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CONTROL DISCRETO
CLASE 1

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Introduccin
La aparicin de las computadoras de bajo coste hizo posible su utilizacin rentable en una
gran variedad de campos y aplicaciones. Entre estas reas de aplicacin destaca la
automatizacin y el control de sistemas.
La utilizacin de un computador en el lazo de control implica ciertas necesidades, ya que
como sabemos el computador trabaja con representaciones de nmeros, y no con seales
analgicas.
Esto motiva la utilizacin de otros dispositivos cuya misin es poder adaptar las seales de
los sensores y actuadores (generalmente analgicas) al formato digital utilizado en las
representaciones numricas del computador. As, tenemos el conversor analgico / digital y
el conversor digital / analgico.
Seal de tiempo discreto. Las seales en tiempo discreto son aquellas que se definen en
instantes discretos de tiempo y por tanto la variable independiente solo toma valores
discretos [Oppenheim et al., 2000].
La utilizacin de seales de tiempo discreto se deriva de la utilizacin de sistemas de
cmputo digitales, cuyo funcionamiento se basa precisamente en la utilizacin de seales
de tiempo discreto. Los sistemas de control digital utilizan en muchos casos tanto seales
continuas como seales de tiempo discreto.
Seal digital. Una seal digital es una seal de tiempo discreto que adems es discreta
en amplitud, es decir, en la variable dependiente [Oppenheim et al., 2000].
Las seales digitales se diferencian de las seales de tiempo discreto en la utilizacin de un
conjunto discreto y finito de valores posibles para su amplitud.
Debemos recordar, que la conversin de seales de amplitud continua en seales de
amplitud discreta supone una prdida de informacin.
Sistema de Control Digital. Se trata de un sistema de control que utiliza seales
digitales y una computadora digital para controlar un proceso [Dorf y Bishop, 2001].
Esta definicin es suficientemente amplia y engloba tanto a sistemas cuyas seales son
siempre digitales como a sistemas que incluyen tanto seales continuas como seales
digitales.
La estructura tpica de un sistema de control es la que se muestra en la figura 1. En ella se
han rotulado con etiqueta verde y cuerpo blanco los elementos que trabajan
exclusivamente con seales de datos muestreados.
Las cajas con etiqueta amarilla y cuerpo blanco representan elementos que manejan
seales continuas. Los bloque con etiqueta verde y cuerpo amarillo realizan una conversin
de seales de datos muestreados a seales continuas
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y por ltimo los bloques con etiqueta amarilla y cuerpo verde realizan la conversin de
seales continuas a seales muestreadas. Mantendremos esta notacin en otros esquemas
de estos apuntes.

Ventajas y desventajas del control digital.

La proliferacin de sistemas de control basados en procesadores digitales se debe no slo a
que estos sistemas cada vez son ms econmicos y potentes, sino a la existencia de un
conjunto de ventajas que enumeramos a continuacin.
Ventajas del control digital.
Las dos clases de ventajas que podemos encontrar por la utilizacin de sistemas de control
digital son:
Relaciones coste - flexibilidad de reconfiguracin, coste complejidad del algoritmo de
control y coste - invariabilidad y precisin de los clculos muy favorables respecto a los
sistemas de control analgicos. Esto repercute en una mayor facilidad para la bsqueda de
errores, mantenimiento, realizacin de pruebas, monitorizacin, robustez y otras tareas
complementarias [Ollero y Fernndez, 1997].
Mejora en la sensibilidad de la medida. Esta caracterstica se debe a la utilizacin de
sensores y dispositivos de acondicionamiento digitales, mayor robustez frente al ruido y
utilizacin se seales de bajo potencia
[Dorf y Bishop, 2001].
En cuanto a la primera clase de ventajas, hay que decir siguiendo a [Ollero y Fernndez,
1997] que los algoritmos de control analgicos son simples debido a las limitaciones
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inherentes a la electrnica analgica. En cambio, con un computador se pueden

implementar algoritmos mucho ms complicados con un coste sensiblemente menor. Por
otra parte, la flexibilidad del software frente al hardware supone ventajas en la
reconfiguracin de los sistemas, el depurado de errores o la replicacin del controlador. En
el caso del control por computador, la mayora de las modificaciones a realizar cuando se
disea el sistema de control no implican la modificacin del hardware, slo se trabaja sobre
el programa de ordenador. Por ltimo, la precisin e invariabilidad de los clculos tambin
juega a favor del control por computador.
Mientras que con instrumentacin analgica precisa se pueden alcanzar errores del uno por
mil en los clculos, esta cifra llega fcilmente a cinco o seis cifras significativas en un
procesador digital con un coste mucho menor.
Adems, los clculos realizados con instrumentacin analgica estn sometidos al
envejecimiento de los componentes, lo que requiere la sustitucin y/o recalibracin de los
mismos si se desea mantener en unos mrgenes aceptables las variaciones en los
resultados obtenidos. Este problema se elimina completamente al usar un computador
digital.
La segunda clase de ventajas se centra en las capacidades inherentes a la utilizacin de
seales digitales para transmitir las seales o a la aplicacin de sensores intrnsecamente
digitales como por ejemplo los codificadores (encoders).
Las seales digitales suelen ser de baja potencia, lo que mejora su robustez frente al ruido
evitndose adems la produccin de perturbaciones.
1.2.2 Desventajas del control digital.
La utilizacin de un computador en el lazo de control presenta tambin algunos
inconvenientes, que vamos a desglosar a continuacin.
Introduccin de un retraso adicional en el lazo de realimentacin que empeora el margen
de estabilidad del sistema. La utilizacin de una seal muestreada implica que los cambios
en la seal no son detectados durante el periodo entre muestras. Estas variaciones solo
podrn detectarse ms tarde, en el momento en que la siguiente muestra es capturada.
Este retraso debe aadirse a los introducidos por el resto de elementos por lo que se
reduce el margen de fase. En este tema veremos cmo sistemas continuos en lazo cerrado
estables pasan a ser condicionalmente estables cuando se introducen seales
muestreadas.
El coste del sistema de control digital puede ser superior al del equivalente analgico
para determinados sistemas (uno o pocos lazos de realimentacin). Sin embargo, mientras
aadir lazos de realimentacin supone un coste proporcional en una implementacin
analgica, en el caso del uso del computador este proceso es mucho ms econmico.
Peligro de excesiva centralizacin. La utilizacin de un computador hacindose cargo de
la supervisin y control de un sistema complejo supone que un fallo del sistema afecte a
todo el conjunto de procesos controlados. La utilizacin de control distribuido ayuda a
mitigar este problema.
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Estos inconvenientes debern tenerse en cuenta a la hora de tomar la decisin de utilizar

un procesador digital en el sistema de control.

Sistemas de datos muestreados.

Definiciones y esquema general.
Como se ha mencionado, el computador es un sistema que funciona con seales definidas
sobre un conjunto discreto de instantes de tiempo. Las siguientes definiciones ser usadas
en el mbito de un sistema de control digital.
Datos muestreados. Son datos obtenidos a partir de las variables del sistema definidos
sobre instantes discretos de tiempo. Se trata por tanto de una seal discreta. En los
sistemas de control digital es muy frecuente que los instantes de muestreos estn
regularmente separados por un intervalo constante de tiempo denominado periodo de
muestreo.
Definicin. Sistema de datos muestreados. Es un sistema en el que una parte del
mismo acta sobre datos o variables muestreadas.
La utilizacin de modelos matemticos para caracterizar los sistemas nos permite aplicar
tcnicas de anlisis y diseo. Ese fue el caso de la funcin de transferencia para los
sistemas LTI continuos. En control digital tambin se busca un modelo matemtico. Por este
motivo trabajaremos con un sistema de datos muestreados donde se realizan una
serie de simplificaciones que permiten construir un modelo ideal del mismo.
El sistema de datos muestreados asume la naturaleza discreta en el tiempo de las seales
que llegan y salen del computador. Sin embargo, en esta leccin no tendremos en cuenta la
discretizacin en amplitud, por lo que no se podr hablar estrictamente de seales
digitales. El resultado de convertir la seal continua en amplitud en una seal discreta en
amplitud se denomina en castellano cuantificacin. Como el proceso en s mismo supone
una prdida de informacin acerca de la seal, se introduce el trmino error de
cuantificacin. No considerar la discretizacin en amplitud es equivalente a despreciar el
error de cuantificacin.

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La salida de la planta contina G(s) pasa a un elemento denominado muestreador, que se

encarga de convertirla en una seal muestreada a intervalos regulares de tiempo de valor
T.
El muestreador ideal es un modelo matemtico que pretende representar un interruptor
que se cierra cada T segundos por un instante en un canal de comunicacin de la seal. En
el muestreador ideal se realiza la aproximacin de que el intervalo temporal durante el cual
el interruptor est cerrado es despreciable. Este elemento se representa por el smbolo
grafico de la figura 3.

El muestreador ideal convierte una seal continua r(t) en una seal muestreada que
representamos colocando un asterisco en la notacin de la seal continua: r(t).
Grficamente el muestreador ideal funciona tal y como se muestra en la figura 4.

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Matemticamente, la seal muestreada se expresa como una suma de funciones impulso

desplazadas kT y cada una con el valor de la senal continua x(kT) asociado, es decir:

Ahora surge un problema, ya que este comando discreto debe utilizarse en una planta que
es continua. Para convertir el comando discreto en un comando continuo, se utiliza
normalmente un elemento denominado retenedor.
La funcin del retenedor es convertir una seal muestreada en una seal continua. El
retenedor estima el valor r(t) para kT t < (k+1)T utilizando una frmula de interpolacin:
Es importante tener en mente que la construccin del retenedor se realiza utilizando
componente electrnicos analgicos, dado que la salida del mismo es una seal continua.

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El retenedor ms sencillo es el denominado retenedor de orden 0. En este caso la frmula

de interpolacin se reduce a un polinomio de orden 0:
r(t) = r(kT) para kT t < (k+1)T. En la figura 5 podemos ver la ubicacin del retenedor de
orden 0 en el lazo de control.
Al igual que caracterizamos matemticamente al muestreador, podemos realizar lo mismo
con el retenedor de orden 0, cuando la entrada al mismo es una seal muestreada.

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