
5E 1
3E 1

2E + 0
9E 2

K s,V =
6E 2
3E 2

2E 3
1E + 0

K s,G =
5E 1
3E 1

5E + 1
1E + 0

K s,F =
5E 1
3E 1

1E 7
3E 2
5E 2
9E + 0 3E 2 4E 2
7E 8 6E 2 6E 2
4E 8 2E 3 1E 1

4E 12 4E 14 4E 14
9E + 0 3E 2 4E 2

7E 8 6E 2 6E 2
4E 8 2E 3 1E 1

3E 10 3E 10
6 10
9E + 0 3E 2 4E 2

7E 8 6E 2 4E 2
4E 8

2E 3 1E 1

6E 6
1E + 0
3E + 0
9E + 0 3E 2 4E 2

7E 8 6E 2 6E 2
4E 8 2E 3 1E 1

Es wird deutlich, dass in allen Betriebsarten eine Kopplung samtlicher Stell- und Regelgroen besteht, so wie es auch die Sprungantworten aus den Abbildungen 5.1 und 5.2
zeigen. Die Moglichkeit einer dezentralen Regelung erscheint zunachst fragw
urdig. Um
die Kopplung naher zu untersuchen, wird die Kopplungsmatrix untersucht. Diese bildet

169

5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte


sich f
ur 0 (statischer Fall) nach folgender Rechenvorschrift (siehe z.B. Lunze [49])
=

1
Ks Ks ,
max(K s K s )

(5.2)

wobei die elementweise Multiplikation bezeichnet. Hohe Eintrage in bedeuten eine starke Kopplung, wobei die Zeilen wieder f
ur die Regel- und die Spalten f
ur die
Stellgroen stehen. F
ur die vier untersuchten Betriebsarten lauten die statischen Kopplungsmatrizen wie folgt:

P =

V =

9E 3 1E 16
3E 2 1E + 0
4E 3 7E 17
1E 3 3E 17

9E 6
1E 5
4E 5
5E 8

3E 5
2E 5
5E 5
2E 4

6E 2 2E 25 2E 29 2E 29
1E 4 1E + 0 1E 5 2E 5
4E 5 7E 17 4E 5 5E 5
8E 6 3E 17 5E 8 2E 4

5E 8
3E 2

G =
4E 3
1E 3

1E + 0
9E 4

F =
1E 4
5E 5

1E 21 1E 21 4E 21
1E + 0 1E 5 2E 5

7E 17 4E 5 5E 5
3E 17 5E 8 2E 4

2E 14 1E 3 3E 3
4E 2 5E 7 6E 7

3E 18 2E 6 2E 6
9E 19 2E 9 8E 6

Betrachtet man die Eintrage in , so fallt auf, dass die Diagonaleintrage f


ur die jeweilige
Regelgroen in den Spalten oft die groten sind, was darauf hindeutet, dass mit der
gewahlten Nummerierung der Stell- und Regelgroen ein dezentraler Diagonalregler zu
realisieren ist. Gerade bei den Entnahmedr
ucken pe1x und pe2x ist die Zuordnung jedoch
unklarer. Hier ist in allen Fallen bis auf den Modus F f
ur den oberen Entnahmedruck
ur das verstellbare Leitgitter u5 groer als f
ur das eigentlich zum Regeln
pe1x der Eintrag f

dieses Druckes vorgesehene Uberstromventil u4 . Um das Bild zu verdeutlichen, wird ein


weiteres Bewertungskriterium f
ur die Kopplung des Systems zur Kombinierung von
Stell- und Regelgroen herangezogen, die relative Verstarkungsmatrix (Relative Gain

Array, RGA). Die RGA-Matrix berechnet sich aus der Ubertragungsmatrix


G(s) des

170

5.2 Analyse des linearen Modells


Systems zu (siehe z.B. Skogestad [76]):
RGA(s) = G(s) [G1 (s)]T

(5.3)

Die Berechnungsvorschrift macht deutlich, dass die RGA-Matrix nur f


ur quadratische
Systeme zu bilden ist. Nach Skogestad u.a. [?] sind solche Paarungen von Stell- und
Regelgroen von Vorteil, deren Wert nahe bei eins liegen, wohingegen negative Werte
zu instabilen Paarungen mit integral wirkenden Dezentralreglern f
uhren konnen. F
ur
den vorliegenden Fall mit den vier Betriebsarten ergeben sich folgende RGA-Matrizen
f
ur den statischen Fall 0:

0, 74
0, 00
0, 21
0, 04

0, 00
0, 16
0, 10
1, 00
0, 00
0, 00
0, 00
0, 86 0, 07
0, 00 0, 02
0, 97

1, 00
0, 00
0, 00
0, 00

0, 00
0, 00
0, 00
1, 00
0, 00
0, 00
0, 00
1, 02 0, 02
0, 00 0, 02
1, 02

RGAP =

RGAG =

RGAV =

1, 00
0, 00
0, 00
0, 00

0, 00
0, 00
0, 00
1, 00
0, 00
0, 00
0, 00
1, 02 0, 02
0, 00 0, 02
1, 02

0, 74
0, 00
0, 21
0, 04

0, 00
0, 16
0, 10
1, 00
0, 00
0, 00
0, 00
0, 86 0, 07
0, 00 0, 02
0, 97

RGAF =

F
ur alle vier Betriebsarten liefert die RGA-Matrix eine deutliche Aussage. Die Wahl
der Paarung wird auch f
ur die unteren Schienendr
ucke bestatigt. Betrachtet man die
dynamische RGA-Matrix f
ur s 6= 0, so stellt man fest, dass die Eintrage u
ber die
Frequenz stark variieren, und f
ur bestimmte Frequenzbereiche sogar andere Paarungen
g
unstiger erscheinen. Dies bedeutet, dass die Querverkopplung der Systeme starker
ausgepragt ist, als es die statische RGA-Matrix suggeriert.
Zur weiteren Analyse bietet sich der Niederlinski-Index an (siehe z.B. Hovland u.

Skogestad [32]). Der Niederlinski-Index wird aus der quadratischen Ubertragungsmatrix gebildet, die bereits in einer solchen Form ist, dass die intendierten Stell- und
Regelgroenpaarungen auf der Diagonalen vertreten sind3 . Dann gilt:
NI =

det[G(s)]
p
Q

(5.4)

diag[G(s)]

i=1

Ein positiver NI ist ein Hinweis auf die Stabilisierbarkeit des Systems mit einem integral

Das ist hier der Fall.

171

5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte


wirkenden Regler. F
ur die vier Betriebsarten gilt f
ur s 0:
NIP
NIV
NIG
NIF

= 1, 32
= 0, 98
= 0, 98
= 1, 32

Sowohl RGA-Matrix als auch NI besagen, dass ein dezentraler wirkender Diagonalregler anwendbar ist. Die intuitive Paarung von Stell- und Regelgroen wird also durch
fundierte Kenngroen der linearen Regelungstheorie bestatigt.

Im nachsten Abschnitt wird untersucht, in wie weit sich ein linearisiertes Modell als
Pradiktionsmodell eignet. Dazu wird das nichtlineare Modell im Leistungsbetrieb bei
ausgeschalteter Dampferzeuger-Regelung linearisiert, d.h. der Frischdampfdruck ist variabel. Als Eingangsgroen dienen wieder u1 , u2 , u4, u5 , als Ausgangs- gleich Regelgroen
dienen die Leistung P , der Vordruck pf , der Abdampfdruck pab sowie die drei Schienendr
ucke. Die Sprungantwort des Systems zeigt Abbildung 5.5. Da das lineare System 14
Zustande besitzt, soll nun untersucht werden, in wie weit eine Modellreduktion anwendbar ist, um die MPC-Matrizen zu verkleinern, denn in jedem MPC-Zeitschritt m
ussen
umfangreiche Matrizenoperationen durchgef
uhrt werden, deren Groe auch von der Anzahl der n Zustandsgroen abhangt, wahrend das QP-Problem selbst nicht von n beeinflusst wird.4 . Nach einer Modellreduktion mit der Matlab-Funktion balred erhalt man
nach vorheriger Pr
ufung der Hankel-Singularwerte ein vertretbar reduziertes Modell
mit sieben Zustandsgroen. Tabelle 5.1 zeigt die Eigenwerte des originalen und reduzierten Modells und die Steifigkeit S = max(|i|)/ min(|i |) der Modelle.

Siehe hierzu auch die Tabellen 4.2 und 4.3.

172

5.2 Analyse des linearen Modells

,red
-0,023 -0,023
-0,032 -0,032
-0,169 -0,169
-0,556 -0,564
-1,320 -4,882
-5,023 -11,108
-10,000 -22,254
-32,602
-43,650
-49,708
-79,600
-312,897
-468,164
-765,559
S
Sred
33327
968
Tabelle 5.1: Eigenwerte und Steifigkeiten der linearen MPC-Modelle

Neben einem deutlich geringeren Steifigkeitsindex S zeigt die Gegen


uberstellung der
Eigenwerte, dass die schnellen Eigenbewegungen aus dem System entfernt wurden. Diese konnen physikalisch als die Zustandsgroen gedeutet werden, die die transienten
Druckanderungen in den kleinen Turbinenvolumen beschreiben. In den Abbildungen
5.5 und 5.6 werden die Sprungantworten und Amplitudengange beider linearen Modelle gegen
ubergestellt. Deutlich wird, dass die Sprungantworten fast identisch sind,
lediglich beim Abdampfdruck gibt es geringe Abweichungen. Dies resultiert aus dem
kleinen Betrag des Abdampfdrucks gegen
uber den anderen Zustandsgroen, diese Abweichung wird vom Ordungsreduktions-Algorithmus verursacht. Eine Verwendung der
Einheit mbar f
ur pab w
urde sich wahrscheinlich g
unstiger auf die Modellreduktion und
die Abbildung dieser Groe auswirken.

173

5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte

Sprungantwort
From: u1

From: u3

From: u4

From: u5

To: P

0
-0.5
-1
0

To: pf

-0.5
-1
-1.5
-2
-3
2 x 10

To: pab

1
0

Amplitude

-1

To: pa12x

-2
4
3
2
1

0
0.4

To: pe1x

0.2
0
-0.2
-0.4

To: pe2x

0.2
0
-0.2
-0.4

50 0

50 0
Zeit in sec

50 0

Abbildung 5.5: Sprungantworten des MPC-Modells

174

50

5.2 Analyse des linearen Modells

Amplitudengang
From: u1

From: u3

From: u4

From: u5

To: P

-10
-20
-30
-40

To: pf

-50
0
-50
-100

To: pab

-100

-150
50

To: pa12x

0
-50
-100
-150

To: pe1x

-200
0

-50

-100
0

To: pe2x

Amplitude in dB

-150
-50

-50
-100
-150
-200
-2
10

10

-2

10

-2

10
10
Frequenz in Hz

10

-2

10

10

Abbildung 5.6: Amplitudeng


ange des MPC-Modells

175

5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte


Regelkreis
P
V
G
F
pa12x
pe1x
pe2x

Ks
T
Kp
Tn
r
0,83 15,25 s
1,21 10,68 s 101, 59
-2,09 43,53 s
-0,48 30,47 s 79, 84
0,002 20,34 s 514,55 14,24 s 63, 86
44,99 576,57 s 80,00 3,00 s 62, 15
8,60 30,62 s
0,58 4,29 s 57, 46
-0,06
5,88 s -17,66 4,12 s 107, 73
-0,13
6,64 s
-7,80 4,65 s 86, 20

Negative Streckenverstarkung bedingt negative Reglerverstarkung.


Regelparameter nicht durch T-Summen-Regel eingestellt.

Tabelle 5.2: PI-Reglereinstellungen (Betriebsregler) nach der T-Summen-Regel f


ur schnelles
Verhalten. Der Frequenz-Regelkreis wurde nach dem G
utefunktional nach Anhang B.2 bestimmt. Hierbei wurde Q = 100 gew
ahlt und die Reglerparameter auf
glatte Werte gerundet. Die zahlreichen Begrenzungsregler wurden vorerst nicht
betrachtet.

Die Amplitudengange sind bis zur maximal u


bertragbaren Frequenz f = 5 Hz bei einer
Diskretisierungszeit des MPC-Reglers von T = 0, 1 s dargestellt. Die Kurven liegen hier
wieder mit Ausnahme des Abdampfdrucks fast u
ur
bereinander. Der Grund daf
ist wieder im geringen Betrag dieses Druckes zu finden. Die Modellreduktion wird unter
Inkaufnahme dieser Ausnahme bestatigt.

5.3 Synthese von PID- und MPC-Regler


Die Untersuchung und der Vergleich von verschiedenen Methoden zum Tuning der PIDund MPC-Regler w
urde den Rahmen dieser Arbeit sprengen. Zudem sollen hier keine
Tuning-Methoden verglichen werden, sondern die spezifischen Eigenschaften der PIDund MPC-geregelten Strecke. Es werden kurz die Methoden vorgestellt, die f
ur die
nachfolgenden Simulationsstudien zur Anwendung kommen.
Die PID-Diagonalregler werden mit Hilfe der linearisierten Modelle entworfen. Dabei
wird jede Regelstrecke als SISO-System betrachtet. Von den Standard-Einstellregeln
hat sich die T-Summen-Regel (siehe Anhang B.1) als geeignet f
ur die Regelstrecke Entnahmedampfturbine herausgestellt. Diese wird, bis auf den Fall der Frequenzregelung,
deren Strecke fast integrales Verhalten zeigt und ein offensives Tuning benotigt, angewandt. Der D-Anteil wird wie in der Turbinen-Praxis u
blich u
berall zu null gesetzt,
um die Anzahl der Parameter zu verkleinern.
Der Frequenzregelkreis wurde nach dem G
utefunktional aus Anhang B.2 bestimmt, da
die T-Summen-Regel f
ur diesen Regelkreis ein viel zu defensives Verhalten zeigt. Gerade

176

5.3 Synthese von PID- und MPC-Regler


bei der Frequenzregelung kommt es auf ein schnelles Eingreifen und insbesondere beim

Lastabwurf auf das Abfangen vor Erreichen der Uberdrehzahl


an. Tabelle 5.2 zeigt
die Ergebnisse f
ur die Reglerparameter sowie den Phasenrand r des offenen linearen
Regelkreises, der einen Indikator f
ur Stabilitat und Robustheit darstellt.
Der MPC-Regler wird auf der Basis des im vorherigen Abschnitt untersuchten reduzierten linearen Modells entworfen (Siehe auch S. 226). Alle Eigenwerte des Systems sind
negativ, also stabil. Dies bedeutet, dass der Deadbeat-Beobachter aus Anhang A.2.2.1
verwendet werden kann, was aber noch keine Aussage u
ute
ber die erreichbare Regelg
mit diesem Beobachter macht. Abbildung 5.5 zeigt die Sprungantwort des Systems.
Wenn man den Verlauf der Leistung betrachtet, wird der maximale Wert nach ca. 10
s erreicht, danach nimmt die Leistung wieder ab, was am Leerlaufen des Dampferzeugers liegt. Im Leistungsbetrieb wird der Frischdampfdruck pf von der DampferzeugerRegelung aufrecht erhalten. Aus diesem Grunde sollte der MPC nicht langer als 10 s
simulieren, da sonst im Leistungsbetrieb ein zu niedriger Wert pradiziert w
urde. Bei
einer Pradiktionszeit von 5 s und einer vorgegebenen Taktung von T = 0, 1 s ergibt
sich ein Pradiktionshorizont von Hp = 50. Der Stellhorizont wird zu Hu = 2 gewahlt,
was ein moderat offensives Stellverhalten erzeugt (siehe Maciejowski [51]). Da keine
nennenswerten Totzeiten zu erwarten sind, wird Hw = 1 gesetzt.
Im nachsten Schritt werden die Vektoren des beschrankten MPC-Problems definiert.

Frischdampf- und Uberstr


omdrosseln sollen dabei niemals ganz schlieen, um eine Mindestdampfmenge (K
uhldampfmenge) durch die Turbine zu ermoglichen. Die maximale

Offnung betragt f
ur alle Stellorgane 100%:
au = ( 0, 5 0 2 2 )T ; bu = ( 100 100 100 100 )T

Die maximale Schliegeschwindigkeit des FDV betragt 100%/0,2 s, die Offnungszeit


100%/0,6 s. Die Regelventile u2 und u4 benotigen f
ur 100% offnen oder schlieen ca.
1 s. Das Leitgitter u5 ist langsamer und benotigt etwa 3 s f
ur 100%. Die Angaben stammen aus den Erfahrungswerten der Anlagenherstellers MAN Turbo. Damit ergeben sich
folgende Beschrankungen f
ur die Stellgroengeschwindigkeit:
`u = (
` u = ( 100
a
)T ; b
100
100
100
0,2
1
1
3

100
0,6

100
1

100
1

100
3

)T

Schlielich fehlen noch die Regelgroenbeschrankungen, die mit Bedacht gewahlt werden sollten, da zu viele dieser Beschrankungen zu Problemen beim Losen des QPProblems f
uhren konnen. Hier wird die Leistung auf 0 MW nach unten (Verhinderung

von Ventilation) und auf 60 MW nach oben (Verhinderung von Uberlast)


begrenzt.
Der Vordruck erfahrt eine untere Begrenzung auf 50 bar und eine obere Begrenzung

177

5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte

auf 100 bar. Diese sollte auch im Ausnahmefall nicht erreicht werden: Uberdruck
wird

durch Uberdruck-Abblaseventile,
sowie Reduzierstationen vermieden, somit stellt diese
Begrenzung eine zusatzliche Sicherheitsmanahme dar. Zum Schutz des Kondensators
und der ND-Schaufeln wird der Abdampfdruck auf maximal 0,5 bar begrenzt. Die Schienendr
ucke bleiben ohne Begrenzung:
ay = ( 0 50 )
by = ( 60 100 0, 5 )
Folgende Gewichte werden angesetzt:
Betriebsart
Leistung
Vordruck
Gegendruck
Inselbetrieb
Betriebsart
Leistung
Vordruck
Gegendruck
Inselbetrieb

Regelgroen
QP
QV
QG
QF
Stellgroen
RP
RV
RG
RF

P
pf pab
0,02 0
0
0
0,2 0
0
0 10
0
0
0
u1
u2 u4
1
1
1
1
1
1
1
1
1
5
10
10 10

pa12x
1
1
1
1
u5
1
1
1
10

pe1x
1
1
1
1

pe2x
1
1
1
1

Tabelle 5.3: Gew


ahlte Gewichtungsmatrizen des MPC Q und R (Diagonaleintr
age), alle anderen Eintr
age gleich null.

Wahrend f
ur die Entnahmedr
ucke die Eintrage in Q konstant gleich eins festgesetzt
wurden, beschrankte sich das Tuning auf die Variation der Eintrage f
ur die jeweilige Betriebsart. Die Prozedur des Tunings beinhaltete kleine Simulationsstudien mit
Storgroenbeaufschlagung (Entnahmemengen) und Sollwertspr
ungen, wobei die Wahl
der Gewichte intuitiv erfolgte. Der Eintrag f
ur die Leistung wurde im Vergleich zu
den Entnahmedr
ucken viel kleiner gewahlt (0,02 statt 1), weil die Prioritat in dieser
Regelungsart in der Einhaltung der Dr
ucke liegt. F
ur den Vordruck-Regelbetrieb gilt
ur die Einhaltung des Frischdampfdrucks relativ hoher
ahnliches, wobei die Prioritat f
gewahlt wurde (0,2) als bei der Leistung. F
ur den Gegendruckbetrieb, der bei einer
Kondensationsturbine i.d.R. nicht zur Anwendung kommt wird, wurde 10 als g
unstiger
Wert ermittelt. Dieser hohe Wert resultiert wieder aus der Wahl der Einheit bar f
ur den
Abdampfdruck, die sehr kleine Werte erzeugt (z.B. Anzapfdruck = 40 bar, Abdampfdruck = 0,07 bar). F
ur die Frequenzregelung gehen indes nur die Schienendr
ucke in
das G
utefunktional mit ein. Alle Stellgroenbewegungen wurden in R mit 1 bewertet.
Die Ausnahme bildet der Inselbetrieb. Hier wurde, wie im vorigen Kapitel erlautert, der

178

5.4 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte


Eintrag f
ur das FDV extrem hoch angesetzt, um im MPC-Algorithmus die Stellgroe u1
einzufrieren, damit diese bei der Optimierung nicht bewegt wird. Das FDV wird durch
den diskreten PID-Algorithmus gestellt. Die Bewegung der anderen Stellglieder wird mit
10 bewertet, womit die Druckregelung der Schienen gegen
uber den anderen Betriebsarten defensiver gemacht wird, um nur geringen Einfluss auf die PID-Frequenzregelung
zu verursachen.

5.4 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte


Hier erfolgt die Simulation verschiedener Szenarios mit dem MPC- und PID-geregelten
nichtlinearen Prozessmodell der Entnahmedampfturbine Salzgen (siehe Abschnitte 3.5.3
und Anhang C). Neben der Untersuchung auf Stor- und F
uhrungsverhalten werden
Wechsel zwischen den Betriebsarten und Lastabw
urfe simuliert. Weiterhin wird eine Studie zur Entkopplung der Regelstrecke mit den vorgestellten Methoden durchgef
uhrt. Am Schluss des Abschnitts wird eine Untersuchung zur Robustheit der Regelkreise gemacht, in der sensitive Modellparameter bei gleich bleibender Reglereinstellung
verandert werden, um Modellunsicherheiten zu simulieren.
MPC-Regler
mit linearem
Prdiktionsmodell

Nichtlineares
Simulationsmodell
der Entnahmedampfturbine

Abbildung 5.7: Simulationsschema am Beispiel des MPC-Reglers

Die Grafiken zu den Simulationsstudien befinden sich zum Zwecke eines besseren Leseflusses gesammelt am Ende des Abschnitts 5.4.

5.4.1 St
or- und F
uhrungsverhalten der Regelungskonzepte
Die Abbildungen 5.9 (S. 189) und 5.10 (S. 190) zeigen Simulationen zum Storverhalten

der Regelkreise im Leistungsbetrieb. Da eine Anderung


der Sollwerte eher selten ist, ist
das Storverhalten f
ur die Bewertung wichtiger als das F
uhrungsverhalten. Verglichen
5
werden MPC- und PID-geregeltes System. In den oberen Grafiken sind die sprung
haften Anderungen
der Storgroen dargestellt, das sind die Entnahmemengen aus den
Dampfschienen. In der Mitte folgen die Regelgroen f
ur die Betriebsart, unten sind die
5

PID ohne Entkopplungsmanahmen

179

5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte


Stellgroen dargestellt. Die Simulation D1 wurde so gewahlt, dass keine Stellgroenbe
grenzung erreicht wird, in Simulation D2 geht das Uberstr
omventil in die Sattigung. In
beiden Abbildungen wird deutlich, dass beide Regler ihre Aufgabe erf
ullen. Im Fall D1
zeigt der MPC ein deutlich besseres Verhalten bei der Leistung, wobei erkennbar wird,
dass die Kopplungen der Stellgroen zur Leistung Ber
ucksichtigung finden, wohingegen
die PID-Regler erst aktiv werden, wenn eine Regeldifferenz auftritt. Es zeigt sich auch
die Eigenschaft, dass MPC einen Kompromiss bei der Verletzung der Sollwerte eingeht.
Die Regeldifferenz f
ur Entnahmedruck pe1x gerat zu Gunsten der anderen Schienendr
ucke hoher als beim PID-Ansatz: Die Regeldifferenzen der anderen Schienendr
ucke
sind beim MPC deutlich geringer und in der Groenordnung von pe1x , was durch die
gleiche Bewertung dieser Groen in Q begr
undet werden kann. So verhindert MPC die
groen Ausschlage von pa12x und pe2x zu den Zeitpunkten 35 und 58 s.

In Simulation D2 wird die Entnahmemenge aus der Schiene e1 so weit reduziert, dass

selbst ein 100%-iges Offnen


des Uberstr
omventils den Entnahmedruck pe1x nicht mehr
halten kann. Wahrend bei der dezentralen PID-Regelung dadurch der Druck stark u
ber
den Sollwert ansteigt, findet MPC einen Kompromiss. Der Entnahmedruck wird weitaus
besser gehalten, daf
ur wird das Frischdampfventil kleiner gestellt, was die Leistung unter
den Sollwert reduziert. Dies gibt auch das G
utefunktional vor, das die Leistung mit 0,02,
den Druck aber mit 1 bewertet.

Abbildungen 5.11 (S. 191) und 5.12 (S. 192) zeigen das F
uhrungsverhalten bei festgehaltenen Storgroen, die nicht dargestellt sind. Der Verlauf der F
uhrungsgroen wurde
in Simulation W1 so gewahlt, dass die Stellgroen nicht in Sattigung gehen, wohingegen

in der Simulation W1 die Stellgroenbeschrankung vom Uberstr


omventil erreicht wird.
Die Regelg
ute und die Fahigkeit der Entkopplung zeigt sich beim MPC deutlich. Das
F
uhrungsverhalten des MPC scheint besser als das Storverhalten zu sein, was spater
durch Kennzahlen naher untersucht wird.

180

5.4 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte

St
orverhalten
Fl
ache der quadratischen
Stellgr
oenbewegung

Quadratische Regelfl
ache
9

12

8
10
6

MPC

PID

8
Ku

Ke

4
3

2
2
1
0

pa12x pe1x
Regelgr
oen

pe2x

u1 u2(*100) u4
Stellgr
oen

u5

F
uhrungsverhalten
Fl
ache der quadratischen
Stellgr
oenbewegung

Quadratische Regelfl
ache
2.5

35
30

2
25
1.5
Ke

Ku

20
15

10
0.5
5
0

pa12x pe1x
Regelgr
oen

pe2x

u1 u2(*100) u4
Stellgr
oen

u5

Abbildung 5.8: Vergleich der Regelg


ute und Stellgr
oenaktivit
at der Regelungskonzepte

Es zeigt sich bei der Simulation W2 beim Erreichen der Stellgroenbeschrankung wieder
die Kompromisslosung, die mit den gewahlten Gewichten korrespondiert.
Beim Storungs- sowie beim F
uhrungsverhalten zeigt sich, dass die MPC-basierte Strategie bessere Ergebnisse liefert, wobei dies nicht bedeuten muss, dass die Regelg
ute
samtlicher Regelgroen besser ist. Vielmehr wird deutlich, dass MPC den Prozess ganzheitlich behandelt und Kompromisse zur Erreichung von mehreren Zielen eingeht, wenn

181

5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte

G
utekennwert:
Simulation:
D1
MPC
PID
D2
MPC
PID
W1
MPC
PID
W2
MPC
PID

Ke =

1
Tend

TRend

e2 (t) dt

t=0

P pa12x
3,57 0,56
7,94 0,53
11,53 1,00
8,27 1,35
0,80 0,08
1,63 0,23
3,83 0,12
2,11 0,22

pe1x
0,09
0,01
0,33
2,88
0,07
0,03
0,11
0,93

Ku =

100
Tend

TRend

u2 (t) dt

t=0

pe2x
u1
u2
u4
u5
0,09 0,58 0,04 0,53 1,70
0,24 0,77 0,02 1,44 1,40
0,15 0,53 0,06 9,78 0,69
0,13 0,56 0,04 19,91 0,96
0,02 0,86 0,14 0,83 1,37
0,05 14,40 0,18 18,46 5,66
0,12 0,77 0,13 5,08 2,90
0,09 5,15 0,18 49,73 17,42

Tabelle 5.4: G
utekennwerte der Simulationen. Links die quadratische Regelfl
ache auf die Simulationszeit normiert, rechts die Fl
ache der quadratischen Stellgr
oenbewegung,
ebenfalls auf die Simulationszeit normiert. Die quadratische Stellfl
ache ist mit
dem Faktor 100 bewertet, um die Gr
oenordnungen Zahlenwerte anzugleichen.

nicht alle Ziele gleichzeitig erreicht werden konnen.


Neben den Verlaufen der Simulationen sollen auch Zahlenwerte untersucht werden, die
die beobachteten Eigenschaften untermauern. Dazu werden die quadratische Regelflache
Ke als Kennwert f
ur die Regelg
ute und die Flache der quadratischen Stellgroenbewegung Ku als G
utema f
ur die Stellgroenaktivitat herangezogen. Je kleiner Ke ist, desto
besser wird im Mittel der Sollwert eingehalten. Je kleiner Ku ist, desto weniger wird
das Stellglied bewegt, was Verschlei und Energiekosten reduziert. In Tabelle 5.4 sind
die Kennwerte der Simulationen D1 - W2 aufgetragen, wobei in der ersten Zeile die
Definition zu deren Berechnung angef
uhrt ist. Es zeigt sich, dass MPC in der Kategorie
Regelg
ute meist u
uhrungsverhalten und beim
berlegen ist. Das wird besonders beim F
Erreichen einer Stellgroenbegrenzung deutlich. Wenn Kompromisse eingegangen werden m
ussen geschieht dies auf Kosten der Leistung, die im G
utefunktional geringer be
wertet wird. F
ur die Stellgroenbewegung wird die Uberlegenheit
von MPC noch klarer.
Es wird mit einer durchschnittlich weitaus kleineren Bewegung der Ventile eine bessere
Regelg
ute erreicht. Dies wirkt dem Verschlei der Stellorgane entgegen und wirkt sich
mithin g
unstig auf die Energiekosten aus, da eine geringere Bewegung des FDV auch
eine geringere Menge an benotigtem teurem Frischdampf bedeutet. Weiterhin bedeutet
die geringere Stellgroenbewegung eine hohere Laufruhe der Gesamtanlage, auch die
angeschlossenen Prozesse werden mit geringeren Storungen beaufschlagt und angeregt.
Abbildung 5.8 stellt die Kennzahlen Ke und Ku grafisch dar, wobei die Werte f
ur
das Storverhalten arithmetisch u
ur das F
uhrungsber D1 und D2 gemittelt wurden. F

verhalten wurde u
des
ber W1 und W2 gemittelt. Die Grafik zeigt die Uberlegenheit

182

5.4 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte


MPC-Ansatzes ebenfalls deutlich. Es wird aber darauf hingewiesen, dass durch andere
Einstellungen der Reglerparameter auch anderes Verhalten beider Regelungskonzepte
erzeugt wird, was einen absoluten Vergleich relativiert. Es ist aber anzumerken, dass
bei einer offensiveren Einstellung der PID-Regler die Stellgroenaktivitat erhoht w
urde.
Dies w
urde zwar wahrscheinlich Ke verringern, Ku jedoch vergroern.

5.4.2 Betriebsartenwechsel und Lastabwurf


Nach der Simulation im Leistungsbetrieb bei wechselnden Stor- und F
uhrungsgroen
wird das Verhalten beim Wechsel von Betriebsarten untersucht. Simulation M1 (Abbildung 5.13, S. 193 ) zeigt einen Wechsel von der Leistungsregelung in die Vordruckregelung. Simuliert wird ein Anstieg des Drucks im ungeregelten Dampferzeuger durch
die plotzliche Reduktion der Turbinenleistung bei t = 5 s um 5 MW, was einen geringeren Frischdampfverbrauch der Turbine verursacht. Durch das Ungleichgewicht zwischen
Dampferzeugung und Dampfentnahme durch das FDV wird ein Druckanstieg im Kessel
erzeugt. Der Druckanstieg sorgt daf
ur, dass der Betreiber bei t = 20 s vom Leistungsin den Vordruckbetrieb schaltet, um den Frischdampf zu regeln. Auerdem erfolgt bei
t = 60 s eine Reduktion des FD-Sollwerts auf 73 bar.
Es zeigt sich, dass MPC die Regelungsaufgabe f
ur den Frischdampf schnell bewaltigt,
wahrend der PID-Ansatz f
ur pf kriechendes Verhalten zeigt. Die Umschaltung erfolgt
wie auch beim PID-Konzept stofrei. Wahrend beim PID vorwiegend das FDV
gestellt wird, ber
ucksichtigt MPC alle Stellgroen, was sich positiv auf die Regelung des
Frischdampfdrucks auswirkt. Erkauft wird dieses Verhalten mit einer teilweise schlechteren Regelg
ute bei den Schienendr
ucken. Auch hier bleibt zu bemerken, dass die gezeigten Verhalten vom Regler-Tuning beider Verfahren abhangen, ein kategorischer Vergleich sollte deshalb vermieden werden.
Nach der Simulation einer eher harmlosen Umschaltung wird auch das kritische Verhalten beim Umschalten in den Inselbetrieb simuliert. Simulation F1 (Abb. 5.14, S. 194)
behandelt einen Teillastabwurf auf 50%, in F2 (Abb. 5.15, S. 195) wird ein Volllastabwurf auf 5% der Leistung simuliert. In beiden Fallen findet bei t = 1 s die Trennung
vom Verbundnetz statt, wobei im ersten Fall 50% der Leistung, im zweiten Fall 95% der
Generatorleistung sowie die starre Kopplung vom Netz wegfallen. Die Generatorleistung
ist hier als Storgroe anzusehen, die der Eigenverbrauch der Insel verursacht, und ist in
den Abbildungen blau gepunktet dargestellt. Beide Regler zeigen f
ur den Lastabwurf
ahnliches Verhalten. Das liegt an der Implementierung eines diskreten PID-Algorithmus
f
ur die Regelstrecke u1 f in den MPC-Ansatz, der die gleichen Reglerparameter wie
der kontinuierliche PID besitzt. Das ahnliche Verhalten wird besonders durch den Vergleich der Stellgroen u1 in beiden Fallen F1 und F2 deutlich. In beiden Fallen schliet

183

5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte


das FDV vollstandig und die maximale Drehzahl / Insel-Netzfrequenz sind etwa gleich
gro. In der Simulation F1 ist der Teillastabwurf noch so moderat, dass die Druckregelgroen gehalten werden konnen. Hier zeigen sich wieder Vorteile bei MPC, wo sowohl
Dr
ucke als auch Frequenz besser geregelt werden. Deutlich zu erkennen ist die langsame Stellaktivitat der Ventile u2 , u4 , u5, die daf
ur sorgt, dass die Frequenzregelung nur
gering beeinflusst wird. Beim PID-Konzept bewirkt eine hektische Bewegung aller Stellgroen eine starke Kopplung und deshalb eine schlechtere Qualitat aller Regelgroen,
insbesondere der so wichtigen Frequenz. Dies geht so weit, dass es zu Schwingungen
kommt, die nur sehr langsam abklingen (etwa nach einer Minute, in Abb. 5.14 nicht
dargestellt.). Die Turbine wird von beiden Reglern bei einer Frequenz von 50,9 Hz ab
gefangen, was einer Uberdrehzahl
von 1,8% entspricht. Dieser Wert ist deutlich unter
der Ausloseschwelle des Schnellschlussventils, das bei etwa 10% auslost und die Anlage
notabschaltet.
Beim Volllastabwurf F2 wird der Durchfluss durch die Dampfturbine derart gering, dass
kein Schienendruck mehr geregelt werden kann. Beide Regler zeigen grundsatzlich das

gleiche Verhalten. Der grote Unterschied besteht bei den Uberstr


omdrosseln u4, u5 ,
die sich bei MPC offnen. Dies wird durch die Regelgroenbegrenzung der Leistung auf
0 MW erzeugt, was dazu beitragen kann, Ventilation zu verringern. Die maximalen
Insel-Netzfrequenzen liegen bei 52,6 (MPC) bzw. 52,8 Hz (PID) und sind mit einer

Uberdrehzahl
von 5,2 bzw. 5,6% ebenfalls deutlich unterhalb der Ausloseschwelle des
Schnellschlussventils. Das etwas bessere Verhalten bei MPC kann nicht durch den Verlauf der Stellgroe u1 begr
undet werden, da dieser mit dem Verlauf der PID-Losung fast
identisch ist. Die niedrigere Maximaldrehzahl resultiert aus dem schnelleren Schlieen
des verstellbaren Leitgitters u5 .
F
ur Betriebsartenwechsel und Lastabw
urfe ist zusammenfassend anzumerken, dass der
entwickelte MPC-Algorithmus diese bewerkstelligen kann. Gegen
uber dem PID-basierten Ansatz zeigen sich Vorteile in der Regelg
ute, dem Stellverhalten und einem schnellen
Ansprechen. Stofreies Umschalten ist gegeben. Wieder muss angemerkt werden, dass
die Ergebnisse von den eingestellten Parametern beider Konzepte abhangig sind.

5.4.3 Die M
oglichkeit der Bereichsregelung
Neben der klassischen Festwertregelung und Folgeregelung entlang einer F
uhrungsTrajektorie bietet MPC die Moglichkeit einer Bereichsregelung, bei der gefordert wird,
dass lediglich Grenzen in den Regelgroen eingehalten werden, d.h. sie d
urfen zwischen
einem minimalen und maximalen Wert pendeln, ohne einen bestimmten Sollwert zu
besitzen. Die Bereichsregelung ist dort von Vorteil, wo es nicht auf einen exakten Wert
einer Regelgroe ankommt. Durch deren Anwendung wird i.d.R. die Stellaktivitat ge-

184

5.4 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte


ringer, was Verschlei und Energiekosten senkt. Auerdem nimmt bei MIMO-Systemen
die Laufruhe zu, da die Beeinflussung der anderen Regelgroen durch die geringere
Bewegung des Stellglieds kleiner wird.
Der Schlauch, in dem sich die Regelgroen bewegen konnen, wird durch die Regelgroenbeschrankungen ay und by vorgegeben. Dabei sollten die Grenzen etwas enger
gesteckt werden als die tatsachlich verlangten Werte, da MPC-Modellfehler, die durch
unbekannte Parameter oder die Nichtlinearitat des Systems auftreten, leichte Grenzverletzungen verursachen konnen, die der Beobachter dennoch allmahlich korrigiert.
Der Eintrag f
ur die bestimmende Regelgroe in der Gewichtungsmatrix Q wird zu null
oder auf einen sehr geringen Wert gesetzt. Letztere Methode liefert eine Mischung aus
Bereichs- und Folgeregelung: Die Regelgroe wird soweit physikalisch moglich
in den angegebenen Grenzen gehalten. Solange Verletzungen anderer Sollwerte auftreten, werden zunachst diese mit allen Stellgroen ausgeglichen. Erst dann erlangt der
Regelfehler der Bereichsregelung einen relevanten Beitrag im G
utefunktional und die
Regelgroe wird langsam auf ihren Sollwert gebracht.
Abb. 5.16 auf S. 196 zeigt mit Simulation D2B das gleiche Szenario wie die Simulation D2. F
ur den unteren Entnahmedruck pe2x wird eine Bereichsregelung eingef
uhrt.
Der Druck soll zwischen 8 und 9,5 bar betragen. Wenn moglich, soll die F
uhrungsgroe

(durchgezogene Linie) eingehalten werden. Das wird mit einer Anderung


der Regelgroenbeschrankungen und der Gewichtungsmatrix erreicht (rot dargestellt):
Q = diag( 0, 02 0 0 1 1 0, 001 )
ay = ( 0 50 8 )T
by = ( 60 100 0, 5 9, 5 )T
Die Simulation zeigt, dass die Grenzen eingehalten werden, wobei leichte Verletzungen
mit dem Pradiktionsfehler des linearen Modells zu begr
unden sind. Diese Grenzverletzungen werden mit kleinerer Taktzeit geringer. Man erkennt, dass die Bereichsregelung
im Vergleich zu D2 die Stellgroenbewegungen reduziert und ermoglicht, dass die anderen Sollwerte besser eingehalten werden. Wahrend in Simulation D2 der Wert von
8 bar deutlich unterschritten wird, fangt der MPC-Regler die Regelgroe bei 8 bar ab.
Weiterhin wird deutlich, dass nach dem Ausgleich der anderen Regelfehler die BereichsRegelgroe gegen ihren Sollwert strebt, was durch den Eintrag von 0,001 in Q erreicht
wird.
MPC bietet mit der Bereichsregelung und kombinierten Bereichs- Folgeregelung eine
interessante Losung gerade in Hinblick auf die Entnahmeturbinen an.

185

5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte

5.4.4 Die Entkopplungsmethoden der Regelungsarten


Neben der bereits betrachteten Eigenschaft des MPC-Reglers, Stell- und Regelgroen zu
entkoppeln, wird hier untersucht, welche Ergebnisse die in Abschnitt 4.1.2 vorgestellten
Methoden zur Entkopplung dezentraler PID-Strukturen hervorbringen. Hierzu wird die

Ubertragungsmatrix
D(s) mit Hilfe des linearisierten Modells im Leistungsbetrieb nach
Gleichung (4.11) berechnet und vor den Systemeingang geschaltet (vergl. Abb. 4.1). Da
das Zustandsraummodell 13 Zustandsgroen besitzt, enthalt die Entkopplungsmatrix

D(s) f
ur vier Ein- und Ausgange 44 = 16 Ubertragungsfunktionen
mit mindestens ins6
gesamt 1613 = 208 Zustanden . Dies ware ein extremer Rechenaufwand f
ur die Aufgabe

der Entkopplung. Daher erfolgt eine Modellreduktion jeder der 16 Ubertragungsfunktionen auf die Modellordnung 3, was den Rechenaufwand entsprechend verkleinert. Die

Ubertragungsmatrix
wird zeitlich mit der Taktung 0,1 s genauso wie der MPC-Regler
diskretisiert, um die Berechnung zu vereinfachen. Weiterhin wird die statische Entkopplungsmatrix D statisch gebildet, die ebenfalls zur Anwendung kommt. In Abbildung 5.17
auf S. 197 sind die Sprungantworten des nicht entkoppelten linearen Systems (blau), des
dynamisch entkoppelten Systems (gr
un) und des statisch entkoppelten Systems (rot)
gegen
ubergestellt. Wahrend sich die Sprungantworten der diagonalen Strecken durch
die dynamische Entkopplung quasi nicht verandern (wie es gefordert ist), wird in der

linearen Betrachtung die Ubertragung


in den Nebenstrecken fast zu null. Theoretisch
zeigt sich also das gew
unschte Verhalten. Anders zeigt sich die statische Entkopplung.

F
ur die meisten Nebenstrecken zeigt sich zwar eine deutliche Minderung des Ubertragungsverhaltens. F
ur die Leistung zeigt sich jedoch ein anderes Bild. Die zusatzlichen
Verzogerungen, die die Leistung entscharfen, verschwinden, sodass sich fast P-Verhalten
zeigt. Dies, und die schlechtere Entkopplung deuten darauf hin, dass die statische Entkopplung der dynamischen unterlegen sein wird. Besonders das Verhalten der Leistung
wird bei statischer Entkopplung deutliche Schwachen zeigen.
Neben den vorgestellten Methoden sollte auch die Methode zur Entkopplung des Turbinenherstellers (siehe Anhang B.3) in den Vergleich mit einbezogen werden. Es zeigte
sich aber, dass die Regelkreise damit instabil wurden, was ein neues Tuning verlangt
hatte.
In den Abbildungen 5.18 und 5.19 (S. 198 f.) werden die Ergebnisse der Simulationsstudie W1E in Regel- und Stellgroen verglichen. Das Szenario entspricht der Simulation
W1 mit moderaten Sollwertspr
ungen. Es zeigt sich, dass die Entkopplung, weder dynamisch noch statisch groe Vorteile gegen
uber dem nicht entkoppelten System bringt.
Teils zeigt sich eine Abschwachung der Kopplungserscheinungen (siehe z.B. pe12x zw.
t=10 und 30 s). An anderer Stelle wird die Kopplung sogar verstarkt (siehe P f
ur
6

Durch die Bestimmungsvorschrift von D(s) konnen sogar noch weitere Zustande hinzukommen.

186

5.4 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte


t = 40 s, statische Entkopplung und pe1x f
ur t = 40 s statische und dynamische Ent
kopplung). Auch hier zeigt sich wieder die Uberlegenheit
des MPC-Ansatzes, der am
besten entkoppelt. Der unruhige Verlauf der Stellgroen in den entkoppelten PID-Fallen
bestatigt die Aussage, dass eine Entkopplung mit diesen klassischen Methoden hier
kaum Vorteile bringt und nur zusatzlichen Rechenaufwand erzeugt, was mit Hinsicht
auf die Verlaufe von Regel- und Stellgroen nicht gerechtfertigt erscheint.
Es bleibt die Frage zu klaren, warum die klassischen Entkopplungsmanahmen hier
versagen. Einerseits wurde beim Entwurf von einem linearen dynamischen System ausgegangen. Die Nichtlinearitat des Systems konnte also ein Grund f
ur das schlechte
Abschneiden der Methode sein. Ein anderer Grund ist in der Dynamik des Systems zu
suchen, das stark unterschiedliche Zeitkonstanten aufweist, was bei der Entkopplung
Schwierigkeiten bereitet.

5.4.5 Studie zur Robustheit


Hier soll kurz auf die Frage der Rubustheit der Regelkreise eingegangen werden. Die
Robustheit beschreibt, in wie weit ein Regelkreis stabil bleibt und zufriedenstellend
arbeitet, wenn bei der Reglersynthese falsche Modellannahmen gemacht wurden
oder aber die Systemparameter nicht genau bekannt sind oder sich im Betrieb andern.
Klassische Robustheitsmae, wie Phasen- oder Amplitudenrand, die den Abstand zur
Stabilitatsgrenze angeben, sind bei MPC nicht, oder nur sehr eingeschrankt zu ermitteln
(siehe hierzu Maciejowski [51], der das Problem ausf
uhrlich behandelt).
Der hier verfolgte Ansatz ist empirischer Natur und deshalb nicht vollstandig, gibt aber
die realen Probleme bei der Modellierung wieder. Die Modellparameter, die in Anhang
C ermittelt und zur Parametrierung des nichtlinearen Zustandsraummodells verwendet
wurden, werden als teilweise falsch angenommen. Dies betrifft die Volumen der Dampfschienen, die einen entscheidenden Einfluss auf die Dynamik der Turbine besitzen und
die Ventilkonstanten, die ebenfalls auf Grund grober Fertigungstoleranzen oft nicht
genau bekannt sind. Die folgende Tabelle stellt die zur Modellierung angenommenen
Werte den Werten des veranderten nichtlinearen Simulationsmodell gegen
uber:
MPC-Modell
Simulationsmodell
Unterschied in %

KVs (u2 ) in m3/h


1500
4100
-63,415%

Va12x in m3
10
40
-75%

Ve1x in m3
60
20
+200%

Ve2x in m3
10
50
-80%

Tabelle 5.5: Parametervariation zur Robustheits-Untersuchung. Die Prozentangaben beziehen


sich auf den Fehler des MPC-Modells gegen
uber dem Anlagenmodell.

Die Unterschiede zwischen beiden Modellen sind eklatant, was sich besonders in der Dy-

187

5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte


namik der Schienendr
ucke auswirkt. Die Simulation von Szenario D2 mit unveranderten
Reglern, aber geanderten Prozessmodellen nach Tab. 5.5 zeigt Abb. 5.20 auf S. 200. Es
wird deutlich, dass trotz starker Fehlannahmen beide Regler stabil bleiben. Auch die
Regelg
ute bleibt zufriedenstellend, wobei besonders der MPC-Regler besticht. Die Simulationsstudie zeigt, dass trotz starker Modellfehler ein stabiler und zufriedenstellend
arbeitender Regler entsteht.

188

5.4 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte

Die Kopplung zur Leistung wird beim


MPC bercksichtigt.

MPC fngt pa12x besser ab,


Sollwert wird aber spter erreicht.

MPC erzeugt hhere Schwankungen in pe1x


zugunsten der anderen Regelgren (s.u.)

Abbildung 5.9: Simulation D1: St


orverhalten ohne Erreichung der Stellgr
oenbeschr
ankung.
MPC ist schwarz, PID ist rot, die F
uhrungsgr
oen sind mit durchgezogenen
Linien dargestellt.

189

5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte

MPC verringert Leistung

Durch Verringerung der Leistung wird pa12x besser gehalten

Durch Verringerung der Leistung wird pe1x gehalten

Stellgrenbegrenzung aktiv

Abbildung 5.10: Simulation D2: St


orverhalten mit Erreichung der Stellgr
oenbeschr
ankung.
MPC ist schwarz, PID ist rot, die F
uhrungsgr
oen sind mit durchgezogenen
Linien dargestellt.

190

5.4 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte

MPC entkoppelt die Regelgren,


besonders gut die Leistung

Das Entkopplungsverhalten des MPC ist


besonders bei Sollwertnderungen signifikant.

Abbildung 5.11: Simulation W1: F


uhrungsverhalten ohne Erreichen der Stellgr
oenbeschr
ankung. MPC ist schwarz, PID ist rot, die F
uhrungsgr
oen sind mit
durchgezogenen Linien dargestellt.

191

5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte

MPC: Da die Leistung im Gtefunktional schwach bewertet wird,


wird hier eine relativ hohe Verletzung des Sollwerts erzeugt.

Beim Erreichen der Stellgrenbergrenzung bewirkt der MPC


einen Kompromiss in der Einhaltung smtlicher Sollwerte
gem des Gtefunktionals mit der Matrix Q

berstrmventil ist bei 100%,


PID kann Druck pe1x nicht
mehr regeln

MPC erlaubt durch Kompromiss


einen deutlich besseren Verlauf

Stellgrenbegrenzung aktiv

Abbildung 5.12: Simulation W2: F


uhrungsverhalten ohne Erreichen der Stellgr
oenbeschr
ankung. MPC ist schwarz, PID ist rot, die F
uhrungsgr
oen sind mit
durchgezogenen Linien dargestellt.

192

5.4 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte

Umschalten in den Vordruckregelbetrieb

Sollwertsprung
Wegfall eines Dampfverbrauchers, dadurch Druckanstieg im Dampferzeuger

Die Auswirkungen des schwankenden Frischdampfdrucks auf die anderen Regelgren sind beim MPC geringer (Entkopplung)

Schnelle aber stofreie Reaktion bei Betriebsartwechsel

Abbildung 5.13: Simulation M1: Umschalten vom Leistungs- in den Vordruckbetrieb

193

5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte

maximale Frequenz / Drehzahl

Trennung vom Verbundnetz und Inselung von 44 auf 22 MW

Generatorleistung

Teillastabwurf (50%)

Schienendrcke knnen noch gehalten werden, Frequenz besitzt Prioritt.

Abbildung 5.14: Simulation F1: Teillastabwurf auf 50%

194

5.4 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte

Maximale Frequenz / Drehzahl

Trennung vom Verbundnetz und Inselung von 44 auf 2,2 MW


Generatorleistung

Volllastabwurf (95%)

Druckschienen laufen leer, da die Turbine diese nicht mehr versorgen kann.

Druckschienen laufen leer, da die Turbine diese nicht mehr versorgen kann.

Druckschienen laufen leer, da die Turbine diese nicht mehr versorgen kann.

FD-Ventile
schlieen vllig
MPC ffnet berstrmdrosseln, um Ventilation
zu verhindern. Dies wird
durch Regelgrenbegrenzung
der Leistung auf 0 MW erreicht.

Abbildung 5.15: Simulation F2: Volllastabwurf auf 5%

195

5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte

obere Beschrnkung
MPC-Bereichsregelung

untere Beschrnkung

Stellgrenbeschrnkung aktiv

Abbildung 5.16: Simulation D2B: Bereichsregelung f


ur pe2x

196

5.4 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte

Step Response
From: u1

From: u3

From: u4

From: u5

1
0.5

To: P

0
0.5
1
1.5
2
10

To: pa12x

8
6
4

Amplitude

2
0

To: pe1x

0.5

0.5

To: pe2x

1
0.5

0
Linearisiertes System
0.5

dynamisch entkoppelt
statisch entkoppelt

50 0

50 0
Time (sec)

50 0

50

Abbildung 5.17: Sprungantworten des gekoppelten und der entkoppelten linearen Systeme

197

5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte

Abbildung 5.18: Vergleich der Regelgr


oen bei verschiedenen Entkopplungsmanahmen

198

5.4 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte


90
MPC

u 1 in %

85

PID

80

PID dynamisch entkoppelt

75

PID statisch entkoppelt

70
65
60

10

20

30

40

50

60

70

80

10

20

30

40

50

60

70

80

10

20

30

40

50

60

70

80

10

20

30

40
Zeit in s

50

60

70

80

u 2 in %

7
6
5
4
3
2
25

u 4 in %

20
15
10
5
0
40

u 5 in %

35
30
25
20

Abbildung 5.19: Vergleich der Stellgr


oen bei verschiedenen Entkopplungsmanahmen

199

5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte

Abbildung 5.20: Robustheitsstudie

200

5.5 Abschlieende Betrachtung und Validierung der MPC-Regelung

5.5 Abschlieende Betrachtung und Validierung der


MPC-Regelung
Die Simulationsstudien zeigen, dass der entwickelte MPC-Regler alle Regelungsaufgaben erf
ullt. Sowohl beim Stor- als auch beim F
uhrungsverhalten zeigt sich eine bessere
Regelg
ute bei einer geringeren Stellaktivitat der Ventile. MPC behandelt den gesamten Prozess ganzheitlich, anstatt ihn in einzelne Regelkreise zu zergliedern. Das f
uhrt
dazu, dass nicht mehr eine Stellgroe einer Regelgroe zugeordnet wird, sondern alle Stellgroen regeln alle Regelgroen. Durch die Verwendung interner Prozessmodelle
wird automatisch eine Entkopplung erreicht, welche gegen
uber klassischen Methoden,
die auf Entkopplungsgliedern und dezentralen Reglern beruhen, klar u
berlegen ist. Dies
betrifft sowohl die Regelg
ute als auch das Stellverhalten.
Die bei Entnahmeturbinen so wichtigen Umschaltungen der Betriebsarten werden vom
ausgearbeiteten MPC-Algorithmus stofrei durchgef
uhrt, wobei gegen
uber dem PIDAnsatz keine Regler oder Modelle nachgef
uhrt werden m
ussen. Die kritischen Falle
des Lastabwurfs werden wie beim PID-basierten Ansatz bewaltigt, wobei der MPC bei
Teillastabw
urfen dem PID-Konzept klar u
ucke besser
berlegen ist, weil die Schienendr
geregelt werden und die Regelgroen sich kaum gegenseitig beeinflussen.
Der MPC-Regler mit linearen Beschrankungen bietet weitere Vorteile. Durch Ber
ucksichtigung von Stellgroenbeschrankungen und Beschrankungen der Stellgeschwindigkeit werden nur Stellsignale erzeugt, die die Stellglieder auch wirklich ausf
uhren konnen.
Dar
uber hinaus werden diese Beschrankungen bei der Optimierung mit einbezogen, was
dazu f
uhrt, dass beim Erreichen einer Stellgroenbeschrankung die anderen Stellglieder die davon am meisten betroffene Regelgroe mit regeln. Dies geschieht durch einen
Kompromiss, der notwendig ist, weil weniger Stellglieder als Regelgroen bei Stellgroenbeschrankungen zur Verf
ugung stehen. Mathematisch wird dieser Kompromiss
durch die Gewichtungsmatrizen beschrieben und kann vom Betreiber je nach Prioritat
der Regelgroen unkompliziert vorgegeben werden. Die beim PID-Ansatz notwendigen
Manahmen, wie Anti-Windup, entfallen.
Ein weiterer Vorteil von MPC ist die Moglichkeit, Regelgroenbeschrankungen zu verwenden. Diese ersetzen die beim PID-Konzept notwendigen Begrenzungsregler, die immer parallel mitlaufen und auf die aktuelle Stellgroe nachgef
uhrt werden m
ussen. Bei
der Verwendung von Regelgroenbeschrankungen ist jedoch Zur
uckhaltung in Anzahl
und Betrag geboten, da diese daf
ur sorgen konnen, dass das QP unlosbar wird. Um ein
Versagen des MPC-Reglers in solchen Situationen zu verhindern, wurden deshalb drei
Methoden zum Aufweichen der Regelgroenbeschrankungen behandelt. Trotzdem kann
bei der Nichtlosbarkeit des hart beschrankten QP-Problems ung
unstiges Regelverhalten

201

5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte


auftreten, insbesondere bei der Verletzung multipler Regelgroenbeschrankungen. Das
gilt besonders f
ur die vom Rechenaufwand g
unstigste Art der -Norm, deren Anwendung f
ur groe Pradiktionshorizonte empfohlen wird.
Eine Moglichkeit, die der MPC-Regler originar bietet, ist in diesem Zusammenhang
die Bereichsregelung, in der ein Intervall f
ur die Regelgroen in den Regelgroenbeschrankungen vorgegeben wird, in dem diese pendeln d
urfen. Eine Bestrafung der Regeldifferenzen in Q findet nicht oder kaum statt. Die Bereichsregelung bietet sich f
ur
Regelgroen an, bei denen eine Einhaltung eines bestimmten Sollwerts nicht notig ist
oder keinen Sinn macht.
Das Tuning des MPC-Reglers stellte sich als auerst intuitiv und einfach heraus. Der
Pradiktionshorizont kann gut u
ber die Sprungantwort des linearen MPC-Modells bestimmt werden. Eine Taktzeit von 0,1 s hat sich als ausreichend kurz behauptet. Der
Stellhorizont sollte im Vergleich zum Pradiktionshorizont sehr klein sein, um zu defensives Verhalten zu vermeiden. Als Anhaltspunkt f
ur die Gewichtungsmatrizen konnen
die Werte aus Abschnitt 5.3 dienen, die je nach Bedarf und Prioritat geandert werden
konnen. Vorsicht ist hier bei zu geringen Eintragen in R geboten, was dazu f
uhren
kann, dass der Regler Dauerschwingungen erzeugt, da die Stellbewegung kaum bestraft
wird. Weitere Aufmerksamkeit verdient der notwendige Beobachter. Der hier eingesetzte
Deadbeat-Beobachter kann nur funktionieren, wenn die Eigenwerte des kontinuierlichen
Systems samtlich stabil sind. Hier bereiten auerdem sehr langsame Eigenbewegungen
Probleme, die ein Kriechen der beobachteten Groen zum realen Systemzustand zur
Folge haben. Starkes Messrauschen wirkt sich negativ auf die beobachteten Ausgangsstorgroen aus, die das Rauschen ungefiltert u
bertragen. In solchen Fallen muss ein
Beobachter-Entwurf mit Polvorgabe durchgef
uhrt werden, eventuell empfiehlt sich bei
starkem Rauschen die Zustands- und Storungsschatzung u
ber ein lineares KalmanFilter (siehe z.B. Gelb (Hrsg.) [25]). In der Simulation hat die Verwendung des Beobachters keine Probleme bereitet, obwohl sogar die Eigenwerte des reduzierten Modells
stark auseinander liegen (siehe Tab. 5.1). Da aus der Auswertung vorliegender Messreihen bekannt ist, dass die Messwerte nur sehr schwaches Rauschen aufweisen, sollte dies
in der realen Anwendung ebenfalls kein Problem darstellen.
Ein wichtiger Aspekt bei der Implementierung in die reale Anlage stellt die Echtzeitfahigkeit dar. Die meiste Rechenzeit benotigt der QP-Solver. Zu diesem Zweck
wurden verschiedene kommerzielle und frei verf
ugbare Algorithmen getestet. Hier sind
besonders das Paket OOQP von den Autoren Mike Gertz und Steve Wright
[27] vielversprechend, die auf einem interior-point-Algorithmus beruhen. Typische QPProbleme in der hier vorliegenden Dimension werden auf dem angegebenen Rechner
in weniger als 10 ms gelost, was vorerst ausreichend f
ur eine Regler-Taktung von 0,1 s

202

5.5 Abschlieende Betrachtung und Validierung der MPC-Regelung


erscheint. Hier besteht jedoch noch Forschungsbedarf.
Ein Problem, das bei der Implementierung neuer Regelungskonzepte noch nicht behandelt wurde, wird teilweise durch die lange Tradition der Turbinenbauer und Betreiber
verursacht. Die Turbinenregelung ist eine der altesten Aufgaben in der Regelungstechnik. Hier haben sich altbewahrte Strukturen gebildet, die f
ur neue Konzepte wenig
offen sind. Es bleibt zu hoffen, dass die hier theoretisch entwickelte modellbasierte
Methode bald in der Praxis getestet werden kann. Neben den Verbesserungen in Regelg
ute und Stellverhalten bietet MPC die einfache Behandlung der Betriebsarten und
die Moglichkeit, neue Regelungsweisen zu fahren. Die Begrenzungsregler werden durch
Beschrankungen ersetzt und fallen so weg. Das Tuning des Reglers beschrankt sich auf
wenige Parameter, die prozessnah eingestellt werden konnen und zudem weniger sensitiv sind gegen
uber denen eines PI-Reglers, der schnell durch falsche Parameter und
Einstellen durch trial and error, so wie es oft durchgef
uhrt wird, zu einem instabilen
Regelkreis f
uhren kann. Wenn eine Implementierung eines reinen MPC-Systems nicht
durchzusetzen ist, ware auch eine kaskadierte Losung denkbar, bei der der MPC-Regler
als F
uhrungsregler auf einen PID-basierten Folgeregler wirkt. Die Bedenken gegen
uber
diesen neuen Methoden sollten aber in Anbetracht der vielen Vorteile u
berwunden werden.

203

6 Zusammenfassung und Ausblick


In dieser Arbeit wurde eine ganzheitliche Methode zur modellpradiktiven Regelung von
Industrie- und Entnahmedampfturbinen entwickelt.
Daf
ur wurden zuerst die zahlreichen Anforderungen an die Regelung definiert, die
von der Physik und vom Anlagenbetreiber vorgegeben werden. Aufbauend auf diesen Randbedingungen wurden die Entnahmeturbine und ihre Peripheriekomponenten
physikalisch-mathematisch fundiert modelliert, wobei eine Modellierungstiefe gewahlt
wurde, die alle relevanten Effekte ber
ucksichtigt, die f
ur die Regelungsaufgaben von Bedeutung sind. Es entstanden dynamische Simulationsmodelle auf der Basis nichtlinearer
Zustandsraummodelle, die nicht nur die Dr
ucke, Leistungen und Drehzahlen abbilden,
sondern auch thermische Groen, wie die Temperatur, die Enthalpie und den Dampfgehalt, was durch die Implementierung der Wasser-Zustandsgleichungen der IAPWS97
ermoglicht wurde. Durch Ber
ucksichtigung von lastspezifischen Wirkungsgraden und
Dampfdurchsatzen konnen das Teillastverhalten und die regelungstechnisch besonders
kritischen Falle der Teil- und Volllastabw
urfe simuliert werden. Die Modellierung erfolgt
dabei generisch und so allgemein, dass fast jede beliebige Anlagenkonfiguration innerhalb kurzer Zeit simulationstechnisch realisiert werden kann. Die Modelle werden unter
dem weit verbreiteten Programmpaket Matlab/Simulink modelliert und simuliert, wobei ein Baukastensystem zur Anwendung kommt, mit dem die Modelle in Blocken zur
jeweilig gew
unschten Konfiguration kombiniert werden konnen. Dieser Baukasten soll
zuk
unftig um eine elektrische Seite (Generator und Netz) erweitert werden, Arbeiten
hierzu laufen bereits.
Die erstellten Modelle wurden mit Hilfe von Messdaten einer realen Anlage verifiziert,

wobei sich selbst ohne Anpassung der Modellparameter eine sehr gute Ubereinstimmung
zwischen Simulation und Messung zeigte.
Die Modelle eignen sich als Grundlage f
ur die klassischen modellbasierten Verfahren
der Reglersynthese und als Grundlage f
ur Beobachter und MPC-Modelle. Sie sind dabei kompakt aber stellen trotzdem eine Vielzahl an Informationen zur Verf
ugung. Sie
konnen deshalb auch z.B. als Trainingssimulatoren f
ur Anlagen-Bedienpersonal oder
auch bei der Konzipierung und Bearbeitung von Neuauftragen von Anlagen als Hilfe
herangezogen werden. Ob und in wie weit sich die Modelle zur Optimierung von Ge-

204

samtanlagen noch vor der detaillierten Konstruktionsphase verwenden lassen, ware eine
interessante Fragestellung f
ur k
unftige Arbeiten.
F
ur die Regelung wurde ein modellpradiktiver Regler (MPC) entwickelt, der auf dem linearisierten Simulationsmodell beruht und die spezifischen Anforderungen der Entnahme- und Industrieturbinen, besonders die unterschiedlichen Betriebsarten direkt und
unkompliziert ber
ucksichtigt. Der MPC-Algorithmus basiert auf einem zeitdiskreten
Zustandsraummodell und baut auf der Methode auf, die Maciejowski [51] beschrieben hat. Gegen
uber klassischen dezentralen PI(D)-Reglern bietet MPC eine Reihe von
Vorteilen. Durch das standig simulierte Prozessmodell und dessen Anpassung an die
aktuellen Messwerte, behandelt MPC den zu regelnden Prozess als Ganzes, anstatt ihn
wie bei dezentralen PID-Methoden in einzelne Eingroenregelkreise zu zergliedern. Durch die ganzheitliche Behandlung werden die zahlreichen Regelgroen ohne
weitere Manahmen entkoppelt, was wesentlich zur Beruhigung des stark vermaschten Systems Entnahmeturbine beitragt. MPC bietet die Moglichkeit, Beschrankungen
in den Stellgroen- und Stellgroengeschwindigkeiten zu ber
ucksichtigen, welche jedes
reale Stellglied, z.B. Ventil, besitzt. Hierdurch werden nur Stellgroen und Stellbewegungen erzeugt, die das Stellglied tatsachlich ausf
uhren kann. Beim Erreichen von Stellgroenbeschrankungen werden durch die ganzheitliche Prozessbehandlung trotzdem alle
Regelgroen durch einen Kompromiss ber
ucksichtigt, wahrend bei PID-Methoden die
Regelung einer Groe ausfallt. Zudem konnen Beschrankungen in den Regelgroen definiert werden. Diese ersetzen die klassischen Begrenzungsregler und ermoglichen dar
uber
hinaus mit der Bereichsregelung eine neue, f
uhrungsgroenunabhangige Regelungsmethode. Das Einstellen des MPC-Reglers gestaltet sich sehr einfach und intuitiv, die
Anzahl der Reglerparameter ist geringer und die Parameter sind weniger sensitiv als
bei PID-Methoden. Dies kann die sonst langwierige und komplizierte Inbetriebnahme
der Turbinenregelung vereinfachen, zumal der MPC-Algorithmus vor der eigentlichen
Inbetriebnahme am Simulationsmodell ohne Zeitdruck entworfen und getestet werden
kann.
Zur Validierung der MPC-Methode wurden Simulationsstudien durchgef
uhrt, bei denen verschiedene Szenarien mit Storgroenbeaufschlagung, Sollwertspr
ungen, Betriebsartenwechseln, Lastabw
urfen und Stellgroenbeschrankungen simuliert wurden. Zum
Vergleich wurden alle Szenarien auch mit einem klassischen PI-basierten Konzept simuliert. Es zeigte sich sowohl qualitativ als auch quantitativ, dass MPC der bisherigen
Regelungsmethode klar u
ute
berlegen ist. Neben einer im Durchschnitt besseren Regelg
zeigte sich eine geringere Stellaktivitat, was dem Verschlei der Stellglieder entgegenwirkt. Durch die Kompromisslosungen, die MPC bei Stellgroenbeschrankungen eingeht, zeigten sich bei der Turbinenregelung groe Vorteile gegen
uber der dezentralen

205

6 Zusammenfassung und Ausblick


Regelung. Betriebsarten-Umschaltungen wurden von MPC stofrei durchgef
uhrt, die
Differenzen geanderter Regelgroen werden schnell ausgeregelt. Der Lastabwurf wird
genauso beherrscht, wie beim PID-Ansatz, wobei MPC zusatzlich Vorteile bei den Regelgroen neben der Frequenz bzw. Drehzahl zeigt. Nach der Behandlung verschiedener
Betriebsfalle wurde auch die Moglichkeit der MPC-Bereichsregelung simuliert, die sich
f
ur Entnahmeturbinen als besonders interessant herausgestellt hat.
Studien mit PID-basierten Entkopplungsmethoden lieferten gegen
uber MPC deutlich
schlechtere Verlaufe von Regel- und Stellgroen. Es hat sich gezeigt, dass ein statisch
oder dynamisch entkoppeltes System bei dem hier vorliegenden System keinerlei Vorteile
gegen
uber dem nicht entkoppelten dezentralen PI-Regler bietet.
Eine Studie zu Modellunsicherheiten zeigte die Robustheit des MPC-Reglers, der
trotz um Groenordnungen falsch angenommener sensitiver Parameter stabiles Verhalten bei kaum veranderter Regelg
ute aufwies.
Trotz der in dieser Arbeit ermittelten zahlreichen Vorteile der MPC-basierten Losung
m
ussen auch einige Vorbehalte geauert werden. Die Funktion des Algorithmus konnte
bisher nur simulativ untersucht und bestatigt werden. Eine Bewahrungsprobe am realen System steht noch aus. Voruntersuchungen lassen vermuten, dass eine Implementierung auf einem Echtzeitsystem mit leistungsfahigem Prozessor bei einer geforderten

maximalen Reglertaktung von 0,1 s problemlos moglich ist. Die Uberf


uhrung des MPCAlgorithmus in einen echtzeitfahigen Code muss aber noch durchgef
uhrt werden. Hier
ist die Realisierung auf einem Linux-Real-Time-Kernel angedacht. Auf der technischen
Seite steht dem Praxistest hiernach nichts mehr im Wege. F
ur eine industrielle Anwendung sollten aber noch Arbeiten zur formalen Garantie der Stabilitat durchgef
uhrt
werden, etwa so, wie es im entsprechenden Kapitel 4.2.5 vorgeschlagen wird.
Bei den Simulationsstudien hat sich herausgestellt, dass das MPC-Storverhalten gegen
uber dem F
uhrungsverhalten etwas schlechtere Ergebnisse liefert. Um das Storverhalten zu verbessern, sollte zuk
unftig die Moglichkeit der Beobachtung der Eingangsstorgroen (im wesentlichen Entnahmemengen) und deren Ber
ucksichtigung im MPCAlgorithmus untersucht werden so wie es in Anhang A.2.2.1 angedeutet ist. Mit Hinblick auf zuk
unftige Rechnergenerationen konnte auch an der Entwicklung von MPC auf
der Basis des nichtlinearen Modells gearbeitet werden. Durch die Verwendung des nichtlinearen Modells ergaben sich Vorteile bei Arbeitspunktwechseln, bei denen sich im
Gegensatz zum linearen Modell sowohl die Dynamik als auch die Statik des Reglers
an die Strecke anpassen w
urden. Eine Realisierung eines nichtlinearen MPC-Verfahrens
im Bereich der Turbomaschinen ist jedoch auf Grund der benotigten schnellen Taktzeit
in absehbarer Zeit nicht zu realisieren, da nichtlineare MPC-Methoden komplex sind
und meist auf ein sequentielles QP hinauslaufen und damit weitaus mehr Rechenope-

206

rationen innerhalb eines Reglertaktes erfordern.


Ein praktisches Problem bei der Verwirklichung des entwickelten MPC-Reglers entsteht durch die langjahrige Praxis des Dampfturbinenbaus. Es existiert ein gewisser
Vorbehalt bei den Betreibern von Dampfturbinen gegen
uber neuen Regelungsmethoden. Die u
ber hundertjahrige Tradition bei der mit Erfolg und Zuverlassigkeit betriebenen PID-basierten Regelung von Dampfkraftmaschinen ruft Bedenken gegen
uber der
Vertrauensw
urdigkeit und der Notwendigkeit neuer Methoden hervor. Hier bleibt zu
w
unschen, dass sich ein gewisser Mut durchsetzt, da die in dieser Arbeit ermittelten
Vorteile der MPC-Regelung signifikant sind und sich nicht nur in verbessertem Regelund Stellverhalten zeigen. Dar
uber hinaus konnen durch verk
urzte Inbetriebnahmezeiten, geringeren Verschlei der Stellglieder und ggfs. die Reduktion von Frischdampfverbrauch, Kosten eingespart werden, was auch betriebswirtschaftlich den Einsatz eines
MPC-Reglers motivieren w
urde.

207

A Das lineare Zustandsraummodell


mit Eingangssto
rung
Das lineare Zustandsraummodell n-ter Ordnung mit p Eingangen, r Ausgangen und q
Storgroen besitzt die folgende Form:
:

x(t)
= Ax(t) + Bu(t) + Ed(t)

(A.1)

y(t) = Cx(t) + Du(t) + F d(t)

(A.2)

Die Storgroen in d(t) wirken dabei ahnlich wie Eingangsgroen auf das System, mit
dem Unterschied, dass Storgroen nicht beeinflussbar sind. Die Stormatrix E besitzt
uber dem System wie die Steuermatrix B.
ahnliche Eigenschaften gegen
Symbol
u(t)
d(t)
x(t)
y(t)
A
B
C
D
E
F

Dimension
Rp1
Rq1
Rn1
Rr1
Rnn
Rnp
Rrn
Rqp
Rnq
Rrq

Bezeichnung
Eingangsvektor
Storvektor
Zustandsvektor
Ausgangsvektor
Systemmatrix
Steuermatrix
Ausgangsmatrix / Messmatrix
Durchgangsmatrix
Eingangs-Stormatrix
Ausgangs-Stormatrix

Tabelle A.1: Das lineare Zustandsraummodell mit Eingangsst


orung

A.1 Zustandsregelung mit St


orgr
oenaufschaltung
Die klassische Zustandsregelung kann bei bekanntem Storgroeneinfluss E und messbzw. beobachtbaren Storgroen d(t) durch eine Storgroenaufschaltung erweitert werden. Dabei existieren grundsatzlich zwei Moglichkeiten: Mit der dynamischen Methode

wird eine Aufschaltung gesucht, mit der die Anderung


des Zustandsvektors x(t)
durch

208

A.1 Zustandsregelung mit Storgroenaufschaltung


die Storgroen verringert werden soll. Die statische Methode basiert auf der Forderung,
dass sich die Storgroen moglichst wenig auf den Ausgang y(t) auswirken sollen, d.h.
im stationaren Fall soll der Einfluss von d(t) auf y(t) verschwinden bzw. minimiert
werden. Der Mechanismus der Storgroenaufschaltung ist sowohl im dynamischen Fall,
als auch im statischen Fall identisch.
Betrachtet wird das Modell (A.1), (A.2), das lediglich durch die Eingangsgroen u(t)
beeinflussbar ist. Deshalb muss die Storgroenaufschaltung mit Hilfe des normalen
Systemeingangs u(t) verwirklicht werden. Dies gelingt in Kombination mit einem Zustandsregler. Wahrend f
ur einen herkommlichen Zustandsregler die Gleichung u(t) =
Kx(t)+V w(t) angesetzt wird, erganzt man diese Gleichung um ein Stor-Korrekturglied,
das den Storvektor d(t) mit der Storreglermatrix K d bewertet:
u(t) = Kx(t) K d d(t) + V w(t)

(A.3)

Die Wahl der [n r] Storreglermatrix K d hangt nun vom verwendeten Verfahren ab.

A.1.1 Optimale dynamische St


orgr
oenaufschaltung
Hier soll, wie erwahnt, der dynamische Einfluss minimiert werden. Dazu wird Gleichung
(A.3) in (A.1) eingesetzt:

x(t)
= (A BK) x(t) + BV w(t) + (E BK d ) d(t)

(A.4)

F
ur einen moglichst geringen Einfluss muss der Ausdruck
E BK d
minimiert werden. Optimal ware der Fall, dass
E = BK d ,
der mit einer quadratischen Matrix B exakt losbar ware:
Kd = inv(B)E ,

B quadratisch

(A.5)

209

A Das lineare Zustandsraummodell mit Eingangsstorung


F
ur den allgemeinen Fall r 6= n wird ein Optimierungsproblem gelost:
E = BK d
B T E = B T BK d
inv(B T B)B T E = inv(B T B)(B T B)K d
inv(B T B)B T E = K d
|
{z
}
pinv(B )
K d = pinv(B)E

(A.6)

Hierbei bezeichnet pinv(B) die Pseudoinverse von B und K d ist keine exakte, sondern
eine optimale Losung.

A.1.2 Optimale statische St


orgr
oenaufschaltung
Wieder wird von Gleichung (A.4) ausgegangen. Es wird der stationare Zustand betrach
tet, also x(t)
= 0 gesetzt und die Gleichung nach x(t) aufgelost:
x(t) = inv (A BK) [BV w(t) + (E BK d ) d(t)]

(A.7)

Dieser Ausdruck wird nun in die Ausgangsgleichung (A.2) eingesetzt, wobei davon ausgegangen wird, dass D = 0 ist, das System also nicht sprungfahig ist:
y(t) = C inv (A BK) [BV w(t) + (E BK d ) d(t)]

(A.8)

Damit der Einfluss der Storgroen d(t) auf den Ausgang y(t) moglichst klein wird, soll
der Ausdruck
C inv (A BK) [E BK d ]
verschwinden bzw. minimiert werden. Dazu setzt man
C inv (A BK) E = C inv (A BK) BK d
Mit = C inv (A BK) gilt:
E = BK d

210

A.2 Lineare Storgroenbeobachter


F
ur p = r, also f
ur den Fall, dass die Zahl der Ein- und Ausgange u
bereinstimmt, ist
invertierbar und K d ist exakt bestimmbar:
K d = inv (B) E

(A.9)

F
ur den Fall p < r gilt Gleichung (A.9) mit der Pseudoinversen, die wie im vorigen
Abschnitt definiert ist:
K d = pinv (B) E
(A.10)

A.1.3 Vergleich zwischen dynamischer und statischer


St
orgr
oenaufschaltung
Im Falle, dass alle Inversionen moglich sind, erzeugt die statische Storgroenaufschaltung f
ur p = r eine vollstandige Kompensation der Storung auf den Systemausgang.
Die Zustandsgroen sind von der Kompensation nicht betroffen, sie werden womoglich
starker als vorher von den Storgroen beeinflusst. Die Dynamik des Systems kann ebenfalls verscharft werden, das System kann unruhiger werden. Die dynamische Storgroen
aufschaltung minimiert den Einfluss auf die Anderung
der Zustandsgroen, das System
reagiert insgesamt ruhiger auf die Storgroen, eine vollstandige Kompensation, auch im
statischen Fall, wird aber i.d.R. nicht erreicht.
Welche Methode gewahlt werden soll, muss im einzelnen z.B. durch Simulation getestet
werden.

A.2 Lineare St
orgr
oenbeobachter
A.2.1 Eingangsst
orungen
Um Storgroen beobachten zu konnen, muss der Storeinfluss E auf das System bekannt sein. Es wird wieder vom linearen Zustandsraummodell (A.1), (A.2) ausgegangen. Daraus wird ein erweitertes Zustandsraummodell entworfen, in dem der Storvektor
d(t) zum Zustandsvektor hinzugerechnet wird. Es wird nun angenommen, dass sich die
Storgroen im Vergleich zur restlichen Dynamik des Systems langsamer andern, dies

bedeutet von vorn herein, dass schnelle Anderungen


der Storgroen nur verzogert be-

211

A Das lineare Zustandsraummodell mit Eingangsstorung


obachtet werden:
!
!
!
A E
x(t)
B
=
+
u(t)
01 02
d(t)
03
|
{z
} | {z } | {z }

A
B
!

 x(t)
y(t) =
+ Du(t)
C 04
| {z } d(t)

x(t)

d(t)

(A.11)

(A.12)

Die angegebenen Matrizen besitzen dabei die folgenden Dimensionen:


01
02
03
04

Rrn
Rrr
Rrp
Rqr
R(n+r)(n+r)
R(n+r)p
Rq(n+r)
R(n+r)1

Tabelle A.2: Matrizen und Dimensionen des linearen Eingangsst


orungsbeobachters

Das neue Zustandsraummodell, das die Storgroen als Zustandsgroen enthalt, heit
somit:

(t)
= A(t)
+ Bu(t)

(t) = C(t)
+ Du(t)

(A.13)
(A.14)

F
ur dieses Zustandsraummodell wird ein Luenberger-Beobachter entworfen:

(t)
=

h
i
h
i
+ B
LC
(t)
LD u(t) + Ly(t)
A

!
h
i

 u(t)
+ B
LC
(t)
LD, L
= A
| {z }
|
{z
} y(t)
| {z }

A
B
(t)
u



d(t)
=
05 , I

(A.15)

(A.16)

In der oben angegebenen Form mit dim(05 ) = [q n] und dim(I) = [q q] gibt der Be
obachter als Ausgang den Vektor der geschatzten Storgroen d(t)
aus. Die Eigenwerte

eig(A LC) des Beobachters m


ussen in der linken Halfte der komplexen Zahlenebene
liegen, damit die Konvergenz sichergestellt ist. Dies kann durch eine Polvorgabe erreicht

212

A.2 Lineare Storgroenbeobachter


werden. Eine Bedingung f
ur die Moglichkeit der Storgroenbeobachtung ist die Beobachtbarkeit, die mit Hilfe der Beobachtbarkeitskriterien von Kalman oder Hautus
gepr
uft werden kann.

A.2.2 Ausgangsst
orungen
Betrachtet wird der Spezialfall additiver Ausgangsstorungen z Rr1 :
:

x(t)
= Ax(t) + Bu(t)

(A.17)

y(t) = Cx(t) + Du(t) + z(t)

(A.18)

Durch eine k
unstliche Erweiterung des Zustandsvektors lasst sich eine alternative Zustandsraumdarstellung erreichen, in der z verzogert auf den Ausgang geschaltet wird:
x
z

A 01
=
02


y =
C I

!
x
z

x
z
!

+ Du

B
03

(A.19)
(A.20)

Hierbei ist = diag(i ) Rrr , i R die Matrix der Eigenwerte der angenommenen
Storgroendynamik. I = diag(1) Rrr ist die Einheitsmatrix, die Nullmatrizen sind
01 Rnr , 02 Rrn und 03 Rrp . Es wird nun u
ber diesem Zustandsraummodell
ein Beobachter definiert:
!
!
!
!
"
!
#

 x

A 01
x
B
=
+
u+L y C I
Du

02
z
03
z
"
!
#
! "
!
#
!



A 01
x
B
u
=
L C I
+
LD, L

02
z
03
y

(A.21)

Beobachtbarkeit ist gegeben, sobald bereits das Paar (A, C) beobachtbar ist und entsprechend den Annahmen gewahlt wurde. Durch die Wahl der Beobachterverstarkungsmatrix L R(n+r)r lassen sich die r + n Beobachtereigenwerte festlegen. Besitzen alle
)T
Eigenwerte einen negativen Realteil, so klingt der Beobachterfehler (x, z)T (
x, z
exponentiell ab.

213

A Das lineare Zustandsraummodell mit Eingangsstorung


A.2.2.1 Einfacher diskreter Ausgangs-St
orgr
oenbeobachter f
ur modellpr
adiktive
Regler
Betrachtet wird der Spezialfall additiver Ausgangsstorungen z Rr1 im zeitdiskreten
LTI-Modell:
:

x(k + 1) = AD x(k) + B D u(k)

(A.22)

y(k) = Cx(k) + Du(k) + z(k)

(A.23)

Wiederum wird der Zustandsvektor um die Ausgangsstorung augmentiert:


!

x(k + 1)
z(k + 1)

AD 01
=
02 I


y(k) =
C I

!
!
x(k)
BD
+
u(k)
z(k)
03
!
x(k)
+ Du(k)
z(k)

(A.24)
(A.25)

Die Dimension der Matrizen entspricht der im vorangehenden Abschnitt. Durch den
Ansatz I = diag(1) Rrr , z(k + 1) = Iz(k) = z(k) besitzt das neue System f
ur die
Storgroe ein integrales Verhalten, wobei jedoch der Eingang unbewertet u keinen Einfluss auf den Zustand z besitzt. Dieser Einfluss wird erst durch die Beobachterstruktur
erzeugt. Der Aufbau des Beobachters im zeitdiskreten Fall erfolgt ebenfalls analog zu
Gleichung (A.21):
(k + 1)
x
(k + 1)
z

"

!
#
!


(k)
AD 01
x
L C I
02 I
z (k)
"
!
#
!
B
u(k)
+
LD, L
03
y(k)

(A.26)

Die Wahl von L muss nun so erfolgen, dass die Eigenwerte innerhalb des Einheitskreises
liegen, damit der Beobachterfehler gegen null geht. Unter der Voraussetzung, dass AD
lediglich stabile Eigenwerte besitzt, kann die Wahl der Beobachterverstarkungsmatrix
folgendermaen erfolgen:
L=
Damit gilt:

214

"

Lx
Lz

AD 01
02 I

0
I

0
I

I = diag(1) Rrr , 0 Rnr


!

C I

#


AD 0
C 0

(A.27)

A.3 Der diskrete PID-Regler als Zustandsraummodell


Diese Beobachtersystemmatrix besitzt band-diagonale Struktur, sodass der Beobachter
die Eigenwerte 1 . . . n der Systemmatrix AD besitzt, sowie r Eigenwerte mit dem Betrag null. Diese Nulleigenwerte wirken sich durch die Diagonalstruktur lediglich auf die
Ausgangsstorung z aus. Nulleigenwerte in zeitdiskreten Systemen bedeuten unverzogerte Dynamik, welche im kontinuierlichen Fall Eigenwerte entsprechen w
urden.
Nach einem Zeitschritt entspricht deshalb die beobachtete Ausgangsstorung dem realen
Wert. Oft werden Ausgangsstorungen eingef
uhrt, um Modellunsicherheiten oder unbekannte Arbeitspunkte zu ber
ucksichtigen. In diesem Fall ist die beobachtete Storgroe
ein Ma f
ur den Modellfehler bzw. die Verschiebung des Arbeitspunkts.
Falls das System instabil ist, oder durch Messrauschen die schnelle ungedampfte Konvergenz der beobachteten Ausgangsstorung zu Problemen f
uhrt, muss die Beobachterverstarkungsmatrix so gewahlt werden, dass sich die gew
unschten Eigenwerte ergeben.
Dies kann wiederum durch ein u
bliches pole placement erfolgen, indem die Beobachtereigenwerte durch die Wahl von L innerhalb des Einheitskreises gesetzt werden.

A.3 Der diskrete PID-Regler als Zustandsraummodell


Die Gleichung des PID Reglers im Zeitbereich lautet (siehe Lunze [48]):
u(t) = Kp

1
e(t) +
Tn

de(t)
e(t)dt + Tv
dt

(A.28)

Dabei bezeichnen u(t) die Stellgroe, e(t) die Regeldifferenz, Kp den Proportionalbeiwert, Tn die Nachstellzeit und Tv die Vorhaltezeit. F
ur eine einfache Diskretisierung mit
Hinblick auf eine rekursive Darstellung als Zustandsraummodell wird das Integral durch
eine Summe und die Ableitung der Regeldifferenz durch den Differenzenquotienten
ersetzt. Mit der festen Abtastzeit T folgt somit f
ur den Zeitschritt k + 1:
k
Kp X
e(k) e(k 1)
u(k + 1) = Kp e(k) +
T e(n) + Kp Tv
Tn n=0
T

(A.29)

F
ur den Zeitschritt k gilt analog:
k1
Kp X
e(k 1) e(k 2)
u(k) = Kp e(k 1) +
T e(n) + Kp Tv
Tn n=0
T

(A.30)

215

A Das lineare Zustandsraummodell mit Eingangsstorung


Subtrahiert man Gleichung (A.29) von (A.30), so ergibt sich:
u(k) = u(k + 1) u(k) = Kp e(k) +

Kp T
Kp Tv
e(k) +
e(k)
Tn
T

Kp Tv
Kp Tv
e(k 1) Kp e(k 1)
e(k 1)
T
T
Kp Tv
+
e(k 2)
(A.31)
T

Fasst man Gleichung (A.31) als lineares, zeitdiskretes Zustandsraummodell auf, mit der
aktuellen Regeldifferenz e(k) als Eingang und der Stellgroe u(k) als Ausgang, so kann
man schreiben:


1 (k + 1)
0 0 0
1 (k)
1


2 (k + 1) = 1 0 0 2 (k) + 0 e(k)
3 (k + 1)
1 2 0
3 (k)



u(k) =
(A.32)
0 0 1 (k)
Hierbei sind:

e(k 1)
2 Kp Tv

Kp
(k) = e(k 2) ,
1 =
T
u(k)
Kp Tv
Kp T
Kp Tv
2 =
,
= Kp +
+
T
Tn
T
F
ur eine Stellgroenbegrenzung muss der Ausgang u(k) begrenzt werden. Weiterhin ist
beim Erreichen der Begrenzung der Integralanteil zu deaktivieren (Anti-Windup). Man
erreicht dies dadurch, dass bei Verletzung der Stellgroenbegrenzung der Term Kp T /Tn
in zu null gesetzt wird.
Die hier gezeigte zeitdiskrete Umsetzung des PID-Algorithmus besitzt gegen
uber der
zeitkontinuierlichen Darstellung einige Besonderheiten. Durch das Ersetzen der zeitlichen Ableitung durch den Differenzenquotienten wird die Ableitung eines sich schneller
als die Abtastzeit T andernden Signals gedampft. Dies kann Vorteile gegen
uber der zeitkontinuierlichen Darstellung bringen, wo z.B. Spr
unge in der F
uhrungsgroe zu quasi
unendlichen Stellsignalen f
uhren. Andererseits hangt das Verhalten des D-Anteils
sowie auch des P- und I- Anteils direkt von der gewahlten Abtastzeit ab. Je groer
diese ist, desto ungenauer wird die zeitdiskrete Naherung und entfernt sich immer mehr
vom idealen Verhalten.
Um die Empfindlichkeit des Algorithmus auf Messrauschen und andere stochastische

216

A.3 Der diskrete PID-Regler als Zustandsraummodell


Signale zu verringern, kann eine Mittelwertbildung f
ur den D-Anteil angewendet werden
(siehe z.B. Lutz Wendt [50]).
Bei der Implementierung des diskreten Reglers ist der Aliasing Effekt zu beachten,
der auftritt, wenn das Eingangssignal (hier Regeldifferenz e) signifikante Anteile einer
hoheren Frequenz als die halbe Abtastfrequenz 21T besitzt. Das Eingangssignal sollte
deshalb mit einem Tiefpassfilter (Anti-Aliasing) versehen werden, dessen Grenzfrequenz
unter der halben Abtastfrequenz liegt.
Astr
om und Hagglund [2] schlagen hierf
ur ein
analoges Butterworth-Filter 2-ter oder hoherer Ordnung vor.

217

B Verwendete Tuning-Verfahren fu
r
PID-Regler
Die Analyse der linearisierten Dampfturbinenmodelle hat ergeben, dass die meisten

Ubertragungsglieder
strukturstabil sind, d.h. dass Tuningregeln, die auf dem Abstand zu
einer Stabilitatsgrenze beruhen, nicht in Frage kommen. Das schliet z.B. das klassische
Verfahren nach Ziegler und Nichols aus. Weiterhin besitzen die Regelstrecken keine
ausgepragte Verzugszeit, was weiterhin Wendetangentenverfahren, wie das von Chien,
Hrones und Reswick ausschliet.
In dieser Arbeit werden beispielhaft geeignete empirische Regeln und analytische Kriterien zum Tuning angewendet.

B.1 Reglersynthese mit der T-Summen-Regel nach


Kuhn
Zur Anwendung des Verfahrens muss die Strecke einen Ausgleich besitzen und soll keine komplexen Polstellen haben. Durch diese Regel wird ein defensives Regelverhalten
erzeugt, auch wenn nach schnellem Verhalten getuned wird. Zuerst wird daf
ur ein Ma
f
ur die Gesamtverzogerung, die Summenzeitkonstante der Regelstrecke gefunden. Nullstellen und Totzeiten sind erlaubt und werden wenn vorhanden mitber
ucksichtigt:
GS (s) =

KS (TN 1 s + 1)(TN 2 s + 1)(TN 3 s + 1)


eTT
(TP 1 s + 1)(TP 2 s + 1)(TP 3 s + 1)(TP 4 s + 1)

Die Summenzeitkonstante erhalt man nach:


TS =

X
i

TP i

TN j + TT

Die Reglerparameter werden dann nach der folgenden Tabelle eingestellt:

218

B.2 Minimierung von G


utefunktionalen
Standard-Verhalten
PI
PID
Schnelles Verhalten
PI
PID

Kp
0,50/K
S
1,00/K
S
Kp
1,00/K
S
2,00/K
S

Tn
0, 50 TS
0, 667 TS
Tn
0, 70 TS
0, 80 TS

Tv
0
0, 167 TS
Tv
0
0, 194 TS

Tabelle B.1: Regelparameter nach der T-Summen-Regel von Kuhn

B.2 Minimierung von G


utefunktionalen

Aufgrund der speziellen Ubertragungsverhalten


der Strecken ergeben klassische Kriterien, wie die Minimierung der quadratischen Regelflache, viel zu offensive Regler. Die
Stellgeschwindigkeit der Aktoren muss deshalb in das G
utefunktional mit aufgenommen werden, so dass sich ein ahnliches Funktional wie beim MPC-Ansatz ergibt. Durch
einen Tuning-Parameter Q wird das Funktional gewichtet. Je groer Q ist, desto starker
wird der Regelfehler auf Kosten einer hohen Stellgroenaktivitat bewertet (offensiver
Regler). Wenn Q klein gewahlt wird, wird die Stellgroenbewegung starker gewichtet,
was auf Kosten einer groeren quadratischen Regelfache geschieht (defensiver Regler):
 2 #
Z "
du
min J(Kp , Tn , Tv ) =
Q e2 (t) +
dt
Kp ,Tn ,Tv
dt

(B.1)

t=0

F
ur die numerische Berechnung mit einem Least Square Solver kann eine endlich lange
Zeit mit gleich bleibendem Zeitschritt simuliert und die Ableitung der Stellgroe durch
deren Differenzwerte u(k) = u(k) u(k 1) ersetzt werden:
min J(Kp , Tn , Tv ) =

Kp ,Tn ,Tv

n
X
k=0

Q [e(k)]2 + [u(k)]2

(B.2)

Zweckmaigerweise wird ein Sollwertsprung auf GW (s) simuliert. Bei der Einstellung
auf Storverhalten kann ein Sprung auf die Stor
ubertragungsfunktion im geschlossenen
Kreis simuliert werden, falls bekannt.

B.3 Die Mixer-Stufe


Abbildung B.1 zeigt die Konfiguration, f
ur welche die Mixerstufe konzipiert wurde.

Es handelt sich um eine Doppelentnahmeturbine mit zwei Uberstr


omventilen. Um eine Entkopplung nach physikalischen Betrachtungen zu gewahrleisten, werden lineare

219

B Verwendete Tuning-Verfahren f
ur PID-Regler

ul

um
uh
DZ
MD

HD

pxM

ND

pxN

m
xM

m
xN

Abbildung B.1: Beispielturbine Mixerstufe

Regelstrecken, lineare Ventilkennlinien, gut aufeinander abgestimmte Ventile und vernachlassigbare dynamische Effekte der Turbine angenommen. Die Entkopplung erfolgt
nach der Ermittlung der jeweiligen Stellgroen durch die dazugehorigen Regler, indem
ein zur jeweiligen Stellgroe proportionales Signal auf die anderen Stellglieder geschaltet wird, um die Einfl
usse des Stelleingriffs auf die anderen Regelgroen (Kopplung) zu
minimieren. Die Stellgroen der dezentralen Regler, die auf das Frischdampf- und die

Uberstr
omventile wirken, bezeichnen die Groen un , uP M und uP L. Diese werden jedoch
nicht auf die Stellglieder geschaltet, sondern erst der Mixerstufe u
bergeben, die diese
Signale verarbeitet und schlielich die Stellsignale uh , um und ul ausgibt, die tatsachlich
auf die Anlage geschaltet werden. Die tatsachlichen Stellgroen ergeben sich zu1 :
uh = un + uP M + uP L

(B.3)

um = m1 un e1 uP M + m1 uP L

(B.4)

ul = m2 un m3 uP M e2 uP L

In Matrixschreibweise erhalt man:

uh
un

um = m1 e1 m1 uP M
ul
m2 m3 e2
uP L
1

(B.5)

(B.6)

Die Druckregler m
ussen daf
ur eine positive Reglerverstarkung besitzen, obwohl die Strecken
verstarkung Uberstr
omventil Entnahmedruck negativ ist.

220

B.3 Die Mixer-Stufe


Die Matrixkoeffizienten werden hierbei folgendermaen ermittelt: Es bezeichnen m
HD ,
m
MD, m
N D die maximalen Massenstrome2 durch die gleichnamigen Stufengruppen aus
Abb. B.1. Die Massenstromverhaltnisse sind dann definiert als
m1 =

m
HD
,
m
MD

m2 =

m
HD
,
m
ND

m3 =

m
MD
.
m
ND

(B.7)

Die spezifischen Leistungsverhaltnisse werden definiert als


PHD m
HD
PM D m
M D + PN D m
N D m3
PHD m
HD + PM D m
M D m1
=
.
PN D m
N D

e1 =

(B.8)

e2

(B.9)

PHD , PN D und PM D bezeichnen die maximalen Leistungen der jeweiligen Stufengruppe


an der Schluckgrenze; die mit einem Stern gekennzeichneten Groen ber
ucksichtigen
unterschiedliche Leerlaufmengen und werden berechnet mit:
m
HD =

m
HD
,
m
HD m
HD,0

m
M D =

m
MD
,
m
MD m
M D,0

m
N D =

m
ND
, (B.10)
m
ND m
N D,0

wobei m
HD,0 , m
M D,0 , m
N D,0 die Leerlaufdampfmassenstrome der unbelasteten TurbinenStufengruppen sind.
Die Faktoren , , werden i.d.R. gleich einsgesetzt.

Maximale Durchfl
usse an der Schluckgrenze der jeweiligen Stufengruppen

221

C Daten zum Projekt Salzgen


Die hier aufgef
uhrten Daten stammen von MAN Turbo und dienen in dieser Arbeit
einerseits zur Parametrierung der Modelle, andererseits zur Verifikation der Modelle.
Die Maschine Salzgen ist eine Mehrfachentnahmeturbine, die in einem Stahlwerk in
Salzgitter eingesetzt wird.
In der nachfolgenden Tabelle C.1 sind alle Parameter des komplexen Modells der Turbine Salzgen aufgelistet. In der linken Spalte sind die Baugruppen angegeben, dazu
gehoren die korrespondierenden Gleichungen. Die Gleichungen (3.124x) geben die Referenz zum konkret angegebenen Zustandsraummodell von Seite 106 an. Steht ein z
hinter der Gleichung, bedeutet dies, dass es sich um eine Zustandsgleichung mit dazugehoriger dynamischer Zustandsgroe handelt. Die Anzahl der mit z bezeichneten
Gleichungen gibt also die Ordnung des Systems an, die in diesem Falle n = 17 betragt,
wie auf S. 107 angegeben. Die Bezeichnungen der Baugruppen ist so gewahlt, dass diese mit der Strukturdarstellung des Modells von Abb. 3.38 (S. 108) korrespondieren.
Die Baugruppen tragen ebenfalls die Bezeichnungen des Simulink -Strukturmodells aus
Abb. C.1 (S. C.1). Die nachste Spalte gibt die verwendeten Formelzeichen an, deren
Bedeutung und Einheiten in der Nomenklatur ab S. 8 beschrieben sind. Die dritte
Spalte gibt an, ob die jeweilige Groe vor der Modellierung bereits aus den Herstellerangaben bekannt waren. Die Abk
urzung ugf. bedeutet hier, dass die Groe ungefahr
bekannt war, bzw. aus Erfahrungswerten stammt. Die vierte Spalte gibt an, ob die
Groe beim Preprocessing fixiert wurde oder zur Variation freigegeben wurde. Hierbei bedeutet entf., dass die Groe im Preprocessing nicht variiert werden kann. Die
f
unfte Spalte (Startwert) gibt an, mit welchem Wert das Simulink -Strukturmodell parametriert wurde. Wenn die betreffende Groe fixiert wurde bzw. nicht variiert werden
kann, entspricht diese dem Wert in der letzten Spalte, die das Endergebnis des Preprocessings (PP) angibt. Durch diese Werte wird das Dampfturbinenmodell vollstandig
beschrieben.
Die Startwerte lassen sich aus den Herstellerangaben aus den vorhergehenden Abbildungen und Tabellen dieses Anhangs entnehmen bzw. vergleichen. Die Parametrierung der
Dr
ucke und Massenstrome erfolgte mit Hilfe der Abnahmemessung LP1 (siehe Tabelle
3.2). Zwei typische Eingabeblocke f
ur Modellparameter des modularen Modellbaukas-

222

tens sind in Abb. C.2 dargestellt.


Baugruppe

Gr
oe

bek.

fix.

Startwert

nach PP

Dampferzeuger
(3.106) z
(3.105) z

Vdz
dz
m
p=m
dt
pf
f
x0
i

pe,0
e,0
m
max
u0
m
0
P0
V
p0 = pa1,0
0
x0
T
KVs
u0
m
0
i

KST
m
0
P0
V
p0
0
x0
m
0=m
a12v,0
T
KVs
u0
m
0
V
p0 = pa2,0
0
x0
i

nein
nein
ja
ja
ja
ja
ja
ugf.
ja
ja
ja
nein
ja
nein
ja
ja
ugf.
ja
ugf.
ja
ja
ja
ja
ugf.
nein
ja
nein
ugf.
ja
nein
ja
ja
ugf.
ja
nein
ja
ja
ja
nein
ja
ja
ugf.

entf.
entf.
ja
ja
ja
entf.
entf.
entf.
entf.
entf.
ja
nein
nein
nein
entf.
ja
nein
entf.
entf.
ja
nein
ja
entf.
entf.
nein
ja
nein
entf.
ja
nein
entf.
ja
entf.
ja
nein
ja
entf.
ja
nein
entf.
entf.
entf.

100,000
3,000
68,003
76,096
501,700
1,000
0,700
2,000
76,000
500,000
90,000
60,000
68,003
5,000
1,500
52,196
440,000
1,000
0,700
4200,000
0,000
0,000
0,840
2,000
70,000
68,003
20,000
40,000
38,000
410,000
1,000
7,819
0,700
2000,000
20,000
7,819
0,460
40,138
420,000
1,000
0,840
2,000

100,000
3,000
68,003
76,096
501,700
1,000
0,700
2,000
76,000
500,000
90,000
67,817
68,003
5,793
1,500
52,196
453,820
1,000
0,700
4200,000
0,000
0,000
0,840
2,000
54,950
68,003
4,635
40,000
38,000
415,840
1,000
7,819
0,700
2000,000
8,597
7,819
0,460
40,138
417,320
1,000
0,840
2,000

Regelstufe (Rs)
(3.88)
Algor. Abb. 3.7

Radkammer
(3.124a) z

Anzapfventil1
(3.81)
Algor. Abb. 3.20
Tr1
(3.13)
Algor. Abb. 3.7

Anzapfschiene
(3.124h) z

Anzapfung1&2
Anzapfventil2
(3.81)
Algor. Abb. 3.20
Kammer nach Tr1
(3.124b) z

Tr2
(3.13)

223

C Daten zum Projekt Salzgen


Baugruppe

Gr
oe

bek.

fix.

Startwert

nach PP

Algor. Abb. 3.7

KST
m
0
P0
V
p0 = pe1,0
0
x0
KVs
m
0

nein
ja
nein
ja
ja
nein
ja
nein
ja

nein
nein
nein
entf.
ja
nein
entf.
nein
ja

70,000
60,000
20,000
1,430
19,700
350,000
1,000
10000,000
5,507

45,221
60,184
10,079
1,430
19,700
327,290
1,000
731,820
5,507

V
p0 = pe1x,0
0
x0
m
0=m
e1v,0
T
KVs
u0
m
0
V
p0 = p3,0
0
x0
i

KST
m
0
P0
V
p0 = pe2,0
0
x0
KVs
m
0

ugf.
ja
nein
ja
ja
ugf.
nein
nein
ja
ja
ugf.
nein
ja
ja
ugf.
nein
ja
nein
ja
ja
nein
ja
nein
ja

entf.
ja
nein
entf.
ja
entf.
nein
ja
nein
entf.
ja
nein
entf.
entf.
entf.
nein
nein
nein
entf.
ja
nein
entf.
nein
ja

20,000
19,600
350,000
1,000
5,507
0,700
1200,000
50,000
54,000
1,130
19,000
330,000
1,000
0,820
2,000
70,000
55,000
20,000
1,410
8,497
310,000
1,000
10000,000
8,325

20,000
19,600
327,180
1,000
5,507
0,700
5566,800
50,000
54,677
1,130
19,000
326,540
1,000
0,820
2,000
78,790
54,677
8,756
1,410
8,497
240,130
1,000
1573,600
8,325

V
p0 = pe2x,0
0
x0
m
0=m
e2v,0
i

KG

ja
ja
nein
ja
ja
ugf.
ugf.
ugf.

entf.
ja
nein
entf.
ja
entf.
entf.
entf.

50,000
8,397
310,000
1,000
8,325
0,780
2,000
145,8

50,000
8,397
239,950
1,000
8,325
0,780
2,000
145,8

Kammer nach Tr2


(3.124c) z

Re1
(3.82)
Algor. Abb. 3.20
Entnahmeschiene1
(3.124i) z

Entnahme1

Uberstr
omventil
(3.78)
Algor. Abb. 3.20
Kammer vor Tr3
(3.124d) z

Tr3
(3.13)
Algor. Abb. 3.7

Kammer nach Tr3


(3.124e) z

Re2
(3.82)
Algor. Abb. 3.20
Entnahmeschiene2
(3.124j) z

Entnahme2
Leitgitter/Tr4
(3.91)
Algor. Abb. 3.7

224

Baugruppe

Kammer vor Tr5


(3.124f) z

Anzapfung3
Tr5
(3.13)
Algor. Abb. 3.7

Kammer vor Tr6


(3.124g) z

Anzapfung4
Tr6
(3.13)
Algor. Abb. 3.7

Kondensator
(3.102) z
(3.104) z
(3.103) z

Arbeitsmaschine
(3.124k) z
(3.37) z

Gr
oe

bek.

fix.

Startwert

nach PP

b
m
0
P0
V
p0 = pa3,0
0
x0
m
0
i

KST
m
0
P0
V
p0 = pa4,0
0
x0
m
0
i

KST
m
0
P0
we,0
wa,0
mw
m
0
pab,0
ab,0
x0

f0
mech. Reibung
P

ja
ja
nein
ja
ja
nein
ja
ja
ja
ugf.
nein
ja
nein
ja
ja
nein
nein
ja
ja
ugf.
nein
ja
nein
ugf.
ugf.
ugf.
ja
ja
ja
ugf.
ja
ja
ugf.
ugf.

entf.
nein
nein
entf.
ja
nein
entf.
ja
entf.
entf.
nein
nein
nein
entf.
ja
nein
nein
ja
entf.
entf.
nein
nein
nein
entf.
entf.
entf.
nein
ja
nein
nein
entf.
entf.
entf.
entf.

3,200
30,000
5,000
0,690
4,990
200,000
1,000
4,773
0,790
2,000
70,000
55,000
20,000
1,900
1,008
150,000
0,990
2,727
0,800
2,000
70,000
30,000
20,000
25,000
30,000
10000,000
80,000
0,086
50,000
0,900
5230,000
50,000
0,1%
0,100

3,200
46,352
2,173
0,690
4,990
214,700
1,000
4,773
0,790
2,000
143,420
41,579
11,152
1,900
1,008
99,829
0,972
2,727
0,800
2,000
747,100
38,852
11,011
25,000
30,000
10000,000
38,852
0,086
42,888
0,896
5230,000
50,000
0,1%
0,100

Tabelle C.1: Parameterliste des vollst


andigen Simulationsmodells zur Turbine Salzgen

F
ur den MPC-Regler wurde das vorgestellte Modell linearisiert, zeitlich diskretisiert und
ordnungsreduziert. Das diskrete, reduzierte Zustandsraummodell f
ur den MPC-Regler

225

C Daten zum Projekt Salzgen


lautet:

9, 98E 01

5, 30E 04

1, 48E 03

A=
4, 02E 04

4, 63E 03

1, 18E 03
3, 79E 03

1, 62E 04
9, 94E 01
4, 58E 03
2, 73E 03
3, 94E 02
4, 80E 03
1, 11E 02

C=

B=

2, 82E
2, 50E
5, 34E
1, 54E
1, 25E
1, 58E

03
01
05
02
03
03

D = 0;

226

1, 87E
6, 55E
1, 35E
1, 38E
5, 71E
2, 83E
4, 17E

2, 36E 01
7, 84E 03
3, 48E 04
4, 92E 01
2, 40E 02
7, 42E 02
T = 0, 1 s;

1, 85E
2, 69E
9, 75E
4, 26E
1, 07E
9, 09E
4, 55E
02
03
02
02
03
02
02

04
04
01
02
01
03
02

5, 51E
3, 32E
3, 26E
2, 73E
3, 54E
6, 85E
7, 98E

5, 07E
2, 39E
9, 56E
3, 23E
3, 85E
2, 83E

01
04
04
02
01
01

1, 48E
3, 36E
1, 86E
9, 14E
1, 32E
3, 33E
2, 52E
04
02
02
02
03
02
02

04
03
02
01
01
02
02

4, 81E
1, 65E
3, 08E
1, 61E
3, 68E
2, 43E
9, 57E

2, 10E 05
3, 73E 04
3, 29E 03
4, 96E 03
2, 90E 03
1, 82E 03
5, 10E 04

1, 88E
3, 58E
5, 95E
5, 84E
2, 48E
3, 87E

+ 00
04
03
02
01
01

04
02
02
01
01
01
02

2, 72E
1, 31E
4, 56E
2, 69E
2, 59E
1, 57E
6, 46E

6, 10E
3, 29E
1, 51E
3, 97E
9, 44E
9, 64E

+ 00
05
02
02
02
02

8, 54E
3, 46E
1, 61E
2, 40E
1, 12E
2, 80E
2, 32E
05
03
03
03
02
02
03

04
03
02
02
03
01
01

1, 55E 03
5, 54E 03
2, 89E 02
7, 33E 03
1, 79E 02
2, 38E 01
4, 46E 01

+ 00
04
03
02
02
02

3, 11E + 00
1, 01E 03
7, 98E 06
3, 91E 02
1, 36E 01
2, 20E 02

1, 89E
5, 77E
2, 43E
3, 83E
8, 97E
2, 54E

u = (u1 u2 u4 u5 )T , y = (P pf pab pa12x pe1x pe2x )T

Abbildung C.1: Simulink -Strukturdarstellung des Modells Salzgen

227

C Daten zum Projekt Salzgen

Abbildung C.2: Beispiele f


ur Parametermasken: Stufengruppe Leitschaufeltr
ager Tr1 und
Dampferzeuger des Simulink -Strukturmodells der Turbine Salzgen

228

D Weitere Grafiken und Zeichnungen

Abbildung D.1: Zeitgen


ossische Darstellung der ersten kommerziell angebotenen Dampfturbine von Gustav de Laval von 1883, die lediglich aus einer Gleichdruck
stufe bestand. Die Laval-D
usen beschleunigten den Dampf auf Uberschallgeschwindigkeit, die einstufige Turbine musste deshalb f
ur damals extreme
Drehzahlen von bis 30.000/min ausgelegt werden. Diese hohen Drehzahlen
erforderten eine neue Theorie zur Rotordynamik beim Durchgang der Resonanzfrequenzen der Welle (die ebenfalls nach dem Erfinder benannte Theorie
des Laval-L
aufers). Quelle: Stodola [79]

229

D Weitere Grafiken und Zeichnungen

Abbildung D.2: CAD-Zeichnung einer modernen Regelstufe: D


usengruppe (nur eine von mehreren eingezeichnet) mit Gleichdruck-Laufrad (Regelrad). Das nicht dargestellte D
usenventil sitzt auf dem verl
angerten vertikalen Rohrst
uck. Die groe

Ahnlichkeit zur 120 Jahre


alteren Turbine von de Laval (Abb. D.1) ist evident. Quelle: Dr. Peter Kaboldy, wikimedia.org

230

Abbildung D.3: Darstellung eines fossilen Dampfkraftwerks mit Zwischen


uberhitzer. Quelle:
RWE npower

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RWTH Aachen, 1998.

238

Studentische Arbeiten

Studentische Arbeiten
Folgende studentische Arbeiten zum Thema entstanden wahrend der Arbeit:
Moritz Schulze Darup: Nichtlineare generische Modellierung von Entnahmedampfturbinen zur Reglersynthese, 2008, Diplomarbeit
Moritz Schulze Darup: Vergleich von MIMO-Regelungskonzepten anhand eines
vereinfachten, nichtlinearen Dampfturbinenmodells im Zeit- und Frequenzbereich,
2007, Studienarbeit
Katrin Sinha: Die Thermodynamik des Dampfkraftprozesses unter besonderer Berucksichtigung der Regelungsaufgaben einer Dampfturbine, 2008, Studienarbeit
Mingyue Xu: Dynamische Simulation von isentropen Rohrstromungen unter Matlab/Simulink, 2008, Studienarbeit
Wahyudi Prajitno: Control of an Extraction Steam Turbine, 2009, Masterarbeit

239

Abbildungsverzeichnis
1.1
1.2

Entnahmedampfturbine von Skoda


. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entnahmedampfturbine von MAN Turbo . . . . . . . . . . . . . . . . .

15
16

2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.10

Industrie-Entnahmeturbine in der Betriebsumgebung . . .


Der Clausius-Rankine Prozess im T, s- und p, v-Diagramm
Der Clausius-Rankine im Schaltbild . . . . . . . . . . . . .
Schaufelprofile und Geschwindigkeitsdreiecke . . . . . . . .
Vergleich von Aktions- und Reaktionsprinzip . . . . . . . .
Geschwindigkeitsdreiecke am Schaufelprofil . . . . . . . . .
Gedrosselte Dampfturbine im h, s- Diagramm . . . . . . .
Zu den Betriebsarten einer Gegendruck-Generatorturbine .
Zur Regelung der Entnahmeturbine . . . . . . . . . . . . .
Anlagenstruktur einer typischen Industrieentnahmeturbine

.
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20
22
23
24
25
26
31
32
36
39

3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12

Dynamische Modellierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ausstromen aus einer D
use . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D
usenfunktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Schematische Darstellung einer DT-Stufengruppe . . . . . . . . . . . .
Stodolas Dampfkegelgesetz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Verlustbehaftete Zustandsanderung im h, s-Diagramm . . . . . . . . . .
Flussdiagramm zur Berechnung des Dampfzustands . . . . . . . . . . .
Der innere Wirkungsgrad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Studie zum Teillastbetrieb einer DT-Stufengruppe . . . . . . . . . . . .
Studie zum Einfluss der Drehzahl auf den Wirkungsgrad . . . . . . . .
Druckaufbau in einem Volumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Der Einfluss von Druckverschiebungen auf die Dynamik der Druckspeicherung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Momentengleichgewicht am Turbinenlaufer . . . . . . . . . . . . . . . .
Differentielles Rohrsegment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Druckanderung in einem Rohrsegment . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diskretes Modell einer Rohrleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Durchfluss durch ein Dampfventil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gegen
uberstellung der Ventilgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . .
Drosselvorgang eines Dampfventils im h, s-Diagramm . . . . . . . . . .
Flussdiagramm zur Berechnung der Ventilstromung . . . . . . . . . . .
D
usengruppen einer Dampfturbine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Schema einer 2-gruppigen Regelstufe . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

41
42
43
45
47
50
52
54
56
57
58

3.13
3.14
3.15
3.16
3.17
3.18
3.19
3.20
3.21
3.22

240

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59
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64
66
70
72
74
76
77
79
80

Abbildungsverzeichnis
3.23 Typischer Verlauf der Frischdampfventil-Kennlinie f
ur die D
usengruppenregelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.24 Typische Ventilerhebungskurve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.25 Flussdiagramm zur Berechnung der Stromung durch Uberstr


omventil .
3.26 Massenstrom durch ein verstellbares Leitgitter . . . . . . . . . . . . . .
3.27 Rankine Prozess mit Zwischen
uberhitzung . . . . . . . . . . . . . . . .
3.28 Schaltbild Dampfturbinenprozess mit Zwischen
uberhitzung . . . . . . .
3.29 Bezeichnungen am Zwischen
uberhitzer . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.30 Bezeichnungen der Groen am Kondensator . . . . . . . . . . . . . . .
3.31 Berechnung der Verdampfungsenthalpie . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.32 Temperaturen am Gegenstrom-Warme
ubertrager . . . . . . . . . . . .
3.33 Schema des Dampferzeugermodells . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.34 Bypass- oder Reduzierstation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.35 Schema der einfachen Entnahmeturbine . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.36 Schema der einfachen Entnahmeturbine mit diskretisierten Volumina .
3.37 Ablaufplan des teildynamischen Ansatzes . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.38 Beispiel-Entnahmeturbine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.39 G
utefunktional der Parameterschatzung . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.40 Simulink Modellbaukasten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.41 Strukturmodell einer Entnahmeturbine . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.42 Inselung von 10 auf 1 MW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7

Entkopplung mit einem linearen Ubertragungsglied


. . . . . . . . .
Blockschaltbild der strukturumschaltenden PID-basierten Regelung
Struktur eines nichtlinearen zeitinvarianten Zustandsraummodells .
Eigenwerte von kontinuierlichen und diskreten LTI-Systemen . . . .
Zur Funktionsweise der modellpradiktiven Regelung . . . . . . . . .
Blockschaltbild des MPC geregelten Systems . . . . . . . . . . . . .
Ablaufplan: MPC Algorithmus f
ur EDT . . . . . . . . . . . . . . .

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89
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110
112
113
118
122
124
126
130
132
145
160

5.1 Sprungantworten im Leistungsbetrieb (oben) und im Vordruckbetrieb


(unten) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
5.2 Sprungantworten im Gegendruckbetrieb (oben) und im Inselbetrieb (unten)164
5.3 Vergleich zwischen nichtlinearem (durchgezogene Linien) und linearisiertem Modell (gestrichelte Linie) bei Variation der Stellgroen . . . . . . 167
5.4 Vergleich zwischen nichtlinearem (durchgezogene Linien) und linearisiertem Modell (gestrichelte Linie) bei Variation der Entnahmemengen . . 168
5.5 Sprungantworten des MPC-Modells . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
5.6 Amplitudengange des MPC-Modells . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
5.7 Simulationsschema am Beispiel des MPC-Reglers . . . . . . . . . . . . 179
5.8 Vergleich der Regelg
ute und Stellgroenaktivitat der Regelungskonzepte 181
5.9 Simulation D1 Storverhalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
5.10 Simulation D2 Storverhalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
5.11 Simulation W1 F
uhrungsverhalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
5.12 Simulation W2 F
uhrungsverhalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192

241

Abbildungsverzeichnis
5.13
5.14
5.15
5.16
5.17
5.18
5.19
5.20

Simulation M1 Umschalten der Betriebsart . . . . . . . . . . . . . . . .


Simulation F1 Teillastabwurf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Simulation F2 Volllastabwurf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Simulation D2B Bereichsregelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sprungantworten des gekoppelten und der entkoppelten linearen Systeme
Vergleich der Regelgroen bei verschiedenen Entkopplungsmanahmen .
Vergleich der Stellgroen bei verschiedenen Entkopplungsmanahmen .
Robustheitsstudie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

193
194
195
196
197
198
199
200

B.1 Beispielturbine Mixerstufe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

220

C.1 Simulink -Strukturdarstellung des Modells Salzgen . . . . . . . . . . . .


C.2 Beispiele f
ur Parametermasken des Simulink -Strukturmodells . . . . . .

227
228

D.1 Zeitgenossische Darstellung der Laval-Turbine . . . . . . . . . . . . .


D.2 CAD-Zeichnung einer Regelstufe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.3 Darstellung eines fossilen Dampfkraftwerks . . . . . . . . . . . . . . . .

229
230
231

242

Tabellenverzeichnis
2.1 Kopplungen und ihre Kompensation

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37

3.1 Moglichkeiten des Dampfzustands bei der Expansion in einer DampfturbinenStufengruppe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


51
3.2 Verifikation der Statik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
3.3 Stellgroen zu den Lastpunkten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.1 Groen und deren Dimension im Zustandsraummodell . . . . . . . . . . 128
4.2 Dimensionen der Matrizen und Vektoren des unbeschrankten MPC Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
4.3 Zusatzliche Dimensionen der Matrizen und Vektoren des beschrankten
MPC Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
4.4 Eigenschaften der verschiedenen Verfahren zum Aufweichen der Beschrankungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
4.5 Standardeintrage der MPC-Gewichtungsmatrizen . . . . . . . . . . . . 156
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5

Eigenwerte und Steifigkeiten der linearen MPC-Modelle


PI-Reglereinstellungen . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gewahlte Gewichtungsmatrizen des MPC . . . . . . . .
Regler-G
utekennwerte der Simulationen . . . . . . . . .
Parametervariation zur Robustheits-Untersuchung . . .

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.

173
176
178
182
187

A.1 Das lineare Zustandsraummodell mit Eingangsstorung . . . . . . . . . .


A.2 Matrizen und Dimensionen des linearen Eingangsstorungsbeobachters .

208
212

B.1 Regelparameter nach der T-Summen-Regel von Kuhn . . . . . . . . . .

219

C.1 Parameterliste zum vollstandigen Simulationsmodell . . . . . . . . . . .

225

243

Lebenslauf
Dipl.-Ing. Wolfgang Grote
Geburtsdatum:

22. September 1977

Geburtsort:

Essen

Schulbildung
08/198406/1988 Grundschule am Schwanenbusch, Essen
06/198806/1997 Viktoriaschule, stadtisches Gymnasium, Essen
Abschluss: Abitur

Studium
10/199707/1998 Mathematik- und Physikstudium auf Lehramt,
Ruhr-Universitat Bochum.
Studienfachwechsel nach 2 Semestern
10/199802/2001 Diplomstudiengang Maschinenbau an der Universitat GH Essen.
Nach dem Vordiplom Studienortwechsel:
04/200102/2006 Diplomstudiengang Maschinenbau an der Ruhr-Universitat Bochum.
Vertiefungsrichtung: Angewandte Mechanik, Abschluss: Dipl.-Ing.

Studentische Nebent
atigkeiten
05/199902/2001 Studentische Hilfskraft am Lehrstuhl f
ur Mechanik,
Prof. Dr.-Ing. Heinz Ulbrich, Universitat Essen
03/200109/2005 Studentische Hilfskraft am Institut f
ur Diagnostische und Interventionelle Radiologie, Forschungsgruppe Magnetresonanz-Elastographie,
Prof. Dr. sc. techn. Mark E. Ladd, Universitatsklinikum Essen

Berufst
atigkeit
03/200603/2009 Wissenschaftlicher Mitarbeiter am Lehrstuhl f
ur Regelungssysteme
und Steuerungstechnik, Prof. Dr.-Ing. G. Reinig, Fachbereich Maschinenbau an der Ruhr-Universitat Bochum
Seit 04/2009

Wissenschaftlicher Mitarbeiter am Lehrstuhl f


ur Regelungstechnik
und Embedded Systems, Prof. Dr.-Ing. M. Monnigmann, Fachbereich
Maschinenbau an der Ruhr-Universitat Bochum

Seit 09/2008

Lehrauftrag an der Technischen Fachhochschule Georg Agricola in


Bochum f
ur das Fach Hohere Mathematik

244