Introducao A Robotica - Apostil - SENAI

Departamento Regional de So Paulo
Introduo Robtica
ESCOLA SENAI ALMIRANTE TAMANDAR

EPT - AUTOMAO INDUSTRIAL
EPT - AUTOMAO INDUSTRIAL

Introduo Robtica
SENAI-SP, 2006
Trabalho organizado pela Escola SENAI Almirante Tamandar, a partir dos contedos extrados da
Intranet do Departamento Regional do SENAI-SP.
2 edio, 2006
Coordenao Geral
Murilo Strazzer
Equipe Responsvel
Coordenao
Estruturao
Elaborao
Celso Guimares Pereira

Ilo da Silva Moreira
Carlos Gonalves da Silva
SENAI - Servio Nacional de Aprendizagem Industrial

Departamento Regional de So Paulo
Escola SENAI Almirante Tamandar
Av. Pereira Barreto, 456
CEP 09751-000 So Bernardo do Campo - SP
Telefone: (011) 4122-5877
FAX: (011) 4122-5877 (ramal 230)
E-mail: senaitamandare@sp.senai.br
Cd. 120.3.021/2
Sumrio
Pgina 4
Prefcio
Histrico
Conceitos principais
11
Componentes de um rob
16
Classificao dos robs
20
Tipos de juntas
32
Automao industrial
34
Como usar de maneira correta os robs industriais
35
Pontos a serem considerados na escolha de um rob industrial
37
Intensidade de choque
38
Padro de acidentes
46
rea de ao ou rea de trabalho
48
Projetos de sistemas de segurana
52
Check list de segurana e normas de operao
54
Aplicaes dos robs na indstria
64
Efetuadores
70
Navegador
73
Sistema de coordenadas
77
Entrada em servio KUKA padro KR
105
Medio da ferramenta
115
Programao dos robs
118
Principais movimentos dos robs
132
Referncias bibliogrficas
Introduo Robtica
PREFCIO
Atualmente, os robs industriais no ocupam somente as linhas automatizadas de produo
dos grandes conglomerados industriais. Eles tambm esto sendo introduzidos em empresas de
pequeno e mdio porte, em substituio ao homem nas tarefas indesejveis e de alto risco.
Encontramos robs sendo utilizados em vrios segmentos de nossa sociedade: robs que
prestam servios de alta periculosidade ao homem como, por exemplo, para o desarmamento de
bombas; robs para manuseio de produtos qumicos e inflamveis, com a finalidade da pesquisa
cientfica; robs destinados a projetos educacionais, os chamados robs didticos, e at mesmo os
robs destinados a executar o trabalho dos operrios. Os robs que foram instalados em nossas
fbricas, tornaram-se os principais responsveis pela revoluo da produo em srie, agilizando o
processo produtivo e conferindo melhor e maior qualidade aos produtos.
Devemos estar conscientes de que a popularizao dos robs se deve, principalmente,
grande variedade de tipos, diversidade de suas aplicaes e reduo do custo destes
equipamentos, caractersticas que tendem a elevar o nmero de empresas que faro uso dos robs
em seus processos produtivos. Alm disso, no poderemos descartar a possibilidade de, num futuro
prximo, os tenhamos em nossas residncias, executando as mais variadas tarefas que compem a
rotina domstica.
O objetivo desta fase de estudo familiarizar e facilitar a nossos alunos o convvio com esta
nova tecnologia, proporcionado os conhecimentos necessrios ao trabalho seguro e consciente com
este cone da tecnologia, o rob.
Introduo Robtica
HISTRICO
Ao lermos a palavra robtica imediatamente nos lembramos dos robs. Mecanismos
construdos em metal, semelhantes aos seres humanos e obedientes aos seus comandos.
Ainda que instintivamente relacionemos os robs aos seres humanos, podemos afirmar que a
aparncia de um rob industrial muito diferente da do homem. Os robs industriais foram
projetados tendo como referncia apenas uma parte do corpo humano, o membro superior (brao),
capaz de executar diversos movimentos.
Segundo a Robotic Industries Association (RIA), rob industrial definido como um

"manipulador multifuncional reprogramvel, projetado para movimentar materiais, partes, ferramentas
ou peas especiais, atravs de diversos movimentos programados, para o desempenho de uma
variedade de tarefas (RIVIN, 1988).
Uma definio mais completa apresentada pela norma ISO (International Organization for
Standardization) 10218: "uma mquina manipuladora com vrios graus de liberdade, controlada
automaticamente, reprogramvel, multifuncional, que pode ter base fixa ou mvel, para utilizao em
aplicaes de automao industrial".
Porm, o termo robtica refere-se ao estudo e utilizao de robs. O termo surgiu pela
primeira vez pelo cientista americano e escritor, Isaac Asimov que escreveu prodigiosamente sobre
uma vasta diversidade de disciplinas e objetos, ficando clebre pelos seus trabalhos de fico
cientfica.
Introduo Robtica
A palavra robtica foi usada pela primeira vez em uma pequena estria publicada em 1942.
Tomado como provvel que os robs viessem a ter inteligncia, Isaac Asimov formulou trs leis, s
quais acrescentou, posteriormente, uma quarta, a "lei zero".
As Leis da Robtica
Lei Zero: Um rob no pode causar mal humanidade ou, por omisso, permitir que a
humanidade sofra algum mal, nem permitir que ela prpria o faa.
Lei 1:
Um rob no pode ferir um ser humano ou, por omisso, permitir que um ser
humano sofra algum mal.
Lei 2:
Um rob deve obedecer s ordens que lhe sejam dadas por seres humanos, exceto
nos casos que em tais ordens contrariem a Primeira Lei.
Lei 3:
Um rob deve proteger sua prpria existncia, desde que tal proteo no entre em
conflito com a primeira e a segunda leis.
A robtica tem como objetivo a automatizao de tarefas que podem ser executadas pelo
homem. Por sua vez, a palavra rob deriva do checo e significa trabalhador forado. O termo, com a
atual interpretao, foi inventado pelo escritor Checoslovaco, Karel Capek, em 1920. De uma forma
simplista, um rob uma mquina que, capaz de aes independentes, realiza uma dada tarefa, sem
ser continuamente supervisionado por um operador humano, em contraste com uma mquina
comandada distncia que necessita de algum para controlar o seu movimento. comum chamar
de autmato a todo o tipo de rob, tentando generalizar um nome que teve a sua origem em bonecos
mecnicos altamente sofisticados e implementados no sculo XVII.
O desenvolvimento tecnolgico da microeletrnica, acompanhado do freqente avano do
software, linguagens e programas de computador, colocam-nos perante a chamada "Inteligncia
Artificial" num estgio j muito evoludo, que permite que um computador adquira conhecimentos da
sua prpria experincia, o que faz parecer que um rob se comporta com inteligncia. Contudo um
rob no pode pensar, como ns humanos fazemos.
bem possvel que algo que hoje vemos em filmes de fico cientfica num futuro, quem sabe
prximo, poderemos ver na vida real.
Introduo Robtica
Existem robs para as mais variadas aplicaes, desde os monotarefa aos multitarefa, dos
industriais aos domsticos, passando pelos militares e laboratoriais.
Os robs industriais no se parecem com os humanos, mas devemos ter em mente que eles
devero ser utilizados, no em substituio ao homem, mas como uma poderosa ferramenta para
auxili-lo nas atividades onde os riscos de vida e de agresso sade sejam presentes.
Objetivos da robtica
Abaixo esto enunciados apenas alguns dos principais objetivos da robtica:
aumento da produtividade atravs da otimizao da velocidade de trabalho do rob e a
conseqente reduo de tempo na produo;
otimizao do rendimento de outras mquinas e ferramentas alimentadas ou auxiliadas por
robs;
diminuio dos prazos de entrega de produtos;
realizao de trabalhos no desejados, tediosos (alimentar mquina-ferramenta) ou
perigosas e hostis (ambientes com temperaturas elevadas e presena de materiais txicos,
inflamveis e radioativos).
Introduo Robtica
CONCEITOS PRINCIPAIS
Um corpo livre no espao pode realizar 6 (seis) movimentos independentes entre si; assim,
dizemos que ele tem 6 (seis) graus de liberdade.
Par cinemtico
a unio de dois elementos que esto em contato, permitindo o movimento relativo de ambas
as partes.
Introduo Robtica
Se unirmos esse elemento (corpo livre) ao sistema de eixos (x, y, z), de acordo com as
caractersticas dessa unio, o elemento poder realizar 1, 2, 3, 4, ou 5 movimentos relacionados com
o elemento de fixao
(ou o elemento A restrito, ou ao elemento A foram proibidos 5, 4, 3, 2, ou
1 movimento).
Os movimentos possveis de um elemento em relao ao outro podem ser de rotao (G) ou
de translao (T).
Um corpo livre no espao pode realizar 6 (seis) movimentos independentes entre si; assim,
dizemos que ele tem 6 (seis) graus de liberdade.
O nmero de graus de liberdade de um mecanismo espacial pode ser obtido pela equao:
N = 6 ( n 1 ) 5p1 4p2 3p3 2p4 1p5
Onde:
N
= nmero de graus de liberdade do mecanismo;
= nmero de elementos do mecanismo;
p1 = nmero de pares cinemticos de um movimento;

p2 = nmero de pares cinemticos de dois movimentos;
p3 = nmero de pares cinemticos de trs movimentos;
p4 = nmero de pares cinemticos de quatro movimentos;
p5 = nmero de pares cinemticos de cinco movimentos
Introduo Robtica
Cadeia cinemtica
Simbologia utilizada para representao da cadeia cinemtica
Sistema eixo de rotao tipo piv
Sistema eixo de translao telescpica
Sistema eixo de translao transversal
Sistema eixo de rotao tipo dobradia

Sistema ferramenta
Sistema de ao separao do brao - punho
Exerccios
Identifique quantos graus de liberdade possui a cadeia cinemtica e quais sistemas esto
envolvidos.
a)
Graus de liberdade = _____
Sistemas envolvidos:
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Introduo Robtica
b)
c)
COMPONENTES DE UM ROB
Do ponto de vista macroscpico, um sistema robtico pode ser explodido em trs grandes
componentes:
Mecanismo
Acionamento
Sistema de controle
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Introduo Robtica
Mecanismo
Acionamento
Controle
O mecanismo, ou parte mecnica que apresenta liberdade de movimentos, se subdivide em

trs outras componentes:
brao;
punho;
rgo terminal (efetuador).
O brao determina o alcance do rgo terminal no espao euclidiano, enquanto o punho, sua
orientao.
O rgo terminal escolhido em funo da tarefa a ser realizada pelo rob e pode ser:
garra;
tocha de solda;
pistola de pintura.
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Introduo Robtica
Movimentao
Soldagem
Pintura
Paletizao
O acionamento responsvel pela movimentao fsica de cada junta do mecanismo, alm

de acionar as juntas dos braos, do punho e vrios tipos de efetuadores. Os dispositivos de
acionamento tm a funo de transformar energia eltrica, hidrulica, pneumtica, ou uma
combinao destas, em energia cintica para as juntas do brao, do punho e para o rgo terminal.
O acionamento tambm parte fsica do mecanismo, uma vez que as massas interferem na
dinmica do manipulador.
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Introduo Robtica
O sistema de controle responsvel pela coordenao e controle do movimento do rgo

Terminal, objeto principal de aplicao do rob. Sua forma mais simples consiste apenas em uma
srie de paradas mecnicas ajustveis ou chaves limitadoras.
Nas formas mais complexas, necessrio que o controle e a coordenao do movimento
sejam efetuados por computador, que dispe de uma memria programvel, permitindo pilotar o
rgo terminal ao longo de uma trajetria precisamente definida.
Possibilita ainda o sincronismo com outros robs e equipamentos perifricos (como por
exemplo, correia transportadora).
Visa maior eficincia e segurana na execuo de tarefas.
Caractersticas de robs Industriais
Velocidade de movimento
Depende muito da estrutura mecnica do rob, de seu sistema de acionamento e sistema de
controle e da carga controlada, podendo atingir valores de at 120/s para movimentos
rotacionais e at 3m/s para movimentos translacionais.
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Introduo Robtica
Capacidade de carga ou Payload
o peso mximo que um rob consegue manipular mantendo as suas especificaes.
Nos robs atuais esta capacidade de carga varia desde algumas gramas at aproximadamente
500 kg, dependendo do rob.
Preciso de movimento
A preciso de movimento definida em funo de trs caractersticas:
a. Resoluo espacial: o menor incremento de movimento em que o rob pode dividir seu
volume de trabalho. normalmente dependente da capacidade de
carga do rob, e varia desde alguns milmetros at alguns
centsimos de milmetro nos mais precisos.
b. Preciso:
Refere-se capacidade de um rob de posicionar a extremidade de seu punho

em um ponto meta desejado dentro de seu volume de trabalho.
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Introduo Robtica
c. Repetibilidade:
a capacidade do rob de posicionar seu punho ou rgo terminal

ligado ao seu punho num ponto meta no espao previamente indicado.
Preciso boa e
repetibilidade boa
Preciso ruim e
repetibilidade ruim
Preciso ruim e
repetibilidade boa
Preciso boa e
repetibilidade ruim
CLASSIFICAO DOS ROBS

Um Rob Industrial um dispositivo eletromecnico projetado para realizar diferentes tarefas,
repetidamente, movendo peas, ferramentas e dispositivos especiais entre pontos diversos,
realizando trajetrias de acordo com uma programao prvia, imitando os movimentos de um ser
humano.
Esta definio envolve trs tipos de robs:
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Introduo Robtica
rob fixo
Tambm chamado de Brao Mecnico, montado sobre uma base a

qual lhe serve de sustentao fsica e de referncia de movimentos. o
tipo mais comum de Rob e o mais usado em aplicaes industriais.
rob mvel
Tambm chamado de Carro ou AGV (Automatically Guided Vehicle =

Veculo Guiado Automaticamente), pois pode se locomover com certa
autonomia obedecendo a um controle.
rob humanide Tambm chamado de andride por seu aspecto humano: anda sobre
duas pernas (o que permite subir e descer escadas), possui dois braos
(o que permite manipular objetos da mesma maneira que o ser humano)
e tem dois sistemas de captao de imagem na parte frontal da cabea
(o que lhe d viso estreo e o mesmo ponto de vista de um ser
humano). Por estas caractersticas pode substituir um ser humano sem
necessidade de adaptao do ambiente.
Classificao dos Robs
rob de 1 gerao
rob que no se comunica com outros robs;
rob de 2 gerao
rob que se comunica com outros robs;
rob de 3 gerao
utiliza inteligncia artificial, software que permite a tomada de

deciso (sistema especialista / lgica fuzzy).
Classificao do rob industrial (conforme JIRA Associao Japonesa de Robs Industriais)

a) quanto informao de entrada e aprendizagem:
Rob Seqencial
Cada passo do movimento solicitado de uma seqncia

preestabelecida. Divide-se em :
- rob de seqncia fixa;
- rob de seqncia programvel.
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Introduo Robtica
Rob Play Back
Repete a seqncia programada de movimentos, dirigindo

fisicamente, ou por meio de um Teach in Box, a ponta do rob.
Rob NC
Programao feita com entrada de forma numrica.
Rob inteligente
O sistema robtico j dispe de sensores externos (como viso,

tato, etc.).
b) quanto aos tipos de coordenadas de movimento do brao manipulador, controlado

manualmente pelo homem:
rob de coordenadas cartesianas;
rob de coordenadas cilndricas;
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Introduo Robtica
rob de coordenadas esfricas;
rob articulado;
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Introduo Robtica
Outros (Inclusive o SCARA)
SCARA : Selective Compliance Assembly Robot Arm

(brao de rob de montagem com compilncia seletiva)
c) quanto ao tipo de articulao utilizada na sua construo:
As articulaes de um rob so formadas por uma srie de vnculos e juntas a serem
estudadas a seguir.
TIPOS DE JUNTAS
Neste captulo estudaremos o brao mecnico do rob, seus tipos de juntas e graus de
liberdade, seus tipos de articulaes, sua rea de trabalho (work envelope), e suas formas de
acionamento.
Todo rob possui uma base fixa e o primeiro vnculo est preso a esta base. A mobilidade dos
robs depende se o brao do rob executa movimentos no espao, transferindo objetos e
ferramentas de um ponto para outro, instrudo pelo controlador e informado sobre o ambiente por
sensores. Na extremidade do brao existe um atuador usado pelo rob na execuo de suas tarefas.
Todo brao de rob composto de uma srie de vnculos e juntas.
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Introduo Robtica
Junta e vnculos em um brao de rob

Tipos de juntas
Os braos de robs podem ser formados por trs tipos de juntas:
juntas deslizantes;
juntas de rotao;
juntas de encaixe esfrico.
A maioria dos braos dos robs so formadas pelas juntas deslizantes e de revoluo, embora
alguns incluam o de bola e encaixe. A seguir ser descrito cada um destes tipos de juntas.
Juntas deslizantes
Este tipo de junta permite o movimento linear entre dois vnculos. composto de dois vnculos
alinhados um dentro do outro, onde um vnculo interno escorrega pelo externo, dando origem ao
movimento linear.
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Introduo Robtica
Juntas de rotao
Esta conexo permite movimentos de rotao entre dois vnculos. Os dois vnculos so unidos
por uma dobradia comum, com uma parte podendo se mover num movimento cadenciado em
relao outra parte. As juntas de rotao so utilizadas em muitas ferramentas e dispositivos, tal
como tesouras, limpadores de pra-brisa e quebra-nozes. Podem ser do tipo dobradia ou eixo
rotativo.
Tipo dobradia
Tipo eixo rotativo
Junta de encaixe esfrico

Estas juntas so usadas em um pequeno nmero de robs, devido dificuldade de ativao.
De qualquer maneira, para se ter a performance de uma junta de encaixe esfrico, muitos robs
incluem trs juntas rotacionais separadas, cujos eixos de movimentao se cruzam em um ponto.
As figuras, a seguir, apresentam a estrutura de uma junta de encaixe esfrico e seu
equivalente formada por trs juntas rotacionais.
22
Introduo Robtica
A Figura a exemplifica a estrutura de uma junta de encaixe esfrico.

A Figura b ilustra o seu equivalente constitudo de trs juntas de revoluo em um nico eixo.
Juntas esfricas existem no corpo humano, entre o ombro e antebrao, entre o fmur e a bacia
e entre a bacia e as costas.
Classificao dos robs pelo tipo de articulao
usual classificar os robs de acordo com o tipo de junta, ou mais exatamente, pelas 3 juntas
mais prximas da base do rob. Esta diviso em classes fornece informaes sobre caractersticas
dos robs em vrias categorias importantes:
espao de trabalho;
grau de rigidez;
extenso de controle sobre o curso do movimento;
aplicaes adequadas ou inadequadas para cada tipo de rob.
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Introduo Robtica
Os robs podem ser classificados pelo tipo de juntas em cinco grupos:
cartesiano;
cilndrico;
esfrico;
com articulao horizontal;
articulao vertical.
O cdigo usado para estas classificaes consiste em trs letras, referindo-se ao tipo de junta
(R = revoluo, P = deslizante - do ingls prismatic) na ordem em que ocorrem, comeando de junta
mais prxima base.
Rob Cartesiano
O brao destes robs tm trs articulaes deslizantes sendo codificado como PPP.
Os robs cartesianos caracterizam pela pequena rea de trabalho, mas com um elevado grau
de rigidez mecnica e so capazes de grande exatido na localizao do atuador. Seu controle
simples devido ao movimento linear dos vnculos e devido ao momento de inrcia da carga ser fixo
por toda a rea de atuao.
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Introduo Robtica
Robs Cilndricos
Os braos destes robs consistem de uma junta de revoluo e duas juntas deslizantes, sendo
codificada como RPP.
A rea de trabalho destes robs so maiores que os robs cartesianos, mas a rigidez
mecnica ligeiramente inferior. O controle um pouco mais complicado que o modelo cartesiano,
devido a vrios momentos de inrcia para diferentes pontos na rea de trabalho e pela rotao da
junta da base.
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Introduo Robtica
Robs Esfricos
Estes robs possui duas juntas de revoluo e uma deslizante, sendo codificado como RRP.
Estes robs tem uma rea de trabalho maior que os modelos cilndricos, mas perde na rigidez
mecnica. Seu controle ainda mais complicado devido os movimentos de rotao.
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Introduo Robtica
Robs com Articulao Horizontal
Caracterizam-se por possuir duas juntas de revoluo e uma deslizante, sendo codificados
RRP.
A rea de atuao deste tipo de rob menor que no modelo esfrico, sendo apropriados para
operaes de montagem, devido ao movimento linear vertical do terceiro eixo.
Exemplo
Rob Scara.
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Introduo Robtica
Robs com Articulao Vertical
Estes robs caracterizam-se por possuir trs juntas de revoluo, sendo codificados por RRR.
Sua rea de atuao maior que qualquer tipo de rob, tendo uma baixa rigidez mecnica.
Seu controle complicado e difcil, devido as trs juntas de revoluo e devido variaes no
momento de carga e momento de inrcia.
Volume de trabalho
o espao dentro do qual o rob pode manipular a extremidade de seu punho (o efetuador).
Em hiptese alguma poder haver funcionrios nesta regio enquanto o rob estiver em
funcionamento, evitando-se desta maneira acidentes. Alguns autores e fabricantes usam a expresso
Envelope de Trabalho para esta caracterstica.
28
Introduo Robtica
A figura a seguir apresenta alguns exemplos:
Polar ou esfrico
Cilndrico
Cartesiano
Os catlogos de fabricantes de robs normalmente ilustram os volumes de trabalho por

diagramas, tais como, os mostrados abaixo, que so as vistas laterais e superior da faixa de
movimentos possveis do rob.
Comparao da rea de trabalho dos robs

Efetuando-se uma anlise comparativa matemtica elementar, para o clculo da capacidade
dos robs, temos:
Os robs cartesianos alcanam qualquer ponto de um cubo de lado L.
V=L*L*L
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Introduo Robtica
Os robs cilndricos alcanam qualquer ponto em um cilindro de altura L e raio 2L, exceto os
pontos do cilindro interno de raio L e altura L.
V = 9,42 * L * L * L
Os robs esfricos alcanam qualquer ponto de uma esfera de raio 2L, exceto a esfera interna
de raio L.
V = 29,32 * L * L * L
Os robs de articulao horizontal alcanam qualquer ponto de um cilindro de raio 2L e altura
L.
V = 12,56 * L * L * L
Os robs de articulao vertical alcanam qualquer ponto de uma esfera de raio 2L.
V = 33,51 * L * L * L
Dessa forma, os robs possuem um aumento progressivo na sua rea de atuao, indo do
cartesiano at o de articulao vertical. Ento, a razo entre a rea relativa aos casos extremos :
Vav / Vc = 33,51
Isto significa que a rea de trabalho de um rob com articulao vertical com 2 vnculos de
tamanho L 33,51 vezes maior que a rea de trabalho do rob cartesiano com 3 vnculos de
tamanho L.
Volume (envelope) de trabalho terico de um rob
Nas figuras abaixo, podemos observar os volumes que podem ser alcanados pelos diferentes
tipos de robs abordados.
A coluna da esquerda esquematiza o movimento das trs juntas mais prximas base, a
coluna central mostra a vista lateral e a coluna da direita esquematiza o volume de trabalho de cada
tipo de rob.
30
Introduo Robtica
Movimento de trs juntas
Face de viso
Perfil
a) Cartesiano
b) Cilndrico
c) Esfrico
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Introduo Robtica
Movimento de trs juntas
Face de viso
Perfil
d) Articulao horizontal
e) Articulao vertical
AUTOMAO INDUSTRIAL
A automao e a robtica so duas tecnologias intimamente relacionadas.
Pode-se definir a automao como uma tecnologia que utiliza sistemas mecnicos, eltricos e
computacionais na operao e no controle da produo.
A robtica j foi definida como a tecnologia que utiliza sistemas mecnicos que, controlados
por circuito eletrnicos mediante programao, executam tarefas que imitam movimentos humanos.
32
Introduo Robtica
Um sistema de automao pode ter robs trabalhando sozinhos ou junto a seres humanos,
como tambm pode ser um processo automtico, em que no existem robs.
Classes de automao industrial
Fixa ou automatizao dura:
Volume de produo muito elevado com pequena variedade, onde mquinas funcionam
sem a interveno humana.
Por exemplo: Um processo mecnico com broca automatizado:
Programvel:
Similar a fixa, porm, o processo pode ser reprogramvel para executar a mesma tarefa de
outra maneira. Tem como caracterstica o baixo volume de produo e uma grande
variedade de produtos a serem fabricados. Exemplo: Um CNC que movimenta a mquina.
Flexvel:
Semelhante a programvel, porque ambas constituem-se de mquinas que so automticas
e reprogramveis. A diferena que a automao flexvel pode executar diferentes tipos de
tarefas com diferentes tipos de aplicao.
33
Introduo Robtica
COMO USAR DE MANEIRA CORRETA OS ROBS INDUSTRIAIS

O aumento do nmero de robs industriais devidamente utilizados nas industrias trouxe
evidente melhoria no processo produtivo tornando-nos mais competitivos nos mercados nacional e
internacional. O ganho de qualidade nos produtos e a reduo do tempo de fabricao foram os
responsveis diretos deste salto competitivo.
Entretanto, toda a inovao tecnolgica vem acompanhada da necessidade de mo- de obra
especializada e devidamente preparada para o convvio dirio com esta tecnologia. Profissionais
atuando conscientemente e adotando medidas consistentes de segurana.
Afinal, por serem mquinas dotadas de grande mobilidade, flexibilidade e velocidade,
devemos atentar cuidadosamente para os procedimentos relacionados segurana das pessoas
que trabalharo diretamente e tambm com as que eventualmente estaro nas proximidades do
equipamento.
Observando mais atentamente o trabalho e os movimentos destes robs industriais, pode-se
imaginar conseqncias desastrosas que aconteceriam caso um operador descuidado venha a se
aproximar e chocar-se com eles.
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Introduo Robtica
Na verdade robs industriais so mquinas que devem estar em constante observao. Dentre
as mquinas at ento criadas pelo ser humano, talvez seja a que mais necessite de gerenciamento
de segurana e de controle.
Enquanto trabalhamos com algum medo nos manuseios, ainda nos preocupamos com a
segurana, mas quando nos familiarizamos com a mquina, passamos a cometer imprudncias.
Alm disso, robs industriais so mquinas extremamente caras, e por isso o operador no gosta de
parar a mquina e aproveita-la de forma ininterrupta. So essas desatenes que levam o ser
humano a tomar atitudes que comprometem a segurana. Quando por exemplo, uma pea
derrubada por um rob, o operador tenta afasta-la sem parar a mquina. Um procedimento de risco
como esse pode passar at sem problemas na primeira ocorrncia , mas certamente provocar um
acidente aps algumas tentativas.
A garantia de uma operao segura de um rob industrial depende do quo bem ele
utilizado. O elemento principal para a operao segura o prprio usurio. Assim, voc usurio,
como pea principal, dever saber claramente os procedimentos de uma operao correta dos robs
e conduzir o trabalho obedecendo rigorosamente esses procedimentos. Alm disso, muito
importante que sejam informados ao fabricante dos robs os requisitos reais do ambiente de trabalho.
A
maioria dos problemas de segurana pode ser tecnicamente resolvido pelo fabricante, onde
existem especialistas aptos a oferecer novas solues.

Para isso, importante, antes de tudo, entender o funcionamento dos robs industriais. Sem
dvida, eles so mquinas bastante complexas. Entretanto, os pontos que devem ser observados
sob os olhos da segurana no so to complexos assim.
O rob industrial uma mquina til, que possui caractersticas bastante singulares
comparativamente s mquinas convencionais. Este fato implica aspectos importantes no tocante
segurana.
PONTOS A SEREM CONSIDERADOS NA ESCOLHA DE UM ROB INDUSTRIAL

sendo mais potente, ser capaz de manipular objetos mais pesados (alta capacidade de
carga);
35
Introduo Robtica
sendo mais veloz, poder concluir os processos mais rapidamente (alta produtividade);
quanto maior grau de liberdade tiver, maior variedade de servios ser capaz de executar
(alta flexibilidade);
quanto maior o rob, maior ser a rea de trabalho, oferecendo um grau de risco
proporcionalmente maior.
quanto maior a potncia do rob e sua capacidade de operao, maiores sero os riscos de
acidentes.
Risco de coliso
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Introduo Robtica
INTENSIDADE DE CHOQUE
Qual a intensidade do choque que um operador sofre numa coliso com um manipulador?
Como isso no pode ser verificado na prtica, foram realizados testes com corpos de prova
semelhantes aos empregados em ensaios de acidentes automobilsticos. Ao submeter o corpo de
prova a um choque em alta velocidade contra o manipulador de um rob tipo hidrulico de grande
porte, detectou-se uma acelerao de choque de 200G. No caso de um rob tipo eltrico de porte
mdio, foram atingidos valores elevados, como 90G. Se o ser humano for submetido a uma
acelerao de 100G, mesmo que instantaneamente, poder ser fatal, conclui-se, ento, o quo
potente e perigoso o manipulador de um rob.
Testes realizados com corpos de prova:

robs de grande porte desenvolvem uma acelerao de choque de 200G;
robs de porte mdio, desenvolvem uma acelerao de choque de 90G;
ser humano corre risco de morte com 100G.
37
Introduo Robtica
PADRO DE ACIDENTES
freqente a ocorrncia de acidentes no uso de mquinas automticas e de sistemas
automticos de produo industrial. Esses acidentes podem ser, de maneira geral, classificados de
acordo com seis exemplos seguintes:
1. O operador opera incorretamente a mquina e sofre o acidente.
Exemplo: manuseio incorreto.
Uma pessoa que estava treinando, querendo aproveitar as 3 horas do intervalo de
descanso para estudos prticos junto ao rob, penetra na rea de ao do rob de solda.
Quando o operador responsvel retorna ao local, aciona o boto de operao sem perceber
a presena dessa pessoa na rea de ao, prensando o treinando.
38
Introduo Robtica
2. Na ocorrncia de um problema durante a operao da mquina automtica, o operador
tenta inadvertidamente fazer o reparo, introduzindo a mo ou entrando na rea de risco,
vindo a colidir com a parte mvel e sofrendo o acidente.
Exemplo: aproximao sem interrupo do sistema.
Um rob, para descarte de item defeituoso que surge em uma correia transportadora, deixa
cair uma pea. Percebendo isso, o operador tenta retirar a pea entrando na rea de ao
sem antes paralisar o rob. O operador acaba prensado entre a correia transportadora e o
manipulador.
39
Introduo Robtica
3. O operador, sem perceber que a mquina automtica estava em operao, entra na linha
de produo automtica sem nenhuma proteo. atacado por um movimento de uma
direo no perceptiva, sofrendo um acidente.
Exemplo: paralisao incorreta da mquina.
Para inspecionar o processo de MC (Machining center, centro maquinrio), o operador
paralisa a linha automtica de produo no modo bloqueio. Depois de constatar que todas
as mquinas no seu campo de viso esto paradas, o operador entra na rea de produo
quando atingido por um rob de carregamento areo.
H uma diferena importante entre a parada tipo bloqueio e a parada de emergncia. A

parada de emergncia comandada pelo operador e causa uma paralisao imediata de
todo o processo. Por sua vez, o comando de parada tipo bloqueio executa a parada das
mquinas envolvidas num tempo apropriado para cada uma delas. Por exemplo, um torno
de controle numrico somente ir parar depois de concluir o processo de torneamento. Um
40
Introduo Robtica
rob transportador somente pra depois de colocar a pea acabada sobre a correia
transportadora. Se o operador desconhece o comportamento da parada tipo bloqueio corre
grandes riscos de sofrer acidentes.
Um torno de controle numrico, por exemplo,
somente ir parar depois de concluir o
processo de torneamento. Um rob transportador somente pra depois de colocar a pea

acabada sobre a correia transportadora. Se o operador desconhece o comportamento da
parada tipo bloqueio, h grandes riscos de sofrer acidentes.
41
Introduo Robtica
4. Durante uma parada momentnea da mquina automtica (em espera), o operador detecta
um problema e resolve repar-lo, achando que a mquina est em repouso; quando
atingido por uma parte mvel, sofre o acidente.
Exemplo: ignorando a condio segura de paralisao.
Devido a uma falha no processo, o operador percebe que todas as mquinas ficaram
paralisadas e sobe na correia transportadora para remover a pea defeituosa com as duas
mos. Quando a pea removida, a chave de limite de carga (limit switch) do rob,
acoplada correia transportadora, acionada e o operador fica comprimido pelas costas,
entre o brao do rob e a correia transportadora.
42
Introduo Robtica
5. Falha no controlador, causada por um defeito eltrico ou interferncia eletromagntica
externa, provoca um movimento acidental da mquina num momento indesejado.
Exemplo 1: defeito eltrico no controlador.
Por um defeito no controlador, a mquina automtica sai repentinamente do estado de
repouso e, devido a um movimento descontrolado e na impossibilidade de ser paralisada,
acaba causando acidente.
43
Introduo Robtica
Exemplo 2: influncia eletromagntica externa.
Enquanto o operador executava um processo de instruo de um rob em baixa velocidade,
utilizando um teaching box (painel de instruo), um rudo eletromagntico gerado por
fascas de solda interfere no controlador, fazendo o manipulador trabalhar em alta
velocidade, provocando acidente.
44
Introduo Robtica
6. Devido a um defeito no dispositivo de segurana, a mquina automtica no paralisada e
acaba ocasionando um acidente.
Exemplo: defeito no dispositivo de segurana.
Durante a limpeza diria, o operador abre a porta e entra na rea cercada do rob. Devido a
uma falha na chave de segurana, o rob no paralisado e causa o acidente.
Mesmo circundando a rea de ao do rob com uma cerca de segurana, deve-se
confirmar a paralisao do rob, antes da aproximao do operador. Para isso, geralmente
se instala uma chave de segurana ligada a abertura da porta num modo interlock, de modo
que o rob sempre seja paralisado assim que a porta for aberta,. A implementao deve ser
de tal modo que a paralisao do rob seja garantida mesmo em casos de falha na chave
de segurana, assim como, no uso de fitas adesivas para desativao da chave.
Diante dos exemplos de acidentes apresentados, ocorridos com robs ou mquinas

automticas, podemos constatar que, na maioria das vezes, um acidente ocasionado pela coliso
imprevista das partes mveis de um rob contra as vtimas. Para as mquinas automticas em geral,
os acidentes mais freqentes so os causados por no haver condies seguras de paralisao do
equipamento. No caso especfico dos robs industriais, os acidentes mais freqentes so originados
pela entrada inadvertida do operador na rea de ao do rob.
45
Introduo Robtica
Podemos afirmar, portanto, que os acidentes imprevistos com robs industriais decorrem do
seguinte fato:
Durante a paralisao dos robs industriais, operadores penetram na rea de ao dos robs
e sofrem acidentes provocados pelo movimento do brao, ocasionados por alguma razo
imprevista.
REA DE AO OU AREA DE TRABALHO

Denomina-se rea de ao a regio de cobertura de todos os movimentos do manipulador.
Trata-se de todo o espao que oferece risco de coliso entre o operador e o manipulador em
operao. De modo geral a rea de operao do manipulador pode se restringir apenas a uma
pequena da rea de ao dependendo do programa, mas, considerando-se a possibilidade de
ocorrncia de movimentos errneos devido a rudos e falhas, toda a rea de ao deve ser
considerada como rea de risco. A norma de segurana para robs industriais (JIS B8433) especifica
a rea de ao como sendo a rea de alcance mximo, de forma a garantir a proteo em toda sua
regio de abrangncia.
46
Introduo Robtica
Tambm o National Bureau of Standards, rgo responsvel por normas, define 3 nveis de
segurana em sistemas robticos ralacionados com a rea de ao:
Nvel 1. Deteco de penetrao no permetro de segurana.
Nvel 2. Deteco de intruso dentro da clula de trabalho.
Nvel 3. Deteco de intruso dentro do volume de trabalho do rob.
Os sistemas do primeiro nvel so utilizados para acusar que o permetro de segurana da
clula de trabalho foi violado sem considerar a localizao do indivduo.
Os sistemas do segundo nvel so projetados para detectar a presena de indivduos entre a
clula de trabalho e o limite do volume de trabalho do rob. A exata definio desta regio depender
do layout da clula e da estratgia utilizada para garantir a segurana do indivduo.
Os sistemas do terceiro nvel detectam a presena do indivduo dentro do volume de trabalho
do rob. Estes sistemas de sensores tm a finalidade de detectar a presena do trabalhador que
possa estar muito prximo ao rob durante a sua operao (Ex. Os processos de programao do
rob). Esse sistema do terceiro nvel necessita ter a capacidade de detectar uma iminente coliso
entre o rob e o trabalhador e executar uma estratgia para evitar a coliso.
H dois modos comuns de implementar estes sistemas de segurana. Um a utilizao de
sensores de presso utilizados no piso e o outro a utilizao de sensores de presena fotoeltricos.
Sensores de presso no piso, so utilizados para detectar a presena de indivduos nos nveis 1
ou 2. Os sensores pticos so mais apropriados para os sistemas de nvel 1.
Para o nvel 3, sensores de proximidade podem ser instalados no brao do rob. A figura
abaixo ilustra estes trs nveis de sensores.
47
Introduo Robtica
Nvel 1: Permetro de penetrao.

Nvel 2: Deteco de intruso na clula de trabalho.
Nvel 3: Deteco de intruso dentro do volume de trabalho do rob.
PROJETOS DE SISTEMAS DE SEGURANA

Os exemplos anteriores evidenciaram-nos uma srie de possveis acidentes, e que devemos
observar todos os quesitos relacionados segurana sempre que o trabalho com robs ou
equipamentos automticos fizerem-se necessrios.
Devemos dispensar toda ateno possvel ao interagirmos com estes equipamentos, e os
mesmos cuidados devero ser observados pelos projetistas no desenvolvimento e implantao de
sistemas robotizados.
Um pequeno erro humano pode acabar num grave acidente causado pelo rob. Entretanto,
no sendo possvel eliminar totalmente as falhas humanas, torna-se necessrio e importante
incorporar dispositivos de segurana no controlador para que o rob seja paralisado quando for
detectada a entrada do operador na rea de ao.
Para sua implementao, utilizam-se dispositivos de segurana junto s portas como sensores
pticos, esteiras de segurana e os sensores pticos do tipo scanner.
Entretanto, se o prprio dispositivo de segurana vier a falhar, a presena humana no poder
ser detectada o que incorrer num acidente. Uma vez que mesmo os dispositivos de segurana so
susceptveis a falha, importante projetar o sistema de tal forma que o rob seja paralisado mesmo
na falha de um dos dispositivos de segurana. Um sistema de segurana prova de falhas (Fail
Safe) primordial para a segurana no trabalho.
48
Introduo Robtica
Exemplo de clula Fail Safe:
Sensor
ptico
Scan
Scanner
Sensor
ptico
Tapete de
segurana
Detalhamento de uma clula de trabalho robotizada (ANSI/RIA R15.06-1999)
49
Introduo Robtica
A norma de segurana ISO 10218 de Janeiro de 1992 prev que se o trabalho for executado
dentro de uma clula, prxima a rea de trabalho de um rob deve-se observar:
o rob deve estar no modo de operao manual;
a velocidade mxima deve estar ajustada a 250 mm/s;
o programador deve levar consigo a unidade de programao, para evitar que outras
pessoas assumam o controle do rob.
Alm dos riscos de coliso, por ser um equipamento com alimentao eltrica, tambm oferece
riscos de choques eltricos associados com as partes energizadas, tais como:
nas partes do painel de comando;
nas partes dos motores do rob;
nas conexes das ferramentas que por ventura possuam alimentao de alta tenso como
pina de solda, tocha para solda a arco.
Para minimizar os riscos de acidentes de coliso em clulas com rob, padro o
procedimento de montar uma cadeia de segurana para trabalho na clula, baseando-se nos pontos
descritos a seguir:
rea de ao ou rea de trabalho:
Conforme definio anterior a rea de atuao do manipulador, onde o rob pode se
movimentar, devendo seu acesso permanecer restrito, para evitar riscos de coliso. Esta
rea deve ser cercada com grades de proteo ou protegida atravs de fotoclulas.
Operadores e equipe de manuteno devem permanecer na rea somente quando so
executados reparos na clula, devendo para isso acionar a parada de emergncia, ou ligar
o rob em modo manual.
50
Introduo Robtica
Travas de segurana (fotoclulas ou grades de proteo):
So dispositivos que quando atuados, bloqueiam o movimento do rob, acionando
comando de emergncia. Como padro existe uma porta de entrada na clula, que possui
uma chave fim de curso que quando a porta aberta, aciona o comando de emergncia.
Botes de emergncia:
So botes de comando dos operadores, que bloqueiam imediatamente o rob caso sejam
acionados. Existem nos painis de comando da clula, no painel de comando do rob, na
unidade de programao e em alguns casos em pontos estratgicos da clula.
Botes de stop e dead man switch na unidade de programao:
Esses botes param o rob e so utilizados somente durante a programao do mesmo.
Modo de operao manual ou modo de teste, com velocidade reduzida:
Quando rob esta sendo programado, ele roda no modo manual, obedecendo aos
comandos da unidade de programao. Para o trabalho com segurana no teste inicial,
a velocidade de rob dever ser reduzida. As seguintes funcionalidades tambm so
imprescindveis:
1. Os botes e as alavancas de comando somente devem permitir a operao do
manipulador em baixa velocidade.
2. A velocidade mxima no modo de operao manual no deve ser superior a uma
velocidade segura de operao.
3. Para cada uma das articulaes (eixos), deve existir um boto correspondente de
comando (por exemplo, um nico boto de comando no deve permitir o controle de
dois motores).
Estas funes devem ser incorporadas ao controlador, de maneira a garantir o total
controle de operao por parte do operador no modo manual. Isto no significa que o
sistema estar imune aos riscos decorrentes das falhas no controlador, assim como dos
51
Introduo Robtica
erros cometidos pelo operador.
No modo manual, imprescindvel o trabalho em
duplas, ficando sempre uma pessoa para a monitorao.
CHECK LIST DE SEGURANA E NORMAS DE OPERAO

Uma vez que existe uma infinidade de diferenas no uso de robs, importante elaborar
normas (padres, procedimentos) relativas s operaes seguras para cada ambiente de trabalho. O
check list de segurana, quando da introduo do rob, igualmente importante. O contedo das
normas dever ser cuidadosamente discutido entre o grupo de operadores e dos supervisores de
segurana.
Os procedimentos padres, incorporados nas normas de operaes, devero incluir tens de
confirmao de segurana. E antes de dar por encerrado o levantamento das regras de operao,
52
Introduo Robtica
fundamental que esteja claramente registrado no manual de normas de operao os seguintes
pontos:
Caso venha a ocorrer uma situao no prevista no manual de regulamento de operao, ou
que fora esquecido apesar de registrado, a operao dever ser interrompida at que se confirme a
condio de segurana, seguindo as orientaes do supervisor de segurana.
As normas de operao com segurana controlada devero conter os procedimentos corretos
de segurana, deforma a prestar auxlio ao operador principalmente quando este tiver uma dvida.
Embora saibamos da limitao dos sistemas de segurana na eliminao de todas as

possveis falhas a que esto sujeitos os sistemas automticos e ou robotizados de produo,
devemos sempre concentrar esforos para que nosso trabalho transcorra de forma agradvel e sem
acidentes.
53
Introduo Robtica
Exemplo de check list para operao e manuteno de clulas robotizadas
1
Consultou uma norma de segurana do padro ISO 10.218 / ANSI/RIA R15.061999?
Aplicou a norma ao projeto desenvolvido?
Estipulou no projeto os diferentes nveis de acesso para operao da clula?
Programou o treinamento dos colaboradores para desenvolvimento das

competncias necessrias?
Respeitou as normas de segurana?
Somente trabalhar na rea de operao do rob junto a um companheiro de

equipe. Voc est acompanhado?
O rob encontra-se em modo de operao manual?
O rob esta totalmente parado?
Verificou a existncia de outros equipamentos atuando em modo automtico na

clula? 10. Travou mecanicamente os componentes perigosos?
10
Sinalizou o local em manuteno, para evitar que algum coloque o rob ou a

clula em movimento?
11
Desligou a energia (eltrica, pneumtica, hidrulica, etc) que possa provocar

movimentos imprevisveis?
12
Certificou-se que o rob est paralisado pelos sistemas de segurana e no

apenas parado por motivo de defeito de processo?
13
Conhece todo o processo de operao da clula robotizada?
Sim No
APLICAES DOS ROBS NA INDSTRIA

A maioria das atividades relacionada a robs industriais, em processos de produo, envolve
operaes de movimentao, produo e controle de qualidade.
A seguir so apresentadas algumas destas atividades.
Movimentao
movimentao de peas entre posies definidas;
transporte de peas entre esteira transportadora e mquinas operatrizes;
54
Introduo Robtica
carregamento e descarregamento de peas em mquinas operatrizes;
carregamento e descarregamento de peas em magazines;
paletizao.
Produo
soldagem por resistncia eltrica (pontos) ou a arco (contnua);
fixao de circuitos integrados em placas;
pintura e envernizamento de superfcies;
montagem de peas;
acabamento superficial;
limpeza atravs de jato d'gua e abrasivos;
corte atravs de processos por plasma, laser, oxicorte ou jato d'gua;
fixao de partes com parafusos, deposio de cola, rebites;
empacotamento.
Controle de qualidade
inspeo por viso;
verificao dimensional de peas atravs de sensores;
verificao dimensional de peas atravs de feixe de laser (perceptron).
55
Introduo Robtica
Aplicaes industriais e caractersticas
Abastecimento de prensas
Caractersticas da tarefa:
perigo (peas e partes em movimento contnuo);
manipulao de cargas pesadas;
barulho elevado;
atividade montona.
Manipulao de Moldes
operao com mquinas injetoras;
56
Introduo Robtica
perigo (temperaturas elevadas).
Abastecimento de Mquinas Ferramenta

operao de mquinas operatrizes;
otimizao do tempo;
necessidade de sincronismo (mquina e rob).
57
Introduo Robtica
Solda Ponto
dificuldade de solda (qualidade);
atividade montona;
alta preciso (o eletrodo deve ficar perpendicular s peas);
perigo (fascas);
barulho elevado.
58
Introduo Robtica
Solda Eltrica
dificuldade da solda (qualidade);
atividade montona;
alta preciso (movimento em velocidade constante ao longo do contorno da pea);
perigo (temperatura e fascas);
barulho elevado.
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Introduo Robtica
Pintura Spray
perigo (ar poludo com tinta);
preciso (qualidade e uniformidade da pintura).
60
Introduo Robtica
Montagem
aplicao complexa para os robs, pois exige grande flexibilidade;
troca automtica do atuador final, para lidar com peas de tamanhos e formas variadas;
deteco de impacto e controle de fora;
utilizado na manipulao de elementos delicados;
A integrao humana necessria.
61
Introduo Robtica
Acabamento
lixar, polir e retificar superfcies;
rebarbar moldes e peas;
necessidade de movimentos constantes para o acabamento ser homogneo;
atividade montona;
perigo (poeira).
Em determinadas aplicaes, a trajetria percorrida pelo rob durante a atividade deve ser
analisada e levada em considerao.
Nas atividades de montagem, solda ponto e abastecimento de prensas, a trajetria no
influencia no resultado final. J nas atividades de pintura e solda eltrica, a trajetria para a
realizao da atividade importante, pois no podemos pintar um carro, por exemplo, em zig-zag ou
soldar duas peas de forma aleatria.
62
Introduo Robtica
Exemplos de aplicao
Pintura
Solda
Movimentao (pick and place)
Paletizao
Embalagem
63
Introduo Robtica
EFETUADORES
Um rgo terminal ou um efetuador um dispositivo que fixado no punho do brao de um
rob de uso geral que lhe permite realizar uma tarefa especfica. s vezes chamado de mo do
rob.
A maioria das mquinas de produo exige dispositivos e ferramentas especificamente
desenhados para uma determinada operao e o rob no exceo regra.
A empresa que instala o rob poder realizar ela mesma os servios de engenharia ou
contratar os servios de uma empresa especializada.
Existe uma ampla variedade de rgo terminais necessrios para a realizao de vrias
tarefas, e podem ser divididos em duas categorias principais:
garras;
ferramentas.
Garras
As garras so efetuadores destinados a pegar e segurar objetos para seu deslocamento dentro
do espao de trabalho do manipulador.
Podem ser pequenos e frgeis, como o caso de componentes eletrnicos que so montados
numa placa pelo rob, ou pesados e robustos, como carros que so colocados de uma parte para
outra de uma linha de produo.
O acionamento pode ser eltrico, pneumtico ou hidrulico (para grandes esforos).
64
Introduo Robtica
Garra de 3 membros
similar a garra de dois membros, mas permite maior segurana ao manipular os objetos, que
podem ser esfricos ou triangulares.
A figura abaixo apresenta uma garra de trs membros, cujos dedos so retrteis, constitudos
por vrias conexes.
65
Introduo Robtica
Garra para objetos cilndricos
Possui dois dedos com depresses circulares capazes de agarrar objetos cilndricos de
diversos tamanhos.
Uma desvantagem evidente desta garra a sua limitao de abertura, que impossibilita a
manipulao de objetos maiores que a sua abertura total.
A figura a seguir ilustra uma garra para objetos cilndricos de at 3 dimetros diferentes.
Garra para objetos frgeis

Para manipularmos um objeto frgil, sem danific-lo, os dedos da garra devem exercer um
grau de fora controlado que no se concentrasse em apenas um ponto do objeto.
Muitas garras tm sido projetadas com esta finalidade, das quais uma ilustrada a seguir, na
qual temos dois dedos flexveis que se curvam para dentro quando inflados pelo ar, que aplicado de
forma controlada, cuja expresso determina a fora com que o objeto agarrado.
66
Introduo Robtica
Garra de juntas
Essas garras so desenvolvidas para manipularem objetos de vrios tamanhos e de
superfcies irregulares. As conexes so movidas atravs de paredes de cabos. Um cabo flexiona a
junta e a outra a estende.
Para pegar um objeto, as juntas dos dedos envolvem este objeto e seguram firmemente.
Quanto menor o tamanho das juntas dos dedos, maior a firmeza e a capacidade de manipular
objetos irregulares.
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Introduo Robtica
Garras a vcuo ou ventosas
So rgos terminais empregados para apanhar peas delicadas, como no caso de peas
injetadas em termoplsticos (injetoras). So ligadas a uma bomba de vcuo atravs de uma
eletrovlvula. Quando a eletrovlvula acionada, o ar puxado pela bomba, criando um vazio na
ventosa que adere a pea. necessrio que as peas a serem manuseadas estejam limpas, lisas e
planas, condies necessrias para formar um vcuo perfeito entre o objeto e as ventosas.
Garras magnticas
So similares em seu formato s garras a vcuo e so um meio razovel para manipular
materiais ferromagnticos. Assim como, no caso das garras a vcuo, as peas a serem transportadas
pelas garras magnticas devem apresentar pelo menos uma superfcie limpa.
Algumas vantagens no uso de garras magnticas so:
tempo de pega muito rpido;
variaes razoveis nos tamanhos das peas so toleradas;
no necessita de um projeto especfico para cada tipo de pea;
permite manusear peas metlicas com furos.
68
Introduo Robtica
A grande desvantagem est no fato de somente manusear peas de material ferromagntico.
Ferramentas
Em muitas aplicaes, o rob utilizado para manipular uma ferramenta, ao invs de uma
pea.
O rob deve movimentar a ferramenta sobre o objeto a ser trabalhado.
O uso de uma garra permite que as ferramentas sejam trocadas durante o ciclo de trabalho,
facilitando o manuseio de vrias ferramentas.
Na maioria das aplicaes de robs nas quais uma ferramenta manipulada, a ferramenta
presa diretamente no punho do rob, sendo nesses casos, a ferramenta o rgo terminal.
Alguns exemplos de ferramentas usadas como efetuadores em aplicaes robticas:
maaricos para soldagem a arco;
bicos para pintura por pulverizao;
mandris para operaes como: furao, ranhuramento, polimento, retifica e etc;
69
Introduo Robtica
aplicadores de cimento ou adesivo lquido para montagem;
ferramentas de corte por jato dgua e laser;
ferramentas para soldagem a ponto.
Em todos os casos o rob controla a atuao das ferramentas.

Alternador automtico de garras
um adaptador que permite a troca rpida de garras de mesma conexo (pneumticas,
hidrulicas, etc.).
Como desvantagens, esse tipo de alternador possui o acrscimo de peso ao brao do rob,
custo elevado e desperdcio de tempo na troca de garras.
NAVEGADOR
Generalidades
Trata-se de um gerenciador de arquivos permitindo ao operador navegar atravs dos diretrios
e programas. Por meio do navegador os arquivos podero ser criados, selecionados, copiados,
arquivados, apagados ou abertos.
70
Introduo Robtica
O navegador constitudo por quatro reas distintas:
71
Introduo Robtica
No lado direito do navegador mostrado o contedo do diretrio atual na forma de uma lista de
arquivos.
Erro na compilao do programa
72
Introduo Robtica
SISTEMAS DE COORDENADAS
Para o deslocamento do rob, seja por meio das teclas de movimento ou por meio do SpaceMouse tm-se que escolher um dos sistemas de coordenadas.
So quatro os sistema de controle:
sistema de coordenada especfica do eixo (Axis System);
sistema de coordenada mundial (World System);
sistema de coordenada base (Base System);
sistema de coordenada ferramenta (Tool System).
Sistema de coordenada especfica do eixo
No sistema de coordenadas com especificao do eixo, todos os eixos do rob podero ser
deslocados nas direes positiva ou negativa dos eixos.
Pode-se inclusive mover dois ou mais eixos do rob simultaneamente.
73
Introduo Robtica
A movimentao dos eixos poder ser realizada por meio das teclas de movimentao ou por
meio do space-mouse conforme mostrado na figura abaixo.
Sistema de coordenadas Mundial

Trata-se de um sistema de coordenadas absoluto (fixo) e retangular (cartesiano), cuja origem
se encontra normalmente na base do rob.
O ponto zero do sistema de referencia mantem-se na sua posio enquanto o rob executa os
movimentos, isto , no se movimenta juntamente com o rob.
74
Introduo Robtica
Sistema de coordenada base

Trata-se de um sistema de coordenada retangular cartesiano cuja origem se encontra numa
pea ou dispositivo posicionado externamente ao rob.
Com a escolha desse sistema o rob se movimentar paralelamente aos eixos da pea ou
dispositivo.
75
Introduo Robtica
Sistema de coordenada Ferramenta

Trata-se de um sistema de coordenadas cartesiano retangular cuja origem encontra-se na
ferramenta. A orientao desse sistema de coordenadas escolhida, geralmente de forma que o seu
eixo X corresponda direo de trabalho da ferramenta. O sistema de coordenada ferramenta segue
sempre o movimento da ferramenta.
76
Introduo Robtica
Na sada da fabrica o sistema de coordenada ferramenta encontra-se no centro do flange do

rob. Para a utilizao de uma ferramenta de trabalho qualquer necessita-se transferir este ponto
conhecido para um ponto escolhido da ferramenta.
Este procedimento ser abordado no momento oportuno.
ENTRADA EM SERVIO KUKA PADRO KR

Na compra de um rob, independentemente do fabricante, o mesmo possui um nmero
gravado, em um local especfico, geralmente composto de vrios dgitos que correspondem ao
nmero de srie do rob. Este nmero serve para identificar o equipamento e permite ao fabricante
levantar, quando necessrio, todos os dados referentes fabricao do rob, tais como: ano, modelo,
dados de carga e componentes utilizados na montagem. Isso proporciona considervel economia de
tempo em caso de manuteno ou substituio de algum dos componentes do rob.
A famlia de robs KR traz o nmero de srie gravado no mecanismo e no armrio de controle
ou, como no caso do KR3, apenas no armrio de controle.
77
Introduo Robtica
Locais de identificao
KR C1
78
Introduo Robtica
KR C3
No KR C3, o nmero de srie encontra-se no lado direito, em cima dos drives do computador.
Elementos de operao no armrio de comando KR C3
79
Introduo Robtica
KUKA control panel - KCP

O KUKA Control Panel constitui a interface entre o homem e a maquina (IHM) e destina-se
operao simplificada da unidade de comando do rob. Todos os elementos necessrios para a
programao e operao do sistema do rob encontram-se instalados diretamente no KCP, exceto o
interruptor principal.
Na tela do KCP podem ser visualizados os processos de operao e programao e, como o
sistema de controle do rob encontra-se numa plataforma Windows, a operao do mesmo torna-se
mais fcil aos usurios deste sistema operacional.
A seguir ser apresentado um resumo dos elementos de operao e o painel de operao
grfico do KCP.
80
Introduo Robtica
Escape
Teclas de Menu
Liga os motores
Desliga os
Pagina
Space
mouse
Parada
Display
Programa
para frente
Teclas de
movimento
Programa
para trs
Teclado numrico
Parada de
emergncia
Entrada
de dados
Teclado alfabtico
Teclas de menu
Teclas de rolagem
81
Introduo Robtica
Elementos de operao no KCP
Ligar acionamentos
Boto de emergncia
Desligar acionamentos
Seleo do modo de operao
Automtico
Automtico
externo
Teste 2 (T2)
Teste 1 (T1)
82
Introduo Robtica
Superfcie de operao grfica
O display do KUKA Control Panel est dividido em vrias reas que cumprem tarefas diversas.
Durante sua utilizao estas so adaptadas de forma dinmica s diversas necessidades.
Dessas reas fazem parte a barra de menukeys, a barra de statuskeys e a linha de softkeys,
alm da janela de programao, dos formulrios inline, das janelas de estado e de mensagens, bem
como de uma barra de estado.
Definio de brilho e contraste
Para uma maior visualizao do painel de operao, podem ser alterados tanto o brilho como
tambm o contraste do display LCD.
Inicialmente, a funo deslocamento manual dever estar desligada, uma vez que somente
assim ser possvel alterar o brilho e o contraste. A statuskey (modo de deslocamento) encontra-se
no lado esquerdo do display, na parte de cima. A duas statuskey do lado direito do display destinamse a definio do brilho e do contraste.
contraste
brilho
83
Introduo Robtica
Teclas de funo
Barra de menus e submenus
Na barra de menu encontram-se agrupadas as funes da unidade de comando do rob. Para
proceder a seleo necessrio abrir os grupos atravs das opes do menukeyes localizados na
parte superior do display.
barra de menus
submenus
84
Introduo Robtica
Barras de statuskeys
As barras de statuskey mostram as funes alterveis que se encontram nos lados direito e
esquerdo da rea grfica.
modo de
movimentao
pelo space mouse
modo de
deslocamento
passo a passo
velocidade de
execuo do
programa
modo "eixo
dominante"
sistema de
coordenada
"axis"
tecla do cursor
85
Introduo Robtica
modo de
movimentao
por tecla
modo de
posicionamento
contnuo
modo de
movimentao
por incrementos
sistema de
coordenada
cartesiano
teclas de
configurao de
garras
velocidade de
deslocamento do rob
(modo manual)
86
Introduo Robtica
Linha de softkeys
Por meio da linha de softkeys, que se adapta dinamicamente, so disponibilizadas as funes
que podero ser selecionadas. Esta linha esta posicionada na parte inferior do display.
softkeys
87
Introduo Robtica
Janela de programao
Na janela de programao apresentado o contedo do programa selecionado. Caso no
exista nenhum programa selecionado ser mostrada uma lista de programas disponveis. A janela de
programao possibilita ao operador a visualizao do programa e dos dados a serem inseridos.
janela de programao
88
Introduo Robtica
Janela de estado
Permite a visualizao de rotinas paralelas conforme solicitao do operador.
janela de estado (I/Os)
A janela de estado utilizada para a visualizao das entradas e sadas, bem como na
medio da ferramenta.
As teclas do cursor "" e "" permitem o deslocamento de um campo de entrada para outro.
89
Introduo Robtica
janela de estado (contadores)
Neste caso, a janela de estado est sendo utilizada para visualizao dos contadores.
90
Introduo Robtica
Janela de mensagens
Possibilita ao operador a visualizao das mensagens. A leitura das mensagens por parte do
operador de extrema importncia, pois tornar mais fcil a interveno em caso de necessidade.
janela de mensagens
A unidade de comando comunica-se com o operador atravs da janela de mensagens. Nessa

janela, so emitidas mensagens de indicao, estado, confirmao, espera e dilogos.
Para cada tipo de mensagem h um smbolo correspondente. Os smbolos sero apresentados
a seguir.
91
Introduo Robtica
Estado do sistema
Possibilita ao operador a visualizao de forma rpida de como se encontra o sistema de
controle.
linha de estado do sistema
Na linha de estado, tambm chamada de barra de estado, so indicadas, de forma resumida,

as informaes a respeito dos estados de servio relevantes, tais como, por exemplo, as indicaes
sobre o estado de um programa.
92
Introduo Robtica
Mensagens
So divididas em dois grupos: mensagens de indicao e mensagens de confirmao .
93
Introduo Robtica
Mensagens de confirmao
Ajuste e desajuste dos eixos do rob

Como passo posterior instalao do software e anterior insero dos parmetros de
programao e dados relativos a ferramenta, devemos executar os procedimentos referentes ao
ajuste dos eixos do rob.
O ajuste correto dos eixos do rob possibilitar ao sistema a manuteno da exatido, no
alcance dos pontos da trajetria programada.
Nos robs KUKA da srie KR15 em diante, os procedimentos de ajuste dos eixos realizado
por meio de uma unidade eletrnica de ajuste (UEA), que garante exatido de alguns centsimo de
milmetros entre o ponto zero mecnico, definido pelo fabricante, e o incremento de cada um dos
sistemas de posicionamento existente nos eixos do rob.
94
Introduo Robtica
Neste caso, o procedimento de ajuste dos eixos, quando realizado de forma a obedecer
rigorosamente a etapa descrita pelo fabricante, garantir exatido no alcance dos pontos de
interpolao programados. Caso haja, por exemplo, a necessidade de transferncia do programa de
determinado rob para outro, com as mesmas caractersticas, ser possvel reproduo exata de
movimentos no segundo rob, conforme programao feita no primeiro. Alm disso, se houver a
necessidade de substituir o rob por outro, por motivo de manuteno, por exemplo, teremos a
certeza de exatido na repetio dos pontos previamente programados.
No caso de necessitarmos utilizar o sistema de coordenadas cartesianas para a movimentao
da ferramenta do rob, s ser possvel aps a execuo dos procedimentos de ajuste dos eixos.
Isso ocorre devido ao fato de que o "ZERO MECNICO de cada um dos eixos deve,
obrigatoriamente, ser conhecido pelo sistema de controle do rob.
Nota: O ajuste dos eixos (primeiro ajuste ou fixar posio do rob), tambm chamado de
masterizao, geralmente realizado uma nica vez, logo aps a
instalao do
equipamento e, sem nenhuma ferramenta presa flange do rob.

No caso de ocorrer a perda do ajuste, devido a substituio de alguns dos motores ou por
outro motivo qualquer, deve-se repetir o procedimento de ajuste.
Se ocorrer a perda do ajuste, somente poderemos mover os eixos do rob por meio do sistema
de coordenada eixo a eixo (Axis System).
Para proceder ao ajuste do rob, ser necessrio levar seus eixos a uma posio
mecanicamente definida, chamada posio de zero mecnico. Esta posio representa uma
atribuio ao ngulo de acionamento dos eixos e definida por um entalhe de referncia ou por uma
marca gravada no mecanismo.
Se o rob se encontrar nesta posio de zero mecnico, o contador de incrementos para cada
eixo colocado no valor correspondente ao ngulo do eixo. Para que haja exatido no deslocamento
posio de zero mecnico utilizado um relgio de medida ou um comparador eletrnico (UEA).
No caso dos minirobs (serie KR3), o ajuste deve ser feito tomando-se como referncia as
marcaes existentes nos respectivos eixos.
95
Introduo Robtica
Observao
O ajuste do rob dever ser feito sempre sob as mesmas condies de temperatura, a fim de
excluir imprecises provocadas por uma dilatao trmica.
Isso significa que o ajuste dever ser realizado sempre com o rob no estado frio ou, sempre
no estado quente de operao.
Nota
A perda do ajuste dos eixos pode ocorrer mediante colises, queda sbita de energia,
rompimento do cabo ou por insuficincia de carga na bateria.
No tipo de rob KR3, o ajuste deve ser feito exclusivamente por meio do nnio que se encontra
em todos os seus eixos.
O ajuste e o menu de ajuste so totalmente diferentes dos das verses KRC1 e KRC2.
96
Introduo Robtica
Ao todo, existem 3 instrues diferentes escolha.
Primeiramente devemos nos certificar de que o rob encontra-se no modo T1 e no modo de

deslocamento manual.
A seguir selecionamos no menu Ent.Servio, selecionamos a opo Ajustar e, finalmente, a
opo desejada.
Fixar posio do rob

Esta instruo destina-se ao primeiro ajuste do KR3. Uma vez que o fabricante geralmente
fornece, em regra, apenas robs com o primeiro ajuste j realizado, este passo geralmente no
necessrio, exceto nos casos de substituio do motor ou encoder, onde a realizao deste passo
torna-se fundamental.
Desloque o eixo a ajustar at a posio de ajuste, fazendo coincidir com o nnio. Depois,
pressione a tecla ajustar. A entrada do respectivo eixo ser removida da janela de estado.
97
Introduo Robtica
Reset encoder
Esta instruo ajusta o rob, o que pressupe que j tenha sido realizado os procedimentos do
primeiro ajuste (Fixar posio do rob). Para esse efeito, utiliza-se a opo reset encoder.
98
Introduo Robtica
Comutao
Esta instruo destina-se ao ajuste entre o motor e o encoder, sendo necessria em caso de
substituio do encoder ou do motor.
Observao: Esta instruo somente dever ser executada pelo servio de assistncia do
fabricante ou por pessoal especialmente treinado.
99
Introduo Robtica
Observao: No caso da utilizao desta instruo deve-se aps a escolha do respectivo eixo
a ser comutado desloc-lo para uma posio neutra referente a fora da
gravidade.
Desajuste dos eixos
Esta funo possibilita o desajuste dos eixos individualmente. No caso de dvidas quanto ao
ajuste de algum dos eixos, pode-se desajustar o eixo que gerou a duvida e repetir o ajuste.
Para realizar o desajuste deve-se pressionar a tecla correspondente ao menu Ent.Servio
seguido da opo desajustar.
100
Introduo Robtica
A seguir, aberta uma janela onde so indicados os eixos ajustados. Quando todos os eixos
estiverem desajustados ser emitido uma mensagem No h eixos a ajustar.
Durante o desajuste, os eixos no fazem nenhum movimento.

Devido ao acoplamento mecnico existente entre os eixos do punho, ao desajustar o eixo 4, os
dados referentes aos eixos 5 e 6 so apagados. No caso do desajuste do eixo 5, os dados referentes
ao eixo 6 sero apagados.
Ajuste dos eixos nos robs KR15 a KR200
O ajuste dos eixos dos robs com capacidade nominal acima de 15 Kg, pode ser feito com um
relgio comparador ou por meio da unidade eletrnica de ajuste (UEA). Embora o procedimento de
ajuste com relgio oferea considervel exatido, existe ainda a possibilidade de erros oriundos da
dificuldade de visualizao por parte do operador, assim como tambm por paralaxe.
Em virtude do apresentado acima, a maioria dos usurios de robs utiliza a unidade eletrnica
de ajuste (UEA), para executar o esse procedimento.
A seguir apresentaremos um resumo dos procedimentos de ajuste utilizados.
101
Introduo Robtica
Ajuste por relgio comparador
1. Posicione os eixos do rob observando as marcas de pr-ajuste. Movimente o eixo sempre
na direo de (+) para (-)
2. Retire a cobertura de proteo do cartucho e, em seguida, fixe o relgio.
102
Introduo Robtica
3. Selecione a opo ajustar no menu Ent.servio, selecionando em seguida a opo
relgio.
4. Ser aberta uma janela mostrando a seqncia de eixos que devero ser ajustados.
5. Para realizar o ajuste, reduza a velocidade de deslocamento para 1%. Desloque o eixo a
ser ajustado na direo negativa do eixo, passando a marcao de pr-ajuste. Observe o
ponteiro do mostrador do relgio. No ponto mais baixo do entalhe de medio, ou seja, no
momento em que o ponteiro mostrar um movimento abrupto de inverso, aperte a tecla
correspondente ao eixo a ser ajustado.
103
Introduo Robtica
Ajuste pela unidade eletrnica (UEA)
Durante o deslocamento de ajuste com o UEA, o eixo a ser ajustado deslocado pelo prprio
programa, com uma velocidade programada, de + para -. No momento em que o UEA detecta o
ponto mais baixo do entalhe de medio, a unidade de comando pra o movimento do rob e
memoriza esse ponto. Dessa forma, ser eliminada qualquer possibilidade de erro.
1. Posicione os eixos do rob observando as marcas de pr-ajuste. Movimente o eixo sempre
na direo de (+) para (-).
2. Retire a cobertura de proteo do cartucho e, em seguida, fixe a unidade eletrnica de

ajuste.
104
Introduo Robtica
3. Estabelea a ligao do cabo da UEA at a base do rob, na conexo do RDW (X31)
4. No menu Ent.Servio", selecione ajustar opo UEA e, em seguida, efetue a

movimentao do eixo a ser ajustado. No momento em que o UEA detectar o ponto mais
baixo do entalhe de medio, a unidade de comando para o movimento do rob memoriza
esse ponto. Automaticamente o cursor passa para o prximo eixo a ser ajustado.
5. Repita o procedimento at que todos os eixos estejam ajustados.
MEDIO DA FERRAMENTA
Sistema de referncia
A localizao de um objeto no espao depende da referncia que usada. Por exemplo,
quando dizemos que a cidade de Araariguama est localizada no quilmetro 49,5 da rodovia
Castelo Branco, na direo So Paulo-Sorocaba, a referncia o incio da rodovia (So Paulo) e sua
direo (Sorocaba). A localizao de um avio, que um objeto mvel, em relao a um aeroporto
determinado exige a referncia das coordenadas norte, sul, leste e oeste, bem como da altura em
que se encontra. O rob um objeto que se movimenta e, para que determinemos a sua posio no
espao, necessitamos, tambm, conhecer o sistema de coordenadas de referncia dado pelos eixos
X, Y e Z estabelecido pelos fabricantes e que geralmente se encontra na posio geomtrica de sua
base.
105
Introduo Robtica
Observe, na figura a seguir, o sistema de coordenadas de referncia do rob, localizado na sua
base.
Origem do
sistema de
referncia
A flange a extremidade do rob, na sua parte articulada. O sistema de referncia leva a

flange em considerao. A flange tem, tambm, um sistema de coordenadas de referncia. No centro
geomtrico da flange encontra-se o seu sistema de referncia de coordenadas X, Y e Z .
A flange permite a instalao de vrios rgos terminais, tambm chamados de ferramentas. A
ferramenta instalada varia em funo da tarefa que o rob executa. Por exemplo, se a tarefa do rob
soldar, a ferramenta poder ser uma tocha de solda. Contudo, o rob reconhece a flange como sua
extremidade e para que ele passe a reconhecer a ferramenta, neste caso a tocha de solda, como sua
extremidade, necessrio realizar a calibrao deste rgo ou ferramenta. O processo de calibrao
de ferramenta envolve a determinao do Tool Center Point (TCP).
O ponto estabelecido pela calibrao da ferramenta ser a referncia para sua movimentao,
permitindo movimentos precisos no percurso de uma trajetria.
106
Introduo Robtica
Quando feita a calibrao da ferramenta, cria-se um arquivo no controlador do rob com as
dimenses da ferramenta. As dimenses dos eixos X, Y e Z da ferramenta e sua rotao tm como
referncia a flange. Cada ferramenta usada ter um arquivo correspondente no controlador do rob.
O sistema de controle do rob KUKA tem capacidade de armazenamento de parmetros referentes a
16 ferramentas. Estas ferramentas podem estar acopladas flange ou, ainda, acopladas a um
dispositivo externo. Sempre que uma nova ferramenta for acoplada flange, ser necessrio um
novo processo de calibrao.
O processo de calibrao corresponde a:
acoplar a ferramenta na flange;
definir um ponto fixo para a ferramenta na rea de alcance do rob;
executar os movimentos do rob nas vrias posies;
gravar as vrias posies que definem a posio e a dimenso da ferramenta.
O nmero de posies a serem gravadas ir variar conforme as possibilidades oferecidas pelo
fabricante.
Observe, a seguir, a ilustrao referente calibrao de uma ferramenta.
A calibrao de uma ferramenta varia, como vimos, de fabricante para fabricante. No prximo
capitulo, ser descrito o mtodo de calibrao de ferramenta usado para os robs KUKA.
107
Introduo Robtica
A calibrao de ferramentas necessita da habilidade motora para a instalao da ferramenta
para o acionamento de alguns movimentos atravs do teaching pendant, bem como da habilidade de
verificar o registro do controlador. Alm disso, preciso compreender o procedimento e o significado
dos diversos passos envolvidos na calibrao.
Ferramenta calibrada
A calibrao da ferramenta garante que o manipulador executar corretamente operaes que
exijam interpolao tanto linear como circular. Para isso, necessrio que o rob registre o ponto
central do eixo da ferramenta como a dimenso da ferramenta que ser usada.
A calibrao permite que o rob identifique a ferramenta e no mais o flange como sendo sua
extremidade. Quando as dimenses da ferramenta so registradas corretamente, o TCP
automaticamente calculado e registrado no arquivo ferramenta. A calibrao de ferramenta exige
duas operaes:
registrar a coordenada TCP;
Ensinar as posies necessrias ao rob, tendo como referncia o TCP.
O registro da coordenada do TCP feito no sistema de coordenada da ferramenta, podendo

ser verificado sempre que necessrio.
Na flange do rob existe um ponto de referencia chamado de "Tool Center Point" (TCP) cuja
traduo significa ponto central da ferramenta.
Trata-se de um ponto imaginrio, posicionado exatamente no centro da flange, cuja localizao
conhecida pelo sistema de controle do rob.
Sabemos que o rob necessita, para executar determinada tarefa, ter fixado em sua flange
uma ferramenta cujo tipo depende unicamente da aplicao a que se destina.
Deve-se, portanto, executar alguns procedimentos, recomendados pelo fabricante, com o
intuito de realizar a transferncia deste ponto central da flange para um ponto escolhido da
ferramenta de trabalho.
108
Introduo Robtica
Depois de concluda a transferncia do TCP, ao movermos o rob por meio do sistema de

coordenadas ferramenta (Tool System), poderemos observar o comportamento do rob.
Ao pressionarmos as teclas referentes orientao (A, B ou C) os eixos do rob se
movimentaro enquanto o TCP (Ponto central da ferramenta) permanecer parado.
Esta orientao possvel devido a existncia dos "resolvers" em cada um dos eixos do rob,
possibilitando a constante localizao dos ngulos dos eixos.
Observao
No caso do KR3, no lugar dos resolvers, foram instalados encoders.
A principal diferena entre os encoders e os resolvers baseia-se na forma de tratamento do
sinal. No caso dos encoders temos sinal digital e nos resolvers temos sinal analgico.
109
Introduo Robtica
Com base nas distncias conhecidas entre os eixos do rob, a unidade de comando poder
calcular, com a ajuda da geometria, a posio do centro da flange e sua orientao no espao. A
posio do ponto central da flange descrita atravs da sua distncia em relao ao sistema de
coordenada universal.
110
Introduo Robtica
Mtodos para medio da ferramenta
Existem trs mtodos que podero ser empregados no caso da medio da ferramenta:
mtodo XYZ-4 pontos;
XYZ- Referncia;
introduo numrica.
O mtodo mais utilizado o "XYZ-4 pontos" devido ao fato de permitir ao controlador efetuar os
clculos necessrios concluso da medio. Neste caso o operador se isenta das imprecises que
podero ocorrer como, por exemplo, as imprecises oriundas por erros de digitao.
Observao
O mtodo XYZ 4 pontos utilizado nos robs da marca KUKA. Para as demais marcas de
robs deve-se seguir criteriosamente as recomendaes do fabricante.
Mtodo XYZ - 4 Pontos
Com o mtodo de "4 pontos", a ferramenta deslocada, com o TCP escolhido, a um ponto de
referncia, procedendo este deslocamento a partir de quatro direes diferentes.
Com base nas vrias posies e orientaes da flange do rob, ento calculada a posio do
TCP (Tool Center Point), ponto central da ferramenta.
Para a execuo do mtodo XYZ-4 pontos, monte primeiramente a ferramenta a ser medida na
flange do rob. A seguir, procure um ponto de referncia adequado.
111
Introduo Robtica
Essa referncia poder ser um ponto marcante de uma pea ou a ponta de um espigo de
referencia.
Atravs do menu Ent.-Servio escolha a opo Medio e, a seguir, escolha a opo XYZ-4
pontos. Em seguida, siga a rotina de execuo.
Ateno
Reduza a velocidade de deslocamento do rob a fim de evitar colises.
XYZ - Referncia
Com este mtodo, so comparados os valores do TCP de uma ferramenta a ser medida com
outra ferramenta conhecida, realizando-se um deslocamento at um ponto de referncia.
Uma ferramenta de dimenses conhecidas deslocada at um ponto de referncia, a partir de
uma direo qualquer.
A seguir, a ferramenta que se pretende medir montada na flange do rob. Em seguida, esta
ferramenta deslocada at o ponto de referncia, a partir de uma direo qualquer.
112
Introduo Robtica
Com base nas vrias posies e orientaes da flange do rob e nas dimenses conhecidas
da ferramenta anteriormente utilizada, a unidade de comando poder calcular as dimenses da
ferramenta que se pretende medir.
Ateno
Reduzir a velocidade de deslocamento do rob a fim de evitar-se uma coliso.
Introduo Numrica
Este mtodo permite introduzir os valores numricos de uma ferramenta conhecida.
Pode ser utilizado quando a ferramenta as ser utilizada tm as mesmas dimenses da
ferramenta anterior ou no caso da ferramenta ter sido previamente medida por um sistema de
medio tridimensional.
Neste caso, o programador poder introduzir os valores correspondentes a nova ferramenta na
unidade de controle do rob.
Aps a medio da ferramenta, por qualquer um dos mtodos descritos anteriormente, pode-se
proceder a execuo da orientao da ferramenta, com o intuito de facilitar a movimentao do TCP
durante a gravao dos pontos a ser interpolados.
Para proceder a orientao da ferramenta podemos fazer uso do mtodo ABC-2 pontos por se
tratar do mais largamente utilizado.
113
Introduo Robtica
Orientao da ferramenta
Consiste basicamente em predeterminar a direo de movimento da ferramenta por meio de
procedimentos estabelecidos pelo fabricante. No caso dos robs KUKA o mtodo mais utilizado ser
descrito a seguir.
Mtodo ABC-2 pontos
Com este mtodo e determinado a orientao da ferramenta atravs de dois passos.
No primeiro passo, indicada unidade de comando a direo de trabalho da ferramenta.
Para esse efeito, em primeiro lugar, o TCP deslocado a um ponto de referncia qualquer.
Em seguida, ter de ser deslocado um ponto na ferramenta, situado no lado oposto ao do TCP,
(contrariamente direo de trabalho) para o ponto de referncia ao qual foi feito o deslocamento
anterior.
114
Introduo Robtica
Assim ficar determinada a direo de trabalho da ferramenta.

Ateno
Reduzir a velocidade de deslocamento do rob a fim de evitar-se uma coliso.
PROGRAMAO DOS ROBS

Segundo o Aurlio a palavra "programa" significa:
Conjunto completo de instrues que controla um computador para executar uma tarefa
especfica.
Normalmente, a programao est associada a computadores pessoais. No entanto outros
dispositivos podem ser programados. Dispositivos como calculadoras eletrnicas, CLPs, mquinas
CNC, etc.
Na robtica, o termo programar tambm tem significado semelhante, pois consiste
basicamente em inserir os dados necessrios para que, aps o processamento desses dados e
segundo uma rotina pr-estabelecida, o manipulador execute uma tarefa previamente estabelecida.
115
Introduo Robtica
Antes de ser feita a programao, deve-se ter o cuidado na definio de alguns pontos
importantes:
qual tarefa ser realizada;
qual a forma simplificada de realiz-la;
o que se deve considerar para realiz-la a contento.
importante definir com antecedncia o que ser feito. Vrias so as tarefas que um rob
pode realizar: abrir e fechar uma garra, movimentar peas, soldar componentes, realizar carga e
descarga em uma esteira, etc.
Alm de determinar a tarefa que ser feita, faz-se necessrio definir o caminho que o rob
seguir, ao deslocar-se. Isso se torna possvel mediante o planejamento da trajetria.
A trajetria est relacionada ao planejamento da produo e ao leiaute de uma clula
robotizada. Dentro dessa linha de pensamento, podemos relacionar a insero do rob numa linha de
produo sob duas circunstncias:
1. o rob concebido junto a linha de produo e com os outros equipamentos, fazendo parte
do planejamento inicial ou;
2. o rob introduzido em um processo ou configurao j existente.
A segunda circunstncia, a mais comum, implica sempre em um processo complexo de
adaptao. Nem sempre o rob est inserido em uma rea grande e livre da possibilidade de coliso
com outros equipamentos. Por isso, o planejamento da trajetria uma das tarefas mais importantes,
considerando-se as limitaes fsicas do rob e do ambiente, devendo ser realizada como
procedimento anterior a programao propriamente dita.
Linguagem de programao
Vrias so as maneiras de fazer com que o rob realize determinada tarefa. Uma das mais
fceis instru-lo por meio de um algoritmo.
116
Introduo Robtica
Entende-se por algoritmo como um conjunto predeterminado e bem definido de regras bsicas
para a soluo de um problema, em um nmero finito de passos. O algoritmo tambm conhecido
simplesmente como uma equao genrica.
Exemplo de algoritmo:
A+B = C (algoritmo da adio)
Entre com o primeiro operando: A
Entre com o segundo operando: C
Execute a operao soma: A+B
Armazene em C
Fim
Como o exemplo permite observar, um algoritmo consiste em um texto contendo comandos
que devem ser executados dentro de uma ordem. O algoritmo a essncia da programao:
programar , na verdade, construir algoritmos.
A programao ou a construo de algoritmos envolve um tipo de linguagem que possibilite ao
programador instruir o rob sobre o que fazer. Em outras palavras, programar um rob significa
fornecer-lhe instrues sob a forma de algoritmos e em uma linguagem que ele consegue decodificar.
Mtodos de programao de robs
Existem dois mtodos de programao de robs: programao on-line e programao off-line.
1. Programao On-line
Por meio desse mtodo insere-se o programa no controlados por meio do teach pendant
(KCP). Ou seja, o operador conduz manualmente o rob, fazendo-o realizar uma seqncia
desejada de movimentos em uma trajetria predeterminada. Dessa forma, o operador guia
o rob durante o processo de ensino (teching), levando-o a aprender e fazendo com que o
117
Introduo Robtica
sistema de controle armazene as informaes de movimento e outros dados necessrios a
elaborao do programa desejado.
Observao:
Durante a programao on-line a produo tem que ser paralisada.
2. Programao Off-line:
Na programao off-line, os programas so preparados em um computador e depois
transferidos ao rob sem a necessidade de interromper a produo.
Os maiores benefcios da programao off-line em relao ao mtodo on-line so:
reduo do tempo de parada;
maior capabilidade;
melhor entendimento do processo atravs da simulao;
reduo do risco de danos ao equipamento ou de leses ao operador.
Podemos relacionar como uma possvel desvantagem em relao ao mtodo on-line o
elevado custo inicial, devido aquisio do software especfico necessrio a programao
off-line. Isso ocorre pelo fato de que na programao off-line, o programador depende da
visualizao e simulao grfica, fatores determinantes para o sucesso da programao.
Com a reduo destes custos iniciais, concomitantes ao desenvolvimento das ferramentas de
simulao grfica, teremos, sem dvida, o crescimento no uso do mtodo off-line.
PRINCIPAIS MOVIMENTOS DOS ROBS

Depois de determinar a tarefa a ser realizada, deve-se definir o caminho de deslocamento do
rob e, para isso, necessrio planejar a trajetria, analisando os movimentos que o rob dever
fazer.
118
Introduo Robtica
Geralmente, os robs podem executar 3 tipos de movimentos:
Movimento linear
a trajetria entre 2 pontos realizada em linha reta.
Movimento circular a trajetria realizada em crculo. Para realizar este movimento

necessrio que marquemos trs pontos.
Movimento "PTP (Point to Point)
o melhor caminho entre dois pontos determinados.

Este movimento definido pelo controlador do rob que
escolhe o melhor caminho, atravs do controle racional
de suas juntas.
O planejamento de uma trajetria requer a definio de pontos que prevejam o deslocamento

do rob, levando em conta os movimentos que ele capaz de realizar. O primeiro ponto, sempre que
possvel, deve prever um movimento "PTP".
Ao prever o movimento "PTP", num determinado ponto da trajetria, dever ser observado se o
movimento do rob ser realizado dentro de uma rea segura. Como o movimento "PTP" fica sob a
responsabilidade do controlador do rob, a execuo deste movimento deve prever a rea possvel
de movimentao do rob e esta movimentao dever ocorrer dentro de uma rea que no coloque
em risco a segurana.
119
Introduo Robtica
Comunicao dos movimentos ao rob
A comunicao dos movimentos que se deseja que o rob execute feita por meio de uma
linguagem de programao. H vrias linguagens de programao e cada uma tem uma sintaxe
particular. Isto quer dizer que cada linguagem se expressa atravs de comandos ou smbolos
especficos. Nesta unidade, o foco ser dado pela linguagem KRL usada nos robs KUKA padro
KR.
Movimento linear:
LIN
Movimento circular:
CIR
Movimento "joint":
PTP
Alm do tipo de movimento a ser realizado, necessrio definir a velocidade em que o

deslocamento ser feito. Os robs KUKA da famlia KR possuem a velocidade mxima de
deslocamento de 2000 mm/Seg. Ento, ao prevermos os movimentos para a trajetria, necessrio
apresentar, tambm, a velocidade prevista.
LIN Vel = 500
(movimento linear com velocidade de 500mm/Seg.)
CIR Vel = 350
(movimento circular com velocidade de 350mm/Seg.)
PTP Vel = 50% (movimento "joint" com velocidade de 50% da velocidade mxima
possvel)
Observe que nos movimentos linear e circular usamos apenas V para indicar a velocidade e,
no caso de movimento "joint", representada pelo smbolo %.
Geralmente, ao realizarmos o planejamento de uma trajetria, usamos a combinao de
movimentos "PTP", linear e circular.
120
Introduo Robtica
Exemplo:
No exemplo acima, a programao dos movimentos ser:

Home Position at P0
P0 at P1
movimento "PTP" (Aproximao Ap)
movimento linear
P1 at P2 movimento linear (entrada)

P2 at P4
primeiro semi-circulo - movimento circular
P4 at P6 segundo semicirculo - movimento circular

P6 at P7 movimento linear
P7 at P8 movimento linear (sada)
P8 at Home position
movimento PTP
Aplicando o que foi apresentado at aqui, vamos atribuir uma velocidade de 350mm /Seg. para
os movimentos lineares e circulares e de 50% para o movimento "PTP".
121
Introduo Robtica
Considerando estes dados, na linguagem KRL, o incio da programao de uma trajetria
indicada pela instruo INI e o encerramento feito com uma instruo de retorno para o ponto
inicial.
Assim, de uma forma simplificada, para este conjunto de movimentos a programao ser:
INI
PTP Vel = 50%
LIN Vel = 350
LIN Vel = 350
CIR Vel = 350
CIR Vel = 350
LIN Vel = 350
LIN Vel = 350
PTP Vel = 50%
A seguir exporemos, com maiores detalhes, os tipos de movimentos e tambm a sintaxe de
programao KRL.
Tipos de movimentos nos robs kuka
Movimento ponto a ponto (PTP)
Neste tipo de movimento, o posicionamento do sistema do rob realiza-se pelo caminho mais
rpido entre dois pontos. Porm, devido ao incio simultneo de movimento em todos os eixos,
os mesmos tero de ser sincronizados, o que torna o trajeto do rob no previsvel.
122
Introduo Robtica
Com a utilizao desta instruo, o movimento decorre numa trajetria definida pelo sistema de
controle do rob. Para considerar efeitos dinmicos e evitar colises, na proximidade de
obstculos, esta trajetria deve ser executada com baixa velocidade de programa.
O movimento PTP poder ser efetuado com parada exata ou com posicionamento aproximado.
movimento PTP com parada exata:
feito o deslocamento ao ponto de destino com a parada na posio exata deste ponto.
movimento PTP com posicionamento aproximado:

Durante a aproximao, a unidade de comando realiza o controle de uma chamada zona de
aproximao em torno do ponto de destino. No exemplo abaixo indicado, este ponto o
ponto P2. Quando o ponto de referncia da ferramenta entra nesta zona, o movimento do
rob passa para o ponto de destino da instruo de movimento seguinte.
123
Introduo Robtica
Depois da seleo de um movimento PTP, teremos na rea grfica do KCP a abertura de um
formulrio inline, o qual se destina entrada dos dados referentes ao movimento selecionado.
Onde:
PTP
tipo de movimento;
P1
designao do ponto (mximo de 23 caracteres);
CONT
aproximao ativada (continous path);
Vel = 100%
velocidade (1 a 100% do valor mximo);
PDAT1
parmetro de movimento.
Para qualquer tipo de movimento escolhido poderemos, caso necessrio, alterar os parmetros
referentes ferramenta e tambm acelerao dos motores e distncia de aproximao.
Para alterar dados referentes ferramenta:
124
Introduo Robtica
Caso seja necessrio modificar os valores de acelerao ou distncia de aproximao
devemos selecionar o campo CPDAT1 que, em seguida, abrir na rea grfica do KCP um
formulrio inline semelhante ao apresentado na figura abaixo.
Movimento Linear (LIN)

Com um movimento linear, os eixos do rob so sincronizados de tal modo que o ponto de
referncia da ferramenta ou da pea movido em direo ao ponto de destino, ao longo de
uma reta. Os movimentos lineares so utilizados quando o deslocamento a um ponto necessita
de um trajeto exato, com uma velocidade previamente definida.
Observaes: - s o ponto de referncia segue o trajeto programado.
- a ferramenta ou a prpria pea podem alterar a sua orientao durante o
movimento.
- o movimento linear, de forma semelhante ao movimento PTP, tambm pode
ser de parada exata ou com posicionamento aproximado.
125
Introduo Robtica
movimento linear com parada exata:
movimento linear aproximao de posicionamento:

aproximao em torno do ponto destino. No exemplo abaixo indicado, este ponto o ponto
P2. Quando o ponto de referncia da ferramenta entra nessa zona, o movimento do rob
passa para o ponto de destino da instruo do movimento seguinte.
Depois da seleo de um movimento LIN, teremos na rea grfica do KCP a abertura de um

formulrio inline o qual se destina entrada dos dados referentes ao movimento selecionado.
126
Introduo Robtica
Onde:
LIN
tipo de movimento;
P1
designao do ponto (mximo de 23 caracteres);
CONT
aproximao ativada (continous path);
Vel = 2 m/s
velocidade de 0,001 a 2 m/s (pr definio 2 m/s);
CPDAT1
parmetro de movimento.
Caso seja necessrio modificar os valores de acelerao ou distancia de aproximao

devemos selecionar o campo CPDAT1 que, em seguida, abrir na rea grfica do KCP um
formulrio inline semelhante ao apresentado na figura abaixo.
Caso nossa opo seja o

movimento de parada exata,
poderemos modificar os
valores de acelerao (%).
Por outro lado, caso nossa

opo seja o movimento de
parada com aproximao de
posicionamento, poderemos
modificar os valores de
acelerao (%) e tambm a
distncia de aproximao
(mm)
127
Introduo Robtica
Movimento circular (CIRC):
Por meio dessa instruo, o ponto de referncia da ferramenta ou da pea movimenta-se para
o ponto destino descrevendo um arco. O trajeto descrito pelos pontos de incio, auxiliar e de
destino. Como o ponto de incio considerado o ponto de destino da instruo de movimento
anterior, atingindo com parada exata. A orientao se altera uniformemente durante todo o
trajeto. Os movimentos circulares so usados quando se pretende realizar processos de
trabalho com uma velocidade pr-definida, em um trajeto circular. Os pontos de incio, auxiliar
e de destino se encontram todos no mesmo plano no espao. Para que a unidade de controle
do rob possa determinar esse nvel, de forma precisa, estes pontos devero ser programados
o mais distanciado possvel entre si.
Somente o ponto de referncia segue o trajeto programado, a ferramenta poder alterar sua
orientao durante o movimento.
O movimento circular tambm poder ser programado com parada exata ou com aproximao
de posicionamento, semelhante aos movimentos PTP e LIN.
movimento circular com parada exata:
feito o deslocamento ao ponto de destino com a parada exata no ponto.
128
Introduo Robtica
movimento circular com aproximao de posicionamento:
aproximao em torno do ponto destino. Quando o ponto de referncia da ferramenta entra
nessa zona, o movimento do rob passa para o ponto de destino da instruo de
movimento seguinte.
Depois da seleo de um movimento CIRC, teremos na rea grfica do KCP a abertura de um

formulrio inline o qual se destina entrada dos dados referentes ao movimento selecionado.
Onde:
CIRC
tipo de movimento;
P1
designao do ponto auxiliar (mximo de 23 caracteres);
P2
designao do ponto de destino (mximo de 23 caracteres);
CONT aproximao ativada (continous path);
129
Introduo Robtica
Vel = 2 m/s
velocidade de 0,001 a 2 m/s (pr definio 2 m/s);
CPDAT1
parmetro do movimento.
No movimento circular tambm podemos alterar os valores referentes aos parmetros do

movimento conforme a figura abaixo.
Caso nossa opo seja o
movimento de parada exata,
poderemos modificar os
valores de acelerao(%).
Por outro lado, caso nossa

opo seja o movimento de
parada com aproximao de
posicionamento, poderemos
modificar os valores de
acelerao(%) e tambm a
distncia de aproximao
(mm)
Conforme descrito anteriormente, um programa de movimentos do rob constitudo pela

unio de movimentos ponto a ponto, lineares e circulares (PTP, LIN e CIRC), assim como tambm
pelas instrues de entradas e sadas (I/Os) e outras instrues de PLC.
130
Introduo Robtica
Exemplo de um programa de movimentos
Com os contedos abordados at agora, poderemos efetuar programas de movimento fazendo

uso do controlador C3 da famlia de robs KUKA KR3.
131
Introduo Robtica
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
AMERICAN NATIONAL STANDARD / ROBOTIC INDUSTRIES ASSOCIATION. For Industrial
Robots and Robot Systems - Safety Requirements. ANSI/RIA R15.06-1999.
KUKA Roboter GmbH, Apresentao KUKA VKR C1, Blcherstr. Augsburg.
FESTO didatic. Introduo robtica. So Paulo, Apostila da Festo Didatic, cdigo BSP70.
KUKA Roboter GmbH. Manual de introduo, segurana VKR-1. Manual de operao do
rob Kuka
SALANT, Michael. Introduo robtica. So Paulo, Makron books, 1995.
UNICAMP, instituto de computao.
UNESP, Departamento de engenharia.
SUGIMOTO, Noburu. Como usar de maneira correta os robs industriais
SENAI, Curso de robtica on-line
132

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(ou o elemento A restrito, ou ao elemento A foram proibidos 5, 4, 3, 2, ou

= nmero de graus de liberdade do mecanismo;

= nmero de elementos do mecanismo;

p1 = nmero de pares cinemticos de um movimento;

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Sistema eixo de rotao tipo piv

Sistema eixo de translao telescpica

Sistema eixo de translao transversal

Sistema eixo de rotao tipo dobradia

Sistema de ao separao do brao - punho

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O mecanismo, ou parte mecnica que apresenta liberdade de movimentos, se subdivide em

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O acionamento responsvel pela movimentao fsica de cada junta do mecanismo, alm

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O sistema de controle responsvel pela coordenao e controle do movimento do rgo

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Refere-se capacidade de um rob de posicionar a extremidade de seu punho

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