ROBOTICA INDUSTRIAL

I.

INTRODUCCIN
Durante los ltimos cincuenta aos, la robtica no slo ha incursionado en
la industria, centros de investigacin, universidades y hospitales,
actualmente existen fbricas completamente automatizada mediante robots
manipuladores.
Los robots industriales ocupan un lugar destacado dentro de la
automatizacin de la produccin y su protagonismo se ha ido consolidando
en los ltimos aos. Despus de una cada en las ventas en la dcada de
los noventa, el mercado de robots ha mantenido un crecimiento constante,
en especial en Europa y Estados Unidos. Por su parte, Asa y
particularmente Japn, sigue estando a la cabeza a nivel mundial. En
Amrica Latina, aunque en menor medida, la evolucin tambin ha sido
creciente, los lderes en automatizacin son Brasil, Mxico, Argentina y
Chile. Entre tanto, Per se encuentra en una etapa de oportunidades,
transicin y adaptacin; el pas cuenta con una industria todava en
desarrollo, que junto a los mltiples esfuerzos relacionados con la robtica,
en especial en las universidades y centros tecnolgicos, crean un escenario
propicio para poder implementar esta tecnologa. Sin embargo, todava hay
un marcado escepticismo con respecto a los beneficios de los robots
industriales, el costo real y el acceso a la tecnologa.
Para dar el salto necesario hacia la produccin automatizada, es urgente
corregir algunos prejuicios y solucionar los interrogantes que se plantean
los empresarios a la hora de robotizar o no. Por la gran variedad de robots
que proliferan en el mercado, la seleccin del ms adecuado para cada
necesidad puede convertirse en un problema serio. Al contrario de otras
mquinas, estos equipos no son fciles de clasificar y evaluar, incluso, an
hay controversias sobre la definicin exacta de un robot. Actualmente, la
gran mayora tiene diferentes grados de libertad, longitudes de alcance y
capacidad de carga, especificaciones todas esenciales para poder
comparar y elegir. Con el fin de tener las herramientas bsicas para tomar
una acertada decisin entre uno u otro equipo, conviene empezar por lo
ms elemental. Conociendo los fundamentos de los robots industriales y los
consejos de los expertos en la materia, con ello ya se habr dado un paso
importante para realizar una eleccin adecuada.

II.

Antecedentes histricos
La tendencia a adoptar o mquinas humanoides o mquinas semejantes
organismos vivos en el servicio del hombre es casi tan antiguo como la
cultura humana. Histricamente los primeros autmatas se remontan en la
Prehistoria donde las estatuas de algunos de sus dioses o reyes despedan
fuego de sus ojos, como fue el caso de una estatua de Osiris, otras posean
brazos mecnicos operados por los sacerdotes del templo, y otras. Esos
nuevos conocimientos quedan plasmados en el primer libro que trata la
figura de los robots Autmata escrita por Hern de Alejandra (10 d. C.70 d. C.) donde explica la creacin de mecanismos, muchos basados en los
principios de Philon o Arqumedes, realizados fundamentalmente como
entretenimiento y que imitaban el movimiento, tales como aves que gorjean,
vuelan y beben, estatuas que sirven vino o puertas automticas todas
producidas por el movimiento del agua, la gravedad o sistemas de
palancas.
Edad Media y Renacimiento
La Edad Media supone un paso adelante en la creacin de
autmatas despus de una poca romana sin ninguna aportacin
importante. El problema es que en muchos casos la falta de fuentes
o la poca consideracin que se le ha dado a esta poca ha hecho
que muchos inventos y artilugios producidos en este perodo hayan
quedado en el olvido.
Al-Jazari: Si hablamos de avances cientficos, Auilicos y
tecnolgicos debemos hablar del mundo rabe y de Al-Jazari (1260)
uno de los ms grandes ingenieros de la historia. Inventor del
cigeal y los primeros relojes mecnicos movidos por pesos y agua.
Leonardo da Vinci (1452-1519): Hombre por excelencia del
Renacimiento dise al menos dos autmatas de los que se tenga
constancia. El primero se considera tambin uno de los primeros con
forma completamente humana, vestido con una armadura medieval.
y fue diseado alrededor del ao 1495, aunque como muchos otros
inventos de Leonardo no fue construido.
poca de esplendor: siglo XVIII
Con la entrada en el siglo XVIII y los consiguientes avances en materia de
relojera se llega a la que se considera la poca donde mejores y ms
perfectos autmatas se realizaron de la historia. Su desarrollo, dominado
por el carcter cientfico, pona de relieve la obsesin por intentar reproducir
lo ms fielmente posible los movimientos y comportamientos de los seres
vivos.

Jacques de Vaucanson: Nacido un 24 de febrero de 1709, Jacques

de Vaucanson, excelente relojero pero con amplios conocimientos de
msica, anatoma y mecnica, quera demostrar mediante sus
autmatas la realizacin de principios biolgicos bsicos, tales como
la circulacin, la digestin o la respiracin, sobre esta ltima funcin
vers su primera creacin El Flautista figura con forma de pastor y
de tamao natural que tocaba el tambor y la flauta con un variado
repertorio musical.
Friedrich von Knauss: Inventor del siglo XVIII (1724-1789) y
creador de uno de los primeros autmatas escritores. Esta compleja
creacin la formaba una esfera sostenida por dos guilas de bronce,
en ella la figura de una diosa sirve de musa al autmata que con su
largo brazo escribe en una hoja en blanco lo que previamente se le
ha ordenado realizar.
poca de la automatizacin Industrial: siglo XX
sta es una poca de cambios, en donde se deja de lado la bsqueda de la
perfeccin en los autmatas y se apuesta por mecanismos menos
complejos pero mayor uso en la industria.
Aos 40, Ciberntica:

Se considera a Norbert Wiener como el padre de la ciberntica

(1948), pero Grey Walter en 1953 con el diseo de su Mquina
Speculatrix, fue el precursor de la robtica.

Manipuladores maestro-esclavo, que reproducen fielmente los

movimientos de un operario mediante un acoplo mecnico.

Aos 50, Automatizacin:

R.C.Goertz del Argonne National Laboratory desarrolla un

manipulador maestro-esclavo de tipo elctrico (1954). incorporando
sensores de fuerza.

El acoplo mecnico se sustituye por sistemas elctricos e hidrulicos.

General Motors incorpora el primer robot manipulador a sus lneas de

produccin (1960). El robot comercial Unimate de la empresa
Unimation.

George C. Devol desarroll un manipulador (1955) que segua una

secuencia de movimientos especificados en forma de instrucciones.
Unimation (Devol + Engelberger - 1959) crea el primer manipulador
reprogramable controlado por computador.
Nace en la universidad de Stanford el robot mvil Shakey (1968).
Estaba dotado de sensores de visin y tctiles, era capaz de
moverse y reconocer formas.

Aos 70: Programacin computacional

Los laboratorios de la Universidad de Stanford y del MIT acometen,

en 1970, la tarea de controlar un robot mediante computador.

Aos 80: Informtica:

LEGO y el MIT Media Lab. colaboran para construir el primer LEGO

orientado a la educacin.

Se desarrollan los primeros sistemas robticos basados en

realimentacin visual y de fuerza.

Aos 90: Inteligencia artificial:

Primeras aplicaciones de nanotecnologa en la robtica industrial

Las dos ltimas dcadas

III.

Dotacin de percepcin sensorial evolucionada, y su integracin en

el sistema de control.

Bsqueda de nuevos diseos mecnicos y materiales ms rgidos y

ligeros.

Incorporacin de tcnicas de inteligencia artificial que aumentan la

autonoma decisional del robot.

Definicin
Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicin formal de
lo que es un robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia
conceptual entre el mercado japons y el euro-americano de lo que es un
robot y lo que es un manipulador. As, mientras que para los japoneses un
robot industrial es cualquier dispositivo mecnico dotado de articulaciones

mviles destinado a la manipulacin, el mercado occidental es ms

restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al
control. En segundo lugar, y centrndose ya en el concepto occidental,
aunque existe una idea comn acerca de lo que es un robot industrial, no
es fcil ponerse de acuerdo a la hora de establecer una definicin formal.
Adems, la evolucin de la robtica ha ido obligando a diferentes
actualizaciones de su definicin. La definicin ms comnmente aceptada
posiblemente sea la de la Asociacin de Industrias Robticas (RIA), segn
la cual:
Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz
de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn
trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas. Esta
definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin
Internacional de Estndares (ISO) que define al robot industrial como:
Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad,
capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos
especiales segn trayectorias variables programadas para realizar tareas
diversas. Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga
varios grados de libertad. Una definicin ms completa es la establecida por
la Asociacin Francesa de Normalizacin (AFNOR), que define primero el
manipulador y, basndose en dicha definicin, el robot:
Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie,
articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es
multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador
humano
o
mediante
dispositivo
lgico.
Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable,
polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos
especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la
ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios
brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un
dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno.
Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cclica,
pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material.
Por ltimo, la Federacin Internacional de Robtica (IFR) distingue entre
robot industrial de manipulacin y otros robots:
Por robot industrial de manipulacin se entiende una mquina de
manipulacin automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms
ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o

dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las

diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o
en movimiento. En esta definicin se debe entender que la
reprogramabilidad y la multifuncin se consiguen sin modificaciones fsicas
del robot.
Comn en todas las definiciones anteriores es la aceptacin del robot
industrial como un brazo mecnico con capacidad de manipulacin y que
incorpora un control ms o menos complejo. Un sistema robotizado, en
cambio, es un concepto ms amplio. Engloba todos aquellos dispositivos
que realizan tareas de forma automtica en sustitucin de un ser humano y
que pueden incorporar o no a uno o varios robots, siendo esto ltimo lo ms
frecuente.
IV.

Clasificacin de Robots Industriales

La maquinaria para la automatizacin rgida dio paso al robot con el
desarrollo de controladores rpidos, basados en el microprocesador,
as como un empleo de servos en bucle cerrado, que permiten
establecer con exactitud la posicin real de los elementos del robot y
establecer el error con la posicin deseada. Esta evolucin ha dado
origen a una serie de tipos de robots, que se citan a continuacin:
IV.1. Segn su geometra:

Robot cartesiano: Usado para trabajos de pick and place (tomar y

colocar), aplicacin de impermeabilizantes, operaciones de
ensamblado, manipulacin de mquinas herramientas y soldadura
por arco. Es un robot cuyo brazo tiene tres articulaciones prismticas,
cuyos ejes son coincidentes con los ejes cartesianos.

TESIANO 9662

Robot dosificador cartesiano 9662

1.

Robot cilndrico: Usado para operaciones de ensamblaje,

manipulacin de mquinas herramientas, soldadura por punto, y
manipulacin en mquinas de fundicin a presin. Es un robot cuyos
ejes forman un sistema de coordenadas cilndricas.

Robot esfrico / Robot polar, tal como el Unimate: Usados en la

manipulacin en mquinas herramientas, soldadura por punto,
fundicin a presin, mquinas de desbarbado, soldadura por gas y
por arco. Es un robot cuyos ejes forman un sistema polar de
coordenadas.

Robot SCARA: Usado para trabajos de pick and place (tomar y

colocar), aplicacin de impermeabilizantes, operaciones de
ensamblado y manipulacin de mquinas herramientas. Es un robot
que tiene dos articulaciones rotatorias paralelas para proporcionar
elasticidad en un plano.

Robot articulado: Usado para operaciones de ensamblaje, fundicin

a presin, mquinas de desbarbado, soldadura a gas, soldadura por
arco, y pintado en spray. Es un robot cuyo brazo tiene como mnimo
tres articulaciones rotatorias.

IV.2. Por el mtodo de control

IV.2.1. No servo-controlados, son aquellos en los que cada
articulacin tiene un nmero (normalmente, dos) posiciones con

topes y slo se desplazan para fijarse en ellas. Suelen ser

neumticos, bastante rpidos y precisos.
IV.2.2. Servo-controlados, en ellos cada articulacin lleva un sensor
de posicin (lineal o angular) que es ledo, y enviado al sistema
de control, el cual genera la potencia para el motor. Se pueden
as detener en cualquier punto deseado.
IV.2.3. Servo-controlados punto a punto, Para controlarlos slo se
les indican los puntos iniciales y finales de la trayectoria, el
ordenador calcula el resto siguiendo ciertos algoritmos que se
vern en el capitulo sobre cinemtica y dinmica. Normalmente
pueden memorizar posiciones. Basan su funcionamiento en el
control numrico computarizado o tcnicamente denominado
CNC.
IV.3.

Por su funcin
IV.3.1. Robots de servicio: Dispositivos electromecnicos mviles o
estacionarios, dotados de uno o varios brazos mecnicos
independientes, controlados por un programa de ordenador y
que realizan tareas no industriales de servicio.

IV.3.2. Robots teleoperados: Dispositivos robticos con brazos

manipuladores y sensores y cierto grado de movilidad,
controlados remotamente por un operador humano de manera
directa o a travs de un ordenador.
V.

Componentes de un robot industrial

Un robot est formado por los siguientes elementos: estructura
mecnica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos
terminales y controlador. Aunque los elementos empleados en los
robots no son exclusivos de estos (mquinas herramientas y otras
muchas mquinas emplean tecnologas semejantes), las altas
prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos
se empleen elementos con caractersticas especficas.
La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales
guarda cierta similitud con la anatoma de las extremidades
superiores del cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, para
hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot,
se usan trminos como cintura, hombro, brazo, codo, mueca, etc.

V.1.

Estructura mecnica
Mecnicamente, est formado por una serie de elementos o
eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un
movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. El
movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de
giro, o de una combinacin de ambos. De este modo son posibles los
seis tipos diferentes de articulaciones.

El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot,

da lugar a diferentes configuraciones, con caractersticas a tener en
cuenta tanto en el diseo y construccin del robot como en su
aplicacin.

Para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el

espacio son necesarios seis parmetros, tres para definir la posicin
y tres para la orientacin, de este modo en el espacio se precisaran 6
GDL.
V.2.

Transmisiones y reductores
Las transmisiones: Son los elementos encargados de transmitir el
movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Se
incluirn junto con las transmisiones a los reductores, encargados de
adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores
adecuados para el movimiento de los elementos del robot.

V.2.1. Reductores
En cuanto a los reductores, al contrario que con las
transmisiones, s existen determinados sistemas usados de
manera preferente en los robots industriales.
La Tabla muestra valores tpicos de los reductores para robtica
actualmente empleados.
-

Reduccin elevada de velocidad en un nico paso.

Minimizar su momento de inercia.
Por motivos de diseo, tienen una velocidad mxima
admisible, que como regla general aumenta a medida que
disminuye el tamao del motor.

V.3.

Actuadores
Los actuadores tienen como misin generar el movimiento de los
elementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad de
control. Los actuadores utilizados en robtica pueden emplear
energa neumtica, hidrulica o elctrica.
V.3.1. Actuadores neumticos
Utilizan el aire comprimido como fuente de energa (5-10bar) y
son muy indicados en el control de movimientos rpidos, pero
de precisin limitada.

Cilindros neumticos: Se consigue el desplazamiento de

un mbolo encerrado en un cilindro como consecuencia de
la diferencia de presin a ambos lados de aqul.

Motores neumticos: Se consigue el movimiento de

rotacin de un eje mediante aire a presin. Los dos tipos
ms utilizados son los motores de aletas rotativas y los
motores de pistones axiales.

V.3.2. Actuadores hidrulicos

Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los
neumticos. En ellos, en vez de aire se utilizan aceites
minerales a una presin comprendida normalmente entre los 50
y 100 bar, llegndose en ocasiones a superar los 300 bar.

Existen, como en el caso de los neumticos, actuadores del tipo

cilindro y del tipo motores de aletas y pistones.

V.3.3. Actuadores elctricos

Motores
de
corriente
continua
(servomotores): Son un tipo especial de motor de c.c. que
se caracterizan por su capacidad para posicionarse de
forma inmediata en cualquier posicin dentro de su intervalo
de operacin. Para ello, el servomotor espera un tren de
pulsos que se corresponde con el movimiento a realizar.
Estn generalmente formados por un amplificador, un motor,
un sistema reductor formado por ruedas dentadas y un
circuito de realimentacin, todo en una misma caja de
pequeas dimensiones.

Motores paso a paso

Los motores paso a paso generalmente no han sido
considerados dentro de los accionamientos industriales,
debido principalmente a que los pares para los que estaban
disponibles eran muy pequeos y los pasos entre posiciones
consecutivas eran grandes.

Motores de corriente alterna

Motores asncronos de induccin: Son probablemente
los ms sencillos y robustos de los motores elctricos. El
rotor est constituido por varias barras conductoras
dispuestas paralelamente el eje del motor y por dos
anillos conductores en los extremos. El conjunto es
similar a una jaula de ardilla y por eso se le denomina
tambin motor de jaula de ardilla.

Motores sncronos: El motor sncrono, opera

exactamente a la misma velocidad que le campo del
estator, sin deslizamiento. El inducido se sita en el rotor,
que tiene polaridad constante (imanes permanentes o
bobinas), mientras que el inductor situado en el estator,
est formado por tres devanados iguales desfasados
120 elctricos y se alimenta con un sistema trifsico de
tensiones.

V.4.

Sensores
Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada
precisin, velocidad e inteligencia, ser preciso que tenga
conocimiento tanto de su propio estado como el estado de su
entorno.

Internos:
-

Sensores de posicin
Velocidad
presencia.

Externos:
- Deteccin de Alcance.
- Deteccin de proximidad.
- Sensores de contacto.

V.5.

Controladores
Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los
movimientos del manipulador, las acciones, clculos y procesado de
la informacin. El controlador recibe y enva seales mdulo de
ordenador.

Tipos de controladores:
De posicin: el controlador interviene nicamente en el control
de la posicin del elemento terminal.
Cinemtica: en este caso el control se realiza sobre la posicin y
la velocidad.
Dinmico: regula la velocidad y la posicin.

V.6.

Elementos terminales
Son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del
robot llamados efectores finales pueden dividirse en dos categoras:
pinzas y herramientas.

Morfologa de un robot industrial