Construção de Um Braço Robótico Controlado A Partir de Um Fpga

1
CONSTRUO DE UM BRAO ROBTICO CONTROLADO A PARTIR DE UM FPGA

1
Geovane Mimoso Souza , Martha Ximena torres Delgado , Tiago Xavier Cruz
Dicente e 2Docente do Curso de Cincia da Computao da Universidade Estadual de Santa Cruz UESC, Ilhus, BA. e-mail:
mxtd2000@yahoo.com.br
RESUMO
Este artigo descreve o processo de desenvolvimento de um brao robtico articulado verticalmente com trs
juntas de rotao, uma garra de dois dedos e com o controle implementado em um FPGA utilizando VHDL.
O processo divido em trs partes e aborda os mtodos de projeto e execuo da parte mecnica, eltrica
e de programao do brao.
Palavras-chave: brao robtico, FPGA, VHDL.
CONSTRUCTION OF A ROBOTIC ARM CONTROLLED BY A FPGA

ABSTRACT
This article describes the development process of a vertically articulated robotic arm with three rotation
joints, a claw with two fingers and the main controller implemented on a FPGA using VHDL. The process can
be split into three parts and it addresses the project and execution while explaining the mechanic, electric
and programming nature of the methods of the arm.
Keywords: robot arm, FPGA, VHDL.
Colloquium Exactarum, v. 4, n.1, Jan-Jun. 2012, p. 01 16. DOI: 10.5747/ce.2012.v04.n1.e040
INTRODUO
detalhes os passos para o seu desenvolvimento
Na sociedade atual, h uma crescente
impossibilitando assim uma possvel reproduo
necessidade de se realizar tarefas nas quais o
feita por estudantes que desejam aprender na
grau de periculosidade elevado ou que
pratica. Em Farias et al. (2010), descrito o
necessitem de alta preciso e produtividade em
processo de desenvolvimento de um brao
escala. Para realizar tais tarefas, se faz cada vez
mecnico com cinco graus de liberdade, feito em
mais necessria a presena de dispositivos
ao utilizando equipamentos especializados para
automatizados que apresentem uma boa relao
modelar e produzir seus componentes, seu
custo/beneficio, alm
controle implementado no
de um
alto grau de
microcontrolador
confiabilidade e adaptabilidade. A robtica a
Atmel AT89S8253. J em Dias et al. (2011) os
rea que se preocupa com o desenvolvimento de
autores
tais dispositivos, valendo-se de sua caracterstica
construo de um brao mecnico de baixo custo,
multidisciplinar busca o desenvolvimento e a
com a proposta inicial de ser controlado a partir
integrao de tcnicas e algoritmos para a
de um computador programado com a linguagem
criao de robs cada vez mais evoludos.
C++ , porm depois de alguns problemas com
visam
descrever
processo
de
O projeto descrito ao longo deste artigo
interferncia, o autor prope a utilizao de um
teve como foco de pesquisa e instrumento de
controle implementado em um FPGA atravs da
aprendizado, a robtica. Nele, foi projetado e
linguagem VHDL, relatando ainda como seria o
implementado
articulado
seu processo de implementao. Por fim, Lafferty
verticalmente com trs juntas de rotao, uma
(2005) descreve detalhadamente aspectos do
garra de dois dedos e controlado por um FPGA
desenvolvimento de um brao robtico com trs
utilizando a linguagem de descrio de hardware
graus de liberdade e uma garra. Exemplificando
VHDL, o qual consegue movimentar objetos de
as especificaes de cada componente da
acordo com os comandos passados em uma
estrutura bem como seu embasamento terico,
interface de botes.
seu
um
brao
robtico
Este artigo por sua vez, descreve todas

as etapas do desenvolvimento do brao citado,
detalhando
os
partir
de
um
computador que envia os comandos para o

sistema de controle do brao que o movimenta.
que Farias et al. (2010) e Lafferty (2005)
programao. Dessa forma pretende ser uma
apresentam
contribuio pedaggica para ser utilizada em
respectivos objetivos, mas seus projetos utilizam
laboratrios permitindo uma possvel reproduo.
materiais
Os demais tpicos deste artigo sero abordados
necessitariam
na
equipamentos especializados para a confeco
Trabalhos
desenvolvimento
implementao da parte mecnica, eltrica e de
metodologia,
projeto
realizado
Fazendo uma analise critica percebe-se
ordem:
do
da
seguinte
passos
controle
correlatos,
do
brao,
resultados, concluses e trabalhos futuros.
de
eficientes
difcil
de
para
seus
maleabilidade
que
laboratrio
com
um
das suas peas o que dificultaria sua reproduo

por
grupos
graduao.
TRABALHOS CORRELATOS
solues
apresenta
de
alunos
Contudo,
um
em
referencial
disciplinas
da
segundo
trabalho
terico
bastante
Existem muitos trabalhos cujo foco a
detalhado e pode ser uma boa referncia para a
rea de manipulao com braos mecnicos ou
fase de planejamento de um possvel projeto.
robticos, porm poucos deles descrevem em
Dias et al. (2011) por sua vez, apresenta projeto
mais prximo do aqui descrito, pois tenta
seguintes materiais: poliestireno, acrlico, madeira
implementar um brao com materiais de baixo
e ao;
custo e prope a utilizao de um FPGA para
controlar o brao, porm o artigo no detalha o
bibliogrfica possvel comparar os prs e
processo de desenvolvimento mecnico do brao,
contras de cada material:
Utilizando os dados extrados da pesquisa
alm disso o projeto no foi efetivamente
implementado de maneira funcional.
barato, moldvel, acabamento ruim.

o
METODOLOGIA
Poliestireno: Leve, resistncia mediana,
Madeira:
Pesada,
resistente,
barata,
moldvel, acabamento razovel.
Para desenvolver o projeto utilizou-se o
Acrlico: leve, resistncia mediana, preo
ambiente de desenvolvimento ISE 12.1 da Xilinx,
mediano, moldvel, timo acabamento.
a placa de desenvolvimento Basys da Digilent
(baseada no FPGA Spartan-3E da Xilinx), um
moldagem, bom acabamento.
multmetro digital e uma fonte regulvel. Por ser
Com os dados e sabendo que para parte
um projeto artesanal e caseiro, foram utilizados
superior do brao, a leveza fundamental,
ainda alguns materiais como serra, ferro de
sobram apenas o acrlico e poliestireno. J para a
passar, pistola de cola quente, lixa entre outros
parte inferior a resistncia o mais importante e o
citados
peso no to relevante, sendo assim restam a
com
mais
detalhes
no
tpico
desenvolvimento.
Os
Ao: Pesado, muito resistente, caro, difcil
madeira e o ao. Comparando os outros dados

a
podemos ver que tanto o acrlico quanto o
estrutura do brao foram adquiridos em sites de
poliestireno so moldveis e possuem resistncia
compra e venda, em lojas de eletrnica da cidade
mediana,
ou retirados de materiais descartados.
acabamento. Considerando que a diferena de
equipamentos
processo
que
porm
diferem
no
preo
no
desenvolvimento
preo no muito grande e que o acabamento do
propriamente dito prosseguiu seguindo o seguinte
acrlico bem melhor, optou-se pelo acrlico para
ciclo:
a parte superior, j para a inferior a difcil
implementao. Primeiramente foi desenvolvida a
modelagem e o alto preo do ao foram
parte mecnica, depois a eltrica e por fim a de
determinantes para a escolha da madeira.
programao, cada uma com seus prprios ciclos
problema,
de
compem
pesquisa,
escolhas
de desenvolvimento.
Os cortes das peas foram realizados para

cada parte de acordo com as especificaes
Um exemplo prtico desse processo pode
definidas no ciclo referente definio da
ser visto abaixo e se refere a um dos ciclos de
estrutura do brao.
desenvolvimento da parte mecnica do brao.
Problema: definir o material da estrutura do
brao, considerando seu pequeno porte, custo
DESENVOLVIMENTO DO BRAO
final, acabamento final e a dificuldade para
1.1.
modelar com materiais caseiros.
Parte mecnica
O
modelo
de
brao
robtico
com
Pesquisa bibliogrfica: estudo dos tipos de
articulao vertical e trs juntas de revoluo foi o
materiais mais utilizados para braos robticos e
escolhido para este projeto, tal modelo utiliza
sua adequabilidade aos requisitos do problema, a
juntas de rotao e possui uma rea de atuao
partir desse estudo foram selecionados os
maior em relao aos outros modelos existentes
com
mesmo
nmero
de
articulaes.
(FRANCHIN, 1999).
Para
uma
LBC:
medida
correspondente
parte
do
comprimento do vnculo 2 que fica situada entre

melhor
organizao
os atuadores da sua parte superior e inferior.
entendimento da estrutura do brao (Figura 1),
LCD: medida correspondente ao comprimento do
podemos dividi-la em cinco partes principais:
vnculo 3 que vai do atuador que interliga o
base (A), vnculo 1 (A-B), vnculo 2 (B-C), vinculo
vinculo 2 ao 3 at o inicio da sua juno com a
3 (C-D) e garra (D-E).
garra do brao.
Ainda na Figura 1, esto detalhadas

algumas medidas, so elas:
LAB: medida correspondente a altura do atuador
que interliga o vnculo 1 ao 2
em relao ao
apoio da estrutura do brao.
Figura 1. Estrutura do Brao, com suas medidas e foras representativas.
Todas essas medidas so definidas de

acordo com a necessidade de alcance do brao,
e so determinantes para o clculo de torque que
cada atuador deve ter. Por tanto ao defini-las
deve-se considerar os requisitos da estrutura e
considerar as equaes de (1) a (3).
Considerando os
dados
relativos
medidas teis dos vnculos e j tendo definido o

tipo de brao a ser construdo, podemos calcular
o volume da regio de trabalho do brao,
expresso pela equao (1).
(1)
V = 33,51 * LAB * LBC * LCD

V = 33,51*0,22*0,3*0,18
V 0,4 m
Figura 2. rea de trabalho do brao.
Logo, sabendo-se que a rea de trabalho

de um brao de articulao vertical uma esfera
(Figura 2), teremos um espao de trabalho
esfrico com volume aproximado de 0,4 m.
(FRANCHIN, 1999).
Para
situados
definir
nas
necessrio
duas
primeiro
expressas na Figura 1.
torque
articulaes
identificar
dos
motores
verticais
as
massas
MDE composta pela massa da garra 80g,
foi acrlico, pois alm de ser leve e resistente
massa do motor da garra 9g e a carga til do
ainda oferece um timo acabamento e pode ser
brao 100g. Totalizando assim 189g.
encontrado facilmente em lojas de caseMod ou
MCD e MBC so calculadas levando-se em
na internet, para este projeto foram adquiridas
considerao a densidade do acrlico (1.19 g/cm)
duas placas de 40cm de largura 50cm de altura e
e volume das partes que as compem.
Alm
4mm de espessura. Apenas para a estrutura da
disso, em cada uma delas devem ser adicionadas
base e do vnculo 1, nos quais o peso no to
15 g relativas a parafusos e porcas. Totalizando
relevante e a resistncia mais importante, foi
assim respectivamente 151,55g e 214,9g.
utilizada madeira retirada de um lastro de cama
MM massa do atuador que interliga os vnculos
antigo.
2 e 3 o qual tem massa igual a 39g.
Com o intuito de evitar repeties ao

longo do texto necessrio ressaltar que todos
Com os dados de massa e comprimento
os cortes, tanto na madeira quanto no acrlico,
apresentados anteriormente e resumidos na
foram realizados utilizando uma serra eltrica
Tabela
circular e os furos foram feitos utilizado uma
1,
podemos
calcular
os
torques
necessrios para os atuadores de B (TB) e C
furadeira.
(TC), como visto nas equaes (2) e (3).
base
(Figura
3)
foi
construda
principalmente com madeira reutilizada e foi

Tabela 1. Dados relativos ao clculo de torque
(2)
Dados
Valor
relativa
LBC
30 cm
proporcionando assim equilbrio e rigidez a
LCD
18 cm
estrutura.
MDE
0, 189 kg
retngulo vazado de 40 cm de comprimento e 20
MCD
0, 151 kg
cm de largura, porm os dois lados menores do
MBC
0, 214 kg
MM
0, 039 kg
TB MDE* (LBC + LCD) MCD* (LBC +

LCD/2) MM*LBC MBC* LBC/2 = 0
TB = 9,072 + 5,889 + 1,17 + 3,21
TB = 19,341 Kg.cm
(3)
idealizada para ter uma grande rea de apoio
TC MDE*LCD MCD* LCD/2 = 0

TC = 3,402 + 1,359
TC = 4,761 Kg.cm
Tendo a estrutura bsica definida e os

clculos estruturais efetuados, pode-se iniciar a
descrio do processo de montagem da estrutura
do brao. O material predominantemente utilizado
ao
volume
de
atuao
do
brao,
Basicamente, foi construdo um
retngulo foram deslocados para a parte mais

central com o intuito de formar um quadrado de
20 cm de lado, para facilitar o acoplamento das
outras partes e proporcionar mais rigidez a base.
Para, a montagem da estrutura foram cortados
quatro pedaos de madeira: dois com 20cm x
3cm x 4cm e dois com 40cm x 3cm x 4cm de
comprimento, largura e altura respectivamente,
que foram presos utilizando pregos. Logo acima
da parte quadrada central, foram pregados dois
outros pedaos de madeira mais finos e largos
com 20 cm x 4 cm x 0.7 cm, de maneira que
fosse possvel parafusar um quadrado, feito de
acrlico, de 20cm de lado a estrutura. No centro
desse quadrado h ainda cinco furos para
possibilitar o acoplamento do atuador da base.
Figura 3. Base.
O vnculo 1 (Figura 4) foi feito com
furos em cada para o posterior acoplamento de
madeira e tem a funo de haste central e deve
dois horns de servos (Figura 5), que so peas
suportar toda a movimentao vertical de brao,
que se encaixam nos servos e facilitam o
portanto deve ser firme e pequena para no
acoplamento deles a outras peas. Alm disso,
limitar os movimentos dos vnculos superiores.
no centro da pea que serve de base foram feitos
Para sua montagem foram cortados trs pedaos
quatro furos, para possibilitar o encaixe com o elo
de madeira dois com 12 cm x 4 cm x 0.7cm e um
de alumnio (Figura 6) que liga o atuador da base
com 10 cm x 4 cm x 0.7 cm, que depois foram
ao vinculo 1. Para produo desse elo, foi
presos com pregos para formar uma estrutura
necessrio
retangular sem um dos lados. Nas duas pontas
especificaes para um torneiro mecnico que o
superiores dessa estrutura foram feitos cinco
confeccionou em alumnio.
projet-lo
Figura 4. Vinculo 1.
passar
suas
Figura 5. Horn do servo.
Figura 6. Elo de alumnio.
O Vnculo 2 (Figura 7) foi construdo todo
os pedaos atravs de um parafuso e quatro
em acrlico e tm medidas variveis ao longo da
porcas e quatro furos e uma fissura entre eles, na
sua estrutura, isso foi feito para que o peso nas
parte inferior, para conectar um servo motor.
partes mais distantes da base fosse menor, alm
Outro ponto importante que em apenas uma
disso, este vnculo tem duas angulaes ao longo
das partes foram feitos cinco furos na ponta
de sua estrutura. A primeira de cerca de 20 graus
superior para o encaixe de um horn de servo
localizada logo aps o encaixe com a base e a
motor e na outra parte apenas um furo. Os furos
segunda com cerca de 70 graus inserida um
com o horn e o furo na parte superior serviro
pouco antes do encaixe com o vnculo 3, tais
posteriormente para encaixar o vnculo 2 ao 3, j
angulaes tem por finalidade possibilitar uma
o parafuso inserido no centro do vinculo 2 visa
movimentao pendular e mais abrangente do
garantir uma maior rigidez para a estrutura
vnculo 3 em relao a sua rea de atuao, seu
possibilitando assim movimentos mais precisos e
comprimento total de 40 cm.
Para sua
por fim o encaixe para o servo na parte inferior ir
confeco foram cortados dois pedaos iguais a
conectar o vinculo 1 ao 2, ao passo que conecta o
partir da placa de acrlico de 40 cm x 50 cm x 4
horn do vinculo 1 ao servo motor do vinculo 2.
mm citada anteriormente. Em cada um desses

pedaos foi feito um furo no centro para interligar
Figura 7. Vnculo 2.
O Vnculo 3 (Figura 8) feito a partir de
parafuso com porta auto travante encaixa o furo
dois pedaos retangulares de acrlico de 21 cm x
do vinculo 2 com o do 3, este tipo de parafuso foi
6 cm x 4 mm, tais pedaos so interligados com
necessrio pois ela fica em um junta e um
um parafuso e quatro porcas que atravessam o
parafuso comum folgaria com a movimentao da
centro da estrutura e assim como o colocado no
junta, alm disso a colocao de outro motor,
vnculo 2 tem o objetivo de oferecer maior rigidez
como na junta entre o vinculo 1 e 2 , no era
e preciso. Na parte que se conecta ao vinculo 2,
necessria pois a necessidade de torque dessa
em um dos retngulos so feitos quatro furos e
junta menor. Por fim, para parte superior onde a
uma fissura para o encaixe de um servo motor, no
garra encaixada, foi cortado um retngulo de
outro retngulo feito apenas um furo, para a
acrlico com 5 cm x 7 cm, o qual foi colado com
colocao de um parafuso com porca auto
cola quente na ponta do vinculo 3. Ainda neste
travante. O servo motor se conecta ao horn
retngulo so feitos quatro furos para que assim a
inserido na parte superior do vnculo 2 e o
garra possa ser parafusada nele.
Figura 8. Vinculo 3.
A garra escolhida foi uma garra de dois
controlada a partir de um micro servo. Esta garra
dedos feita em alumnio que possui 9,2 cm de
foi feita em uma oficina especializada e adquirida
comprimento e 4,6 cm de largura com a garra
para o projeto. Suas principais caractersticas so
fechada, 6,5 cm de comprimento e 8,9 cm de
leveza 80 g e preciso.
largura com a garra aberta, alm de possuir uma
Por fim, depois de feitas todas as junes
abertura mxima de 5,7 cm (Figura 9). Para seu
necessrias obtm-se a estrutura final que pode
controle ela possui o encaixe necessrio para ser
ser vista na Figura 10.
Figura 9. Garra.
10
Figura 10. Estrutura fina.
PARTE ELTRICA
vinculada a base (Figura 4) so utilizados dois
Para movimentar a estrutura apresentada
servos TowerPro MG995 que pesam cada um
anteriormente so utilizados cinco motores, sendo
55g e tem um torque de 12 kg.cm. J para a
quatro servos-motores e um motor de passo
segunda articulao (Figura 7) o servo motor
bipolar. O motor de passo bipolar foi utilizado na
escolhido foi o Hextronic 5010 que tem 6,5 kg.cm
base devido ao seu controle por passos, o que
de torque e pesa 39 g. Por fim, para garra foi
permite
preciso um servo leve e com torque superior a 1,5
precisa, alm de um torque mais forte em relao
kg.cm, logo o servo Tower pro S90 com 1,8 kg.cm
aos motores de passo unipolares. O modelo
e pesando 9 g foi o escolhido.
uma
utilizado
foi
movimentao
SM
cadenciada
1.8-D12-MN
da
Action
Technology.
Para controle dos atuadores utilizou-se a

placa Digilent Basys que possui na sua estrutura
J para as demais articulaes do brao
dezesseis sinais de controle (CMOS), dos quais
foram utilizados servo motores, por apresentarem
cinco foram utilizados para enviar sinais para os
um torque continuo e uma menor predisposio a
atuadores. Desses sinais trs so conectados
erro
seu
diretamente nos servos-motores, isso pode ser
movimento. Alm disso, sua relao torque/peso
feito, pois eles so controlados atravs de sinais
consideravelmente maior que a dos motores de
PWM (BARR, 2001) que so enviados por um
passo, caractersticas desejveis tanto para as
circuito modulador PWM implementado na prpria
articulaes verticais quanto para a garra.
Basys. Alm disso, os dois servos da articulao
em
situaes
de
resistncia
ao
Os resultados dos clculos de torque
um so controlados pelo mesmo sinal, isso
encontrados nas equaes (2) e (3), bem como
possvel, pois ales so inseridos de maneira
caractersticas como preo, disponibilidade e
simtrica um oposto ao outro e movimentam o
peso foram utilizadas para definir quais servo-
brao no mesmo sentido quando recebem o
motores seriam adquiridos para o projeto. Aps
mesmo sinal.
as a devidas avaliaes foram feitas as seguintes

escolhas:
Para
articulao
diretamente
Quanto aos motores de passo bipolares,

como eles tm enrolamentos separados, uma
11
conexo direta no pode ser feita, pois se faz
realizar essa inverso. Por fim, so utilizados oito
necessria uma polarizao reversa durante a
diodos para proteger as sadas do circuito e um
operao de controle para o passo acontecer.
capacitor para manter a alimentao contnua.
Essa polarizao deve ser gerada atravs de um
Para a confeco da placa de interface
circuito ponte H, inexistente na placa Basys.
em questo, foi necessrio primeiramente criar o
Portanto, foi necessrio desenvolver um circuito
projeto
externo que receba os sinais de controle da
componentes e suas ligaes no software EAGLE
Basys e gere a sequncia ponte H necessria
verso
para a movimentao correta do motor.
especificao o EAGLE organiza as rotas por
do
circuito
5.11
especificando
(Figura
11).
todos
partir
os
dessa
O circuito mencionado anteriormente foi
onde iro passar as conexes do circuito e por
desenvolvido para receber dois sinais de controle
fim gera um arquivo no formato PDF contendo
em nvel CMOS e gerar a sequncia ponte H
todas as trilhas do circuito impresso organizadas
correspondente ao passo especificado pelos
(Figura 12).
sinais. Como base para sua criao utilizou-se o

circuito integrado LN298 que, de maneira geral,
Tabela
2.
Sequncia
recebe quatro sinais lgicos e de acordo com as
movimentao.
entradas pode alterar o fluxo de corrente das
Sinal
suas duas ponte Hs. O CI LN298 possui ainda
Passo
de
passos
uma alimentao lgica que pode variar entre
3.3v e 5v e outra referente a tenso de sada para
os motores, que pode ser alimentada de acordo
com sua necessidade, no caso deste projeto, 5v.
Com o intuito de obter um melhor
para
aproveitamento das sadas de controle da Basys,

o circuito externo foi projetado para aproveitar o
padro repetitivo da tabela de controle do motor
A partir do arquivo PDF contendo todas
de passo bipolar (Tabela 2). Nela, os valores das
as trilhas, utilizou-se o processo descrito por
entradas dois e quatro so correspondentes a
Carneiro (2005) para confeccionar a placa vista
inverso das entradas um e trs respectivamente,
na Figura 13.
permitindo assim a utilizao de transistores para
12
Figura 11. Circuito externo responsvel controle do motor de passo bipolar.
Figura 12. Trilhas do circuito impresso.
Figura 13. Circuito completo.
13
Outra adaptao necessria diz respeito
fossem controladas como apenas uma (Figura
ao nmero de entradas do motor de passo bipolar
14). Dessa forma, levando-se em considerao
SM 1.8-D12-MN. Como este motor tem oito
que o motor em questo possui quatro bobinas e
entradas e o circuito gerado para seu controle,
cada
por questes de custo e eficincia, conta com
obtemos ento o nmero desejado de apenas
apenas quatro sadas, foi necessrio ligar as
quatro entradas.
bobina
necessita
de
duas
entradas,
entradas do motor de forma que duas bobinas
Figura 14. Forma de ligao para um motor bipolar com oito fios.
Por fim, para interligar o controle do brao
A partir desses controles, no cdigo
aos seus atuadores foram utilizados os fios
principal foram instanciados trs servos motores e
internos aos cabos de par tranado, por serem:
um motor de passo bipolar, cada um com seus
finos, resistentes e encontrados com facilidade
respectivos parmetros e suas entradas e sadas
devido a sua larga utilizao em conexes de
correspondentes.
internet.
possui oito entradas e cinco sadas, sendo duas
No total o cdigo principal
entradas e duas sadas para o motor de passo

Parte de programao
bipolar e duas entradas e uma sada para cada
O controle de toda essa estrutura

implementado
utilizando
linguagem
servo-motor.
de
Como cada motor possui duas entradas,
descrio de hardware VHDL, sendo o cdigo de
possvel
girar
controle compilado e inserido no FPGA da placa
diferentes e mant-lo parado caso ambas as
Basys da Digilent. Tal cdigo utiliza um recurso
entradas estejam desligadas permitindo assim o
da linguagem VHDL chamado de instanciao de
controle total de todas s articulaes atravs da
componentes (DAMORE, 2005). Este recurso
interface de switches da placa Basys. J as
permite que um componente descrito em outro
sadas so compostas pelos os trs PWMs
cdigo possa ser instanciado e utilizado varias
relativos a cada uma das articulaes que
vezes com diferentes parmetros dentro do
utilizam
cdigo principal. Valendo-se desse principio,
correspondentes sequncia de bits necessria
criou-se ento um controlador para servos-
para a ativao do circuito ponte H que
motores e outro para motores de passo bipolar.
movimenta o motor base.
servos,
os
motores
alm
de
em
duas
sentidos
sadas
14
Motor de passo bipolar: O controle do

motor de passo funciona em conjunto com o
circuito
externo
(Figura
Para gerar esse pulso necessrio
alternncia expressa na Tabela 2. Para cada fluxo
determinar primeiro o nmero de interrupes de
de corrente positivo o controle envia 1 para o
clock que so efetuadas dentro do perodo de 20
circuito externo e para o fluxo de corrente
ms, no caso desse projeto utilizou-se a freqncia
negativo o controle envia 0.
de 50 Mhz, desse modo, de acordo com a
passo
indicado
Para
dar
o primeiro
correspondente seria o seguinte vetor: (1, 0, 0, 1)
determina-se ento o nmero de interrupes
que depois de interpretado pelo circuito de
referentes ao valor mnimo e mximo do pulso de
controle externo passa para o motor de passo
posicionamento do servo, sendo assim, para 1ms
bipolar a seguinte sada: (+, -, -, +). Porm, como
e 2ms temos respectivamente 50000 e 100000
as
inversamente
interrupes. Com esses valores possvel
correspondentes as sadas dois e quatro, o
determinar, utilizando um contador, o inicio de
circuito de controle inserido na Basys precisa
cada novo perodo e enviar no inicio de cada um
apenas enviar o valor de um e trs, logo a sada
deles valores lgicos iguais a 1 variando dentro
correta seria (1,0). Sendo assim, o circuito de
dos limites que determinam a posio do servo.
trs
so
equao (4), temos 1000000 de interrupes

nesse perodo. Seguindo o mesmo padro
um
Tabela
gerar
sada
sadas
na
para
90 a 90.
Exemplificando:
13)
de 1 a 2 milissegundos o motor pode variar de -
controle pode movimentar o motor de passo
(4) T= 1/F
6
bipolar atualizando os dois bits de controle dentro
T= 1/50* 10
da freqncia suportada pelo motor ou da
T = 20ns
velocidade desejada.
I = 20ms/20ns = 1000000
Para determinar a velocidade em que os

passos so efetuados um divisor de freqncia
sentido
de
rotao
definido
implementando, j para determinar a direo dos
decrementado ou incrementando uma varivel de
passos um contador de dois bits incrementado
controle de posicionamento, j velocidade de
ou decrementado de acordo com a direo
rotao do motor definida de acordo com o
desejada. A partir do valor do contador um switch
tamanho desse incremento ou decremento.
seleciona a sequncia de bits a ser enviada para

as sadas.
Outro ponto importante, que como esse

cdigo deve servir para diferentes articulaes, foi
Servo motor: Para controle dos servos
necessrio utilizar a descrio de variveis
necessrio a utilizao de circuito modulador
genricas (DAMORE, 2005) para possibilitar a
PWM, como esse tipo de circuito pode ser
configurao
inteiramente implementado em um FPGA, no foi
instanciado no cdigo principal. Possibilitando
necessrio a criao de um circuito externo a
assim, a configurao da posio mnima e
placa Basys. O controle via PWM realizado de
mxima de variao de cada um, alm da sua
acordo com o tamanho do pulso passado na
velocidade.
especifica
de
cada
servo
entrada em um determinado tempo. No caso dos

servos
motores
esse
tempo
de
20
RESULTADOS
milissegundos, dentro desse tempo dependendo
Foi construdo satisfatoriamente o brao
da largura de pulso enviada no inicio do perodo,
robtico articulado verticalmente com trs juntas

de rotao, uma garra de dois dedos e com o
15
controle implementado em um FPGA utilizando
manipuladores robticos, oque permitir que
VHDL, conseguindo dessa forma mover objetos
trabalhos
ao seu redor de acordo com os comandos
computacional e de controle de manipuladores
passados atravs da interface de botes da placa
distncia sejam desenvolvidos. Outro fator a ser
Basys.
destacado que processo de desenvolvimento do

Mesmo
desenvolvendo
projeto
em
reas
como
de
viso
de
projeto descrito nesse artigo possibilitar que
maneira satisfatria importante ressaltar alguns
professores utilizem-no como trabalho prtico
aspectos que podem ser aperfeioados. Um
para motivar seus alunos a trabalhar com a
exemplo claro disso so os servos motores
multidisciplinaridade inerente a robtica.
utilizados no projeto, esses servos so de origem

chinesa e tm uma qualidade muito inferior a
TRABALHOS FUTUROS
servos como os da FUTABA e da HITEC. Porm,
J esta sendo desenvolvido um sistema
eles foram escolhidos devido, principalmente, ao
de viso computacional utilizando a biblioteca
seu baixo custo, mas no desenvolvimento do
openCV (ITSEEZ, 2012) que permitir que o
projeto foram demonstrando sua baixa qualidade,
brao aqui descrito possa selecionar objetos de
como por exemplo, quebras sem motivo aparente
uma cor especifica situados em um ambiente
e apresentando impreciso, o que acarretou em
controlado.
atraso na finalizao do projeto.

Outro
ponto
de
importante ressaltar que utilizao de
melhoria
seria
na
um FPGA para o controle do brao ir facilitar o
espessura do acrlico utilizado, nesse projeto foi
processo
de
adio
do
sistema
de
viso
utilizando um acrlico com 4 mm de espessura,
computacional, visto que as adaptaes sero
porm no momento do seu corte ele apresentava
feitas direto no cdigo VHDL que descreve o
muita fragilidade o que dificultava a confeco
controle do brao.
das partes necessrias, alm disso, com uma

espessura maior o resultado final ser uma
REFERNCIAS
estrutura mais rgida. Uma espessura de 6 mm
BARR, M. Introduction to Pulse Width

Modulation.
2001.
Disponvel
em:
<http://www.embedded.com/story/OEG20010821
S0096> Acesso em: 14 ago. 2012.
8 mm seria ideal, mas novamente o preo foi

decisivo e norteou a escolha pelo acrlico de
menor espessura.
Por fim, um demonstrativo funcional do
brao
pode
ser
visto
no
seguinte
vdeo:
CARNEIRO, U. C. Placa de circuito impresso:

mtodo
trmico.
2005.
Disponvel
em:
<http://www.ulissescarneiro.com/pci.htm> Acesso
em: 14 ago. 2012.
www.youtube.com/watch?v=jKxokLsMNOM&featu
re=plcp,
no
qual
pode
ser
verificado
DAMORE, R. VHDL Descrio e sntese de

circuitos digitais. Rio de Janeiro: LTC, 2005.
funcionamento dos servos motores e do motor de

passo em suas respectivas articulaes, bem
como a capacidade do brao de mover objetos e
coloc-los em locais especficos.
CONCLUSES
Ao fim do trabalho, o brao desenvolvido
ao longo do projeto servir como plataforma para
desenvolvimento
de
aplicaes
DIAS, M. et al. Construo de um brao mecnico

didtico de baixo custo. In: Congresso de
Iniciao Cientfica e III Mostra Cientfica da
UFPEL, 20. Anais... Pelotas, 2011.
FARIAS, B. et al.
Brao mecnico para
manipulao de PCI voltado aplicaes de
baixo
custo.
2010.
Disponvel
em:
<http://mecatronica.florianopolis.ifsc.edu.br/pgm/i
mages/stories/PIS/2010_1/Artigo.pdf>
Acesso
em: 14 ago. 2012.
com
16
FRANCHIN, M. N. O brao mecnico. 1999.

Disponvel
em:
<http://www.dee.feb.unesp.br/~marcelo/robotica/R
obot3.htm>. Acesso em: 14 ago 2012.
ITSEEZ. About OpenCV (Open Source
Computer Vision Library). 2012. Disponvel em:
<http://opencv.org/about.html> Acesso em: 14
ago. 2012.
LAFFERTY, A. A robust inexpensive multipurpose robotic arm.
Massachusetts:
A.I.Technical Report MIT, 2005.
SMITH, D. J. HDL chip design: a practical guide
for designing, synthesizing and simulating ASICs
and FPGAs using VHDL or Verilog. EUA: Doone
Publication, 1998.

Construção de Um Braço Robótico Controlado A Partir de Um Fpga

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1

CONSTRUO DE UM BRAO ROBTICO CONTROLADO A PARTIR DE UM FPGA

CONSTRUCTION OF A ROBOTIC ARM CONTROLLED BY A FPGA

Colloquium Exactarum, v. 4, n.1, Jan-Jun. 2012, p. 01 16. DOI: 10.5747/ce.2012.v04.n1.e040

detalhes os passos para o seu desenvolvimento

Na sociedade atual, h uma crescente

impossibilitando assim uma possvel reproduo

necessidade de se realizar tarefas nas quais o

feita por estudantes que desejam aprender na

grau de periculosidade elevado ou que

pratica. Em Farias et al. (2010), descrito o

necessitem de alta preciso e produtividade em

processo de desenvolvimento de um brao

escala. Para realizar tais tarefas, se faz cada vez

mecnico com cinco graus de liberdade, feito em

mais necessria a presena de dispositivos

ao utilizando equipamentos especializados para

automatizados que apresentem uma boa relao

modelar e produzir seus componentes, seu

confiabilidade e adaptabilidade. A robtica a

Atmel AT89S8253. J em Dias et al. (2011) os

rea que se preocupa com o desenvolvimento de

tais dispositivos, valendo-se de sua caracterstica

construo de um brao mecnico de baixo custo,

multidisciplinar busca o desenvolvimento e a

com a proposta inicial de ser controlado a partir

integrao de tcnicas e algoritmos para a

de um computador programado com a linguagem

criao de robs cada vez mais evoludos.

C++ , porm depois de alguns problemas com

O projeto descrito ao longo deste artigo

interferncia, o autor prope a utilizao de um

teve como foco de pesquisa e instrumento de

controle implementado em um FPGA atravs da

aprendizado, a robtica. Nele, foi projetado e

linguagem VHDL, relatando ainda como seria o

seu processo de implementao. Por fim, Lafferty

verticalmente com trs juntas de rotao, uma

(2005) descreve detalhadamente aspectos do

garra de dois dedos e controlado por um FPGA

desenvolvimento de um brao robtico com trs

utilizando a linguagem de descrio de hardware

graus de liberdade e uma garra. Exemplificando

VHDL, o qual consegue movimentar objetos de

as especificaes de cada componente da

acordo com os comandos passados em uma

estrutura bem como seu embasamento terico,

Este artigo por sua vez, descreve todas

computador que envia os comandos para o

que Farias et al. (2010) e Lafferty (2005)

programao. Dessa forma pretende ser uma

contribuio pedaggica para ser utilizada em

respectivos objetivos, mas seus projetos utilizam

laboratrios permitindo uma possvel reproduo.

Os demais tpicos deste artigo sero abordados

equipamentos especializados para a confeco

implementao da parte mecnica, eltrica e de

Fazendo uma analise critica percebe-se

resultados, concluses e trabalhos futuros.

das suas peas o que dificultaria sua reproduo

Existem muitos trabalhos cujo foco a

detalhado e pode ser uma boa referncia para a

rea de manipulao com braos mecnicos ou