REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACIN UNIVERSITARIA

INSTITUTO UNIVERSITARIO DE TECNOLOGA
DE ADMINISTRACIN INDUSTRIAL
IUTA SEDE NACIONAL ANACO
ANACO, ESTADO ANZOTEGUI

Bachilleres:
Correa, ngel C.I. 12.254.481
Guerra, Carlos C.I. 8.281.817

Anaco, septiembre de 2014

NDICE
Introduccin
Control en Cascada
Importancia
Funcionamiento
Control de Relacin
Control de Rango Partido o Gama Partido
Control Selectivo
Diagrama de Bloques y sus Funciones de Transferencia Aplicada
Estabilidad de Lazos de Control
Conclusin
Anexos

Pg.
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INTRODUCCIN

Los sistemas de regulacin basados en la realimentacin continua de la seal de error,

tienen una gran ventaja, ya que la comparacin permanente entre el valor deseado de
la variable controlada y su valor actual, les permite corregir el efecto de las
perturbaciones, incluso sin un conocimiento completo de las caractersticas del
proceso.
La principal desventaja que presenta el control de realimentacin, es la necesidad de
que exista una seal de error para que el controlador acte iniciando la correccin, es
decir, cuanto ms retardo posea un proceso, tanto ms difcil ser controlarlo con el
sistema clsico de realimentacin.
En otras palabras, el control realimentado corrige despus de que las variables
perturbadoras han desviado a la controlada de su punto de referencia. Por las
anteriores razones se han generalizado otras tcnicas de control que son variantes de
los controladores PID o tienen enfoques diferentes al control clsico.

CONTROL EN CASCADA
Uno de los mtodos ms utilizados para reducir al mnimo perturbaciones que entran
en un proceso lento es el control en cascada o circuitos mltiples. El control en
cascada puede acelerar tambin la respuesta del sistema de control, reduciendo la
constante de tiempo de la funcin de transferencia del proceso que relaciona la
variable manipulada con la salida del mismo.
El control en cascada se define como la configuracin donde la salida de un
controlador de realimentacin es el punto de ajuste para otro controlador

de

realimentacin, por lo menos. Ms exactamente, el control de cascada involucra

sistemas de control de realimentacin o circuitos que estn ordenados uno dentro del
otro.
En lugar de ajustar el elemento de control final, por ejemplo una vlvula reguladora,
la salida del controlador primario es el punto de ajuste del circuito de control
secundario.
IMPORTANCIA
Por lo comn, hay tres caractersticas principales presentes en el control en cascada
para que sea eficaz. La constante de tiempo del circuito cerrado del circuito
secundario debe ser menor que un tercio de la constante de tiempo del circuito
primario, el circuito secundario debe incluir una fuente de perturbacin de proceso
importante, y la variable de proceso que se regula debe ser capaz de desplazar a la
variable controlada primaria a su valor deseado. Existen dos propsitos para usar
control cascada:
1. Eliminar el efecto de algunas perturbaciones.
2. Mejorar la dinmica del lazo de control.

El control en cascada usa una medida adicional de una variable del proceso para
ayudar al sistema de control. La seleccin de esta medida adicional, la cual est
basada sobre informacin acerca de la perturbacin ms comn y acerca de la
respuesta dinmica del proceso, es crtica en el xito de este tipo de control. Por lo
cual, el conocimiento de la operacin y la dinmica del proceso es esencial para el
diseo adecuado de este tipo de sistema de control.
FUNCIONAMIENTO
El control en cascada es efectivo si el lazo interno es ms rpido que el lazo externo,
si la perturbacin principal afecta primero al lazo interno. Normalmente, un lazo de
control en cascada no debera utilizarse si la constante de tiempo del lazo externo es
por lo menos cuatro veces mayor que la constante de tiempo de lazo interno.
El control realimentado en su forma sencilla, provee un buen funcionamiento a lazo
cerrado si la fraccin de tiempo muerto es pequea, perturbaciones son pequeas y
lentas, as como procesos con dinmica rpida, adicionalmente el segundo criterio
requiere que la segunda variable pueda ser medida y agregu un costo aceptable o
razonable. Podemos entonces decir que los criterios para diseo son:
Control en cascada puede ser considerado:
1. Cuando el control realimentado simple no provee un desempeo satisfactorio a
lazo cerrado.
2. La medida de la variable es disponible.
La variable secundaria debe satisfacer los siguientes criterios:
1. Debe indicar la ocurrencia de una importante perturbacin.
2. Debe haber una relacin causal entre la variable manipulada y la segunda variable.
3. La variable secundaria debe tener una dinmica ms rpida que la variable
primaria.

CONTROL DE RELACIN
Como su nombre lo indica el control por relacin mantiene constante la relacin de
dos o ms flujos. Estos procesos incluyen: mezcla de gasolina, proporcin de
reactivos para un reactor qumico, la mezcla de una corriente fra con una caliente
para obtener una determinada temperatura en una mezcla en particular, etc.

En la figura se puede apreciar un esquema de un control por relacin, se puede

observar que el flujo FA se puede medir ms no se puede controlar y se debe
garantizar que los flujos FA y FB estn entrando al tanque con una relacin (R).
La rata de flujo de la variable (seal) no controlable es medida y la rata de flujo de la
variable manipulada es medida y regulada para as mantener entre los dos flujos una
relacin constante. Como ejemplo se tiene:
Mantener constante la relacin de reflujo en una columna de destilacin.
Mantener las cantidades estequiomtricas de dos reactores alimentando un tercer
reactor.
Ejemplo: Sistema de mezcla de corrientes de proceso
Solucin B:
medir ambos caudales
calcular su relacin (B/A)
Controlador PID cuyo SP es el valor de R deseado
R=B/A Ganancia no lineal

CONTROL DE RANGO PARTIDO O GAMA PARTIDO

Es un sistema de control en el cual existe una sola variable controlada y dos o ms
variables manipuladas que deben tener el mismo efecto sobre la variable controlada.
Para realizar este sistema se requiere compartir la seal de salida del controlador con
varios elementos finales de control.
Caso en que un regulador puede manipular dos o ms actuadores.
Mayor n de variables manipuladas que controladas
Ejemplo: Reactor al que entra un producto gaseoso A, y sale un producto B resultante
de la reaccin.
Objetivo: Mantener la presin P del interior del reactor
Variables manipuladas: vlvula de entrada de A y vlvula de salida de B

CONTROL SELECTIVO
El concepto de control selectivo es una tcnica por medio de la cual algunas
variables del proceso se mantienen dentro de ciertos lmites, generalmente por
razones de proteccin, economa o eficiencia. Cuando en un proceso hay ms
variables controladas que variables manipuladas, el problema se soluciona utilizando
un selector para elegir la variable controlada adecuada entre otras variables del
proceso.
Objetivo es Mantener bajo control (entendido como conseguir que no se superen
determinados lmites) varias variables de proceso manipulando una sola variable

Varios objetivos de control asociados a un proceso no pueden satisfacerse

simultneamente
No es posible eliminar la desviacin en todas ellas a cambios en la carga o en

el punto de consigna
Es necesaria alguna estrategia en que las variables controladas puedan
compartir variables manipuladas

Ejemplo: Proceso en el que se calienta un fluido mediante un horno que sirve como
fluido calefactor en un tren de intercambiadores. Localmente se controla la
temperatura de cada uno de los pasos. La temperatura del fluido calefactor se controla
regulando la aportacin de combustible al horno.

DIAGRAMA DE BLOQUES Y SUS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

APLICADA
En estos esquemas el elemento en estudio se presenta a modo de caja negra en la cual
una salida est relacionada con una entrada a travs de modificaciones o
transformaciones que le impone dicha caja negra.
A su vez, el comportamiento de la caja negra se representa mediante una ecuacin
(A). Esquemticamente:

La ecuacin que se encuentra dentro del bloque representa el comportamiento

dinmico del elemento bajo estudio y que pueden tomar la forma de ecuaciones
diferenciales, relaciones grficas, etc.
Esta ecuacin que relaciona la entrada con la salida del bloque se denomina funcin
de transferencia.
Cada bloque slo tiene una entrada y una salida., pero pueden existir puntos donde
haya flujos de ms de una seal. Para componer la seal resultante de ambas, por
convencin, se utiliza un crculo para representar la suma algebraica de las seales
que ingresan a ese punto y una seal de salida correspondiente a dicho resultado.

En cada seal se especifica el signo correspondiente a la operacin algebraica.

Las reglas bsicas del lgebra de diagramas de bloque, son:
1. A cada bloque le entra una sola seal y lo abandona una sola.
2. A un sumador entran seales, cuyos signos deben especificarse, y lo abandona una
sola seal.
Para obtener el diagrama en bloques, se observa el sistema fsico real y se va
dividiendo este en

secciones segn su funcin y se identifican sus respectivas

entradas y salidas. Los distintos bloques se van interconectando entre s de acuerdo

con el sentido en el que la informacin recorre el sistema fsico.
Funciones de transferencia.
Consideremos el siguiente caso: A un tanque pulmn, de un producto x le llega un
flujo Q1 y en condiciones estacionarias le abandona un flujo Q2=Q1.

En un momento dado se corta Q1 (Q1=0) y se desea conocer el comportamiento de

Q2 y la altura del tanque durante un cierto tiempo hasta que pueda reestablecerse Q1.
Por balance sabemos que:

con: V= volumen del tanque

A= rea del tanque
El caudal de salida (Q2) variar en funcin del nivel de lquido en el tanque y la
resistencia al paso del fludo (Rh), que est determinada principalmente por cada
posicin de apertura de la vlvula de salida.

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ESTABILIDAD DE LAZOS DE CONTROL

La estabilidad, en Regulacin Automtica, a menudo se define de la siguiente
manera: un sistema es estable si, ante cualquier entrada acotada en un intervalo
cualquiera de tiempo, la salida tambin est acotada. La estabilidad, as definida, se
conoce como estabilidad BIBO (del ingls Bounded-Input-Bounded-Output) (se
puede consultar tambin la estabilidad segn Lyapunov).
Si un sistema es estable segn la anterior definicin, entonces el sistema no puede
"explotar", es decir, ante una entrada finita la salida del sistema no puede tender a
infinito en un intervalo todo lo amplio que se quiera. Matemticamente, esto significa
que para que un sistema lineal causal continuo en el tiempo sea estable, todos
los polos de su funcin de transferencia deben

estar situados en la mitad izquierda del plano complejo si se usa

la transformada de Laplace, es decir, su parte real debe ser menor o igual que cero

O BIEN

estar en la frontera o el interior del crculo de radio unidad si se usa

la transformada Z, es decir, su mdulo debe ser igual o menor que la unidad

En ambos casos, si el polo tiene parte real estrictamente menor que cero o el mdulo
es estrictamente menor que uno, es asintticamente estable. Las variables de un
sistema asintticamente estable siempre disminuyen su valor inicial (salvo por el
transitorio inicial) y no muestran oscilaciones permanentes, que s aparecen cuando el
polo tiene parte real exactamente igual a cero o bien el mdulo igual a uno. En este
ltimo caso se dice que el sistema es simplemente estable. Un sistema estable (o
simplemente estable) que nunca decrece ni crece con el tiempo, y no presenta
oscilaciones, es marginalmente estable: en este caso tiene polos con componente real
nula y componente compleja nula. Si existen polos con parte real nula pero parte
imaginaria distinta de cero, aparecen oscilaciones.

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Las diferencias entre ambos casos no suponen ninguna contradiccin. La

transformada de Laplace es en coordenadas cartesianas, mientras que la transformada
Z es en coordenadas polares, y se puede demostrar que:

la parte real negativa en el dominio de Laplace corresponde al interior del

crculo unidad en el dominio Z

la parte real positiva en el dominio de Laplace corresponde al exterior del

crculo unidad en el dominio Z.

Si el sistema en cuestin tiene una respuesta impulsional de

considerando la transformada Z (vase este ejemplo) se obtiene con mucho cuidado

de la siguiente manera:

que presenta un polo en

(parte imaginaria cero). Este sistema es BIBO, es

decir, asintticamente estable, ya que el polo est dentro del crculo unidad.
Sin embargo, si la respuesta impulsional fuera

entonces la correspondiente transformada Z valdra

que tiene un polo en

y no es estable BIBO, puesto que dicho polo tiene

mdulo estrictamente mayor que uno.

Existen numerosas herramientas para el anlisis de los polos de un sistema. Algunas
de ellas son procedimientos grficos, como el estudio del lugar de las races,
los diagramas de Bode o los diagramas de Nyquist.

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CONCLUSIN
El control en cascada consta de dos lazos de realimentacin, uno de los cuales es
interno al otro. Su objetivo es el de mejorar el desempeo de un lazo de control
realimentado que no funciona satisfactoriamente, aunque su controlador est bien
sintonizado, debido a la lentitud de respuesta de su variable controlada, que entra en
diferentes puntos del lazo y cuyo efecto sobre la variable controlada no se puede
detectar rpidamente, desmejorando la controlabilidad..
El control de relacin es un sistema de control en el que una variable de proceso es
controlada con relacin a otra variable en una proporcin fija. Generalmente las
variables que se deseen mantener en una relacin fija son las ratas de flujo de dos
corrientes, una de las cuales, la que no se controla est sometida a perturbaciones
frecuentes porque proviene de la unidad de produccin.

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ANEXOS

Figura. Diagrama en bloques de controladores conectados en cascada.

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