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La Transformada Z

Asignaturas: Anlisis de Sistemas


y Seales Control Digital

M.I. Ricardo Garibay Jimnez

Mayo 1997

TEMA 8. TRANSFORMADA Z
8.1 DEFINICIN Y RELACIN CON LA TRANSFORMADA DE
FOURIER EN TIEMPO DISCRETO.
Como se ha mencionado en los temas anteriores, la transformada
de Fourier tiene una importancia fundamental en la representacin y
anlisis de seales y sistemas discretos. Una generalizacin de ella
es la transformada Z.
El motivo principal para tratar con la transformada Z consiste en que
la transformada de Fourier no converge para todas las secuencias;
lo que hace necesario plantear una transformacin que cubra una
ms amplia gama de seales.
Adicionalmente, la transformada Z presenta la ventaja de que, en
problemas analticos, el manejo de su notacin, expresiones y
lgebra es con frecuencia ms conveniente.
El empleo de la transformada Z en seales discretas tiene su equivalente en
la transformada de Laplace para seales continuas y cada una de ellas
mantiene su relacin correspondiente con la transformada de Fourier.

Anteriormente se defini la transformada de Fourier de una


secuencia x(k) como:
x( ) X (e j )

x(k)e j k

(8.1)

La transformada de la misma secuencia se define como:


X (z) x(k)z k

(8.2)

La ec. 8.2 es un operador que transforma una secuencia en una


z
funcin de la variable compleja continua .
Genricamente:
Z x(k) X (z) x(k)z k
k

(8.3)

La correspondencia entre una secuencia y su transformada se denota como:


x(k) X (z)

Es importante destacar que existe una relacin muy cercana entre la


transformada de Fourier y la transformada Z; en particular, si se observa la
z

sustitucin de la variable compleja e j por la variable compleja . Cuando


existe, la transformada de Fourier es simplemente X (z) con z e j .
La transformada de Fourier es la transformada Z tomando Z 1 .
Si tomamos z re j , la ec. 8.2 resulta:
X (re j ) x(k)(re j ) k

(8.4)

X (re j )

x(k)(r k )e j k

(8.5)

La ecuacin 8.5 se interpreta como la transformada de Fourier del


producto x(k) con la secuencia r k . Obviamente si r 1, la ecuacin
8.5 se reduce a la transformada de Fourier de x(k) .
La descripcin e interpretacin de la transformada en el plano
complejo permite una ms amplia visualizacin de la relacin entre
ambas transformadas.
Crculo unitario

Im

Z e j
Plano Z

Figura 8.1

Re

La regin del plano en donde z 1 corresponde a una circunferencia de


X (z)

radio igual a uno, la circunferencia unitaria. La transformada

evaluada en los puntos de dicha circunferencia es la transformada


de Fourier X (e j ) .
Iniciando la transformada de Fourier X (e

, en 0, z= 1, siguiendo

por 2 , z= j, hasta , z= -1, se obtiene X (e j ) para 0 .

8.2 REGIN DE CONVERGENCIA.


Anteriormente se mencion que la transformada de Fourier no siempre
converge para todas las secuencias; es decir, la sumatoria infinita puede no
siempre resultar finita. Similarmente, la transformada Z no converge para
z
todas las secuencias ni para todos los valores de . Para una secuencia
dada, el conjunto de valores en el cual la transformada converge es llamada

Regin de Convergencia.
La regin de convergencia de la transformada de Fourier requiere
que la secuencia sea absolutamente sumable; lo cual, si se aplica a
la ecuacin 8.5 se puede expresar como:
k

x(k)r

(8.6)

De esta ltima expresin es claro que, debido al trmino r k , la


transformada Z converge aun si la transformada de Fourier de la secuencia
x(k) no lo hace. As, una secuencia escaln unitario x(k) s(k) no es
absolutamente sumable, por lo que la transformada de Fourier no converge.

Sin embargo, r k s(k) es absolutamente sumable si r f1 . Esto


significa que la transformada Z para un escaln unitario existe en
una regin de convergencia z f1.
La convergencia de la transformada Z depende solamente de z . Es decir
que si:
X (z) p

entonces:

x(k) z k p

(8.7)

La regin en donde se cumple la desigualdad 8.7 es la regin de


convergencia. Si algn valor z1 est ubicado en dicha regin, entonces los

valores sobre la circunferencia definida como z z1 estn dentro de


la regin de convergencia. La figura 8.2 ilustra lo anterior.
Im

Re

Figura 8.2
Si la regin de convergencia incluye la circunferencia unitaria, se tiene
convergencia de la transformada Z para z 1, lo que equivale a que la
transformada de Fourier tambin converge. Inversamente, si la regin de
convergencia de la transformada Z no incluye la circunferencia unitaria,
entonces la transformada de Fourier de la secuencia no converge.
La transformada Z es una funcin analtica en todos los puntos de la
regin de convergencia; de aqu que la transformada Z y todas sus
w
derivadas con respecto a son funciones continuas en dicha regin.
Por ltimo, si la regin de convergencia incluye la circunferencia
unitaria, entonces la transformada de Fourier y todas sus derivadas
w
con respecto a deben ser funciones continuas de la misma variable.

8.3 PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA Z


Frecuentemente se han empleado mtodos de transformacin para
simplificar el anlisis y sntesis de sistemas gobernados por ecuaciones
diferenciales o en diferencias. La transformada Z es una regla por la cual
una secuencia de nmeros son convertidos a una funcin de la variable
z
compleja . Debido a su estructura bsica, la transformada Z posee
propiedades que facilitan la solucin de ecuaciones en diferencias
lineales usando simplemente manipulaciones algebraicas.

PROPIEDADES MS IMPORTANTES

a) SUPERPOSICIN
Se compone de las caractersticas de:
1. Homogeneidad:
f (k) F (z)
af (k) aF (z)

2. Aditividad:
f1 (k) F1 (z)
f2 (k) F2 (z)

entonces:
f1 (k) f2 (k) F1 (z) F2 (z)

Por lo tanto, la propiedad de superposicin establece que si:


f (k) af1 (k) bf2 (k)

la transformada Z correspondiente es:


Z f (k) Z af1 (k) bf2 (k) Z af1 (k) Z bf2 (k)
F (z) aF1 (z) bF2 (z)

(8.8)

b) CORRIMIENTO A LA DERECHA (RETRASO)


Suponga que la seal f (k) , la cual es idntica a cero para un
tiempo negativo, es aplicada a la entrada de un sistema cuya salida
m
es igual a la entrada pero retrasada unidades de tiempo discreto.

La respuesta del sistema se define entonces por:


y(k) f (k m) k 0

La transformada de la salida y(k) se define a su vez como:


Y (z) y(k)z k
k0

Y (z) f (k m)z k
k0

f (k) fue especificado en cero para k

Recordando que la secuencia


negativo, tenemos:

Y (z) f (0)z m f (1)z m 1

f (2)z m 2

z m f (0) f (1)z 1 f (2)z 2 ...

La sumatoria dentro de los corchetes se reconoce como la


transformada de f (k) , por lo que:
Y (z) z m F (z)
k
Z f m
z m F (z)

para
para

z R

z R

(8.9)
La representacin en diagrama de bloques para la propiedad de
corrimiento a la derecha se muestra en la figura 8.3.

f (k)
F (Z )

Figura 8.3

Z -m

f (k - m)
Z -m F (Z )

c) PROPIEDAD DE CONVOLUCIN
1. Para el sistema representado en la figura 8.4 se tiene como

entrada la funcin f (k) para k 0 , cuya transformada es F (z)

f (k)

h(k)

y(k) h(i) f (k - i)
i 0

Y (Z ) H (Z )F (Z )

H (Z )

F (Z )

Figura 8.4
Su salida y(k) Y (z) se define como una suma de convolucin:
y(k) h(0) f (k) h(1) f (k 1) .... h(k 1) f (1) h(k) f (0)
2. Por otra parte, por definicin, la transformada de y(k) es:
Y (z) y(0) y(1)z 1 y(2)z 2 y(3)z 3 .... y(k)z k y(k)z k
K0

sustituyendo y(k) por su equivalente de suma de convolucin:


Y (z)

h(0) f (k)

k
h(1) f (k 1) h(2) f (k 2) ... h(k) f (0) z

k0

factorizando los trminos h(i), i 0, 1, 2, 3, ... , n.


Y (z) h(0) f (k)z k h(1) f (k 1)z k h(2) f (k 2)z k ... h(k) f (0)z k
k0

k0

k0

3. Recordando la propiedad de retraso:


Z f (k m) f (k m)z k z m F (z)
k0

la transformada en cuestin resulta:


Y (z) h(0)F (z) h(1)z 1F (z) h(2)z 2 F (z) .... h(k)z k F (z)

k0

Factorizando F (z) :

Y (z) h(0) h(1)z 1 h(2)z 2 .... h(k)z k F (z)

Y (z) H (z)F (z)

4. En conclusin se tiene que:


y(k) h(i) f (k i)
i 0

Y (z) H (z)F (z)

(8.10)

La transformada de la salida es igual al producto de la transformada


de la seal de entrada por la transformada de la respuesta a impulso
del sistema. Esta propiedad ser de gran utilidad como base del
procedimiento de analizar y sintetizar sistemas lineales discretos.

OTRAS PROPIEDADES IMPORTANTES DE LA TRANSFORMADA Z.

D) PROPIEDAD DE SUMACIN
Sean las secuencias f (k) F (z) y g(k) G(z) .
si entre ellas es posible establecer la relacin:
g(k)

f (i)

para k 0, 1, 2, 3, ... , n.

i 0

La transformada G(z) puede definirse en trminos de F (z) , de la siguiente


forma:
1 F (z) z

G(z)

F (z)

para z f max (1, R)

(8.11)

z 1

1 z 1

Como demostracin considrese que la secuencia g(k) es la suma de los


k 1 primeros trminos de la secuencia f (k) ; tal que f (k) g(k) g(k 1) ,
para k 0, 1, 2, ... , n ; y que g( 1) 0 . Entonces, la transformada F (z)

puede expresarse como:


F (z) f (k)z k z R
i

F (z) g(k)z k g(k 1)z k


k0

k0

G(z) z 1G(z) (1 z 1 )G(z)


G(z)

1 F (z)
1 z 1

z
z1

F (z)

z max (1,R)

(8.12)

E) PROPIEDAD DE MULTIPLICACIN POR ak


Sean las secuencias f (k) y g(k) definidas para k 0, 1, 2, 3, ... , n.
Si entre ellas se establece la siguiente relacin:
g(k) ak f (k)
para k 0, 1, 2, 3, ... , n.
entonces la transformada G(z) se determina como sigue:

f (0).

f (k) F (z)

para z R

k
Z g(k) Z a f (k)

k0

1
f (k) a z

k0

ak f (k)z k

Z ak f (k) F (a 1z) para z a ; a R

1
F (a z) denota la operacin de reemplazo de a 1z

F (z)

(8.13)

en donde aparezca F (z).

F) PROPIEDAD DE DERIVACIN
Las derivadas de cualquier orden de F(z) convergen en la regin de
convergencia. Esto nos da una herramienta para determinar nuevos pares de
transformacin. Derivando la ecuacin (8.2) con respecto a
k1
dX (z) kx(k)z
dz
k 0

Multiplicando por

, se obtiene:

para z f R

, la expresin anterior, resulta la propiedad:

kf (k)z k z dF (z)

k 0

Z kf (k) Z dF (z)
dz

G) TEOREMA DEL VALOR INICIAL

dz
z fR

(8.14)

Es posible determinar el trmino inicial, f (0) , de una secuencia f (k) , a


partir de la transformada correspondiente. Si se tiene F (z) de la forma:
F (z) f (0) f (1)z 1 f (2)z 2 ....

se observa que conforme la variable z 1 tiende a cero, todos los trminos

del lado derecho de la igualdad tienden a cero excepto

Esto es

equivalente a:
f (0) lim F (z)
z

(8.15)

H) TEOREMA DEL VALOR FINAL


Para determinar el comportamiento de una secuencia f (k) en estado
esttico, esto es f (k) con k tendiendo a infinito, es posible recurrir
directamente a la transformada de la funcin. La condicin para realizar

esto es que

no tenga polos fuera del crculo unitario, lo cual determina

que f (k) sea una funcin acotada, y por lo tanto finita, cuando k tiende a
infinito. Por lo anterior, el teorema del valor final podr ser aplicado slo

en los casos en los que (z 1)F (z) sea analtica para z 1.


En tales casos el teorema se enuncia de la siguiente forma:
f ( ) lim(z 1)F (z)
z 1

(8.16)

8.4 TRANSFORMADAS COMUNES:


1) Impulso unitario (delta de Kronecker).
Definiendo la secuencia impulso unitario (k) 1 para k
0 , su transformada se determina de la siguiente forma:
(z) Z (k) (k)z k (0) (1)z 1 (2)z 2 .....
k 0

(8.17)
(z) 1

m
2) Definiendo un impulso retrasado
unidades de tiempo discreto y
retomando la propiedad de corrimiento hacia la derecha, se obtiene
el siguiente par de transformacin:
f (k) (k m)
F (z) Z (k m) z m

(8.18)

3) Escaln unitario
Definido por la siguiente expresin:
u(k) 1k

k 0, 1, 2, 3, ... , n.

(8.19)

La transformada se obtiene de acuerdo con el siguiente desarrollo:


U (z) u(k)z k u(0) u(1)z 1 u(2)z 2 ... u(k)z k ...
k

0
N1

U (z) lim z
N k 0

U (z)

1
1 z 1

N1

lim

(z

1 k

) lim

N k 0

en la regin z f1

z f1 es la regin de convergencia de la

transformada enuncia normalmente como:


z
U (z) z 1

1 z 1
1 z

U (z) , la cual se

(8.20)

4) Serie geomtrica f (k) ak k 0, 1, 2, 3, ... , n.


De acuerdo con la definicin anterior, la transformada F (z) se
determina segn el siguiente procedimiento, considerando la
propiedad de multiplicacin por ak .
z

z1

empleando la propiedad mencionada:


Z
1
ak f (k) F (a z)

entonces:

a 1z
f (k)
a

Multiplicando y dividiendo por


secuencia geomtrica.

a 1 z 1

se obtiene la transformada de una

z
F (z) z a

(8.21)

z f a

Si se trabaja en la regin z a dentro del plano complejo


transformada F (z) de la secuencia geomtrica converge.

, la

z
Cuando la serie infinita F (z) converge en una regin del plano , es
posible usar el mtodo de la transformada para resolver problemas
de sistemas en el tiempo discreto.

De acuerdo con el valor de a en la serie geomtrica, se observa que


se presentan los siguientes casos:
Si a 1 se tiene una serie divergente y z a
Si a 1 se tiene una magnitud unitaria y z 1
Si a 1 se tiene una serie convergente a cero y z a
5) Rampa discreta unitaria

f (k) k

k 0, 1, 2, 3, ... , n.

A continuacin se desarrolla brevemente la obtencin de la


transformada de una rampa discreta.
z
Multiplicando la ecuacin anterior por
y considerando a 1 , se
obtiene finalmente la expresin de la transformada de una rampa:

kz k

k0

z
(z 1)
F (z)

z f1

kz k

k0

Para una secuencia geomtrica se tiene:


ak z k
k0

z
za

z
Derivando con respecto a :
d

a
(z a) 2 z (z a)
dz z a (z a)
d z

ak z k

dz k 0

As pues:
kak z k 1
k0

a
(z a)

(8.22)

8.4 REPRESENTACIN
DISCRETOS LINEALES.

GRFICA

DE

LOS

SISTEMAS

Una representacin en diagramas de bloques de los sistemas lineales


discreto permite la interpretacin visual de las caractersticas dinmicas
del sistema. Dicha representacin emplea tres elementos bsicos:

1) Unidad de retraso.
2) Unidad multiplicadora.
3) Unidad de suma.
Interconectando dichas unidades es posible representar cualquier
sistema lineal discreto.
1) UNIDAD DE RETRASO
Es un dispositivo cuya seal de salida es idntica a la seal de
entrada excepto que es retrasada una unidad para tiempo discreto.

La relacin caracterstica para esta unidad es y(k) u(k 1)

Z1

u(k)

y(k) u(k 1)

Figura 8.5
Al conectar dos unidades de retraso en cascada (la seal de salida
para la primera unidad de retraso sirve de seal de entrada para la
segunda unidad de retraso). As, es posible la obtencin de un retraso
de dos unidades de tiempo discreto, segn se muestra en la figura 8.6

u(k)

Z1

u(k 1)

Z1

y(k) u(k 2)

Figura 8.6
Similarmente, se podr obtener un sistema que retrasa la entrada u(k) ' p '
unidades de tiempo discreto, si se conectan ' p ' unidades de retraso en
cascada. Esta funcin se designa por un slo bloque con la notacin z p .

2) UNIDAD MULTIPLICADORA
La unidad multiplicadora genera una secuencia (seal de salida) idntica
a la secuencia de entrada multiplicada por algn escalar fijo ' a '.
Entonces, si u(k) es una entrada, la salida del multiplicador es y(k) a u(k)

u(k)

y(k) a u(k)

Figura 8.7
3) UNIDAD DE SUMA
La unidad de suma es un dispositivo al cual llegan dos o ms seales
discretas que se suma algebraicamente para generar la seal de salida
discreta. Por ejemplo, si las seales u1 (k) y u2 (k) son aplicadas a un

sumador, la salida estar dada por: y(k) u1 (k) u2 (k)


Las figuras 8.8 y 8.9 muestran la representacin de las operaciones
de suma y resta de dos seales discretas

u1 (k)

y(k) u1 (k) u2 (k)

u2 (k)

Figura 8.8
u1 (k)

y(k) u1 (k) u2 (k)


u2 (k)

Figura 8.9

8.5 OBTENCIN DE LA RESPUESTA DE UN SISTEMA DISCRETO


MEDIANTE TRANSFORMADA Z: LA ANTITRANSFORMADA Z.

8.5.1 MTODO DE EXPANSIN EN FRACCIONES PARCIALES.


A continuacin se presenta el mtodo de antitransformacin por
expansin en fracciones parciales. Este no es el nico mtodo de
antitransformacin que existe; sin embargo, es el ms conocido y
algebraicamente muy accesible. Consiste en descomponer una funcin F
(z) , que se expresa como una relacin de polinomios, en un grupo de
trminos ms sencillos cuyas antitransformadas pueden ser obtenidas en
tablas; es decir que, mediante dicha expansin, se deben obtener
expresiones que correspondan a pares de transformacin comunes.
F (z)

Considrese una funcin

expresada como una relacin de polinomios

m
n
de orden en el numerador y orden en el denominador. Se
n
m
asume que es mayor o igual que .
b zm b zm 1 .......... b
q(z)
0
1
F (z) p(z) a zn a zn 1 ........... a

m 1

n 1

zb

z a

(8.23)

Para obtener las fracciones parciales de F (z) , previamente debe


factorizarse el polinomio denominador para encontrar sus races o polos p1,
p2 , p3..........pn . En este procedimiento no se requiere hacer referencia al

tipo de races que resultan; stas pueden ser reales, imaginarias o


complejas, y en todo caso el procedimiento es el mismo. La nica
particularizacin que se hace est condicionada a la presencia de
races mltiples (polos repetidos). La ecuacin (8.24) muestra la
estructura de la funcin F (z) factorizada.
F (z)

b zm b zm 1 .......... b z b
0

m 1

(z p1 )(z p2 )..........(z pn )

q(z)
n
(z pi )

(8.24)

i 1

en la ecuacin (8.24) son diferentes

Cuando todos los polos de F (z)


la tiene la siguiente forma:
expansin en fracciones parciales

F (z)

b zm b zm 1 .......... b z b
0

m 1

(z p1 )(z p2 )...........(z pn )

(8.25)

d0 d1

dn

zp
1

......... dn z p

z p
2

El clculo de los coeficientes di es como sigue:


d0 F (z) z 0

di

dn

(8.26)

( p1 )( p2 )..........( pn )

z pi
F (z)
z

para i 0, 1, 2, 3, ... , n.

z p
i

b zm b zm 1 ... b z b
0

(8.27)

m 1

z( pi p1 ) ( pi p2 ) ... ( pi pn )

Al realizar la expansin, la funcin F (z) podr expresarse como indica la


ecuacin (8.25), lo cual se toma como base para obtener la secuencia f (k) .
Debido a la linealidad de la transformada y a los pares de transformacin

comunes, la secuencia f (k) resulta:


f (k) Z 1 F (z) d0 (k) d1 p1k d2 p2k ....... dn pnk

(8.28)

para
k 0, 1, 2, 3, ... , n.

En caso de que resulten polos mltiples en la factorizacin, la


ecuacin (8.25) puede tomar la forma siguiente:
b zm b zm 1 .......... b z b
0

m 1

F (z) (z p ) (z p ) ..........(z p
n1

n2

(8.29)

n
1

donde:
n1 n2 .......... n1 n

En este planteamiento resulta al menos uno de los exponentes ni


mayor o igual a la unidad.

La expansin de F (z) , en este caso, tiene la forma:


n

..... dn1
z2
z1
z
F (z) d0 d1 z p d2 (z p )2
(z p )n1
1

e2

z
e1 z p

z2
(z
2
p
2 )

.....

z2

n2

(z p )n2

.....
.....
z2
2
r2 (z p )

z
r1 z p
1

n1

(8.30)

(z p )n1

Es indispensable incluir los ni


mltiple pi .

trminos correspondientes a cada polo

Una vez que se ha realizado la expansin, se observa un tipo de trminos


que no tienen un par de transformacin comn; por lo cual deben
considerarse las transformadas complementarias indicadas en la tabla 8.II.
La aplicacin de los pares de transformacin comunes y los enunciados
para los casos de polos mltiples normalmente resuelven las tareas de
antitranformacin de la mayora de las funciones ms frecuentes.

TABLA 8.II
PARES DE TRANSFORMADAS Z PARA RACES MLTIPLES
F (z)
z

ak

za

z2
(z a)

(z a)3

2!
(k 1)(k 2)(k 3) ak

z4

.
.
.

(k 1)ak
(k 1)(k 2) ak

z3

(z a)

para k 0

f (k)

3!

.
.
.

8.6 FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS DISCRETOS

De acuerdo con el planteamiento bsico de la transformada Z y sus


propiedades, principalmente la de Convolucin, es posible
establecer diversos procedimientos de anlisis de sistemas
discretos empleando el concepto de funcin de transferencia H (z) ;
la cual se define como la relacin de la transformada Z de la salida,
Y (z) , de un sistema entre la transformada Z de su entrada, U (z) .
(8.31)

H (z) Y (z)
U (z)

Esta definicin se muestra en la figura 8.4, lo mismo que la relacin


matemtica entre las variables involucradas: mientras que en el dominio
de k , la salida se determina por medio de una suma de convolucin, de
z
la entrada y la respuesta a impulso; en el dominio de , la salida es el
producto de las transformadas de las mismas variables. Por esta razn,
la funcin de transferencia H (z) debe ser tomada como la transformada Z
de la respuesta a impulso h(k) del sistema en cuestin.

La funcin de transferencia tiene una trascendencia muy grande en


el anlisis de sistemas basado en el modelo de entrada-salida. A
partir de ella se han desarrollado diversos mtodos de
interpretacin, anlisis y diseo de sistemas discretos. Incluso los
importantes conceptos de estabilidad y respuesta en frecuencia han
sido abordados tradicionalmente desde esta base.
La expresin general aplicable a la funcin de transferencia es:
q(z) b zm b zm 1 ... b z b
H (z) p(z) a zn a zn 1 ... a z a
0

m 1

n 1

(z c1 ) (z c2 ) ... (z cm )
(z p1 ) (z p2 ) ... (z pn )

m (z cj )
j 1
n

(8.32)

(z pi )
i 1

De la ecuacin (8.32) se destaca que la factorizacin de los polinomios


de la funcin de transferencia da lugar a las races genricamente
denominadas polos ( pi ) y ceros

(c )
j

. Estas races, principalmente los polos,

son determinantes en el anlisis del comportamiento de los


sistemas; lo mismo que de su respuesta en frecuencia y estabilidad.
Previamente a abordar estos temas, conviene revisar el
planteamiento de algunos conceptos asociados.

1. Sistema en cascada
La funcin de transferencia de un sistema compuesto por dos bloques
H1 (z)

conectados en cascada; los cuales tienen funciones de transferencia


H2 (z) , respectivamente, es el producto de los dos trminos

componentes. La figura 8.10 ilustra este concepto.

u1 (k)

y1 (k) u2 (k)

h1 (k)

h2 (k)

y2 (k)

En el domino de Z:
u(z)

y2 (z)

H (z) H1 (z) H2 (z)

Figura 8.10
2. Sistema inverso
A un sistema con funcin de transferencia H1 (z) , puede corresponder un
sistema inverso H2 (z) .

u(z)

H1 (Z )

H2 (Z )

Y (Z )

Figura 8.11
Si las funciones H1 y H2 son inversas, entonces:

Y (z) U (z)

H (z)
1

1
H2 (z)

H (z) H1 (z)H2 (z) 1

Por lo tanto, en k , la representacin del sistema es como se


muestra en la figura 8.12

u(k)

y(k)
h(k) (k)

Figura 8.12
Adems, la convolucin en este caso resulta:
y(k) h(i) (k i) (i) (k i) (k)
i 0

i 0

La convolucin de una funcin f (k) con una delta de Kronecker da


como resultado siempre la misma funcin f (k) .

3. Sistema realimentado
Un campo de aplicacin tpico de la realimentacin es en la teora de
control; donde un sistema H1 (z) cuya variable de salida y(k) debe ser
controlada. El sistema podr ser controlado, aun bajo condiciones dinmicas
indeseables o incluso siendo inestable, si se considera la configuracin
mostrada en la figura 8.13. En ella, para hacer que la respuesta se comporte
de la forma deseada, se presenta la estructura de retroalimentacin tpica, y
se considera la seleccin apropiada del sistema H2 (z) ; para generar un
comportamiento dinmico controlado entre las

seales u(k) e y(k) .


u(k)

y(k)
h1 (k)

h2 (k)

Figura 8.13

Y (z)

H1 (z)
1 H1 (z)H2 (z)

(8.33)

8.7 ESTABILIDAD DE SISTEMAS DISCRETOS


Condicin necesaria y suficiente para la estabilidad de un sistema discreto:

Un sistema discreto es estable cuando produce una salida acotada al


aplicrsele una entrada acotada. Los sistemas discretos estables se
z
caracterizan porque todos sus polos se ubican en el plano complejo ,
dentro de un crculo centrado en el origen de radio unitario; es decir
que, todos sus polos tienen magnitudes menores a la unidad.
En el desarrollo de sistemas discretos se tendr como objetivo,
normalmente, el diseo de sistemas estables que satisfagan algunos
objetivos previamente especificados. Un sistema estable implica un
sistema que tiende a mantener una condicin de equilibrio.

8.7.1 POLOS DE H(z) Y RESPUESTA TRANSITORIA


H (z)

La localizacin de los polos de

en el plano

permite caracterizar

efectivamente las propiedades de la respuesta para un sistema


discreto lineal.
Se pueden considerar diversos casos respecto a la funcin de
transferencia y las ubicaciones de polos ms representativas.
A.- Polo real en

za

Funcin de transferencia con un polo simple.


La respuesta caracterstica es de la forma dada por la ecuacin (8.34).
Ark cos (k )

para k 0, 1, 2, 3, ... , n.

(8.34)

Donde A y son constantes obtenidas de la expansin en fracciones


parciales y:
2

r a b

tan

Im z

(2)
(4)
(1)

x x

(6)

x x

Re z

(5)
(3)

Figura 8.14

Casos:
1. -

a2 b2 1 . Los polos se ubican fuera del circulo unitario

(sistema inestable). La respuesta a impulso es una oscilacin


creciente en magnitud.
2. -

a2 b2 1 . Los polos estn localizados sobre el crculo

unitario (sistema inestable). La respuesta es una oscilacin


parecida a un senoide con magnitud constante.
3.

a2 b2 1. Los polos estn localizados dentro del crculo unitario

(sistema estable). El resultado es una oscilacin parecida a


una senoide decreciente en magnitud.
La figura 8.15 ilustra los patrones de respuesta a impulso de los
casos de segundo orden enunciados.
Im z
(1)
(2)
(2)
x
x (3)

x (1)

Re z

x (3)
(2)

x (1)

(3)

Figura 8.15

8.7.2. POLOS DONIMANTES.


Como se ha mencionado, en el diseo de sistemas discretos, el
enfoque ms frecuente es respecto a los sistemas estables. Debido a
que los trminos de la respuesta transitoria, generados por los polos
de la funcin de transferencia que estn cerca del crculo unitario, son
de un grado de lentitud o retraso mucho mayor que aquellos
generados por los polos que estn ms cerca del origen; tienen una
influencia de mayor importancia sobre la respuesta transitoria. En
muchos casos reales se asume que la funcin de transferencia se
caracteriza por tener algunos de sus polos muy cerca del crculo
unitario, mismos que se consideran los polos dominantes del sistema.

En la figura 8.16 se representa esta concepcin, en donde los


polos dominantes p1 y p2 son complejos conjugados.
m z

p3 x
p4 x

xp
1

Re z

x p2

Figura 8.16
Para un valor suficientemente de k , el patrn del transitorio se asemeja
ms al que corresponde a los polos dominantes exclusivamente. En este
caso una senoide discreta del tipo dado por la ecuacin (8.34), con
r p1 y = p1 .

8.8

RESPUESTA SENOIDAL PERMANENTE DE SISTEMAS


LINEALES (FILTROS DIGITALES)
Este concepto tiene su equivalente en el planteamiento que se hizo en el
tema 6 y corresponde a la transformada de Fourier de una funcin discreta:
X ( ) X (e j ) x(k)e j k
k

La figura 8.17 representa la forma en que puede concebirse la respuesta en frecuencia


H (z)

de sistemas discretos. En dicha figura se asume que la entrada a un sistema

es una

seal senoidal pura.

u(t)

Sistema discreto

u(k)

Y (k)

lineal H(z)

Figura 8.17

u(t) sen 1T
u(t) sen k 1T

k 0, 1, 2, 3, ... , n.

2sen 1T
u(z)

(z e

H (z)

j T
1

bz
0

) (z e
bz
1

j T
1

m 1

... b
m

(z p1 ) (z p2 ) ... (z pn )

Si consideramos que todos los polos H (z) son distintos entre s, la


solucin del sistema esta determinada por el desarrollo siguiente:
Y (z) H (z)H (z)

Y (z)

a
0

z
1

p
1

z
2

...

z p
2

z
n

zn

ze j
z

j T
1

ze j
z

j T

Los ltimos dos trminos de la expresin anterior corresponden a la


respuesta forzada, dependiente de la entrada senoidal. Los
coeficientes a y b estn dados por:
a

1
j T
H (e 1 )
2j

j T
b 1 H (e 1 )
2j

Por definicin de transformada

y tomando z e j , se tiene:

H (z) h(k)z k
k0

1)

H (e

j T
1

) h(k)e

j Tk
1

k0

H (e

j T
1

k
h(k) cos k T j sen T

k0

k0

h(k)cos k 1T j h(k)sen k 1T
k0

2) H (e j T ) h(k)e j Tk
1

k0

h(k)cos k 1T j h(k)sen k 1T
k0

k0

de donde se observa que los coeficientes son complejos


conjugados. A la funcin H (e j 1T ) se le conoce como funcin de
respuesta en frecuencia evaluada en 1 . Por ser compleja, pueden
hacerse las definiciones siguientes:
H (e

j T
1

) H (e j T ) H (e
1

j T
1

H (e

j T
1

j T

) H (e j T ) H (e )
1

de donde puede definirse:


M H ( 1 ) H (e j 1T ) H (e j 1T )

y:
( 1 ) H (e j 1T )

(1)H(ej1T)

Por tanto, la respuesta del sistema se determina de acuerdo con el


desarrollo mostrado abajo. La respuesta incluye a los elementos
transitorios generados por la propia dinmica del sistema, y la
respuesta senoidal permanente dependiente de la entrada.

Y (z) 0

z
zp

2 z p 2

ze j

M ( )

z
z n

...

2j

ze

ze j

j T
1

j T
1

ze

Antitransformando:
y(k)
(p)
( )
(
k

(k)
p k ... p )k M ( 1 ) e( j
0

y(k)

(k)
0

2
k

(p)
1

n
k

(p )
2

....

(p
n

)
n

2j

M ( )
1

)
1T

sen T

( j T )
1

)
1

Por lo anterior, se puede concluir que la respuesta en estado


estable de un sistema discreto H (z) , para una entrada senoidal de
velocidad angular 1 , se define como:
y(k) M ( 1 )sen k 1T ( 1
)

para una k
grande

en donde:
M ( 1 )

H (e

j T
1

( 1 ) H (e j
1T

(8.35)

Una comparacin de la seal de respuesta en estado estable con la seal de


entrada revelan que ambas son de forma senoidal y frecuencia en radianes
1 . La transmisin de la entrada senoidal a travs del sistema crea un

cambio en la magnitud y en la fase.


Si en alguna ocasin fuera requerido un filtro que suprimiera la frecuencia
1 , entonces se tendra que disear un sistema discreto que cumpliera con:

H (e

j T
1

)0

Por otra parte, haciendo que un sistema cumpliera con la siguiente


caracterstica, se podra amplificar una senoide de la misma frecuencia:

H (e

jw T
1

) 1.

jw T

El trmino H (e ) es conocido como factor de ganancia del sistema a la


frecuencia 1 y define la efectividad con que se transmite la entrada
senoidal. Similarmente, el factor de ngulo fase H (e ) mide el
defasamiento que es causado por la operacin del sistema con una
entrada senoidal.
1

jw T
1

Evidentemente, el valor de dichos factores es dependiente del valor


de la frecuencia de la seal senoidal de entrada. Genricamente,
son funciones continuas de la frecuencia M ( ) y ( ) .

8.8.1 PERIODICIDAD DE H (e jwT )


Una caracterstica particular en los sistemas discretos, es que los factores
de ganancia y ngulo son peridicos en relacin con la frecuencia. Es decir,
hay un perodo
Esto es porque :

2
T

con respecto al cual el valor de los factores se repiten.


e

2
j ( T

e j T

Sin embargo, el enfoque principal que se tiene en sistemas discretos con


respecto a la funcin peridica H ( j T ) es solamente en el intervalo

0 T . Esto es porque para valores mayores de frecuencia no se cumple

con el teorema de muestreo s T . La figura 8.18 ilustra lo anterior.

2T

4T

ej0

4
T

e j

2T

ej

Forma
Polar

Im z
3
4T

e j T

4 T
T
5

Re z

Zc e ( j )T

e j T

4
T
3

2T

1
/4

e
j

1 45
1

135

1180

e j5
e j3
ej2

190

/2

j 3 / 4

/4
/2

225

1 270
1360

Figura 8.18
Segn el teorema del muestreo, si se muestrea con perodo T , la
velocidad angula de muestreo es:
2
s T
Bajo tal condicin, la velocidad angular de la seal senoidal de entrada
(seal muestreada) tiene la siguiente restriccin por el teorema de
2

muestreo: 2 1 T 1 T . Este es el valor mximo de velocidad


angular (frecuencia) que puede tener una seal senoidal que se
muestra con perodo T .

8.8.2 INTRODUCCIN A FILTROS DISCRETOS.


Un filtro pasa bajas es un dispositivo que permite el paso de seales de tipo
senoidal, cuya frecuencia en radianes se encuentra en un rango 0 1 y
rechaza seales cuya frecuencia cae fuera de ese rango. La caracterstica
de ganancia de un filtro paso bajas ideal se muestra en la figura 8.19.

H (e j T )

Figura 8.19
2.- Filtro pasa altas:
Un filtro pasa altas es un dispositivo que permite el paso de seales de tipo

senoidal cuya frecuencia en radianes se encuentra en el rango: 2 T .

La caracterstica de ganancia de un filtro paso altas ideal se


muestra en la figura 8.20.

H (e j T )

Figura 8.20

3.- Filtro pasa banda:


Un filtro pasa banda es un dispositivo que permite el paso de seales
de tipo senoidal cuya frecuencia en radianes se encuentra en el rango:

1 2 , donde 2 T . La caracterstica de ganancia de un filtro

paso banda ideal se muestra en la figura 8.21.

H (e j T )

Figura 8.21

Conceptos bsicos de la teora de filtros paso bajas.


El objetivo es establecer la ecuacin en diferencias que determine
el tipo de comportamiento de un filtro paso bajas. Inicialmente se
puede proponer un prototipo muy simple de filtro pasa bajas. Por
ejemplo, el sistema caracterizado por la ecuacin en diferencias y
funcin de transferencia que se indican a continuacin.
y(k) u(k) y(k 1)

para que la magnitud sea unitaria: 1


As pues, la funcin de transferencia resulta: H (z) (1 )z
z

u(k)

Figura 8.22

H (e j T )

y(k)

Sustituyendo

por e jwT , se desarrolla lo siguiente:

u(k) sen k T
y(k) H (e jwT ) sen(k T )

H (e jwT )

Para el sistema propuesto, la funcin de respuesta en frecuencia


tiene la siguiente expresin:
H (e

j T

(1 )e j T
) j T
e
(1 )(cos T jsen T )
(cos T ) jsen T

(8.36)

De donde resultan las expresiones para los factores de ganancia y


fase segn se indica.
H (e j T )

(1 )
2
cos T cos T 2 sen2 T
2

(1 )

(8.37)

1 2 cos T
2

T tan

sen T
(cos T )

Las ecuaciones 8.37 definen matemticamente la respuesta en


frecuencia del filtro; la figura 8.23 muestra el diagrama del factor de

ganancia contra la frecuencia para distintos valores del parmetro .

El ancho de banda wc de un filtro pasa bajas se define como el


rango de valores de frecuencia dentro del cual se cumple que:
H (e j T )

1
2

(8.38)

O bien, si el filtro no esta normalizado:


Max
H (e jwT )
2

(8.39)

Donde Max es el mximo valor que asume la funcin de magnitud.

Para este tipo de filtros se establece la relacin de con c de la


siguiente forma:
H (e j )

1
2

(1 )
1 2 cos cT
2

1
2

De donde se despeja la relacin buscada, cuidando adems que 1


(sistema estable).
2 cos cT (3 cos cT )(1 cos cT )

(8.40)

La ecuacin (8.40) muestra que para una aplicacin especfica, con


T definido, debe establecerse el valor de ancho de banda wc y a

partir de este valor se debe seleccionar el valor de requerido.