Disusun Oleh :
Dr. Lussiana ETP, Ssi., MT.
Hustinawati, SKom., MMSI.
Atit Pertiwi Skom., MMSI.
Ary Bima Kurniawan, ST., MT.
Yogi Permadi, SKom.
UNIVERSITAS GUNADARMA
2011
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
BAB I
Pengenalan Mekatronika
POKOK BAHASAN:
1. Pendahuluan
2. Pengertian Mekatronika
3. Aplikasi-Aplikasi Mekatronika
TUJUAN BELAJAR:
Setelah mempelajari materi dalam bab ini, mahasiswa diharapkan
mampu: Memahami tentang Mekatronika dan dapat menjelaskan contohcontoh aplikasi yang termasuk mekatronika
1.1. Pendahuluan
Mekatronika adalah kata baru yang lahir di Jepang pada awal tahun
1970an yang merupakan gabungan antara 2 kata yaitu mechanics dan
electroinics. Sekarang ini sering terlihat barang barang mekatronik seperti
robot, mesin bubut NC, kamera digital, printer dan lain sebagainya. Persamaan
dari barang-barang mekatronik ini adalah objek yang dikendalikan adalah
gerakan mesin. Jika dibandingkan dengan gerakan mesin konvensional maka
gerakan mesin tersebut lebih bersifat fleksibel dan lebih memiliki kecerdasan.
Hal ini dimungkinkan karena memanfaatkan kemajuan iptek micro-electronics.
Artinya dengan bantuan micro-electronics mesin dapat bergerak dengan lebih
cerdas. Jika seseorang memberikan sebuah perintah, lalu semua dapat
dipasrahkan ke mesih yang dapat bererak secara otomatis. Ini santat membantu
menciptakan mesiha tau alat yang praktis dan mudah digunakan. Sehigga
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 1
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
sumber daya manusia seperti waktu dan otak dapat dipakai untuk pekerjaan
yang lain, sehingga daapt menciptakan nilai tambah.
Pada awalnya mekatronik diarahkan pada 3 target yaitu: penghematan
energi (energi saving), pengecilan dimensi dan peringanan berat dan
peningkatan kehandalan (reliability). Sekarang, setelah 30 tahun lebih berlalu
dari kelahirannya, perlu dirumuskan kembali arah mekatronik sesuai dengan
perkembangan jaman. Dan khususnya untuk Indonesia sebagai negara yang
masih berkembang dengan segudang permasalahnnya, rasanya arah mekatronik
perlu ditentukan agar dapat membantu memecahkan masalah-masalah yang ada
dengan tetap memperhatikan lingkungan regional dan global.
1.2
Pengertian Mekatronika
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 2
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
1. Meningkatakan fleksibiltas
Manfaat terbesar yang dapat diperoleh dari penerapan mekatronik adalah
meningkatkan fleksibilitas mesin dengan menambahkan fungsi-fungsi baru
yang mayoritas merupakan kontribusi mikro-prosessor. Sebagai contoh, lengan
robot industri dapat melakukan bebagai jenis pekerjaan dengan merubah
program peranti lunak di mikro-processornya seperti halnya lengan manusia.
Ini yuang menjadi faktor utama dimungkinkannya proses produksi produk
yang beraneka ragam tipenya dengan jumlah yang sedikit-sedikit.
2. Meningkatakan Kehandalan
Pada mesin-mesin konvensional (manual) muncul berbagai masalah yang
diakibatkan oleh berbagai jenis gesekan pada mekanisme yang digunakan
seperti: keusangan, masalah sentuhan, getaran dan kebisingan. Pada
penggunaan mesin mesin tersebut diperlukan sarana dan operator yang
jumlahnya banyak untuk mencegah timbulanya masalah-masalah tersebut.
Dengan menerapkan switch semikonduktor misalnya, maka masalah-masalah
akibat sentuhan tersebut dapat diminimalkan sehingga meningkatkan
kehandalan. Selain itu dengan menggunakan komponen-komponen mesin
sebagai pengendali gerak, tingkat presisi dan kecepatan telah mencapai garis
saturasi yang sulit untuk diangkat lagi. Dengan menerapkan kendali digital dan
teknologi elektronika maka tingkat presisi mesin dan kecepatan gerak mesin
dapat diangkat lebih tinggi lagi sampai batas tertentu. Batas ini misalnya adalah
rigiditas mesin yang menghalangi kecepatan lebih tinggi karena munculnya
getaran. Hal ini melahirkan tantangan baru yaitu menciptakan sistem mesin
yang memiliki rigditas mesin yang menghalangi kecepatan lebih tinggi karena
munculnya getaran. Hal ini melahirkan tatangan baru yaitu menciptakan sistem
mesin yang memiliki rigiditas lebih tinggi.
Struktur mekatronika dapat dipilah menjadi 2 buah dunia yaitu dunia
mekanika dan dunia elektronika. Di dunia mekanika terdapat mekansime mesin
sebagai objek yang dikendalikan. Di dunia elektronika terdapat beberapa
elemen mekatronika yaitu : sensor, kontroler, rangkaian pengerak aktuator dan
sumber energi.
Elemen-elemen mekatronika dapat dijejalaskan sebagai berikut:
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 3
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Mekanisme mesin. Ini adalah objek kendali yang bisa berupa lengan robor,
mekanisme penggerak otomotif, generator pembangkit listrik dan lain
sebagainya. Sensor. Ini adalah elemen yang bertugas memonitor keadaan
objek yang dikendali. Sensor ini dilengkapi dengan rangkaian pengkondisi
sinyal berfungsi memproses sinyal listrik menjadi sinyal yang mengandung
informasi yang bisa dimanfaatkan.
Kontroler. Ini adalah elemen yang mengambil keputusan apakah keadaan ojek
kendali telah sesuai dengan nilai referensi yang diinginkan, dan kemudian
memproses infromasi untuk menetapkan nilai komando guna merefisi keadaan
objek kendali.
Rangkaian. Ini adalah elemen yang berfungsi menerima sinyal komando
dari kontroler dan mengkonversinya menjadi energi yang mampu
menggerakkan aktuator untuk melaksanakan komando dari kontroler. Elemen
ini selain menerima informasi dari konroler juga menerima catu daya berenergi
tinggi.
Aktutor. Ini adalah elemen yang berfungsi mengkonversi energi dari energi
listrik ke energi mekanik. Bentuk konkrit aktuator ini misalnya:motor listrik,
tabung hidrolik, tabung penematik. Dan lain sebagainya.
Sumber energi. Ini adalah elemen yang mencatu energi listrik ke semua
element yang membutuhkannnya. Salah satu bentuk konkrit sumber energi
adalah batere untuk sistem berpindah tempat, atau adaptor AC-DC untuk
sistem yang stasionari(tetap di tempat).
Struktur mekatronik yang digambarkan disini dari segi teori kendali
disebut sistem umpan balik (closed loop). Sistem umpan balik ini meyerupai
makhluk hidup, dimana dalam melakukan kegiatan selalu merevisi tindakannya
berdasarkan informasi umpan balik yang dikirim oleh indar ke otak. Dengan
demikian mekatronik adalah merealisasikan sistem mekanik yang mampu
melakukan pekerjaan seperti halnya seorang manusi yang memiliki kondisi
yang sempurna.
Batas formal antara berbagai disiplin ilmu rekayasa (enggineering) saati
ini semakin kabaru seiring dengan perkembangan teknologi IC (Integrated
Circuit = rangkaian elektronika terpadu) dan komputer. Hal ini terutama
terlihat jelas pada bidang mekanik dan elektronik yaitu semakin banyak produk
yang merupakan integrasi dari kedua bidang tersebut, sehingga berkembang
suatu bidang yang disebut mekatronika, yang merupakan perluasan cakupan
dari bidang elektromekanik.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 4
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
1.3
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 5
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
1.4.
Input
Proses
Output
Hal. 6
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
peralatan yang dirangkai secara listrik, atau juga berupa suatu sistem kendali
yang dapat diprogram mislanya sistem berbasis mikroprosesor, mikrokontroler
atau PLC.
Pemrosesan informasi(sinyal input) menghasilkan sinyal Output yang
selanjutnya digunakan untuk mengaktifkan aktuator (peralatan Output) yang
dapat berupa motor listrik, kontaktor, katup selenoid, lampu dan sebagainya.
Dengan peralatan output, besar listrik diubah kembali menjadi besar fisik.
Sistem Kendali dibedakan menjadi dua, yaitu sistem kendali loop
terbukan dan sistem kendali loop tertutup.
1.4.1
Setting
Peralatan
Kendali
Sistem yang
dikendalikan
Output
Hal. 7
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Gangguan
Error
Peralatan
Setting
Sistem yang
dikendalikan
(Proses)
Output
Senso
Umpan Balik
1.5.
Hal. 8
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
DAYA
PERA
LATA
N
IN
PUT
CPU
I
N
P
U
T
MEMORI
O
U
T
P
U
T
PERA
LATA
N
OUT
PUT
1.6.
Aspek Mekanika
Hal. 9
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Hal. 10
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Hal. 11
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Transmisi semi otomatis adalah transmisi yang dapat membuat kita dapat
merasakan sistem transmisi manual atau otomatis, bila kita sedang
menggunakan sistem transmisi manual kita tidak perlu menginjak pedal
kopling karena pada sistem ini pedal kopling sudah teratur secara otomatis.
Transmisi otomatis terdiri dari 3 bagian utama yaitu : Torque converter,
planetrai gerar unit, dan Hydraulic control unit. Trorque converter berfungsi
sebgai kopling otomatis dan dapat memperbesar momen mesin. Sedangkan
Torque conventer terdiri dari Pump impeller, Turbine runner, dan Stator. Stator
terletak diantar impeller dan turbine. Torque converter diisi dengan ATF
(Automatic Transmition Fluid). Momen mesin dipindahkan dengan adanya
aliran fluida.
Begitu banyaknya penggunaan sistem mekantronika dalam kehidupan
kita memperkuat salah satu sifatnya yang multiguna(aplikatif). Sebagai contoh
sistem mekatronik pada kendaraan bermotor adalah sistem rem ABS (Antiblock Breaking system) atau sistem pengeraman yang menghindari terkuncinya
roda sehingga mobil tetap dapat dikendalikan dalam pengereman mendadak,
ESP(Elektronik Stability Programm), ABC(Active Body Control) dan MotorSystem. Contoh pada Teknologi Penerbangan. Dalan teknologi penerbangan
moderen digunakan Comfort-In-Turbulence System sehinga dapat
menginkatkan kenyamanan penumpang walau ketika terjadi turbelensi. Gust
Load Alleviation serta banyak contoh lainnya. Pada Teknik Produksi :Contoh
dalam teknik produksi adalah penggunaan sensor pada robot. Sistem kendali
umpan balik pada eletromoto berkecapatan rotasi tinggi dengan pemegang as.
tenaga magnet.
Serta pemutar CD, Harddisk serta mesin pencetak berkecepatan tinggi,
atau alat-alat elektronika yang biasa kita gunakan sehari-hari aplikasi
mekantronika akan sangat sering kita jumpai
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 12
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
.
Bila sukses,
modifikasi
kontroler untuk
aplikasi lain
yang diinginkan
Sirkuit
Cerdas
Smart
Circuit
Uji coba
Kendaraan mini
Kendaraan mini
Bidang
Stasiun
Pembang
kit
Listrik
Bidang
Mekanis
asi
Pertanian
Bidang
Otomasi
pabrik
Bidang
Industri
Otomotif
........
Bidang
Mekatro
nika
yang lain
Perancangan sensor/transduser
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 13
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Peralatan rumah tangga dan perkantoran :mesin cuci, mesin isap debu
timbangan digital, microwabe, remoter control, pembuat kopi, sistem
HVAC, kamera, mesin foto kopi dan masih banyak lagi.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 14
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
BAB II
Mekanika Statistika
POKOK BAHASAN:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Pendahuluan
Momen lengan
Momen kesetimbangan
Torsi
Gear
Friksi
TUJUAN BELAJAR:
Setelah mempelajari materi dalam bab ini, mahasiswa diharapkan
mampu: Dapat memahami gaya yang ada didalam mesin (mekatronika) yang
timbul dari berbgai sumber
2.1. Pendahuluan
Mekanika statistika adalah aplikasi teori probabilitas, yang memasukkan
matematika untuk menangani populasi besar, ke bidang mekanika, yang
menangani gerakan partikel atau objek yang dikenai suatu gaya. Bidang ini
memberikan kerangka untuk menghubungkan sifat mikroskopis atom dan
molekul individu dengan sifat makroskopis atau limbak (bulk) materi yang
diamati sehari-hari, dan menjelaskan termodinamika sebagai produk alami dari
statistika dan mekanika (klasik dan kuantum) pada tingkat mikroskopis.
Mekanika statistika khususnya dapat digunakan untuk menghitung sifat
termodinamika materi limbak berdasarkan data spektroskopis dari molekul
individual.
Kemampuan untuk membuat prediksi makroskopis berdasarkan sifat
mikroskopis merupakan kelebihan utama mekanika statistika terhadap
termodinamika. Kedua teori diatur oleh hukum kedua termodinamika melalui
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 14
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
2.2.Momen Lengan
Pada gerak lurus atau gerak translasi, faktor yang menyebabkan adanya
gerak adalah gaya (F). Sedangkan pada gerak rotasi atau gerak melingkar,
selain gaya (F), ada faktor lain yang menyebabkan benda itu bergerak rotasi
yaitu lengan gaya (l) yang tegak lurus dengan gaya. Secara matematis, momen
gaya dirumuskan
=Fx l
= F l Sin
Dimana adalah sudut antara lengan gaya l dengan gaya F. Jika antara lengan
gaya l dan gaya F tidak tegak lurus maka
=F l
Lengan gaya merupakan jarak antara titik tumpuan atau poros ke titik dimana
gaya itu bekerja. Jika gaya dikenakan berada di ujung lengan maka bisa kita
katakan lengan gaya ( l ) sama dengan jari-jari lingkaran (r).
Sehingga momen gaya dapat juga kita tulis
=F.r
Hal. 15
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Benda itu tidak berotasi sama sekali atau berotasi dengan kecepatan
tetap
Arahnya
: tg =
F2
Hal. 16
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
= x
disini :
y
z
Fx Fy Fz
= (Fz .y Fy.z) i+(Fx .z Fz.x).j+(Fy . x Fx. y).k
Mx = (Fz . y Fy. z)
My = (Fx . z Fz. x)
Mz = (Fy . x Fx. y)
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 17
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Hal. 18
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
FY
FX
Hal. 19
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
d
vi )
(mi .ai )
dt
mi
mi
mi (
=
lim
mi = dm
m 0 i =1
benda rigid adalah benda yang terdiri dari banyak sekali titik-titik massa. Jadi
y.dm
z.dm
x.dm
koordinat titik massa benda rigid : x pm =
, y pm =
, z pm =
dm
dm
dm
dm = .dv atau dm = .dA, atau dm = .dl
jika :
= massa persatuan volume (v)
jadi kordinat titik pusat massa juga dapat ditulis sebagai berikut :
x.dv
x.dA
x.dl
atau x pm =
atau x pm =
x pm =
v
A
l
y.dA
y.dl
y.dv
atau y pm =
atau y pm =
y pm =
A
l
v
z.dv
z.dA
z.dl
atau z pm =
atau z pm =
z pm =
v
A
l
Jika benda rigid yang homogen mempunyai bentuk simetri, pusat massa akan
berimpit dengan pusat simetrinya, misalnya bola, parallel epipedum(balok),
kubus, dan lain-lain.Jika benda rigid yang homogen mempunyai sumbu simetri
misalnya kerucut, silinder, maka pusat massanya akan berada pada sumbu
simetrinya.
1.3.3. Titik Berat
Titik berat : titik-titik yang dilalui oleh garis kerja dari resultan gaya berat
sitem benda titik, berarti merupakan titik potong dari
garis kerja gaya berat bila letak dari sitem ini berubah
ubah. Misal benda rigid seperti gambar dibawah ini :
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 20
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
tali
01
t
Titik berat dan titik pusat massa mempunyai koordinat yang sama, berati titik
ini berimpit. Hal ini benar bila benda atau system berada dekat dengan
permukaan bumi. Untuk benda-benda yang jauh dari permukaan bumi titik
berat letaknya berubah, lebih dekat ke arah bumi dari pada pusat massa, yang
selalu tetap letaknya dimana pun benda itu berada.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 21
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
2.4. Torsi
Definisi Torsi adalah Suatu batang dijepit dengan kuat pada salah satu
ujungnya dan ujung yang lainnya diputar dengan suatu torsi (momen puntir,
twisting moment) T = Fd yang bekerja pada bidang tegaklurus sumbu batang
seperti terlihat pada Gb. 5-1. Batang tersebut dikatakan dalam kondisi kena
torsi. T adalah torsi (Nm), F adalah gaya (N) dan d adalah diameter lengan
putar (m). Alternatif lain untuk menyatakan adanya torsi adalah dengan dua
tanda vektor dengan arah sejajar sumbu batang.
F
T
d
F
Gambar 2.3. Torsi yang bekerja pada bidang tegak lurus sumbu batang
1.4.1. Momen kutub inersia
Untuk suatu batang bulat berlobang (pipa) dengan diameter luar Do dan
diameter dalam Di, momen kutub inersia (polar moment of inertia) penampang
melintang luasnya, biasanya dinotasikan dengan J, diberikan dengan:
J=
32
( Do4 Di4 )
Momen kutub inersia untuk batang bulat tanpa lubang (batang pejal) dapat
diperoleh dengan memberi nilai Di = 0. Kuantitas dari J merupakan sifat
matematis dari geometri penampang melintang yang muncul dalam kajian
tegangan pada batang atau poros bulat yang dikenai torsi.
Sering untuk tujuan praktis, persamaan diatas ditulis
kembali dalam bentuk:
J=
32
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 22
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
32
( Do2 Di2 )( Do Di )( Do Di )
Bentuk terakhir dari persamaan diatas sangat berguna khususnya pada evaluasi
numeris J dimana perbedaan antara ( Do Di ) adalah kecil.
1.4.2. Torsi tegangan geser
Baik untuk poros pejal maupun poros berlubang yang dikenai momen
puntir T torsi tegangan geser (torsional shearing stress) pada jarak p dari titik
pusat poros dinyatakan dengan:
=
Tp
J
Do
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 23
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
b
b
Lagi, dimensi untuk G adalah sama dengan dimensi tegangan geser, karena
regangan geser tak berdimensi.
1.4.5.Sudut puntir
Jika suatu poros dengan panjang L dikenai momen puntir T secara
konstan dikeseluruhan panjang poros, maka sudut puntir (angle of twist) yang
terbentuk pada ujung poros dapat dinyatakan dengan
=
TL
GJ
L
T
Hal. 24
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
lelah geser dari bahan bagian luar. Ini adalah batas maksimum untuk momen
puntir elastis dan dinyatakan dengan Te. Kenaikan selanjutnya dari momen
puntir menyebabkan tercapainya titik-titik lelah pada bahan untuk posisi lapis
yang semakin kedalam, sampai keseluruhan lapisan bahan mencapai titik
lelahnya; dan ini menunjukkan terjadinya momen puntir plastis penuh (fully
plastic twisting moment) Tp. Kita tidak bicarakan tegangan yang lebih besar
dari batas titik lelah, karena ini adalah batas momen puntir yang dapat
diberikan oleh poros. Dari hasil beberapa pengujian diperoleh bahwa Tp =
4/3(Te).
Contoh 1.
Jabarkan hubungan antara momen puntir yang bekerja pada poros pejal
dan regangan geser yang terjadi pada sembarang titik pada poros tersebut.
T
(a)
atau
AB r
=
L
L
r
L
Hal. 25
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
melintang ini sama dengan besarnya momen puntir. Juga jumlah momen gayagaya adalah sama dengan besarnya torsi T . Dengan demikian
T =
pda
r
r
=C
dimana subskrip pada tegangan geser menunjukkan jarak elemen dari sumbu
poros.
Konsekuensinya kita dapat menulis
T =
( 2 ) da =
2 da
2 da berdasarkan
atau
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
T
J
Hal. 26
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Contoh 2.
Jabarkan penyataan untuk sudut puntir suatu poros sebagai fungsi momen
puntir. Asumsikan bahwa poros bekerja pada rentang elastis.
r
L
dan
r =
Tr
J
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 27
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
tx
dx
(a)
(b)
(tx)dx
GJ
Total putaran pada ujung sebelah kiri diperoleh dengan integrasi keseluruhan
elemen sedemikian sehingga sudut puntir dapat dinyatakan dengan
=
x=L
x =0
(tx)dx tL2
=
2GJ
GJ
2.5. Gear
Gear adalah berputar mesin bagian memiliki gear dipotong, atau roda,
yang dimesh dengan bagian lain bergigi untuk mengirimkan torsi . Dua atau
lebih Gear yang bekerja di tandem disebut transmisi dan dapat menghasilkan
keuntungan mekanis melalui rasio gear dan dengan demikian dapat dianggap
sebagai mesin sederhana . Diarahkan perangkat dapat mengubah kecepatan,
torsi, dan arah dari sumber listrik . Situasi paling umum adalah untuk gear
untuk mesh dengan peralatan lain, namun roda gear dapat juga mesh bagian
non-rotating bergigi, yang disebut rak, sehingga menghasilkan terjemahan
bukan rotasi.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 28
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Hal. 29
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 30
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Hal. 31
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
2.6. Friksi
Friksi adalah gaya yang menahan gerakan sliding atau rolling satu benda
terhadap benda lainnya. Friksi merupakan faktor yang penting dalam
mekanisme operasi sebagian besar peralatan atau mesin.
Friksi besar (high friction) dibutuhkan untuk bekerjanya mur dan baut,
klip kertas, penjepit (tang catut), sol sepatu, alat pemegang dll. Gaya friksi
dibutuhkan pada saat kita jalan agar tidak terpeleset. Friksi juga dibutuhkaan
agar dapat menumpuk pasir, apel dll. Namun friksi juga merupakan tahanan
tehadap gerakan yang bersifat merugikan.20% tenaga mesin mobil
dipergunakan untuk mengatasi gaya friksi pada elemen mesin yang bergerak.
Oleh karena itu friksi kecil (low friction), dikehendaki untuk benda yang
bergerak seperti mesin tenaga (engine), ski, elemen arloji/jam dll.
Disamping itu juga dibutuhkan friksi konstan (constant friction ) yaitu
untuk rem, dan kopling agar geakkan tidak tersendat sendat. Friksi telah
dipelajari sebagai cabang mekanika beberapa ratus tahun yang lalu, dan hukum
dan metode untuk memperkirakan besarnya friksi telah diketahui 2 abad lalu.
Manun
mekanisme friksi, yaitu proses hilangnya energi jika dua permukaan saling
bergesek tidak dapat diterangkan dengan baik. Penyebab utama friksi antara
dua logam kelihatannya adalah gaya tarik (adesi) daerah kontak (contact
region) dari permukaan yang secara mokroskopik tidak beraturan. Jika
diperbesar permukaan menyerupai bukit dan lembah. Jika ada beban, ketika 2
permukaan bersinggungan, dua bukit menempel (adesi atau menyatu) atau
terkunci dilembah permukaan dihadapannya. Friksi timbul akibat adanya
geseran (shearing) bukit yang menyatu tersebut dan jua akibat ketidak teraturan
permukaan.tersebut, bagian yang keras tertanam kepada bagian lunak. Friksi
dari slidding dua benda padat yang diperoleh dari ekperimen sederhana
menghasilkan kesimpulan sbb :
1. Besarnya friksi hampir tidak bergantung pada luas kontak .
Jika sebuah bata ditarik diatas meja, gaya friksi tetap sama, baik posisi
bata berdidri ataupun tidur. (Leonardo da Vinci (1452-1519)
2. Friksi berbanding lurus dengan beban yang bekerja pada permukaan.
Jika bata ditumpuk empat ditarik diatas meja, besarnya friksi
empatkalinya friksi satu batayang ditarik.. Jadi rasio gaya friksi F terhadap
beban L adalah tetap.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 32
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Koefisien friksi tidak punya satuan, karena friksi dan beban yang diukur dalam
satuan gaya (pound atau Newton) saling meniadakan. Sebagai contoh : Harga
koefisien friksi =0,5 untuk kasus bata ditarik diatas kayu yang berarti bahwa
dibtuhkan gaya sebesar setengah dari berat bata untuk mengatasi friksi, dan
menjaga bata bergerak secara konstan. Gaya friksi arahkan berlawanan dengan
arah gerak bata. Karena friksi timbul antara permukaan yang bergerak maka ini
disebut friksi kinetik (kinetic friction). Ini untuk membedakan dengan friksi
statik (static friction), yang bekerja pada permukaan yang diam. Harga friksi
statik selalu lebih besar dari friksi kinetik Friksi rolling (rolling friction)
terjadi jika suatu roda, slinder ataupun bola menggelinding bebas diatas
permukaan, sepertihalnya pada ball tau roller bearing. Sumber friksi utama
dalam gerakan rolling adalah disipasi energi yang meilbatkan deformasi benda.
Jika bola keras menggelinding diatas permukaan, bola sedikit peyang dan
permukaan sedikit legok pada daerah kontak. Deformasi elastik atau kompresi
pada daerah kontak tersebut merupakan penghambat gerakan dan energinya
tidak kembali saat benda kembali ke bentuk semula. Enegi yang hilang pada
kedua bagian permukaan sama dengan energi yang hilang pada bola yang jatuh
dan terpantul. Besarny friksi slidding pada umumnya 100 sampai 1000 kali
lebih besar dibandingkan dengan friksi rolling.Keuntungan gerakan rolling
dipahami oleh manusia pendahulu sehingga ditemukan roda.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 33
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
BAB III
Mekanika Dinamika
POKOK BAHASAN:
1.
2.
3.
4.
Perpindahan
Kecepatan
Percepatan
Momentum
TUJUAN BELAJAR:
Setelah mempelajari materi dalam bab ini, mahasiswa diharapkan
mampu memahami mengenai konsep dan analisa dinamik pada mesin (robot)
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 34
PHK-I 2011
3.1.
Buku Ajar
Mekatronika
Pendahuluan
3.2. Perpindahan
3.2.1. Perpindahan dalam gerak lurus beraturan
Seperti diketahui bahwa perpindahan erat kaitannya dengan
pergerakan, sedangkan pergerakan dapat dibedakan menurut jenis
lintasannya dan perubahan kecepatan yang terjadi. Apabila lintasan
benda berupa garis lurus, maka dikategorikan ke dalam gerak lurus.
Untuk kecepatan yang konstan disebut dengan Gerak Lurus Beraturan,
sedangkan bila terjadi perubahan kecepatan, maka gerak tersebut
termasuk dalam Gerak Lurus Berubah Beraturan.
Perpindahan S, dalam gerak lurus beraturan dinyatakan dengan
hubungan:
S = vt
(3.1)
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 35
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
3.2.2. Perpindahan
beraturan
dalam
gerak
lurus
melakukan
berubah
3.3.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
(3.3)
Hal. 36
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
1 2
(3.4)
at
2
Pada kenyataannya dalam performa mekatronika, selain gerak
lurus yang banyak digunakan adalah gerak melingkar. Seperti pada
gerak lurus, gerak melingkar terbagi ke dalam Gerak Melingkar
Beraturan dan Gerak Melingkar Berubah Beraturan.
S = vo t +
3.4.
Hal. 37
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Hal. 38
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
v = R
(3.8)
1 2
Susunan
Roda
Secara
Tidak
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 39
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Gambar 3.4. Gerak melingkar pada sistem roda dengan satu sumbu
Pada Gambar 3.4. tampak bahwa roda I memiliki jari-jari lebih
kecil dibanding jari-jari roda II. Kedua roda tersebut disusun dalam titik
pusat yang sama atau berada dalam satu poros putar. Apabila roda
tersebut diputar, maka kecepatan linier roda I berbeda dengan roda II,
sedangkan kecepatan angular dari masing-masing roda adalah sama
besar. Hal ini ditunjukkan oleh titik A, B, dan C yang berada pada sudut
yang sama, dengan demikian:
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 40
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
v1 v 2 dan 1 = 2
Atau dengan kata lain:
v A v B vC dan A = B = C
3.5.
(3.9)
3.6.
(vlinier )2
R
(3.10)
Momentum
Hal. 41
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
( )
(3.12)
= + ( )
= ( ) + ( )
=
(3.13)
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 42
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
BAB IV
Sistem Sensor
POKOK BAHASAN:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
Sensor Categories
Binary Sensor
Analog versus Digital Sensors
Shaft Encoder
A/D Converter
Position Sensitive Device
Compass
Gyroscope, Accelerometer, Inclinometer
Vision Sensor
TUJUAN BELAJAR:
Setelah mempelajari materi dalam bab ini, mahasiswa diharapkan
mampu:
Memahami pengertian sensor dan penggunaan dalam sistem kendali
Menjelaskan jenis sensor yang ada di industri.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 43
PHK-I 2011
4.1.
Buku Ajar
Mekatronika
Pendahuluan
4.2.
Kategori Sensor
Saat ini telah banyak tersedia berbagai macam sensor yang digunakan
untuk menyelesaikan masalah tertentu. Di dalam dunia elektronik sensor dapat
di kategorikan berdasarkan pada:
1. Aktivitas
Berdasarkan aktivitas sensor, dikenal antara lain untuk keamanan,
biomedical, agrikultur, industri, kontrol iklim, otomasi, dan otomotif.
2. Teknologi sensor dan prinsip pengukuran
Pada kategori ini sensor terbagi menjadi berdasarkan pada teknologi:
Akustik, seperti bimetallic, capacitive, chemical, conductivity,
differential temperature, gyroscopic, dan masih banyak yang
lain.
Amperometric, di antaranya biological, doppler, electrostatic,
field effect, hall, laser, magnetic, dan mechanical.
AMR (anisotropic magnetoresistive), biometric, CCD, CMOS,
differential pressure, dan lain-lain.
3. Aplikasi sensor menurut parameter yang diukur
Berdasarkan kategori ini, sensor dibedakan atas aplikasi untuk:
Posisi dan dimensi, seperti sensor sudut, inklinasi, kontur
(2D/3D), posisi, GPS, jarak, topografi, ukuran, volome, dll.
Mekanik atau dinamik, dibedakan atas akselerasi, akselerasi
rotasi, dan akselerasi yang berkaitan dengan vibrasi.
Tekanan, aliran, dan level
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 44
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
4.3.
Hal. 45
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Sensor proximity
Sensor ini biasanya digunakan untuk mendeteksi ada atau tidak nya
suatu objek, tanpa melakukan kontak fisik. Jenis sensor proximity
meliputi limit switch (saklar mekanik), ultrasonic proximity, infra
merah, kamera dan lain sebagainya. Contoh sensor proximity jenis infra
merah seperti pada Gambar 4.3.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 46
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
4.4.
Sensor Analog
Hal. 47
PHK-I 2011
4.5.
Buku Ajar
Mekatronika
4.6.
Shaft Encoder
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 48
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
4.7.
A/D Converter
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
(4.1)
Hal. 49
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
4.8.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 50
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
4.9.
Compass Sensor
(a)
(b)
Gambar 4.8. Modul CMP03 (a), dan Rangkaian aplikasi modul CMP03 (b)
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 51
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
4.10.2.
Accelerometer
Hal. 52
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
4.10.3.
Inclinometer
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 53
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Sensor jenis FQ
Jenis FZ3
Jenis FL
Jenis FQ-M
Jenis FZM1
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 54
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
BAB 6
SISTEM KONTROL
POKOK BAHASAN:
1. Pengenalan Sistem Kontrol
2. Jenis Jenis Sistem Kontrol
a. Logic Control
b. On-Off Control
c. Linear Control : PID
d. Fuzzy Logic
e. PLC
TUJUAN BELAJAR:
Setelah mempelajari materi dalam bab ini, mahasiswa diharapkan
mampu:
1. Memahami jenis-jenis system control
2. Mengaplikasikan jenis-jenis system control pada robotic
6.1.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 90
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Kontrol otomatik telah memainkan peranan penting dalam sains dan rekayasa
modern. Disamping untuk kepentingan khusus seperti space-vehicle system,
missile-guidance system, robotic system, kontrol otomatik telah menjadi bagian
integral yang penting dalam manufaktur modern dan industri proses. Sebagai
contoh, kontrol otomatik merupakan esensi dalam numerical control mesinmesin presisi pada industri manufaktur, disain sistem auto pilot pada industri
penerbangan, disain mobil dalam industri otomotif. Juga dapat diterapkan pada
operasi-operasi industri seperti mengontrol tekanan, temperatur, kelembaban,
viskositas, aliran dalam industri proses. Beberapa istilah yang banyak
digunakan:
Controlled Variable: kuantitas atau kondisi yang diukur dan dikontrol
Manipulated Variable: kuantitas atau kondisi yang divariasikan oleh
pengontrol sehingga mempengaruhi variabel yang dikontrol. Biasanya
variabel yang dikontrol adalah output dari sistem. Kontrol dapat berarti
mengukur controlled variable dari sistem dan menerapkan manipulated
variable pada sistem untuk mengoreksi dan membatasi deviasi harga
terukur (output) dari harga yang diinginkan.
Plant: Obyek yang akan dikontrol
Proses: Operasi dan pengembangan kontinu yang ditandai oleh
perubahan gradual dari variabelnya dengan cara tertentu sehingga
sampai pada suatu hasil atau keadaan tertentu.
Sistem: Kombinasi dari berbagai komponen yang beraksi bersamasama dan menghasilkan suatu performansi tertentu.
Gangguan: Sinyal yang mempengaruhi sistem sehingga mempengaruhi
harga output dari harga yang diinginkan.
Dalam kasus sistem umpan balik linear, loop kontrol, termasuk kontrol
algoritma sensor, dan aktuator, diatur sedemikian rupa untuk mencoba untuk
mengatur variabel di sebuah setpoint atau nilai referensi. Sebuah contoh dari
ini dapat meningkatkan pasokan bahan bakar ke tungku ketika suhu diukur
tetes. PID kontroler yang umum dan efektif dalam kasus-kasus seperti ini.
Kontrol sistem yang mencakup beberapa penginderaan dari hasil yang mereka
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 91
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
capai yang membuat penggunaan umpan balik dan sehingga dapat, sampai
batas tertentu, beradaptasi dengan berbagai keadaan. Loop terbuka sistem
kontrol tidak menggunakan umpan balik, dan berjalan hanya dalam pre arrange
way.
6.2.
Hal. 92
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 93
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Hal. 94
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 95
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
,
Fungsi transfer dalam domain s:
Jika e(t) diduakalikan, maka kecepatan perubahan u(t) adalah dua kali semula.
Selama sinyal error masih ada, maka sinyal kontrol akan beraksi terus. Ketika
sinyal error nol, u (t) tetap stasioner. Dengan demikian, aksi kontrol integral
akan menghilangkan steady state error. Artinya output sistem akan selalu
mengejar set point sedekat mungkin. Aksi kontrol integral sering disebut
automatic reset control. Kerugian dari aksi kontrol ini adalah terjadi osilasi
sehingga mengurangi kestabilan sistem.
Proportional plus integral control
Hal. 96
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Td adalah derivative time. Aksi kontrol derivative sering disebut rate control
karena kecepatan perubahan error sebanding dengan sinyal kontrol. Artinya,
apabila ada perubahan error, maka sinyal kontrol beraksi. Aksi kontrol ini
memberikan respon terhadap perubahan sinyal error dan mampu
mengoreksinya sebelum error bertambah besar. Aksi kontrol ini mampu
mengantisipasi error, mempercepat respon sistem dan meningkatkan stabilitas
sistem. Dengan demikian, apabila ada gangguan tiba-tiba, output akan berubah
secara tiba-tiba menjauhi set point, menghasilkan perubahan error. Perubahan
error yang tiba-tiba akan menghasilkan sinyal kontrol antisipasi sebelum error
bertambah besar dan berusaha mengembalikan ke keadaan steady. Kekurangan
dari aksi ini adalah terdapat steady state error karena error yang konstan tidak
akan menghasilkan sinyal kontrol (sistem yang sudah steady tidak
menghasilkan aksi kontrol walaupun jauh dari set point).
Proportional plus integral plus derivative control
Ini adalah kombinasi dari ketiga aksi kontrol:
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 97
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 98
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 99
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 100
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Kerangka operas ional control logika fuzzy ditunjukkan pada gambar berikut:
Hal. 101
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Hal. 102
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
yang kemudian harus dijalankan oleh PLC yang bersangkutan, Dengan kata
lain, PLC menentukan aksi apa yang harus dilakukan pada instrumen keluaran
berkaitan dengan status suatu ukuran atau besaran yang diamati.
Program kendali PLC terdiri atas tiga unsur yaitu: alamat, instruksi, dan
operand. Alamat adalah nomor yang menunjukkan lokasi, instruksi, atau data
dalam daerah memori. Instruksi harus disusun secara berurutan dan
menempatkannya dalam alamat yang tepat sehingga seluruh instruksi
dilaksanakan mulai dari alamat terendah hingga alamat tertinggi dalam
program. Instruksi adalah perintah yang harus dilaksanakan PLC. PLC hanya
dapat melaksanakan instruksi yang ditulis menggunakan ejaan yang sesuai.
Oleh karena itu, pembuat program harus memperhatikan tata cara penulisan
instruksi. Operand adalah nilai berupa angka yang ditetapkan sebagai data yang
digunakan untuk suatu instruksi. Operand dapat dimasukkan sebagai konstanta
yang menyatakan nilai angka nyata atau merupakan alamat data dalam memori.
Bahasa Pemrograman
Program PLC dapat dibuat dengan menggunakan beberapa cara yang disebut
bahasa pemrograman. Bentuk program berbeda-beda sesuai dengan bahasa
pemrograman yang digunakan. Bahasa pemrograman tersebut antara lain:
diagram ladder, kode mneumonik, diagram blok fungsi, dan teks terstruktur.
Beberapa merk PLC hanya mengembangkan program diagram ladder dan kode
mneumonik.
Diagram Ladder
Diagram ladder terdiri atas sebuah garis vertikal di sebelah kiri yang disebut
bus bar, dengan garis bercabang ke kanan yang disebut rung. Sepanjang garis
instruksi, ditempatkan kontak-kontak yang mengendalikan/mengkondisikan
instruksi lain di sebelah kanan. Kombinasi logika kontak-kontak ini
menentukan kapan dan bagaimana instruksi di sebelah kanan dieksekusi.
Contoh diagram ladder ditunjukkan pada gambar di bawah ini.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 103
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 104
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Instruksi
LD
AND
OR
LD NOT
OR
AND LD
MOV(21)
Operand
HR 01
0.01
0.02
0.03
0.04
0.00
DM 00
00007
CMP(20)
DM (00)
HR (00)
IR
Daerah Data
Daerah Input
Daerah Output
IR 010 sd IR 019
Daerah Kerja
IR 010 sd 049
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Bit
IR 000.00 sd
009.15
IR 010.00 sd
019.15
IR 020.00 sd
049.15
IR
IR
IR
Hal. 105
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
IR 200 sd IR 227
SR
TR
HR
SR 228 sd 255
-HR 00 sd HR 19
AR
LR
TIM! CNT
AR 00 sd AR 23
LR 00 sd LR 15
TC 000 sd C 255
IR 200.00 sd IR
227.15
SR 228 sd SR 255.15
TR 0 sd TR 7
HR 00.00 sd HR
19.15
AR 00 sd AR 23.15
LR 00.00 sd LR 15.15
Instruksi Pemrograman
Terdapat banyak instruksi untuk memrogram PLC, tetapi tidak semua instruksi
dapat digunakan pada semua model PLC. Instruksi pemrograman dapat
dikelompokkan sebagai berikut:
Klasifikasi menurut pengkodean mneumonik:
Instruksi dasar
Instruksi khusus
Klasifikasi menurut kelompok fungsi:
Instruksi ladder
Instruksi timer/counter
Instruksi ekspansi
Pada dasarnya, tingkat pemahaman pemakai PLC ditentukan oleh seberapa
banyak instruksi yang telah dipahaminya. Oleh karena itu, untuk pemula
berikut ini hanya dijelaskan beberapa instruksi saja. Untuk pendalaman lebih
lanjut dapat mempelajari manual pemrograman yang diterbitkan oleh pemilik
merk PLC.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 106
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
List Program
Address
0
1
Instruction Word
LOD
-
Data
0
-
Key Operation
Instruksi AND
Hal. 107
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Input 3
OFF
OFF
OFF
ON
List Program
Address
0
1
Instruction Word
LOD
AND
Data
0
1
Key Operation
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 108
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Intruksi OR
Gerbang Logic OR
Input 2
OFF
OFF
ON
ON
Input 3
OFF
ON
ON
ON
List Program
Address
0
1
Instruction Word
LOD
OR
Data
0
1
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 109
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Key Operation
Instr uksi AND LOD sama dengan NODE pada ladder program.
Instr uksi AND LOD di mas ukan setelah memas ukkan circuit-circuit
yang akan disambung.
Gerbang Logic AND LOD
AND LOD
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 110
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
List Program
Address
0
1
2
3
Instruction Word
LOD
LOD
OR
AND LOD
Data
1
2
3
Key Operation
Instruksi OR LOD
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 111
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
List Program
Address
0
1
2
3
4
Instruction Word
LOD
AND
LOD
AND
OR LOD
Data
1
2
3
4
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 112
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Key Operation
Instruksi NOT
Output
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 113
PHK-I 2011
OFF
ON
Buku Ajar
Mekatronika
ON
OFF
List Program
Address
0
1
Instruction Word
LOD NOT
-
Data
0
-
Key Operation
Output yang sama dapat di set dan reset berkali-kali dalam satu
program
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 114
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
List Program
Address
0
1
2
3
Instruction Word
LOD
SET
LOD
SET
Data
1
00
2
00
Key Operation
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 115
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
List Program
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 116
PHK-I 2011
Address
0
1
2
3
Buku Ajar
Mekatronika
Instruction Word
LOD
TIM
OUT
Data
1
5
50
00
Key Operation
Timing Chart
Diagram Ladder
Timing Chart
Hal. 117
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Time down dari nilai yang telah ditentukan akan dimulai setelah timer
input aktif.
Output dari timer akan menyala jika nilai angka mencapai nol.
Nilai waktu kembali ke setting awal jika timer input mati.
Nomor timer yang sama tidak dapat di program lebih dari sekali, jika
dicoba maka akan ERROR MESSAGE.
Nilai preset timer dapat diubah tanpa harus mentransfer seluruh
program ke memory pack lagi. Jika nilai timer diubah pada waktu time
down, perubahan akan mulai efektif pada siklus yang berikutnya.
Jika nilai preset timer diubah menjadi nol, timer akan menghentikan
operasi dan timer output akan langsung aktif.
Nomor Counter yang sama tidak dapat di program lebih dari sekali.
Ketika nilai terhitung mencapai nilai preset, output aktif dan tetap aktif
sampai reset itu dinyalakan.
Hal. 118
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Input reset mempunyai prioritas diatas input pulse. Satu scan setelah
preset input akan mengubah dari ON ke OFF, counter akan mulai
menghitungpulse input setelah berubah dari OFF ke ON.
List Program
Address
0
1
2
3
Instruction Word
LOD
LOD
CNt
Data
1
2
1
5
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 119
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Key Operation
Timing Chart
Instruksi OUT
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 120
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
List Program
Address
0
1
2
3
Instruction Word
LOD
OUT
LOD NOT
OUT
Data
0
00
1
01
Key Operation
Counter Reversible
1. Dual-pulse reversible Counter (CNT 45)
2. Up/Down selection Reversible Counter (CNT 46)
Persyaratan DUA L-PULSE REVERSIBLE COUNTER CNT 45 & CNT 46:
Diperlukan 3 input
Preset input, Up-pulse Input, CNT 45 atau CNT 46, Preset Value
Nomor Counter yang sama tidak dapat digunakan lebih dari sekali
Jika pulse up dan pulse down aktif bergantian maka akan ERROR
Hal. 121
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Diagram Ladder
List Program
Address
0
1
2
3
4
5
Instruction Word
LOD
LOD
LOD
CNT
OUT
Data
1
2
3
45
50
00
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 122
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Key Operation
Diagram Ladder
List Program
Address
0
1
2
3
4
5
Instruction Word
LOD
LOD
LOD
CNT
OUT
Data
1
2
3
46
50
00
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 123
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Key Operation
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 124
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Eksekusi Program
Untuk mengurangi kemungkinan terjadinya kesalahan dalam merancang
program kendali, perlu diingat hal-hal sebagai berikut:
a. Jumlah kondisi (kontak) yang digunakan seri atau paralel dan juga
banyaknya perulangan penggunaan suatu bit tak terbatas sepanjang
kapasitas memori PLC tidak dilampaui.
b. Diantara dua garis instruksi tidak boleh ada kondisi yang melintas
secara vertikal.
c. Tiap garis instruksi harus memiliki sedikitnya satu kondisi yang
menentukan eksekusi instruksi sisi kanan, kecuali untuk instruksi END
(01), ILC (03) dan JME (05).
d. Dalam merancang diagram ladder harus memperhatikan kemungkinan
instruksi yang diperlukan untuk memasukannya. Misalnya, pada
gambar A di bawah ini diperlukan instruksi OR LOAD. Hal ini dapat
dihindari dengan menggambar ulang diagram ladder seperti gambar B.
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 125
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
Saat eksekusi program, PLC men-scan program dari atas ke bawah, mengecek
semua kondisi, dan mengeksekusi semua instruksi. Instruksi harus ditempatkan
dengan tepat, misalnya data yang dikehendaki dipindahkan ke words sebelum
words tersebut digunakan sebagai operand instruksi. Ingat bahwa garis
instruksi berakhir pada instruksi terminal sisi kanan, setelah itu baru
mengeksekusi garis instruksi bercabang ke instruksi terminal yang lain.
Eksekusi program semata-mata merupakan salah satu tugas yang dilakukan
oleh PLC sebagai bagian dari waktu siklus.
Langkah-langkah pembuatan program
Untuk membuat program kendali PLC ditempuh melalui langkah-langkah
sistematis sebagi berikut:
a. Menguraikan urutan kendali. Pembuatan program diawali dengan
penguraian urutan kendali. Ini dapat dibuat dengan menggunakan
kalimat-kalimat logika, gambar-gambar, diagram waktu, atau bagan alir
(flow chart).
b. Menetapkan bit operand untuk peralatan input/output Bit operand untuk
peralatan input/output mengacu pada daerah memori PLC yang
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 126
PHK-I 2011
Buku Ajar
Mekatronika
digunakan. Bit operand dapat dipilih secara bebas sejauh berada pada
jangkah daerah memori yang dialokasikan. Tetapi, penggunaan secara
bebas sering menjadikan ketidak-konsistenan sehingga menjadikan
program kendali keliru. Oleh sebab itulah penggunaan bit operand
harus ditetapkan sebelum program dibuat. Inventarisir semua peralatan
input dan output yang akan disambung ke PLC, kemudian tetapkan bit
operandnya. Jumlah bit oprand yang tersedia bergantung kepada tipe
PLC yang dispesifikasikan menurut jumlah input-outputnya.
Perbandingan jumlah bit input dan output pada umumnya 3 : 2.
Misalnya PLC dengan I/O 10 memiliki bit input sejumlah 6 dan bit
output 4.
Words
0
10
200 231
Bit
0.00 0.11
10.00 10.07
200.00 231.15
TR0 TR7
TC0 TC7
Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi
Hal. 127