IMPLEMENTACIN DE UN CONTROL

DE POSICIN DE UN MOTOR DE CC
UTILIZANDO UN SISTEMA PID
Escuela de Electrnica y Telecomunicaciones, Facultad de Ingeniera,
Universidad Nacional de Chimborazo,
Riobamba, Ecuador.
Samaniego Tello Ral Arturo
rast20@hotmail.com

Resumen: El siguiente informe tiene como objetivo

demostrar el funcionamiento de un control de posicin de un
motor de corriete continua, al cual se le ha adicionado un
control proporcional integral y derivativo para disminuirel
error que existe en tre el potencimetro de referencia y el
potencimetro que ha sido acoplado a la salida del motor .

I.

INTRODUCCIN:

Graficar en matlab la curva de respuesta

del sistema.

Analizar como afecta al sistema, la

variacin de cada uno de los parmetros.

III.

MARCO TERICO
AMPLIFICADOR OPERACIONAL.

El uso de sistemas PID es un factor muy importante en

el campo de sistemas de control, ya que debido a esta
herramienta, podemos obtener un mayor nivel de
precisin a la salida de un sistema, comparado con un
sistema que simplemente sea retroalimentado.
Virtualmente un control PID puede ser acoplado a
cualquier tipo de sistema, en este caso lo utilizaremos
para regular el control de posicin de un motor de cc,
mismo que nicamente har uso de amplificadores
operacionales,
resistencias,
potencimetros
y
capacitores, para lograr un control preciso y estable.

Un amplificador operacional es un amplificador

diferencial. Desde el punto de vista de una seal, el
Amp. Op. tiene tres terminales: dos terminales de
entrada y un terminal de salida. La figura 6.1 muestra el
smbolo que utilizaremos para representar el Amp. Op.
Los terminales 1 y 2 son los terminales de entrada, y el
terminal 3 es el de salida.

II. OBJETIVOS
Objetivo General:
Disear e implementar un sistema que
controle la posicin angular de un motor
cc.
Objetivos Especficos:

Analizar el funcionamiento de un control

PID.

Como el Amp. Op. es un dispositivo activo (est

formado por transistores, resistencias y algn
condensador), requiere una potencia de continua para
funcionar. La mayora de Amp. Op. de CI requieren dos
fuentes de continua, como se muestra en la figura 9.1.
Los terminales, 4 y 5 del operacional se conectan a un
voltaje positivo, VCC, y a uno negativo, -VEE,
respectivamente, siendo habitual que sean iguales en

valor absoluto. Las dos fuentes de alimentacin de

continua presentan una tierra comn. Es interesante
observar que el punto tierra de referencia en los Amp.
Op. es precisamente el terminal comn de las dos
fuentes de alimentacin; esto es, ningn terminal del
Amp. Op. se conecta fsicamente a tierra. Es importante
indicar que tambin existen operacionales que se
alimentan entre tensin y tierra (operacionales Norton).
En adicin a los tres terminales de la seal y los dos
terminales de la alimentacin de continua, un Amp. Op.
puede tener otros terminales para propsitos
especficos. La funcin de algunos terminales del
operacional se ver en el laboratorio (por ejemplo, la
anulacin del offset, aunque no se emplee).
La ecuacin ideal que gobierna el comportamiento del
amplificador operacional es la siguiente: Vo = A (V+ V-) Siendo A la ganancia de voltaje sin carga. Es decir,
la salida es igual a la diferencia de ambas entradas
multiplicadas por una constante A. La entrada 1 (V+),
se denomina Entrada no inversora porque vara en el
mismo sentido que la salida: de la frmula anterior se
deduce, que si mantenemos la entrada inversora
(entrada 2, V-) constante, cuando V+ aumenta, Vo
aumenta, y cuando V+ disminuye, Vo disminuye. La
entrada 2 (V-) se denomina entrada inversora porque
vara en sentido contrario que la salida. Aplicando la
frmula anterior se deduce, que si mantenemos la
entrada no inversora (entrada 1, V+) constante, cuando
V- aumenta, Vo disminuye, y cuando V+ disminuye, Vo
aumenta.

Velocidad

aumenta

aumenta

aumenta

Error est.
estacionario

no eliminado

eliminado

no
eliminado

IV.

METODOLOGA

Descripcin del funcionamiento.

El presente sistema de control hace uso de una
seal de entrada, misma que da la referencia de la
posicin a la cual se desea poner el angulo del
motor, esta posicin varia esde 0 a 180 o, como se
describe en el siguiente diagrama.

Esta seal es obtenida a travs de un

potencimetro que est en una configuracin de
divisor de voltaje, este potencimetro debe ser
exactamente del m ismo valor que del
potencimetro que esta acoplado al motor y que
hace las veces de sensor.

EL CONTROLADOR PID
El controlador PID combina en un nico
controlador la mejor caracterstica de estabilidad
del controlador PD con la ausencia de error en
estado estacionario del controlador PI.
La adicin de la accin integral a un controlador
PD es esencialmente lo mismo que aadir dicha
accin a un controlador P.
La tabla 1 muestra cmo varan la estabilidad, la
velocidad y el error en estado estacionario cuando
se modifican los parmetros del controlador. Es
necesario sealar que esta tabla contiene un
conjunto de reglas heursticas y, por tanto, hay
excepciones.
Kp
aumenta
Estabilidad

se reduce

Ti
disminuye
disminuye

Td
aumenta
aumenta

Despus esta seal es compara con la seal de

retroalimentacin del sistema, esta comparacin se
logra gracias al uno del primer Amplificador
operacional del circuito, que realiza una resta entre
la seal de entrada y la seal retroalimentada,
produciendo una seal de error.

Una vez obtenida la seal de error, esta es

ingresada al sistema PID el cual como vemos en la
tabla anterior se encarga de procesar esa seal de
error, el comportamiento del sistema lo podemos
analizar utilizando matlab, para el cual hemos
creado el siguiente archivo m file.

Circuito de control

como podemos observar a la salida del sistema

obtenemos la siguiente grafica con los valores de
los potencimetros del PID a 0

Circuito PID

V.

Y una vez calibrado el PID obtenemos

VI.

BIBLIOGRAFA:
http://www.dii.unisi.it/~control/ctm/examples/moto
r2/PID2.html#pid
http://www.lra.unileon.es/es/book/export/html/268/

BIOGRAFA:

Ral Samaniego, naci en Quito

Ecuador el 29 de Octubre de 1985.
Realiz sus estudios Secundarios en el
Colegio Experimental Pedro Vicente
Maldonado. Actualmente se encuentra
estudiando en quinto semestre de
Ingeniera
en
Electrnica
y
Telecomunicaciones de la Universidad Nacional de
Chimborazo.

SIMULACIN