Formulacin de Ecuaciones

que Describen Sistemas y Circuitos Elctricos

Tutorial por Jorge Mrquez Flores CCADET-UNAM 2013

Indice
Anlisis de Circuitos Elctricos - Leyes de Kirchhoff
Impedancias en circuitos elctricos
Combinacin de impedancias
Convencin de color para identificar valores de componentes electrnicas
Reglas para escribir ecuaciones nodales
Mtodo de Anlisis por Mallas
Mtodo de Anlisis por Nodos
Circuito RLC
Mallas Multi-Lazo
Mallas Multi-Nodo
**Descripcin mediante ecuaciones y variables de estado

Instrumentacin y Seales Copyright 2012 by Jorge Mrquez CCADET UNAM

Formulacin de Ecuaciones que Describen Sistemas y Dispositivos

(Instrumentos de Orden 0 al 2).

Anlisis de Circuitos Elctricos - Leyes de Kirchhoff

1. La suma de las diferencias de potencial en un circuito cerrado es 0.

(En un circuito cerrado: suma de subidas de voltaje = cadas de voltaje).

2. La suma de las corrientes en un nodo o unin es 0.

(Suma de corrientes que entran a un nodo = suma de corrientes que salen).
Nota: En ocasiones circuito se denomina malla y nodo nudo. En este curso usaremos malla o
red para traducir network, lazo o bucle para loop y circuito para una red completa.
Nota: Las Leyes de Kirchhoff equivalen a la 1. Ley de Newton de la Mecnica Clsica.

Cadas/subidas de voltaje (disipacin, transformacin, absorcin, almacenamiento):

Resistencia R (Ohms)

vR = Ri

Capacitor C (Farads)

q 1 t
i
vC = = i dt + C0 =
C C0
CD

Inductor L (Henrys)

di
=
vL L= LDi
dt

Subidas de voltaje
(Volts) AC o DC

emf, , e

ve

(fuentes electromotrices,
electroqumicas, etc.)

Tabla 1. Elementos que cambian voltajes y corrientes.

Instrumentacin y Seales Copyright 2012 by Jorge Mrquez CCADET UNAM

Fin Indice
2

Impedancias en circuitos elctricos.

Las impedancias de una resistencia ideal, un capacitor ideal y un inductor
ideal son, respectivamente:

Z R = R,
=
Z L j=
L
ZC =

1
j C

(1)

j X L,
=

(2)

j
= j XC
C

(3)

La primera es puramente real y las otras dos puramente imaginarias, y

dependen de la frecuencia de la corriente que pasa por tales elementos. XL y
XC se denominan reactancia inductiva y reactancia capacitiva. En un
dispositivo real, usualmente hay ambas componentes y la impedancia neta es
de la forma R + jX, con X una combinacin de reactancias. La impedancia
elctrica es una medida de la oposicin al flujo (corriente). En forma polar,
(magnitud y fase), las ecuaciones (1) a (3) se escriben como:

,
, ZC
=
Z R R=
Z L Le j /2=

1 j ( /2)
e
C

(4)

Nota: En cursos de Fsica bsica se deducen las expresiones anteriores a partir de la Ley
de Ohm, y de las relaciones entre voltajes y corrientes a travs de elementos R, C y L.

Combinacin de impedancias
De un anlisis sencillo, aplicando las leyes de Kirchhoff, es posible deducir las
reglas de combinacin de impedancias complejas en un circuito. Cuando se
combinan impedancias en serie (Figura 2), la impedancia total (o equivalente)
es la suma de todas las impedancias, sin importar el orden:

Z eq = Z1 + Z 2 + + Z n

(5)

Figura 2. Circuito de impedancias en serie.

Instrumentacin y Seales Copyright 2012 by Jorge Mrquez CCADET UNAM

Cuando se combinan impedancias complejas en paralelo (Figura 3), la

impedancia total (o equivalente) es el inverso de la suma de los inversos
individuales de cada impedancia:

1
1
1
1
=
+
+ +
Z eq Z1 Z 2
Zn

(6)

Figura 3. Circuito de n impedancias en paralelo (ver ecuacin (6)).

En particular, cuando n = 2:

Z1 + Z 2
1
1
Z eq =
Z1 Z 2=
+
=
Z Z
Z1Z 2
2
1

(7)

Ejercicio: Si dos impedancias complejas tienen las formas: Z1=R1 + jX1 y Z2=R2 + jX2,
con X1 y X2 reactancias combinadas de algn tipo, hallar la impedancia equivalente
Zeq=Req + jXeq cuando ambas impedancias se encuentran conectadas en paralelo.
Ejercicio: Cmo es la magnitud de Zeq en comparacin con las de sus componentes (A)
en serie y (B) en paralelo? Explique fsicamente la razn, en el caso de puras resistencias.
Ejercicio. Considere el circuito de la Figura 4. Encuentre cmo se relaciona la respuesta
o salida Vout(t) a un potencial de entrada Vin(t) = |V0(t)| , con V0(t) cualquier seal, e
interprete en amplitud y fase lo que causa tener los tros de impedancias complejas de la
Tabla 2, para distintas frecuencias , dibujando un circuito correspondiente (ponga
explcitamente en cada diagrama resistencias, capacitancias e inductancias), e identifique
si existen constantes de tiempo (cules?) u otras. Indique el orden del sistema resultante.
*Obtenga todas las funciones de transferencia en frecuencia Gt(j) = Vout(j) / Vin(j).
Instrumentacin y Seales Copyright 2012 by Jorge Mrquez CCADET UNAM

Figura 4. Circuito del ejercicio (ver tabla 2 para las combinaciones de impedancias Zk .

Z1

Z2

Z3

R1

R2

R2

R3 j/(C)

R1 + (j C)1

R2

1/( j C)

(1/R1 + j C)1

j L

R1

(1/R2 + j C)1 R3 + 1/( j C) + j L

Tabla 2. Impedancias para el ejercicio de la figura 4.

*Ejercicio. Cmo se relaciona Zeq de la ecuacin (6) con el promedio harmnico del
conjunto de valores {Zn}, n=1,..., N ?
*Ejercicio. Qu son los equivalentes de Norton y de Tevenin de cualquier circuito y
para qu son tiles? Existen formulaciones equivalentes en sistemas mecnicos,
trmicos, etc. (i. e., que no contengan elementos electrnicos)?
Ver informacin adicional, ver la pgina
http://en.wikipedia.org/wiki/Electrical_impedance
Fin Indice
Instrumentacin y Seales Copyright 2012 by Jorge Mrquez CCADET UNAM

Convencin de color para identificar

valores de componentes electrnicas.
El valor de una resistencia [] se codifica como bandas delgadas que rodean
la componente. Convenciones similares se siguen a veces en ciertos tipos de
capacitancias y otras componentes, aunque es ms comn que lleven el valor
numrico grabado. La tolerancia es la incertidumbre del valor que describe el
cdigo respecto al valor real y depende de la calidad de los materiales usados.

Tabla 3. Cdigos de color para resistencias elctricas. Cada banda de color indica un
primer o segundo dgito d; la 3a. banda es un factor (multiplicador 10d), o en algunos
casos (o una 4a. banda) los ltimos tres colores especiales especifican un valor de
tolerancia del cdigo respecto al valor real.
Fin Indice
Instrumentacin y Seales Copyright 2012 by Jorge Mrquez CCADET UNAM

Reglas para escribir ecuaciones nodales:

1. Nmero de ecuaciones requeridas = nmero voltajes
nodales desconocidos.
2. Escribir una ecuacin para cada nodo.
3. Cada ecuacin incluye:
a. Voltaje nodal Suma de admitancias conectadas al
nodo. Trmino positivo.
b. Voltaje nodal en terminal opuesta de cada rama
admitancia conectada entre ambos nodos. Trmino
negativo.
Mtodo de Anlisis por Mallas
Aplicando 1 Ley de Kirchhoff para un circuito RL (ver figura 5):

0 , o sea:
subidas + cadas: e vR vL =

Ri + L
Como

vL = L D i

vR + vL =
e

di
=
Ri + L D i =
e
dt

(8)

, la corriente a travs del inductor es:

i=

1
vL
LD

(9)

o sea 1/L 0 vL dt +i0. Substituyendo en ecuacin de 1. Ley de

Kirchhoff, obtenemos:

R
vL + vL =
e
LD

(10)

Ejercicio: Escriba la funcin de transferencia en frecuencia de (10). Cuales son la

sensibilidad esttica, la constante de tiempo y la respuesta a escaln?
Instrumentacin y Seales Copyright 2012 by Jorge Mrquez CCADET UNAM

Figuras 5 y 6. Circuito RL (resistencia R e inductancia L) y circuito RLC (uno RL

mas capacitancia C), con entrada (fem: fuerza electromotriz AC) igual a e(t).

Mtodo de Anlisis por Nodos

Aplicando 2 Ley de Kirchhoff para un circuito RL (figura 5): Se toma
un nodo como referencia para los voltajes: vac es la cada de emf entre
nodo a y nodo c. El voltaje fuente va = e es conocido, as que slo hay
una incgnita vb. Como la suma algebraica de las corrientes en b es 0:

vb va
1
0
+
vb =
R
LD

(11)

o sea:

Instrumentacin y Seales Copyright 2012 by Jorge Mrquez CCADET UNAM

1
1
1
0
+
v

va =

b
R
L
D
R

(12)

Misma ecuacin que la multi-lazos (10), salvo por notacin (va = e, etc.).

Circuito RLC (figura 6)

Verificar que se obtiene, de la 1. Ley de Kirchhoff:

i
=
e
o sea:
CD
i
di
d 2i de
que es un sistema de 2o. orden: C + R dt + L 2 =
dt
dt

e vR vL vC =
0,

Ri + L Di +

(13)

(14)

Fin Indice

Mallas Multi-Lazo (figura 7):

Un lazo (circuito, bucle o loop) de corriente es seguido en cada circuito
cerrado, sumando cadas de voltaje (e igualando a subidas). Habiendo tres
lazos, tenemos, re-arreglando trminos:

1
1
R
+
i

R
i

i3 =
e
1
1
1 2
C
D
C
D

R1 i1 + ( R1 + R2 + L D ) i2 R2i3 =
0

1
1
i1 R2i2 + R2 + R3 +
0
i3 =
CD
CD

y el voltaje de salida (4a. ecuacin) es:

v 0 = R 3i 3

(15)
(16)
(17)
(18)

Nota: a la salida consideramos que no hay lazo i4 (es decir, es circuito abierto, tal
como aparece en la figura), pero esto es aproximado: hay un instrumento que mide
v0 y su impedancia de entrada no es estrictamente infinita (y si es finita el circuito
queda cerrrado), pero es lo suficientemente grande para considerar que i4 es
despreciable, respecto las otras corrientes.
Instrumentacin y Seales Copyright 2012 by Jorge Mrquez CCADET UNAM

Figura 7. Ejemplo de anlisis de un circuito elctrico como una malla

multi-lazo (multiloop network), usando la 1. Ley de Kirchhoff.

Figura 8. Ejemplo de anlisis de un circuito elctrico como una malla

multi-nodo (multinode network), usando la 2. Ley de Kirchhoff.
Fin Indice
Instrumentacin y Seales Copyright 2012 by Jorge Mrquez CCADET UNAM

10

Mallas Multi-Nodo (figura 8)

Usando el anlisis por nodos, con el nodo d como referencia (vbd lo
escribiremos como vb, etc.), tenemos:
Nodo b:

i1 + i2 + i3 = 0

(19)

Nodo c:

i3 + i4 + i5 = 0

(20)

En trminos de voltajes nodales:

vb va
v v0
0
+ C Dvb + b
=
R1
R2
v0 vb v0
1
0
+
+
( vb e ) =
R2
R3 L D

(21)
(22)

Reagrupando como i vi = i ei (cadas vi = subidas emf ei ):

1
1
1
1
+
+
C
D
v0 =
e

vb
R2
R2
R1
R1

1
1
1
1
1

vb +
+
+
v
=
e
0
R2
R
R
L
D
L
D
3
2

(23)

(24)

slo dos ecuaciones nodales fueron necesarias. En el mtodo por lazos, si

se requiere de la corriente a travs de R3 es necesaria la 4a ecuacin.
Ejercicio: Para los circuitos de las figuras 6 y 9: (A) obtener y v0 (t) en trminos de
vin(t) y la respuesta a escaln. (B) Obtener las ecuaciones, funcin de transferencia
en frecuencia, sensibilidad, constantes de tiempo, tasa de amortiguamiento,
frecuencia natural no amortiguada y amortiguada (si las hay). Hint: recuerda el
anexo y los ejercicios de bloques en cascada de notas anteriores?

Instrumentacin y Seales Copyright 2012 by Jorge Mrquez CCADET UNAM

11

Figura 9. Circuito del ejercicio del examen.

*Ejercicio: Considere el circuito genrico de la Figura 10: (A) obtener v0 (t) en trminos
de vin(t) y la respuesta a escaln. (B) Obtener la funcin de transferencia en frecuencia.
Considere varios casos, haciendo algunas Zk = 0, para simplificar y pngase de acuerdo
con sus compaeros para resolver por separado varios casos. Compare sus resultados para
identificar en qu se equivoca ms seguido. En forma semejante al ejercicio de la Figura
4, haga substituciones diferentes con los tres tipos de impedancias estudiados (ecuaciones
(1) a (4)) y realice el ejercicio ya sea por el mtodo multi-nodo o multi-malla. Habr
notado (desde el ejercicio de la Figura 4) que conviene primero una formulacin genrica
con impedancias Zk y luego substituir las impedancias explcitas. Comience por repetir el
ejemplo de las Figura 7 y Figura 8, asignando Zk a cada componente y al final substituir
los trminos respectivos (de Tabla 1, para la la funcin de transferencia operacional, y de
las ecuaciones (1) a (4) para la respuesta en frecuencia (fasores & Laplace).

Figura 10. Circuito con impedancias genricas.

Fin Indice
Instrumentacin y Seales Copyright 2012 by Jorge Mrquez CCADET UNAM

12

**Descripcin mediante ecuaciones y variables de estado:

Entradas al sistema (m variables de control): u1(t), u2(t), , um(t).
n variables de estado (no necesariamente cantidades fsicas observables o
medibles, pueden ser puramente matemticas): x1(t), x2(t), , xn(t).
Valores iniciales xi(t0) y entradas ui(t) determinan sistema para t > t0.
Vector de estado x(t), espacio de estado (plano fase), trayectoria de
estado (trayectoria fase),
.

Derivadas temporales escritas como x(t ) .

Seleccin de variables de estado xi(t): representacin fsica, de fase,
cannica.

=
x2 x=
(t ), x3 x2 (t ) , etc. De modo que un sistema
Se pueden definir
1
escalar de orden n, pasa a ser uno de primer orden, vectorial.
Para el mtodo de representacin por variables fsicas, stas se
seleccionan de aquellos elementos del sistema que almacenan energa
(ver tabla I, ms adelante).
Pueden requerirse ms variables, aparte de las asociadas a elementos de
almacenamiento de energa (ejemplo: posicin, en un sistema mecnico).
A veces se denominan variables ocultas sin corresponder directamente
a algo fsico, sino a la representacin abstracta, o modelo.
Seleccionar slo variables fsicas independientes.
Ejemplo: Circuito RL, slo hay un elemento que almacena energa (el
inductor); slo hay una variable de estado: x x1= i ; la entrada es u=e.

R
L

x =
x+

1
u
L

(25)

es la ecuacin de estado del sistema.

Fin Indice
Instrumentacin y Seales Copyright 2012 by Jorge Mrquez CCADET UNAM

13