Dinmica
2015-0
Sesin 06
Tema:
Impulso y Cantidad de Movimiento en 2D
1
L mi vi
Con respecto a O:
rG
vG
ri
rG
L mi v i
i i
i
mi
mi vi
m r
m
mrG
ri / G
mi ri
Derivando:
mvG mi vi
Tambin:
m r
i
mi ri
Derivando:
m v
i
mi vi
L m.vG
H iG ri / G mi vi
Como:
vi vG ri / G
H iG ri / G mi vG mi ri / G ri / G
Z
mi
H iG ri / G mi vG mi ri / G ri / G
Considerando el origen en G:
mrG 0 mi ri / G
Escalarmente
Para un medio discreto
Cuando
mi vG 0
H G mi ri / G
H G I G
H G I G
Y
mi vi
vG
ri
rG
ri / G
G
H G //
H G ri / G .dm
En el plano se puede
tomar Escalarmente,
de acuerdo a la
regla de la mano
derecha.
H G I G
Casos particulares:
a) Traslacin pura:
L mvG
HG 0
0(Rectilnea y curvilnea).
G I G . 0mvG
rG
rG
mvG
H O I G rG mvG
2
H O I G mrG
2
H O I G mrG
H O I O
T cuerpo.rigido
O I G rG mvG
mvG
I G
I O I G rG m
L mvG
H G I G
2
vG .rG
I O I G rG m
2
H G I G
L mvG
H G I G .
vG .rG
L mvG
1) Momentum Lineal:
vG 2
t2
d .vG
F maG F m dt
F
dt
m
d
.
v
t
G
v
1
J mvG 2 mvG1
J:
G1
Impulso lineal
t2
L1 J 12 L2
L1x J 12 x L2 x
2 D
3D
L2 y
L1 y J 12 y
L1z J 12 z L2 z
Suma de las
fuerzas externas,
sobre el sistema
F
:
L1 J12 L2
2) Momentum angular:
M G I G
d
M G I G dt
2
M
.
dt
I
d
G
G
t
t2
12
Nota:
d
M G I G dt
M
G dt I G
d
M G dt H G
d
M
A dt H A
12 I G2 I G1 d H G
t2
12 : Impulso
angular
I G1 M G dt I G2
t1
t2
H G1 M G dt H G 2
t1
H G1 12 H G 2
HG :
Para un sistema
Momento angular
respecto a G
H G I G.
F .dt 0
t2
t2
Si
Haciendo el D.C.L.
L cte.
Entonces
t1
t1
L1 L2
m.vG1 m.vG 2
L1
vG1 vG 2
L2
t2
I G1 M G dt I G2
t1
En el plano:
M
G dt 0
t2
Si
t1
Entonces
H G cte.
H G1 H G 2
I G1 I G2
1 2
b) Para un Sistema o Cuerpos Interconectados (mas til):
HG
HG
RESUMEN
L m.vG
H G I G
2. Momentum Angular
3. Principio del Impulso y el Momentum Lineal (se evala entre 2 estados dinmicos):
L1 J12 L2
t1
4. Principio del Impulso y el Momentum Angular (se evala entre 2 estados dinmicos):
H G1 12 H G 2
t2
I G1 M G dt I G2
t1
L1
L2
HG
HG
vP1
v
vPn1
vQt 1
t
P1
vQt 2
vQ1
P Q
vPn 2
P
vP 2
vQn 1
vQ 2
Q
vQn 2
vPt 1
n
n
vP
v
2
Q2
n
n
vP
v
1
Q1
7. Conclusiones Importantes:
Para todo movimiento plano: en un estado dinmico.
d
d
d
M G I G I G . dt dt I G dt H G
M G dt dH G
12
t2
M G dt
HG 2
dH G
t1
H G1
H G 2 H G1
t2
I G1 M G dt I G2
t1
F1
2
F2
IG1
IG2
d2
G
G
RO
O
mg
t2
I G1 ( F1d1 F2 d 2 RO d O )dt I G2
t1
rG
O
t2
I G1 r1 mvG1 M O dt I G2 r2 mvG 2
t1
F1
2
F2
IG1
G
O
IG2
r2
G
RO
rG
rO
mg
t2
rG
O
I G1 ( F1d1 F2 d 2 RO d O )dt I G2
t1
RESUMEN
L m.vG
H G I G
2. Momentum Angular
3. Principio del Impulso y el Momentum Lineal (se evala entre 2 estados dinmicos):
L1 J12 L2
t1
4. Principio del Impulso y el Momentum Angular (se evala entre 2 estados dinmicos):
H G1 12 H G 2
t2
I G1 M G dt I G2
t1
L1
L2
HG
HG
I) Utilizando el Principio del Impulso y la cantidad de Movimiento Lineal para la bola entre los
estados 1 y 2:
1
v2 (0, 75)2
v v
4
e 0,5 2 A 2
3
3
0,18752 v2 1, 5............(2)
I) Utilizando el Principio del Impulso y la cantidad de Movimiento Angular para la barra entre los
estados 1 y 2, con respecto al punto B:
H B1 M B dt H B22
+
H B1 0,1875 F .dtk H B 2
=
IG
1
(2, 4)(0, 75) 2 0,1125kg.m 2
12
F .dt 1, 05 .............(3)
2
1, 052 0,8v2 2, 4
1, 052 0,8v2 2, 4.............(4)
0,18752 v2 1,5............(2)
2 3rad / s
v2 0,9375m / s
BX
=
B
a ) M B
BY
causas
maGn
L=0,75m
M B
maGt
efectos
2 22, 4rad / s 2
b) Fn maGn :
c) Ft maGt :
RB 14, 0369 N
IV) Observamos que sobre el cuerpo despus del impacto, solo actan sobre el, fuerzas conservativas
como el peso y fuerzas en el apoyo B que no trabajan, por lo cual se cumple la Conservacin de la
Energa Mecnica: Aplicamos el Principio de Conservacin de la Energa Mecnica entre los estados 2
y 3:
Estado 3
Estado 2
vG 3 0
vG 3 0,5625m / s
2 3rad / s
0,1875
BX
BY
=
B
mg
3 0
0,1875Sen
N.R.
EM 2 EM 3
1
1 2
1 2 1
2
2
mv
mg
.
y
mv
G2
G 2
G2
G3
G 3 mg . yG 3
2
2
2
1
1
2
(2, 4)(0,5625) (0,1125)(3) 2 0 (0) 2, 4(9,8)(0,1875.Sen )
2
2
Sen 0, 2008
11, 5837
PROBLEMA 4 (4 puntos)
Al mecanismo de palanca articulada que est en el plano vertical, se le aplica en C un Par
de Momento M = 11 m.N, liberndolo a partir del reposo en la posicin = 45. En esta
posicin el resorte de constante K = 140 N/m esta estirado 15 cm. La barra AB pesa 1,8
kg y la BC 3,6 kg. Cuando = 0, determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de BC.(rads)
b.- La fuerza de reaccin horizontal en el apoyo O.(N)
c.- La fuerza de reaccin vertical en el apoyo O.(N)
d.- La fuerza de reaccin en el apoyo A.(N)
T U
1
1 2
T2
12,8876 cm
VGAB
AB
9,6657 cm
44 cm
33 cm
31,1124m
23,3343 cm
I GA
1
(1,8)(0, 22) 2 0, 00726kg.m 2
12
OB
I GB
1
(3, 6)(0, 44) 2 0, 05808kg.m 2
12
T U
1
1 2
T2
VB
1
1
1
1
1
1
1
1
2
2
2
2
2
2
2
mAvGA
m
v
m
v
m
v
I GBB2 2
1
GA A1
B GB1
GB B1
Par
FR
PA
PB
A GA 2
GA A 2
B GB 2
2
2
2
2
2
2
2
2
A1 0
vGA1 0
B1 0
vGB1 0
vGB 2 0
1
1
1
1
2
2
M K ( 22 12 ) mA g ( yGA 2 yGA1 ) mB g ( yGB 2 yGB1 ) mAvGA
I GBB2 2
2
GA A 2
2
2
2
2
Como se observa en la figura el nivel de referencia del cuerpo B esta en O que es fijo por
Lo cual:
yGB1 yGB 2 0
1
1
1
1
2
2
11k k (140) 0, 27887 0,15 1,8(9,8) 0,33 0, 23334 (1,8)(0,11 A 2 ) 2 (0, 00726) A2 2 (0, 05808)B2 2
4
C.I.R.
VB 0, 22 A 2 0, 22B 2 A 2 B 2 .............(2)
3.- Determinamos las velocidades angulares de cada barra en el estado 2:
AB OB 8,3889rad / s
4.- Cinematicamente sabemos que O no tiene aceleracin por estar en reposo, B tiene
movimiento circular:
aO 0
FR = 39,0418 N
mABg=17,64 N
a A aY aY j
aB a A AB RB / A 2 .RB / A
Oy
OX
GAB
I GBC BC
mBCg=35,28 N
M = 11m.N
CAUSAS
I GAB AB
EFECTOS
En el eje Y:
BC AB
15,5191 aYA 15,5191
aYA 31, 0382m / s 2
aG a A AB RG / A 2 .RG / A
aG 31, 0382 j ( AB k) (0,11 j ) (8,3889) 2 .(0,11 j )
OX A (1,8)(0,11 AB )
OX A 0,198 AB 0
G
G
b) FY mAB a ABY
mBC aBCY
:
A (0,11) OX (0,33) 11 I G BC I G AB
BC
AB
a ) FX 0 :
OX BX 0
b) FY 0 :
BY
BX
OY BY 35, 28 0
0, 22 BX 11 0, 05808 BC
0, 05808 BC 0, 22 BX 11
0, 05808 AB 0, 22 BX 11
B
22 cm
Oy
O
OX
I GAC BC
22 cm
mBC aYGBC 0
mBC a GX BC 0
mBCg=35,28 N
22 cm
22 cm
CM = 11m.N
CAUSAS
EFECTOS
1OX 0 BX 1 A 0,198 AB 0
0,33OX 0 BX 0,11 A 0, 05082 AB 11
1OX 1BX 0 A 0 AB 0
0OX 0, 22 BX 0 A 0, 05808 AB 11
Obtenemos los siguientes resultados:
OX 16, 6666 N
BX 16, 6666 N
A 8,3333N
AB BC 126, 2626rad / s 2
BLOQUE C
Letra
Variable
Valor numrico
Unidades
BC
8,3889
rad/s
OX
16,6666
OY
50,027
8,3333
PROBLEMA 1 (4 puntos)
Cada una de las barras delgadas uniformes A tienen una masa de 20 kg. Se sabe
que OC es 300 mm. La barra B de 8 kg se suelta del reposo en la posicin
mostrada, si e = 0,5. Determine:
a.- La velocidad angular de la doble barra despus del choque.(rad/s)
b.- La velocidad angular de la barra B despus del choque.(rad/s)
c.- La aceleracin angular de B un instante despus del choque.(rad/s2)
d.- El mximo ngulo que se eleva la doble barra.()
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