Festo Didactic - BR

Robot
MITSUBISHI
RV-2AJ
RV-1A
Didactic

Configurao do
rob

Didactic

Dimenses e campo de ao

Didactic

Controlador
Alimentao:

Didactic

Controlador
Perifricos:

Didactic

Controlador
Expanses:

Didactic

Brao
Identificao:

Didactic

Brao
Conexes
auxiliares:

Didactic

Conexo eltrica

Didactic

Controlador
Identificao:

1)
2)
3)
4)
5)
6)
7)
8)
9)
10)

Didactic

POWER: Liga/Desliga;
START: executa o programa no rob (contnuo);
STOP: pra o rob imediatamente. Os servos no desligam;
RESET: desativa um alerta de erro;
EMG.STOP: aciona emergncia. Os servos sero desligados;
REMOVE T/B: utilizado para remover o T/B com o controlador
ligado;
CHNG DISP: Alterna entre os parmetros mostrados no display
Velocidade Programa Linha do programa
END: Pra o programa aps executar a ltima linha
SVO.ON: Liga os Servo Motores
SVO.OFF: Desliga os Servo Motores

10

Controlador
Identificao:

11)
12)
13)
14)

15)
Didactic

STATUS NUMBER: n. do erro, n. do programa, % de velocidade,etc.

T/B Connection connector: dedicado a comunicao com o T/B.
Conector PC: dedicado a comunicao com um PC (RS232).
MODE key switch: modifica o modo de operao do rob.
- AUTO (Op.): Coloca o programa em RUN e inibe acionamentos externos e o T/B.
- TEACH: Habilita a utilizao do T/B e inibe o controlador e acionamentos
externos.
- AUTO (Ext.): Coloca o programa em RUN e inibe acionamentos no controlador e
o T/B.
UP/DOWN button: altera a visualizao do STATUS NUMBER.
11

Controlador
Identificao:

1)
2)
3)
4)
5)
6)
7)

Didactic

Conector de energia dos motores (rob: CN1)

Conector de sinais dos encoders (rob: CN2)
Terminais de energizao
Porta fusveis
Entradas e sadas externas
Cabo de comunicao de unidade de I/O adicional
Emergncia e contato de porta

12

Controlador
Emergncia e contato de porta:

Didactic

13

Controlador
Contato de porta:

Didactic

14

Controlador
Conector de I/Os:

Didactic

15

Controlador
Conector de I/Os:

Didactic

16

Controlador
Teaching Box:

Didactic

17

Controlador
Teaching Box:

Didactic

18

Controlador
Teaching Box:

Didactic

19

ROB
JOINT Jog

Didactic

20

ROB
TOOL Jog

Didactic

21

ROB
XYZ Jog

Didactic

22

ROB
Cylinder Jog

Didactic

23

ROB
Criar um programa

Didactic

24

ROB
Editando o programa

Didactic

25

ROB
Chamando uma linha

Didactic

26

ROB
Alterando uma linha

Didactic

27

Programao
Consideraes iniciais:

88 programas somando 8000 passos;

(32 em multitask)
Comandos iniciais:
-

Movimentao

Didactic

MOV
MVS

END: deve existir no final de todo programa

Comentrio: inserido atravs de (apstrofe)

28

Comandos
Movimentao:

MOV: movimenta at a posio desejada interpolando todos os

eixos
da maneira mais rpida possvel

Exemplo:
10
20
30
40
50
60
70

Didactic

MOV P1
MOV P2, -50.
MOV P2
MOV P3, -100
MOV P3
MOV P3, -100
END

29

Comandos
Movimentao:

MVS: movimenta at a posio desejada interpolando todos os

eixos
de modo a realizar um movimento linear

Exemplo:
10
20
30
40
50
60
70

Didactic

MVS P1, -50

MVS P1
MVS -50
MVS P2, -100
MVS P2
MVS -100
END

30

Comandos
Movimentao:

CNT: Estabelece modo de movimentao contnua passando ou

no pela posio desejada. No caso de no passar pela posio
podemos definir qual a distncia ele passar.
Exemplo:
10
20

MOV P1
CNT

30

MVR P2, P3, P4

40
50

MVS P5
CNT 1, 100

60
70

MVS P6
CNT 1, 200,100

80 MVS P1
90 CNT 0
100 END
Didactic

31

ROB
Gravando posies

Didactic

32

ROB
Alterando uma posio

Didactic

33

ROB
Movimento da Garra
HOPEN1 - Abrir Garra 1
HCLOSE1
- Fechar Garra 1

Didactic

HOPEN2 - Abrir Garra 2

HCLOSE2
- Fechar Garra 2

34

ROB
Manipulao dos sinais de sada
M_OUT(n)=1
M_OUT(n)=0

- Ligar bit de sada

- Desligar bit de sada

Teste dos sinais de entrada

WAIT M_IN(n)=1
WAIT M_IN(n)=0

- Aguarda sinal de entrada ligado

- Aguarda sinal de entrada desligado

Temporizao
DLY nnn - Aguarda trmino do tempo em segundos

Didactic

35

ROB
Otimizao de movimentos
ACCEL

- Determina, em % da mxima, a acelerao e desacelerao na movimentao entre as posi

OVRD

- Determina, em % da mxima, a velocidade na movimentao entre as posies

SPD

- Determina em mm/s a velocidade na movimentao entre as posies

OADL
- Habilita ou inibe a otimizao automtica da acelerao e desacelerao na movimentao
entre
OADL ON...................................................
Habilita
OADL OFF..................................................
Inibe

Didactic

36

ROB
Alterando a seqncia de leitura do programa

Didactic

37

ROB
Alterando a seqncia de leitura do programa

Didactic

38

ROB
Subrotinas

Didactic

39

ROB
Subrotinas

Didactic

40