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Prctica #1: Representacin de la orientacin

Natalie Segura Velandia, u1802061@unimilitar.edu.co,
Oswaldo Rivera Rincon, u1802050@unimilitar.edu.co,
Federico Rodriguez Gil, u1802052@unimilitar.edu.co,

AbstractIn this practice the different types of representations

of orientation and their respective conversion between the same were
made, showing the results of such conversions in a graphical interface.
Index TermsOrientation , GUI , conversion
Resumen En la presente prctica se realizaran los diferentes
tipos de representaciones de orientacin y su respectiva conversin
entre los mismo, mostrando los resultados de dichas conversiones
en una interfaz grfica. .
Palabras claves Orientacin, interfaz grfica, conversin

I. INTRODUCCIN
Figure 1. Matriz de rotacin, ngulos de Euler en configuracin ZYZ.

II. MARCO TEORICO

III. PROCEDIMIETO
Las matrices de rotacin hacen referencia o muestran la
orientacin de un objeto en el espacio y requieren tan solo
3 componentes para generar todas las representaciones de
orientacin, estas componentes son: , , , a continuacin
se presentan las correspondientes matrices fundamentales
de rotacin de los correspondientes mtodos de representacin.

Como se puede observar tomamos los ngulos ingresado

y se realizan las respectivas operaciones indicadas en
la matriz general, para obtener cada uno de los valores
finales, los cuales se encuentran organizados en la
matriz de la derecha y en paralelo en la parte izquierda
se encuentras las matrices de rotacin respecto a cada
eje y ngulo correspondiente.
2) Para la forma ZYX tenemos:

1) ngulos de Euler
Para esta prctica utilizamos 2 modalidades de estos
ngulos de la forma ZYZ y ZYX
Para la forma ZYZ tenemos:

R = Rz (), Ry (), Rx ()

R = Rz (), Ry0 (), Rz00 ()

CCC SS
R = SCC + CS
SC

CCS SC
SCS + CC
SS

CC
R = SC
CS
S
SS
C

Para nuestro caso tomamos los siguientes valores y

obtuvimos lo siguiente:

CSS SC
SSS + CC
CS

CSC + SS
SSC CS
CC

Para nuestro caso tomamos los siguientes valores y

obtuvimos lo siguiente:

rx2 (1 C) + C

R(, r) = rx ry (1 C) + rz S
rx rz (1 C) ry S

rx ry (1 C) rz S
ry2 (1 C) + C
ry rz (1 C) + rx S

IV. R ESULTADOS

Figure 2. Matriz de rotacin, ngulos de Euler en configuracin ZYX

Al igual que en el caso anterior se obtuvieron los

resultados correspondientes de cada componente de
la matriz de rotacin, ubicada al lado derecho de la
pantalla y en el lado izquierdo las matrices de rotacin
respecto a cada uno de los ejes con su correspondiente
ngulo.
3) Eje y ngulo
Para esta representacin se hace uso de 4 componentes,
los cuales son: el ngulo de rotacin y los valores de
los vectores unitarios respecto a los ejes X, Y, Z.
Para esta representacin lo que se busca es analizar
la orientacin del objeto dentro de uno de los ejes
de referencia a travs de la aplicacin de operaciones
consecutivas para lograr colocar el vector del objeto de
su posicin original hasta una posicin sobre uno de
los ejes de referencia, para ello se aplica la siguiente
ecuacin:
R(, r) = Rz ()Ry ()Rz ()Ry ()Rz ()
Para esta representacin se utilizan las siguientes
ecuaciones para calcular su respectiva matriz de
rotacin:
ry
sen = q
rx2 + ry2
rx
cos = q
rx2 + ry2
sen =

rx2 + ry2

cos = rz
Formando as:

Programa base para realizar las simulaciones en MATLAB

%muestreo
clc,clear
all hold off
f1=80;
f2=60;
f3=10;
tmin = -0.05;
tmax = 0.05;
t= linspace(tmin,tmax,400);
%funcion continua
xn= 2*sin(2*pi*f1*t)+ cos(2*pi*f2*t)+ sin (2*pi*t*f3);
plot(t,xn)
title (SEAL F CONTINUA)
xlabel(t(s))
pause
%muetreo
fs=320
T=1/320;
nmin=ceil(tmin/T);
nmax=floor(tmax/T);
n= nmin:nmax;
%funcion discreto
x1=2*sin(2*pi*n*f1*T)+
cos(2*pi*n*f2*T)+
sin
(2*pi*n*f3*T);
title(Funcion continua muestreada a 320Hz)
hold on
grid on
plot(n*T,x1,xr)
hold off
pause
%muetreo
fs=1600
T=1/1600;
nmin=ceil(tmin/T);
nmax=floor(tmax/T);
n= nmin:nmax;
%funcion discreto
x1=2*sin(2*pi*n*f1*T)+
cos(2*pi*n*f2*T)+
sin
(2*pi*n*f3*T);
title(Funcion continua muestreada a 1600Hz)
hold on
grid on
plot(n*T,x1,xr)
hold off
pause
%muetreo
fs=320
T=1/320;
nmin=ceil(tmin/T);
nmax=floor(tmax/T);
n= nmin:nmax;

rx rz (1
ry rz (1
rz2 (1

%funcion discreto
x1=2*sin(2*pi*n*f1*T)+
cos(2*pi*n*f2*T)+
(2*pi*n*f3*T);
title(Funcion discreta muestreada a 320Hz)
hold on
grid on
stem(n*T,x1,xr)
hold off
pause
%muetreo
fs=1600
T=1/1600;
nmin=ceil(tmin/T);
nmax=floor(tmax/T);
n= nmin:nmax;
%funcion discreto
x1=2*sin(2*pi*n*f1*T)+
cos(2*pi*n*f2*T)+
(2*pi*n*f3*T);
title(Funcion discreta muestreada a 1600Hz)
hold on
grid on
stem(n*T,x1,xr)
hold off
pause

sin

2 seal.JPG

Figure 4. Tiempo Discreto 320Hz

sin
2) Resultado en Tiempo Discreto a 320Hz.:

3 seal.JPG

A. Para sen

2pi*n
4

+ cos

32pin
16

+ cos

2pi*n
32

Figure 5. Tiempo Discreto a 1600Hz

3) Resultado en Tiempo Discreto a 1600Hz.:

B. Paracos

2pin
14

+ 3sen

2pin
18

1 seal.JPG
4 seal.JPG

Figure 3. Tiempo continuo

Figure 6. Tiempo continuo

1) Resultado en Tiempo Continuo.:

1) Resultado en Tiempo Continuo.:

+ cos

2pin
128

5 seal.JPG

Figure 7. Tiempo Discreto 320Hz

2) Resultado en Tiempo Discreto a 8064Hz.:

6 seal.JPG

Figure 8. Tiempo Discreto a 1600Hz

3) Resultado en Tiempo Discreto a 56448Hz.:

C. Para sen (2 pi 50 t) + cos (2 pi 35 t) + sen(2
pi 15 t) cos (2 pi 17 t)

8 seal.JPG

Figure 10. Tiempo Discreto 320Hz

2) Resultado en Tiempo Discreto a 17850Hz.:

9 seal.JPG

Figure 11. Tiempo Discreto a 1600Hz

3) Resultado en Tiempo Discreto a 142800Hz.:

D. Parasen


cos 2pi*n
1050

2pin
357

+ cos

7 seal.JPG
10 seal.JPG

Figure 9. Tiempo continuo

1) Resultado en Tiempo Continuo.:

Figure 12. Tiempo continuo

2pin
510

+ sen

2pin
1190

1) Resultado en Tiempo Continuo.:

11 seal.JPG

Figure 13. Tiempo Discreto 320Hz

2) Resultado en Tiempo Discreto a 124950Hz.:

12 seal.JPG

Figure 14. Tiempo Discreto a 1600Hz

3) Resultado en Tiempo Discreto a 449800Hz.:

V. C ONCLUSION
Cada vez que se quiera re onstriur una seal continua de
manera discreta se debe tener en cuenta el criterio de Nyquist
el cual indica que la frecuencia de muestreo debe ser al menos
2 veces mayor a la frecuencia del sistema, si la frecuencia
de muestreo es baja sera mas dificil reconstruir la seal de
entrada o transmitirla provocando un problema de superposicion de seales las cuales crean una seal totalmente distinta
a la original este problema denominado aliasing o efecto de
Nyquist es solucionado teniendo encuenta la frecuencia del
sistema y aumentando el periodo del muestreo del sistema de
adquisicion.
R EFERENCIAS

[1]
tomato
de
intenet
http://www.ingelec.uns.edu.ar/pds2803/materiales/cap05/05cap05.pdf consulta realizada 02/08/2014

[2]
tomado
de
internet
http://www.ehu.es/daq_tutorial/Doc/Castellano/Tema%203.htm
consulta realizada el 01/08/2014
[3]tomada
de
internet.
http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/sedes/manizales/4040003/leccio
consulta realizada 03/08/2014