2 DDS 1ddl K 2

Introduction
Systmes 1 DDL
Introduction Rgime libre conservatif
Systmes n DDL
Rgime forc conservatif
Techniques Avances
A.M.E.
Annexes
Rgime libre dissipatif Rgime forc dissipatif Isolation Extension 2 ddl Applications
Etude des systmes

discrets 2 ddls
Gnralisation du cas 1 ddl
B. Lallemand - T. Tison
Introduction
Systmes 1 DDL
Systmes n DDL
Techniques Avances
137
A.M.E.
Annexes
Introduction
Cette partie est une "introduction" aux systmes plusieurs degrs de libert.
Le cas d'un systme seulement deux degrs de libert et sans amortissement a t
choisi pour introduire les diverses notions spcifiques des systmes plusieurs degrs
de libert.
Seules les vibrations libres seront tudies et permettront d'introduire les notions de
mode de vibration et de rponse par superposition des modes (superposition modale).
x1(t)
x2(t)
x
138
Introduction
Systmes 1 DDL
Systmes n DDL
Techniques Avances
A.M.E.
Annexes
Dtermination des quations d'quilibre

x1(t)
f1(t)
f2(t)
x2(t)
x
Les quations rgissant l'quilibre du systmes 2 ddl peuvent tre obtenues
de diffrentes manires:
soit en tudiant l'quilibre des forces intrieures et extrieures associes
chacun des ddl "isol", par application de la 2nde loi de Newton;
soit en utilisant des approches nergtiques, et par exemple ici, les
quations de Lagrange.
Introduction
Systmes 1 DDL
Systmes n DDL
139
Techniques Avances
A.M.E.
Annexes

1re mthode : tude de l'quilibre de chaque ddl
x2(t)
x1(t)
f1(t)
k1
k2
m1
x
quilibre du ddl 1:
m1x1 k 1 x 1 k 2 x 1 - x 2 f1
Efforts
d'inertie
Efforts
lastiques
Efforts
extrieurs
m1x1 k 1 k 2 x 1 k 2 x 2 f1
140
Introduction
Systmes 1 DDL
Systmes n DDL
Techniques Avances
A.M.E.
Annexes

1re mthode : tude de l'quilibre de chaque ddl (suite)
x1(t)
x2(t)
f2(t)
k2
k3
m2
x
m2x2 k 2 x 2 - x 1 k 3 x 2 f2
quilibre du ddl 1:
Efforts
d'inertie
Efforts
lastiques
Efforts
extrieurs
m2x2 k 2 x 1 k 2 k 3 x 2 f2
Introduction
Systmes 1 DDL
Systmes n DDL
141
Techniques Avances
A.M.E.
Annexes

1re mthode : tude de l'quilibre de chaque ddl (suite)
x2(t)
x1(t)
f1(t)
f2(t)
k1
k2
m1
k3
m2
x
m1x1 k 1 k 2 x 1 k 2 x 2 f1
m2x2 k 2 x 1 k 2 k 3 x 2 f2
m1
0
0 x1 k 1 k 2

m2 x2 k 2
k 2 x 1 f1

k 2 k 3 x 2 f2
M x K x f
M : matrice de masse du systme (2x2)
K : matrice de rigidit du systme (2x2)
x : vecteur dplacements (2x1) : vecteur acclrations (2x1) f : vecteur forces extrieures (2x1)
142
Introduction
Systmes 1 DDL
Systmes n DDL
Techniques Avances
A.M.E.
Annexes

2me mthode : quations de Lagrange
x1(t)
f1(t)
k1
f2(t)
x2(t)
k2
m1
k3
m2
x
d T T V
fi
dt x i x i x i
T:
nergie cintique totale du systme.
V:
nergie potentielle du systme .
Introduction
Systmes 1 DDL
Systmes n DDL
143
Techniques Avances
A.M.E.
Annexes

2me mthode : quations de Lagrange (suite )
x1(t)
f1(t)
f2(t)
k1
x2(t)
k2
m1
k3
m2
x
d T T V
fi
dt x i x i x i
quilibre cintique totale :
1
1
T T1 T2 m1 x 12 m2 x 22
2
2
quilibre potentielle totale :
1
1
1
2
V V1 V2 V3 k 1 x 12 k 2 x 2 x 1 k 3 x 22
2
2
2
144
Introduction
Systmes 1 DDL
Systmes n DDL
Techniques Avances
A.M.E.
Annexes

1
1
T m1 x 12 m2 x 22
2
2
d T T V
fi
dt x i x i x i
1
1
1
2
V k 1 x 12 k 2 x 2 x 1 k 3 x 22
2
2
2
Drivation par rapport au 1er ddl x1:

T
m1 x 1
x 1
m1x1
t x 1
V
k 1 x 1 k 2 x 2 x 1
x 1
m1x1 k 1 k 2 x 1 k 2 x 2 f1
Introduction
Systmes 1 DDL
Systmes n DDL
Techniques Avances
145
A.M.E.
Annexes

1
1
T m1 x 12 m2 x 22
2
2
d T T V
fi
dt x i x i x i
1
1
1
2
V k 1 x 12 k 2 x 2 x 1 k 3 x 22
2
2
2
Drivation par rapport au 1er ddl x1:

T
T
m2 x 2
m2x2
t x 2
x 2
V
k 2 x 2 x 1 k 3 x 2
x 2
m2x2 k 2 x 1 k 2 k 3 x 2 f2
m1
0
0 x1 k 1 k 2

m2 x2 k 2
k 2 x 1 f1

k 2 k 3 x 2 f2
146
Introduction
Systmes 1 DDL
Systmes n DDL
Techniques Avances
A.M.E.
Annexes
Equations d'quilibre
m1
0
0 x1 k 1 k 2

m2 x2 k 2
k 2 x 1 f1

k 2 k 3 x 2 f2
M x K x f
On voit que les quations ne sont plus indpendantes. On peut remarquer que les
quations sont couples, cest--dire quune perturbation sur la coordonnes x2 va
avoir un effet sur le degr de libert x1 et vice-versa.
Si les forces extrieures sont nulles et si on nglige lamortissement, on peut trouver
des rgimes d'oscillations propres du systme qui sont caractriss par:
des frquences de rsonance ou des valeurs propres (il y a autant de
frquences naturelles que de degrs de libert);
des dformes propres (ou modes ou vecteurs propres), associes ces
frquences.
On peut se ramener des quations indpendantes ou dcouples, moyennant un
changement de variable appropri, en introduisant la notion de mode propre.
Introduction
Systmes 1 DDL
Systmes n DDL
147
Techniques Avances
A.M.E.
Annexes
Rsolution d'un systme non amorti en vibrations libres

m1
0
0 x1 k 1 k 2

m2 x2 k 2
k 2 x 1 0

k 2 k 3 x 2 0
M x K x 0
x Xcost
On cherche des solutions de la forme:
x Xsint
x 2 Xcost
En injectant ces diffrents termes dans l'quation d'quilibre, on obtient:
-2 M X K X 0
K - M X 0
2
K - M X 0
o la valeur propre reprsente le carr de la pulsation propre .

Remarque : on peut galement rechercher les solutions en sin(t) ou exp(jt).
148
Introduction
Systmes 1 DDL
Systmes n DDL
Techniques Avances
A.M.E.
Annexes
Dtermination des valeurs propres
K - M
Le problme aux valeurs propres rsoudre est :
K - iI i 0
-1
1. Les valeurs propres i sont dtermines en calculant les racines du polynme caractristique
(i =i2):
-1
p detM K - I
p detK - M
2. Pour chaque valeur i dtermine, le vecteur propre associ i est calcul par l'quation aux
valeurs propres :
1
K - M
i
Remarques :
K - iI i 0
Il y a autant de modes que de degrs de libert;

Le vecteur propre de M-1 K reprsente la forme de la dforme modale de la structure; il est
sans unit !
Le vecteur propre est dfini un facteur multiplicatif prs (Normalisation des vecteurs
propres). On s'arrange souvent (toujours) pour le normaliser par rapport la matrice de
masse:
T
T
i Mi 1
i Ki i
Introduction
Systmes 1 DDL
Systmes n DDL
Techniques Avances
149
A.M.E.
Annexes

Rponse libre du systme
La solution gnrale est une combinaison linaire de ces deux solutions propres, savoir les
contributions des rponses de chacun des modes, l'un la pulsation propre 1, l'autre la
pulsation propre 2.
x t
x t 1 A1cos1 t 1 B2cos2 t 2
x 2 t
Les quatre inconnues A, B, 1 et 2 sont dtermines par les conditions initiales, associes aux
conditions du lcher libre, savoir les dplacements et les vitesses des deux ddl l'instant t=0:
x(t=0) et (t=0).
On peut galement exprimer cette rponse sous la forme matricielle suivante :
x t qt
x t 1
q t 2
2 1 iqi t
q2 t i1
Principe de
Superposition modale
avec , base modale constitue des vecteurs propres rangs en colonne, et q vecteur des
coordonnes modales gnralises (qi(t)=qi0cos(it+i)).
150
Introduction
Systmes 1 DDL
Systmes n DDL
Techniques Avances
A.M.E.
Annexes
Illustration
x2(t)
x1(t)
k1
k2
k3
m1
m2
x
m 0 x1 t 2k
0 m x t k
quations d'quilibre:
Calcul des valeurs propres:
2k m
k 0
2
k x 1 t 0

2k x 2 t 0
det(K M) 0
k
2k m
det
0
k
2k
m
4mk 2mk k
2m2
m
4mk 2mk 3k
2
2m2
m
1 k
(Hz)
2 m
1 3k
f02
(Hz)
2 m
soit :
f01
Introduction
Systmes 1 DDL
Systmes n DDL
Techniques Avances
151
A.M.E.
Annexes
Illustration
i=1
i=2
(K iM)i 0
Calcul des vecteurs propres:

k
m
2k k x 11 kx 21 0
kx 11 2k k x 21 0
x 11 x 21
3k
m
2k 3k x 12 kx 22 0
kx 12 2k 3k x 22 0
x 12 x 22
Matrice modale :
1

1
avec :
soit par exemple
soit par exemple
x
i 1i
x 2i
1
1
1
1
2
ou norme par rapport la matrice de masse :
1 1
2m 1
telle que TM=I
152
Introduction
Systmes 1 DDL
Systmes n DDL
Techniques Avances
A.M.E.
Annexes
Illustration
Calcul des vecteurs propres:
Mode 1
1
k
m
x1=1
x2=1
Mode 2
2
3k
m
x
x1=1
x2=-1
Introduction
Systmes 1 DDL
Systmes n DDL
153
Techniques Avances
A.M.E.

Illustration
Calcul de de la rponse libre:
Application numrique :
m = 1 kg
k = 10 N/m
Conditions initiales :
0
x(0)
0.1
Annexes
k
m
1 1

2m 1
3k
m
1 1

2m - 1
0
x (0)
0
q(0)
1 0.1
2 - 0.1
Mode 1
Mode 2
10
30
Pulsation propre (rad/s)
3.162
5.477
Frquence propre (Hz)
0.509
0.817
Priode propre(s)
1.987
1.147
Valeur propre
Dforme modale
[0.707
0.707]T
0
q (0)
0
[0.707 -0.707]T
154
Introduction
Systmes 1 DDL
Systmes n DDL
Techniques Avances
A.M.E.
Annexes

Illustration
Rponse harmonique des modes
1
01
-0.05
q (t)=q cos( t)
0.05
0.1
Priode Ti(s)
1,987
T1
-0.1
0.5
1.5
t (s)
1,147
2.5
2.5
2
02
-0.05
q (t)=q cos( t)
0.05
0.1
-0.1
T2
0.5
1.5
t (s)
Introduction
Systmes 1 DDL
Systmes n DDL
155
Techniques Avances
A.M.E.
Annexes

Illustration
Rponse en dplacements des 2 ddl associes aux masses
0.1
x (t)
0.05
-0.05
-0.1
0.5
1.5
t (s)
2.5
0
x(0)
0.1
0.1
0.05
x (t)
T2
-0.05
-0.1
0.5
1.5
t (s)
2.5
156
10
Introduction
Systmes 1 DDL
Systmes n DDL
Techniques Avances
A.M.E.
Annexes

Illustration
Rponse en vitesses des 2 ddl associes aux masses
0.6
0.4
v (t)
0.2
0
-0.2
-0.4
0.5
1.5
t (s)
2.5
2.5
0
x (0)
0
0.4
0.2
0
2
v (t)
T2
-0.2
-0.4
-0.6
0.5
1.5
t (s)
Introduction
Systmes 1 DDL
Systmes n DDL
157
Techniques Avances
A.M.E.
Annexes

Illustration
Rponse en acclrations des 2 ddl associes aux masses
a (t)
-1
-2
0.5
1.5
t (s)
2.5
2.5
1
x(0)
- 2
a (t)
T2
-1
-2
0.5
1.5
t (s)
158
11
Introduction
Systmes 1 DDL
Systmes n DDL
Techniques Avances
A.M.E.
Annexes

Illustration
valuation de l'nergie cintique
0.1
Ec Masse 1
0.08
Ec Masse 2
0.06
cin
Ec Totale
0.04
0.02
0
0.5
1.5
t (s)
2.5
1
1
Ec mv 2 mx 2
2
2
Rappel:
Introduction
Systmes 1 DDL
Systmes n DDL
159
Techniques Avances
A.M.E.
Annexes

Illustration
valuation de l'nergie potentielle
0.12
Ep Ressort 1
0.1
Ep Ressort 2
pot
0.08
Ep Ressort 3
0.06
Ep Totale
0.04
0.02
0
Rappel:
0.5
1.5
t (s)
2.5
1
Ep kx 2
2
160
12
Introduction
Systmes 1 DDL
Systmes n DDL
Techniques Avances
A.M.E.
Annexes
Illustration
valuation de l'nergie totale du systme
tot
0.12
0.1
Ep Totale
0.08
Ec Totale
E Totale Systme
0.06
0.04
0.02
0
0.5
1.5
t (s)
2.5
Il y a transfert entre l'nergie potentielle et l'nergie cintique.

Le systme n'ayant pas d'amortissement, l'nergie totale est constante !
Le systme est bien conservatif.
Introduction
Systmes 1 DDL
Systmes n DDL
Techniques Avances
161
A.M.E.
Annexes
Rsum
La rponse libre non amortie est dtermine en dfinissant la rponse temporelle

comme la somme des mouvements harmoniques chaque frquence naturelle
(principe de superposition modale).
xt qt
Lamplitude des mouvements harmoniques est gale au mode multipli par une
constante dterminer.
Les inconnues (amplitudes et phases) sont dtermines par les conditions initiales
de dplacement et de vitesse :
si les conditions initiales sont sous forme de dplacement, le mouvement sexprimera

sous forme cosinusodal;
si les conditions initiales sont sous forme de vitesse, le mouvement sexprimera sous
forme sinusodal;
si les conditions initiales sont sous forme de dplacement et de vitesse, le mouvement
sexprimera sous forme quelconque.
162
13
Introduction
Systmes 1 DDL
Systmes n DDL
Techniques Avances
A.M.E.
Annexes
Introduction
Systmes 1 DDL
Systmes n DDL
163
Techniques Avances
A.M.E.
Annexes
Vibrations forces en rgime conservatif Excitation harmonique

m 0 x1 t 2k
0 m x t k
k x 1 t f1 t
2k x 2 t f2 t
f1 t F1 jt
e
f2 t F2
f1(t) et f2(t) sont sinusodales, soit en notation complexe:
Il s'agit donc d'une quation diffrentielle du second ordre.

La solution est du type :
x t x G t x P t
xG est la solution gnrale de l'quation homogne associe (cas des vibrations

libres)
xP est la solution particulire de l'quation complte, avec second membre

La solution particulire xP est du type: x t X e Xe
X
2
x P t jXe jt
jt
jt
xP t 2 Xe jt
164
14
Introduction
Systmes 1 DDL
Systmes n DDL
Techniques Avances
A.M.E.
Annexes

m 0 x1 t 2k
0 m x t k
k x 1 t f1 t
2k x 2 t f2 t
En reportant les dplacements, les acclrations et les chargements dans l'quation

d'quilibre, on obtient:
2k

k
k
m 0 X 1 F1
2

2k
0 m X 2 F2
La rsolution de ce systme, fonction de la pulsation d'excitation , donne:
2
k
F1
X 1 1 2k m

2
k
2k m F2
X2
X1
2k mF kF
k m3k m
2
k 2m3k 2m
X2
kF1 2k 2mF2
k 2m3k 2m
X
x P t 1 e jt
X2
Introduction
Systmes 1 DDL
Systmes n DDL
165
Techniques Avances
A.M.E.
Annexes

Illustration : Cas particulier pour lequel F2=0.
X1
2k mF
k m3k m
2
X2
kF1
k m3k 2m
2
On obtient alors 2 FRF :
2k 2m
X1
2k 2m
k 2m3k 2m
F1
X2
k
k
2
2
k m3k m
F1
166
15
Introduction
Systmes 1 DDL
Systmes n DDL
Techniques Avances
A.M.E.
Annexes

Illustration (suite...)
10
|X1/F1|
|X2/F1|
Branches infinies !
-1
| X/F |
10
10
-2
1
0
k
m
2k
0
m
3k
m
7
10
(rad/s)
Si =1 ou si =2, le dterminant s'annule; la rponse du systme devient alors

infinie !
Si =0', le 1er ddl ne vibre pas (|X1/F1|=0 - Antirsonance), mais le 2nd ddl vibre.
touffeur de vibration !
Introduction
Systmes 1 DDL
Systmes n DDL
167
Techniques Avances
A.M.E.
Annexes

10
|X1/F1|
|X2/F1|
-1
| X/F |
10
10
-2
10
(rad/s)
Si =0, on retrouve la solution du rgime statique
X 1 F1 1 2

X 2 F1 3k 1
Si , l'amplitude des rponses des 2 ddl tend vers 0.

168
16
Introduction
Systmes 1 DDL
Systmes n DDL
Techniques Avances
A.M.E.
Annexes

X1
2k mF
k m3k m
2
X2
kF1
k m3k 2m
2
X
x P t 1 e jt
X2
La solution particulire a alors comme expression:

x 1 t
2k mF e
k m3k m
x 2 t
kF1
e jt
2
k m3k m
jt
Introduction
Systmes 1 DDL
Systmes n DDL
169
Techniques Avances
A.M.E.
Annexes

k
3,162 rad/s
m
3k
5,477 rad/s
m
0.1
2k
4,472 rad/s
m
0.1
x1
0.05
x2
x(t)
x(t)
0.05
0
-0.05
-0.1
0
-0.05
0.5
1
1.5
2
t (s) - = 1rad/s
2.5
-0.1
0.5
1
1.5
2
t (s) - = 4.4721rad/s
2.5
0.5
1
1.5
2
t (s) - = 30rad/s
2.5
-3
0.5
x 10
x(t)
x(t)
1
0
0
-1
-0.5
0.5
1
1.5
2
t (s) - = 5.3677rad/s
2.5
-2
170
17
Introduction
Systmes 1 DDL
Systmes n DDL
Techniques Avances
A.M.E.
Annexes
Systmes 2 ddl
171
18

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Introduction

Introduction Rgime libre conservatif

Rgime forc conservatif

Etude des systmes

Introduction Rgime libre conservatif

Rgime forc conservatif

Introduction Rgime libre conservatif

Rgime forc conservatif

Dtermination des quations d'quilibre

Introduction Rgime libre conservatif

Rgime forc conservatif

Dtermination des quations d'quilibre

Introduction Rgime libre conservatif

Rgime forc conservatif

Dtermination des quations d'quilibre

Introduction Rgime libre conservatif

Rgime forc conservatif

Dtermination des quations d'quilibre

Introduction Rgime libre conservatif

Rgime forc conservatif

Dtermination des quations d'quilibre

nergie cintique totale du systme.

nergie potentielle du systme .

Introduction Rgime libre conservatif

Rgime forc conservatif

Dtermination des quations d'quilibre

quilibre potentielle totale :

Introduction Rgime libre conservatif

Rgime forc conservatif

Dtermination des quations d'quilibre

Drivation par rapport au 1er ddl x1:

Introduction Rgime libre conservatif

Rgime forc conservatif

Dtermination des quations d'quilibre

Drivation par rapport au 1er ddl x1:

Introduction Rgime libre conservatif

Rgime forc conservatif

Introduction Rgime libre conservatif

Rgime forc conservatif

Rsolution d'un systme non amorti en vibrations libres

On cherche des solutions de la forme:

En injectant ces diffrents termes dans l'quation d'quilibre, on obtient:

o la valeur propre reprsente le carr de la pulsation propre .

Introduction Rgime libre conservatif

Rgime forc conservatif

Rsolution d'un systme non amorti en vibrations libres

Dtermination des valeurs propres

Le problme aux valeurs propres rsoudre est :

Il y a autant de modes que de degrs de libert;

Introduction Rgime libre conservatif

Rgime forc conservatif

Rsolution d'un systme non amorti en vibrations libres

Introduction Rgime libre conservatif

Rgime forc conservatif

Rsolution d'un systme non amorti en vibrations libres

Calcul des valeurs propres:

Introduction Rgime libre conservatif

Rgime forc conservatif

Rsolution d'un systme non amorti en vibrations libres

Calcul des vecteurs propres:

soit par exemple

soit par exemple

ou norme par rapport la matrice de masse :