Traitement de Minerai

9.
in

fo

Un dispositif de traitement de minerai est constitu (voir figure ) :

- d'un tapis roulant sur lequel se dplace le minerai.
- de 2 dispositifs de chauffage commands par des tensions u1 et u2.
- de 2 capteurs de temprature situs en face des points de chauffage et mesurant les tempratures
1 et 2.

fo

9.
in

1- Dterminer les fonctions de transfert

1 ( p )
U 1 ( p)

fo
9.
in

ko
i2

ko
i

29

.in

ko

i2

ko

i2

fo

Afin d'identifier les diffrents lments du processus, on procde des relevs temporels.
On admet que le systme est linaire, voluant autour d'un point de fonctionnement donn.
On excite le systme successivement par u1 puis par u2.
On a enregistr les tempratures 1(t) et 2(t) :

2 ( p)
U1 (p)

2 ( p)
U 2 (p)

Donner le schma fonctionnel dans lequel u1 et u2 sont 2 entres de commande et 1 et 2 sont des sorties.
2- On ralise l'asservissement suivant : le signal 2(t) est compar une temprature de consigne c(t),
la sortie du comparateur 2(t)-c(t) est envoye sur un rgulateur de tension de fonction de transfert R(p).
La sortie v de ce rgulateur commande en mme temps u1et u2 ( u1 = u2 = v ).
Donner le schma fonctionnel du systme boucl.

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Traitement de Minerai

3- Dans toute la suite du problme on admettra l'approximation e

100 p

1
1 + 100p

On considre le rgulateur suivant :

(diviseur de tension)

V( p)
en admettant que la charge du rgulateur est d'impdance infinie.
E( p )
( p)
( p)
3.2- Calculer 1
et 2
c ( p)
c ( p)

fo

3.1- Calculer R ( p ) =

9.
in

3.3- Calculer et reprsenter les rponses indicielles unitaires 1(t) et 2(t) .

En dduire les erreurs statiques de position ainsi que les temps approximatifs de stabilisation.

i2

fo

4 - On remplace le rgulateur prcdent par un rgulateur intgral R ( p ) =

A
p

9.
in

ko

4.1- Etudier la stabilit du systme en fonction des valeurs de A.

4.2- Calculer A pour avoir un dpassement infrieur 6% sur 2.

.in

ko

i2

fo

4.3- Prciser dans ce dernier cas les erreurs statiques de position sur 1 et sur 2 ainsi que les temps
de stabilisation correspondants.

fo
9.
in

ko
i2

ko
i

29

4.4- Dans le cas o la seconde rsistance chauffante tombe en panne, tudier pour la valeur de A
calcule prcdemment : la stabilit, la prcision et le temps de pic.

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Traitement de Minerai

Corrig
1 ( p )
2
=
U 1 ( p ) 1 + 100p

2 ( p)
2e 100 p
=
U 1 ( p) 1 + 100p

2 ( p)
2
=
U 1 ( p) 1 + 100p

R(p) =
3.2

1 + 100p
2 + 100p

fo
9.
in

3.1

ko
i2

ko
i

29

.in

ko

i2

fo

9.
in

ko

i2

2-

fo

9.
in

fo

1-

Le schma fonctionnel prcdent se simplifie car il y a 2 branches en parallle.

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Traitement de Minerai

2
1 ( p )
1 + 100p
=
2
c ( p)
(1 + e 100 p )
1 + R( p)
1 + 100p
R ( p)

2
(1 + e 100 p )
2 ( p)
1 + 100p
=
2
c ( p)
1 + R( p)
(1 + e 100 p )
1 + 100p
R( p)

En remplaant R(p) et en effectuant l'approximation, on obtient :

2 ( p)
2
=
c ( p ) 3 + 100p

1 ( p )
2(1 + 100p )
=
c ( p ) ( 2 + 100p )( 3 + 100p )

La premire fonction de transfert est du 2me ordre avec 2 ples rels ngatifs systme hyper amorti .
La seconde correspond un 1er ordre.

C ( p) =

1
1
1
4
on obtient 1 ( p ) =
d'o
+

p
3p p + 0,02 3( p + 0,03)

fo

3.3 Maintenant

fo

9.
in

fo
9.
in

ko
i2

ko
i

29

.in

ko

i2

ko

2
[1 e 0 , 03 t ]u( t ) d'o les courbes
3

fo

et aussi 1 ( t ) =

i2

9.
in

1
4
1 ( t ) = [ + e 0 , 02 t e 0 , 03 t ]u( t )
3
3

L'erreur statique est la diffrence consigne-sortie en rgime permanent :

pour 1 , l'erreur est 1 - 1/3 = 2/3 soit 66%
pour 2 , l'erreur est 1 - 2/3 = 1/3 soit 33%
Les temps de stabilisation 5% sont :
pour 1 , en lisant le graphique 195s
pour 2 , immdiatement 3 x 100/3 = 100s

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Traitement de Minerai
2A
(1 + e 100 p )
2 ( p)
2A ( 2 + 100p )
p(1 + 100p )
=
= 4 3
4.12A
c ( p)
1+
(1 + e 100 p ) 10 p + 200p + (1 + 200 A )p + 4 A
p(1 + 100p )
En appliquant le critre de Routh , on doit avoir
10000
p3
p
p

1+200A

200
[200(1+200A)-4Ax10000]/200=1
[4Ax1-200x0]/1=4A

p0

4A
0

ce qui entraine ncessairement que A > 0 pour que le systme soit stable.

fo

4.2- La valeur limite du dpassement est 6%.

On applique le critre de Naslin(*) log(D%) = 4,8 - 2

d'o = 2

En ngligent le numrateur, on calcule les rapports caractristiques qui doivent tous tre suprieurs 2 :

2 =

4
2
1 + 200A

b0
a n p + a n 1 p + ... + a1 p + a 0
n 1

on dfinit (n-1) rapports caractristiques i =

a i2
a i 1 a i + 1

.in

ko

n>2

fo

i2

Si H( p ) =

9.
in

ko

(*) Critre de Naslin

A 0,00086

fo

9.
in

(1 + 200A )
2
200x4A

i2

1 =

ko
i

a1
(temps du 1er maximum rponse indicielle)
a0

9.
in

Tp = 2, 2

log ( D%) = 4,8 - 2

fo

29

si tous ces rapports sont gaux alors on a un polynome normal et on peut crire avec une
bonne approximation les formules suivantes :

L'erreur statique

ko
i2

2A
( p)
2A (1 + 100p )
p(1 + 100p )
4.3- On a 1
=
= 4 3
2A
c ( p)
(1 + e 100 p ) 10 p + 200p + (1 + 200 A )p + 4A
1+
p(1 + 100p )

( ) = lim ( t ) = lim p ( p )
t

1 c : 0,5
pour 2 c : 0
pour

p 0

soit 50%
le temps de pic est donn par la formule de Naslin

T = 2, 2

1 + 200.8,6x10 4
1 + 200A
= 2, 2
= 749,5 s
4A
4.8,6x10 4

le systme est devenu trs lent.

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fo

4.4- Si la seconde rsistance est en panne, cela correspond u2=0

9.
in

2A(1 + 100p )
1 ( p )
= 4 3
c ( p ) 10 p + 200p + p + 2A

2 ( p)
2A
= 4 3
c ( p ) 10 p + 200p + (1 + 200A )p + 4A

fo

200
1 0,086
0,00172

0,00172
0

1
1,1
=
= 1279 s
2A 8,6x10 4

29

T = 2, 2

ko
i2

ko
i

le temps de pic est

.in

ko

le systme est stable car tous les coefficients sont >0

fo

p0

1+200A

9.
in

p
p

10000

9.
in

p3

i2

ko

i2

L'tude de la stabilit est immdiate

fo

On a

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