BREVE HISTORIA DEL CONTROL DE PROCESOS

Los primeros sistemas de control conocidos, ya en la antigedad, son mecanismos

destinados al control del caudal para regular un reloj de agua o el control de nivel de
lquido en una lmpara de aceite o en un recipiente de vino, que se mantiene lleno a
pesar de los muchos vasos que se sacan. De hecho, el control del caudal de fluido se
reduce al control del nivel del fluido, ya que un pequeo orificio producir caudal
constante si la presin es constante. El mecanismo de control de nivel de lquido
inventado en la antigedad y todava usado para controlar nivel es la vlvula flotante,
semejante a la del depsito de agua de un inodoro corriente. El flotador est hecho de tal
manera que, cuando el nivel baja, el caudal del depsito aumenta y cuando el nivel sube,
el caudal disminuye y, si es necesario, se corta (Figura 1.1). En este caso el sensor y el
actuador estn combinados en el mismo dispositivo, el flotador y la combinacin de tubo
de alimentacin.
Figura 1.1. Un tonel que nunca se acaba. Ejemplo del control de nivel de lquido y caudal
tal como se realizaba en la antigedad.

Un caso ms moderno de control por retroalimentacin es el control de temperatura de un

horno para calentar una incubadora, sistema que fue diseado por Drebbel (hacia 1620).
El horno constaba de una caja que contena el fuego, con un tubo en la parte superior
provisto de un regulador de tiro (Figura 1.2). Dentro de la cmara de combustin estaba la
incubadora de paredes dobles y el hueco que quedaba entre las paredes se llenaba de
agua. El sensor de temperatura era un recipiente de vidrio lleno de alcohol y mercurio
colocado en la cmara de agua en torno a la incubadora. A medida que el fuego calentaba
la caja y el agua, el alcohol se dilataba y el vstago con flotador se desplazaba hacia
arriba, bajando el regulador de tiro sobre la boca del tubo. Si la caja est demasiado fra,
el alcohol se contrae, el regulador de tiro se abre y el fuego arde ms fuertemente. La
temperatura deseada est determinada por la longitud del vstago del flotador, que
determina la apertura del regulador de tiro para una dilatacin determinada de alcohol.
La bsqueda de un medio para controlar la velocidad de rotacin de un eje fue un
problema famoso en las crnicas del control automtico. La principal motivacin era la de
controlar automticamente la velocidad de la piedra de molienda de un molino de viento
harinero. De los varios mtodos que se intentaron, el ms prometedor result ser el que
usaba un pndulo cnico, o regulador de bola flotante. Este dispositivo se us para medir
la velocidad del molino; las aspas del molino de viento se hacan girar con cuerdas y
poleas, casi como persianas, para mantener una velocidad fija. Pero no fue el molino de
viento es que hizo famoso el regulador de bola flotante, fue su adaptacin a la mquina de
vapor en los laboratorios de James Watt, alrededor de 1788
(Figura 1.3).

CONTROL DE PROCESOS
El sistema de control nos permitir una operacin del proceso ms fiable y sencilla, al
encargarse de obtener unas condiciones de operacin estables, y corregir toda desviacin
que se pudiera producir en ellas respecto a los valores de ajuste.
Las principales caractersticas que se deben buscar en un sistema de control sern:
1. Mantener el sistema estable, independiente de perturbaciones y desajustes.
2. Conseguir las condiciones de operacin objetivo de forma rpida y continua.
3. Trabajar correctamente bajo un amplio abanico de condiciones operativas.
4. Manejar las restricciones de equipo y proceso de forma precisa.
La implantacin de un adecuado sistema de control de proceso, que se adapte a las
necesidades de nuestro sistema, significar una sensible mejora de la operacin.
Principalmente los beneficios obtenidos sern:
- Incremento de la productividad
- Mejora de los rendimientos
- Mejora de la calidad
- Ahorro energtico
- Control medioambiental
- Seguridad operativa
- Optimizacin de la operacin del proceso/ utilizacin del equipo
- Fcil acceso a los datos del proceso

Caractersticas del proceso

El control del proceso consistir en la recepcin de unas entradas, variables del proceso,
su procesamiento y comparacin con unos valores predeterminados por el usuario, y
posterior correccin en caso de que se haya producido alguna desviacin respecto al
valor preestablecido de algn parmetro de proceso.
El bucle de control tpico estar formado por los siguientes elementos, a los que habr
que aadir el propio proceso.
- Elementos de medida (Sensores) Generan una seal indicativa de las condiciones de
proceso.
- Elementos de control lgico (Controladores): Leen la seal de medida, comparan la
variable medida con la deseada (punto de consigna) para determinar el error, y estabilizan
el sistema realizando el ajuste necesario para reducir o eliminar el error.

- Elementos de actuacin (Vlvulas y otros elementos finales de control): Reciben la seal

del controlador y actan sobre el elemento final de control, de acuerdo a la seal recibida.

Tipos de control
Se puede hacer una clasificacin de los sistemas de control atendiendo al procedimiento
lgico usado por el controlador del sistema para regular la evolucin del proceso. Los
principales tipos de control utilizados en los procesos industriales sern:
Normales:
Sistemas de realimentacin. (Feed-back)
Proporcional
Integral
Derivativo
Sistema anticipativo (Feed-Foward)
Sistema en cascada (Cascade)
Sistema selectivo (Over-Ride)
Avanzados
Control de restricciones (Constraint Control)
Control del modelo de referencia (Model Reference Control)
Optimizacin de unidades
A continuacin se explicar el fundamento de actuacin de algunos de ellos, aquellos de
mayor importancia y aplicacin. Para ello se recurrir al ejemplo prctico de un depsito
de cierta capacidad en el que es necesario regular el nivel de lquido.
A continuacin se explicar el fundamento de actuacin de algunos de ellos, aquellos de
mayor importancia y aplicacin. Para ello se recurrir al ejemplo prctico de un depsito
de cierta capacidad en el que es necesario regular el nivel de lquido.

EVALUACIN DEL CONTROL DE PROCESOS.

Sistemas de control con realimentacin
Son sistemas de control de bucle cerrado en los que existe una realimentacin continua
de la seal de error del proceso al controlador, actuando ste conforme a esta seal
buscando una reduccin gradual del error hasta su eliminacin.
Es el tipo de sistemas que ms extendido se encuentra en la actualidad.

Existen diversos diagramas de actuacin con la caracterstica comn de

la realimentacin de la seal de error. Sin embargo, seguirn distintos
fundamentos de actuando para conseguir la eliminacin del error del
sistema.
- Control proporcional
El sistema de control proporcional se basa en establecer una relacin lineal continua entre
el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de control. As, la vlvula
de control se mover el mismo valor para cada unidad de desviacin.
En el ejemplo del depsito, el control de nivel abrir ms o menos la vlvula de drenaje en
funcin de la desviacin existente en el nivel respecto del valor de consigna. Si el nivel a
subido a valores muy altos tendremos una gran apertura de la vlvula. Por el contrario,
para un nivel inferior al de ajuste la vlvula se encontrar en una posicin ms cerrada
que la que correspondera al set-point.

El principal problema de este sistema es la imposibilidad de alcanzar de nuevo el punto de

consigna cuando se varan las variables de entrada al proceso.
Imaginemos que el nivel de nuestro equipo est ajustado a un metro y el caudal de
entrada es de 5 m3/h, encontrndose la vlvula de drenaje en la posicin correspondiente
al nivel de ajuste seleccionado. As para que exista constancia de nivel la posicin de la
vlvula de drenaje permitir que se evacuen los 5 m3/h de caudal entrante

- Control integral
El control integral basa su funcionamiento en abrir o cerrar la vlvula, a una velocidad
constante, hasta conseguir eliminar la desviacin. La velocidad de accionamiento ser
proporcional al error del sistema existente.
Volviendo al caso de nuestro depsito, debido a la variacin de nivel ocasionada por el
paso del caudal entrante de 5 a 7 m3/h el controlador del sistema actuar de forma que se
recupere el nivel de consigna. Por control integral el controlador actuar sobre la vlvula

de drenaje a una velocidad constante, proporcional a la desviacin existente, durante el

tiempo necesario para recuperar el valor de ajuste.

-Control derivativo
En la regulacin derivada la posicin de la vlvula ser proporcional a la velocidad de
cambio de la variable controlada. As, la vlvula sufrir un mayor o menor recorrido
dependiendo de la velocidad de cambio del error del sistema.
Nos remitimos a las curvas de variacin de las variables del sistema para una mejor
comprensin del fundamento operativo de este modo de regulacin.

. Control anticipativo (Feed-Forward)

En el control anticipativo el controlador del sistema utilizar la lectura de una o ms
variables de entrada para actuar sobre la variable manipulada que produce la salida

deseada del proceso. No corresponder ya al diseo de bucle cerrado al que hemos visto
que respondan los sistemas de realimentacin anteriores.
La principal ventaja de este tipo de sistemas es que no necesitan la aparicin de una
desviacin en el sistema para efectuar la correcta regulacin del mismo.
La principal ventaja de este tipo de sistemas es que no necesitan la aparicin de una
desviacin en el sistema para efectuar la correcta regulacin del mismo.
Para adoptar este tipo de control en el sistema ejemplo visto anteriormente tendremos
que realizar las modificaciones que se pueden apreciar a continuacin.

Ahora el controlador recoger la lectura del caudal de entrada al depsito actuando sobre
la vlvula de salida, para controlar la cantidad de lquido que se evacua. De esta forma, si
regulamos el caudal extrado por fondo de la misma para que sea coincidente con el de
entrada conseguiremos mantener estable el nivel del depsito.

- Control en cascada
Existen casos en los que la variable manipulada, por su naturaleza, sufre grandes
oscilaciones que afectan a la capacidad de control del sistema, llegando inclusive al caso
de imposibilitarlo. En el ejemplo hasta ahora expuesto podramos encontrar esta situacin
si se diese el caso que la corriente de salida se encontrase turbo aspirada, dependiendo
entonces la presin de aspiracin del rgimen al que girara la bomba. As para una misma
posicin de la vlvula de vaciado del depsito el caudal de paso por ella depender de la
presin en la lnea, siendo por tanto variable con sta.
El control anticipativo se puede adoptar complementando a uno de realimentacin. As
con seguiremos un sistema cuyo objetivo primero ser reducir las desviaciones surgidas
en el proceso, pudiendo tomar anticipadamente las medidas necesarias para que estas no
se produzcan.

Generalizando, podemos decir que el sistema de control en cascada acta a un esquema

jerarquizado de variables de control, distinguindose entre variables primarias (master) y
secundarias (slave). Las variables primarias sern las controladas, mientras que las
secundarias son aquellas manipuladas/controladas para conseguir llevar al sistema al
rgimen de operacin determinado por las variables primarias. Cabe decir que todo
sistema de control en cascada constar al menos de un par de variables relacionadas,
una primaria y otra secundaria.
En el esquema tendremos al menos dos controladores, encargados respectivamente del
control de las variables primarias y secundarias. El operador del sistema establecer el
punto de ajuste del controlador primario, y actuando este sobre el ajuste del controlador
secundario de manera que se consiga el valor de ajuste de la variable primaria. De
manera coloquial podramos decir que el controlador primario manda y el secundario
obedece.
El esquema funcional de un sistema de control en cascada ser el siguiente:

Definicin de instrumentacin
Instrumentacin industrial: es el grupo de elementos que sirven para medir,
convertir, transmitir, controlar o registrar variables de un proceso con el fin de
optimizar los recursos utilizados en ste. Es el conocimiento de la correcta
aplicacin de los equipos encaminados para apoyar al usuario en la medicin,
regulacin, observacin, transformacin, ofrecer seguridad, etc., de una variable
dada en un proceso productivo.
Que es instrumentacin
Un sistema de instrumentacin es una estructura compleja que agrupa un conjunto
de instrumentos, un dispositivo o sistema en el que se mide, unas conexiones
entre estos elementos y por ltimo, y no menos importante, unos programas que
se encargan de automatizar el proceso y de garantizar la repetibilidad de las
medidas.
En trminos abstractos, un instrumento de medicin es un dispositivo que
transforma una variable fsica de inters, que se denomina variable medida, en
una forma apropiada para registrarla o visualizarla o simplemente detectarla,
llamada medicin o seal medida.
Una medicin es, entonces, un acto de asignar un valor especfico a una variable
fsica. Dicha variable fsica es la variable medida. Un sistema de medicin es una
herramienta utilizada para cuantificar la variable medida.

El elemento clave fundamental de un sistema de instrumentacin, es el elemento

sensor. La funcin del sensor es percibir y convertir la entrada (variable fsica)
percibida por el sensor, en una variable de la seal de salida.
El sensor es un elemento fsico que emplea algn fenmeno natural por medio del
cual sensar la variable a ser medida. El transductor, convierte esta informacin
censada en una seal detectable, la cual puede ser elctrica, mecnica, ptica, u
otra. El objetivo es convertir la informacin censada en una forma que pueda ser
fcilmente cuantificada.
Clasificacin de la instrumentacin
Se consideran dos clasificaciones bsicas:
En funcin del instrumento
En funcin de la variable del proceso
De acuerdo al instrumento se tiene:
Instrumentos ciegos
Instrumentos indicadores
Instrumentos registradores
Elementos primarios
Transmisores
Transductores
Convertidores
Receptores
Controladores
Elementos finales de control
Son aquellos que no tienen indicacin visible de la variable, tales como
presostatos y termostatos (interruptores de presin y temperatura
respectivamente) que poseen una escala exterior con un ndice de seleccin
de la variable.Son tambin instrumentos ciegos, los transmisores de caudal,
presin, nivel y temperatura sin indicacin.
Instrumentos ciegos

Valvula
medidor de flujo

de

procesos

INSTRUMENTOS INDICADORES
Disponen de un ndice y de una escala graduada en la que puede leerse el
valor de la variable. Segn la amplitud de la escala se dividen en indicadores
concntricos y excntricos. Existen tambin indicadores digitales que muestran
la variable en forma numrica con dgitos.

Voltmetro Anlogo
INSTRUMENTOS REGISTRADORES
Registran con trazo continuo o a puntos la variable, y pueden ser circulares o de
grfico rectangular o alargado segn sea la forma de grfico.
Los registradores de grfico circular suelen tener el grfico de 1 revolucin en 24
horas mientras que en los de grfico rectangular la velocidad normal del grfico es
de unos 20 mm/hora.

Registrador de lnea

registrador circular

ELEMENTOS PRIMARIOS
Estn en contacto con la variable y utilizan o absorben energa del medio
controlado para dar al sistema de medicin una indicacin en respuesta a la
variacin de la variable controlada.

El efecto producido por el elemento primario puede ser un cambio de

presin, fuerza, posicin, medida elctrica, etc. Por ejemplo: en los elementos
primarios de temperatura de bulbo y capilar, el efecto es la variacin de presin del
fluido que los llena y en los de termopar se presenta una variacin de fuerza
electromotriz.

Tubo Bourbon

electrodo pH

TRANSMISORES
Captan la variable de proceso a travs del elemento primario y la transmiten a
distancia en forma de seal neumtica de mar gen 3 a 15 psi (libras por pulgada
cuadrada) o electrnica de 4 a 20 mA de corriente continua.
La seal neumtica de 3 a 15 psi equivale a 0,206 - 1,033 bar (0,21 - 1,05 kg/cm
por lo cual, tambin se emplea la seal en unidades SI 0,2 a 1 bar Asi mismo, se
emplean seales electrnicas de 1 a 5 mA de 10 a 50 mA y de 0 a 20 mA, si bien
la seal normalizada es de 4-20 mA.

Fisher Porter

Siemens

TRANSDUCTORES
Reciben una seal de entrada funcin de una o ms cantidades fsicas y la
convierten modificada o no a una seal de salida. Son transductores, un rel, un
elemento primario, un transmisor, un convertidor PP/I (presin de proceso a
intensidad), un convertidor PP/P (presin de proceso a seal neumtica), etc.

Micrfono

CONVERTIDORES
Son aparatos que reciben una seal de entrada neumtica (3-15 psi) o electrnica
(4-20 mA) procedente de un instrumento y despus de modificarla envan la
resultante en forma de seal de salida estndar.
Ejemplo: un convertidor P/I (seal de entrada neumtica a seal de salida
electrnica, un convertidor I/P (seal de entrada elctrica a seal de salida
neumtica).

Conversor
corriente
(Masoneilan)

presin

RECEPTORES
Reciben las seales procedentes de los transmisores y las indican o registran. Los
receptores controladores envan otra seal de salida normalizada a los valores ya
indicados 3 -15 psi en seal neumtica, 4 -20 mA en seal electrnica, que actan
sobre el elemento final de control.

CONTROLADORES
Comparan la variable controlada (presin, nivel, temperatura, flujo) con un valor
deseado y ejercen una accin correctiva de acuerdo con la desviacin.
La variable controlada la pueden recibir directamente, como controladores locales
o bien indirectamente en forma de seal neumtica, electrnica o digital
procedente de un transmisor.

ELEMENTO FINAL DE CONTROL

Recibe la seal del controlador y modifica el caudal del fluido o agente de control.
En el control neumtico, el elemento suele ser una vlvula neumtica o un
servomotor neumtico que efectan su carrera completa de 3 a 15 psi (0,2 - 1
bar). En el control electrnico la vlvula o el servomotor anteriores son accionados
a travs de un convertidor de corriente a presin (I/P) o seal digital a presin que
convierte la seal electrnica de 4 a 20 mA o digital a neumtica 3 -15 psi. En el
control elctrico el elemento suele ser una vlvula motorizada que efecta su
carrera completa accionada por un servomotor elctrico.

Vlvula de control neumtica

EN FUNCION DE LA VARIABLE DE PROCESO

De acuerdo con la variable del proceso, los instrumentos se dividen en
instrumentos de:

Caudal

Nivel

Presin

Temperatura

Densidad y peso especifico

humedad y punto de roco

Viscosidad

Posicin

Velocidad

pH

Conductividad

Turbidez

Esta clasificacin corresponde especficamente al tipo de las seales medidas

siendo independiente del sistema empleado en la conversin de la seal de
proceso. De este modo, un transmisor neumtico de temperatura del tipo de bulbo
y capilar, es un instrumento de temperatura a pesar de que la medida se efecta
convirtiendo las variaciones de presin del fluido que llena el bulbo y el capilar.