Universit de Batna
Facult des Sciences de Lingnieur
MAGISTER EN ELECTROTECHNIQUE
Option : Energies Renouvelables
prpar au
Laboratoire des Systmes de Propulsion-Induction Electromagntique
LSP-IE2000 Batna
prsent par
Hind BENBOUZID
(Ingnieur en Electrotechnique de LUniversit de Batna, Promo2004)
Soutenu le ../../2009.
Devant le Jury compos de :
A. Makouf
S. Drid
MS. Nait-Said
D. Rahem
S. Benaggoune
Professeur,
Matre de Confrences,
Professeur,
Matre de Confrences,
Matre de Confrences,
Univ. Batna,
Univ. Batna,
Univ. Batna,
Univ. Oum El Bouaghi
Univ. Batna,
-2009-
Prsident.
Rapporteur.
Co-Rapporteur.
Examinateur.
Examinateur.
REMERCIEMENTS
HIND BENBOUZID
DEDICACE
Je ddie ce modeste travail :
Mes parents, pour leurs soutiens inconditionnels tout au long de ces annes dtudes ;
Mon frre Chbli et son pouse Nadou ;
Ma sur Mina et son marie Hichem ;
Mon frre Wathek ;
Mes deux petites adorables nices Ritedj et Lamisse ;
Toute ma famille ;
Mes amis.
HIND BENBOUZID
SOMMAIRE I
SOMMAIRE
SOMMAIRE
NOTATIONS et SYMBOLES VI
INTRODUCTION GENERALE.......... 1
0.1
Gnralits 1
0.2
Problmatiques...... 2
0.3
Structure du mmoire..... 3
SOMMAIRE II
Chapitre un
Etat de lart sur lEnergy Saving
1.1
1.2
1.3
1.4
1.4.1
1.4.2
1.4.3
1.4.4
1.4.5
1.5
1.5.1
1.5.2
1.5.3
1.5.4
1.5.5
1.5.6
1.5.7
1.6
Introduction...
Historique .........................................
Principe de fonctionnement dun vhicule lectrique ..
Types de vhicules lectriques .
Les vhicules lectriques batterie ......................
Les vhicules hybrides ..
Vhicules combustible .......................................
Vhicule dont la source dnergie est un volant dinertie..
Vhicule dont la source dnergie est de laire comprim.....
Energy Saving dans le transport.
Inventaire des pertes ..
Rduction des pertes dnergie......................................
Amlioration du facteur de puissance de linstallation lectrique.
Choix dquipements plus performants .
Implantation des quipements lectriques .
Comportement ...
Exemple dEnergy Saving dans un vhicule lectrique.
Conclusion..
4
5
5
6
7
7
8
9
9
10
11
12
12
12
12
12
13
13
Chapitre deux
Modlisation Vectorielle de la Machine Asynchrone Sature avec Pertes fer
2.1
2.2
2.3
2.3.1
2.3.2
2.3.3
2.4
2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.5
2.5.1
2.5.2
2.6
2.6.1
2.7
2.7.1
2.7.2
2.7.2.1
2.7.2.2
2.7.3
2.7.3.1
2.7.3.2
2.8
Introduction
Description de la machine..
Modlisation de la machine Asynchrone...
Hypothses de travail.
Modle triphas de la machine asynchrone
Choix du repre de rfrence
Modlisation vectorielle du Moteur Asynchrone ..
Phaseur triphas..
Equations lectriques..
Expression du couple.
Modle de la machine avec saturation...
Equations des flux .
Equations des tensions ......
Rsultats de simulation...
Interprtation des rsultats
Modle de la machine avec pertes fer........................................
Bilan des puissances et des pertes .
Modle parallle
Rsultats de simulation ..............................................
Interprtation des rsultats
Modle srie...
Rsultats de simulation...
Interprtation des rsultats.
Conclusion..
14
15
15
16
16
19
19
19
21
22
22
23
24
25
26
27
27
28
30
32
32
38
38
39
SOMMAIRE III
Chapitre trois
Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone par Orientation du Flux
Rotorique
3.1
3.2
3.2.1
3.2.1.1
3.2.1.2
3.3
3.3.1
3.4
3.4.1
3.5
3.5.1
3.5.2
3.5.2.1
a
b
c
3.5.2.2
3.6
3.6.1
3.7
Introduction...
Principe de la commande..
Mthodes de la commande vectorielle.
Mthode directe
Mthode indirecte.
Structure de la commande vectorielle du moteur induction alimente en
tension en tenant compte des pertes fer
Dcouplage par compensation..
Rsultats de simulation.
Interprtation des rsultats
Onduleur de tension..
Modlisation de londuleur de tension triphas deux niveaux...
Diffrente mthodes de contrle de londuleur de tension...
Modlisation de largeur dimpulsion
Les modulations Sinus -Triangle (MLI-ST).
Les modulations prcalcules...
41
43
43
43
43
45
56
56
58
59
59
47
50
51
52
53
55
55
56
56
Chapitre quatre
Optimisation des performances nergtiques
4.1
4.2
4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.2.4
4.2.5
4.2.6
4.3
4.3.1
4.3.2
4.3.2.1
4.3.2.2
4.3.2.3
4.3.2.4
4.4
Introduction...
Diffrentes techniques de loptimisation du rendement..
Optimisation en ligne
Optimisation avec les Cartographies
Optimisation par le calcul algbrique direct.
Lapproche heuristique.
Lapproche numrique..
Lapproche analytique..
Optimisation par le calcul algbrique direct.
Mcanismes de rduction des pertes.
Dveloppement de la technique
Minimisation des pertes joule...
Minimisation des pertes fer seulement.
Minimisation des pertes joule + pertes fer
Minimisation des pertes joule + saturation..
Rsultats de simulation.
60
61
61
61
62
62
62
62
63
63
65
65
66
67
69
71
SOMMAIRE IV
4.4.1
4.5
CONCLUSION GENERALE ..
ANNEXES ..
ANNEXE A
PARAMETRES DE LA MACHINE ASYNCHRONE
ANNEXE B
MODELE DE LA MACHINE A INDUCTION DANS LE REPERE DE PARK
75
77
77
78
REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES..
81
NOTATIONS ET SIMBOLES
s, r
d, q
x
x
*
x
Im
V
i
sl
Ce
Cr
Cn
Rs , R r
Ls , Lr
ls , lr
M
g
J
RM
Rms , R mr
MLI
Pfer
PI
VE
f..e.m
MCC
MAS
FOC
IFOC
INTRODUCTION GENERALE
INTRODUCTION GENERALE
0.1 Gnralits
De nos jours, la conservation de lnergie et de lenvironnement alimente et occupe
lactualit scientifique et de recherche travers le monde. Lintrt port aux diffrents
problmes poss poussent dun cot les tats remodeler leurs Politiques Energtique et
Environnementale et dun autre cot mettre les concepteurs et les constructeurs des systmes
lectriques devant un important dfi qui est celui de la production propre (Clean Energy), ainsi
quune utilisation rationnelle et propre de ces nergies. En ce qui concerne lnergie lectrique
qui est place parmi la catgorie des nergies propres lors de son utilisation mais elle est parfois
impropre lors de sa production. Par ailleurs, la demande nergtique est sans cesse croissante
ainsi que le cot de sa production et de son exploitation. Cela nous conduit lamlioration du
rendement des systmes produisant ou consommant de lnergie lectrique [1].
Parmi les systmes consommateurs dnergie lectrique les moteurs occupent une place
importante avec environ 40-60% de la consommation totale. Les moteurs asynchrones ou
induction consomment quant eux approximativement 80-90% de la consommation globale des
INTRODUCTION GENERALE
0.2 Problmatique
Lobjectif de ce travail est Ltude et linvestigation des diffrentes techniques utilises
doptimisation de lnergie permettant de faire ressortir celles qui pourraient tre plus adquates
pour les commandes vectorielles de la machine induction applique aux vhicules lectriques.
INTRODUCTION GENERALE
Une conclusion viendra la fin reprendre les rsultats de nos investigations et donnera
nos perspectives ce travail.
Chapitre un
Chapitre un
Etat de lart sur lEnergy Saving
1.1 INTRODUCTION
La consommation de lnergie est reste trs longtemps stable lorsque lhomme nutilisait
lnergie que pour sa survie et ses besoins alimentaires. A partir de 1850 la rvolution
industrielle a provoqu une augmentation brutale des besoins en nergie. Celle ci ne cessait
ensuite de crotre de faon explosive sous leffet conjoint de laugmentation de la population.
Mais les dernires hausses des prix du ptrole font rapparatre dans lopinion publique de
nombreuses questions sur lavenir nergtique des pays et les solutions adopter. Au del de
lactualit des problmes de pollutions dune part, puisque le dveloppement conomique
largement fond sur lutilisation de sources fossiles dnergie a conduit une augmentation des
concentrations de gaz effet de serre dans latmosphre et dautre part, lagriculture, lindustrie,
les transports et lhabitat rejettent des centaines de millions de tonnes de gaz carbonique. Ces gaz
provoquent une dgradation de la couche dozone qui laisse passer les rayons UVB [3]. De ce
fait et prcisment, lindustrie automobile entreprend de sadapter ces nouvelles contraintes en
promouvant le vhicule lectrique dans notre vie quotidienne.
4
Chapitre un
1.2 HISTORIQUE
Le vhicule lectrique batteries, souvent peru comme ayant une motorisation nouvelle ,
est en ralit peu prs aussi ancien que le vhicule essence. Cest en 1880 que Charles
Jeantaud, Camille Faure, Gustave Trouv et Nicolas Raffard ralisent les premiers vhicules
lectriques. Cette prouesse technologique est rendue possible grce linvention, vingt et un ans
plus tt, de laccumulateur au plomb par Gaston Plant et Camille Faure. Mais cest en 1899
que la viabilit de la voiture lectrique clate aux yeux du monde entier. En effet, la Jamais
Contente , pilote par C. Jenatzy, est la premire voiture dpasser 100 km/h. La voiture
lectrique est commercialise un peu partout. En 1911, on trouve Paris ainsi qu Londres des
taxis lectriques. Avant la Premire Guerre mondiale, un tiers des vhicules amricains roulent
llectricit. Mais les annes vingt et trente marquent clairement le dclin du vhicule lectrique.
En effet, laccroissement des distances rend un vhicule dot dune autonomie de 80 km (tout au
plus) inadapt au contexte. De facto, la popularit des vhicules essence crot. Alors que lon
commence trouver de nombreuses stations-service, on ne trouve quasiment aucune borne
lectrique. A lexception de certaines utilisations particulires, comme les vhicules de livraison,
lnergie lectrique ne sert plus. Il faut attendre 1995 pour voir enfin les premires voitures
lectriques produites en srie et commercialises depuis la Seconde Guerre mondiale [5].
Chapitre un
moteur lectrique est quil peut transformer lnergie cintique du vhicule en nergie lectrique
pendant les phases de dclration et de freinage. Le moteur devient un gnrateur qui permet de
recharger la batterie. La qualit de la batterie et de la recharge est le point cl du vhicule
lectrique.
Tous les vhicules lectriques ont aussi un systme embarqu qui leur permet de charger la
batterie. Il existe deux mthodes pour recharger la batterie : conduction ou induction.
La majorit des vhicules lectriques utilisent la conduction, avec un systme de branchement au
rseau lectrique. Pour la mthode dinduction, le chargement se fait sans contact. Dans les deux
cas, le systme chargeur contient un transformateur (adaptation de la tension) et un convertisseur
(AC>DC).
La composition dune batterie classique volue lgrement aprs chaque cycle de
charge/dcharge ; en plus, une batterie plomb par exemple ne doit pas tre dcharge plus de
80% sous peine dirrversibilit et de dtrioration. La maintenance des batteries est donc
dlicate. Les nouvelles gnrations de batterie supportent plus facilement de nombreux cycles.
Les batteries nickel-hydrure mtallique (Ni-MH), lithium/ion (Li-ion) peuvent supporter assez
de cycles pour parcourir 100000 km. Leur prix est en consquence. Lautonomie du vhicule est
fonction de lnergie stocke dans la batterie et dpendra aussi du poids total embarqu de la
batterie (nergie massique de la batterie). Les nouvelles gnrations de batterie permettent des
autonomies plus importantes, sans que lon soit oblig dembarquer des quantits trop
importantes de batteries.
Batteries
Convertisseur
statique
Moteur
lectrique
Transmission
mcanique
Roues
Chapitre un
appliques. Ainsi, leur courant de charge et de dcharge doit tre limit pour garantir une dure
de vie compatible avec un vhicule. Concernant la charge des batteries, la solution consiste
utiliser un faible courant durant une longue priode (plusieurs heures ou pendant la nuit). Une
limitation du courant de dcharge est synonyme dune diminution des performances dynamiques
du vhicule, ce qui nest pas envisageable. Le courant prlev sur les batteries lors dune
acclration (contrainte en puissance leve) reste donc important. Dans de nombreux cas dans
le domaine des transports, les batteries doivent tre dimensionnes selon un critre en puissance
(li la dure de vie) et non selon un critre en nergie. Dans un vhicule lectrique, lnergie de
freinage peut tre thoriquement rcupre. Dans ce cas, le moteur lectrique fonctionne en
gnrateur et rinjecte dans les batteries lnergie cintique du vhicule transforme en nergie
lectrique. Pour les batteries de type standard, leur courant maximal de charge est plus faible que
leur courant maximal de dcharge. La puissance de freinage qui peut tre rcupre est
directement lie au courant maximal de recharge de llment stockeur dnergie [4].
Chapitre un
Moteur
thermique
Gnrateur
Stockeur
dnergie
Carburant
Electronique
de puissance
Stockeur
dnergie
Moteur
thermique
Moteur /
Gnrateur
Couplage
mcanique
Moteur /
Gnrateur
Transmission
mcanique
Transmission
mcanique
Roues
Roues
(b)
(a)
Hydrogne
Pile
combustible
Convertisseur
statique
Moteur
lectrique
Transmission
mcanique
Roues
Chapitre un
Toute lnergie de freinage est dissipe sous forme de chaleur. Ainsi, jusqu 80 % de lnergie
fournie par la pile combustible est dissipe lors des freinages. Il existe donc un important
potentiel pour augmenter le rendement nergtique du vhicule en ajoutant un systme de
stockage dnergie embarqu pour rcuprer lnergie de freinage.
Selon la source dnergie, on peut trouver aussi deux autres types de vhicules citons ainsi :
Chapitre un
10
Chapitre un
Aprs 2020/2030, une rduction sensible des missions CO2 dues aux transports pourrait
commencer voir le jour par des changements plus radicaux sur les principes de motorisation
(propulsion lectrique, Pile Combustible) et sur les carburants (Hydrogne).
La technologie de lEnergy saving a t initialement propose et dveloppe par Frank
Nola de la NASA pendant la mi jusqu' la fin des annes 70, comme un moyen de rduire le
gaspillage d'nergie des petits moteurs induction monophas. Les difficults ont t ressenties
pendant lapplication de cette technologie pour des moteurs triphass d'une manire jouer avec
la stabilit et la fiabilit du moteur. Plusieurs applications ont t faites au dbut des annes 80
portant sur des variantes de la technologie, dans le but de faire ces applications pour des
triphass.
Economiser de l'nergie implique de n'utiliser uniquement que la quantit d'nergie
ncessaire au fonctionnement du moteur [9].
Il existe plusieurs produits dconomie dnergie sur les marchs. Leurs principes sont
diffrents et ils ont diffrentes fonctions d'conomie d'exploitation dans les diffrents tats. Mais
leurs buts communs sont de [10], [11] :
Supprimer les gaspillages ;
Diminuer les pertes (plus complexe raliser).
Avant de rentrer un plus dans les dtails, il est souhaitable de faire linventaire des pertes dans
les installations et les quipements lectriques.
Chapitre un
Pertes dans les isolants : Il existe deux types aussi de pertes dans les isolants :
Dilectrique dans lair ou par effet couronne ;
Dilectriques solide ou liquide.
Parmi les moyens que lon peut mettre en uvre pour raliser des conomies dnergie, on peut
citer :
1.5.6 Comportement
Grer convenable lnergie lectrique par mise en place, soit de systmes automatiques
(Exemple : cellule photo lectrique), soit des consignes (Exemple : consigne dexploitation mise
hors tension dun transformateur lorsque son exploitation nest plus ncessaire). La gestion
12
Chapitre un
convenable de lnergie ne doit pas avoir pour effet de priver du confort ncessaire des usagers
et provoquer des accidents du travail.
1.5.7 Exemple dEnergy Saving dans un vhicule lectrique
Le systme dassistance en puissance pour un vhicule lectrique prsente une solution pour
rduire les contraintes en puissance sur les batteries par lajout dun stockeur dnergie
additionnel embarqu dans le vhicule. Dans ce cas, lautonomie du vhicule et la dure de vie
des batteries sont augmentes . En effet, lnergie de freinage peut tre rcupre de manire
optimale par le stockeur additionnel alors que les batteries ne peuvent pas absorber ces fortes
contraintes en courant. Lutilisation conjointe dune batterie et dun banc de supercondensateurs
dans un vhicule peut seffectuer selon deux structures diffrentes. Le convertisseur statique
alimentant le moteur peut tre connect directement soit la batterie, soit au stockeur dnergie.
Le fait de diminuer les contraintes sur les batteries a les effets suivants sur le vhicule:
Augmentation de la dure de vie des batteries ;
Augmentation de lautonomie du vhicule, jusqu 33 % de lnergie fournie par les
batteries est dissipe dans leur rsistance interne ;
Possibilit de changer le type de batteries.
1.6 CONCLUSION
Ds lors, les dmarches actuelles de rflexion, danalyse et de dbats du type "Quelle nergie
pour demain?" sont non seulement lgitimes mais indispensables, alors que se manifestent les
tensions sur loffre nergtique au regard des besoins, les craintes vis--vis de la scurit et de
lenvironnement, les interrogations sur le modle de dveloppement conomique. Le
dveloppement durable au niveau de notre plante sinscrit dans une solidarit la fois dans
lespace et dans le temps. Il ne peut y avoir de dveloppement durable sans une utilisation saine,
approprie et un cot abordable, de lnergie. Cela signifie quil faut :
Assurer les besoins nergtiques tout en rduisant les impacts environnementaux,
veiller une gestion prudente et responsable des ressources non renouvelables, ce qui
conduit mettre en place une politique nergtique aux niveaux local, rgional,
national et international ;
Il faudra donc tenir compte:
Des matrises ncessaires des processus de transition entre les technologies
daujourdhui et celles de demain;
Des grandes chelles de temps associes la conception, la ralisation et l'utilisation
des infrastructures nergtiques;
De la ncessit d'une diffusion large de l'information conduisant une acceptabilit
raisonne par le corps social [11].
13
Chapitre deux
Chapitre deux
Modlisation Vectorielle de la Machine
Asynchrone Sature avec Pertes fer
2.1 I NTRODUCTION
Que ce soit pour accrotre lefficacit nergtique ou pour optimiser et amliorer les
contrles des procds, les industriels squipent de plus en plus dentranements vitesse
variable par moteurs lectriques. Il existe une grande varit de moteurs lectriques parmi lequel
on cite la machine asynchrone, qui de par sa simplicit de conception et dentretien, a la faveur
des industriels depuis son invention par Nikola Tesla la fin du sicle dernier, quand il dcouvrit
les champs magntiques tournants engendrs par un systme de courants polyphass.
Cette simplicit saccompagne toutefois dune grande complexit physique, lie aux
interactions lectromagntiques entre le stator et le rotor. La machine asynchrone a donc
longtemps t utilise essentiellement vitesse constante, faute de pouvoir matriser
convenablement la dynamique de lensemble moteur-charge. Jusqu' lvolution technologique,
notamment en matire de semi-conducteurs, qui a permis la construction des convertisseurs de
14
Chapitre deux
puissances leves [13]. En parallle, lapparition des processeurs numriques de signaux de plus
en plus performants a rendu possible limplantation moindres cots des lois de commandes
sophistiques. Ces dispositifs lectroniques nous ont donc permis de retrouver, avec ce moteur,
la souplesse de contrle et la qualit de conversion lectromagntique, naturellement obtenues
jusqu'alors avec le moteur courant continu [14].
Bref, la ralisation dun entranement vitesse variable fait appel la commande [15], pour cela
la modlisation de cette machine devient une tape indispensable et a sera le but essentiel de ce
chapitre o il sera question de prsenter le modle de Park. Des extensions seront apportes ce
modle de manire prendre en compte le phnomne de saturation du circuit magntique et les
pertes fer. On terminera par la prsentation des rsultats de simulation.
15
Chapitre deux
bs
ibs
Vbs
ar
br
Vas
ias
as
Vcs
ics
cs
cr
Figure 2.1 Reprsentation schmatique de la machine asynchrone.
16
Chapitre deux
Pour le stator :
Vas
ias
as
Vbs Rs
ibs
dt bs
Vcs
ics
cs
(2.1)
Pour le rotor :
Var
iar
ar
Vbr Rr
ibr
br
dt
Vcr
icr
cr
(2.2)
Lss
is
M sr
ir
Lrr
i r
M rs
is (2.4)
(2.3)
(2.4)
O :
Lss et
Lrr
: reprsentent respectivement les matrices dinductances statorique et rotorique.
Lss
M s ls M s et
Lrr
M r lr M r
M
M
l
M
M
l
s
s
s
r
r
r
cos
cos( )
M sr
M rs T M 0
cos( ) cos
2
4
cos( ) cos( )
3
3
(2.5)
4
cos( )
3
2
cos( ) .
3
cos
(2.6)
17
Chapitre deux
d
d
Vs Rs
is
Lss
is
M sr
ir
dt
dt
d
d
Vr
Rr
ir Lrr
ir
M rs
is
dt
dt
(2.7)
(2.8)
De plus les composantes des flux statoriques et rotoriques sont exprimes par :
s Ls is M ir
r Lr ir M is
(2.9)
O :
3
M M 0 : Inductance mutuelle (cyclique) des armatures rotor-stator ;
2
d
Cr f
dt
(2.10)
Avec :
Cem : Couple lectromagntique ;
18
Chapitre deux
: Vitesse mcanique ;
f : Coefficient de frottement visqueux ;
j
j
3
3
x k
x
x
e
x
e
b
c
a
(2.11)
19
Chapitre deux
Avec :
x : Vecteur tournant une vitesse angulaire, gale la pulsation lectrique des grandeurs
du systme triphas et k est un coefficient au choix de lutilisateur :
2
k (Clark), pour la reprsentation vectorielle conservant les amplitudes des
3
grandeurs mais pas la puissance ni le couple ;
2
(Concordia), pour la reprsentation vectorielle conservant la puissance mais
3
La grandeur vectorielle x peut tre projete dans diffrents rfrentiels ( S ), ( R ), ( Tobs ), lis au
moteur induction comme illustr dans la figure B.1 (voir ANNEXE B) [27].
Linteraction dnergie existante entre les deux armatures statorique et rotorique
u ( Tobs )
r ( R )
obs
r
s
obs
(S )
Figure 2.2 Position relative de x par rapport aux diffrents repres [28].
( obs )
(S )
x e js
(R)
x e jr
On dduit les expressions de changement de rfrentiel partir des positions angulaires relatives
de chaque rfrentiel par rapport un autre comme suit :
20
Chapitre deux
(obs )
(obs )
(S )
x e j(obs ) ;
(R)
x e j avec obs r ;
Changement de ( R ) vers ( S ) : x
( S)
Changement de ( S ) vers ( R ) : x
(R)
( S)
x e j.
(2.12)
(s )
M ir e j
(r )
(r )
( s ) j
s Ls is
r Lr i r
( r)
(2.13)
M is e
O :
( s ) et ( r ) indiquent les repres de mesure.
On remplace (2.13) dans (2.12), on trouve :
Vs
( s)
Vr
(r )
Rs i s
(s )
Rr i r
( r)
d
( s)
d
(r )
( Ls is ) ( M i r e j )
dt
dt
(
r
)
( s)
d
d
(Lr ir ) ( M is e j)
dt
dt
( S)
(2.14)
(R)
la deuxime quation du systme (2.13), les quations de la machine dans le repre du stator
exprimes par le vecteur dtat ( is ,r ) scrivent comme suit [29] :
Vs Rs is Ls
d is M d
r
dt Lr dt
R
d
Vr r (r M is ) ( j )r
Lr
dt
(2.15)
21
Chapitre deux
Avec :
M2
1
: Coefficient de dispersion de Blondel.
LsLr
En injectant lquation de r dans (2.15), on trouve :
d is
M
dt
di
Vr Rr i r Lr r M
dt
Vs Rs is Ls
d
ir
dt
d is
j Lr ir j M is
dt
(2.16)
Ce p M Im is (ir e j)*
(2.17)
O :
p : Le nombre de paire de ple ;
Im : Partie imaginaire du complexe ;
*
La modlisation du moteur induction dans le but de sa commande est toujours faite sous les
hypothses que tous les paramtres sont constants et que la saturation et les pertes fer doivent
tres ngliges. Malheureusement, une telle situation idale n'est pas respecte dans la pratique !
O les paramtres sont soumis des variations et les pertes fer existent. Tout abord commencent
par ltude de la saturation ensuite on passera aux pertes fer.
22
Chapitre deux
Suivant notre but cibl pour ce travail, lhypothse de la linarit na plus de sens, ltude
de la saturation devient donc indispensable. Heureusement, le dveloppement des techniques
numriques a rendu possible son exploitation.
Contrairement aux modles prcdents les inductances deviennent variables avec ltat
magntique de la machine car le flux magntique nest plus proportionnel au courant de
magntisation, ce qui rend le problme compliqu ! Pour cela il faut trouver un modle
permettant de dcrire sa variation en fonction du courant.
NB : On peut dire que la machine asynchrone-non sature est sature implicitement et pour plus
de dtail, on peut expliciter la saturation en introduisant la courbe de magntisation.
On a choisi de travailler avec la courbe m (im ) car elle caractrise bien ltat magntique du
moteur. On pourra alors exprimer les variations de
m (im ) partir dune formulation
mathmatique pour permettre lintroduction de la saturation dans les quations lectriques.
0.16
1
0.8
0.14
0.6
0.4
fl uxm (Web)
M (H)
0.12
0.1
0.08
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
0.06
-0.8
0.04
10
-1
-15
15
-10
-5
0
im (A)
im (A)
10
15
is
ds
dt
lr
dm
dt
im
M
ir
d r
dt
Chapitre deux
s Ls is M ir ( Ls M )is M (is i r )
(2.18)
s ls is m
(2.19)
r Lr ir M is (Lr M )ir M (i s ir )
(2.20)
r lr i r m
(2.21)
(2.22)
m M im
(*)
(2.23)
(**)
dt
dt
di d
Vr 0 Rr i r lr r m jlr ir jm
dt
dt
Vs Rs is ls
(2.24)
(2.25)
Mme chose pour la deuxime quation du systme (2.23), lintegration nous donne :
(**) r
( Rr ir j p r )dt
(2.26)
Sachant aussi que les courants statoriques et rotoriques sexpriment en fonction du flux de
magntisation de la manire suivante :
1
is (s m )
ls
1
(2.27)
ir (r m )
l r
Ce quon peut faire comme remarques est :
24
Chapitre deux
On peut noter quavec lutilisation des flux comme variables dtat dans le modle de la
machine asynchrone sature alimente en tension, on na pas eu driver les inductances,
de ce fait, il sagit dune reprise directe du modle linaire donc la cross-saturation est
trangement absente ;
Ls constante avec la saturation, car Ls f (im )
M
M
lr constante << M ;
Lr lr M f (saturation)
r , Ls , Lr , M , sont des termes qui sont fonction de la saturation.
Le modle vectoriel final du moteur induction en tenant compte de la saturation est tabli par
les systmes dquations diffrentielles si dessus et les rsultats de simulation sont comme suit :
250
Masy sans saturation
200
150
100
cou ple (N. m)
vitesse (r ad /s)
120
80
60
100
50
40
0
20
0
0.05
0.1
0.15
0.2
-50
0.25
0.05
0.1
temps (s)
0.15
0.2
0.25
temps (s)
(t )
150
120
100
100
Ce (t )
80
50
i s - batta (A)
is - alp ha (A)
60
40
20
0
-20
-50
-40
-60
-100
0.05
0.1
0.15
0.2
temps (s)
0.25
-80
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
temps (s)
is - alpha (t)
i s - betta (t)
25
Chapitre deux
100
100
50
50
ir - b etta (A)
ir - al pha (A)
-50
-100
-150
-50
-100
0.05
0.1
0.15
0.2
-150
0.25
temps (s)
0.1
0.15
0.2
0.25
ir - betta (t)
1.5
0.5
0.5
fi r - betta (Web)
ir - alpha (t)
-0.5
-1
-1.5
0.05
temps (s)
-0.5
-1
0.05
0.1
0.15
0.2
-1.5
0.25
temps (s)
0.15
0.2
0.25
temps (s)
1.5
fi mu - betta (Web)
1
0.5
-0.5
0.5
-0.5
-1
-1.5
-1
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
temps (s)
-1.5
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
temps (s)
Chapitre deux
L
r r ; ce qui provoque la rapidit des transitoires. En plus, ce quon peut voir aussi est que
Rr
les courants statoriques et rotoriques perdent aprs certain temps leurs caractres sinusodaux car
quand on augmente la tension dalimentation les signaux des courants tendent devenir des
signaux sous forme de dents de scie.
On peut dire aussi que la saturation affecte directement la quantit de flux dans le bobinage.
2.8 %
Pfs
PJs
Mcanique
Tt s
95.5 %
2.6 %
Electrique,
PJr
devenue chaleur
Tt r
92.9 %
ngligeable
1.4 %
Pfr
Pm
Pu
Tt r
91.5 %
27
Chapitre deux
Le moteur asynchrone absorbe sur le rseau une puissance lectrique active triphase Pa . Une
partie PJ s de cette puissance est dissipe par effet Joule dans les enroulements du stator. Par la
suite, le champ magntique inducteur entrane des pertes dans le fer Pf , par hystrsis et par
courant de Foucault. Le reste de la puissance Ptr est transmis au rotor travers lentrefer. La
majeure partie de cette puissance est alors utilise pour produire une
puissance
lectromagntique Pem , tandis que la prsence dun courant induit dans le rotor provoque des
pertes par effet Joule PJ r . La puissance lectromagntique fournie par le stator est responsable de
la mise en mouvement du rotor, qui produit la puissance mcanique utile Pu qui sera par la suite
transmise la charge par le biais dun arbre de transmission ou dune courroie de distribution.
Toutefois, dans le mouvement du rotor, une partie de la puissance est perdue par divers
mcanismes de frottements, cest ce que lon appelle les pertes rotationnelles Prot .
Ce quon peut rsumer est que :
Les pertes lectriques c..d les pertes par effet Joule (statoriques et rotoriques)
reprsentent entre 55 60% des pertes totales de la machine ;
Les pertes magntiques c..d les pertes fer reprsentent entre 20 25% des pertes totales
de la machine ;
Les pertes mcaniques reprsentent entre 8 10% des pertes totales ;
Les pertes supplmentaires qui sont dues aux flux de fuite et la distribution non
uniforme des courants, reprsentent entre 4 5% des pertes totales [36].
is
Vs
Rs
ls
RM
lr
iFs
M
im iFr
RM
g2
Rr
ir
Vr
Chapitre deux
is
Rs
ls
lr
i Fe
Vs
RM
ir
im
M
Rr
g
im : Le courant de magntisation ;
im i Fs i Fr is i r
(2.28)
R
d
RM iFs M2 i Fr m
g
dt
(2.29)
iFr g 2 i Fs
(2.30)
im (i s ir ) ( g 2 1)iFs
(2.31)
s ls is m
r lr i r m
(2.32)
(2.33)
Chapitre deux
d m
di
Vs Rs is ls s Vm
dt
dt
(2.34)
(2.35)
iFs
1
Vms RM
(2.36)
i
d R
g2
Vmr r M2 iFr Fr
dt
g
Vmr RM
N.B : noublions pas que la mutuelle dans ce cas est constante c..d
(idem
m M 0 im
pour Ls et Lr ), et si elle est variable, on tombe dans le cas de la saturation c..d le modle de la
machine avec pertes fer et saturation (introduire la courbe de magntisation).
160
250
140
200
150
100
Cou pl e (N. m)
V i tesse (rad/sec)
120
80
60
100
50
40
0
20
0
Masy
Ma sy + Pfer
Masy + Sa tur
0
0.05
0.1
0.15
temps (sec)
0.2
0.25
-50
Masy
Ma sy + Pfer
Masy + Sa tur
0
0.05
0.1
0.15
temps (sec)
0.2
0.25
30
Chapitre deux
150
100
50
50
ir (A)
is (A)
0
0
-50
-50
-100
-100
-150
0
0.05
0.1
0.15
temps (sec)
0.2
-150
0.25
0.5
0.5
-0.5
-1
-1
0.05
0.1
0.15
temps (sec)
0.2
-1.5
0.25
160
0.05
0.1
0.15
temps (sec)
0.2
0.25
0.1
0.15
temps (sec)
0.2
0.25
Masy
Masy + Pfer
Masy + Satur
-0.5
-1.5
Masy
Ma sy + Pfer
Masy + Sa tur
1.5
Masy
Masy + Pfer
Masy + Satur
fi m (Web )
fir (Web)
1.5
Masy
Ma sy + Pfer
Masy + Sa tur
0.05
250
140
200
150
100
coup le (N. m)
120
80
60
100
50
40
Masy
20
0
Masy
Masy + Satur
Masy + Pfer + Satur
Masy + Satur
Masy + Pfer + Satur
0.05
0.1
0.15
temps (sec)
0.2
0.25
-50
0
0.05
0.1
0.15
temps (sec)
0.2
0.25
150
100
i s (A)
50
-50
-100
Masy
Masy + Satur
Masy + Pfer + Satur
-150
0.05
0.1
0.15
temps (sec)
0.2
0.25
3 280 et f 50 Hz
31
Chapitre deux
PF K F s2m 2
(2.37)
(2.38)
Pfer PF PH ( K F s2 K H s )m 2
(2.39)
32
Chapitre deux
m : Amplitude du flux ;
s : Pulsation lectrique.
En grandes vitesses (haute frquence), les pertes par Hystrsis sont faibles devant les
pertes par courant de Foucault. Donc on peut exprimer les pertes fer dans le stator et rotor
comme suit :
22 22
s
Pfer [K F 2s K H s ]m2 s m s m
1/ K F
RM
(2.40)
2 2
22
r
Pfer [K F 2sl K H sl ]m2 sl m s m 2
1/ K F R M / g
(2.41)
N.B : la simplification quon a faite dans lquation (2.40) et (2.41) est que
1
a la dimension
KF
RM
.
g2
2 ) im
dt RM RM / g
Vs Rs is M
(2.42)
33
Chapitre deux
Vs Rs is M
d im
di
ls s js (lsi s M im )
dt
dt
Vr Rr i r M
d im
di
lr r jsl (lr ir M im )
dt
dt
is ir M
(2.43)
d im g 1
g 1
jsM im
im
dt RM
RM
2
(2.44)
d is
R d (i i )
( m j ms ) s r jsls is ( jsm Rms )(is ir )
dt
s
dt
(2.45)
di
R d (i i )
Vr Rr i r lr r (m j mr ) s r jsllr ir ( jslm Rmr )(is ir )
dt
sl
dt
2 ( g 2 1)M 2 RM
s2 ( g 2 1)M 2
Rms (s , g ) 2 s 2 2
RM s ( g 1)2 M 2
RM
(2.46)
sls ( g 2 1) M 2 RM
sls ( g 2 1)M 2
Rmr (s , g ) 2
RM s2 ( g 2 1)2 M 2
RM
(2.47)
M R 2M
m (s , g) 2
M
RM s2 ( g 2 1) 2 M 2
(2.48)
80
80
70
70
g=1
60
60
g=0.8
50
Rmr (Ohm)
Rms (Ohm)
50
g=0.5
40
g=0.29
30
40
g=1
30
g=0.074
20
g=0.8
20
g=0.5
10
10
g=0.29
g=0.074
10
20
30
40
50
60
Frquence (Hz)
70
80
90
Rms ( f , g )
100
10
20
30
40
50
60
Frquence (Hz)
70
80
90
100
Rmr ( f , g )
34
Chapitre deux
En analysant les deux figures si dessus, on peut dduire que les rsistances dpendent
beaucoup plus de la frquence et cela pour diffrentes valeurs du glissement. La mutuelle ne
change pas beaucoup mme pour les grandes vitesses [38], [29].
Pour bien montrer linfluence de la frquence sur nos grandeurs ( i s ,r , Rms , Rmr et la
vitesse), on fait varier la frquence, pour chaque frquence variant de 10 Hz 80 Hz, on impose
un couple de charge de10 N.m t =1.5s (sachant que le temps appliqu pour notre simulation est
3s). Des relevs des valeurs de la vitesse mcanique , flux, R ms , Rmr et le module du courant is
ont t effectus . Les rsultats sont ports sur les figures (2.21-2.25) :
250
1.16
Masy sans pertes
Masy avec pertes
1.14
200
I fi r I (Wb)
1.12
150
100
1.1
1.08
50
1.06
Masy sans pertes
Masy avec pertes
0
10
20
30
40
50
60
70
1.04
10
80
20
30
40
fs (Hz)
50
60
70
80
fs (Hz)
(f )
10
25
Masy sans pertes
Masy avec pertes
20
I is I (A)
Rms (oh m)
9.5
15
10
9
5
20
30
40
50
60
70
0
10
80
20
30
fs (Hz)
40
50
60
70
80
fs (Hz)
is ( f )
R ms ( f )
0.35
0.3
0.25
Rmr (ohm)
8.5
10
0.2
0.15
0.1
0.05
0
10
20
30
40
50
60
70
80
fs (Hz)
Rmr ( f )
35
Chapitre deux
Sur le plan purement lectrique, les valeurs nominales (tension, courant et flux), ne peuvent tre
dpasses au del de 20% quexceptionnellement en rgime permanent. Ces valeurs dpendent
de lisolation des conducteurs, de lchauffement et de ltat magntique de la machine. A
valeur assigne du couple lectromagntique, le flux doit tre maintenu sa valeur nominale
V
n n pour les raisons suivantes :
n
Un accroissement du flux qui ne peut tre que modeste au-del du flux nominal
entrane le circuit magntique fonctionner encore plus en saturation avec la
consquence dune forte augmentation du courant magntisant et par consquent les
pertes dans le cuivre et dans le fer augmentent avec une dgradation du rendement ;
Une rduction du flux entrane une rduction notable des capacits du couple de la
Masy (le couple est proportionnel au carre du flux) et donc le risque de dcrochage
devient imminent avec videmment de forts appels de courant.
Pour cela donc pour maintenir le flux constant il faut travailler
V
= constante, valeur
f
Vs
soit toujours gal 2 fois le flux nominal (voir figure 2.22).
fs
V
= constante pour une
f
frquence f s suprieure f sn qui est gale 50 Hz car ceci revient travailler en saturation
(car nous somme dans le cas de la modlisation du moteur induction avec pertes et sans
saturation). En plus de a, il faut noter aussi que la commande scalaire ne supporte pas les efforts
faibles vitesses.
Le schma quivalent statorique et rotorique de la machine asynchrone avec pertes fer (modle
ir
srie) peut tre reprsent par la figure suivante :
is
Rs
ls
M m
ire j
is ej
lr
Rr
Vs
Vr
Rms
Rmr
Chapitre deux
(2.49)
On a :
1
M
ir r is
Lr
Lr
(2.50)
(2.51)
(2.52)
Le modle vectoriel final du moteur induction en tenant compte des pertes fer est tabli par le
systme dquation diffrentiel suivant :
l
di
R
M d
Vs ( Rs r Rms )is Ls s ms r
r
Lr
dt
Lr
Lr dt
M
d R Rmr
Vr [ Rmr ( Rr Rmr )]is ( r
)r j sl r
Lr
dt
Lr
*
M
Ce ( p ) Im (i sr )
Lr
d
Ce Cr f J
dt
(2.53)
Si on nglige les pertes fer c..d Rms Rmr 0 , on trouvera le mme systme (2.15) qui
reprsente le modle de la machine asynchrone sans pertes fer. Sur ce, pour un modle qui
contient le minimum dquations et donc de variables, il est prfrable dutiliser le modle srie
dans notre cas.
37
Chapitre deux
160
sans Pfer
avec Pfer
140
sans Pfer
140
avec Pfer
120
120
coup le (N. m)
100
100
80
60
80
60
40
20
40
0
20
0
-20
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
temps (s)
0.7
0.8
0.9
-40
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
temps (s)
0.6
0.7
0.9
f 50 Hz et Cr 10 N.m
80
sans Pfer
avec Pfer
0.8
sans Pfer
avec Pfer
60
1
40
20
i s-al pha (A)
fi r-alph a (web)
0.5
-0.5
0
-20
-40
-1
-60
-1.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
temps (s)
0.7
0.8
0.9
-80
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
temps (s)
0.7
0.8
0.9
f 50 Hz et Cr 10 N.m
Cr 10 N.m). Mme chose pour le couple qui est prsent dans la deuxime partie de la
figure, on remarque quil prend la plus grande valeur durant la priode transitoire, ensuite
diminue une valeur gale la valeur du couple de charge durant la priode permanente,
leffet des pertes fer qui se traduit par un retard se qui implique une rduction des
capacit du couple de la machine.
La figure (2.28) reprsente le courant caractris par un fort appel qui est important au
dmarrage et qui est gale cinq fois le courant nominal, et elle montre aussi quil existe
38
Chapitre deux
un dfluxage au niveau du flux. Donc on peut dire que les pertes fer constituent un couple
supplmentaire qui augmente avec la frquence statorique.
2.8 CONCLUSION
Dans ce chapitre, la modlisation du moteur induction sans convertisseur a t effectue,
pour cela on a dvelopps 4 modles pour une alimentation en tension :
Modle sans pertes fer ;
Modle avec pertes fer ;
Modle sans pertes fer avec saturation ;
Modle avec pertes fer et avec saturation.
Ce quon peut retenir de cette tude des 4 modles est :
Pour maintenir le flux constant il faut travailler
V
constante mais seulement pour des
f
frquences infrieures la frquence nominale qui est dans notre cas f sn 50 Hz (cas
de la non saturation) ;
Les pertes fer sont reprsentes par une rsistance RM qui incarne la dissipation dune
partie de la branche de magntisation ;
Dans le modle comportant les pertes fer, pour simplifier le nombre dquation, il faut
effectuer un passage du modle parallle vers un modle srie dont les rsistances de
pertes fer sont places en srie avec les rsistances statorique et rotorique ;
Les rsistances Rms , Rmr dpendent beaucoup plus de la frquence et cela pour
diffrentes valeurs du glissement ;
leffet des pertes fer se traduit par un retard ce qui implique une rduction des capacits
de couple de la machine ;
Dans le modle de la machine sature, on peut ngliger la saturation si la tension
dalimentation est vsn (au coude de la saturation), puisque lerreur sur le couple est
presque ngligeable ;
Les rsultats obtenus dans le modle satur avec pertes fer ont montr quil est
primordial de tenir compte de ces deux phnomnes, et ils ont montr linfluence que
pouvait sur les caractristiques de la machine surtout pour des frquences leves
utilises dans les vhicules lectriques ;
Finalement ce quon peut conclure, cest que la saturation et les pertes fer doivent tre
prisent en compte, pour obtenir une prcision plus acceptable de nos modles. En plus les
39
Chapitre deux
rsultats obtenus ont montr linfluence que pouvaient ces deux phnomnes sur les
caractristiques de la machine.
Le chapitre qui va suivre fera ltude de la commande vectorielle par flux orient.
40
Chapitre trois
Chapitre trois
Commande Vectorielle de la Machine
Asynchrone par Orientation du Flux
Rotorique
3.1 INTRODUCTION
A lheure actuelle, le moteur asynchrone de par sa simplicit de construction, sa robustesse
et son faible cot dtrne progressivement le moteur courant continu mme si ce dernier offre
comme principale avantage dtre facilement command, le flux et le couple sont dcoupls et
contrls indpendamment, le courant inducteur est producteur de flux et le courant induit est
producteur de couple (on parle l dun moteur excitation spare car dans le cas dun moteur
srie ce dcouplage nexiste pas), ce qui maintient le flux sa valeur nominale et le couple
maximal tout instant. Malheureusement, la prsence des balais collecteur a toujours t le
point faible de ce moteur.
41
Chapitre trois
Commande Vectorielle
Linarisation par
retour dtat
Flux Orient
Orientation
du flux
statorique
Orientation
du flux
rotorique
Directe
Contrle
direct du
couple
modulation
vectorielle
Contrle direct
de couple
Trajectoire
du flux
circulaire
Commande base
sur la passivit
Trajectoire
du flux
hexagone
Indirecte
42
Chapitre trois
Dans le prsent chapitre, nous allons appliquer la commande vectorielle indirecte par
orientation du flux rotorique (de langlais, Field Oriented Control ou FOC) sur le moteur
induction. Cependant, nous prsenterons au premier lieu un rappel sur le principe de la
commande vectorielle, nous donnerons ensuite un rappel sur la modlisation de londuleur de
tension, puis lapplication de cette commande sur la machine asynchrone avec la prise en compte
des pertes fer et la saturation et nous irons enfin commenter les performances apportes par ce
type de rglage aprs lobtention et illustration des rsultats de simulation.
Chapitre trois
Dans notre cas, nous avons choisis dtudier la commande vectorielle indirecte par orientation
du flux rotorique (IFOC).
Or le couple est donn par :
Ce p
M
(rd isq rq isd )
Lr
(3.1)
(3.2)
Pour tout rgime, le flux et le courant rotorique restent en quadrature de sorte que
lvolution du couple suive celle de irq qui peut alors tre contrl par isq puisque :
M
rq Lr irq M isq 0 irq i sq
Lr
(3.3)
s
s dt
(3.4)
s sl p sl
(3.5)
s
q
s
d
is
is
r
s
isd
isq
Chapitre trois
M
r isq
Lr
(3.6)
3.3 STRUCTURE
(2.41)
(3.7)
(3.8)
l
d
R
M d
M
Vsq ( Rs r Rms Ls )isq ( ms
)rq sLsi sd s rd
Lr
dt
Lr
Lr dt
Lr
(3.9)
M
d R Rmr
Vrd [Rmr ( Rr Rmr )]isd ( r
)rd slrq
Lr
dt
Lr
(3.10)
M
d R Rmr
Vrq [ Rmr (Rr Rmr )]i sq ( r
)rq sl rd
Lr
dt
Lr
(3.11)
Rappelons aussi que dans un contrle flux orient idal, laxe du flux rotorique est forc
saligner suivant laxe d , on a donc [20] :
45
Chapitre trois
rq 0
(3.12)
rd r cons tan te
Sachant que le rotor de la machine est en court-circuit :
V rd Vrq 0
(3.13)
sl (
i
M
Rmr ) sq
Tmr
rd
(3.14)
Lr
Avec : Tmr
Rmr R r
(3.15)
Le flux rotorique peut tre exprim en fonction du courant statorique car, il nest pas
directement accessible pour cela la premire quation rotorique (3.10) nous donne :
M Tmr R ms
rd
i sd
1 Tmr s
(3.16)
Ce qui montre que lvolution du flux suit celle de i sd et lvolution du couple suit celle de irq
qui peut tre contrl par i sq suivant lquation (3.3).
Aprs tablissement du flux
r , il vient que Ce p
M
r isq , si le flux est tabli sa valeur de
Lr
M
rd dans lexpression du couple, donc le couple va dpendre
Lr
que dune seule variable i sq . Do, on peut formuler le courant de rfrence selon laxe q comme
suit :
C
i *sq e
K
(3.17)
Si on injecte notre condition initiale qui reprsente la commande vectorielle c..d (3.12)
dans les deux quations statoriques (3.8), (3.9), on va obtenir :
l
di
R
M d
Vsd (Rs r Rms )isd Ls sd ms rd
rd sLsisq
Lr
dt
Lr
Lr dt
di sq
l
M
Vsq ( Rs r Rms )isq Ls
sLsisd s rd
Lr
dt
Lr
(3.18)
46
Chapitre trois
N.B : Si toutefois, on nglige les pertes fer c..d Rms Rmr 0 , on retrouvera le systme dune
commande vectorielle standard qui est donn comme suit :
V sd Rs isd Ls
di sd M d
sLs isq
dt
Lr dt rd
di
M
V sq R si sq Ls sq sLs i sd s
dt
Lr rd
(3.19)
r (1 Tr
d
) M isd
dt
(3.20)
L
Avec : Tr r .
Rr
(3.21)
M
M2
r i sq p
i sd i sq
Lr
Lr
(3.22)
M2
, ce qui nous mne :
Lr
Ce K t . i sd . i sq
(3.23)
La prsente expression est analogue celle du couple dune machine courant continu
excitation spare donne par :
Ce K t . i a . i f
(3.24)
47
Chapitre trois
V sd U sd ed
(3.25)
V sq U sq eq
O, il est permis dcrire :
R
e d sLs i sq ms
rd
Lr
(3.26)
M
e q s Ls isd srd
Lr
(3.27)
Aprs la compensation, on pourra dfinir les fonctions de transfert selon laxe d et laxe q
respectivement comme :
i
i
1
Gd (s) sd sd
'
Usd Vsd ed Rs (1 Ts' s)
(3.28)
i
i
1
Gq ( s) sq sq '
U sq Vsq eq Rs (1 Ts's )
ed
U sd
U sq
Vsd
Vsq
Moteur induction
+
Commande vectorielle
flux
couple
eq
Si le dcouplage par compensation est correct, toute action sur lune des entres ne
provoque aucune variation de lautre sortie. En revanche, si on utilise une mauvaise
compensation a nous conduit une volution de cette dernire dans le sens tel quil y aurait
renforcement de laction, et donc divergence du systme c..d un risque dinstabilit si les
paramtres du modle voluent et pose donc un problme de robustesse de la commande, car par
exemple en pratique les paramtres Rs , Rr voluent avec la temprature, chose qui nest pas
souhaite.
Le schma de simulation de la commande vectorielle par orientation du flux rotorique
(mthode indirecte) sans onduleur sans pertes fer issue des principes prcdemment voqus est
donn par la figure (3.4), suivi de la figure (3.5) qui reprsente cette fois, la IFOC mais avec la
considration des pertes fer.
48
Chapitre trois
[isd]
data MAS
Clikbefore starting
[isd_ref]
PID
ce
v s_alpha
vs_dq
PID Controller1
is_alpha
v s_betta
[w]
ed
ttha
ws
[ws]
Couple
is_betta
Mux
isq
[isq]
vs_alpha
vs_betta
fir_alpha
cr
Decoup_d
dq_alphabetta
[w]
[isq]
Cr1
Vitesse
fir_betta
Masy-sans-pertes
is_alpha
PID
PID
PID Controller5
PID Controller8
isd
[isd]
isq
[isq]
is_betta
1
.
den(s)
wref1
[isd]
isd
[ws]
ws
[fir]
fir
eq
ttha
alpha-betta/d-q
Decoup_q
fir_alpha
[ws]
[isq]
fird
isq
1
s
wsl
[fir]
fir_betta
fird
flux
p
Mux1
firq
wsl
ttha
[w]
alpha-betta/d-q1
La figure (3.4) illustre le principe de la commande vectorielle sans pertes fer et sans onduleur.
Pour rgler le flux et le courant i sq c..d le couple, deux rgulateurs sont introduis. Un troisime
rgulateur est ventuellement envisag pour la rgulation de la vitesse (la mthode de calcul des
rgulateurs sera prsente dans lannexe B). Les termes e d , eq reprsentent les composantes
suivant les axes d et q de la force lectromotrice de compensation qui assure le dcouplage. La
pulsation statorique de rotation du flux s est calcule par la rgle dautopilotage.
49
Chapitre trois
data MAS
Clik before starting
[isd]
[isd_ref]
PID
is_alpha
v s_dq
v s_alpha
Vs_alpha
w
PID Controller2
[isq]
ws
[fird]
fird
ttha
v s_betta
Vs_betta
is_betta
ed
Couple
f ir_alpha
dq_alphabetta
Rms
Cr
f ir_betta
[Rms]
Cr
Decoup_d
[w]
Vitesse
Ce
Mux
isq
[ws]
[w]
[isq]
is_alpha
filtre
den(s)
PID
PID
PID Controller6
PID Controller7
[isd]
isd
[ws]
w s Eq
[fir]
wref1
isd
[isd]
isq
[isq]
is_betta
ttha
fir
alpha-betta/d-q
Decoup_q
f ir_alpha
[ws]
f ird
1
s
w sl
f ir_betta
flux
p
Mux1
f irq
w sl
ttha
[w]
alpha-betta/d-q1
50
Chapitre trois
160
45
cv sans Pfer sans ond
140
40
120
30
co upl e (N. m)
vitesse (rd/ s)
100
80
60
40
15
0
0
0.5
1.5
temps (s)
2.5
-5
0
rd
rd
1.5
temps (s)
avec Pfer
0.6
rendement
0.6
rq avec
sans Pfer
Pfer
rq sans
Pfer
avec Pfer
0.2
2.5
0.8
0.4
sans Pfer
0.8
0.4
0.2
0
-0.2
0.5
1.2
1.2
flu x (Wb)
20
10
20
-20
25
0.5
1.5
temps (s)
2.5
-0.2
0.5
1.5
temps (s)
2.5
51
Chapitre trois
On remarque aussi que lorientation du flux est parfaitement ralise car rq tend vers
zro rapidement avec une rapide installation du flux sans dpassement (sans risque de
saturation) ;
On remarque que la caractristique du couple est semblable celle dune commande
linaire dune MCC. Aprs un rgime transitoire, le couple suit sa nouvelle rfrence de
la charge applique;
On ce qui concerne le rendement, les deux courbes sont presque identiques car dans le
rgime permanent (on ne base pas sur le rgime transitoire car a peut donner nimporte
quoi dans le cas du rendement), pour les deux type de commande le rendement est le
mme 0.925 (92%).
Comme il a t ralis par la suite de part les spcialistes du domaine, malgr les
amliorations redonnes cette machine, ses exigences qui sont : lexcellent rendement et la
fiabilit de fonctionnement, restent insatisfaisantes particulirement, lorsque les impratifs de
rglage de vitesse et de couple sont requis. Pour satisfaire la premire, la solution propose
travers les fiches techniques tait dassocier la machine un convertisseur statique, de puissance
compatible son domaine dutilisation.
Pour cela il sera question de faire un rappel sur la modlisation de londuleur.
52
Chapitre trois
(3.29)
E
2
Sa
Sb
MAS
Sc
U ab
(a) Van
n
(c)
is
n0
(b)
Sa
Sb
Sc
E
2
Pour simplifier ltude, on posera que son alimentation en tension comme une source
parfaite dans le sens o, quelque soit le courant i dlivr ou absorb, la tension E ses bornes
reste toujours constante, et que cette alimentation est constitue par deux gnrateurs de f.e.m
gales
E
connects entre eux par un point fictif not n0 [55], [56].
2
Chapitre trois
U ab Vano Vbno
U bc Vbno Vcno
U ca Vcno Vano
(3.30)
(3.31)
Do :
1
Van
U U ca
3 ab
1
Vbn
U U ab
3 bc
1
Vcn
U Ubc
3 ca
(3.32)
Et donc :
2
1
1
Van Vano Vbno Vcno
3
3
3
1
2
1
Vbn Vano Vbno Vcno
3
3
3
1
1
2
Vcn Vano Vbno Vcno
3
3
3
(3.33)
(3.34)
Avec :
Vano ,Vbno ,Vcno : Les tensions dentres de londuleur ;
Van , Vbn ,Vcn : Les tensions de sortie de londuleur.
Ainsi, londuleur de tension peut tre modlis par une matrice
T assurant le passage continu
alternatif, telle que :
Van
Vano
Vbn
T
Vbno
V
V
cn
cno
(3.35)
Avec :
54
Chapitre trois
2 1
3
3
1
2
3
3
1
1
3
3
3
2
(3.36)
Si 1
E
Vio
2
Si 0
E
Vio
2
(3.37)
(3.38)
Donc :
E
Van (2 Sa Sb Sc )
3
E
Vbn (S a 2 Sb Sc )
3
E
Vcn ( Sa Sb 2S c )
3
(2.39)
Pour simplifier les calcules et reprsenter ces tension, nous appliquons la transformation
triphase-biphase en respectant le transfert de puissance :
2
1
1
V s Van Vbn Vcn
3
2
2
2 3
3
Vs
Vbn Vcn
3 2
2
(3.40)
Chapitre trois
En pratique plusieurs types de MLI peuvent tre considrs, dont on peut citer :
a. Les modulations Sinus -Triangle (MLI-ST)
La MLI ST utilise le principe dintersection entre une rfrence sinusodale de frquence f s ,
appele modulante, et un signal triangulaire de haute frquence f p , appele la porteuse p , pour
dterminer les instants de commutation. Cette mthode de contrle est la plus simple des MLI
base de porteuse, tant du point de vue de son concept que de son implantation (analogique ou
numrique) [58]. Le schma de principe est donn par la figure 3.8.
Van*
V bn*
Vcn*
+
-
+
-
+
-
Sa
Sb
Sc
56
Chapitre trois
i sa
i *sa
V sa
i sb
i
*
sb
i sc
i *sc
V sb
Matrice de
londuleur
Vsc
Hystrsis
Figure 3.9 Onduleur modulation par bande hystrsis
N.B : Pour notre tude on a choisi dutiliser londuleur MLI Sinus-Triangle.
Lorganisation fonctionnelle de la CV- OFR de la machine asynchrone alimente en tension dont
le flux rotorique est orient avec la prise en compte des pertes fer est bien illustre sur le schma
de la figure 3.10 ci-dessous :
data MAS
Clik before starting
[isd]
[isd_ref]
PID
v s_dq
v s_alpha
v sA*
v s_alpha
v sA*
vA
vA
v s_alpha
v sB*
v sB*
vB
vB
is_alpha
Vs_alpha
PID Controller7
[isq]
isq
Mux
[ws]
ws
[fird]
fird
ttha
v s_betta
v s_betta
v sC*
v sC*
vC
v s_betta
vC
dq_alphabetta
[isq]
is_betta
Couple
f ir_alpha
onduleur
Cr
Decoup_d
Vitesse
Vs_betta
ed
Rms
[Rms]
[w]
[w]
Ce
Cr
f ir_betta
1
filtre
PID
PID
PID Controller6
PID Controller2
[isd]
isd
[ws]
ws
[fir]
fir
isd
[isd]
isq
[isq]
is_betta
den(s)
Eq
ttha
wref1
alpha-betta/d-q
Decoup_q
[isq]
isq
[fir]
fird
f ir_alpha
[ws]
f ird
[Rmr]
Rmr
[Tmr]
Tmr
1
s
w sl
f ir_betta
flux
p
Mux1
wsl
f irq
ttha
[w]
alpha-betta/d-q1
57
Chapitre trois
160
60
cv - sans Pfer -avec ond
140
50
120
40
coupl e (N.m)
vi tesse (rd/ s)
100
80
60
30
20
40
10
20
0
0
-20
0.5
1.5
temps (s)
2.5
-10
1.5
temps (s)
2.5
0.8
45
0.6
0.4
rq
rq
0.2
25
20
15
10
5
0
0.5
1.5
temps (s)
2.5
0.5
1.5
temps (s)
2.5
500
400
300
200
100
V An (V )
fl ux (Wb)
0.5
50
1.2
-0.2
0
-100
-200
-300
-400
-500
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
temps (s)
0.14
0.16
0.18
0.2
58
Chapitre trois
3.7 CONCLUSION
Dans ce chapitre, la commande vectorielle flux rotorique de la MAS a t applique avec
la mthode indirecte. Pour cela on a opt pour deux types de modles celui avec pertes fer et
celui sans pertes fer dont le seul but est de bien montrer linfluence des pertes fer sur le
fonctionnement de notre machine. Finalement les rsultats obtenus montre clairement que la
considration des pertes fer simultanment dans le modle de la machine et dans lalgorithme de
commande, amliore les performances du systme avec un maintien de lorientation du flux.
Cette tude nous a permis de dire aussi que grce la CV, la MAS na plus lieu dtre sous
estime devant la MCC excitation spare. Cette constatation conduit dire que lon se
rapproche plus du modle de la machine relle.
Le chapitre suivant sera consacr loptimisation du rendement.
59
Chapitre quatre
Chapitre quatre
Optimisation des performances nergtiques
4.1 INTRODUCTION
De nos jours, lindustrie voque lun des srieux problmes, qui est la consommation
importante d'nergie en face des sources d'nergie qui deviennent de plus en plus limites.
Plusieurs stratgies et mesures ont ts suggrs pour y remdier de cette consommation qui ne
cesse de crotre [59].
Parmi ces solutions, on peut cit la rduction de la consommation d'nergie lectrique
partir des moteurs qui constituent gnralement une grande partie de l'quipement haute
consommation d'nergie dans l'industrie.
Dans le contexte de la traction lectrique, le rendement nergtique de lensemble de la
chane de traction est primordial. En effet, les moteurs asynchrone (notre choix dtude) qui sont
incluent dans cette chane de traction disposent dun bon rendement au point nominal qui se
dgrade rapidement en dehors de ce point de fonctionnement.
60
Chapitre quatre
Cependant, il faut noter que les machines asynchrones sont moins performantes en termes
nergtiques que la machine synchrone. Cela vient du part que les MSA requirent constamment
des courants statoriques (mme couple nul) pour maintenir le flux rotorique, ce qui augmente
considrablement les pertes.
Dans ce qui va suivre, nous allons aborder en premier les diffrentes techniques de
loptimisation du rendement en suite, on fera ltude dune approche base sur le modle des
pertes. Ce dernier point fera lobjectif principal de ce prsent chapitre.
DU RENDEMENT
Comme indiqu dans beaucoup de recherches dans la littrature [60], [61], le rendement du
moteur induction peut tre amlior par plusieurs approches. On citera :
Changement de construction et conception du moteur (nouveaux matriaux, design) ;
L'amlioration des formes d'onde fournies par londuleur ;
Lutilisation dune mthode de contrle optimal permettant la minimisation des pertes
Pour le moteur donn, le fonctionnement sous des conditions nominales (avec une charge
nominale et une vitesse nominales) est trs efficace. Cependant, dans de nombreuses
applications, un moteur fonctionne bien loin du point nominale. Dans ces circonstances, il n'est
pas possible d'amliorer le rendement avec le changement de la conception du moteur ou
lamlioration des formes dondes fournies par londuleur [62].
De nombreuses tudes ont dgag plusieurs vois possible permettant la minimisation des
pertes de la machine asynchrone dont les principales selon Bastiani sont :
Chapitre quatre
62
Chapitre quatre
Approches bases sur le modle des pertes et qui consiste minimiser une fonction
pertes en gnrant le flux optimal.
Alors dans ce travail, nous nous intresserons tablir une stratgie minimisant les perte fer et
cuivre de la MAS. Ainsi, pour une machine donne, lobtention du couple dsir par lutilisateur
peut tre obtenue pour diffrents tats magntiques du stator.
P
P pertes
u abs
Pabs
Pabs
(4.1)
63
Chapitre quatre
Puissance
consomme
(W )
Pertes totales
Pertes minimales
Pertes joules
Pertes fer
Charge
Figure 4.1 Evolution des pertes
64
Chapitre quatre
(4.2)
(4.3)
(4.4)
Avec :
2
2
(4.5)
r M isd isd r
M
(4.6)
On a :
Par ce quil nest pas directement accessible, le courant rotorique est exprim en fonction du
courant rotorique comme suit :
M
ird r is
Lr Lr
(4.7)
r2
M2 2
(
R
R
)i
s
r
M2
L2r sq
(4.8)
Ce
M
p
rd
Lr
(4.9)
(4.10)
(4.11)
65
Chapitre quatre
Ce2
rd2
(4.12)
O :
2
R
R L
R
K1 s2 , K2 2s r2 r2
M
p M
p
(4.13)
Nous obtenons une quation des pertes fonction des paramtres de la MAS en plus du couple.
La rsolution de lquation (4.12) nous permet dobtenir le flux optimal qui assure le minimum
des pertes. Pour rsoudre cette quation, on fera appel laction drivative (drivation partielle)
[64]:
On lappel aussi la sensibilit de la puissance dentre (absorbe) :
PJ
P
2 K C2
0 J 2 K1 rd rd 4 2 e
rd
rd
rd
(4.14)
Do :
K C2
rd4 2 e Ce2
(4.15)
K1
Finalement, on peut dire que la minimisation des pertes joule statoriques et rotoriques est obtenu
partir de
rd opt :
1
rdopt
K
( 2 ) 4 Ce
K1
(4.16)
66
Chapitre quatre
M
Pfer Rms isd2 Rms (1 )isq2
Lr
(4.17)
r2
M
Rms (1 )
2
M
Lr
Ce2
2
2 M
2
p 2 r
Lr
(4.18)
Ce2
r2
(4.19)
O :
R
K1' ms2
M
M
Rms (1 )
Lr
et K 2'
M2
p2 2
Lr
(4.20)
On pose comme dj vu, la fonction des pertes fer gale zro. Le minimum des pertes peut tre
atteint en donnant le flux rotorique optimale.
Pfer
K'
0 r4 2' Ce2
rd
K1
(4.21)
On obtient la fin :
1
rdopt
K'
( 2' ) 4 Ce
K1
(4.22)
(4.23)
(4.24)
M 2 2
M 2
2
) isq Rms isd Rms (1 )isq
Lr
Lr
M
M
(Rs Rms )i [ Rs Rr ( ) 2 Rms (1 )]isq2
Lr
Lr
(4.25)
2
sd
67
Chapitre quatre
K '' 2C 2
Pertes K ''1rd2 2 e
rd
(4.26)
Avec :
M
M
[Rs Rr ( ) 2 Rms (1 )]
R R
Lr
Lr
K ' '1 s 2 ms , K ' '2
M
M
p 2( ) 2
Lr
(4.27)
0
rd
rd
rd3
(4.28)
rdopt (
K '' 2 4
) Ce
''
K1
(4.29)
Si on observe les trois fonctions du flux optimal des trois types doptimisation, on remarque
quelles ont la mme forme ou la mme structure, seul les coefficients
K1 K1' K1' ' et K 2 K 2' K 2' ' se diffres.
Pour ce, on peut donn la schmatisation de loptimisation du rendement :
ref
+
-
Correcteur de
vitesse
K 2 4
K
Ce
1
opt
isq* +
isq
i *sd +
isd
Ce
Ainsi que le bloc de simulation de cette technique qui est montr par la figure 4.3 pour le cas
avec pertes.
N.B : Que ce soit minimisation des pertes joule ou pertes fer ou les deux, le schma de
simulation est le mme sauf pour le bloc de la minimisation (optimisation), car la fonction
change pour les trois modles.
68
Chapitre quatre
-C..
fonction de minimisation
[isd]
[Rms]
f(u)
-K-
Saturation1
PID
is_alpha
vs_dq
v s_alpha
Vitesse
Vs_alpha
PID Controller7
[isq]
isq
[ws]
ws
[fird]
fird
[Rms]
Rms
Mux
[w]
Ce
Vs_betta
ed
ttha
Couple
is_betta
v s_betta
f ir_alpha
Cr
dq_alphabetta
Decoup_d
f ir_betta
Cr
[isq]
[w]
is_alpha
PID
PID
-KProduct5
PID Controller2
PID Controller6
1
filtre zero2
isq
[isq]
is_betta
ws Eq
[ws]
isd
fird
Rmr
df
ttha
fir
alpha-betta/d-q
Decoup_q
[Rmr]
[isd]
isd
[isd]
den(s)
wref1
isd
[df]
flux.
[isq]
isq
fird
fird
[Rmr]
Rmr
[Tmr]
Tmr
fir_alpha
[ws]
1
s
wsl
fir_betta
flux
p
Mux1
wsl
firq
ttha
[w]
alpha-betta/d-q1
(4.30)
Chapitre quatre
PJ K1 r2 K2
Ce2
rd2
(4.31)
O :
Rs
R s L2rsat
R
K1
, K2 2
r2
2
2
p
M sat
p M sat
(4.32)
Finalement, on peut dire que la minimisation des pertes joule (statoriques et rotoriques) +
saturation est obtenu partir de rdopt :
rdopt
K
( 2 ) 4 Ce
K1
(4.33)
-C[isd]
Manual Switch
[w]
f(u)
PID
[M]
.
v s_dq
Product6
Saturation
v s_alpha
v s_alpha
PID Controller4
fonction de minimisation
[isq]
isq
[ws]
ws
Ce
Vitesse
is_alpha
Mux
ed
ttha
v s_betta
v s_betta
is_betta
Couple
f ir_alpha.
dq_alphabetta
Decoup_d
f ir_betta.
Cr
[w]
M.
[M]
Cr
[isq]
Masy-saturation-sans pertes
is_alpha
PID
PID
-KProduct5
PID Controller2
PID Controller1
isd
[isd]
isq
[isq]
is_betta
1
filtre zero1
den(s)
isd
[isd]
[ws]
isd
wref2
eq
ttha
fir
fird
[M]
ws
[M]
M
alpha-betta/d-q
Decoup_q
flux.
[isq]
f ir_alpha
[ws]
isq
f ird
fird
1
s
wsl
f ir_betta
[M]
flux
p
f irq
wsl
Mux1
ttha
[w]
alpha-betta/d-q1
70
Chapitre quatre
-CManual Switch1
[isd]
[w]
f(u)
-K-
PID
v s_dq
Saturation1
v s_alpha
v s_alpha
PID Controller4
fonction d'optimisation
[isq]
isq
[ws]
ws
Ce
Vitesse
is_alpha
Mux
ed
ttha
v s_betta
v s_betta
is_betta
Couple
f ir_alpha.
dq_alphabetta
Decoup_d
[w]
f ir_betta.
Cr
M.
[M]
Cr
[isq]
Masy-saturation-sans pertes
is_alpha
PID
PID
-KProduct5
PID Controller2
PID Controller1
isd
[isd]
isq
[isq]
is_betta
1
den(s)
filtre zero1
isd
[isd]
[ws]
isd
fir
fird
wref2
[M]
ws
[M]
eq
ttha
M
alpha-betta/d-q
Decoup_q
flux.
[isq]
f ird
fird
[M]
f ir_alpha
[ws]
isq
1
s
wsl
f ir_betta
flux
p
f irq
wsl
Mux1
ttha
[w]
alpha-betta/d-q1
71
Chapitre quatre
160
140
157
120
vi tesse (rd/ s)
100
80
60
40
156.5
156
cv
cv
opti - pfer
20
opti - pfer+pjoule
0
opti - pfer
155.5
opti - pfer+pjoule
opti - pjoule
opti - pjoule
-20
3
temps (s)
0.5
1.5
temps (s)
2.5
Figure 4.6 f (t )
0.9
0.8
0.8
rendemen t
rendemen t
0.6
0.4
0.7
0.6
0.2
cv
cv
0.5
opti - pfer
opti - pfer
opti - pfer+pjoule
opti - pfer+pjoule
0.4
opti - pjoule
-0.2
3
temps (s)
0.3
f (t )
10
15
Cr (N.m)
20
25
30
Figure 4.8 f (C r )
1.4
1.4
1.2
1.2
0.8
0.8
flux (Wb )
flu x (W b )
Figure 4.7
opti - pjoule
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
cv
opti - pfer
opti - pfer+pjoule
opti - pjoule
3
temps (s)
Figure 4.9
flux f (t )
10
15
Cr (N.m)
Figure 4.10
20
25
30
flux f (Cr )
72
Chapitre quatre
40
25
cv
opti - pfer
35
opti - pfer+pjoule
20
opti - pjoule
30
15
is (A)
i s (A)
25
20
10
15
cv
10
opti - pfer
opti - pfer+pjoule
5
0
opti - pjoule
0
3
temps (s)
Figure 4.11
is f (t )
10
15
Cr (N.m)
20
25
30
Figure 4.12 i s f (C r )
1
0.9
0.8
0.8
0.6
rendement
rendement
0.7
0.4
0.6
0.5
0.2
cv
0.4
cv
0.5
1.5
temps (s)
2.5
0.3
0.2
5
Cr (N.m)
10
Figure 4.14 f (C r )
1.4
1.4
1.2
1.2
0.8
0.8
fl ux (Wb)
fl ux (Wb)
Figure 4.13 f (t )
0.6
0.4
0.6
0.4
cv
cv
0.2
0.2
0.5
1.5
temps (s)
2.5
0
0
5
Cr (N.m)
10
73
Chapitre quatre
30
14
cv
opti - satur - sansp
12
25
10
20
i s (A)
i s (A)
8
15
10
4
cv
5
0.5
1.5
temps (s)
2.5
Figure 4.17 i s f (t )
5
Cr (N.m)
10
Figure 4.18 is f (C r )
4.4.1 INTERPRETATION
Les figures du rendement, montrent clairement lapport de la commande optimise dans
le cas des pertes joule puis pertes fer+joule ensuite pertes fer , pour les faibles charges,
ensuite les courbes rendement optimal rejoignent approximativement les courbes de rendement
classique (sans optimisation) pour les charges relativement leves.
Ce qui permettra de garder un certain quilibre entre les pertes dans le cuivre et les pertes
dans le fer. Donc on peut dire quil y a un constat :
Trs faibles charges : Optimisation Pj+Pfer
Moyenne charge : Optimisation Pj
Grandes charges : Pas besoin doptimisation
4.5.
meilleur rendement ;
meilleur rendement ;
meilleur rendement.
C ONCLUSION
74
CONCLUSION GENERALE
CONCLUSION GENERALE
Le travail prsent dans ce mmoire porte sur les diffrentes techniques de lenergy saving
et surtout, sur loptimisation du rendement de la machine induction destine la traction
lectrique. Lapproche propose porte sur la minimisation des pertes de la machine (pertes fer et
joule). Pour parvenir cet objectif, nous nous sommes appuys sur les modles de la machine
associe son convertisseur.
Dans la premire partie nous avant trouv ncessaire de faire un petit rappel sur les
diffrentes techniques de lenergy saving qui font actuellement lobjet de plusieurs
recherches scientifiques travers le monde. Pour atteindre les objectifs du
dveloppement durable, cela suppose une matrise de la gestion des ressources dnergie.
Il est donc indispensable de savoir grer et optimiser les consommations et les dpenses
d'nergie, grce un programme de matrise d'nergie, deux objectifs peuvent tre
simultanment atteints :
La rduction des cots de fonctionnement ;
Le maintien ou l'amlioration du service rendu et du confort.
La ralisation dun entranement vitesse variable fait appel la commande, pour cela la
modlisation de cette machine induction devient une tape indispensable et ct le but
essentiel de cette deuxime partie o on a prsent le modle de Park. Des extensions ont
t apportes ce modle de manire prendre en compte le phnomne de saturation
du circuit magntique et les pertes fer pour obtenir un bon modle du comportement de
la machine.
75
CONCLUSION GENERALE
Dans la troisime partie, on tudi linfluence des pertes fer sur la commande de la
machine induction travers une commande vectorielle indirecte orientation du flux
rotorique. En plus, on a effectu une comparaison entre la CV-OFR de la machine avec
et sans pertes. La commande vectorielle alimente par londuleur savre comme une
premire approche doptimisation nergtique.
La dernire partie a t rserve laspect performances nergtiques du point de vue
rendement et pertes totales. Ltablissement dun algorithme doptimisation bas sur la
minimisation des pertes joule, puis fer, puis joule et fer est tabli. En effet, les rsultats
de simulation ont montrs la ncessit dintroduire le critre doptimisation pour
lamlioration du rendement particulirement lorsque la machine est appele
fonctionner avec faibles charges.
76
ANNEXE A
ANNEXE A
PARAMETRES DU MOTEUR A INDUCTION
77
ANNEXE B
ANNEXE B
ibs
Vbs
Var
br
u
r
ar
iar
Vbr
i br
obs
as
Vas
Vcs
i as
icr
i cs
Vcr
cs
cr
Figure B.1 Reprage angulaire des systmes d'axes dans l'espace lectrique.
78
ANNEXE B
Le passage au systme biphas revient gomtriquement exprimer les composantes
( xu , xv ) en fonction des anciennes ( xa , xb , x c ), en plus cette transformation doit obligatoirement
conserver les f.m.m.s ( le champ dans la machine ne doit pas tre altr) [20], [22]. Les relations
entre les grandeurs triphases et biphases scrivent comme suit :
xa
xu
xb
v T
x
x
0
c
(B.1)
x
c
(B.2)
xv
x c
(B.3)
Avec
T , matrice de transformation de Park et obs l'angle de rotation du repre (u, v):
Matrice de Park T (obs )
2
cos(obs )
cos(obs )
2
2
sin(obs ) sin(obs )
3
3
1
1
2
2
2
cos(obs )
3
2
sin(obs )
3
cos(obs )
sin(obs )
1
2
2
2
cos(obs ) sin(obs ) 1
3
3
3
2
2
cos(obs ) sin(obs ) 1
3
3
T (obs )
T 1 (obs )
cos(obs )
2
sin(obs )
3
1
2
cos(obs )
3
2
sin(obs )
3
1
2
2
cos(obs )
3
2
sin(obs )
3
cos(obs )
sin(obs )
2
2
2
cos(obs ) sin(obs )
3
3
3
2
2
cos(obs ) sin(obs )
3
3
1
2
1
2
1
2
ANNEXE B
Lapplication de la transformation de Park au modle de la machine nous conduit des quations
exprimes dans un repre biphas ( u, v ) comme suit :
Pour le stator :
Vsu
R 0
isu d
Vsv
0 Rs
isv
dt
su
0 1
su
obs
sv
1
0
sv
su
l 0
isu
M 0
iru
sv
0 ls
isv
0 M
irv
(B.4)
(B.5)
Pour le rotor :
Vru
Rr 0
iru d
Vrv
0 Rr
irv
dt
ru
ru
0 1
rv
1
0
rv
ru
l 0
iru
M 0
isu
r
rv
0 lr
irv
0 M
isv
(B.6)
(B.7)
O :
3
M M 0 : Inductance mutuelle (cyclique) des armatures rotor-stator ;
2
r obs .
80
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