FACULTAD DE ELECTROTECNIA Y COMPUTACIN DEPARTAMENTO DE SISTEMAS DIGITALES MANAGUA
, NICARAGUA ELECTRNICA DIGITAL II PROYECTO DE FIN DE CURSO USO DEL MICROCONTROLADOR PIC16F877A PARA EL CONTROL DEL ELEVADOR DE UN EDIFICIO D E 5 PLANTAS ELABORADO POR:
Carlos Huber Castillo Vado Manuel Isaac Garca Martnez Aldert Ignacio Olivas Ortiz Francisco Xavier Sevilla Rub 2007 21766 2007 22171 2007 22161 2007 21835 DOCENTE: Ing. Marlo Robleto GRUPO: 3T1 Eo Sbado 6 de Diciembre de 2009
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INDICE
INTRODUCCION 3 DESCRIPCION DEL PROYECTO.. 4 OBJETIVOS
e 7 Simulacin del Circuito 9 o SEGUNDA ETAPA DEL PROYECTO Progr odos 10 o TERCERA ETAPA DEL PROYECTO Interfaz de Potencia 11 S e Circuito Impreso (PCB Printed Circuit Board) 12 Creacin de Tarje OMPONENTES 14 RESULTADOS Y DISCUSIONES. 15 CONCLUSIONES Dpto. Sistemas Digitales y Telecomunicaciones Digital II 2
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I. INTRODUCCION Un ascensor es un sistema que permite trasladar ya sea personas o materiales a d iferentes localidades de una estructura vertical, comnmente los encontramos en ed ificios con varios niveles para facilitar el acceso a cada uno de ellos. En la a ctualidad el diseo digital se ha enfocado a la programacin debido a que se dispone n de dispositivos programables como los Microcontroladores, que permiten reducir la cantidad de dispositivos electrnicos necesarios para un determinado sistema. Un microcontrolador es un sistema embebido que posee en su estructura interna un microprocesador (uP), memoria de acceso aleatorio (RAM), memoria de solo lectur a (ROM) que mediante su programacin se utilizan para fines especficos. El presente documento detalla el diseo y construccin del sistema de control de un ascensor de 5 pisos mediante el uso del microcontrolador PIC16F877A. Dpto. Sistemas Digitales y Telecomunicaciones Digital II 3
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II. DESCRIPCION DEL PROYECTO El elevador consta de 5 pulsadores de llamada que le permite al usuario decidir a qu piso acceder, tiene una pantalla de cristal liquido donde se muestra el piso actual, el destino, la direccin de la cabina (hacia arriba o hacia abajo) y el r esto de procedimientos que realice el microcontrolador en cualquier momento, 5 s ensores ubicados en cada piso, que indicaran el piso actual en el que se encuent ra la cabina. El elemento principal del proyecto es el microcontrolador PIC16F87 7A que es un dispositivo programable, nuestro proyecto se enfoco principalmente en la programacin del mismo. Utilizamos motores paso a paso unipolares, una panta lla de cristal lquido (LCD) y un Indicador Numrico. El funcionamiento del proyecto es similar al de un elevador real, primeramente el elevador se encontrar en repo so en la planta baja con la puerta abierta, y esperar a que se ejecute una llamad a desde un piso cualquiera, en ese momento almacenar las llamadas y proceder a mov erse hasta llegar al destino, cuando cumpla con una llamada abrir las puertas por un intervalo de tiempo y luego las cerrar disponindose para otro llamado o cumpli r con los ya hechos. La pantalla mostrar siempre el estado del elevador (subir, b ajar, reposo) as como el piso en el que se encuentre (1ro, 2do, 3ro, 4to, 5to) y los destinos restantes. Dpto. Sistemas Digitales y Telecomunicaciones Digital II 4
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III. OBJETIVOS OBJETIVO GENERAL Disear el circuito electrnico de control de un ascensor de 5 piso s basado en el microcontrolador PIC16F877A. OBJETIVOS ESPECIFICOS Crear el programa que gobierne el funcionamiento del micro controlador. Crear el circuito electrnico del sistema de control. Presentar el di seo con una representacin a pequea escala del sistema. Familiarizarnos con los Moto res Paso a Paso Unipolares, y el uso de Pantalla de Cristal Liquida (LCD Liquid Crystal Display) Dpto. Sistemas Digitales y Telecomunicaciones Digital II 5
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IV. MATERIALES Y METODOS Los elementos principales del proyecto son: Dispositivo Programable. Microcontro lador PIC16F877A Motores paso a paso unipolares Sensores pticos. Pantalla de Cris tal Liquida (LCD Liquid Crystal Display) Accionamiento de motores paso a paso un ipolares Se escogi el PIC16F877A por sus caractersticas de memoria que nos permitieron el a lmacenamiento del programa fuente, as como la cantidad de puertos que requera el c ircuito a implementar. El microcontrolador PIC16F877 de Microchip pertenece a un a gran familia de microcontroladores de 8 bits (bus de datos) que tiene las sigu ientes caractersticas generales: Arquitectura Harvard. Tecnologa CMOS Estas caractersticas y otras indicadas en la hoja de datos del fabricante nos ofr ecen un dispositivo altamente eficiente en el uso de la memoria de datos y progr ama y por lo tanto en la velocidad de ejecucin. Se utilizaron motores paso a paso unipolares con una secuencia de medio paso para obtener una mayor precisin y un giro ms suave. Una de las caractersticas de estos motores es la habilidad de poder quedar inmviles y fijados en una posicin determinada si una de sus bobinas esta e nergizada. Con esta cualidad podemos asegurar que la cabina no se mover de un det erminado piso siempre que el circuito este energizado. Esto nos ahorra el diseo d e un sistema externo de frenado y detenida del motor de cabina. Dpto. Sistemas Digitales y Telecomunicaciones Digital II 6
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PRIMERA ETAPA DEL PROYECTO 1. Diseo en Diagramas de Flujo. 2. Creacin del Archivo Fuente. 3. Simulacin del Circuito. DISEO DE DIAGRAMAS DE FLUJO El diseo del program a de control del ascensor lo llevamos de lo especfico a la general, es decir, se empez con el diseo del control de los motores paso a paso, luego el control de amb os motores y as sucesivamente. Los diagramas de flujo se obtuvieron en conjunto c on la creacin del archivo fuente y la simulacin de circuito, esto se debe a que fu eron necesarias varias pruebas de simulacin hasta obtener el resultado deseado. L os diagramas de flujo finales se muestran en el ANEXO CREACION DEL ARCHIVO FUENTE El archivo fuente se compila y crea el cdigo mquina qu e necesita ser programado en el microcontrolador, es el archivo donde se encuent ra toda la lgica de control del ascensor. Este posee la extensin .hex. Utilizamos el compilador bsico de Mikroelectronica: MikroBasic para microcontroladores PIC de Microchip versin 7.0.0.2., que posee un lenguaje de alto nivel que nos facilita l a creacin del archivo o cdigo fuente para luego ser compilado y obtener el archivo o cdigo mquina (.hex) para ser grabado en el microcontrolador Fue necesario dominar las reglas, instrucciones y libreras bsicas de este lenguaje de programacin, para ello utilizamos el archivo Ayuda del programa, documentos disponibles en la pgina w eb del fabricante, manuales y tutoriales encontrados en lnea, as como pginas de for os con ejemplos sencillos para familiarizarnos con el Entorno de Desarrollo Inte grado (IDE Integrated Development Environment) de MikroBasic. Desarrollamos el p rograma mediante la creacin de mdulos o libreras destinadas a una funcin especfica, c omo resultado tenemos una estructura de programa sencilla, organizada y fcil de i nterpretar. Dpto. Sistemas Digitales y Telecomunicaciones Digital II 7
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Los mdulos creados fueron los siguientes: Programa Principal Chequeo de Pi
ueo de Llamada Control de Puerta Control de Motor Principal Envo a Planta Decisio nes segn posicin de cabina Control de Pantalla de Cristal Lquida Control de Tiempos de Espera (ASCENSOR_877A_FINAL) (CKPISO) (CKLLAMADA) (CTRL_PUERTA) (MOTOR) (APL ANTA) (MOVER) (CTRL_LCD) (ESPERA) Es en esta etapa del proyecto donde se especifican las caractersticas del disposi tivo, tipo de microcontrolador, frecuencia de operacin, puertos utilizados como e ntrada, puertos utilizados como salida, puertos para control de LCD, puertos par a indicador numrico, lgica utilizada (lgica positiva o lgica negativa), es por esto que se necesit llevar a cabo la simulacin del circuito, en donde elctrica y fsicamen te se definen estas opciones. SIMULACION DEL CIRCUITO Es en la simulacin del circuito donde se especificaron la s conexiones elctricas que se utilizaron, adems de ser la herramienta rpida y efica z para la observacin y luego depuracin del archivo fuente, corregir errores y hace r mejoras al diseo. Utilizamos la Suite de Diseo de ISIS Proteus 7 Professional ve rsin 7.5 SP3 para el desarrollo de la simulacin por la facilidad que presenta en e l manejo de microcontroladores de la familia PIC. Las caractersticas principales de conexin son las siguientes: Puerto A: Salida para el control de motor paso a p aso unipolar que se encarga de abrir y cerrar puerta (lgica positiva) Puerto B: S alida para el control de motor paso a paso unipolar que se encarga de subir y ba jar la cabina y como salida de datos hacia el LCD. (lgica positiva) Puerto C: Ent rada de los sensores de piso (lgica negativa) y salida para las instrucciones de control del LCD. Puerto D: Entrada para los interruptores de llamado (lgica posit iva). Puerto E: Salida para el control del Indicador Numrico Hexadecimal. Dpto. Sistemas Digitales y Telecomunicaciones Digital II 8
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El esquema final se encuentra en ANEXO Se trabajo con una seal de reloj de 4MHz o btenida del cristal de cuarzo. Aqu se culmin la primera etapa del desarrollo del p royecto, en donde simulado se observ el correcto funcionamiento del ascensor. Dpto. Sistemas Digitales y Telecomunicaciones Digital II 9
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SEGUNDA ETAPA DEL PROYECTO 1. Programacin del Microcontrolador 2. Montaje en Tabl a de Nodos PROGRAMACIN DEL MICROCONTROLADOR Para llevar a la prctica el circuito simulado, es necesario programar el microcontrolador. Utilizamos el SUPERPRO Universal Progra mmer Model: 3000U fabricante XELTEK, para programar el archivo fuente al microcon trolador PIC16F877A. El dispositivo dispone de su interfaz para realizar el proc eso. Los pasos fueron los siguientes: 1. Seleccin del dispositivo a programar, nu estro caso PIC16F877A 2. Lectura del dispositivo 3. Chequeo si el dispositivo se encuentra libre de programacin Blank_Check. 4. Borrado de cualquier programa en el dispositivo, resultado del paso anterior Error 5. Carga del archivo .hex a ser grab ado en el dispositivo 6. Programacin del dispositivo. Imgenes del proceso de progr amacin se encuentran en el ANEXO MONTAJE EN TABLA DE NODOS Una vez que se verifico el funcionamiento del circuito en la etapa de simulacin, procedimos a montarlo en tabla de nodos y comprobar su funcionamiento en el laboratorio. Utilizamos los equipos disponibles como fuent e de alimentacin para obtener los 5V necesarios por el microcontrolador, los indi cadores visuales disponibles en la tabla de nodos para verificar las secuencias enviadas para el giro requerido de los motores paso a paso unipolares, y de los interruptores para simular los sensores de piso. Al final de esta etapa verifica mos de nuevo el funcionamiento del circuito de control del ascensor. Dpto. Sistemas Digitales y Telecomunicaciones Digital II 10
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TERCERA ETAPA DEL PROYECTO 1. Interfaz de Potencia 2. Sensores de Piso INTERFAZ DE POTENCIA Se procedi a disear el circuito de accionamiento para los mot ores paso a paso unipolares, esto se debe a los requerimientos de corriente mxima que soporta cada una de las salidas o entradas del microcontrolador, por tanto se utilizo una interfaz de potencia. Para el motor PAP de la puerta se utilizo u n ULN2801A que es un arreglo de 8 pares Darlington para amplificar corriente. Pa ra el motor PAP de la cabina se utilizaron cuatro MOSFET IRF620. Esquema elctrico en ANEXO SENSORES DE PISO Se utilizaron cinco Mdulos de Interrupcin pticos NTE3100, debido a que el sensor enva lgica positiva, fue necesario utilizar un inversor antes de ca da entrada hacia el microcontrolador. Dpto. Sistemas Digitales y Telecomunicaciones Digital II 11
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CUARTA ETAPA DEL PROYECTO 1. Diseo Tarjeta de Circuito Impreso (PCB Printed Circu it Board) a. Tarjeta Principal. b. Tarjeta de Sensores. c. Tarjeta de Interfaz d e Potencia. d. Tarjeta de Fuente de Alimentacin. 2. Creacin de Tarjeta DISEO TARJETA DE CIRCUITO IMPRESO (PCB PRINTED CIRCUIT BOARD) Utilizamos la Suite de Diseo de ARES Proteus 7 Professional versin 7.5 SP3, y PCB Wizard Professional Edition versin 3.50. Imgenes del circuito obtenidas en ANEXO CREACION DE TARJETA La creacin de la tarjeta fue siguiendo los siguiendo pasos: 1 . Imprimimos el diseo en papel lustrillo. 2. Usamos una plancha casera para fijar el diseo mediante calor a la tarjeta virgen, parte de cobre frente a parte de ti nta del papel impreso. 3. Se elimino el cobre no deseado de acuerdo a las pistas mediante el uso de una solucin de Acido Ntrico con agua por aproximadamente dos m inutos. 4. Se limpio la tarjeta. 5. Se perforaron los orificios necesarios. 6. S e procedi a soldar los componentes. Dpto. Sistemas Digitales y Telecomunicaciones Digital II 12
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QUINTA ETAPA DEL PROYECTO 1. Creacin de Maqueta CREACION DE MAQUETA. Creamos la maqueta con aluminio para el soporte de la estru ctura interna, forramos con cartn comprimido. Y montamos todos sobre una base de madera. Nuestra cabina es una bandeja de reproductor de DVD. Cada cierta altura estn ubicadas las tarjetas de los sensores que determinan la localidad de cada pi so. El motor de cabina se encuentra en la parte superior de la maqueta. El motor de puerta se encuentra dentro de la cabina. Dpto. Sistemas Digitales y Telecomunicaciones Digital II 13
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V. TARJETA PRINCIPAL LISTA DE COMPONENTES Microcontrolador PIC16F877A de Microchip Inversor 74LS04N Pantalla de Cristal Li quida (LCD) LCM-S01602DTR/M Indicador Numrico y Hexadecimal 5082-7340 de HewlettPackard Cristal de 4 MHz 2 capacitores de cermica de 18pF 5 capacitores de cermica de 100nF 13 resistores de 220 10 resistores de 330 5 resistores de 470 1 resistore s de 100 1 resistores de 10k 1 Potencimetro de 5k 1 diodo de propsito general 1N4007 6 interruptores push-button 18 diodos emisores de luz (LED) Base DIP-40 Base DIP -14 Base DIP-4 TARJETA DE INTERFAZ DE POTENCIA 4 MOSFET canal N IRF620 Amplificador de corrient e ULN2801A 4 resistores de 18K Base DIP-18
25V Regulador MC7805C Regulador LM317T Resistor de 150 Potencimetro de 25k Dpto. Sistemas Digitales y Telecomunicaciones Digital II 14
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VI. RESULTADOS Y DISCUSIONES En la segunda etapa del proyecto observamos que no se comportaba a como esperamo s, tuvimos problemas con las entradas de los sensores (en esa etapa realizadas c on interruptores en tabla de nodos) esto se deba a que originalmente el puerto ut ilizado de entrada de sensores de piso era con lgica positiva, es decir, nicamente el sensor que estuviera activado enviara 5V hacia el pin correspondiente del pue rto, quedando los cuatro restantes en 0V, solucionamos el problema mediante una inversin en el diseo, trasladamos el programa para ese puerto a lgica negativa, de esta manera solo el sensor activado tendr 0V, los restantes 5V. Se utilizaron dri vers para la amplificacin de corriente, recurrimos al uso de MOSFET debido a sus caractersticas de baja corriente de entrada, por tanto pueden ser activados direc tamente desde los pines de salida del microcontrolador. Para el motor paso a pas o unipolar aunque una secuencia de paso completo ofrece mayor fuerza, su giro es mas brusco, lo que ofrece resistencia para subir o bajar la cabina, por tanto s e utilizo una secuencia de medio paso que brinda un giro ms suave. Fue necesario disear una fuente de alimentacin externa que ofrece 15 V para el motor PAP de Cabi na. El resto del circuito funciona con una fuente de alimentacin de 5V obtenida m ediante el regulador 7805 Luego de todos los ajustes e inconvenientes encontrado s en el montaje del proyecto, el sistema de control diseado funciono correctament e, la estructura creada respondi a como se esperaba. La cabina se movi de acuerdo a los llamados realizados y a la ubicacin correspondiente de cada piso. Dpto. Sistemas Digitales y Telecomunicaciones Digital II 15
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VII. CONCLUSIONES Se logro crear el programa y el circuito de control de un ascensor de 5 pisos ut ilizando el microcontrolador PIC16F877A y su representacin a pequea escala con una maqueta, demostrando la importancia de los dispositivos programables en la redu ccin del diseo con lgica tanto combinacional como secuencial. El microcontrolador e s un dispositivo verstil que se ve limitado nicamente por el usuario, ya que sus f ines son inmensos. Es bastante prctico y resistente a manipulacin pero sensible al ruido cuando se encuentra en funcionamiento, es por esto que se requiere garant izar correctamente los niveles lgicos utilizados, ya sean 1 o 0 lgicos. El diseo de s istemas digitales se ve reducido en su totalidad a la programacin del dispositivo programable, por tanto el buen dominio de tcnicas para la creacin de algoritmos s on recomendables ante cualquier diseo, para que una maquina pueda entender o real izar lo que un ser humano se plantee. Nos familiarizamos con los circuitos exter nos de control o de conexin con los perifricos, como los motores paso a paso, LCD, sensores fotoelctricos y los circuitos de interfaz entre el microcontrolador y l os actuadores como son los motores PAP Se logro demostrar el funcionamiento del circuito de control mediante la maqueta creada que representa a un elevador, fun ciona lo ms cercano a un elevador real, que puede ser utilizada para fines didctic os. Dpto. Sistemas Digitales y Telecomunicaciones Digital II 16
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VIII. RECOMENDACIONES Y MEJORAS 1. Tener cuidado en la manipulacin del microcontrolador cuando se encuentre energ izado, y garantizar el cumplimiento de las caractersticas elctricas. 2. Garantizar una fuente de alimentacin estable, con un regulador discreto 7805 y su correspon diente capacitor de filtro 3. En pruebas de laboratorio revisar exhaustivamente conexiones entre el Microcontrolador y dispositivos externos, ya que puede exist ir una interferencia que ocasione el mal funcionamiento del mismo. 4. Ubicar int erruptores de llamado en cada piso, esto lo logramos con una conexin en paralelo con los interruptores de llamada ubicados en la tarjeta principal. Dpto. Sistemas Digitales y Telecomunicaciones Digital II 17
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IX. REFERENCIAS
Usategui ngulo, Microcontroladores PIC. Diseo prctico de aplicaciones 2da parte. Ho ja de Datos de los Fabricantes Microchip, Hewlett-Packard, Lumex, Signetic, SGSTHOMPSOM microelectronics, ST Electronics. Foro sobre MikroBasic y Proteus dispo nible en: http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=13762.0 fecha de acces o 5 de Noviembre 2009 Dpto. Sistemas Digitales y Telecomunicaciones Digital II 18
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X. DIAGRAMAS DE FLUJO ANEXOS PROGRAMA PRINCIPAL Dpto. Sistemas Digitales y Telecomunicaciones Digital II 19
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MODULO PARA CHEQUEO DE PISO MODULO PARA CHEQUEAR LLAMADA Dpto. Sistemas Digitales y Telecomunicaciones Digital II 20
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MODULO PARA CONTROL DE PUERTA Dpto. Sistemas Digitales y Telecomunicaciones Digital II 21
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MODULO PARA CONTROL DE MOTOR Dpto. Sistemas Digitales y Telecomunicaciones Digital II 22
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MODULO PARA ENVIAR ASCENSOR A PLANTA Dpto. Sistemas Digitales y Telecomunicaciones Digital II 24
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MODULO PARA MOVER CABINA Dpto. Sistemas Digitales y Telecomunicaciones Digital II 25
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CREACION DEL ARCHIVO FUENTE Dpto. Sistemas Digitales y Telecomunicaciones Digital II 26
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ESQUEMA BASICO DEL CIRCUITO ` Dpto. Sistemas Digitales y Telecomunicaciones Digital II 27
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PROGRAMACIN DEL MICROCONTROLADOR 1. Seleccin de dispositivo 2. Verificacin de Dispositivo 3. Lectura de Dispositivo Dpto. Sistemas Digitales y Telecomunicaciones Digital II 28
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4. Blank_Check 5. Borrado del dispositivo 6. Carga del Archivo .hex Dpto. Sistemas Digitales y Telecomunicaciones Digital II 29
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7 Opciones escritura 8. Programacin del Archivo .Hex 9. Programacin Exitosa Dpto. Sistemas Digitales y Telecomunicaciones Digital II 30
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INTERFAZ DE POTENCIA Dpto. Sistemas Digitales y Telecomunicaciones Digital II 31
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DISEO TARJETA DE CIRCUITO IMPRESO (PCB PRINTED CIRCUIT BOARD) TARJETA PRINCIPAL Dpto. Sistemas Digitales y Telecomunicaciones Digital II 32
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TARJETA DE INTERFAZ DE POTENCIA Dpto. Sistemas Digitales y Telecomunicaciones Digital II 33
16 17 18 25 19 Obtencin de Motor PAP y Driver 26 20 22 23 24 27 Mejoras en diseo con PIC16F877 28 29 30 31 Dpto. Sistemas Digitales y Telecomunicaciones Digital II 34