13
3. MISURE DI SPOSTAMENTO
3.1 IL TRASDUTTORE PIEZOELETTRICO DI SPOSTAMENTO
Questo tipo di trasduttore sfrutta la propriet dei materiali piezoelettrici di generare cariche elettriche, Q,
proporzionali alla deformazione causata dallo spostamento, che si vuole misurare1:
Q = kq x i
con kq il coefficiente di piezoelettricit e x i lo spostamento. Questi trasduttori vengono normalmente
utilizzati per risalire alla forza, o alla pressione, origine dello spostamento in questione. In caso di
spostamenti costanti, o lentamente variabili questi trasduttori non riescono a garantire una relazione lineare perfetta fra carica e spostamento, come verr accennato in seguito, per cui in questi casi
opportuno ricorrere ad altri tipi di trasduttori.
Il trasduttore piezoelettrico, per la piccola energia in gioco, deve essere collegato ad un amplificatore di
carica2 (vedi fig. 3.1a), che possiede unalta impedenza di ingresso, dellordine di 1014 , per impedire
che la carica venga dissipata nella misura.
Per studiare il comportamento di questo sistema meccanico-elettrico, si considera il caso di uno
spostamento, xi, generato da una forza, che ha il seguente andamento:
F =0 ,
F = Fi
F =0 ,
per t < 0
per 0 < t < T
per t > T
Rf
Fi
Cf
k
m
?
xi
Fi
xi
si stema
m ec canico
x
eo
sis tema
ele t trico
eo
eo
T
Figura 3.1. Schematizzazione del trasduttore di spostamento (a) e andamento delle tensioni
alluscita dai vari blocchi in caso di spostamento a gradino (b).
Il sistema pu essere scomposto in due sotto sistemi: uno meccanico del secondo ordine, che trasforma
la forza, Fi, in uno schiacciamento, xi, del trasduttore piezoelettrico, e laltro elettrico del primo ordine,
che traduce questo schiacciamento in una tensione, eo.
Se si trascura il transitorio introdotto dal sistema meccanico3, si ha:
x i (t ) = k F (t )
e, di conseguenza, landamento temporale della tensione, eo(t), legato solo alla dinamica dellamplificatore di carica, il cui schema presentato nella figura 3.2.
Rf
iR
if
i-
i
ee+
i+
Cf
iC
eo
1
2
3
Vedi il paragrafo Il trasduttore piezoelettrico nel Capitolo Note su alcuni componenti elettronici.
Vedi il paragrafo Lamplificatore di carica nel Capitolo Sistemi di condizionamento del segnale.
Nella figura 9.40b il transitorio meccanico stato amplificato, rispetto al comportamento reale.
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14
Da quanto spiegato nel paragrafo sullAmplificatore di carica esposto nel testo, la corrente,
i(t ) = dQ(t ) dt , in ingresso quella proveniente dal trasduttore, per cui:
dx (t )
i (t ) = kq i
dt
Per il principio di Kirchoff sulle correnti, che convergono nel nodo4, si ha:
i (t ) = i f (t )
+
perch si considerano nulle le correnti i e i . La corrente, i f (t ) , proveniente dal parallelo resistivo-capacitivo, data dalla somma di quella proveniente dalla resistenza R f e di quella proveniente dalla capacit Cf:
i f (t ) = iR (t ) + iC (t )
(3.1)
Considerando il condensatore scarico al tempo t = 0, e che e + = e = 0 , si ha:
t
1
(
)
eo t =
i t ' dt ' + 0
C f 0 c ( )
La corrente iC (t ) si ottiene derivando lespressione precedente:
deo (t ) iC (t )
=
dt
Cf
per cui la (3.1) assume la forma:
eo (t )
de (t )
dx (t )
+ C f o = kq i
Rf
dt
dt
k
deo (t )
dx (t )
+ eo (t ) = q f i
dt
Cf
dt
eo (t ) = K e f .
Per t = 0 + la condizione al contorno impone che:
Q kq x i
eo (t = 0) =
=
Ca
Ca
in cui Ca la capacit del sensore piezoelettrico. Landamento della tensione eo(t) nellintervallo di tempo 0 t T , di conseguenza:
k x t
eo (t ) = q i e f
(3.2)
Ca
Al tempo t = T + la forza, Fi, torna a zero e, cos, anche lo schiacciamento, xi, generando sulle piastre una
carica Q uguale e contraria a quella indotta dallo schiacciamento e la tensione, eo, si abbassa di una
quantit pari a kq xi Ca , come mostrato nella figura seguente.
eo
kq . xi
Ca
Figura 3.3. Andamento della tensione in uscita dallamplificatore di carica in seguito ad uno
schiacciamento costante del sensore piezoelettrico, seguito da un rilascio.
Vedi il paragrafo Richiami di elettrotecnica nel Capitolo Termodinamica dei fluidi ed elettrotecnica.
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15
t
f
(3.3)
La condizione al contorno data dalleguaglianza della (3.2), cui stato sottratto il valore kq xi Ca con
la (3.3), valutate al tempo t = T :
T
k x T k x
C1 e f = q i e f q i
Ca
Ca
da cui si ottiene la costante:
T
k x
C1 = q i 1 e f
Ca
La (3.3) diventa:
T
t
k x
eo (t ) = q i 1 e f e f
Ca
Landamento della tensione mostrato nella figura 3.4 per diversi valori della costante di tempo f .
eo
f crescenti
kq .x i
Ca
f crescenti
t
T
f
= 0.95 K
da cui:
e
T
f
= 1.05 ,
f = 20 T
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16
ba
b
cb
c
Figura 3.5. Relazioni angolari di tre direzioni delle deformazioni con la deformazione principale.
Gli angoli ba e cb sono scelti dallo sperimentatore, o sono gi predisposti dalla posizione dei sensori
utilizzati per la misura delle deformazioni, come vedr mostrato in seguito. Si genera, cos, un sistema di
cinque equazioni nelle cinque incognite: 1, 2, a, b, c:
+
+
a = 1 2 + 1 2 cos 2 a ,
b = 1 2 + 1 2 cos 2 b
2
2
2
2
1 + 2 1 2
c =
+
cos 2 c ,
2
2
ba = b a
cb = c b
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dR d dL dA
(3.5)
=
+
L
A
La superficie del conduttore pu essere espressa dalla relazione
A = (k r ) r
in cui k uguale a per una sezione circolare; per un conduttore di sezione rettangolare il prodotto
( k r ) uguale alla dimensione del primo lato, mentre il secondo lato uguale ad r. Con questa
posizione si ha
dA
dr
= 2
A
r
La variazione dr legata alla variazione dL dalla espressione:
dr
dL
=
r
L
in cui il coefficiente di Poisson, per cui la (3.5) si trasforma nella
dR dL
dL d
(3.6a)
=
+ 2
+
R
L
L
dL
Portando a fattore comune
= , si ottiene:
L
dR
(3.6b)
= K
R
in cui
d L
K = 1 + 2 + 1 E ,
1 E =
(3.7)
dL
Il coefficiente K chiamato fattore di estensimetro, 1 il coefficiente di piezoresistenza ed E il modulo
di elasticit del conduttore, o del semiconduttore. Il termine l E non molto grande per i metalli (come verr esposto nel paragrafo successivo), mentre pu raggiungere valori elevati, anche attorno a 200 ,
per i semiconduttori.
La (3.6b) mostra la relazione, che lega la variazione di resistenza alla deformazione; per potere, quindi,
misurare lentit della deformazione, occorre misurare la variazione di resistenza, R, ricorrendo al
ponte di Wheatstone, come verr illustrato in seguito.
ESTENSIMETRI METALLICI
I materiali usati per questi estensimetri sono costituiti da leghe, alcune delle quali sono elencate nella
tabella seguente, insieme alle loro caratteristiche. Si pu osservare come il fattore di estensimetro oscilli
tra 2 e 6.
I materiali pi utilizzati sono leghe di rame-nichel (constantana), di nichel-cromo (nicromo) e di ramemanganese-nichel (manganina), con un fattore di estensimetro pari a circa 2.
Tabella 3.1
materiale
Composizione, %
Constantana
Nichromo
Manganina
Chromel
Platino
Platino-Irridio
Platino-Rodio
Cu60, Ni40
Ni80, Cr20
Cu84, Mn12, Ni4
Ni65, Fe25, Cr10
Pt100
Pt80, Ir20
Pt90, Rh10
Fattore di
estensimetro
2.0
2.0
2,2
2.5
5.1
6.0
4.8
Resistivit,
mm2/m
0.48
1.3
0.43
0.90
0.10
0.36
0.23
Le massime temperature di operazione degli estensimetri pi utilizzati sono elencate nella tabella 3.2.
Tabella 3.2
Materiale
Constantana
Chromel
Nichromo
Platino
Platino-Irridio
Temperatura massima, C
400
800
1000
1300
1300
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a. sotto forma di fili metallici non vincolati (unbonded strain gage) e possono avere
diametri di circa 30 m; questo tipo di estensimetro viene impiegato come
trasduttore di vibrazioni, presentato nel Capitolo Misure di vibrazioni,
b. sotto forma di film sottili (vedi fig. 3.6a) dello spesssore di circa 35 m,
depositati su un sottile strato di resine di polyamide o di fenoli vetrosi dello
spessore di alcuni m; questi estensimetri, detti estensimetri vincolati (bounded
strain gage), vengono incollati fortemente sul pezzo di cui si vuole misurare la
deformazione e non sono pi recuperabili.
Lincollaggio di film sottili sul pezzo una operazione delicata, che richiede molta esperienza; dal
risultato di questa operazione dipende, infatti, il successo della misura. Si parte con il rendere
leggermente ruvida la superficie su cui si posiziona lestensimetro e successivamente la si pulisce con
appropriati solventi. Si mette, poi, un sottile strato di collante e si posiziona lestensimetro, premendolo
forte per farlo aderire strettamente al pezzo. evidente che lo spessore di collante deve essere il minimo
possibile, in modo che lestensimetro sia soggetto alla stessa deformazione superficiale del pezzo. Dopo
avere saldato i connettori ai terminali dellestensimetro, si copre la superficie dellestensimetro con uno
strato di vernice per proteggerlo dallumidit, che potrebbe alterarne le caratteristiche.
La figura 3.6a mostra un estensimetro utilizzato per la misura di sforzi longitudinali. Si possono notare
due caratteristiche singolari: la prima relativa allandamento ripiegato a U del percorso dellestensimetro
e la seconda allingrossamento che subisce la sezione dellestensimetro quando il percorso cambia
direzione.
asse
di misura
parte
lo ngitudinale
parte
tra sversale
forza
a
term ina le
dell'estensi metro
parte
longitud ina le
asse
di misura
fo rza
p arte
tr asversa le
a
Figura 3.6. Estensimetro a film sottile (a) e particolare del cambio di direzione (b).
Poich lestensimetro utilizzato per la misura di tensioni superficiali locali, ne consegue che la sua
dimensione deve essere la pi piccola possibile. Questa condizione contrasta con la necessit di avere,
per una buona misura, grandi variazioni di resistenza, R, proporzionali al valore, R (a parit di
deformazione, ), come mostrato dalla (3.6b). Per avere grandi valori di R occorrerebbero estensimetri
lunghi di piccola sezione. Sulla riduzione della sezione si raggiunto ormai un limite inferiore con i
film sottili, mentre sullaumento della lunghezza si raggiunge lobiettivo, ripiegando il percorso
dellestensimetro per farlo rimanere in vicinanza del punto di misura, come mostrato nella figura 3.6a.
Lingrossamento della parte trasversale dellestensimetro di figura 3.6a dovuto allesigenza di diminuire linfluenza di variazioni di resistenza nel tratto trasversale in seguito alla sua deformazione, legata
al modulo di Poisson. Infatti, quando, ad esempio, lestensimetro si allunga, in seguito ad una forza
esercitata sul pezzo su cui incollato, la parte longitudinale, parallela alla direzione della forza (zona b
della fig. 3.6b) si allunga e si restringe, aumentando la sua resistenza, mentre la parte trasversale (parte a
della fig. 3.6b) si accorcia e allarga la sua sezione, diminuendo, cos, la sua resistenza; il contrario avviene, quando il pezzo soggetto a compressione. Per ridurre linfluenza di questo effetto secondario
sulla variazione di resistenza si ingrandisce la sezione trasversale, in modo da diminuire il suo contributo
alla resistenza totale.
Nelle figure successive sono mostrati alcuni tipi di estensimetri, chiamati rosette, per la misura di
deformazioni in due o tre direzioni.
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19
I
II
III
VI
V
IV
Come i conduttori cos anche i semiconduttori5, come ad esempio, Si, Ge, In-Sb, In-P, Ga-As e Ga-Sb
cambiano la loro resistenza, se sono sottoposti a deformazione. Tra questi semiconduttori il pi utilizzato
decisamente il Si, a causa della sua inerzia chimica e della tecnologia ampiamente sviluppata, a suo
riguardo, nel mondo industriale.
Nei semiconduttori il termine 1 E, che compare nel fattore di estensimetro, molto pi grande del
termine (1+2 ) [vedi (3.7)], per cui risulta predominante e pu raggiungere valori fino a 200. Il valore
dipende dal tipo di semiconduttore e dal tipo di drogaggio (n o p), dalla concentrazione del drogaggio
stesso (che influenza la resistivit), dalla temperatura6 e dal piano di taglio del cristallo, da cui ricavato.
Nella figura seguente mostrato landamento del fattore di estensimetro, K, del Silicio in funzione della
resistivit, o7 (alla temperatura ambiente) per alcune direzioni del piano di taglio del cristallo (tra
parentesi quadre sono indicati gli indici di Miller8 che definiscono la direzione del piano di taglio).
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20
k
z
1
1 60
c
80
3
0
- 40
5
- 80
0 .01
0 .1
10
resistivit
y
st ra to di SI -p
z
ba se di SI -n
Gli elementi donatori mettono in gioco delle cariche negative (elettroni), mentre quelli accettori delle cariche positive.
Vedi il paragrafo I diodi nel Capitolo Note su alcuni componenti elettronici.
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21
In tale condizione, trascurando la corrente che attraversa il voltmetro ad alta impedenza di ingresso,
usato per la misura di eo, si ha:
R1
eA eC = eA = i R1 = V
R1 + R2
dato che eC uguale a zero, essendo stato meso a terra. Analogamente
R+r
eB = i ( R + r ) = V
R + r + R
essendo R = 0. Uguagliando queste due espressioni si ha la condizione del ponte allequilibrio:
R2 R
=
R1
R
Da questo momento le tre resistenze, R1, R2 ed R, saranno considerate uguali ad R.
R2
D
R1
+
eo
R' -
i'
i''
C
R+ R
estensimetro
R
K
=V
4 R
4
La dilatazione si pu determinare, anche, riportando il ponte allequilibrio, agendo sulla resistenza R' e
misurando la variazione della resistenza R' = R + R' ; per la condizione del ponte allequilibrio si ha
R' = R .
I cambiamenti di temperatura modificano, sia le dimensioni del pezzo e, quindi, dellestensimetro ivi
montato, sia la resistivit, , dellestensimetro stesso. Tutti questi cambiamenti si riflettono in una variazione di resistenza, RT e di un conseguente squilibrio, eo, del ponte, anche se il pezzo non sottoposto
ad alcuna deformazione meccanica. Per annullare gli effetti di variazioni di temperatura, occorre, quindi,
prevedere un opportuno meccanismo di compensazione. Ci sono due modi per compensare questi effetti, il primo dei quali consiste nellincollare un identico estensimetro su un pezzo di materiale dello stesso
tipo di quello soggetto a tensioni, ma scollegato da questultimo, in modo da essere assoggettato solo
alle stesse variazioni di temperatura. Nella figura 3.11 riportato il ponte di Wheatstone con i due
estensimetri collegati al ponte tramite due coppie di fili, ciascuna di resistenza r; la struttura sottoposta
a deformazione e ad un salto di temperatura, per cui R1 = R + R + ( RT + r ) = R + R + r' e
R2 = R + ( RT + r ) = R + r' .
11
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22
+ -A
i
s truttura in tensione
r
R1
R1 = R + R + ( R + r)
T
eo
C
r
RT + r)
R2 = R + (
R2
2
pezzo scaric o
=0
(1 + 2 ) +
L
in cui L = L S T lallungamento dovuto alla variazione di temperatura; S il coefficiente di
dilatazione lineare del pezzo su cui montato lestensimetro e T la variazione di temperatura. Per
annullare linfluenza della temperatura, occorre che la variazione di resistivit segua la legge:
= S T (1 + 2 )
La lega dellestensimetro deve, quindi, essere scelta in funzione delle caratteristiche del pezzo su cui lestensimetro va incollato; esistono perci estensimetri autocompensati per acciaio, per bronzo, ecc. Inoltre, gli estensimetri autocompensati funzionano solo entro gli intervalli di temperatura per cui sono stati
progettati; nonostante il loro alto costo, sono di largo impiego.
Anche i cavi di collegamento, usualmente di rame, se sono sottoposti a variazioni di temperatura, possono influenzare lesito della misura. La loro resistenza, r, piccola ma hanno una resistivit fortemente
variabile con la temperatura, che pu influenzare il risultato della misura.
Con la configurazione a quattro fili di figura 3.12, le variazioni di resistenza nei quattro cavi di
collegamento, in seguito a variazioni di temperatura, non influenzano il risultato della misura. Infatti, i
cavi sono connessi insieme, in modo da sottostare alle stesse variazioni e sono posti su due rami contigui,
attraversati dalle due correnti del ponte.
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23
V
-A
estens imetro
i
R
R + R
+
eo
R
B
estensimetro
A
R
eo
+
-
C'
R
B
a
C
c
C'
eo
b
R
R
c
estensimetro
b
R
B
b
Figura 3.13. Configurazione a tre fili (a) e sua presentazione schematica (b).
Le variazioni di resistenza sui rami adiacenti a e b, dovute a variazioni termiche, non influenzano, per
quanto gi esposto, il valore della tensione eo. La variazione di resistenza, R, sul ramo c non in grado
di alterare in modo sensibile il risultato della misura. Infatti, essendo V la caduta di tensione su questo
ramo generata dalla variazione di resistenza, si ha:
R
R
R
R
eo = (V + V )
=V
+ V
V
4 R
4 R
4 R
4 R
essendo R la variazione di resistenza dellestensimetro soggetto a deformazione. Poich, sia con la disposizione a quattro che a tre fili, si usa un solo estensimetro, se il pezzo su cui montato soggetto a
variazioni termiche, questo estensimetro deve essere autocompensato.
La tensione di alimentazione del ponte, come gi esposto, pu essere continua o alternata. La prima
soluzione la meno costosa, ma pi difficile lamplificazione della tensione continua di squilibrio, eo.
La seconda, invece, richiede la presenza di un apparato elettronico per generare una tensione sinusoidale,
generalmente ad alta frequenza, ma la tensione di squilibrio pi facile da amplificare, operazione che
di grande utilit per il trattamento del segnale.
La sensibilit del ponte data dalla espressione:
1
eo
=V
4
R
ed direttamente proporzionale alla tensione. Per aumentarne il valore, occorre innalzare la tensione di
alimentazione, V e il conseguente incremento del calore, prodotto per effetto Joule, innalza la temperatura dellestensimetro. Occorre, quindi, raggiungere un compromesso fra laumento di sensibilit ed
il calore massimo sopportabile dallestensimetro. Valori tipici delle grandezze elettriche di un ponte di
Wheatstone sono:
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24
1V = 5 10 V
eo = 20 50 mV
i = 4 30 mA
Per aumentare la sensibilit del ponte, potendo disporre di pi estensimetri soggetti a deformazioni, si
pu ricorrere alle seguenti configurazioni.
CONFIGURAZIONE CON DUE ESTENSIMETRI
I due estensimetri, soggetti alla stessa deformazione sia in modulo, sia in segno, sono posizionati su due
rami contigui del ponte, come mostrato nella figura 3.14a. In questo caso la tensione di squilibrio, eo,
data dallespressione:
R + R
1
eo = V
=0
2 2 ( R + R)
poich gli estensimetri sono posti su due rami contigui del ponte attraversati dalla stessa corrente. Con
questa configurazione il ponte non in grado di diagnosticare la presenza di eventuali tensioni.
La disposizione di figura 3.14b consente, invece, questa diagnosi, poich nella tensione di squilibrio
compare la variazione di resistenza dellestensimetro:
R + R
R
V R
eo = V
2 R + R 2 ( R + R) 2 R
In questa espressione si trascurato nel denominatore il termine R in rapporto a 2R. Con questa disposizione la sensibilit del ponte aumentata di un fattore due, rispetto a quella, in cui stato utilizzato un
solo estensimetro.
R + R
R + R
i
R
+
eo
+
C
R + R
eo
R + R
Figura 3.14. Configurazioni per accrescere la sensibilit del ponte, utilizzando due estensimetri soggetti
alla stessa deformazione: configurazione non corretta (a) e configurazione corretta (b).
Se i due estensimetri sono soggetti a deformazioni uguali in modulo, ma di segno opposto, la disposizione che consente il raddoppio della sensibilit quella presentata nella figura 3.15b. Infatti la tensione
di squilibrio espressa dalla relazione:
1 R R V R
eo = V
=
2
2R 2 R
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25
V
R + R
R + R
R
eo
eo
D
C
R - R
R - R
Figura 3.15. Configurazioni per accrescere la sensibilit del ponte: configurazione non corretta (a) e
configurazione corretta (b).
da scartare la soluzione di figura 3.15a, poich la tensione del ponte data dalla espressione seguente:
2
R R
R
V R 0
eo = V
2 R R 2 ( R + R) 4 R 2
CONFIGURAZIONE CON QUATTRO ESTENSIMETRI
Potendo disporre di quattro estensimetri sottoposti a deformazioni uguali in modulo e, a coppie, di segno contrario, come mostrato nella figura 3.16, la sensibilit del ponte pu essere accresciuta di un fattore quattro:
V
R + R
R - R
+
D
eo
R + R
R - R
B
Figura 3.16. Configurazione a quattro estensimetri per aumentare la sensibilit del ponte.
Infatti, la tensione di squilibrio data dalla espressione:
R + R R R
R
eo = V
=V
2R
2R
R
Un esempio di utilizzo di questo tipo di configurazione la misura di deformazioni in una trave
incastrata soggetta a pesi (vedi fig. 3.17a) o in una membrana incastrata ai bordi, sollecitata da una
pressione (vedi fig. 3.17b); due estensimetri vengono posizionati sulla superficie in cui le fibre sono
compresse e gli altri due dove le fibre sono tese.
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26
3
2
5
fibre comp resse
fibre tese
incastro
4
pressione
Figura 3.17. Barra incastrata (a) e membrana incastrata ai bordi (b), equipaggiate con
quattro estensimetri, due in trazione (2, 3) e due in compressione (4, 5).
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