Institut fr Chemie und Bioingenieurwissenschaften

Dr. Robert N. Grass

Regelungstechnik FS 12

Lsung 11
Aufgabe 1: ([FrPE10] Aufg. 4.36)
1.

Die bertragungsfunktion von der Stgrsse zum Ausgang:

1
Y
Js b

1
10 K
D
1
Js b 0.5s 1

b = 1 N m sek

J = 0.1 kg m2

Der bleibende Regelfehler wird also zu:

(Stufe in D) ess lim s
s 0

Y 1
1

D s 1 10 K

Damit e ss 0.01 muss K 9.9 , einfachheitshalber whlen wir K = 10.

Y s
2.

R s

10 K
1
2000
0.5s 1 Js b
2
10 K
1
s 12 s 2020
1
0.5s 1 Js b

wN 2020 45

12
2 2020

0.13

Die Pole liegen ungnstig (kleine Dmpfung, starkes berschwingen).

-1-

3. berschwingen M P 0.05 und Ausregelzeit t s 0.1 fhren zu folgenden Gleichungen:

M P exp

1 2

ts

0 .7

4.6
wn 46
wn

Das schraffierte Gebiet zeigt den zulssigen Bereich.

4. Eine grssere Eigenfrequenz und eine strkere Dmpfung knnen durch eine grssere
Verstrkung K und einen D Regler in der Rckfhrung erreicht werden:

10K
1
Y s
200K
0.5s 1 Js b 2
10K K d s 1
R s
s 12 200KKd s 201 10K
1
0.5s 1Js b
Durch die Wahl der Koeffizienten K und Kd kann jedes und wn erreicht werden.
-2-

5. Die neue bertragungsfunktion von der Strgrsse zum Ausgang lautet:

1
200.5s 1
Js b
2
1 10 K K d s 1 s 12 200 KK d s 201 10 K
1
Js b 0.5s 1

Stufe in D e ss

1
1 10 K

Der D-Regler in der Rckfhrung beeinflusst wie vorher nur das Fhrungsverhalten. Um den
bleibenden Regelfehler zu eliminieren, knnten wir einen Integral-Regler hinzufgen. Das kann
durch den Ersatz von K durch K1+KI/s erfolgen:
Y
200.5s 1
3
2
D s 12 200 K 1 K d s 20 10 K 1 200 K I K d s 200 K I
Stufe in D ess 0
Aufgabe 2: ([FrPE10] Aufg. 4.38)

1.

mx F K a u Dx

mv K a u Dv
Ka
V
0.01

U ms D s 0.01

-3-

2. Der Fehler fr das System ist:

1
s 0.02 G s s 0.02 Vd 0.05G
E s Vd V Vd s 0.02 Vd
Kp
Kp
s 0.02 K p
1
1
s 0.02
s 0.02
Kp

0.05

Wenn ein Fehler von < 1 m/s bei einer Steigung von 2% resultieren soll, muss e ss Stufe 1
erfllt werden. Unter der Annahme von Vd = 0 (kein Eingang):

0.05
e ss Stufe lim s
s 0 s 0.02 K
p

2
0.1
s 0.02 K
p

0.1
1 K p 0.08
0.02 K p
Dabei muss berprft werden, dass die Pole in der linken Halbebene liegen. Der offensichtliche
Vorteil wre ein bleibender Regelfehler von 0 fr eine Sprungantwort.
Ein reiner I-Regler: Kp KI/s:
E s

ss 0.02 Vd 0.05sG s
s 2 0.02 s K I

1 wn 0.01 K I 0.0001
Literatur

[FrPE10] G. F. Franklin, J. D. Powell, and A. Emami-Naeini. Feedback Control of Dynamic Systems.

Prentice Hall, Upper Saddle River, 6th edition, 2010.

-4-