Dissert Nicolau Free

UNIVERSIDADE DE SO PAULO
ESCOLA POLITCNICA
NICOLAU ARCHILLA GALAN NETO
Anlise dinmica no linear bidimensional de risers
So Paulo
2013
NICOLAU ARCHILLA GALAN NETO
Anlise dinmica no linear bidimensional de risers
Dissertao apresentada Escola

Politcnica da Universidade de So
Paulo para obteno do ttulo de
Mestre em Engenharia.
rea de concentrao: Engenharia

de Estruturas
Orientador: Prof. Dr. Carlos Eduardo

Nigro Mazzilli
So Paulo
2013
Este exemplar foi revisado e alterado em relao verso original, sob

responsabilidade nica do autor e com a anuncia de seu orientador.
So Paulo, 08 de janeiro de 2013.
Assinatura do autor ____________________________
Assinatura do orientador _______________________
FICHA CATALOGRFICA
Galan Neto, Nicolau Archilla

Anlise dinmica no linear bidimensional de risers / N.A.
Galan Neto. -- ed.rev. -- So Paulo, 2013.
93 p.
Dissertao (Mestrado) - Escola Politcnica da Universidade
de So Paulo. Departamento de Engenharia de Estruturas e
Geotcnica.
1. Dinmica 2. Mtodo dos elementos finitos 3. Anlise no
linear de estruturas I. Universidade de So Paulo. Escola Politcnica. Departamento de Engenharia de Estruturas e Geotcnica II. t.
Dedico este trabalho a Deus,

ao Sr. Jesus Cristo,
e a toda minha famlia.
Agradecimentos
Ao meu orientador, Professor Carlos Eduardo Nigro Mazzilli, e ao Professor

Edgard SantAnna de Almeida Neto, que sempre me ajudaram no decorrer deste
trabalho. Agradeo tambm a amizade que criamos no perodo de elaborao desta
dissertao, e o esforo destes dois professores exemplares da Escola Politcnica
da USP, que mesmo passando por problemas pessoais, sempre puderam me
orientar da melhor forma possvel.
Agradeo tambm a minha famlia e a minha amada Michele Yamao, que
sempre me apoiaram e ajudaram ao longo do desenvolvimento deste trabalho,
sempre me dando foras para continuar e prosperar, ajudando de forma significativa
no meu desenvolvimento pessoal e profissional.
Agradeo tambm aos amigos que criei no LMC (Laboratrio de Mecnica
Computacional da EPUSP), para os quais pude pedir ajuda nas horas difceis, mas
que tambm pude contar pra me divertir bastante. Aos amigos que criei no NDF
(Ncleo de Dinmica e Fludos da EPUSP) durante o perodo em que trabalhamos
juntos.
A Capes e a Petrobras pelo apoio financeiro ao longo de parte do
desenvolvimento deste trabalho.
Enfim, a todos os familiares e amigos com quem pude contar nas horas
difceis e de alegria.
SUMRIO
1
CAPTULO 1 ...................................................................................................... 12
1.1
INTRODUO ............................................................................................ 12
1.2
OBJETIVO .................................................................................................. 23
1.3
JUSTIFICATIVA .......................................................................................... 25
1.4
REVISO BIBLIOGRFICA ........................................................................ 27
1.4.1
Mtodo dos elementos finitos aplicado anlise de risers ........... 27
1.4.2
Contato ............................................................................................... 28
1.5
2
ORGANIZAO DO TEXTO ...................................................................... 30
CAPTULO 2 ...................................................................................................... 31
2.1
ANLISE ESTTICA .................................................................................. 31
2.2
SISTEMA DE COORDENADAS ................................................................. 32
2.3
CARREGAMENTOS ................................................................................... 34
2.3.1
Carregamento devido ao campo gravitacional terrestre ................ 34
2.3.2
Carregamento de natureza hidrosttica .......................................... 35
2.3.3
Carregamento de natureza hidrodinmica ...................................... 36
2.4
EQUACIONAMENTO DOS ELEMENTOS FINITOS ................................... 38
2.4.1
Elemento de trelia bidimensional com sistema corrotacional ..... 38
2.4.2
Elemento de barra de Bernoulli Euler bidimensional com sistema
corrotacional .................................................................................................... 43
2.5
CONTATO UNILATERAL ........................................................................... 53
2.5.1
Interao solo-estrutura .................................................................... 53
2.5.2
Equacionamento do contato ............................................................. 54
CAPTULO 3 ...................................................................................................... 60
3.1
ANLISE DINMICA .................................................................................. 60
3.2
ORIGEM DOS CARREGAMENTOS DE ONDA E MOVIMENTO DA
UNIDADE FLUTUANTE......................................................................................... 61
3.2.1
Efeito da onda .................................................................................... 61
3.2.2
Movimento da unidade flutuante ...................................................... 62
3.3
CARREGAMENTO DO FLUIDO ................................................................. 63
3.4
DISCRETIZAO PELO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS ............. 66
3.4.1
Elemento de trelia bidimensional com sistema corrotacional ..... 66
3.4.2
Elemento de barra bidimensional com sistema corrotacional ...... 69
3.5
MATRIZES ELEMENTAIS E VETOR DE CARREGAMENTO EXTERNO .. 72
3.5.1
Matriz de massa estrutural ................................................................ 72
3.5.2
Matriz de massa adicional ................................................................. 73
3.5.3
Matriz de amortecimento viscoso .................................................... 74
3.5.4
Vetor de carregamento ...................................................................... 77
3.6
MTODOS DE INTEGRAO ................................................................... 79
3.7
DOMNIO DO TEMPO ................................................................................ 79
3.7.1
4
Mtodos de integrao ...................................................................... 80
CAPTULO 4 ...................................................................................................... 81
4.1
JUSTIFICATIVA .......................................................................................... 81
4.2
OBJETIVO .................................................................................................. 82
4.3
CAPACIDADES .......................................................................................... 83
4.4
SADA DE RESULTADOS .......................................................................... 84
4.5
IMPLEMENTAO COMPUTACIONAL ..................................................... 84
4.6
ESTRATGIA DE SOLUO DO PROCESSAMENTO ESTTICO .......... 85
4.6.1
Riser reto ............................................................................................ 85
4.6.2
Riser em catenria ............................................................................. 86
CAPTULO 5 ...................................................................................................... 88
5.1
CONSIDERAES FINAIS E CONCLUSO ............................................. 88
5.2
TRABALHOS FUTUROS ............................................................................ 89
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .................................................................. 91
Lista de Figuras
Figura 1: Histrico de explorao de petrleo e gs no Brasil (Fonte:
Petrobras) ................................................................................................................ 13
Figura 2: Campo de Tupi (Fonte: Site do Jornal Folha de So Paulo datada
31/08/2009) ............................................................................................................... 14
Figura 3 Plataforma do tipo jaqueta ................................................................... 15
Figura 4- Plataforma TLP. (Fonte: SeaSoft Systems, 2011) ................................. 16
Figura 5 Plataforma FPSO. Plataforma P-54 (Petrobras) .................................. 16
Figura 6 Plataforma SPAR. (Global Security) .................................................... 17
Figura 7 Plataforma semi-submersvel. Bacia de Campos RJ (Foto: Andr
Luiz) .......................................................................................................................... 18
Figura 8: Riser em catenria livre com TDZ .......................................................... 19
Figura 9: Risers verticais e em catenria livre...................................................... 20
Figura 10: Risers lazy-wave, lazy-s, steep-wave e steep-s .................................. 20
Figura 11 Riser flexvel de seis camadas. Extrado de [23]. Figura adaptada. 21
Figura 12 Processo de instalao de um riser em catenria livre. Extrado de
API. ........................................................................................................................... 22
Figura 13 Sistema de eixos cartesianos global e corrotacional ...................... 33
Figura 14 Fora de empuxo em trecho de riser ................................................. 35
Figura 15 Esquema de subtrao de carregamento ......................................... 36
Figura 16 Perfil de correnteza bidimensional .................................................... 37
Figura 17 Configurao de referncia e configurao atual ............................ 39
Figura 18 Variao do ngulo ........................................................................... 42
Figura 19 Configurao de referncia e atual de um elemento finito de barra,
ainda se desconsiderando as deformaes de flexo. ........................................ 44
Figura 20 Configurao de referncia e atual com deformaes de flexo. ... 45
Figura 21 Relao deslocamento axial e fora axial para a barra de BernoulliEuler. ........................................................................................................................ 46
Figura 22 Relao rotao nodal e momento fletor para a barra de BernoulliEuler ......................................................................................................................... 47
Figura 23 Pequena variao dos deslocamentos na configurao atual. ....... 48
Figura 24: Regio do contato do riser com o solo TDZ .................................... 53
Figura 25 Contato do tipo n-superfcie............................................................. 54

Figura 26 Equao constitutiva do contato na direo normal ....................... 55
Figura 27 Equao constitutiva do contato tangencial..................................... 56
Figura 28 Elemento bidimensional de trelia com a numerao dos graus de
liberdade .................................................................................................................. 67
Figura 29 Nomenclatura dos deslocamentos para os graus de liberdade de
um n ....................................................................................................................... 67
Figura 30 Elemento de trelia com um ponto P a uma distncia genrica x .. 68
Figura 31 Funo de forma linear para os graus de liberdade do n 1 ........... 68
Figura 32 Funo de forma linear para os graus de liberdade do n 2 ........... 68
Figura 33 Elemento bidimensional de barra com a numerao dos graus de
liberdade .................................................................................................................. 69
Figura 34 Nomenclatura dos deslocamentos para os graus de liberdade de
um n ....................................................................................................................... 69
Figura 35 Funo de forma para o grau de liberdade 1 .................................... 70
10
Resumo
Este trabalho contextualiza o problema da anlise estrutural bidimensional de risers

verticais ou lanados em catenria livre, fazendo uma breve descrio das etapas
para a modelagem dessas estruturas. O problema que este trabalho se prope a
resolver o da anlise dinmica no linear destas estruturas, no domnio do tempo,
apresentando uma formulao que seja capaz de representar de forma adequada as
etapas de modelagem destes sistemas. A modelagem foi dividida em duas etapas. A
primeira delas referente fase de lanamento do riser, com o objetivo de
determinar a configurao deformada de equilbrio, assim como os esforos
solicitantes internos decorrentes dessa configurao deformada. Ressalta-se que
para os casos de risers em catenria livre, considera-se tambm o contato unilateral
da estrutura com o solo marinho. A segunda etapa a modelagem da fase de
operao da estrutura, por meio de um modelo dinmico bidimensional. Em ambas
as etapas, a formulao apresentada considera os efeitos de acoplamento fluidoestrutura. No caso dos risers em catenria, considera-se tambm o efeito da
interao solo-estrutura. Todo o desenvolvimento das equaes foi realizado
utilizando-se o mtodo dos elementos finitos MEF. A formulao desenvolvida
contempla dois elementos finitos, um de trelia e outro de barra, utilizando-se um
sistema de coordenadas corrotacionais. A utilizao deste sistema de coordenadas
possibilitou a adoo de teorias estruturais de pequenas deformaes, para a
anlise de problemas que envolvem grandes deslocamentos e rotaes finitas. Alm
da formulao do problema, tambm foi apresentado o projeto da ferramenta
computacional RiserSys, que especfica para o estudo de risers nas configuraes
reta (vertical) e em catenria livre. Muito embora no seja o objetivo deste trabalho a
implementao computacional do cdigo nesta ferramenta e o estudo de casos
referentes
a fenmenos
de
dinmica
no
linear
nessas
estruturas,
nas
consideraes finais, prope-se, como trabalhos futuros, a utilizao desta

formulao para o estudo da compresso dinmica e a instabilidade paramtrica.
Palavras-chave: Dinmica. Mtodo dos elementos finitos. Corrotacional. Riser.

Catenria. Compresso dinmica. Instabilidade paramtrica.
11
Abstract
This work addresses the problem of the bidimensional analysis of risers, either
straight or free hanging, giving a brief description of the modeling steps of these
structures. The problem that it is meant to be solved is the nonlinear dynamic
analysis in the time domain of these structures, presenting a formulation capable of
correctly modeling the steps of the analysis of the system. The modeling was divided
into two steps. The first one is referred to the riser installation, in which the objective
was to find the deformed configuration of equilibrium and its internal forces. For the
free hanging risers, the unilateral contact with the seabed is taken into account. The
second step of the modeling is the phase of operation, using a bidimensional
dynamic model. Both steps of the modeling consider the fluid-structure coupling
phenomenon. For the free hanging risers, the soil-structure interaction is taken into
account. All the analyses were performed using the finite element method FEM.
Two finite elements were formulated 2D truss and 2D Bernoulli Euler beam both
using a co-rotational coordinate system. The co-rotational coordinate system allowed
the use of small-strain theory to develop these finite elements to study problems that
involve large displacements. Besides the problem formulation, the project of a
computational code, named RiserSys, was described. RiserSys is a dedicated
computational tool to analyze straight and free hanging risers. Although the objective
of this work is not the computational implementation and the analysis of cases
studies, in the concluding chapter it is proposed, as future work, the use of the
formulation presented herewith to analyze non-linear dynamic phenomena that may
take place in these systems, such as dynamic compression and parametric
instability.
Keywords: Dynamics. Finite-element method. Co-rotational. Riser. Catenary.

Dynamic compression. Parametric instability.
12
1 Captulo 1
1.1 Introduo
A Engenharia Offshore, que se ocupa, entre outros temas, da prospeco e
explorao de petrleo no mar, tem se deparado com situaes cada vez mais
extremas. As exigncias nesta rea so uma tendncia natural, uma vez que os
produtos explorados tm grande importncia estratgica e econmica.
No que concerne prospeco de novas bacias de explorao de gs e leo, muitos
pases tm reservado e realizado grandes investimentos.
O Brasil um desses pases. Por consequncia do aumento de investimentos nesta
rea, o Pas conseguiu aumentar sua participao de explorao destes produtos no
mbito mundial. Segundo a ANP (Agncia Nacional do Petrleo, Gs Natural e
Biocombustveis), a produo brasileira de petrleo cresceu 6,9 % somente no ano
de 2009.
A maior parte das bacias petrolferas brasileiras encontra-se offshore. Este fato
revela a importncia econmica, estratgica e tecnolgica que essas bacias
representam ao pas.
A Bacia de Campos considerada a maior reserva petrolfera da Plataforma
Continental Brasileira, com cerca de 100 mil quilmetros quadrados de rea,
estendendo-se do Estado do Esprito Santo at o Arraial do Cabo, no litoral norte do
Estado do Rio de Janeiro.
A explorao nesta bacia comeou em 1976, com um poo situado em lmina
dgua de 100 metros. Este era s o comeo, pois em pouco tempo, a Petrobras
comeou a explorar petrleo em guas um pouco mais profundas, mas que hoje so
consideradas rasas. A prospeco de novos campos em guas cada vez mais
profundas se intensificou, e em decorrncia dessa medida novos campos de
possvel explorao foram descobertos. A Figura 1 ilustra um histrico de explorao
de petrleo e gs da empresa Petrobras de acordo com a profundidade da lmina
dgua at o ano de 2003.
13
Figura 1: Histrico de explorao de petrleo e gs no Brasil (Fonte: Petrobras)
A recente descoberta da mega reserva de petrleo e gs do Campo de Tupi,

localizado na Bacia de Santos, despertou o interesse econmico e estratgico do
Pas em ser autossuficiente quanto ao consumo interno destes produtos e,
possivelmente, exportador do excedente para o mercado externo. No entanto, a
explorao de gs e leo nesta bacia no um processo fcil, uma vez que est
localizada em guas ultraprofundas, na regio do pr-sal, e com profundidade mdia
de 2000 m de lmina dgua. A Figura 2 ilustra a regio da Bacia de Santos, na
regio do Pr-Sal.
14
Figura 2: Campo de Tupi (Fonte: Site do Jornal Folha de So Paulo datada 31/08/2009)
A explorao de petrleo e gs nestas bacias exige a instalao de uma unidade de

produo offshore. Esta unidade um conjunto de estruturas que formam o sistema
necessrio para a explorao do petrleo e gs. A unidade composta por uma
plataforma na superfcie do mar, um sistema de tubos e cabos de comando
hidrulico e eltrico, e tambm um conjunto de vlvulas denominado de rvore de
natal.
As plataformas podem ser de diferentes tipos, de acordo com as condies
ambientais e econmicas de cada regio de explorao, podendo ser classificadas
em fixas ou flutuantes.
As plataformas fixas foram as primeiras unidades a serem utilizadas na explorao
offshore no Brasil e so as preferidas para a explorao de campos localizados em
lmina dgua de at 300 m. Um exemplo de plataforma fixa a do tipo jaqueta,
ilustrada na Figura 3, que possui uma estrutura metlica de barras que fixa no
fundo do mar.
15
Figura 3 Plataforma do tipo jaqueta
As plataformas flutuantes podem ser do tipo: FPSO (Floating Production, Storage

and Offloading), TLP (Tension Leg Platform), SPAR e plataformas semisubmersveis.
As plataformas TLP, ilustrada na Figura 4, so ancoradas ao fundo do mar por
cabos pr-tracionados que restringem principalmente os deslocamentos verticais.
Este tipo de plataforma pode ter grande vantagem em alguns tipos de geometria de
risers, como os risers verticais, que no suportam grandes variaes de amplitudes,
principalmente de heave. Outras configuraes de cabos tambm podem ser
bastante beneficiadas por este tipo de plataforma, como a catenria. A principal
desvantagem o custo inicial elevado.
16
Figura 4- Plataforma TLP. (Fonte: SeaSoft Systems, 2011)
As FPSOs, ilustradas na Figura 5, so navios e podem ser utilizados para a

explorao, armazenamento e escoamento de leo e gs em poos com lmina
dgua entre 200 m a 2000 m de profundidade. Estes navios so geralmente
petroleiros fora de atividade, que so transformados em unidades flutuantes. Este
tipo de plataforma apresenta a vantagem de alta capacidade de armazenamento de
leo, mas apresenta como desvantagem elevada deslocabilidade na superfcie do
mar, impondo grandes deslocamentos prescritos aos tubos e cabos submersos.
Figura 5 Plataforma FPSO. Plataforma P-54 (Petrobras)
17
A plataforma SPAR, ilustrada na Figura 6, pode ser utilizada em regies com lmina
dgua muito profunda, com aproximadamente 3000 m de profundidade. A base
dessa plataforma um cilindro vertical bastante alongado e ancorado por linhas de
amarrao ao solo do oceano. Este tipo de plataforma tem como principal vantagem
restringir os grandes deslocamentos de translao verticais - heave. Devido
geometria do cilindro alongado e submerso, pode apresentar o problema das
vibraes induzidas por vrtices VIV.
Figura 6 Plataforma SPAR. (Global Security)
As plataformas semi-submersveis, ilustradas na Figura 7, podem ser compostas por

mais de um convs e so apoiadas por colunas em flutuadores submersos. O
posicionamento pode ser feito por linhas de ancoragens ou dinamicamente atravs
de sensores e propulsores.
18
Figura 7 Plataforma semi-submersvel. Bacia de Campos RJ (Foto: Andr Luiz)
Os tubos utilizados para o transporte de fludos em uma unidade de produo

offshore podem ser classificados em: rgidos ou flexveis. J os cabos submersos,
que tem por funo o acionamento eltrico, hidrulico e transmisso de sinais s
vlvulas instaladas no fundo do oceano (rvore de natal), so denominados de
cabos umbilicais. Os cabos submersos com a funo de ancoragem da estrutura so
denominados linhas de ancoragem. Quando os tubos que fazem o transporte de
fludos apresentam um trecho apoiado sobre o solo marinho, a regio apoiada
recebe o nome de flowline. J a regio que permanece suspensa denominada
riser. A palavra riser, a partir deste ponto, ser utilizada em um contexto mais geral,
referindo-se no somente a parte suspensa, mas tambm a parte apoiada (flowline).
Os risers podem ter diversas configuraes, que variam de acordo com as condies
ambientais da regio. A configurao mais utilizada a catenria livre, conforme
ilustrado na Figura 8.
19
Plataforma
Riser em
catenria
Touchdown Zone
Figura 8: Riser em catenria livre com TDZ
Entretanto, nem sempre a catenria livre a soluo adotada, pois dependendo das
condies ambientais do local, essa soluo pode ser inviabilizada por conta de
curvaturas muito elevadas na regio do contato do riser com o solo, ou por
compresso dinmica que pode levar a uma instabilidade local. Essa regio do
contato muito importante em anlises de risers lanados em catenria, e recebe o
nome de TDZ touchdown zone sendo o primeiro ponto de contato usualmente
referido por TDP - touchdown point. Outro aspecto importante a ser analisado o
topo do cabo, junto unidade flutuante, pois esta regio apresenta elevadas tenses
devido protenso aplicada nestes cabos.
Outras configuraes de risers possveis so o vertical, lazy-wave, lazy-s, steepwave e steep-s e esto ilustradas na Figura 9 e Figura 10.
20
Figura 9: Risers verticais e em catenria livre
Figura 10: Risers lazy-wave, lazy-s, steep-wave e steep-s
Os risers rgidos so normalmente formados de um nico material, compostos por

tubos de ao convencional indstria offshore. Martins [1] destaca que os risers
rgidos em catenria, conhecidos como SCR (Steel Catenary Riser), surgiram como
21
uma alternativa vivel para a explorao em guas profundas, uma vez que so de
fabricao simples e de baixo custo se comparado aos flexveis.
A estrutura dos risers flexveis mais complexa, podendo ser composta por diversas
camadas de materiais diferentes, em que cada uma tem uma funo especfica
operacional e estrutural. Estas camadas interagem entre si, provocando atrito interno
quando a estrutura solicitada. Essa interao tambm modifica as propriedades
geomtricas da seo, pois como as camadas so compostas por materiais
diferentes e espessuras variadas, ocorrem deformaes diferentes que alm de
provocar o atrito interno entre camadas, pode esmagar as camadas mais internas,
alterando as propriedades geomtricas das sees.
De acordo com Takafuji [2], um riser flexvel simples tem apenas quatro camadas,
podendo chegar a 19 camadas, no caso mais complexo. A Figura 11 ilustra um riser
flexvel de seis camadas.
Camada 1 - duto intertravado

Camada 2 camada contra
desgaste (atrito)
Camada 3 tendes helicoidais 1
Camada 4 camada contra
desgaste (atrito)
Camada 5 tendes helicoidais 2
Camada 6 capa externa
Figura 11 Riser flexvel de seis camadas. Extrado de [23]. Figura adaptada.
Em adio descrio das plataformas e dos tipos e configuraes de risers

existentes, salienta-se a importncia do processo de instalao e carregamentos
atuantes, tanto nesta fase como na fase de operao.
Conforme descrito em Gay Neto [3], durante a fase de instalao de um riser em
catenria, o ngulo de topo pode se aproximar de 90 o em relao ao plano
horizontal. Durante o processo de lanamento e instalao, o nvel de trao no riser
pode se tornar muito baixo, principalmente na regio do TDP. A Figura 12 demonstra
22
as etapas do processo de instalao para um riser em configurao de catenria

livre.
Figura 12 Processo de instalao de um riser em catenria livre. Extrado de API.
Com o nvel de trao baixo, o tubo perde parte da rigidez axial, o que torna propcio
o aparecimento de fenmenos de instabilidade. Dependendo das condies durante
a fase de instalao, pode ocorrer instabilidade por toro, o que pode ocasionar o
aparecimento de um lao, que pode danificar a estrutura permanentemente. Em Gay
Neto [3] possvel encontrar uma discusso mais aprofundada sobre o assunto,
onde inclusive todo o problema formulado.
23
1.2 Objetivo
Este trabalho tem por objetivo principal o desenvolvimento de uma formulao geral
e suficientemente robusta, tirando-se partido de teorias estruturais simples de
pequenas deformaes e bidimensionais, para modelar o problema da dinmica no
linear de risers verticais (reto) e em catenria livre no plano, utilizando-se o mtodo
dos elementos finitos MEF. Para tanto, tornou-se necessrio o desenvolvimento de
um elemento, cuja formulao atendesse aos requisitos necessrios para a anlise
dinmica no linear de risers. Nos modelos propostos, considerou-se o contato
unilateral da estrutura com o leito marinho, e tambm carregamentos de naturezas
distintas, como o movimento imposto plataforma, fora de arrasto devido
correnteza, efeito do trem de ondas nas foras hidrodinmicas, peso prprio da
estrutura, fora de empuxo hidrosttico e fora de protenso junto plataforma. Os
cabos submersos em meio fluido podem estar submetidos a outros carregamentos,
que tambm so importantes no estudo e projeto dessas estruturas. As vibraes
induzidas por vrtices (Vortex Induced Vibration VIV) e o carregamento devido ao
escoamento interno so dois exemplos de carregamentos importantes, mas que
foram desconsiderados neste trabalho devido complexidade dos assuntos,
podendo ser o tema central de outra dissertao ou mesmo de uma tese de
doutorado.
Devido aos problemas de risers em catenria envolverem situaes de grandes
rotaes, porm ainda com pequenas deformaes, foram utilizadas duas teorias
estruturais para o estudo de casos, ambas para pequenas deformaes e
bidimensionais, sendo a primeira referente a um elemento de trelia, e a segunda a
uma barra de Bernoulli-Euler. Ambas as teorias estruturais foram desenvolvidas em
relao a um sistema de eixos corrotacionais para descrio das deformaes e
tenses, o que possibilitou a utilizao de teorias estruturais de pequenas
deformaes para o estudo de problemas complexos, que envolvem grandes
deslocamentos e rotaes finitas.
O trabalho tambm tem por objetivo descrever o projeto da ferramenta
computacional RiserSys, que est sendo desenvolvida especificamente com o
propsito da simulao de problemas de risers retos e em catenria. A ferramenta
RiserSys deve ser capaz de determinar a configurao deformada de equilbrio do
riser, com o respectivo estado de tenso inicial a que a estrutura est submetida
24
devido ao processo de lanamento do mesmo. Esta etapa pode ser simulada por
uma anlise esttica, que a determinao da configurao deformada de
equilbrio, que antecede o processamento dinmico propriamente dito. Aps a
determinao
desta
configurao
inicial,
ferramenta
deve
inicializar
processamento dinmico utilizando-se os deslocamentos e o estado de tenso

estabelecidos ao final do processamento esttico. Muito embora a ferramenta
encontre-se em estgio final de desenvolvimento e testes, no objetivo deste
trabalho a realizao de estudos de casos, os quais faro parte do relatrio final do
projeto Petrobras, bem como de futuras dissertaes ou teses a serem elaboradas e
em desenvolvimento no Grupo de Pesquisa de Dinmica, Estabilidade e Controle
de Estruturas, coordenado pelo Prof. Carlos E.N. Mazzilli na Escola Politcnica da
Universidade de So Paulo. Dentro de um grupo de pesquisa, alm do
desenvolvimento da ferramenta RiserSys (modelo de alta hierarquia) esto em
desenvolvimento trabalhos sobre a modelagem de ordem reduzida de risers, tanto
verticais como em catenria, submetidos a carregamentos de VIV, imposio de
deslocamentos impostos, protenso, considerao do solo elstico na resposta
dinmica da estrutura, entre outros carregamentos e consideraes de modelagem,
para estudar fenmenos tpicos da dinmica no linear, como por exemplo a
compresso dinmica da linha submetida a protenso, a ressonncia paramtrica na
regio do contato e propagao de ondas na estrutura.
25
1.3 Justificativa
O aumento da demanda e consequentemente do preo dos insumos e dos
investimentos na rea de explorao de leo e gs tem incentivado a ampliao da
extrao destes produtos e tambm o desenvolvimento de novas tecnologias mais
eficientes e baratas. Os recursos naturais como petrleo e gs natural so muito
importantes para a economia e o desenvolvimento tecnolgico.
Em decorrncia destes fatores, a indstria petrolfera e de gs tem visado
realizao de empreendimentos cada vez mais ousados e ambiciosos, abrindo um
campo de pesquisas na rea para tentar adequar a segurana boa tcnica da
Engenharia. No Brasil, a explorao em bacias offshore nunca atingiu profundidades
to grandes quanto as necessrias para a explorao na regio do pr-sal.
Os conhecimentos que se tm hoje sobre dinmica de risers ocenicos em suas
diversas configuraes possveis so ainda limitados. Deste fato, surge a
necessidade de avanos em estudos, pesquisas e experimentos para melhorar as
tcnicas atualmente utilizadas na prtica.
O foco do trabalho ser o estudo dos risers em configurao de catenria livre, por
meio de modelos numricos via MEF (Mtodo dos Elementos Finitos). Como
resultado, obter-se-, uma base de resultados para comparao com estudos
realizados analiticamente ou por outros mtodos numricos, inclusive por programas
computacionais comerciais de largo uso. Este estudo busca a melhoria dos
procedimentos de anlise desses sistemas para viabilizar os projetos com
segurana e qualidade.
O projeto da ferramenta computacional RiserSys, totalmente numrica, e que se
utiliza do mtodo dos elementos finitos para anlise de lanamento e operao de
risers em duas dimenses um produto desta pesquisa, que est em fase final de
implementao e testes. Esse programa tambm de interesse da Escola
Politcnica da USP, pois ser utilizado para pesquisas futuras e projetos nesta rea
que est em grande desenvolvimento.
O mundo j conhece o grande problema que se tem quando um acidente com esse
sistema de explorao de petrleo ocorre em guas muito profundas. Como
exemplo deste tipo de acidente, pode-se citar o ocorrido no Golfo do Mxico em
2010. Todas as consequncias, porm, so desconhecidas at o momento.
26
Pesce [4] explica que tanto os risers rgidos quantos os flexveis podem vir a falhar
por diversos fatores como sobrecarga, fadiga mecnica, dano localizado, corroso,
falhas nos pontos ou cordes de solda, entre muitos outros fatores. Isso demonstra
a complexidade dos estudos e os cuidados que se deve ter ao se elaborar um
projeto de riser.
27
1.4 Reviso Bibliogrfica
1.4.1 Mtodo dos elementos finitos aplicado anlise de risers

A literatura sobre o mtodo dos elementos finitos muito extensa. Devido a esta
extenso, no objetivo deste tpico a descrio de todos os trabalhos nesta rea,
mas somente a citao de alguns dos trabalhos mais relevantes e que contriburam
diretamente para o desenvolvimento dos elementos finitos apresentados neste
trabalho.
Diferentes modos de abordar a formulao podem ser encontrados em Bathe [5],
Zienkiewicz [6] e Crisfield [7,8], que descrevem as abordagens Lagrangiana total,
Lagrangiana atualizada e Corrotacional.
Brasil e Mazzilli [9] apresentam uma formulao dinmica no linear para barras no
plano, com a utilizao da cinemtica da barra de Bernoulli-Euler para pequenas
deformaes e pequenas rotaes. A teoria apresentada Lagrangiana total, pura
em deslocamentos e no linear em relao as matrizes de massa, amortecimento e
rigidez do elemento finito proposto. O procedimento para a formulao da dinmica
no linear foi por meio da utilizao das equaes generalizadas de Lagrange. No
entanto, esta no a nica alternativa para o desenvolvimento do elemento finito
proposto. Mazzilli e Baracho Neto [10] apresentaram a formulao secante da
dinmica no linear utilizando-se do princpio dos trabalhos virtuais.
A utilizao da formulao em [9] no poderia ser utilizada diretamente como est
descrita no trabalho, pois as anlises de risers envolvem grandes deslocamentos,
que so decorrentes de movimento de corpo rgido. Desta forma, passou-se a
estudar a possibilidade da adaptao desta formulao, utilizando um sistema
corrotacional, que faria a distino de parte do deslocamento de corpo rgido do
deslocamento devido deformao da estrutura.
A formulao de elementos finitos utilizando-se um eixo corrotacional descrita por
Crisfield [7,8,11], de uma forma clara e com exemplos. Crisfield tambm aprofunda a
discusso sobre diferentes modos de se medir deformaes neste eixo
corrotacionado, assim como tambm discorre sobre alguns mtodos de integrao
das equaes diferenciais no domnio do tempo em dinmica no linear, abordando
a questo da conservao de energia dentro do algoritmo numrico. Dessa forma,
28
antev dificuldades relacionadas ao clculo das tenses e conservao da energia

no mtodo de integrao.
Ainda em relao formulao corrotacional, outros autores como Felippa e Haugen
[12] e Battini [13,14], descrevem o procedimento e realizam estudos de caso de
instabilidade elstica e plstica em barras. O primeiro se preocupa mais com a
explicao do mtodo e com as hipteses que so feitas, enquanto que o segundo
se preocupa em discutir os aspectos relacionados ao problema de instabilidade de
barras no plano e no espao.
Alternativamente
utilizao
da formulao
corrotacional, as formulaes
Lagrangiana total e atualizada podem ser alternativas importantes ao alcance do

objetivo do trabalho.
Os trabalhos de Simo [15,16] se destacam na literatura. Stander e Stein [17]
apresentam uma teoria de barra plana em dinmica no linear baseada nos
trabalhos de Simo, com um mtodo de conservao de energia. Esta abordagem,
por no ter sido a escolhida no presente projeto de pesquisa, no foi suficientemente
aprofundada nesta oportunidade.
Em relao aos algoritmos de integrao direta no tempo, Newmark [18] descreve
um dos mtodos mais utilizados, pois de fcil implementao e pode ser
incondicionalmente estvel na dinmica linear, desde que os parmetros do mtodo
sejam escolhidos de forma adequada. No entanto, no h garantias de que o
mtodo seja incondicionalmente estvel em dinmica no linear, podendo introduzir
ou retirar energia do sistema.
Bathe [5] descreve uma srie de mtodos de integrao implcitos e explcitos. Em
relao a estes mtodos pode-se citar os de Newmark, Wilson-, Houbolt, Euler,
entre outros. Crisfield [8] tambm discute mtodos de integrao no tempo, mas foca
o assunto na questo da conservao da energia, como j se afirmou.
1.4.2 Contato
O contato do riser com o solo marinho, na configurao de catenria, no um
problema trivial e se situa entre os que carecem de estudos mais aprofundados, que
a rea da interao solo-estrutura. Diferentes modelos constitutivos poderiam ser
considerados para simular os diferentes comportamentos do solo, mas esta
29
discusso foge ao escopo deste trabalho. Desta forma, a pesquisa bibliogrfica

limitou-se ao problema do contato unilateral, adotando-se a relao constitutiva
elstica-linear para o solo, sem maiores preocupaes com a considerao de
viscoelasticidade ou plasticidade do mesmo.
Bathe [5], Bhatti [19], Zienkiewicz [6] e Wriggers [20] so algumas das referncias
que discutem o problema do contato, descrevendo as tcnicas utilizadas para lidar
com estes problemas. Especialmente em Wriggers [20], h uma discusso bastante
aprofundada sobre o assunto, inclusive com a proposio e comparao dos
mtodos existentes e diagramas para a sua implementao numrica. Em Gay Neto
[3] possvel encontrar uma adaptao do problema geral do contato descrito por
Wriggers [20], mas adaptado para a resoluo de problemas de risers. A formulao
para o contato unilateral utilizada neste trabalho foi baseada nestes dois trabalhos.
30
1.5 Organizao do texto

O texto foi dividido em cinco captulos.
O Captulo 1 contempla a introduo ao tema, contextualizando o problema a ser

estudado, assim como os principais elementos que constituem este sistema. Os
objetivos so expostos de forma sucinta. A justificativa do tema escolhido e a sucinta
reviso bibliogrfica sobre o mtodo dos elementos finitos aplicado ao estudo de
risers tambm so abordadas neste captulo.
O Captulo 2 descreve o problema da anlise esttica de risers, assim como o

modelo esttico utilizado neste trabalho, descrevendo as hipteses adotadas, os
carregamentos considerados e o desenvolvimento dos elementos finitos utilizados.
O Captulo 3 descreve o problema da anlise dinmica de risers, descrevendo as

hipteses adotadas e os carregamentos considerados. Descreve tambm alguns
mtodos de integrao numrica das equaes de equilbrio dinmico no tempo,
dando nfase para os mtodos que sero utilizados no desenvolvimento da
ferramenta computacional RiserSys.
O Captulo 4 apresenta o projeto da ferramenta computacional RiserSys, baseada

no mtodo dos elementos finitos, presentemente em fase de implementao e
testes.
O Captulo 5 apresenta as consideraes finais, a concluso do presente projeto de

pesquisa e prope trabalhos futuros.
31
2 Captulo 2
Este captulo abordar a anlise esttica de risers, utilizando o mtodo dos

elementos finitos. Esta fase antecede a anlise dinmica propriamente dita, pois as
propriedades dos sistemas estruturais sob vibrao dependem da configurao
geomtrica e dos esforos internos atuantes. A formulao que ser apresentada
suficientemente geral e potente para abordar distintas configuraes de risers, retos
ou em catenria, sem ou com a considerao do contato unilateral. Evidentemente,
em decorrncia dos desafios mais gerais inerentes anlise esttica dos risers em
catenria livre com contato unilateral no fundo do mar, a formulao se preocupar
mais explicitamente com este cenrio, podendo os demais serem reconhecidos
como casos particulares. Uma vez justificada a utilizao do modelo esttico,
definiram-se os carregamentos que sero contemplados nesta oportunidade, de
acordo com sua natureza de ao. Os modelos matemticos em elementos finitos
para a representao desta etapa tambm foram desenvolvidos.
2.1 Anlise esttica

A operao de lanamento e instalao de risers uma etapa importante para o
projeto dos mesmos. Neste momento, os risers podem estar sujeitos a esforos
solicitantes que podem causar danos permanentes estrutura. No caso dos risers
em catenria, a baixa trao na regio do TDP pode levar a estrutura a fenmenos
de instabilidade, enfatizando a importncia da rigidez flexional nesta regio. Em
alguns casos, pode ocorrer at a formao de laos quando a fora normal passa a
ser transitoriamente de compresso, mas quando a fora normal volta a ser de
trao, pode ocorrer de o raio de curvatura ficar muito pequeno, formando uma
dobra (kink) e danificando a estrutura. Devido s caractersticas do processo de
lanamento e instalao em campo, esta etapa pode ser simulada por meio de uma
anlise esttica. Esta anlise tem por objetivo a determinao da configurao
deformada de equilbrio, inclusive com a caracterizao do estado de tenso a que a
estrutura estar submetida imediatamente aps o lanamento.
Nesta etapa a estrutura estar submetida a esforos estticos e quase-estticos. Os
carregamentos de origem esttica so decorrentes do peso prprio da estrutura e do
32
empuxo que a gua exerce sobre o cabo. O carregamento hidrosttico de arrasto

devido interao fluido-estrutura pode ser considerado quase-esttico devido
escala de tempo, que muito superior ao perodo dos modos predominantes na
resposta dinmica do riser.
Pesce [4] explica que a configurao de equilbrio imposta pelas coordenadas do
ponto de suspenso na plataforma (hang-off), das condies de contorno nesta
mesma regio, que depende do tipo de riser, sendo que para o caso da configurao
em catenria livre, a tangncia com o fundo marinho e os carregamentos
hidrodinmicos estacionrios associados correnteza, tambm so fatores
importantes para a configurao de equilbrio.
Outro aspecto importante neste tipo de anlise o contato unilateral do riser com o
solo marinho. Este problema pode ser abordado de diversas maneiras, sendo neste
trabalho tratado pelo mtodo das penalidades. Neste trabalho, adotou-se a hiptese
de resposta elstica para o solo, conforme o modelo de Winkler. Outros modelos
matemticos podem ser utilizados para a representao das leis constitutivas do
solo, de forma mais completa, inclusive levando-se em conta a plastificao
(trenching), mas este assunto foge ao escopo do trabalho e no ser tratado neste
texto. Em Martins [1] proposto um modelo esttico para risers em configurao de
catenria livre bidimensional. Neste modelo a rigidez axial considerada infinita e a
rigidez flexional desprezada. Para modelar a transio entre o comportamento
dominante de cabo no trecho suspenso e o de viga no trecho apoiado no solo, foi
utilizada a tcnica da camada limite, que corrige a curvatura nesta regio, onde o
efeito flexional se torna importante. Com a utilizao desta tcnica, o efeito do
contato simulado com a correo da curvatura devido descontinuidade das
equaes regentes esquerda e direita do TDP. Neste captulo, o assunto do
contato discutido e aprofundado, inclusive com o desenvolvimento de sua
formulao.
2.2 Sistema de coordenadas

Esta seo define os sistemas de coordenadas global e corrotacional que foram
utilizados no desenvolvimento dos elementos finitos bidimensionais de trelia e barra
de Bernoulli-Euler. Na Figura 13, o sistema global representado por X Y ,
33
enquanto que o corrotacional, para um elemento finito genrico, representado por
x y . Os eixos
OX
OY
definem as direes horizontal e vertical,
respectivamente. O eixo vertical tem a mesma direo da acelerao da gravidade,

mas com sentido oposto. No eixo ox define-se o versor cuja direo e sentido so
caracterizados pelo segmento orientado do n 1 ao 2. O eixo oy perpendicular a
ox e est contido no plano X Y . O ngulo que o sistema corrotacional (girante

com o elemento finito) faz com o sistema global definido pelo ngulo , conforme
indicado na Figura 13.
o
1
O
X
Figura 13 Sistema de eixos cartesianos global e corrotacional
A transformao de um determinado vetor u do sistema global de coordenadas para

o corrotacional se faz por meio da seguinte relao:
ucorrot . Tu global
(2.1)
onde T a matriz de mudana de base do sistema global para o corrotacional:
cos sen
T
sen cos
(2.2)
Utilizando-se da propriedade da ortogonalidade da matriz de mudana de base:
T1 TT
(2.3)
A relao inversa de transformao de vetores , portanto, definida simplesmente

por:
u global TT ucorrot .
(2.4)
34
2.3 Carregamentos
Os risers esto sujeitos a carregamentos decorrentes de aes distintas e as
principais so o campo gravitacional terrestre e a interao fluido-estrutura. Na
formulao esttica proposta, foram considerados somente os carregamentos de
peso prprio do riser, protenso, carregamentos hidrostticos e hidrodinmicos
provenientes da interao fluido-estrutura, como o empuxo, presso esttica externa
do fluido e a fora de arrasto. Enfatiza-se que os carregamentos hidrodinmicos
utilizados na modelagem esttica foram adaptados de forma a eliminar as parcelas
de velocidade da estrutura e do gradiente de velocidade decorrente da passagem de
ondas martimas na expresso da velocidade relativa da interao fluido-estrutura. A
adaptao vlida somente para a anlise esttica, sendo que a expresso
completa foi utilizada no modelo dinmico proposto no Captulo 3. A interao soloestrutura no um carregamento propriamente dito, mas uma condio de contorno
imposta no trecho da estrutura apoiada sobre o solo marinho.
2.3.1 Carregamento devido ao campo gravitacional terrestre

O carregamento de peso prprio distribudo ao longo do riser e definido por:
fPP m( s).g
(2.5)
onde:
f PP a fora de peso prprio distribudo ao longo do riser;

m( s) a massa por unidade de comprimento do riser, que pode ser varivel
ao longo de seu comprimento;

s uma coordenada curvilnea que caracteriza uma determinada seo
transversal do riser;
g a acelerao da gravidade.
35
2.3.2 Carregamento de natureza hidrosttica

Pelo princpio de Arquimedes, todo corpo imerso em meio fluido est sujeito a um
carregamento de empuxo que equivalente ao peso do volume de fluido deslocado,
com a mesma direo da acelerao da gravidade, mas sentido oposto.
Figura 14 Fora de empuxo em trecho de riser
A fora de empuxo agindo sobre um trecho de riser de comprimento s , e com as

extremidades tampadas, dado por:
E s a A s sj
(2.6)
Onde:
a o peso especfico por unidade de volume do fluido;

A s a rea delimitada pelo permetro externo da seo transversal do riser;
s o comprimento do trecho de riser;
j o versor que aponta na direo e sentido do eixo global OY .
A Figura 14 no representa o caso de um riser contnuo submerso, mas um trecho

isolado do mesmo. Na estrutura contnua, os carregamentos de presso dgua nas
extremidades no existem. Para corrigir este problema, a Figura 15 mostra o
esquema de subtrao de carregamento utilizado para corrigir o efeito da presso
hidrosttica:
36
Es
H0 s s
H0 s
Figura 15 Esquema de subtrao de carregamento
O desenvolvimento completo das equaes de equilbrio do esquema da Figura 15

pode ser encontrado em Martins [1]. A expresso final da fora hidrosttica
distribuda sobre a parede lateral da estrutura dada por:
d
h y0 s cos
ds
d
h0 y a A s h y0 s sen
ds
h0 x a A s
(2.7)
onde:
h0 x e h0 y so as componentes do vetor de fora hidrosttica distribuda sobre

a parede lateral do riser.
y0 a coordenada cartesiana na direo j relativa a configurao esttica;

h a profundidade local do mar.
2.3.3 Carregamento de natureza hidrodinmica

Um tubo imerso no mar est sujeito s aes da correnteza martima, que varivel
com a profundidade e com o tempo. Martins [1] explica que a escala de variao da
velocidade da correnteza com o tempo est ligada escala de variao dos
37
fenmenos atmosfricos, que da ordem de horas, e a escala de tempo do

movimento da estrutura est ligada ao perodo das ondas, que da ordem de
segundos. Pode-se, ento, adotar a hiptese de que a velocidade da correnteza
constante no tempo, e os esforos causados por ela so de natureza quase-esttica.
Este trabalho adotou as mesmas hipteses de Martins [1], e a velocidade da
correnteza pode ser relacionada com a profundidade da seguinte maneira:
vc vc f y i
(2.8)
onde:
vc a velocidade da correnteza;
f y uma funo que depende apenas da coordenada y ;

i o versor na direo e sentido do eixo global OX .
A Figura 16 ilustra uma funo f y tpica:
Figura 16 Perfil de correnteza bidimensional
O perfil de velocidades da correnteza pode ser projetado no sistema de coordenadas

corrotacional, gerando uma parcela de velocidade na direo axial e outra na
transversal, as quais so usadas na definio do carregamento de natureza
hidrodinmica, modelado pela frmula de Morison [21]:
1
f Da CDa s D s a v ca v ca
2
(2.9)
38
1
f Dt CDt s D s a v ct v ct
2
(2.10)
onde:
f Da a fora de arrasto na direo axial;

f Dt a fora de arrasto na direo transversal;
CDa s e CDt s so os coeficientes de arrasto axial e transversal,

respectivamente;
D s o dimetro externo do riser;

v ca e v ct so as velocidades da correnteza projetada na direo axial e
transversal, respectivamente.
a a massa especfica do fluido.
2.4 Equacionamento dos elementos finitos

Este tpico ir desenvolver a formulao dos elementos finitos de trelia e barra de
Bernoulli-Euler, ambas com referncia a um sistema de coordenadas corrotacionais,
que possibilitou a utilizao de teorias estruturais de pequenas deformaes para o
estudo de problemas com contemplam grandes deslocamentos.
2.4.1 Elemento de trelia bidimensional com sistema corrotacional

A Figura 17 esquematiza o elemento finito de trelia na configurao de referncia,
com comprimento
coordenadas global
e ngulo de rotao inicial 0 em relao ao sistema de

X Y . A figura tambm esquematiza o elemento na
configurao atual, cujo comprimento se alterou para
e a rotao para . O
sistema de coordenadas corrotacionais representado pelos eixos x y .
39
y2
0
y1
x1
x2
x1
x2
Figura 17 Configurao de referncia e configurao atual
O alongamento linear corrotacionado (engineering strain) definido por:
(2.11)
Uma vez que a deformao medida no sistema de eixo corrotacional, para o caso
da trelia,
a diferena dos deslocamentos dos ns 1 e 2:

u 1

u 2 u 1
1
v 1 1

1 0 1 0 cTue
u
0
0
0
2
v
2
(2.12)
A variao de l dada por:
cT ue
(2.13)
em que:
cT 1 0 1 0
(2.14)
Define-se o vetor de foras desbalanceadas g e por:

ge ue Winte Wexte
T
(2.15)
40
Assumindo-se que Wexte 0 e utilizando-se o tensor das tenses de Cauchy e a

deformao linear para pequenas deformaes no sistema corrotacional:
Winte : dV dV
V0
(2.16)
V0
Integrando-se a equao (2.16) e igualando com (2.15), obtm-se:
Winte A0 cT ue ge ue
T
(2.17)
onde A0 a rea da seo transversal da barra. Por inspeo conclui-se que:
ge A0 c
(2.18)
Substituindo a relao constitutiva de material elstico-linear na equao (2.18):

g e EA0 c
EA0
c c u
T
(2.19)
e
Para determinar a matriz de rigidez tangente local, basta derivar g em relao aos
deslocamentos:
Kt
g e EA0
c cT
e
u
0
(2.20)
Para a obteno da matriz de rigidez no sistema global, utilizou-se a relao de

transformao de coordenadas do sistema corrotacional para o sistema global:
ue Tue
(2.21)
onde T a matriz de transformao de coordenadas do sistema global X Y para o

corrotacional x y :
0
0
cos sen
sen cos
0
0
T
0
0
cos sen
0
-sen cos
0
(2.22)
A matriz T pode ser escrita em funo da diferena de coordenadas dos ns na

configurao atual:
'
x21
'
1 y21
T
0
'
'
y2' y1' .
x2' x1' e y21
onde x21
'
y21
'
21
x
0
0
0
0
'
x21
'
y21
0
'
y21
'
x21
(2.23)
41
A determinao do vetor de foras desbalanceado no sistema global dada por:
ge TT ge
(2.24)
Substituindo-se (2.19) em (2.24):

g e A0 TT c
A0
c x'
(2.25)
em que:
'
x21
'
1 y21
T
T c
0
'
y21
'
x21
0
0
0
'
x21
'
y21
'
x21
0 1

'
0 0 1 y21 1 '
c(x )
'
'
x21
1
y21
'
'
x21
0
y21
(2.26)
onde:
'
x21
'
y
c(x' ) ' 21
x21
'
y21
(2.27)
Fazendo-se a variao de (2.25):
g e TT g e TT
g e e
u TT g e TT K t Tue K t ue
e
u
(2.28)
onde K t a matriz de rigidez tangente do elemento no sistema de coordenadas

global.
Determinao de TT :
0
0
sen cos
cos sen
0
0
T
0
0
sen cos
0
cos sen
0
(2.29)
A variao pode ser obtida atravs da variao u21 u2 u1 e da definio

dos versores t e n , conforme mostra a Figura 18.
42
x
Figura 18 Variao do ngulo
Os versores t e n so definidos como:

'
1 x
t 21
'
y21
(2.30)
'
1 y21
n k t '
x21
(2.31)
onde k o versor que completa a base ortonormal do sistema corrotacional.

A projeo de ue21 em n dada por:
u u1
1
'
'
2
a nT u e21 y21
x21
v2 v1
1
'
'
'
y21
x21
y21
u1
v
1
'
x21 1 zT u e
u2
v2
(2.32)
em que:
'
zT y21
'
x21
'
y21
'
x21
Logo, a variao pode ser determinada pela relao:
(2.33)
43
1
2
zT ue
(2.34)
Substituindo-se (2.34) em (2.29) e (2.29) em (2.28), calcula-se a parcela da matriz

de rigidez geomtrica:
0
0
sen cos
cos sen
0
0 1 T e
A
TT g e
(z u ) A0 c 03 zzT u e
2
0
0
sen cos
0
cos sen
0
(2.35)
Logo, a matriz de rigidez tangente no sistema global expressa por:
KT K M K G
(2.36)
onde K M a matriz de rigidez material:
EA
K M TT 0 c cT T
0
(2.37)
e K G a matriz de rigidez geomtrica:

KG
A0
3
zzT
(2.38)
2.4.2 Elemento de barra de Bernoulli Euler bidimensional com sistema

corrotacional
A deduo da formulao do elemento finito de barra bidimensional com sistema
corrotacional foi baseada em Crisfield [7] e Yaw [22].
A Figura 19 esquematiza o elemento de barra na configurao de referncia, com
comprimento
e ngulo de rotao inicial 0 em relao ao sistema de
coordenadas global
X Y . A figura tambm esquematiza o elemento na
configurao atual, cujo comprimento se alterou para
e a rotao para . O
sistema corrotacional representado pelas coordenadas x y .
44
Y,
2
Atual
y
x
yr
1
Referncia
xr
X, u
Figura 19 Configurao de referncia e atual de um elemento finito de barra, ainda se

desconsiderando as deformaes de flexo.
O elemento finito em sua configurao de referncia tem o comprimento:

0
x2 x1 y2 y1
2
(2.39)
O elemento finito em sua configurao atual, aps os deslocamentos nodais tem o

comprimento:
u2 x1 u1 y2 v2 y1 v1
2
(2.40)
O deslocamento axial no sistema corrotacional dado por:
(2.41)
A equao (2.41) pode se tornar mal condicionada em uma aplicao numrica

quando a diferena entre os comprimentos de referncia e atual pequena. Para
minimizar este problema, Crisfield [7] afirma que multiplicando o deslocamento axial
u por :
(
(
)
0)
0
(2.42)
melhora o condicionamento numrico da equao (2.41), resultando em:
2
0
0
(2.43)
45
A Figura 20 mostra a barra nas cofiguraes de referncia e atual. Na configurao

atual, o elemento apresenta deformaes axial e flexional. A transformao do
elemento finito da configurao de referncia para a atual passa por trs etapas, que
ocorrem simultaneamente. A primeira delas a translao do elemento como corpo
rgido, conforme indicado pelas linhas tracejadas que esto paralelas configurao
de referncia. A segunda etapa a rotao de corpo rgido, indicada pelo ngulo .
A terceira etapa a deformao axial e flexional do elemento, sendo i o ngulo de
rotao no sistema corrotacional e i o ngulo de rotao medido a partir da
configurao de referncia, onde i identifica o n do elemento.
2
1
Atual
y
1
Referncia
X
Figura 20 Configurao de referncia e atual com deformaes de flexo.
Os ngulos de rotao no sistema corrotacional so dados por:
1 1 0
(2.44)
2 2 0
(2.45)
Para que o problema no fique limitado a ngulos
cos1 como:
, definem-se o sen1 e o
2
46
sen1 sen 1 0 sen 1 cos.sen1 sen.cos1
(2.46)
cos1 cos 1 0 cos 1 cos.cos1 sen.sen1
(2.47)
1 1 0
(2.48)
2 2 0
(2.49)
onde:
E analogamente para:
Utilizando-se (2.46) e (2.47), os ngulos de rotao 1 e 2 so dados por:
cos.sen1 sen.cos1
1 arctan
cos.cos1 sen.sen1
(2.50)
cos.sen 2 sen.cos 2
2 arctan
cos.cos 2 sen.sen 2
(2.51)
A Figura 21 mostra a relao do deslocamento axial unitrio e o esforo solicitante

de fora normal interna.
EA
0
EA
0
Figura 21 Relao deslocamento axial e fora axial para a barra de Bernoulli-Euler.
Assumindo-se que no sejam aplicados carregamentos concentrados entre os ns

do elemento finito, a relao da fora normal e o deslocamento axial definida
como:
47
E. A.u
(2.52)
A Figura 22 demonstra a relao da rotao nodal unitria e o esforo solicitante de

momentos fletores e foras cortantes nodais.
2EI
6EI
2
0
1
6EI
4EI
2
0
Figura 22 Relao rotao nodal e momento fletor para a barra de Bernoulli-Euler
De acordo com a Figura 22, pode-se escrever os momentos fletores e as foras

cortantes nodais como:
__
M1 2 EI
__
0
M
2
2 1 1
1 2
(2.53)
M1 M 2
V1
0
V V
2
1
(2.54)
A relao entre as variveis no sistema corrotacional e global podem ser

determinadas por meio de uma pequena variao da diferena dos deslocamentos
dos ns 1 e 2 u 21 , conforme indicado na Figura 23.
48
Y,
u 21
v
e2
e1
u
0
X ,u
Figura 23 Pequena variao dos deslocamentos na configurao atual.
Fazendo-se a projeo de u 21 no versor e1 obtm-se:
cos
cos u2 u1
ul e u 21
u 21

sen
sen v2 v1
T
T
1
(2.55)
A equao (2.55) pode ser reescrita em funo dos deslocamentos nodais virtuais:
u cos. u2 cos. u1 sen. v2 sen. v1

cos. u1 sen. v1 0. 1 cos. u2 sen. v2 0. 2
(2.56)
cos sen 0 cos sen 0 u rT u
onde u a variao do vetor dos deslocamentos nodais no sistema global. Por

definio:
cos
sen
0
r
cos
sen
(2.57)
Para determinar a relao entre as rotaes no sistema corrotacional e no global,

deve-se fazer a variao do ngulo i . Antes da deduo desta variao, ser
realizada uma pequena variao do ngulo :
49
v e2T u 21
(2.58)
Desenvolvendo-se a equao (2.58):
1 sen u2 u1
cos v2 v1
sen. u1 sen. u2 cos. v1 cos. v2
sen
(2.59)
cos 0 sen cos 0 u
Definindo-se:
sen
cos
0
z
sen
cos
(2.60)
A equao (2.59) pode ser reescrita:
zT u
(2.61)
Fazendo-se a variao do ngulo de rotao no sistema de coordenadas

corrotacional:
1 0 1 0 1
1

0
2
2 0 2
2
(2.62)
A equao (2.62) pode ser reescrita como:
1 0 0 1 0 0 0 1 zT
T
0 0 0 0 0 1 T u A u
z
(2.63)
Utilizando-se os resultados de (2.56) e (2.63), determinam-se as relaes entre os

deslocamentos nos sistemas de coordenadas corrotacional e global:
u
u 1

2
T
r
T u B u
A
(2.64)
onde B a matriz que relaciona diretamente os deslocamentos em ambos os

sistemas de coordenadas:
50
cos
sen
B
sen
sen 0 cos
cos
cos
1
0
sen
sen
0
T
b1
cos

0 bT2
T
b3
cos
sen
(2.65)
Uma vez determinada a relao entre as variveis nos dois sistemas de

coordenadas, impe-se a equivalncia de trabalho virtual interno para a viga de
Bernoulli-Euler:
Wint uT g N u M1 1 M 2 2 u T g
onde g e g
(2.66)
so os vetores de esforos solicitantes nodais nos sistemas de
coordenadas global e corrotacional, respectivamente.
A equivalncia apresentada na equao (2.66) fundamental para a determinao

da matriz de rigidez do elemento finito utilizando-se o sistema de coordenadas
corrotacional.
uT g B u g uT BT g
T
(2.67)
Por inspeo, a equao (2.67) resulta a seguinte relao entre as foras internas
no eixo de coordenadas global e corrotacional:
g BT g
(2.68)
Para a obteno da matriz de rigidez no sistema global faz-se a variao da fora

interna (2.68):
g BT g BT g BT g N b1 M1 b2 M 2 b3
(2.69)
em que b i o vetor que armazena a i-zima linha de B , em (2.65).
Fazendo-se a variao de (2.52) e (2.53):

N
1 0
EA
2
g M1
0 4r
0
M 2
0 2r 2
onde r I A o raio de girao.
0
2r 2 u C u
4r 2
(2.70)
51
Substituindo-se (2.70) no primeiro termo de (2.69):
g BT u BT C u BT C B u k t1 u
(2.71)
Por inspeo, da equao (2.71) resulta a matriz de rigidez material:

k t1 BT C B
(2.72)
Fazendo-se a variao do vetor b1 :
b1 r cos sen 0 cos sen 0

T
sen cos 0 sen cos 0 z

T
(2.73)
Da relao (2.61), reescreve-se:
b1 zzT u
(2.74)
Fazendo-se a variao do vetor b 2 :
b2 z z z
(2.75)
Fazendo-se a variao do vetor (2.60):
sen cos
cos sen
0 0
1 T
z
r rz u
sen cos
cos sen
0 0
(2.76)
1
A variao dada por:

1
1

1 u
2
u
2
1
2
rT u
(2.77)
Substituindo-se (2.76) e (2.77) em (2.75):
b2
1
2
zrT u
1
2
rzT u
1
2
rz
zrT u
(2.78)
A determinao da variao do vetor b 3 anloga ao vetor b 2 e conclui-se que:
b3 b 2
(2.79)
Substituindo-se (2.74), (2.78) e (2.79) em (2.69), obtm-se a matriz de rigidez

geomtrica:
k t
zzT
M1 M 2
2
rz
zrT
(2.80)
52
Logo, a matriz de rigidez tangente, que composta pela soma da matriz de rigidez
material (2.72) e da matriz de rigidez geomtrica (2.80) dada por:
k t BT C B
zzT
M1 M 2
2
rz
zrT
(2.81)
53
2.5 Contato unilateral
2.5.1 Interao solo-estrutura

A interao solo-estrutura aplicada a problemas de risers um tema complexo. O
solo um material de comportamento constitutivo no linear, que pode variar
bastante de acordo com as condies de carregamento a que est submetido,
saturao de seus poros com gua e at mesmo o histrico de formao.
O contato unilateral do riser fonte de no linearidades fortes no sistema, tornandose um aspecto importante para o dimensionamento e verificao de risers que se
apoiam sobre o leito do mar. O simples fato de o contato ser unilateral j introduz
no linearidades ao sistema, pois, como o TDP varia de posio com o tempo, o
comprimento da regio apoiada do cabo com o solo se altera, tornando-se um
problema de condies de contorno mveis.
Adicionalmente no-linearidade intrnseca ao contato unilateral, o solo tambm
pode apresentar comportamento constitutivo no linear. Diversos modelos
constitutivos podem ser adotados para as anlises, para considerar efeitos de
plastificao, inclusive hardening e softening do solo, bem como viscoelsticos,
associados ao adensamento. No entanto estes efeitos no sero estudados neste
trabalho, pois a representao do solo ser atravs de um modelo do tipo Winkler,
por meio de molas elsticas equivalentes. A Figura 6 exemplifica o modelo que ser
adotado.
Deslocamento
Riser
Catenria
Molas equivalentes
Figura 24: Regio do contato do riser com o solo TDZ
54
2.5.2 Equacionamento do contato

Todo o desenvolvimento da formulao das equaes para simular o contato foi
baseado no mtodo das penalidades, especificamente para o contato n-superfcie,
que simula o contato dos ns da estrutura com o solo marinho, conforme ilustra a
Figura 25.
O desenvolvimento que ser demonstrado contempla o caso bidimensional, sendo
vlido tanto para o elemento de trelia quanto para o de barra, e tambm levar em
considerao o contato tangencial (atrito) da estrutura com o solo marinho, de
acordo com o modelo Coulomb.
X2 slave (conf. de referncia)
X2 slave (conf. atual)
X1 master
a
Figura 25 Contato do tipo n-superfcie.
Definindo o vetor distncia (gap) entre os pontos x1 e x 2 :
g x2 x1 ,
(2.82)
a caracterizao das distncias na direo normal e tangencial superfcie pode ser

feita pela projeo de g nos versores n e a :
g N gT n
(2.83)
gT gT a
(2.84)
onde:
g N o valor do gap normal

gT o valor do gap tangencial
55
O mtodo das penalidades penaliza os ns que penetram nas regies restritas, com
um determinado parmetro de penalidade , que regula a taxa de penetrao de
um corpo no outro. Desta forma, sempre que houver contato ocorrer uma pequena
interpenetrao entre os corpos. A Figura 26 mostra a relao constitutiva da fora
normal x gap normal:
FN
-gN
Figura 26 Equao constitutiva do contato na direo normal
O grfico da Figura 26 apresenta uma descontinuidade na sua derivada quando g n

vale zero, que inerente aos problemas de contato. Para g n 0 no ocorre o
contato e a fora normal nula. Quando g n 0 significa que h contato, e mais
especificamente para o caso do mtodo das penalidades, quando g n 0 o
significado fsico de que h contato. A funo que define o grfico da Figura 26
dada por:
FN 0
FN N g N
quando g n 0
quando g n 0
(2.85)
onde N o parmetro de penalidade na direo do versor n .
A Figura 27 ilustra a relao constitutiva da fora tangencial x gap tangencial e s

existe quando ocorre o contato normal, ou seja, nos casos em que g n 0 .
56
FT
gT
Figura 27 Equao constitutiva do contato tangencial
O grfico da Figura 27 apresenta duas descontinuidades nas derivadas, que so

referentes mudana do tipo de contato tangencial. No trecho linear no constante,
denominado de contato tangencial tipo stick, a fora solicitante menor que a fora
de atrito mxima resistida pela interao solo-estrutura, e no ocorre o
deslizamento. Nos dois patamares, denominados de contato tangencial tipo slip,
ocorre o deslizamento relativo entre solo e estrutura, pois a fora solicitante
ultrapassou o limite mximo que a fora tangencial conseguia resistir. A funo que
define esta relao constitutiva dada por:
FT T gT
F g a
N N
T
a
contato sem escorregamento - stick

contato com escorregamento - slip
(2.86)
onde:
T o parmetro de penalidade na direo do versor a ;

o coeficiente de atrito devido a interao solo estrutura.
O trabalho virtual na superfcie de contato definido por:
WC
p g
N
tT gT d
onde:
c a superfcie de contato;
pNs a presso na superfcie de contato, na direo do versor n ;
tTs a presso na superfcie de contato, na direo do versor a .
(2.87)
57
Integrando-se (2.87) na superfcie de contato:
WC
Nslave
p
s 1
Ns
As g N tTs As gTs
(2.88)
onde Nslave representa o nmero de ns do riser que esto na condio de contato.
A contribuio da equao (2.88) por n :
WCs pNs As g N tTs As gTs
(2.89)
onde As a rea de influncia por n.
Devido
ao
contato
tangencial
apresentar
na
relao
constitutiva
dois
comportamentos distintos, os desenvolvimentos a seguir sero separados para o

caso de contato sem escorregamento (stick) e com escorregamento (slip).
2.5.2.1 Condio de contato normal e atrito sem escorregamento (Stick)
O trabalho virtual neste caso definido por:
WCsStick pNs As g Ns tTs As gTs N g Ns g Ns T g a g a
(2.90)
Sabendo-se que os versores n e a so constantes, no caso de superfcie

horizontal, as variaes de g N e g a so dadas por:
g N gT n gT n gT n
(2.91)
ga gT a gT a gT a
(2.92)
WCsStick N g NsnT T gaaT g f T g

Stick
(2.93)
Da equao (2.93) conclui-se que:
f Stick N g NsnT T gaaT
(2.94)
Fazendo-se a variao de f Stick :
f Stick N g Nsn T gaa

(2.95)
58
f Stick N nnT g T aaT g
(2.96)

K Stick N nnT T aaT
(2.97)
2.5.2.2 Condio de contato normal e atrito com escorregamento (Slip)
A fora de atrito na direo tangencial dada por:

Slip
fatrito
pNs As a
(2.98)
O trabalho virtual na superfcie de contato definido por:
WC
p g
N
tT gT d
(2.99)
O trabalho virtual por n dado por:
WCs pNs As g N tTs As gTs f Ns g Ns fTs gTs
(2.100)
WCs N g NsnT g Ns N g NsaT g f Slip g

T
(2.101)

f Slip N g Nsn N g Nsa
(2.102)
A variao de (2.102) resulta em:
f Slip N g Nsn N g Nsa N g Ns a
(2.103)
f Slip N gT n n N gT n a N g Ns a
C1
C2
(2.104)
C3
A equao (2.104) foi dividida em trs partes. Os termos dois primeiros termos so:
c1 N gT n n N nT g n N nnT g
(2.105)
c2 N gT n a N nT g a N anT g
(2.106)
Para a determinao de c3 , deve-se primeiro calcular a variao a . Por definio a

pode ser expresso como:
fT
fT
(2.107)
59
A variao de (2.107) resulta em:
fT fT fT fT
fT
1
fT
I aa f
T
(2.108)
A equao (2.108) dependente da variao da fora de atrito tangencial, que, por

sua vez, uma funo composta de um trecho linear, dois pontos de
descontinuidade nas derivadas e dois patamares, conforme demonstra o grfico da
Figura 27. Devido a este comportamento da funo fora tangencial, para o clculo
da sua variao, deve-se fazer uma hiptese. A hiptese adotada ser a mesma que
Gay Neto[3] adotou, ou seja: uma vez ocorrido o deslizamento, isto , a fora de
atrito est definida no trecho do patamar, se houver descarregamento, ele se
processar paralelamente reta de carregamento. Fisicamente, isso significa que,
quando ocorre o descarregamento, aps a situao de deslizamento (Slip), instalase a situao de no-escorregamento (Stick). Caso isso no ocorra, mas pelo
contrrio, o carregamento continue a aumentar, pode-se dizer que no h
contribuio da rigidez de deslizamento, uma vez que a variao da fora de atrito
para este caso se torna nula.
De acordo com a hiptese adotada, a variao fT pode ser escrita da forma:
fT T aaT g
(2.109)
c3 N g Ns
1
fT
I aa aa g
T
(2.110)
Logo, a matriz de rigidez tangente pode ser expressa por:

K Slip N nnT N anT T I aaT aaT
(2.111)
60
3 Captulo 3
3.1 Anlise dinmica

A anlise estrutural de risers submetido s solicitaes ambientais e de operao
uma questo complexa e de decisiva importncia para o projeto dos mesmos.
Devido elevada esbelteza que estas estruturas apresentam, alguns fenmenos
tpicos de dinmica no linear tornam-se relevantes. Em determinadas situaes, as
no linearidades do sistema, provenientes no somente da no-linearidade
geomtrica do riser, mas tambm da interao fluido estrutura e da interao solo
estrutura, junto ao leito marinho, podem levar o sistema a apresentar compresso
dinmica e instabilidade paramtrica. A modelagem da estrutura nestes cenrios
torna-se desafiadora, uma vez que da relao fluido-estrutura surgem efeitos
inerciais e dissipativos acoplados (isto , o movimento da estrutura afeta o
escoamento do fluido e vice-versa). Alm disto, as foras de interao so de
carter seguidor (follower forces). Em adio complexidade da interao fluidoestrutura, h que se enfrentar a adequada modelagem do contato unilateral com o
solo marinho. Devido prpria natureza do contato, o problema torna-se um de
condies de contorno mveis.
Fenmeno importante no projeto dos risers o da vibrao induzida por vrtice
Vortex Induced Vibration ou simplesmente VIV. Este fenmeno, como
consequncia do j mencionado aspecto do acoplamento fluido-estrutura,
autoinduzido, produzindo o lock-in, quando a frequncia de desprendimento de
vrtices (e consequentemente do carregamento fluido) e a da frequncia dominante
da resposta estrutural se sintonizam. Entretanto, o estudo do VIV bastante
complexo e no faz parte do escopo deste trabalho, devendo ser considerado em
projetos de pesquisa subsequentes.
Devido natureza dos carregamentos variveis no tempo durante a fase de
operao do riser, aos efeitos de interao fluido-estrutura, esbelteza estrutural e
ao contato unilateral j mencionados, justifica-se a adoo de uma modelagem nolinear dinmica para a simulao dessas estruturas. A anlise aqui proposta buscar
determinar os campos de deslocamentos, velocidades e aceleraes da estrutura
quando sujeitas a: carregamentos hidrodinmicos, excludos os efeitos de VIV;
61
deslocamentos impostos no hang-off; contato unilateral com o solo marinho, com

repercusso em condies de contorno mveis no TDP. A partir destes campos,
podero ser caracterizados os esforos solicitantes que atuam sobre o riser,
permitindo a realizao de seu dimensionamento ou verificao, de acordo com os
critrios de projeto estabelecidos.
A formulao da dinmica no linear proposta neste trabalho bidimensional e
considera o efeito do trem de ondas nos deslocamentos prescritos plataforma.
Considera tambm os efeitos inerciais (massa adicional) e dissipativos do fluido
fora de arrasto , modelada pela frmula de Morison [21], que prope
amortecimento quadrtico na velocidade relativa entre a estrutura e o fluido. O
carregamento de peso prprio da estrutura submersa e a condio de contorno que
o contato provoca na regio do TDZ tambm so considerados. Evidentemente,
necessrio levar-se em considerao o estado inicial de tenso do riser, instalado
aps a etapa de seu lanamento e intrinsecamente associado sua configurao
deformada de equilbrio.
3.2 Origem dos carregamentos de onda e movimento da unidade

flutuante
Este item determina as componentes de velocidade, acelerao e deslocamento
imposto no topo do riser, que sero considerados nos carregamentos do modelo
dinmico proposto. A descrio segue de forma paralela ao trabalho de Takafuji [2],
mas adaptado para o caso bidimensional.
3.2.1 Efeito da onda

O potencial de velocidades associado a uma onda de superfcie, suposta
harmnica e propagando-se em guas profundas, adaptada para o caso
bidimensional, pode ser escrito na forma [24]:
g Aw
e Kw y h sen K w x t
(3.1)
62
onde:
g o mdulo da acelerao da gravidade;
Aw a amplitude da onda;
a frequncia da onda;
K w o nmero de onda;
x a coordenada cartesiana na direo do versor i ;
y a coordenada cartesiana na direo do versor j .
O nmero de onda K w para guas profundas dado por:
Kw
(3.2)
O campo de velocidades decorrente do potencial de velocidades (3.1) definido

como:
v w (t )
(3.3)
Escrevendo explicitamente cada uma das componentes de (3.3):
vw, x
g Aw
vw, y
g Aw
e K w y h cos K w x t K w
(3.4)
Kw y h
sen K w x t K w
A acelerao associada ao potencial de velocidades obtida derivando-se (3.3):
a w (t )
dv w (t )
dt
(3.5)
Escrevendo explicitamente cada uma das componentes de (3.5):
a wx g Awe
Kw y h
a wy g Awe
K wsen K w x t
Kw y h
K w cos K w x t
(3.6)
3.2.2 Movimento da unidade flutuante

As plataformas de explorao offshore esto em constante movimento devido
passagem das ondas martimas. A passagem dessas ondas causa deslocamentos
tanto plataforma quanto aos cabos submersos conectados a ela. Takafuji [2]
explica que o movimento da plataforma dependente das propriedades da onda,
63
como frequncia, amplitude, direo, e que para cada ngulo de incidncia h uma
funo de transferncia, denominada Response Amplitude Operator RAO. Esta
funo relaciona os movimentos da unidade flutuante causados por uma onda
harmnica de amplitude unitria com o ngulo de aproamento da unidade flutuante e
o ngulo de incidncia da onda. A RAO adaptada para o caso bidimensional fornece:
xtopo t X toposen t x _ topo
ytopo t Ytoposen t y _ topo
(3.7)
onde:
X topo a amplitude do movimento do topo na direo do versor i ;
Ytopo a amplitude do movimento do topo na direo do versor j ;
x _ topo a fase do movimento do topo projetada na direo do versor i ;

y _ topo a fase do movimento do topo projetada na direo do versor j .
3.3 Carregamento do fluido

A fora do fluido, modelada pela frmula de Morison, pode ser dividida em uma
parcela referente inrcia do fluido e outra relativa viscosidade. A fora devido
inrcia descrita por:
fif a Aaw t ca a A aw t u t
(3.8)
onde:
a a massa especfica do fluido;

A a rea da seo transversal do riser;
ca o coeficiente de massa adicional.

u a acelerao da estrutura no sistema de coordenadas global.
A equao (3.8) pode ser dividida em duas parcelas:

fif 1 a A 1 ca aw t
(3.9)
fif 2 ca a Au t
(3.10)
64
A equao (3.10) uma fora de inrcia adicional a ser considerada na equao de

movimento do sistema estrutural, proveniente da interao fluido-estrutura. A
equao (3.9) uma fora devida somente ao fluido, e ser considerada como
carregamento externo na equao de movimento do sistema estrutural.
Alm das foras de inrcia, a interao fluido-estrutura tambm apresenta as foras
viscosas. Elas tambm so modeladas pela frmula de Morison, e so dependentes
da velocidade relativa entre a estrutura, o gradiente de velocidade de onda e a
velocidade da correnteza martima. Estas foras so dependentes da configurao
atual da estrutura e podem ser divididas em duas parcelas, uma axial e outra
transversal. A componente axial modelada por:
1
f Da a DCDa v ra t v ra t
2
(3.11)
A componente transversal modelada por:
1
f Dt a DCDt v rt t v rt t
2
(3.12)
onde:
D o dimetro externo do riser;
v ra t e v rt t so as velocidades relativas na direo axial e transversal,
respectivamente;
CDa e CDt so os coeficientes de arrasto na direo axial e transversal,

respectivamente;
O vetor velocidade relativa v r definido como:

vr t u t vc v w t
(3.13)
onde v c a velocidade da correnteza martima e v w o gradiente de velocidade da

onda ver (3.3).
Os vetores velocidade relativa v ra t e v rt t so definidos como a projeo de
(3.13), respectivamente, nas direes axial e transversal, ou seja, no sistema
corrotacional.
Substituindo-se as componentes axial e transversal de (3.13) em (3.11) e (3.12),
obtm-se:
65
1
f Da a DCDa ua t v ca v wa t u a t v ca v wa t
2
(3.14)
1
f Dt a DCDt ut t vct v wt t ut t v ct v wt t
2
(3.15)
Desenvolvendo-se a equao (3.14):

1
f Da a DCDa u a t v ca v wa t u a t
2
1
a DCDa u a t v ca v wa t v ca v wa t
2
(3.16)
A equao (3.16) pode ser dividida em duas partes:
1
f Da1 a DCDa ua t v ca v wa t u a t
2
(3.17)
f Da 2
1
a DCDa ua t v ca v wa t v ca v wa t
2
(3.18)
A equao (3.17) ser considerada como uma fora de amortecimento, enquanto

que na equao (3.18) ser considerada no vetor de foras externas.
De forma anloga, desenvolvendo-se (3.15), obtm-se:

1
f Dt a DCDt ut t v ct v wt t ut t
2
1
a DCDt ut t v ct v wt t v ct v wt t
2
(3.19)
A equao (3.19) pode ser dividida em duas partes:
1
f Dt1 a DCDt ut t v ct v wt t ut t
2
(3.20)
f Dt 2
1
a DCDt ut t v ct v wt t v ct v wt t
2
(3.21)
A equao (3.20) ser considerada como uma fora de amortecimento, enquanto

que a equao (3.21) ser somada ao vetor de foras externas.
66
3.4 Discretizao pelo mtodo dos elementos finitos

Os deslocamentos em um ponto qualquer dentro de um elemento podem ser obtidos
por interpolao dos deslocamentos nodais, mediante utilizao das funes de
forma. A seguinte relao vlida:
uc NUc
(3.22)
onde:
u c o vetor deslocamento em um ponto genrico do elemento finito no
sistema corrotacional
N a matriz das funes de forma;
U c o vetor dos deslocamentos nodais no sistema corrotacional.
Uma vez que a matriz das funes de forma N no dependente da varivel tempo,
as seguintes relaes tambm so vlidas:
uc NUc
(3.23)
uc NUc
(3.24)
No Captulo 2 foram desenvolvidos os elementos finitos bidimensionais de trelia e

barra de Bernoulli-Euler. Para ambos os elementos, neste item sero introduzidas as
funes de forma a serem utilizadas, de acordo com os graus de liberdade
analisados. O elemento de barra apresenta um grau de liberdade a mais por n que
o de trelia, referente ao seu ngulo de rotao decorrente da flexo.
O procedimento completo para a determinao das funes pode ser encontrado em
Bathe [5].
3.4.1 Elemento de trelia bidimensional com sistema corrotacional

A Figura 28 ilustra o elemento de trelia bidimensional com a numerao local dos
graus de liberdade considerados no seu desenvolvimento.
67
2
1
3
N 2
N 1
Figura 28 Elemento bidimensional de trelia com a numerao dos graus de liberdade
A Figura 29 ilustra a nomenclatura adotada para os deslocamentos nodais nas

direes dos graus de liberdade para um n.
Figura 29 Nomenclatura dos deslocamentos para os graus de liberdade de um n
O vetor dos deslocamentos nodais no sistema corrotacional definido como:
Uc u1 t , v1 t , u2 t , v2 t
(3.25)
Os vetores de velocidade e acelerao nodais so dados por:
Uc u1 t , v1 t , u2 t , v2 t
(3.26)
Uc u1 t , v1 t , u2 t , v2 t
(3.27)
e
T
Para um elemento de trelia, com comprimento
, foram utilizadas funes de forma
lineares. A Figura 30 ilustra a varivel x , cujo domnio o intervalo de zero a

define a posio de um ponto genrico P .
, que
68
Figura 30 Elemento de trelia com um ponto P a uma distncia genrica x
A funo de forma adotada para os graus de liberdade u e v do n 1 definida

conforme ilustra a Figura 31:
Figura 31 Funo de forma linear para os graus de liberdade do n 1
O polinmio do primeiro grau ilustrado na Figura 31 definido pela equao da reta:
N1 x N 2 x 1
(3.28)
De forma anloga, a funo de forma adotada para os graus de liberdade u e v do

n 2 definida conforme ilustra a Figura 32:
Figura 32 Funo de forma linear para os graus de liberdade do n 2
O polinmio do primeiro grau ilustrado na Figura 32 definido pela equao da reta:
N3 x N 4 x
x
L
(3.29)
69
A matriz N , que contempla as funes de forma e define os deslocamentos nas

direes dos graus de liberdade para um ponto genrico dentro do elemento,
escrita da seguinte maneira:
0
N3 x
0
N x
N 1
N2 x
0
N4 x
0
(3.30)
3.4.2 Elemento de barra bidimensional com sistema corrotacional

A Figura 33 ilustra o elemento de barra bidimensional com a numerao local dos
graus de liberdade considerados no desenvolvimento do mesmo.
2
3
1
6
4
N 2
N 1
Figura 33 Elemento bidimensional de barra com a numerao dos graus de liberdade
A Figura 29 ilustra a nomenclatura adotada para os deslocamentos nodais nas

direes dos graus de liberdade para um n.
Y
v
u
Figura 34 Nomenclatura dos deslocamentos para os graus de liberdade de um n
O vetor dos deslocamentos nodais no sistema corrotacional definido como:
Uc u1 t , v1 t ,1 t , u2 t , v2 t ,2 t
(3.31)
Os vetores de velocidade e acelerao nodais so dados por:
Uc u1 t , v1 t ,1 t , u2 t , v2 t ,2 t
(3.32)
70
Uc u1 t , v1 t ,1 t , u2 t , v2 t ,2 t
Para um elemento de barra, com comprimento
(3.33)
, foram utilizadas as funes de
forma lineares para o deslocamento axial e as funes hermitianas para os

deslocamentos transversais. A Figura 35 e Figura 36 ilustram os polinmios
adotados para os deslocamentos na direo dos graus de liberdade 1 e 4,
respectivamente:
Figura 35 Funo de forma para o grau de liberdade 1
A reta da Figura 35 descrita pela funo:
N1 x 1
x
L
(3.34)
A reta da Figura 36 descrita pela funo:
N4 x
x
L
(3.35)
A Figura 35 e a Figura 36 ilustram os polinmios de terceiro grau adotados para os

deslocamentos na direo dos graus de liberdade 2 e 5, respectivamente:
71
Os polinmios da Figura 37 e Figura 38 so descritos pelas funes:

N2 x
2x
3
3x 2
2
(3.36)
e
N5 x
2 x3
3
3x 2
2
(3.37)
A Figura 39 e a Figura 40 ilustram os polinmios adotados para as rotaes nos

graus de liberdade 3 e 6, respectivamente:
1
Os polinmios da Figura 39 e Figura 40 so descritos pelas funes:
72
N3 x
x3
2x2
x3
(3.38)
e
N6 x
x2
(3.39)
3.5 Matrizes elementais e vetor de carregamento externo

Este item far a deduo das matrizes elementais de massa da estrutura, massa
adicional, amortecimento fluido e do vetor de carregamento. As matrizes de rigidez
para os elementos finitos bidimensionais de trelia e barra de Bernoulli-Euler foram
obtidas nos itens 2.4.1 e 2.4.2, respectivamente.
3.5.1 Matriz de massa estrutural

A energia cintica, considerando a massa especfica do riser e o volume V para
um elemento finito, pode ser escrita como:
1
T
uc x, t uc x, t dV
2V
(3.40)
Substituindo-se (3.23) em (3.40), obtm-se:
1
T
T Uc t mUc t
2
(3.41)
onde m a matriz de massa consistente do elemento no sistema corrotacional,

expressa por:
m N x N x dV
T
(3.42)
3.5.1.1 Elemento de trelia
A matriz de massa para o elemento de trelia pode ser escrita na forma explcita
como:
73
2
0
0 1 0
2 0 1
0 2 0
1 0 2
(3.43)
3.5.1.2 Elemento de barra
A matriz de massa para o elemento de barra pode ser escrita na forma explcita
como:
0
140
0
156
A 0 0 22 0
m
0
420 70
0
54
13 0
0
0
70
0
22 0 0
54
2
4 0
0 13 0
0
140
0
13 0 0
156
3 20
0
22 0
0
13 0
3 20
0
22 0
4 20
(3.44)
3.5.2 Matriz de massa adicional

Com base na equao (3.10), calcula-se a energia cintica para o fluido,
considerando-se somente a velocidade transversal, que j est no sistema
corrotacional:
1
T
ca a ut x, t ut x, t dV
2V
(3.45)
Substituindo-se a projeo de (3.23) no eixo transversal em (3.45), obtm-se:
1
T
T Uc t ma Uc t
2
(3.46)
onde m a a matriz de massa adicional consistente do elemento no sistema

corrotacional, expressa por:
m a ca a Nt x Nt x dV
T
(3.47)
74
A matriz de massa para o elemento de trelia pode ser escrita na forma explcita
como:
ma
ca a A
6
0
0
0 0 0
2 0 1
0 0 0
1 0 2
(3.48)
A matriz de massa para o elemento de barra pode ser escrita na forma explcita
como:
ma
ca a A
420
0
0
0 156
0 22 0
0
0
0
54
0 13 0
0
22 0
4 20
0
13 0
3 20
0
0
0
54
0 13 0
0
0
0 156
0 22 0
0
13 0
3 20
0
22 0
4 20
(3.49)
3.5.3 Matriz de amortecimento viscoso

A matriz de amortecimento fluido viscoso ser derivada da parcela da fora de
arrasto (3.17) e (3.20). Definindo-se os vetores velocidade do riser na direo
transversal e axial como v cabo _ a e v cabo _ t , respectivamente, as equaes (3.17) e
(3.20) podem ser reescritas como:
1
f Da1 a DCDa v cabo _ a v ca v wa t ua t
2
(3.50)
1
f Dt1 a DCDt v cabo _ t v ct v wt t ut t
2
(3.51)
v cabo _ a Na Ua
(3.52)
onde:
75
e
v cabo _ t Nt Ut
(3.53)
onde:
N a e N t so as matrizes que contemplam as funes de forma para os graus

de liberdade axiais e transversais, respectivamente;
U a e U t so as velocidades nodais nos graus de liberdade do sistema `
corrotacional.
Escrevendo-se a equao da potncia para um elemento finito:

T
Pae f Da
u a x, t dx
(3.54)
A equao (3.54) pode ser reescrita na forma:

Pae d a uTa x, t u a x, t dx
(3.55)
onde d a definido como:
da
1
a DCDa vcabo _ a vca v wa t
2
(3.56)
e considerado constante dentro do elemento finito.
A equao (3.55) pode ser escrita na forma discreta como:
Pae UTa ca Ua
(3.57)
onde c a a matriz de amortecimento na direo transversal:

ca d a NTa N a dx
(3.58)
N a a matriz das funes de forma dos graus de liberdade axiais no sistema

corrotacional.
De forma anloga, a obteno da matriz de amortecimento fluido viscoso na direo

transversal fornece:
ct dt NTt Nt dx
0
(3.59)
76
onde N t a matriz das funes de forma dos graus de liberdade transversais no

sistema corrotacional, e o termo d t definido como:
dt
1
a DCDt v cabo _ t vct v wt t
2
(3.60)
A matriz de amortecimento fluido viscoso na direo axial para o elemento de trelia

pode ser escrita na forma explcita como:
da 0 0
ca
6 1
0 1 0
0 0 0
0 2 0
0 0 0
(3.61)
A matriz de amortecimento fluido viscoso na direo transversal para o elemento de

trelia pode ser escrita na forma explcita como:
dt 0 0
ct
6 0
0 0 0
2 0 1
0 0 0
1 0 2
(3.62)
A matriz de amortecimento fluido viscoso para o elemento de trelia a soma de

(3.61) e (3.62):
c c a ct
(3.63)
A matriz de amortecimento fluido viscoso na direo axial para o elemento de barra

pode ser escrita na forma explcita como:
140
0
da 0 0
ca
420 70
0
0
0
0
0
0 70
0 0
0 0
0 140
0 0
0 0
0
0
0
0
0
0
0 0
0 0
0
0
0
0
(3.64)
77
A matriz de amortecimento fluido viscoso na direo transversal para o elemento de

barra pode ser escrita na forma explcita como:
0
0
0 156
d 0 22 0
ct t 0
0
420 0
0
54
0 13 0
0
22 0
4 20
0
13 0
3 20
0
0
0
54
0 13 0
0
0
0 156
0 22 0
0
13 0
3 20
0
22 0
4 20
(3.65)
A matriz de amortecimento fluido viscoso para o elemento de barra a soma de

(3.64) e (3.65):
c c a ct
(3.66)
3.5.4 Vetor de carregamento

As equaes (3.9), (3.18) e (3.21) sero consideradas no modelo como vetor de
carregamento. Estas foras podem ser reescritas como:
f Da _ carreg
1
a DCDa vcabo _ a v ca v wa t v ca v wa t
2
(3.67)
e
f Dt _ carreg
a
D2
4
1
a DCDt v cabo _ t v ct v wt t v ct v wt t
2
(3.68)
ca 1 awt t
Escrevendo-se a equao da potncia para um elemento finito na direo axial:

T
Pae f Da
_ carreg u a x, t dx
(3.69)
A equao (3.69) pode ser reescrita como:

Pae ca _ carreg v cabo _ a v ca v wa t v ca v wa t u a x, t dx
T
(3.70)
onde:
ca _ carreg
1
a DCDa
2
(3.71)
A equao (3.69) pode ser reescrita em funo dos deslocamentos nodais no

sistema corrotacional como:
78
Pae UTa pa t
(3.72)
onde p a t o vetor de carregamentos no sistema corrotacional:

p a t ca _ carreg N a
N V
a
a _ carreg
t dx
(3.73)
Onde:
N a a matriz das funes de forma dos graus de liberdade axiais;

Va _ carreg o vetor que agrupa os termos de velocidade do vetor carregamento,
na direo axial.
De forma anloga a direo axial, o vetor de carregamentos na direo transversal

expresso como:
pt t ct _ carreg Nt Nt Vt _ carreg t dx
T
a D 2
ca 1 Nt Nt At _ carreg t dx
(3.74)
onde:
ct _ carreg uma constante do carregamento no sentido transversal;
N t a matriz das funes de forma para os graus de liberdade transversais;

Vt _ carreg o vetor que agrupa os termos de velocidade do vetor carregamento,
na direo transversal.
At _ carreg t o vetor que agrupa as aceleraes provenientes da passagem de

ondas martimas.
A constante ct _ carreg definida como:
ct _ carreg
1
a DCDt
2
(3.75)
O vetor de carregamentos completo a soma da parcela axial e transversal:
p t p a t pt t
(3.76)
79
3.6 Mtodos de integrao

A equao de movimento no linear de um sistema pode ser escrita na forma:
M(U)U C(U, U)U K (U)U P(U, t )
(3.77)
onde:
M(U) a matriz de massa do modelo no sistema global;
C(U, U) a matriz de amortecimento do modelo no sistema global;

K (U) a matriz de rigidez do modelo no sistema global;
P(U, t ) o vetor de foras externas do modelo no sistema global;
U o vetor deslocamento nas direes dos graus de liberdade do modelo no

sistema global;
U e U representam, respectivamente, a velocidade e a acelerao nas

direes dos graus de liberdade do modelo no sistema global.
A soluo numrica da equao de movimento (3.77) pode ser determinada no

domnio do tempo utilizando-se procedimentos que aproximam a resposta temporal
utilizando-se de tcnicas de diferenas finitas. Neste trabalho, devido s no
linearidades da equao de movimento do sistema, decorrentes da interao fluidoestrutura, contato com o leito marinho e tambm das prprias no linearidades
geomtricas da estrutura, optou-se pela utilizao de mtodos de integrao
explcitos no domnio do tempo.
3.7 Domnio do tempo

O objetivo dos mtodos de integrao direta no domnio do tempo a obteno da
resposta
t t
U para cada incremento de tempo t , a partir do conhecimento dos
deslocamentos t U , velocidades t U e aceleraes t U no instante t , respeitando a

equao de movimento no instante t t :
t t
M(U)t t U t t C(U, U)t t U t t K(U)t t U t t P(U, t )
(3.78)
80
3.7.1 Mtodos de integrao

Os mtodos de integrao numrica das equaes de movimento no tempo um
assunto bastante conhecido e discutido na literatura. Este trabalho no est
preocupado com a explicao de cada um dos mtodos, mas na utilizao dos
mesmos. Estes mtodos de integrao podem ser encontrados em Bathe [5] e
Crisfield [8].
3.7.1.1 Mtodo de Euler explcito

Neste mtodo de integrao a velocidade em um instante t t definida pela
relao:
t t
U t U t Ut
(3.79)
Assume-se tambm que os deslocamentos sejam calculados pela relao:

t t
U t U t Ut
(3.80)
3.7.1.2 Mtodo da diferena central
No mtodo da diferena central as derivadas do vetor deslocamento
U so
definidas por:
t
1 t t
U t t U
2t
(3.81)
1 t t
U 2t U t t U
2
t
(3.82)
e
t
81
4 Captulo 4
Este captulo descreve a ferramenta computacional RiserSys, que se encontra em

estgio de desenvolvimento. Inicialmente, apresenta-se a justificativa para a sua
elaborao, o objetivo que se prope a alcanar, suas capacidades, a sada de
resultados e os procedimentos para a implementao e modelagem das etapas de
anlise.
4.1 Justificativa
O estudo de cabos submersos uma rea da engenharia offshore muito especfica.
Recentemente, esta rea vem recebendo investimentos de empresas pblicas e
privadas, que tm o objetivo de estimular pesquisas para o aprimoramento e o
desenvolvimento de novas tecnologias que possam viabilizar a explorao offshore
de hidrocarbonetos, em condies cada vez mais desafiadoras, em decorrncia de
os reservatrios se situarem em guas cada vez mais profundas e de estarem os
risers submetidos a carregamentos hidrodinmicos de modelagem cada vez mais
complexa.
O projeto dos cabos submersos, mais especificamente os risers, um processo
complexo e de grande responsabilidade. Os projetos devem considerar as aes e
os cenrios aos quais estas estruturas podem estar submetidas durante a sua vida
til, viabilizando o projeto economicamente e garantindo a segurana necessria.
Elaborar um projeto que considere todos estes quesitos em cenrios complexos, nos
quais as no linearidades possam afetar de forma significativa o desempenho do
sistema, inclusive perante a possibilidade de ocorrncia de mais de uma soluo, no
caso de ocorrncia de fenmenos de instabilidade esttica ou dinmica, no uma
tarefa simples. A adequada modelagem desses sistemas levando-se em
considerao, concomitantemente, aes de natureza distintas, torna-se essencial
para um projeto seguro e mais econmico. Para tanto, alm do desenvolvimento de
modelos que considerem estes acoplamentos, so desenvolvidos programas que
possibilitem sua anlise e a obteno de resultados numricos significativos como
resposta. A maior parte dos programas comerciais de anlise estrutural disponveis
no mercado e que se utilizam do mtodo dos elementos finitos para a modelagem do
82
sistema, tem por objetivo resolver uma quantidade e/ou diversidade ampla de
problemas, o que normalmente os torna muito generalistas. Dessa forma, modelar
problemas tpicos de risers nestes programas pode se tornar uma tarefa complicada,
quando no impossvel.
Outro problema que se encontra com muita frequncia em programas comerciais
generalistas a falta de informao sobre as formulaes dos elementos finitos que
esto implementados. Isso torna o programa uma caixa preta, em que o usurio
deve confiar que a teoria estrutural utilizada , de fato, adequada para a resoluo
do problema, limitando-se somente anlise de resultados.
Alguns
programas
computacionais,
por
outro
lado,
foram
desenvolvidos
especificamente para a modelagem de estruturas offshore, mais especificamente

para cabos submersos. Um destes programas o Orcaflex, que foi concebido para
auxiliar os profissionais desta rea a realizarem as modelagens necessrias para os
diversos tipos de problemas com estas estruturas, e em diversas configuraes. No
entanto, recai-se novamente no problema de no se conhecer por completo a
formulao implementada no programa e no se saber se, para o problema que se
pretende resolver, a formulao utilizada a mais adequada.
4.2 Objetivo
Por questes de prazo para a concluso e depsito desta dissertao, seu escopo
foi limitado ao desenvolvimento da formulao que d suporte ferramenta
computacional RiserSys, deixando de lado a desejvel realizao de um conjunto
representativo de estudos de casos que evidenciem seu potencial para deteco e
anlise de fenmenos complexos de dinmica no linear. Evidentemente, ao utilizar
as formulaes desenvolvidas no Captulo 2 e no Captulo 3, na verso atual o
RiserSys restringe-se modelagem bidimensional de risers, mas aplica tanto
configurao vertical (reta) como em catenria.
83
4.3 Capacidades
Para atender aos objetivos aqui explicitados, a ferramenta RiserSys deve ser capaz
de caracterizar a configurao deformada de equilbrio de risers verticais e em
catenria livre, ainda que a simulao de seu lanamento no se processe da
mesma forma que na realidade. Ou seja, o procedimento para se chegar a uma
especificada configurao deformada de equilbrio, especialmente no caso dos risers
em catenria, parte de uma geometria simples para o cabo sem tenses e vai
introduzindo
em
sequncia
conveniente
os
carregamentos
aplicando
deslocamentos a seus vnculos at que a configurao deformada de equilbrio seja

atingida, objetivando sempre propiciar ferramenta computacional melhores
condies para convergir para a soluo numrica. Esta fase simulada por meio
do modelo esttico proposto no Captulo 2, que considera o carregamento de peso
prprio da estrutura, a fora de protenso inicial e a interao fluido estrutura por
meio dos carregamentos hidrostticos e hidrodinmicos (carregamento quaseesttico). A ferramenta tambm deve ser capaz de impor a condio de contorno de
contato unilateral estrutura nos casos de risers em catenria livre. O objetivo nesta
etapa a determinao da configurao deformada de equilbrio e o estado de
tenso associado a esta configurao. Uma vez determinados os esforos internos
aps o processo de lanamento do riser, parte-se para o processamento dinmico
propriamente dito. Atualizadas as matrizes elementais (dependentes dos esforos
internos), o RiserSys deve iniciar o processo de integrao numrica no domnio do
tempo, utilizando-se o modelo dinmico proposto no Captulo 3. Neste modelo, a
ferramenta computacional deve ser capaz de impor deslocamentos no hang-off, que
so decorrentes da movimentao da plataforma devido passagem de ondas
martimas e aplicar carregamentos hidrostticos e hidrodinmicos, considerados
pela fora de inrcia e de arrasto viscoso, modelados pela frmula de Morison[21].
Alm dos carregamentos, o RiserSys deve impor a condio de contato unilateral a
cada instante de processamento nos casos de riser em catenria.
84
4.4 Sada de resultados

A sada de resultados do RiserSys dividida em duas partes. A primeira referente
simulao do processo de lanamento do riser, por meio do modelo esttico. Os
dados de sada nesta etapa so as coordenadas dos ns da estrutura e os esforos
solicitantes internos, que dependem do tipo de elemento utilizado.
Na segunda etapa da modelagem, anlise dinmica, os dados de sada so
dependentes do tempo. Para cada instante solicitado, no arquivo de sada so
gerados os vetores com os deslocamentos, velocidades e esforos solicitantes
nodais.
4.5 Implementao computacional

Este item descreve a implementao computacional utilizada na ferramenta
RiserSys. A primeira etapa da simulao, modelagem esttica do processo de
lanamento do riser, necessita de um mtodo iterativo para a resoluo do sistema
de equaes de equilbrio. O mtodo utilizado o de Newton-Raphson, que
amplamente utilizado na literatura especfica sobre o mtodo dos elementos finitos
em anlise no linear. A descrio mais detalhada do mtodo pode ser encontrada
em Bathe [5] e Wriggers [20]. A implementao do mtodo na ferramenta
computacional, levando-se em considerao o contato unilateral por meio do mtodo
das penalidades, pode ser encontrada em Wriggers [20].
A segunda etapa de processamento a simulao da fase de operao do riser,
submetido a aes dinmicas. Esta etapa simulada pelo modelo dinmico
proposto no Captulo 3, e foi implementado utilizando-se o mtodo de integrao
numrica de Euler explcito, pois os mtodos implcitos usuais perdem a vantagem
da estabilidade numrica incondicional que detinham na anlise linear, quando se
vai para a anlise no linear. A equao de movimento no linear do sistema pode
ser escrita como:
t
M(U)t U t C(U, U)t U t K (U)t U t P(U, t )
(4.1)
M(U)t U t P(U, t ) t Fd(U, U) t Fe(U)
(4.2)
ou
t
onde:
85
P(U, t ) o vetor de foras externas no instante t ;
Fd(U) o vetor de foras de amortecimento no instante t ;
Fe(U) o vetor de foras elsticas da estrutura no instante t .
O procedimento para a integrao da equao (4.2) utilizando-se o mtodo de Euler

explcito descrito:
Para cada passo de tempo t :
a. Montar a matriz de massa t M(U) e os vetores de foras externas
t
P(U, t ) , fora de amortecimento t Fd(U, U) e fora elstica t Fe(U) ,
para o instante t ;
b. Calcular o carregamento efetivo no instante t :
t
P (U, t ) t P(U, t ) t Fe(U) t Fd(U, U) ;
c. Triangularizar a matriz de massa com a decomposio LDLT ;

d. Calcular as aceleraes no instante t : LDLT t U t P ;
e. Inicializar os vetores de velocidade U e acelerao U no sistema
global de coordenadas;
f. Calcular a velocidade e o deslocamento no instante t t :
t t
U t U t Ut
t t
U t U t Ut
4.6 Estratgia de soluo do processamento esttico

A obteno da configurao deformada de equilbrio exige a elaborao de uma
estratgia de soluo. A estratgia que ser utilizada depende do tipo de
configurao do riser: reto ou em catenria. As estratgias adotadas so as
seguintes:
4.6.1 Riser reto

A estratgia de soluo dividida em trs etapas:
86
1) Modelar a estrutura para que em sua configurao de referncia, ela esteja

reta e na direo vertical.
2) Aplicar um recalque equivalente fora de protenso inicial, esticando o
cabo. A estrutura neste momento ganha rigidez geomtrica devido fora
normal de trao.
3) Aplicar gradualmente o carregamento de peso prprio da estrutura submersa
e o carregamento quase-esttico da fora de arrasto.
4.6.2 Riser em catenria

A estratgia de soluo para o caso da modelagem dos risers em catenria pode
variar, de acordo com a dificuldade de se resolver determinados problemas. A
primeira estratgia descrita:

reta e na direo horizontal, deitada no leito do mar.
2) Aplicar um recalque de apoio na extremidade oposta ncora, na direo
horizontal, e no sentido de protender a estrutura. Este recalque causar o
aparecimento de uma fora normal de trao, que importante para a
estrutura adquirir rigidez geomtrica, facilitando a obteno da convergncia
no mtodo iterativo.
3) Aplicar de forma gradual os recalques de apoio necessrios para que a
extremidade oposta ncora possa alcanar a coordenada da localizao da
plataforma (hang-off). Aplicar concomitantemente o carregamento de peso
prprio submerso. Nesta etapa, o contato ocorre simultaneamente aplicao
dos carregamentos, o que dificulta o processo de convergncia.
4) Aplicar de forma gradual o carregamento de fora de arrasto, obtendo-se a
configurao deformada de equilbrio.
A segunda estratgia de soluo tambm composta de quatro etapas:
87

reta e na direo horizontal, deitada no leito do mar.
Aplicar um recalque de apoio na extremidade oposta ncora, nas direes
vertical e horizontal, de forma a protender a estrutura. Este recalque causar
o aparecimento de uma fora normal de trao, que importante para a
estrutura adquirir rigidez geomtrica. O deslocamento vertical facilitar o
processo de convergncia, pois somente a touchdown zone entrar em
contato e de forma gradual.
2) Aplicar gradualmente os recalques de apoio na direo horizontal, de forma a
diminuir a fora de trao, e o carregamento de peso prprio submerso da
estrutura. Nesta etapa, um trecho do riser tocar o leito marinho, e podem
surgir dificuldades de convergncia.
3) Aplicar gradualmente a fora de arrasto, obtendo-se a configurao
deformada de equilbrio.
88
5 Captulo 5
5.1 Consideraes finais e concluso
O objetivo deste trabalho foi o de desenvolver uma formulao geral e
suficientemente robusta, tirando-se partido de teorias estruturais simples de
pequenas deformaes e bidimensionais, para modelar o problema da dinmica no
linear de risers verticais (reto) e em catenria livre no plano. Para a correta
modelagem da estrutura, o processo de lanamento do riser foi considerado como
uma etapa preliminar da anlise dinmica propriamente dita. No Captulo 2, esta
etapa foi discutida e o modelo esttico proposto. O modelo considerou os
carregamentos de peso prprio, fora inicial de protenso e carregamentos de
natureza hidrosttica e hidrodinmica. A interao fluido-estrutura foi considerada no
desenvolvimento dos vetores de carregamento, como a presso esttica do fluido e
do carregamento quase-esttico da fora de arrasto, modelada pela fora de
Morison [21]. Ressalta-se que, neste modelo, a velocidade da correnteza martima
foi considerada constante, pois a escala de tempo de variao da velocidade da
ordem de horas, enquanto que a escala de tempo de variao da configurao
estrutural est associada ao perodo das ondas, ou seja, da ordem de segundos. O
Captulo 2 tambm abordou a formulao dos elementos finitos bidimensionais de
trelia e barra de Bernoulli-Euler. Todo o desenvolvimento das formulaes foi
baseado em duas teorias estruturais, ambas para pequenas deformaes. No
entanto, com o auxlio do sistema corrotacional, parte do deslocamento de corpo
rgido foi separado do deslocamento total, permanecendo vlidas as hipteses das
teorias de pequenas deformaes. Isso permitiu a utilizao destas teorias
estruturais, que so mais simples que teorias estruturais para grandes deformaes,
para a simulao de problemas de risers, que contemplam grandes deslocamentos.
O contato unilateral tambm foi considerado no modelo esttico proposto. Para a
imposio da condio de contorno do contato, utilizou-se o mtodo das
penalidades.
A segunda etapa na modelagem dos risers a fase de operao do mesmo. Nesta
fase, a estrutura est sujeita a carregamentos variveis com o tempo. O Captulo 3
descreveu o modelo dinmico proposto. Neste modelo foram considerados os
89
carregamentos de peso prprio da estrutura, foras de natureza hidrodinmica e a

interao solo-estrutura.
No Captulo 4, o projeto da ferramenta computacional RiserSys foi descrito
sumariamente.
Note-se que mesmo o elemento de trelia, apenas, j permitir a modelagem do
comportamento dos risers, mesmo nas regies submetidas a flexo, isto , ao longo
de todo o comprimento do riser reto ou nas regies de grande variao de curvatura
dos risers em catenria, como junto ao hang-off e ao touchdown point. De fato, com
o uso de vigas treliadas poder-se- conseguir uma primeira descrio do
comportamento flexional da estrutura. Evidentemente, a modelagem com elementos
de barras fletidas a que melhor se adqua a esta situao, mas a prpria
intercomparao de resultados entre ambas as abordagens poder ser de grande
importncia para a validao da ferramenta computacional.
A ferramenta RiserSys encontra-se, na data de depsito da dissertao, em fase
final de desenvolvimento e testes.
5.2 Trabalhos futuros

Este trabalho esteve focado no desenvolvimento da formulao da anlise esttica e
dinmica, com vistas modelagem bidimensional de risers retos e em catenria,
bem como no projeto e implementao da ferramenta computacional RiserSys. Em
trabalhos
que
viro
imediatamente
na
sequncia,
ser
concluda
sua
implementao, sero realizados testes de validao e, finalmente, processados

estudos de caso que demonstrem sua capacidade de detectar fenmenos
complexos de dinmica no linear, tais como a compresso dinmica e a
instabilidade paramtrica.
Entre estes estudos de casos podem ser sugeridos aqueles que identifiquem, em
risers retos, as caractersticas de seus modos no lineares de vibrao,
contaminao de modos lineares por superharmnicos, ondas propagantes ao longo
de seu comprimento, etc. Nos risers em catenria, com contato unilateral no leito do
mar, devem ser considerados pelo menos trs cenrios distintos. O primeiro deles
deve reproduzir adequadamente uma situao usual de operao, em que os
parmetros utilizados para as anlises no so extremos. O segundo cenrio seria
90
uma situao onde o fenmeno da compresso dinmica predominaria. J o terceiro

cenrio contemplaria uma situao em que o sistema apresentaria instabilidade
paramtrica.
Para a verificao dos resultados obtidos, sero utilizados programas comerciais
especficos da rea offshore como, por exemplo, o Orcaflex, bem como programas
generalistas de elementos finitos, tais como o Abaqus.
Como trabalhos futuros, em nvel de doutorado, a incluso da interao fluidoestrutura, em condies de ocorrncia do fenmeno de VIV, e a generalizao das
formulaes para a anlise tridimensional, bem como sua implementao no
RiserSys devero ser consideradas.
91
6 Referncias Bibliogrficas
[1] MARTINS, C. A. Uma Ferramenta Expedita para Estudo de Viabilidade de Risers

Rgidos em Catenria. So Paulo: Universidade de So Paulo, 2000. (Tese de Livre
Docncia).
[2] TAKAFUJI, F.C.M., Dinmica Tridimensional de Risers. So Paulo: Universidade

de So Paulo, 2010. (Tese de Doutorado).
[3] GAY NETO, A., Anlise dinmica linear e no linear de cabos submersos. Escola
Politcnica da Universidade de So Paulo, 2012 (Tese de doutorado em
andamento).
[4] PESCE, C. P. Mecnica de cabos e tubos submersos lanados em catenria.

So Paulo: Universidade de So Paulo, 1997. (Tese de Livre Docncia).
[5] BATHE, K. J. Finite Element Procedures. New Jersey: Prentice-Hall Inc, 1996.
[6] ZIENKIEWICZ, O.C. e TAYLOR R.L., The finite element method. Vol. II. 6
edio, Elsevier, 2005.
[7] CRISFIELD, M. A. Non-linear finite element analysis of solids and structures;

Volume 1. Wiley, 1991.
[8] CRISFIELD, M. A. Non-linear finite element analysis of solids and structures;

Volume 2. Wiley, 1997.
[9] BRASIL, R.M.L.R.F., MAZZILLI, C.E.N., A general formulation of non-linear

dynamics applied to accessing the static loading effect upon the dynamic response of
planar frames, Applied Mechanics Review, vol 46 (11), pp.110-117, 1993.
92
[10] MAZZILLI, C.E.N., BARACHO NETO, O.G.P., Matrix formulation of non-linear

dynamics. Em: VII Pan-American Congres of Applied Mechanics, 2002, Temuco.
Applied Mechanics in the Americas. Vol. 9. Pp. 181-184.
[11] CRISFIELD, M. A. A consistent co-rotational formulation for non-linear, threedimensional, beam-elements. Computer Methods in Applied Mechanics and
Engineering, v. 81, p. 131150, 1990.
[12] FELIPPA, C.A., e HAUGEN, B., Unified Formulation of Small-Strain Corotational

Finite Elements: I. Theory. College of Engineering University of Colorado, 2005.
[13] BATTINI, J.M., Co-rotational beam elements in instability problems, Ph.D Thesis,
Royal Institute of Tecnology Departament of Mechanics, Stockholm / Sweeden,
2002.
[14] BATTINI, J.M., PACOSTE, C., Co-rotational beam elements with warping effects
in instability problems. Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering, v.
191, pp. 1755-1789, 2002.
[15] SIMO, J. C. and VU-QUOC, L. On the dynamics of flexible beams under large
overall motions the plane case: parts I e II, Journal of Applied Mechanics, Vol. 53
N. 4, 1986, pp. 849-63.
[16] SIMO, J. C. On the dynamics in space of rods undergoing large motions a
geometrically exact approach, Computer Methods in Applied Mechanics and
Engineering, Vol. 66 N. 2, 1988, pp.125-61.
[17] STANDER, N. e STEIN, E., An energy-conserving planar finite beam element for
dynamics of flexible mechanisms. Engineering Computations, Vol. 13, N 6, 1996,
pp. 60-85.
[18] NEWMARK, N.M., A method of computation for structural dynamics. ASCE

Journal of the Engineering Mechanics Division, Vol. 85 N. EM3, 1959, pp. 67-94.
93
[19] BHATTI, M.A., Advanced Topics in Finite Element Analysis of Structures: With
Mathematica and MATLAB Computations. Wiley, 2005.
[20] WRIGGERS, P., Computational Contact Mechanics. England: John Wiley and
sons Ltd, The Atrium, Southern Gate, Chichester, West Sussex, 2002. 440 p.
[21] MORISON, J.R., OBRIAN, M.P., JOHNSON, J.W., SCHAAF, S.A., The force
exerted by surface waves on piles. Petroleum Transactions, AIME, Vol. 189, p. 149154, 1950.
[22] YAW, L.L., 2D corotational beam formulation. Walla Walla University, 2009.
[23] BAHTUI, A., BAHAI, H., ALFANO, G., A finite element analysis for unbonded
flexible risers under torsion. Journal of Offshore Mechanics and Artic Engineering
2008.
[24] LIGHTHILL, J. Waves in Fluids. Cambridge: Cambridge University Press, 1978.

504p.

Dissert Nicolau Free

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Dissert Nicolau Free

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

UNIVERSIDADE DE SO PAULO

NICOLAU ARCHILLA GALAN NETO

Anlise dinmica no linear bidimensional de risers

NICOLAU ARCHILLA GALAN NETO

Anlise dinmica no linear bidimensional de risers

Dissertao apresentada Escola

rea de concentrao: Engenharia

Orientador: Prof. Dr. Carlos Eduardo

Este exemplar foi revisado e alterado em relao verso original, sob

So Paulo, 08 de janeiro de 2013.

Assinatura do autor ____________________________

Assinatura do orientador _______________________

Galan Neto, Nicolau Archilla

Dedico este trabalho a Deus,

Ao meu orientador, Professor Carlos Eduardo Nigro Mazzilli, e ao Professor

REVISO BIBLIOGRFICA ........................................................................ 27

Mtodo dos elementos finitos aplicado anlise de risers ........... 27

ORGANIZAO DO TEXTO ...................................................................... 30

ANLISE ESTTICA .................................................................................. 31

SISTEMA DE COORDENADAS ................................................................. 32

Carregamento devido ao campo gravitacional terrestre ................ 34

Carregamento de natureza hidrosttica .......................................... 35

Carregamento de natureza hidrodinmica ...................................... 36

EQUACIONAMENTO DOS ELEMENTOS FINITOS ................................... 38

Elemento de trelia bidimensional com sistema corrotacional ..... 38

Elemento de barra de Bernoulli Euler bidimensional com sistema

CONTATO UNILATERAL ........................................................................... 53

Interao solo-estrutura .................................................................... 53

Equacionamento do contato ............................................................. 54

ANLISE DINMICA .................................................................................. 60

ORIGEM DOS CARREGAMENTOS DE ONDA E MOVIMENTO DA

Efeito da onda .................................................................................... 61

Movimento da unidade flutuante ...................................................... 62

CARREGAMENTO DO FLUIDO ................................................................. 63

DISCRETIZAO PELO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS ............. 66

Elemento de trelia bidimensional com sistema corrotacional ..... 66

Elemento de barra bidimensional com sistema corrotacional ...... 69

MATRIZES ELEMENTAIS E VETOR DE CARREGAMENTO EXTERNO .. 72

Matriz de massa estrutural ................................................................ 72

Matriz de massa adicional ................................................................. 73

Matriz de amortecimento viscoso .................................................... 74

Vetor de carregamento ...................................................................... 77

MTODOS DE INTEGRAO ................................................................... 79

DOMNIO DO TEMPO ................................................................................ 79

Mtodos de integrao ...................................................................... 80

SADA DE RESULTADOS .......................................................................... 84

IMPLEMENTAO COMPUTACIONAL ..................................................... 84

ESTRATGIA DE SOLUO DO PROCESSAMENTO ESTTICO .......... 85

Riser reto ............................................................................................ 85

Riser em catenria ............................................................................. 86

CONSIDERAES FINAIS E CONCLUSO ............................................. 88

TRABALHOS FUTUROS ............................................................................ 89

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .................................................................. 91

Figura 25 Contato do tipo n-superfcie............................................................. 54

Este trabalho contextualiza o problema da anlise estrutural bidimensional de risers

consideraes finais, prope-se, como trabalhos futuros, a utilizao desta

Palavras-chave: Dinmica. Mtodo dos elementos finitos. Corrotacional. Riser.

Keywords: Dynamics. Finite-element method. Co-rotational. Riser. Catenary.

Figura 1: Histrico de explorao de petrleo e gs no Brasil (Fonte: Petrobras)

A recente descoberta da mega reserva de petrleo e gs do Campo de Tupi,

A explorao de petrleo e gs nestas bacias exige a instalao de uma unidade de

Figura 3 Plataforma do tipo jaqueta

As plataformas flutuantes podem ser do tipo: FPSO (Floating Production, Storage

Figura 4- Plataforma TLP. (Fonte: SeaSoft Systems, 2011)