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SISTEMAS LINEALES E INVARIANTES EN EL TIEMPO CONTINUO

PROPIEDADES DE LOS SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL


TIEMPO
Entre las propiedades de los sistemas lineales invariantes, tenemos:
a) Superposicin y Desplazamiento: como los sistemas LTI son subconjuntos
de los sistemas lineales, estos obedecen al principio de superposicin. Si la
excitacin de un sistema lineal invariante se traslada en el tiempo, entonces la
respuesta se traslada en la misma cantidad.

Figura 2. El principio de superposicin y desplazamiento aplicado a un sistema


En la figura 2, se observa el efecto de aplicar el tiempo invariante a la definicin
de sistema lineal.
b) Sistemas LTI en series: si dos o ms sistemas estn en serie uno con otro, el
orden puede ser intercambiado sin que se vea afectada la salida del sistema, tal
como se ilustra en la figura 3. Los sistemas en series tambin son llamados
sistemas en cascada.

Figura 3. El orden de los sistemas LTI en cascada pueden ser intercambiado sin
verse afectado el resultado.

c) Sistemas LTI en paralelo: si dos o mas sistemas LTI estn en paralelo con
otro, un sistema equivalente es aquel que esta definido como la suma de estos
sistemas individuales, en la figura 4 se detalla.

Figura 4 . Los sistemas de paralelo pueden ser resumidos en la suma de los


sistemas
RESPUESTA IMPULSIVA Y CONVOLUCIN
Supngase una seal x(t) de tiempo continuo, representada por una sumatoria
infinita de pulsos escalados, segn se muestra en la figura 5.
Donde se define un pulso unitario segn la figura 6.
As un pulso escalado se muestra en la figura 7.

Figura 5. Seal de tiempo contino representada


unitario
por una sumatoria infinita de pulsos escalados

Figura 6. Funcin pulso

Figura 7. Ilustracin de un pulso escalado


donde, n = -2, -1, 0, 1, 2,
Con lo que:

(3)
Se observa que se logra una mejor aproximacin en la medida que e tiende a
cero, es decir:

(4)
Lo que puede ser reescrito con la funcin impulso unitario como:

(5)
Dado que,
(6)
x(t) = (t)

y(t) = g(t)

(7)

Por ser un sistema LTI, se puede establecer la relacin de comportamiento


ilustrada en la tabla 1.
Tabla 1. Relacin entre la entrada y la salida ante una entrada impulsiva

Entrada x(t)

Salida y(t)

(t)

g(t)

k(t)

k g(t)

Ahora para una entrada cualquiera de la forma:

(8)

se tiene:
Tabla 2. Relacin entre la entrada y la salida para cualquier entrada
Entrada x(t)

Salida y(t)

En t = 0, *x(0)*(t)

*x(0)*g(t)

En t = n, *x(n)*(t-n)

*x(n)*g(t-n)

Teniendo en cuenta el principio de superposicin, al sumar todos los pulsos de la


seal de entrada, se tiene la respuesta total:

(9)
Ahora bien, en la medida que tiende a cero y n a infinito, el argumento n*e se
asocia a una variable continua, definida como t y la sumatoria de pulsos de
duracin infinitesimal tiende a una integral, entonces:

(10)
Esta no es ms que la convolucin bilateral de x(t) con g(t), que se denota como:
y(t) = (x*g)(t)
o simplemente:

(11)

y(t) = x*g

(12)

que permite calcular la respuesta de un sistema LTI ante cualquier entrada x(t),
conocida su respuesta impulsiva g(t).
La convolucin es conmutativa: y(t) = x*g = g*x, y se lee equis convolucin g.
La ecuacin (10) puede resolverse analticamente o grficamente.
RESPUESTA AL ESCALON UNITARIO
Existe una relacin entre la respuesta de un sistema al impulso con la respuesta a
un escaln. Supngase que la respuesta al escaln es h(t), si G(.) representa la
transformacin efectuada por el sistema, de la entrada aplicada, entonces:
h(t) = G[(t)]

(13)

o lo que es lo mismo hacer la convolucin:


h = *g

(14)

es decir:

(15)
ya que (t) = 0 para t < 0, queda:

(16)
o finalmente,

(17)
con condiciones iniciales igual a cero.

Esta ltima relacin establece que la respuesta al escaln unitario es igual a la


integral de la respuesta al impulso unitario, en un sistema L.T.I.
Un resumen de todo lo expuesto hasta ahora se detalla en la tabla 3.
Tabla 3. Relacin entre la respuesta de un sistema ante una entrada impulso
unitario y escaln unitario.
Entrada
Respuesta

Impulso unitario

Escaln unitaria

Como respuesta a cualquier entrada:


y(t) = g(t)*r(t)

(18)

Nota: El producto de las transformadas de dos funciones, es equivalente a


la convolucin de esas funciones en t.
ESTABILIDAD DE SISTEMAS
Un sistema y(t)= f[x(t)] es estable si ante una entrada acotada |x(t)|<
valor de t, la salida tambin es acotada |y(t)| < 0 para todo valor de t.

para todo

.- Un sistema lineal cuya respuesta impulsiva es la que se muestra en la


figura 1(a) al cual se le aplica una seal de entrada segn la figura 1(b). Se
pide realizar la convolucin para las funciones g(x) yr(t-x).

Figura 1

Solucin:

Figura 2
Las figuras 2(a) y 2(b) muestran la obtencin de la funcin g(x) y r(x)
respectivamente. Las figuras 2(c) y 2(d) ilustran el proceso que se debe seguir
para obtener la funcin r(t-x). Finalmente la solucin consistir en la integral de
g(x)*r(t-x), es decir, el rea bajo la curva como se muestra en la figura 2(d)

2.- La respuesta impulsiva de un sistema LTI es


salida del sistema, si la entrada es
transformada de Laplace.
Solucin:
Por convolucin.

Por Laplce

. Hallar la

por convolucin y por

3.- Para el sistema de la figura 1


sabiendo que:
r(t) = 2(t)
H(s) = 1
Obtenga una grfica de la salida mediante convolucin grfica.

Figura 1
Solucin:

Ver Apndice tabla N 2A. Algunas propiedades de la transformada de Laplace.


C(s) = G(s)*R(s)
c(t) = g(t)*r(t) = r(t)*g(t)
Para realizar la convolucin se deben obtener las funciones: r(x) y g(t-x) o r(t-x)
y g(x)

Figura 2
caso a) Considerando r(x) y g(t-x)
La determinacin de g(t-x) se muestra en las figuras 3(a) y 3(b), la solucin se
puede observar en la figura 3(d)

Figura 3
caso b) Ahora si se considera r(t-x)*g(x) se procede de forma similar como
se ilustar en la figura 4, ahora la solucin es la mostrada en la figura 4(c)

Figura 4
Las soluciones para ambos son equivalentes ya que el rea bajo las curvas de las
figuras 3(d) y 4(c) son numricamente igules.
4.- Se pide para el circuito de la figura 1donde RC = 1 , se pide:
a) Hallar la respuesta al impulso.
b) Cul es la entrada del circuito RC si la entrada es
ahora:

Figura 1
Solucin:

a) Para proceder primero se consigue la respuesta al escaln h(t), y luego al


derivar se obtiene la respuesta al impulso g(t). As:

Luego

; RC = 1

La respuesta al escaln se consigue resolviendo:

Finalmente se observa que:

b) Usando convolucin:

y la respuesta al impulso es:

5.- La respuesta impulsiva de un sistema de tiempo continuo


es
. Halle la salida y(t) en t=1,5s, si la entrada es x(t) = (t)
2(t-1) + (t-2,5).
Solucin:
Para una entrada
Entonces para una entrada

Adems para una entrada x(t) = (t-2,5) en t = 1,5s y(t) = 0


Por lo tanto:

1.- Dado el diagrama de bloques, figura 1, de un sistema:


a) Compruebe si el sistema es lineal.
b) Halle la respuesta impulsiva del sistema.
c)Mediante Laplace halle y(t) si
Respuesta a):

el sistema es lineal.

Respuesta b): g(t) = (t)+2(t).


Respuesta c): 5(t).

Figura 1

2.- La respuesta impulsiva de un sistema es


la respuesta si la entrada del sistema es 1 para

. Por convolucin halle


.

Respuesta:

3.-Hallar la respuesta del sistema que se muestra en la figura 2, Si la entrada


es x(t) = a(t).

Figura 2

Respuesta:

FUNCION DE TRANSFERENCIA Y DIAGRAMA DE BLOQUES

FUNCION DE TRANSFERENCIA
La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin
diferencial lineal e invariante con el tiempo se define como el cociente de la
transformada de Laplace de la salida y la transformada deLaplace de la entrada
bajo la suposicin de que todas las condiciones iniciales sean cero.
Considrese un sistema lineal e invariante con el tiempo descrito mediante la
siguiente ecuacin diferencial:
(1)
en donde:
r(t): seal de entrada del sistema
c(t): seal de salida del sistema
La funcin de transferencia de este sistema se obtiene tomando la transformada
de Laplace de ambos miembros de la ecuacin (1), bajo la suposicin de que
todas las condiciones iniciales son cero, es decir,

(2)
(3)
A partir del concepto de funcin de transferencia, es posible representar la
dinmica de un sistema mediante ecuaciones algebraicas en s. Si la potencia
mas alta de s en el denominador de la funcin de transferencia es igual a n, el
sistema se denomina sistema de n-simo orden.
Como ya se dijo en el tema de Introduccin a seales y sistemas, el estudio se
limitar a los sistemas descritos mediante ecuaciones diferenciales lineales
invariantes con el tiempo. Sin embargo, el enfoque de la funcin de transferencia
se usa extensamente en el anlisis y diseo de dichos sistemas. A continuacin se

presenta algunos comentarios importantes relacionados con la funcin de


transferencia:
La funcin de transferencia de un sistema es un modelo matemtico porque es
un mtodo operacional para expresar la ecuacin diferencial que relaciona la
variable de salida con la variable de entrada.
Es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y naturaleza de
la entrada o funcin de excitacin.
Incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin
embargo, no proporciona informacin acerca de la estructura fsica del sistema.
Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se estudia la salida o
respuesta para varias formas de entrada, con la intencin de comprender la
naturaleza del sistema.
Si se desconoce la funcin de transferencia de un sistema, puede establecerse
experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del
sistema. Una vez establecidas la funcin de transferencia, proporciona una
descripcin completa de las caractersticas dinmicas del sistema, diferencia de
su descripcin fsica.
FUNCIN DE TRANSFERENCIA EN LAZO ABIERTO Y FUNCIN DE
TRANSFERENCIA DE LA TRAYECTORIA DIRECTA
En la figura 1, el cociente de la seal de realimentacin B(s) entre la seal de de
error E(s) se denomina funcin de transferencia en lazo abierto. Es decir, funcin
de transferencia en lazo abierto:

(4)

Figura 1. Sistema en lazo cerrado

La divisin entre la salida C(s) y la seal de error E(s) se denomina funcin de


transferencia de la trayectoria directa, por lo que, Funcin de transferencia de a
trayectoria directa:

(5)
Si la funcin de transferencia de la trayectoria de realimentacin H(s) es la
unidad, la funcin de transferencia en lazo abierto y la funcin de transferencia
de la trayectoria directa son iguales.
FUNCION DE TRANSFERENCIA EN LAZO CERRADO
Para el sistema que aparece en la figura 1, la salida C(s) y la entrada R(s) se
relaciona del modo siguiente:
C(s) = G(s)E(s)
E(s) = R(s) B(s)
B(s) = H(s)C(s)
E(s) = R(s) H(s)C(s)

(6)
(7)
(8)
(9)

Al eliminar E(s) de estas ecuaciones, se obtiene:


C(s) = G(s)[R(s) H(s)C(s)]
C(s) = G(s)R(s) G(s)H(s)C(s)
C(s)[1+G(s)H(s)]=G(s)R(s)

(10)
(11)
(12)

O bien,

(13)
La funcin de transferencia que relaciona C(s) con R(s) se denomina funcin de
transferencia en lazo cerrado. Esta funcin de transferencia relaciona la dinmica
del sistema en lazo cerrado con la dinmica de los elementos de la trayectoria
directa y de realimentacin.
A partir de la ecuacin (13), C(s) se obtiene mediante:

(14)

Por tanto, la salida del sistema en lazo cerrado depende claramente tanto de la
funcin de transferencia en lazo cerrado como de la naturaleza de la entrada.
DIAGRAMA DE BLOQUES
Un diagrama de bloques es una representacin grfica del modelo matemtico de
un sistema. En muchos casos, estos diagramas permiten entender el
comportamiento y conexin del sistema. En un diagrama de bloques se unen
todas las variables del sistema, mediante bloques funcionales, el cual es un
smbolo para representar la operacin matemtica que sobre la seal de entrada
hace el bloque para producir la salida.
Las funciones de transferencia de los elementos generalmente se introducen en
los bloques correspondientes, que se conectan mediante flechas para indicar la
direccin del flujo de seales. La seal solo puede pasar en la direccin de la
flechas. En la figura 1, se ilustra la representacin de un diagrama de bloques.

Figura 2. Elemento de un Diagrama de bloques


Las ventajas de la representacin mediante diagrama de bloques de un sistema se
fundamenta, en que es fcil formar el diagrama de bloques general de todo el
sistema con solo conectar los bloques de los elementos de acuerdo con el flujo de
seales y en que es posible evaluar la contribucin de cada componente al
desempeo general del sistema.
Generalmente, la operacin funcional del sistema se aprecia con ms facilidad si
se examina el diagrama de bloques que si se revisa el sistema fsico mismo.
Un diagrama de bloques contiene informacin relacionada con el
comportamiento dinmico, pero no incluye informacin de la construccin fsica
del sistema. Por esta razn, muchos sistemas diferentes y no relacionados pueden
representarse mediante el mismo diagrama de bloques.
Cabe destacar que, en un diagrama de bloques, la principal fuente de energa no
se muestra explcitamente y que el diagrama de bloques de un sistema

determinado no es nico. Es posible dibujar varios diagramas de bloques


diferentes para un sistema, dependiendo del punto de vista del anlisis.
CONSIDERACIONES GENERALES
A continuacin se consideran algunos aspectos de los diagramas de bloques:
Estructuracindescomposicin de un problema complejo en un conjunto de
problemas ms pequeos y simples.
Especifica las relaciones causa-efecto en un sistema.
Muestra los componentes de un sistema y su interconexin.
La estructuracin contiene elementos de creatividad, ingenio y arte.
Alternativa: grafico de flujo de seal (G.F.S).
PUNTO SUMA
Un crculo con una cruz es el smbolo que indica una operacin de suma, tal
como se ilustra en la figura 2. El signo de ms o de menos en cada punta de
flecha indica si la seal debe sumarse o restarse. Es importante que las cantidades
que se sumen o resten tengan las mismas dimensiones y las mismas unidades.

Figura 3. Punto suma


PUNTO DE RAMIFICACION
Un punto de ramificacin es aquel a partir del cual la seal de un bloque va de
modo concurrente a otros bloques o puntos suma.
DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA EN LAZO CERRADO
En un diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado la salida C(s) se
realimenta al punto suma, en donde se compara con la entrada de referencia R(s),
tal como se ilustra en la figura 3. La salida del bloque, C(s) en este caso, se
obtiene multiplicando la funcin de transferencia G(s) por la entrada al bloque,
E(s). Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante un

diagrama de bloques formado por puntos suma, bloques y puntos de


ramificacin.

Figura 4. Diagramas de bloques de un sistema en lazo cerrado


Cuando la salida se realimenta al punto suma para compararse con la entrada, es
necesario transformar la forma de la seal de salida en la de la seal de entrada.

Figura 5. Sistema en lazo cerrado


Esta conversin se consigue mediante el elemento de realimentacin, cuya
funcin de transferencia es H(s) como se aprecia en la figura 4. La funcin del
elemento de realimentacin es modificar la salida antes de compararla con la
entrada. En este ejemplo, la seal de realimentacin que retorna al punto suma
para compararse con la entrada es B(s) = H(s)C(s).

SISTEMA EN LAZO CERRADO SUJETO A UNA PERTURBACION


La figura 5, ilustra un sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbacin. Cuando
se presenta dos entradas (la entrada de referencia y la perturbacin) en un sistema
lineal, cada una de ellas puede tratarse en forma independiente; y las salidas
correspondientes a cada entrada en el sistema se muestra en el punto suma
mediante un signo de mas o de menos.

Figura 5. Sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbacin

Al examinar el efecto de la perturbacin D(s), se puede suponer que el sistema


esta inicialmente relajado, con un error cero; despus se calcula la
respuesta

solo para la perturbacin. Esta respuesta se encuentra a partir de:

(15)
Por otra parte, si se considera la respuesta a la entrada de referencia R(s), se
supone que la perturbacin es cero. Entonces, la respuesta
referencia R(s) se obtiene a partir de:

a la entrada de

(16)
La respuesta a la aplicacin simultnea de la entrada de referencia y la
perturbacin se obtiene sumando las dos respuestas individuales. En otras
palabras, la respuesta C(s) producida por la aplicacin simultanea de la entrada
de referencia R(s) y la perturbacin D(s) se obtiene mediante:
C(s) = CR(s) + CD(s)

(17)

(18)
Considrese ahora el caso en el que

. En

este caso, la funcin de transferencia en lazo cerrado


/D(s) se hace casi
cero, y se suprime el efecto de la perturbacin. Esta es una ventaja del sistema en
lazo cerrado.
Por otra parte, la funcin de transferencia en lazo cerrado
a 1/H(s) conforme aumenta la ganancia de
si
cerrado

/R(s) se aproxima
. Esto significa que

, entonces la funcin de transferencia en lazo


/R(s) se vuelve independiente de

se hace

inversamente proporcional a H(s), por lo que las variaciones de

afectan la funcin de transferencia en lazo cerrado


/R(s). Esta es otra
ventaja del sistema en lazo cerrado. Es fcil observar que cualquier sistema en

no

lazo cerrado con una realimentacin unitaria, H(s) = 1, tiende a ser iguales las
entradas y la salida.
CRITERIO PARA DIBUJAR UN DIAGRAMA DE BLOQUES
Con el objeto de trazar un diagrama de bloques de un sistema se sugiere seguir
los siguientes pasos:
Es necesario conocer las ecuaciones que describen el comportamiento
dinmico del sistema a analizar, as como las entradas y salidas.
Se obtiene la transformada de Laplace de estas ecuaciones, suponiendo que las
condiciones iniciales son cero.
De las ecuaciones transformadas se despeja aquella donde est involucrada la
salida del sistema.
De la ecuacin obtenida se ubican las variables que estn como entrada y que
deben de ser salidas de otros bloques. Se despejan esas variables de otras
ecuaciones, nunca se debe utilizar una ecuacin que ya se utiliz previamente.
Regresar al paso anterior hasta que la entrada sea considerada y todas las
variables del sistema sean consideradas.
Despus de obtener las ecuaciones se representa en formas de bloques de cada
una. Debido al procedimiento utilizado los bloques quedan prcticamente para
ser conectados a partir del bloque de salida.
REDUCCION DE UN DIAGRAMA DE BLOQUES
Una regla general para simplificar un diagrama de bloques consiste en mover los
puntos de ramificacin y los puntos suma. Tambin los bloques pueden
conectarse en serie, solo si la entrada de un bloque no se ve afectada por el
bloque siguiente. Si hay efectos de carga entre lo componentes, es necesario
combinarlos en un bloque nico.
Cualquier nmero de bloques en cascada que representen elementos sin carga
puede reemplazarse por un solo bloque, cuya funcin de transferencia ser el
producto de las funciones de transferencia individuales.

Al simplificar un diagrama de bloques, se debe recordar:


El producto de las funciones de transferencia en la direccin de la trayectoria
directa debe ser el mismo.
El producto de las funciones de transferencia alrededor del lazo debe ser el
mismo. Para esto se utilizara las propiedades del lgebra de bloques, algunas de
estas reglas importantes aparecen en la tabla 1.
Tabla 1. Reglas del lgebra de los diagramas de bloques
Sistema original

Sistema equivalente

R: Entrada o excitacin del sistema


C: Salida o respuesta del sistema
G: Cualquier sistema

FUNCION DE TRANSFERENCIA DE DOS SISTEMAS TIPICOS DE


SEGUNDO ORDEN
Muchos de los sistemas de control existentes, contienen elementos elctricos as
como elementos mecnicos. Por lo tanto es muy importante tratar cada uno de
ellos.
a) Sistemas elctricos
Los sistemas elctricos se componen de tres elementos fundamentales: las
resistencias, los condensadores y las bobinas, las ecuaciones diferenciales que lo
gobiernan se obtienen aplicando las leyes de Kirchhoff en las mallas o en los
nudos.
Para el circuito RCL que se ilustra en la figura 6, obtener la funcin de
transferencia.

Figura 6. Sistema elctrico resistencia bobina-condensador


Aplicando la ley de Kirchhoff en las mallas, se tendrn la ecuacin diferencial
que rige la dinmica del sistema.
e (t) = vr(t)+v1(t)+vc(t)

(19)
(20)

Ver apndice tabla N 1B. Sistemas Elctricos.


La definicin de corriente es la derivada de la carga, es decir, i(t)=dq(t)/dt, la
ecuacin (20) pasa a ser:

(21)
Reordenando la ecuacin queda finalmente:

(22)
Tomando la transformada de Laplace con condiciones iniciales cero, se tiene:

(23)
(24)

b) Sistemas mecnicos
Los sistemas mecnicos se de componen elementos que pueden comportarse
como masas, amortiguadores o muelles. La ley que sigue el comportamiento de
estos sistemas, es la de segunda ley de Newton, que dice:
La suma algebraica de las fuerzas que actan sobre un cuerpo rgido, en una
direccin determinada, es igual al producto de la masa del cuerpo y de su
aceleracin en la misma direccin.
Fuerza = Masa*Aceleracin
Considere el sistema de la figura 7, donde se interconectan los tres elementos
bsicos, se desea obtener la funcin de transferencia X(s)/F(s).
Para resolver este problema, se aplica la segunda ley de Newton a cada elemento,
esto es:

(25)
Ver apndice tabla N 2B. Sistemas Mecnicos.

Figura 7. Sistema mecnico masa muelle-amortiguador


Tomando la transformada de Laplace con condiciones iniciales nula:

(26)

Ver Apndice tabla N 2A. Algunas propiedades de la transformada de Laplace.


Y la funcin de transferencia es:

(27)
ANALOGIA ENTRE LOS SISTEMAS MECANICOS Y LOS CIRCUITOS
ELECTRICOS
Los sistemas anlogos son muy tiles en la prctica dado que un tipo de sistema
puede ser ms simple de manejar experimentalmente que otro tipo. Al comparar
la ecuacin (24) y (27) se puede decir que estos dos sistemas son anlogos; lo
cual indica que en lugar de construir y estudiar un sistema mecnico se puede
analizar su anlogo elctrico, que en general, estos ltimos son ms fciles de
manipular experimentalmente.
La analoga empleada es la fuerza tensin que se indica en la tabla 2.
Tabla 2.. Analogas fuerza tensin
Sistema mecnico

Sistema elctrico

Fuerza f(t)

Tensin e(t)

Masa m

Inductancia L

Coeficiente de friccin viscosa


B

Resistencia R

Constante de resorte k

Reciproco de la capacidad
1/C

Desplazamiento x(t)

Carga q(t)

Velocidad

Corriente i(t)

DIAGRAMAS DE FLUJO DE SEAL


En algunas ocasiones, en lugar de utilizar los diagramas de bloques, la
representacin esquemtica de un sistema se efecta mediante unos diagramas
simples, que son una representacin dual de aqullos, denominados Diagramas
de Flujo de Seal. Este tipo de diagramas es ms simple de trazar y su uso puede
estar justificado en la representacin de sistemas complejos multivariables, dado
que su trazado suministra una visin rpida de los caminos de propagacin de las
seales en un sistema, e indica de una forma definida y clara todas las cadenas de
realimentacin que hay en el mismo.
Mediante un diagrama de flujo de seal se representa un conjunto de ecuaciones
algebraicas lineales simultneas. Un diagrama de flujo consiste en una red en
donde los nodos estn conectados por ramas con direccin y sentido. Cada nodo
representa una variable del sistema y cada rama entre dos nodos acta como un
multiplicador de seal. El sentido en que fluye la seal se indica por una flecha
ubicada en la rama y el factor de multiplicacin a lo largo de la rama. No
obstante para la obtencin de la funcin de transferencia de un sistema a partir de
su diagrama de bloque es necesario desarrollar una habilidad especfica debido a
que no existe un algoritmo para ello. Por el contrario, si se utilizan diagramas de
flujo de seal s se cuenta con un procedimiento para la obtencin de la funcin
de transferencia conocido como la regla de Mason .
La regla de Mason, emplea las definiciones que se presentan a continuacin:
a) Nodo: es un punto que representa una variable o una seal.
b) Nodo de entrada (Fuente): nodo en el cual solamente salen ramas.
c) Nodo de salida (Sumidero): nodo en el cual llegan ramas solamente.
d) Nodo mixto: nodo donde pueden llegar y salir ramas.
e) Rama: es un segmento que une dos nodos.
f) Transmitancia: ganancia entre dos nodos.
g) Paso: es toda sucesin continua de ramas que tengan la misma direccin.
h) Camino directo: es un camino que va desde un nodo de entrada al nodo de
salida, de tal forma, que ningn nodo es tocado ms de una vez.

i) Ganancia de camino directo: producto de todas


o transmitancias de las ramas que forman el camino directo.

las

ganancias

j) Lazo: conjunto de ramas que parten de un nodo y llegan a el mismo nodo, sin
repetir ningn otro nodo.
i) Ganancia de lazo: producto de las ganancias de las ramas que forman el lazo.
Estas definiciones se ilustran en la animacin1.

Animacin1. Diagrama de flujo de seal de Masn


ALGEBRA DE LOS DIAGRAMAS DE FLUJO DE SEAL
As como se utilizan propiedades del lgebra de bloques, tambin se pueden
aplicar a los diagramas de flujo de seal reglas para su respectiva simplificacin,
tal como se ilustra en la tabla 3.
Tabla 3. Reglas del lgebra de los diagramas de flujo de seal
Sistema Original

Sistema
equivalente

REPRESENTACION GRAFICA DE UN SISTEMA DE ECUACIONES


La representacin de un sistema puede ser descrito matemticamente por el
conjunto de ecuaciones siguientes:

(28)
Donde x son las variables que existen en el sistema y los coeficientes
llamados transmitancias representan la contribucin de la variable i en la variable
j. En general para un sistema lineal de coeficientes constantes, se puede admitir
que los coeficientes

son operadores integro-diferenciales.

En estos casos las relaciones se transforman en algebraicas por medio de la


transformacin de Laplace y las relaciones se establecern no entre funciones
temporales, sino entre funciones transformadas.
EXPRESION ALGEBRAICA
Un diagrama de flujo de seales correspondiente a un sistema representado por
un conjunto de ecuaciones, no es sino una representacin topolgica de ese
sistema construida, en la figura 8, se ilustran algunas expresiones algebraicas.
De acuerdo con una serie de definiciones y reglas se pueden construir dichas
ecuaciones, dadas como sigue:
Las variables se representan por nodos en el diagrama de flujo de seal.

Las relaciones que existen entre las variables se representan disponiendo de


ramas entre nodos correspondientes. Dichas ramas tienen asociado un sentido de
propagacin y una transmitancia determinada por la relacin existente entre la
variable, representada por el nodo al que llega la rama, y la variable representada
por el nodo del que parte la rama.

Figura 8. Representacin topolgica de un conjunto de ecuaciones.

As la rama que sale del nodo i y llega al j tendr por transmitancia


Una seal

al propagarse por la rama que va desde el nodo i al j queda

multiplicada por la transmitancia correspondiente de la rama

Los nodos suman todas las seales que llegan a l, y transmiten la seal total
del nodo a todas las ramas que salen de l.
Reglas de la suma y de la multiplicacin. Estas reglas elementales quedan
reflejadas en las siguientes expresiones:
(29)
si
x2(t) = t12x1

(30)

y adems
x3 = t23x2

(31)

Entonces;
x3 = t23t12x1

(32)

FORMULA DE MASON
El clculo de la funcin de transferencia F(s) de un diagrama de flujo de seal
esta dado por:

(33)
Donde:
p= nmero de caminos directos que existen en el diagrama de flujo de seal
= Ganancia del camino directo numero k
= determinante del grafico, se obtiene de la siguiente forma:

= Suma de todas las ganancias de lazos distintos

= Suma de los productos de las ganancias de dos lazos que no se tocan

= Suma de los productos de las ganancias de dos lazos que no se tocan


= Valor de D para el diagrama eliminando los nodos y ramas que estn o
pertenecen al camio directo nmero k.

POLOS Y CEROS
La funcin de transferencia G(s) de un sistema lineal invariante en el tiempo,
puede expresarse como el cociente de dos polinomios en s; es decir:

(34)

para que el sistema sea fsicamente realizable, los coeficientes


deben ser reales.

, i = 0,1,2,3,,n

Otra forma de expresar la ecuacin (34) es la de descomponer los polinomios


Q(s) y P(s) en sus factores, o lo que es equivalente, obtener las races de las
ecuaciones Q(s) = 0 y P(s) = 0. Si ahora se expresa a G(s) como el producto de
los factores lineales que incluyen a esas races, la ecuacin (34) se convierte en:

(35)
El valor de la constante K ser
factor de escala. Las
complejas.

y generalmente se le llama ganancia o


,,

,,

representan frecuencias

Cuando la variable s toma los valores de - , - ,, la funcin de


transferencia G(s) se hace cero, de aqu se dice que a las races del polinomio
P(s) se les conoce como los ceros del sistema o ceros de G(s).
De igual manera, cuando la variable s toma los valores de - , - ,, , se
observa que la funcin de transferencia G(s) se hace infinita. A las races del
polinomio Q(s) se les conoce como los polos del sistema o simplemente polos de
G(s). Los polos y ceros son muy tiles para describir la funcin de transferencia
de un sistema y segn las ecuaciones (34) y (35) se concluye que un sistema
queda completamente especificado usando sus polos, ceros y ganancia.
Cuando en la ecuacin (35) existen r polos o ceros iguales se dice que el
sistema tiene polos o ceros mltiples y esa multiplicidad r se tomar en cuenta
al considerar el grado del denominador o numerador. En caso de que los polos o
ceros no se repitan se dir que el sistema tiene solamente polos o ceros simples.
Los polos y ceros dentro del crculo unitario se denominan polos y ceros estables
o de fase mnima.
Para un sistema lineal invariante en el tiempo cuya funcin de transferencia sea
racional, se debe cumplir que el nmero de polos y ceros es igual si se toma en
cuenta a los polos y ceros que estn en el origen y en el infinito.
LA CANCELACION DE POLOS Y CEROS

Un error comn es el pensar que la funcin (s+3)(s-1)/(s-1) es la misma que (s +


3). En teora son equivalentes, ya que el polo y el cero que se encuentra en s = 1
se cancelan mutuamente lo que es conocido como la cancelacin de polos y
ceros. Sin embargo, piense lo que pasara si esto fuera una funcin de
transferencia de un sistema que fue creado fsicamente con un circuito. En este
caso, no es comn que el polo y el cero permanezca en un mismo lugar. Un
cambio de temperatura, podra causar que ellos se movieran. Si esto pasara se
creara volatilidad en esa rea, ya que ocurri un cambio de infinito en un polo a
cero en el cero en una regin de seales. Generalmente es una mala manera de
eliminar un polo. Una mejor manera es la de mover el polo a otro lugar.
ANALISIS DE ESTABILIDAD
La respuesta de un sistema (en el dominio del tiempo), puede determinarse
observando la ubicacin en el plano s de los polos y ceros de la funcin de
transferencia. De la ecuacin (35).

Para estudiar la respuesta temporal del sistema se debe considerar su salida, que
en forma general se expresa como
C(s) = G(s)R(s)

(36)

y al aplicar la transformada inversa de Laplace, se obtiene la salida en funcin


del tiempo; esto es
c(t) = L-1[C(s)]=L-1[G(s)R(s)]

(37)

por simplicidad, en el anlisis se supone que la entrada del sistema es una


funcin escaln unitario, r(t) = (t) en el dominio del plano s esto es R(s) = 1/s, y
que la funcin de transferencia G(s) tiene algunos polos complejos conjugados y
los dems sern simples, no se tomarn en cuenta multiplicidades de polos. Con
estas condiciones la ecuacin (37) se convertir en:

(38)
donde:
= representan los polos simples reales.
= representan los polos complejos conjugdos.
Se debe cumplir

para que el sistema sea fsicamente realizable.

Expandiendo en fracciones parciales la ecuacin (38), se obtiene:

(39)
donde ,
y
son constantes que dependen de los ceros y los polos de
G(s). De la ecuacin (39) se obtienen los siguientes resultados:

(40)

(41)

(42)
donde:

(43)

(44)

La salida del sistema vendr dada por:

(45)

Figura 9. Respuesta temporal de y(t) relacionada con la ubicacin de sus polos


De la ecuacin (45) se observa que el primer trmino representar el rgimen
permanente del sistema, mientras que los trminos restantes representarn la
respuesta transitoria o rgimen transitorio del mismo. El efecto de estos trminos
desaparecer cuando el tiempo tiende a infinito. Es muy importante observar que
la parte transitoria de la respuesta temporal depender exclusivamente de los
polos de la funcin de transferencia, o lo que es lo mismo, de las races del
polinomio Q(s). Los polos y los ceros juntos determinarn la magnitud de cada
trmino de c(t).

Las constantes
las

de los polos, controlarn la amortiguacin, mientras que

de los polos complejos conjugados controlarn la frecuencia de

oscilacin senoidal amortiguada de la salida del sistema. Cuando se vara


y
, se est variando directamente la respuesta transitoria del sistema. Por esta
razn es de suma importancia comparar la respuesta temporal del sistema con la
ubicacin de sus polos en el plano s. Esta comparacin se llevar a cabo en una
forma grfica como se indica en la figura (9) y en la figura (1) del apndice, de
acuerdo a esto se llega a las siguientes conclusiones de la relacin entre ubicacin
de los polos de un sistema y su respuesta temporal:
Cuando las races del polinomio X(s), o lo que es lo mismo los polos del
sistema, se encuentran todos en el semiplano izquierdo del plano s, la respuesta
temporal para una determinada entrada, tender a cero a medida que el tiempo
tienda a infinito.
Si uno o ms pares de polos simples se encuentran sobre el eje imaginario del
plano s, pero no existen polos en el semiplano izquierdo del plano s, la respuesta
temporal del sistema para una entrada ser una funcin senoidal no amortiguada.
Si uno o ms polos se encuentran en el semiplano derecho del plano s, la
respuesta del sistema aumentar en magnitud a medida que el tiempo aumenta.
En la teora de los sistemas lineales, las ltimas dos categoras se definirn como
condiciones de inestabilidad.
Un sistema lineal invariante en el tiempo es estable, si para una entrada acotada
se obtendr una salida acotada. En otras palabras si c(t) es la salida del sistema y
r(t) la entrada de un sistema lineal, entonces si:
|r(t)| N < para t t0

(46)

La salida ser:
|c(t)| M < para t t0

(47)

Sin embargo, existen algunas excepciones a la definicin anterior. Tales como un


integrador perfecto o un derivador, los cuales, para ciertas entradas acotadas, no
tienen una salida acotada. Sin embargo, como estos sistemas son muy tiles en la
prctica, se definen como sistemas estables.

Para el anlisis de sistemas de control es muy importante determinar su


estabilidad; para ello se utilizan mtodos analticos tales como:
Criterio de Routh - Hurwitz
Lugar geomtrio de las races.
Criterio de Nyquist, y otros.
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH-HURWITZ
La funcin de transferencia de un sistema lineal en lazo cerrado est dada segn
la ecuacin (13)
en forma general dicha funcin se puede
escribir como el cociente de dos polinomios en s dados por la ecuacin (34)

Para determinar la estabilidad de este sistema de lazo cerrado, se debe observar la


ubicacin de los polos, es decir, las races de Q(s) = 0, en el plano s. Un sistema
ser estable si y slo si todos los polos de la cadena cerrada se encuentran en el
semiplano izquierdo del plano s. Para ver si todos los polos de C(s)/R(s) cumple
con la condicin anterior, se debe descomponer al polinomio Q(s) lo cual resulta
ser un procedimiento muy tedioso para polinomios de grado mayor que dos. Sin
embargo el criterio de RouthHurwitz nos permite conocer el nmero de polos de
la cadena cerrada que se encuentran en el semiplano derecho del plano s sin
necesidad de factorizar el polinomio Q(s). Este criterio es aplicable para
polinomios con un nmero finitos de trminos.
El procedimiento que se sigue para aplicar este criterio es el siguiente:
1-. Escribir el polinomio Q(s) de la siguiente forma:
Q(s) = b0sm + b1sm-1 + + bm-1s + bm
donde los coeficientes son todos reales y
polinomio por s.

(48)
, en caso contrario, se divide el

2.- Ningn coeficiente de Q(s) puede ser cero.


3.- El signo de los coeficientes debe ser todos iguales.

Si no se cumple las condicione 2 y 3 significa que existen races imaginarias


puras o races con parte real positiva. Por consiguiente, se puede decir
directamente que el sistema es inestable. Estas condiciones se deben a que si se
considera a Q(s) con coeficientes reales, ste podr ser factorizado en trminos
lineales y cuadrticos, tales como (s+a) y
, donde a, b y c son reales.
Los factores de primer orden producen races reales, mientras que los factores
cuadrticos producirn races complejas del polinomio. El factor
tendr races complejas parte real negativa, solamente si b y c son positivos. Por
lo tanto los coeficientes a, b y c debern ser positivos si se quieren races
ubicadas en el semiplano izquierdo del plano s. Sin embargo, las condiciones 2 y
3 son necesarias pero no suficientes para decir que un sistema sea estable.
4.- Si se cumplen las condiciones 2 y 3, entonces para determinar cuando un
sistema es estable, se aplicar la tabulacin de Routh al polinomio Q(s). Para
obtener sta tabulacin se seleccionar las primeras dos filas usando los
coeficientes del polinomio Q(s) como se indica en la figura 11.

Figura 11. Eleccin de las dos primeras filas


La primera fila de la tabla de Routh estar formada por todos los coeficientes con
subndices pares, empezando por
trmino

, esto es; el coeficiente que corresponde al

. La segunda fila estar formada por todos los coeficientes con

subndices impares, empezando por el que corresponde a


. Obtenidas estas
dos filas, se proceder a la tabla de Routh, como se indica en la figura 13.
Esta tabla estar formada por (m+1) filas, siendo las primeras dos como se indico
en la figura 11.
Los elementos c, d, e, f y g se obtendrn utilizando un algoritmo de manera que:

El procedimiento se repite hasta obtener todo los dems elementos. Si se aplica


este logaritmo para determinar el elemento de la fila k y la columna j.

Figura 12
El valor de este coeficiente depender directamente de otros cuatro coeficientes.
Estos cuatro elementos estarn en dos filas directamente sobre el elemento que se
quiere determinar, es decir estarn en las filas k1 y k-2. Adems se encontrarn
en la columna inmediatamente a la derecha del elemento a determinar, sto es, la
columna j+1 de la tabla de Routh.Para obtener su valor numrico, simplemente
se tormar un determinante con stos cuatro elementos, como se indica en el
procedimiento anterior. Al resultado del determinante se le cambiar el signo y se
dividir por el elemento de la fila k1 y la columna 1. Por ejemplo, supongamos
que se desea determinar el elemento

, el cual estar en la fila k=3 y la columna

j=2. Por lo tanto , estar formado por los elementos de las filas k1=2 y k2 =1
y las columnas 1 y j+1 =3. Esto se explica en la figura 12.
Una vez construida la tabla de Routh, se aplica el criterio de Routh Hurwitz para
la estabilidad, el cual dice:
El nmero de races de la ecuacin (42) que tienen parte real positiva, ser igual
al nmero de cambios de signo de los elementos de la primera columna de la
tabla de la figura 13.

Figura 13. Tabulacin de Routh


La condicin necesaria y suficiente para que todas las races de la ecuacin (41)
estn en el semiplano izquierdo del plano s es que los coeficientes de (41) sean
positivos y que todos los elementos de la primera columna de la tabla tengan
signos positivos.
CASOS ESPECIALES
Existen dos casos especiales que merecen considerarse en la aplicacin del
criterio de Routh.
1. Cuando uno de los coeficientes de la primera columna es cero, pero los dems
coeficientes de esa fila son diferentes de cero.
Si existe un cero en la primera posicin de una fila, todos los coeficientes de la
fila inmediatamente inferior se hacen infinitos. Para evitar sta situacin, se
sustituye el coeficiente nulo por una constante positiva de magnitud
INFINITESIMAL
. Esta constante se arrastra en el clculo de los siguientes
coeficientes, se proceder a investigar sus signos tomando el lmite cuando
tiende a cero.
2. Cuando uno de los coeficientes de la primera columna es cero, y adems, todos
los otros coeficientes de esa fila son diferentes de cero.
Cuando ocurre que todos los elementos de una fila son cero, esto indica que
puede ocurrir:
Existen un par de polos reales con signos opuestos, mostrados en la figura 14.

Figura 14. Polos reales con signos opuestos


Un par de polos sobre el eje imaginario j, segn figura 15.

Figura 15. Polos sobre el eje imaginario


Un par de polos complejos conjugados, formando una simetra alrededor del
origen del plano s, como se ilustra en la figura 16.

Figura 16. Polos complejos conjudados

Para resolver este problema, se toman los coeficientes de la fila inmediatamente


superior y se forma una ecuacin llamada Ecuacin Auxiliar .
El orden de la ecuacin auxiliar es siempre par, e indicar el nmero de pares de
races que sern iguales en magnitud pero de signo opuesto. Por ejemplo, si la
ecuacin auxiliar es de segundo orden, existirn dos races o polos iguales pero
con signos opuestos. Si la ecuacin es de cuarto orden, existirn dos pares de
races iguales con signos opuestos. Todas estas races de igual magnitud pueden
obtenerse resolviendo la ecuacin auxiliar.

1.- Dado el diagrama de bloque de la figura 1, se pide obtener C(s)/R(s)


aplicando reduccin de diagrama de bloques y GSF(MASN).

Figura 1

sando GSF, se tiene:

Figura 2 Solucin por GSF

Camino directo
Los caminos directos son:
1.
2.
3.
Ganancia de camino directo
Las ganancias de camino directo son:
1.
2.
3.
Lazo
Los lazos son:
1.
2.
3.
Ganancia de lazo cerrado
La ganancia de lazo cerrado es:
1.
2.
3.

Reordenando trminos:

Finalmente:

2.- Obtener la funcin de transferencia y diagrama de bloque del sistema


elctrico de la figura 1

Figura 1
Solucin:
Aplicando las leyes de kirchoff al circuito se obtienen las siguientes ecuaciones:

Sustituyendo se tiene que:

Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones, se obtiene:

El diagrama de bloque que corresponde a estas ecuaciones es el mostrado en la


figura 2

Figura 2
La solucin por reduccin de diagrama de bloques se muestra en las figuras 3, 4,
5, 6, 7 y 8

Figura 3

Figura 4

Figura 5

Figura 6

Figura 7

Figura 8

As la funcin de transferencia del sistema es:

3.- En la tabla 1 se presentan tres sistemas:


Tabla 1
Sistema A

Sistema B

Sistema C

a) Dibuje sus polos y ceros


b) Cules de estos sistemas son estables?
Solucin:
a) En la figura 1 se muestran lo polos y ceros para cada uno de los sistemas dados

Figura 1

b) Los sistemas A y B son estables.

4.- Estudiar la estabilidad y las races de un sistema que tiene por ecuacin
caracterstica:

Solucin:
Se construye la tabla de Routh Hurwitz, mostrada en la figura 1:

Figura 1
Determinacin de los elementos:

La fila posee trminos nulos, por lo tanto se est en el segundo caso especial,
se debe tomar los coeficientes de la fila inmediatamente superior y formar una
ecuacin auxiliar:

Reemplazando la fila de ceros por los coeficientes de la derivada de la ecuacin


auxiliar:

Se prosigue a determinar los valores de los otros coeficientes:

Como los coeficientes de la fila de


anterior.

son cero, se repite el procedimiento

De esta manera el valor de

Analizando la primera columna se observa que no existen ningn cambio de


signo, por lo tanto no hay ninguna raz con parte real positiva y el sistema es
estable.

5.- Considere un sistema cuya funcin de transferencia es:


del cual se pide averiguar los posibles valores de k que hacen al sistema estable.
Solucin:

Se construye la tabla de Routh Hurwitz, mostrada en la


figura 1: se determinan los valores de los coeficientes:

Figura 1

As la solucin ser: 0 < k < 136

1.- A partir del diagrama de bloque dado en la figura 1, usar la frmula de


Masn para hallar C(s)/D(s).

Figura 1

Respuesta:
2.- Mediante la reduccin de diagramas de bloques, hallar C(s)/R(s) para el
sistema de la figura 2

Figura 2

Respuesta:
3.- Del circuito que se da en la figura 3, determine la funcin de
transferencia aplicando Masn.

Figura 3

Respuesta:
4.- Hallar K para la estabilidad en el diagrama de bloque de la figura 4

Figura 4
Respuesta: K<2
5.- Para el sistema indicado de la figura 5, hallar el rango de valores
de K , para que sea estable.

Figura 5

Respuesta: