Electiva de electrnica

Control de velocidad de un vehculo segn la

posicin del obstculo frontal por medio de
hardware in the loop
(Feb 2014)
Juan Ricardo Rodrguez , Jr., Member, IEEE, mail: u1801523@unimilitar.edu.co, Juan Cely, Jr.,
Member, IEEE, mail: u1801260@unimilitar.edu.co

Abstract-In this paper you can find the modeling of a dc motor and
the process
to find the difference equation needed to be
implemented in embedded systems and their simulation in
Simulink animation 3D matlab.Finally communicating the embedd
ed system with the computer to emulate behavior without
building the plant.

I. INTRODUCTION
En la mayora de los casos en los cuales la industria tiene que
generar un nuevo producto el cual se compone de
instrumentos de control o bien sea un dispositivo para
controlar ciertos tipos de plantas[1], la industria no cuenta con
la capacidad de hacer una emulacin de la planta, y esto
genera que se tenga que hacer creer al controlador que la
planta en realidad si existe.
Para estos casos la solucin ingenieril de vanguardia recae en
la obtencin de un modelo muy fiel de la planta a la cual se le
va a aplicar el control, con el fin de llevarlo a una
representacin discreta y poder emular su comportamiento
dentro de un dispositivo electrnico programable para obtener
un comportamiento muy cercano, como lo puede llegar a ser la
implementacin en vehculo de tipo elctrico[2].
El planteamiento del problema es la respuesta que ha generado
la comunidad acadmica y cientfica en general para la
industria la cual requiere hacer pruebas de sus controles sin
tener la planta construida, contribuyendo a la reduccin de
costos y tiempos de implementacin de los productos. Para
esto se ha llevado a esferas de exigencia que cumplan los
requerimientos de los desarrolladores[3].
El uso de dispositivos como las tarjetas de desarrollo ha hecho
que este tipo de tecnologa se vaya masificando hasta lograr
un punto tan amplio en el rea del control y su aplicacin, que
hasta ya las primeras aproximaciones a las soluciones de
control se desarrollan para la tecnologa hardware-in-the-loop

[4]. En algunas aplicaciones los requerimientos solo son en

cuestiones de tiempos de procesamiento, debido a las plantas
que responden demasiado rpido.
La implementacin de este tipo de controladores hace que
antes de materializar cualquier producto este se emula por
medio de esta tecnologa y se conozcan sus prestaciones. Caso
tal es el control en un vehculo de la temperatura interna con
un sistema de aire acondicionado, este logrando la temperatura
deseada por el usuario[5].
El uso de este tipo de tecnologas trae otro aporte al proceso y
es el de aumentar su nivel de calidad, pues el trabajo sobre el
modelo aumenta y se logra llevar a estndares donde el control
tiene que ser meramente experiencial[6]. Sin embargo tambin
se usa para aplicaciones en donde la tecnologa y las
exigencias son tan altas, y aun as permite lograr emular el
sistema con grandes exigencias de hardware.
En la generacin del artculo se ha planteado de la manera que
despus de una introduccin al concepto de hardware-in-theloop, se expliquen los mtodos y los dispositivos que se
usaron para lograr la implementacin del control.
Posteriormente se realiza una descripcin detallada del
proceso con la informacin, por el cual se obtuvieron la
recopilacin de datos. Luego de analizar esos datos obtenidos
se prosigue a emitir una conclusin de acuerdo a la generacin
del artculo.
II. METODOS Y MATERIALES
Para la implementacin de la tecnologa hardware-in-the-loop,
se requieren tarjetas de desarrollo que permitan trabajar con la
velocidad de respuesta de la planta. Para este caso se trabajara
con una tarjeta STM32 Discovery. Y para el tema de la
supervisin se trabaja con MatLab y su herramienta Simulink
en el apartado de 3D animation.

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Modelamiento Sistemas
El modelamiento consiste en una representacin del sistema
que debe asimilarse al comportamiento real de la planta. Este
est gobernado matemticamente por ecuaciones diferenciales
que darn por ende el tipo del sistema. Para abordar este tipo
de anlisis de los sistemas hay diversos mtodos en donde
estn el mtodo de Newton y el de Euler-Lagrange como los
ms representativos.
Imagen 2. Plano Complejo en dominio de Z
Las ecuaciones en diferencia son el mtodo ms prctico para
ser implementado en sistemas electrnicos programables
debido a la practicidad de adquirir valores de acuerdo al
evento, que avanza o retrasa de acuerdo al modelamiento de la
planta.

Imagen 1. Modelamiento de un satelite, variable a controlar

inclinacin
El modelo matemtico se convierte en el intrprete al mundo
del sistema, y esto genera que aunque los diversos
comportamientos del sistema, puedan ser representados de
acuerdo a la dinmica del sistema que segn una respuesta
puede obedecer a los requerimientos del controlador.
Se suele dejar expresados los modelos matemticos
ecuaciones diferenciales, sin embargo para el tratamiento
trminos de la frecuencia compleja se decide dejarlo
trminos de LaPlace, y luego llevarlo a una funcione
transferencia.

en
en
en
de

La funcin de transferencia es la forma matemtica de

relacionar una variable de salida con respecto a una de
entrada. En este caso se debe cumplir que las condiciones
iniciales sean iguales a cero, y que el modelo este en trminos
de la variable compleja de la transformada de LaPlace[7].

El modelo en ecuaciones de diferencia puede ser obtenido de

dos maneras muy prcticas, la primera es la manera del
modelamiento del sistema en tiempo continuo y llevarlo por
medio de una transformacin al espacio en discreto, el cual
luego ya es de nuestro inters[8]. O la otra opcin es realizar
el modelamiento en discreto, el cual no es nada recomendable
puesto que el manejo matemtico abstracto es alto. Para los
casos prcticos se recomienda hacer un proceso de
identificacin del sistema.
Control Discreto
De acuerdo a la teora, el evento discreto se diferencia del
continuo por la cantidad de datos que puede administrar, esto a
su vez depende exclusivamente que el sistema al tener un
comportamiento continuo su representacin, su modelo, tiene
otra connotacin.
Para el caso de la sucesin de eventos discretos el sistema
tiene un tiempo equidistante que se utiliza para la toma y
captura de datos de la planta, este tiempo tiene que cumplir y
regirse por la teora de muestreo en la cual toman como base
el principio de Nyquist-Shannon, el cual estipula que la
frecuencia de muestreo debe ser por lo menos dos veces la
frecuencia de establecimiento.

Ecuaciones en diferencia
Dentro de las matemticas especiales, de un nivel avanzado se
ha llevado a travs de los aos la implementacin de
ecuaciones que permiten relacionar eventos de tipo discreto,
que luego puedan ser procesados y analizados.

Imagen 3. Descripcin grfica de un PID en discreto

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Al tener una representacin matemtica de este tipo de

sistema, todos los tipos de controladores que estn
funcionando en el tiempo continuo no funcionaran en esta
representacin debido a que los datos no siempre van a estar
constantes[9]. Los datos van a variar de acuerdo a la
frecuencia e muestreo y el controlador va a tomar ese dato
cada determinado tiempo, para procesarlo y generar una seal
de control.
Una forma prctica de generar un controlador de eventos
discretos, es tomar un controlador en tiempo continuo y
generar una conversin, por medio de transformadas a
espacios discretos. O la otra posibilidad es hacer uso del
diseo del sistema directamente en eventos discretos, tambin
vlida para el tipo diseo que se plantea.
MatLab
Matlab a travs del tiempo se ha considerado como el mejor
software en asistencia matemtica para muchas profesiones en
el mundo, adems de su valioso aporte a la comunidad
cientfica en general[10]. Este software basado en el
comportamiento de matrices y principalmente, y en su origen
programado en el lenguaje Fortran lo hacen uno de los aliados
de las sociedades cientficas.

Imagen 5. Entorno desarrollado en Matlab, para el desarrollo

de grficos
La versatilidad que da Matlab hoy en da tambin permite en
la incursin y manejo de grficos en el mismo ambiente, en
donde el tipo de grficos se maneja en un ambiente 3D
animatin muy usado en la simulacin de elementos
mecnicos y mecatrnicos.
III. DESARROLLO DE LA PRUEBA
Para el desarrollo fue necesario modelar un motor dc como el
de la imagen 6 con sus caractersticas elctricas y mecnicas
como se muestra a continuacin.

Imagen 4. Entorno grfico en matlab[11]

Dentro de su gran variedad de componentes existen los
toolbox, que para el caso que nos interesa se pueden
administrar va grfica por medio de un asistente de todo el
programa que se denomina simulink, en el cual se pueden
hacer representaciones a travs de un lenguaje de cuadros
relacionados por conectores. En el se pueden realizar desde
simulaciones de datos lineales y de fcil formas de graficar.

Imagen 6. Modelo de motor de imn permanente

Electiva de electrnica

4
IV. DESARROLLO DEL LABORATORIO
uego se realizo el siguiente diagrama de bloques mostrado en
la imagen 7 donde est el controlador PID en ecuacin de
diferencias comunicado serialmente con el hardware in the
loop por comunicacin serial.

De esta manera se obtuvo el modelo de la planta:

Donde:

Obteniendo as:
Imagen 7. Sistema de control.
Luego se procedi a la conversin en formato discreto
a travs del mtodo del retenedor de orden zero.

Finalmente los datos controlados se simularon en tercera

dimensin con el toolbox de animacin 3D de simulink como
se muestra en la imagen 8 en la que un carro cambia su
velocidad segn la distancia del carro frontal.

ya teniendo la ecuacin en trminos de s se procede a pasarla a

z iniciando con el mtodo de fracciones parciales.

Se obtiene el valor de cada una de las variables

Donde:

Aplicando la transformada Z:

Imagen 8. Entorno grfico en Simulink animation 3D.

V. ANLISIS DE RESULTADOS
Donde:

En la imagen 9 se puede observar el estado inicial de

inestabilidad del sistema

obteniendo as el modelo fina en z donde

Para poder simular este sistema un hardware in the loop es

necesario pasarlo a ecuaciones diferenciales:

Imagen 9. Sistema sin controlar.

Esta ecuacin se utilizo en el sistema hardware in the loop.

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En la imagen 10 se encuentra el sistema controlado y estable.

Imagen 10. Sistema controlado

VI. CONCLUSIONES
1. Los sistemas embebidos son una opcin para simular
sistemas sin la necesidad de construirlos
2. El toolbox de Matlab es til para realizar simulaciones en
tiempo real que no solamente sean atractivas por su agradable
entorno 3d sino que adems se pueden hacer simulaciones
reales con entornos que cumplen especificaciones fsicas.
3. El control discreto es una opcin de control fcil y que no
toma mucho tiempo para la implementacin en el control de
un sistema lineal.

REFERENCES
[1] A. M. Clark, D. M. Kocak, K. Martindale, and A.
Woodroffe, Numerical modeling and Hardware-in-theLoop simulation of undersea networks, ocean
observatories and offshore communications backbones,
in OCEANS 2009, MTS/IEEE Biloxi - Marine Technology
for Our Future: Global and Local Challenges, 2009, pp.
111.
[2] H. Zhong, G. Ao, J. Qiang, L. Yang, and B. Zhuo, The
Development of A Real-Time Hardware-in-the-Loop Test
Bench for Hybrid Electric Vehicles Based on MultiThread Technology, in IEEE International Conference
on Vehicular Electronics and Safety, 2006. ICVES 2006,
2006, pp. 470475.
[3] S. Ayasun, R. Fischl, T. Chmielewski, S. Vallieu, K. Miu,
and C. Nwankpa, Evaluation of the static performance of
a simulation-stimulation interface for power hardware in
the loop, in Power Tech Conference Proceedings, 2003
IEEE Bologna, 2003, vol. 3, p. 8 pp. Vol.3.
[4] C. Godoy, High Performance Computational
Environment for Real-Time Hardware-in-the-Loop
Simulation, in HPCMP Users Group Conference, 2006,
2006, pp. 333336.
[5] D. Michalek, C. Gehsat, R. Trapp, and T. Bertram,
Hardware-in-the-loop-simulation of a vehicle climate
controller with a combined HVAC and passenger
compartment model, in Proceedings, 2005 IEEE/ASME

5
International Conference on Advanced Intelligent
Mechatronics, 2005, pp. 10651070.
[6] S. R. Barros dos Santos and N. M. F. de Oliveira,
Longitudinal autopilot controllers test platform hardware
in the loop, in Systems Conference (SysCon), 2011 IEEE
International, 2011, pp. 379386.
[7] K. Ogata, Ingeniera de control moderna. Pearson
Educacin, 2003.
[8] K. Ogata, Sistemas de control en tiempo discreto. Pearson
Educacin, 1996.
[9] B. C. Kuo, Sistemas de control automtico. Pearson
Educacin, 1996.
[10] M. G. Rodrguez, Introduccin rpida a Matlab y
Simulink para ciencia e ingeniera. Ediciones Daz de
Santos, 2003.
[11] Numeric Computation - MATLAB. [Online].
Available:
http://www.mathworks.com/products/matlab/description2
.html. [Accessed: 25-Feb-2014].