Dr. Ing. ALCNTARA ALZA, Vctor M.

INGENIERA MECNICA

INTEGRANTES:
Aguilar Miranda , Juan Julio
Benites Ramos Hugo Csar
Cortez Gomez
Gamboa Montalvo Alberto
Rabines Caballero Carlos

I. INTRODUCCIN
La robtica logr
aperturar una nueva
etapa en los procesos de
automatizacin de los
procesos de produccin y
mecanizado, pudiendo
sustituir maquinas o
sistemas capaces de ser
automatizados en la
industria.

Los robots industriales que surgieron

de una necesidad, provocaron la
primera
revolucin
industrial.
Obligados a aumentar la produccin,
mejorar la calidad y eficiencia de
produccin.
El surgimiento de la robtica provoc
impactos en la educacin y en la
automatizacin industrial.

1.1 Antecedentes Histricos

1450- Leonardo Da Vinci construye el primer humanoide. Una
armadura de metal que poda mover sus brazos y cabeza en
forma independiente a travs de un ingenioso sistema de
engranajes y palancas.

1738- Jacques de Vaucanson construye un pato mecnico

hecho con ms de 4000 piezas. El pato poda graznar,
baarse, beber agua, comer granos, digerirlos y evacuarlos. El
paradero del pato es desconocido hasta nuestros das.

1801- Joseph Jacquard construye la primer mquina textil

programada mediante tarjetas perforadas, gracias a la llegada,
en 1788, del Regulador de Watt.

Revolucin tecnolgica siglo xx

Aos 20, Ficcin: Karel Kapek uso la palabra ROBOT por primera vez en su
obra Rosums Universal Robots (1921). Robota es una palabra checa que
significa trabajo forzado.

Aos 40, Ciberntica: Se considera a Norbert Wiener como el padre

de la ciberntica (1948), pero Grey Walter en 1953 con el diseo de su
Mquina Speculatrix, fue el precursor de la robtica.

Aos 50, Automatizacin: R.C.Goertz del Argonne National Laboratory

desarrolla un manipulador maestro-esclavo de tipo elctrico (1954).
incorporando sensores de fuerza.
General Motors incorpora el primer robot manipulador a sus lneas de
produccin (1960). El robot comercial Unimate de la empresa Unimation.
Nace en la universidad de Stanford el robot mvil Shakey (1968). Estaba
dotado de sensores de visin y tctiles, era capaz de moverse y reconocer
formas.

Aos 70, Computadora: Los laboratorios de la Universidad de

Stanford y del MIT acometen, en 1970, la tarea de controlar un
robot mediante computador.

Aos 80, Informtica: LEGO y el MIT Media Lab. colaboran

para construir el primer LEGO orientado a la educacin.
Se desarrollan los primeros sistemas robticos basados en
realimentacin visual y de fuerza.

Aos 90, Inteligencia artificial:

1.2 Definicin del robot

Existen varias asociaciones que dan una definicin de robot(JIRA, RIA y
ISO), pero una definicin ms completa es la establecida por la Asociacin
Francesa de Normalizacin (AFNOR), definiendo primero el manipulador y
basndose en sta definicin define robot.

Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en

serie, articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de
objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un
operador humano o mediante dispositivo lgico.

Robot: manipulador automtico servocontrolado, reprogramable,

polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos
especiales, siguiendo trayectorias variables reprogramables, para la
ejecucin de tareas variadas.

1.3 Clasificacin del robot

Clasificacin de robots por su geometra
Se basan en la configuracin de las articulaciones de los tres ejes principales.

Robot Cartesiano

Robot Angular

Robot Cilndrico

Robot Polar o Esfrico

Robot Scara

Clasificacin por el mtodo de control

No servo-controlados, son aquellos en los que cada articulacin tiene un
nmero (normalmente, dos) posiciones con topes y slo se desplazan para fijarse
en ellas. Suelen ser neumticos, bastante rpidos y precisos.
Servo-controlados, en ellos cada articulacin lleva un sensor de posicin (lineal
o angular) que es ledo, y enviado al sistema de control, el cual genera la potencia
para el motor. Se pueden as detener en cualquier punto deseado.
Servo-controlados punto a punto, Para controlarlos slo se les indican los
puntos iniciales y finales de la trayectoria, el ordenador calcula el resto siguiendo
ciertos algoritmos que se vern en el capitulo sobre cinemtica y dinmica.
Normalmente pueden memorizar posiciones. Basan su funcionamiento en el
control numrico computarizado o tcnicamente denominado CNC.

Clasificacin del robot por su funcin

Robots de servicio: Dispositivos
electromecnicos mviles o
estacionarios, dotados de uno o varios
brazos mecnicos independientes,
controlados por un programa de
ordenador y que realizan tareas
no industriales de servicio.

Robots teleoperados: Dispositivos

robticos con brazos manipuladores y
sensores y cierto grado de movilidad,
controlados remotamente por un
operador humano de manera directa o a
travs de un ordenador.

Clasificacin de los robots segn la AFRI.

Tipo A Manipulador con control manual o telemando.

Tipo B Manipulador automtico con ciclos preajustados; regulacin mediante
carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumtico, elctrico o hidrulico.
Tipo C Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carecen
sobre su entorno.

fines de

desconocimientos

Tipo D Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en funcin de estos.

La IFR distingue entre cuatro tipos de robots:

Robot secuencial.
Robot de trayectoria controlable.
Robot adaptativo.
Robot telemanipulado.

II. MORFOLOGA DEL ROBOT

Un robot est formado por los

siguientes elementos:
estructura mecnica,
transmisiones, sistema de
accionamiento, sistema
sensorial, sistema de control y
elementos terminales.

2.1 Estructura mecnica

Mecnicamente, est formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro, o de una
combinacin de ambos.

De este modo son posibles los seis

tipos diferentes de articulaciones.

El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a diferentes

configuraciones, con caractersticas a tener en cuenta tanto en el diseo y construccin del robot como en
su aplicacin.

Para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son necesarios seis parmetros, tres
para definir la posicin y tres para la orientacin, de este modo en el espacio se precisaran 6 GDL.

Robot ARC Mate 120/S-12

de Fanuc.

2.2 Transmisores y Reductores

Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las
articulaciones. Se incluirn junto con las transmisiones a los reductores, encargados de adaptar el par y la
velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot.

Sistemas de transmisin para robots

Entrada-Salida

Denominacin

Circular-Circular

Engranaje

Pares altos

Correa dentada

Distancia grande

Cadena

Distancia grande

Ruido

Circular-Lineal

Lineal-Circular

Ventajas

Paralelogramo

Cable

Tornillo sin fin

Poca holgura

Cremallera

Holgura media

Paral, articulado
Cremallera

Holgura media

Inconvenientes
Holguras

Giro limitado
Deformabilidad
Rozamiento
Rozamiento
Control difcil
Rozamiento

Transmisin
de
movimiento
correspondiente a la mueca del robot

Reductores
En cuanto a los reductores, al contrario que con las transmisiones, s existen determinados
sistemas usados de manera preferente en los robots industriales.
La Tabla muestra valores tpicos de los reductores para robtica actualmente empleados.
-reduccin elevada de velocidad en un nico paso.
-minimizar su momento de inercia.
-por motivos de diseo, tienen una velocidad mxima admisible, que como regla general aumenta a medida que
disminuye el tamao del motor.
Caractersticas
Relacin de reduccin
Peso y tamao

Valores tpicos
50 - 300
0.1 - 30 kg

Momento de inercia

104 kg m2

Velocidades de entrada mxima

6000 - 7000 rpm

Par de salida nominal

5700 Nm

Par de salida mximo

7900 Nm

Juego angular

0 - 2"

Rigidez torsional

100-2000 Nm/rad

Rendimiento

85 % - 98 %

Dibujo esquemtico reductor cyclo

2.3 Accionamiento
Actuador
Los actuadores tienen como misin
generar el movimiento de los elementos
del robot segn las rdenes dadas por la
unidad de control. Los actuadores
utilizados en robtica pueden emplear
energa neumtica, hidrulica o elctrica.

Actuadores neumticos
Utilizan el aire comprimido como fuente de energa(5-10bar) y son muy indicados en el control
de movimientos rpidos, pero de precisin limitada.

Cilindros
neumticos:
Se
consigue
el
desplazamiento de un mbolo encerrado en un
cilindro como consecuencia de la diferencia de
presin a ambos lados de aqul.

Motores
neumticos:
Se
consigue
el
movimiento de rotacin de un eje mediante aire a
presin. Los dos tipos ms utilizados son los
motores de aletas rotativas y los motores de
pistones axiales.

Actuadores hidrulicos
Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los neumticos. En ellos,
en vez de aire se utilizan aceites minerales a una presin comprendida
normalmente entre los 50 y 100 bar, llegndose en ocasiones a superar los
300 bar. Existen, como en el caso de los neumticos, actuadores del tipo
cilindro y del tipo motores de aletas y pistones.

Actuadores elctricos
Motores
de
corriente
continua
(servomotores): Son un tipo especial de motor de c.c. que
se caracterizan por su capacidad para posicionarse de
forma inmediata en cualquier posicin dentro de su
intervalo de operacin. Para ello, el servomotor espera un
tren de pulsos que se corresponde con el movimiento a
realizar. Estn generalmente formados por un amplificador,
un motor, un sistema reductor formado por ruedas dentadas
y un circuito de realimentacin, todo en un misma caja de
pequeas dimensiones.

Motores paso a paso

Los motores paso a paso generalmente no han sido considerados dentro de los accionamientos
industriales, debido principalmente a que los pares para los que estaban disponibles eran muy pequeos y
los pasos entre posiciones consecutivas eran grandes.

Motores de corriente alterna

Motores asncronos de induccin: Son probablemente los ms sencillos y robustos de
los motores elctricos. El rotor est constituido por varias barras conductoras dispuestas
paralelamente el eje del motor y por dos anillos conductores en los extremos. El conjunto
es similar a una jaula de ardilla y por eso se le denomina tambin motor de jaula de ardilla.

Motores sncronos: El motor sncrono, opera exactamente a la misma

velocidad que le campo del estator, sin deslizamiento. El inducido se sita
en el rotor, que tiene polaridad constante (imanes permanentes o
bobinas), mientras que el inductor situado en el estator, esta formado por
tres devanados iguales desfasados 120 elctricos y se alimenta con un
sistema trifsico de tensiones.

Caractersticas de distintos tipos de actuadores para robots

Neumtico
Energa

. Aire a presin
(5-10 bar)

Opciones

Ventajas

Hidrulico
.Aceite mineral

Elctrico
.Corriente elctrica

(50-100 bar)

.Cilindros

.Cilindros

.Corriente continua

.Motor de paletas

.Motor de paletas

.Corriente alterna

.Motor de pistn

.Motor de pistones axiales

.Motor paso a paso

.Baratos

.Rpidos

.Rpidos

.Alta relacin potencia-peso

.Precisos
.Fiables

.Sencillos

.Auto lubricantes

.Fcil control

.Robustos

.Alta capacidad de carga

.Sencilla instalacin

.Estabilidad frente a

.Silenciosos

cargas estticas
Desventajas .Dificultad de
control continuo

.Difcil mantenimiento
.Instalacin especial

.Instalacin especial

(filtros, eliminacin aire)

(Compresor, filtros)

. Frecuentes fugas

.Ruidoso

.Caros

.Potencia limitada

2.4 Sensores
Presencia

.Inductivo

.Capacitivo

Para conseguir que un robot realice su tarea con

la adecuada precisin, velocidad e inteligencia,
ser preciso que tenga conocimiento tanto de su
propio estado como el estado de su entorno.

.Efecto hall
.Clula Reed
.ptico
.Ultrasonido
.Contacto

Internos: Sensores de posicin,

velocidad y presencia.

.Potencimetros
Posicin

Externos:

.Analgicos

1- Deteccin de Alcance.
2- Deteccin de proximidad.
3- Sensores de contacto.

.Resolver

.Sincero
.Inductosyn
.LVDT

.Digitales

.Encoders absolutos

.Encoders incrementales
.Regla ptica
Velocidad .Tacogeneratriz

2.5 Controlador
Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del manipulador, las
acciones, clculos y procesado de la informacin. El controlador recibe y enva seales
mdulo de ordenador.

Tipos de controladores:

De
posicin:
el
controlador
interviene
nicamente en el control de la posicin del
elemento terminal.
Cinemtica: en este caso el control se realiza
sobre la posicin y la velocidad.
Dinmico: regula la velocidad y la posicin.

2.6 Elementos terminales

Son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot. llamados efectores finales pueden dividirse
en dos categoras: pinzas y herramientas.

MORFOLOGA DEL ROBOT

Sensores
Actuadores

Sistema de control

Eslabones

Elemento terminal

Elementos de transmisin

III. HERRAMIENTAS
MATEMATICAS PARA LA
LOCALIZACION ESPACIAL
Manipulacin de
piezas

Movimiento
espacial del
extremo del Robot.

Necesidad de
herramientas
Matemticas
para especificar
posicin y
orientacin.

Estas herramientas han de ser lo suficientemente potentes como para

permitir obtener de forma sencilla relaciones espaciales entre distintos
objetos y en especial entre estos y el manipulador.

REPRESENTACION DE LA POSICION

Para localizar un cuerpo

rgido en el espacio es
necesario contar con una
herramienta que permita
la localizacin espacial
de sus puntos.

La forma ms intuitiva y utilizada

de especificar la posicin de un
punto son coordenadas
cartesianas. Existen adems otros
mtodos, igualmente vlidos, y
tambin ampliamente extendidos

Las coordenadas polares para

dos dimensiones, y las
cilndricas y esfricas para
espacios de tres dimensiones.

Coordenadas cartesianas

Figura 3.1. Representacin de un vector en

coordenadas cartesianas en 2 y 3 dimensiones.

Coordenadas esfricas

Coordenadas polares y cilndricas

Figura 3.2. Representacin de a) coordenadas polares y b) cilndricas

Figura 3.3.
Representacin de
coordenadas esfricas

REPRESENTACIN DE LA ORIENTACIN
Un punto queda totalmente definido en el espacio a travs de los datos de su
posicin. Sin embargo, para el caso de un slido, es necesario adems definir cul es
su orientacin con respecto a un sistema de referencia.
Matrices de rotacin
Matrices de rotacin 2D

= ,

= ,

= . + .

= . + . .

( , ) se relacionan con ( , ) :

Donde: =


=

=
Figura 3.4. Orientacin de un sistema
OUV respecto a otro OXY en un plano.

= +

 Matrices de rotacin 3D
Supnganse los sistemas OXYZ y OUVW, coincidentes en el
origen, siendo el OXYZ el sistema de referencia fijo, y el OUVW
el solidario al objeto cuya orientacin se desea.
Un vector p del espacio podr ser referido a cualquiera de los
sistemas de la siguiente manera:

= , ,
= , ,

= . + . . + .

= . + . + .

Y al igual que en dos dimensiones, se puede obtener la siguiente equivalencia:

Donde:

=

Tambin recibe el nombre de matriz de cosenos

directores y se trata de una matriz ortonormal, tal que la
inversa de la matriz R es igual a su traspuesta: 1 =

 Rotacin alrededor del eje OX

.
, = .
.

.
.
.

En la Figura 3.5-b, representa la orientacin del sistema

OUVW, con el eje OU coincidente con el eje OX, vendr
representada mediante la matriz:
.
.
.

1
0
, = 0
0

Figura 3.5. Sistema de

referencia OXYZ y solidario
al objeto OUVW.

Rotacin alrededor del eje OY

.
, = .
.

.
.
.

En la Figura 3.6-b, representa la orientacin del sistema

OUVW, con el eje OV coincidente con el eje OY, vendr
representada mediante la matriz:
.
.
.

0
, =
0
1
0
0

Figura 3.6. Rotacin

del sistema OUVW
con respecto a los
ejes OY .

 Rotacin alrededor del eje OZ

.
, = .
.

En la Figura 3.7-b, la orientacin del sistema OUVW, con

el eje OW coincidente con el eje OZ, vendr representada
mediante la matriz:
.
.
.

.
.
.

, =
0

0
0
1

Figura 3.7. Rotacin del

sistema OUVW con
respecto a los ejes OZ.

Estas tres matrices, , ; , ; , estas ecuaciones se denominan

matrices bsicas de rotacin de un sistema espacial de tres dimensiones.

COMPOSICIN DE ROTACIONES:

las matrices de rotacin pueden componerse para

expresar la aplicacin continua de varias rotaciones.

Orden de la composicin:
1.Rotacin sobre
OX

2.Rotacin
sobre OY

3.Rotacin
sobre OZ

Realizando reemplazos sucesivos, obtenemos:

p
p
p

p = R Z, p = R Z, R Y, p = R Z, R Y, R X,
p
p
p
En general, sucede:

Cuando sucede la rotacin alrededor del eje OX

= ,

Simultneamente ocurre la rotacin

alrededor de OY, por lo que debe cumplirse:

= ,

Rotacin simultanea alrededor de OZ:


= ,

p
p
p

px
pu
py = R Z, R Y, R X, pv
pz
pw

La matriz de transformacin que compone todas las rotaciones:

= , , , =

=
0

0
0 0 1
0
1
0
0
0
1 0 0

+
= +

+
+

NGULOS DE EULER
Para la representacin de orientacin en un espacio tridimensional mediante un matriz de
rotacin es necesario definir nueve elementos.

Existen otros mtodos de definicin de orientacin que hacen nicamente uso de tres
componentes para su descripcin (es el caso de los llamados ngulos de Euler).
Todo sistema OUVW solidario al cuerpo cuya orientacin se quiere describir, puede definirse con
respecto al sistema OXYZ mediante tres ngulos: ,,, denominados ngulos de Euler.

ngulos de Euler ZXZ

ngulos de Euler ZYZ

Roll, pitch and yaw

(alabeo, cabeceo y guiada)

PAR DE ROTACIN
Mediante la definicin de un vector k (kx, ky, kz) y un ngulo de giro , tal que el sistema
OUVW corresponde al sistema OXYZ girado un ngulo sobre el eje k.

, = cos sin + (. ) ( 1 cos )

MATRICES DE TRANSFORMACIN
HOMOGNEA
Coordenadas y Matrices Homogneas

Una matriz de Transformacin Homognea que transforma un

vector de posicin expresado en coordenadas homogneas
respecto a un sistema de coordenadas que ha sido rotado y
trasladado a otro sistema de coordenadas se define como una
matriz de 4 x 4 y en general consistente de cuatro submatrices.

MATRICES DE TRANSFORMACIN
Coordenadas homogneas
, , , , ,
; con : factor de escala
Generalmente tomamos a = 1, por simplicidad.
= , , en coordenadas homogneas como matriz se escribe:

=
=

1
El hecho de emplear coordenadas homogneas con su posterior
representacin en matriz, es porque nos ayuda a representar de manera
eficaz la traslacin de un sistema de coordenadas.
Matriz de transformacin homognea
Compuesta por cuatro sub-matrices:

31

= 33
=

13 11

33 : Sub-matriz de rotacin.
31 : Sub-matriz de traslacin.
13 : Sub-matriz de perspectiva.
11 : Sub-matriz de escalado.

En Robtica generalmente se considera la sub-matriz de perspectiva como nula y la sub-matriz

de escalado global como uno. Es decir la matriz de transformacin homognea que nos interesa
es:

31

= 33
=
0
1
0
1
La matriz de transformacin homognea sirve para:
Representar la posicin y orientacin de un sistema girado y trasladado OUVW con
respecto a un sistema fijo de referencia OXYZ, que es lo mismo que representar una
rotacin y traslacin realizada sobre un sistema de referencia.
Transformar un vector ( , , ) expresado en coordenadas con respecto a un sistema
OUVW, a su expresin en coordenadas del sistema de referencia OXYZ esto es
( , , ).Por lo que:

1
1
Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema de referencia fijo OXYZ.
La matriz de transformacin homognea bsica de traslacin se representa por:
1 0 0
0 1 0
=
0 0 1
0 0 0 1

 , y son las coordenadas del punto que el sistema OUVW tiene como
origen. Luego la relacin entre los sistemas de coordenadas OUVW y OXYZ,
donde OUVW puede pensarse como obtenido por traslacin de OXYZ :
1 0

0 1
=

0 0
1
0 0

0
0
1
1
0 1

Ejemplo 01:

Segn la figura el sistema OUVW est trasladado un

vector (, , ) con respecto del sistema OXYZ.Calcular
las coordenadas ( , , ) del vector cuyas
coordenadas con respecto al sistema OUVW son
(, , ).
Tenemos:

0
=

0
1
0

0
1
0
0

0 6
0 3
1 8
0 1

2
4
7
4
=
3
11
1
1

Las matrices de transformacin homognea bsicas de rotacin:

1
0
0
, =
0
0
0

0


0

0
0
0
1

0
, =

0

0
1
0
0

0

0

0
0
0
1

,


=
0
0

0
0

0
0
1
0

Si se tiene combinaciones de rotaciones y traslaciones, es posible obtener la matriz

de transformacin homognea total por medio de la multiplicacin de las matrices
bsicas de traslacin y rotacin.

0
0
0
1

 0
0
Rotacin y luego traslacin:
Z, , =
0
0
1
0
0
0 1
0
Traslacin y luego una rotacin:
0 +
, , =
0
0
1

0
0
0
1

SIGNIFICADO GEOMTRICO DE LAS MATRICES HOMOGNEAS

1
1
0
0 0
1
( , , ) Representa la posicin del
origen del sistema coordenado de la
herramienta con respecto al sistema
coordenado de la base del Robot. A este
origen tambin se le llama Tool Center
Point (TCP).
, , : Terna ortonormal que representa
la orientacin.
=

CINEMTICA DEL ROBOT

Cinemtica del robot: Estudio de su movimiento con respecto a un sistema de referencia.
1.-Descripcin analtica del movimiento espacial en funcin del tiempo.
2.-Relaciones entre la Posicin y orientacin del extremo del Robot con los valores de sus
coordenadas articulares.

El problema cinemtico de un Robot.

Problema cinemtico directo: Determinar la posicin y orientacin del extremo final del Robot, con
respecto a un sistema de coordenadas de referencia, conocidos los ngulos de las articulaciones y los
parmetros geomtricos de los elementos del robot.
Problema cinemtico inverso: Determinar la configuracin que debe adoptar el Robot para una posicin
y orientacin del extremo conocidos.
Cinemtica directa

Cinemtica inverso

 Resolucin del problema cinemtico directo mediante matrices de transformacin

homognea
Encontrar una matriz de transformacin homognea T que relacione posicin y
orientacin del extremo del robot con respecto a un sistema de referencia fijo situado en su
base.
= (1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 )
= (1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 )
= (1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 )
= (1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 )
= (1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 )
= (1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 )
Donde las coordenadas (1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 ) se denominan Coordenadas Generalizadas o articulares
del sistema de seis GDL, que caracterizan su posicin. Para articulaciones revolutas estas son ngulos.
Para articulaciones prismticas son distancias
, , : Coordenadas de la posicin del extremo del Robot.
, , : ngulos de la orientacin del extremo del Robot.

 Modelo cinemtico directo de un Robot planar de 2 GDL

= 1 1 + 2 (1 + 2 )
= 1 1 + 2 (1 + 2 )

Modelo cinemtico directo de un Robot planar de GDL

Para Robots de ms grados de libertad puede plantearse un mtodo sistemtico basado en la utilizacin de
las matrices de transformacin homognea.
En este mtodo sistemtico se emplean las matrices A y T:
Matriz
:Matriz de transformacin homognea que representa la posicin y orientacin relativa entre

los sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del Robot.

Conexin de matrices :

03 = 10 12 23

Matriz : Matriz 0 cuando se consideran todos los GDL del robot.

= 0 = 10 12 23 34 45 1

Aunque para descubrir la relacin que existe entre dos elementos contiguos se puede hacer uso
de cualquier sistema de referencia ligado a cada elemento, la forma habitual que se suele utilizar
en Robtica es la Representacin de Denavit-Hartemberg.
Denavit-Hartemberg propusieron en 1955 un mtodo matricial que permite establecer de
manera sistemtica un sistema de coordenadas ( ) ligado a cada eslabn de una cadena
articulada, pudindose determinar a continuacin las ecuaciones cinemticas de la cadena
completa.
El procedimiento de colocacin de ejes de referencia es como sigue:
1.Identificar los enlaces y ejes de las articulaciones y trazar lneas imaginarias a lo largo de
ellos.

2.Identificar la perpendicular comn entre ejes consecutivos. El origen del ( ) estar en la interseccin del eje con la
normal comn entre los ejes e + 1.

3.Colocar el eje sobre el eje de la articulacin .

4.Colocar el eje sobre la perpendicular comn, o si los ejes intersectan, sobre la normal al plano que forman
los ejes y +1 .

5.Colocar el eje completando

un sistema
de referencia
dextrgiro

Segn la representacin D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados para
cada eslabn, ser posible pasar de uno al siguiente mediante 4 transformaciones bsicas que dependen
exclusivamente de las caractersticas geomtricas del eslabn
1.Rotacin alrededor del eje 1 un ngulo .
2.Traslacin a lo largo de 1 una distancia ; vector (0,0, ).
3.Traslacin a lo largo de una distancia ; vector ( , 0,0).
4.Rotacin alrededor del eje un ngulo .
1
= , 0,0, , 0,0 (, )

=
0
0

0
0

=
0
0

0
0
1
0

0
0
0
1

1
0
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

0
0

1
0
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

0
0
1

1
0
0
0

0
0
0
1

Donde , , , son los parmetros D-H del eslabn . De este modo, basta con identificar los
parmetros D-H de cada eslabn para obtener matrices 1
y relacionar as todos y cada uno de los

eslabones del robot.

 : Es el ngulo que forman los ejes 1 y medido en un plano perpendicular al eje 1

utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parmetro variable en articulaciones
giratorias.
: Es la distancia a lo largo del eje 1 desde el origen del sistema de coordenadas 1 simo hasta la interseccin del eje 1 con el eje .Se trata de un parmetro variable en
articulaciones prismticas.
:Es la distancia a lo largo del eje que va desde la interseccin del eje 1 con el eje hasta
el origen del sistema -simo ,en el caso de articulaciones giratorias. En el caso de
articulaciones prismticas, se calcula como la distancia ms corta entre los ejes 1 y .
: Es el ngulo de separacin del eje 1 y el eje , medido en un plano perpendicular al eje
, utilizando la regla de la mano derecha.

Para la obtencin del modelo cinemtico directo de un Robot, tendremos en cuenta los siguientes
pasos generales:

1. Establecer para cada elemento del Robot un sistema de coordenadas cartesiano ortonormal , ,
donde = 1,2,3 (:nmero de GDL).Cada sistema de coordenadas corresponder a la articulacin
+ 1 y estar fijo en el elemento .
2. Encontrar los parmetros D-H de cada una de las articulaciones.
3. Calcular las matrices 1
.
4. Calcular la matriz: = 0 = 10 12 23 34 45 1

 Algoritmo de Denavit- Hartemberg

D-H 1: Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil de la cadena) y acabando con (ltimo
eslabn mvil).Se numerar como eslabn 0 a la base fija del Robot.

D-H 2: Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad) y
acabando en .

D-H 3: Localizar el eje de cada articulacin. Si esta es rotativa, el eje ser su propio eje de giro. Si es prismtica,
ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.

D-H 4: Para desde 0 a 1 situar el eje sobre el eje de la articulacin + 1.

 D-H 5: Situar el origen del sistema de la base (0 ) en cualquier punto del

eje 0 .Los ejes 0 e 0 se situarn de modo que formen un sistema
dextrgiro con 0 .
D-H 6: Para desde 1 a 1, situar el sistema ( ) (solidario al eslabn )
en la interseccin del eje con la lnea normal comn a 1 y .Si ambos
ejes se cortasen se situara ( ) en el punto de corte. Si fuesen paralelos ( )
se situara en la articulacin + 1

D-H 7: Situar en la lnea normal comn a 1 y .

D-H 8: Situar de modo que forme un sistema dextrgiro con y .

 D-H 9: Situar el sistema ( ) en el extremo del Robot de

modo que coincida con la direccin de 1 y sea
normal a 1 y .

 D-H 10: Obtener como el ngulo que hay que girar en torno a 1 para que 1 y queden
paralelos.
D-H 11: Obtener como la distancia, medida a lo largo de 1, que habra que desplazar (1 )
para que y 1 quedasen paralelos.
D-H 12: Obtener como la distancia medida a lo largo de (que ahora coincidira con 1 )
que habra que desplazar el nuevo (1 ) para que su origen coincidiese con ( ).
D-H 13: Obtener como el ngulo que habra que girar entorno a (que ahora coincidira con
1 ), para que el nuevo (1 ) coincidiese totalmente con ( ).
D-H 14: Obtener las matrices de transformacin 1
.
D-H 15: Obtener la matriz de transformacin entre la base y el extremo del Robot = 0 =
10 12 23 34 45 1

D-H 16: La matriz define la orientacin (sub-matriz de rotacin) y posicin (sub-matriz de

traslacin) del extremo referido a la base en funcin de las coordenadas articulares.

 Modelo cinemtico directo de un Robot cilndrico.

Articulacin

90

90

=
0
0

1
1
10 =
0
0

1
1
0
0

0
0
1
0

0
0
1
1

1
1
12 =
0
0

0
0
1
0

1 4
1 4
= 10 12 23 34 =
0
0

1
0
0
0

0
0
2
1

1
0
23 =
0
0

1 4
1 4
0
0

0
1
0
0

1
1
0
0

1
0
1
0

1
0
0
3
1

4
4
34 =
0
0

(3 + 4 )1
(3 + 4 )1
1 + 2
1

4
4
0
0

0
0
1
0

0
0
4
1

CINEMATICA INVERSA
OBJETIVO: Encontrar los valores que deben
adoptar las coordenadas articulares del robot
para que su extremo se posicione y oriente
segn una determinada localizacin espacial.
La resolucin no es sistemtica.
Depende de la configuracin del robot
(soluciones mltiples).
No siempre existe solucin en forma cerrada.

Cinemtica Inversa
Objetivo General

Cinemtica Inversa
Objetivo General
Se conoce especificacin de localizacin del robot T=[ n o a p ]
Se conoce la cinemtica del robot definida por sus parmetros
D-H y por lo tanto:
0

An(q1, . . . ,qn) = 0A1(q1) . . . n-1An(qn)

Se trata de encontrar q1, . . . ,qn que satisfagan

0
0

An(q1, . . . ,qn) = T

A1(q1) . . . n-1An(qn) =[ n o a p ]

Esta ecuacin corresponde a 12 ecuaciones no lineales con

n incgnitas

12 ecuaciones no lineales con n

incgnitas

Problemas al buscar la solucin

Difcil resolucin
Es

posible

que

no

exista

una

solucin.
Puede existir mltiples soluciones.
Eleccin

que

minimice

los

movimientos desde la posicin actual

Mover los eslabones de menor peso

Solucin Cerrada vs Numrica

Se prefiere una solucin cerrada (qn=fn[x, y, z, , , ]) por:

En aplicaciones en las que se precisa resolver el MCI en tiempo
real no se puede depender de la convergencia del mtodo

numrico. Por ejemplo: Seguimiento del cordn de soldadura.

Al poder encontrarse soluciones mltiples, un mtodo numrico

no permite escoger cual es la que interesa.

Mtodos de Solucin del Problema

cinemtico inverso

Mtodos Geomtricos
Se suele utilizar para las primeras variables articulares
Uso de relaciones geomtricas y trigonomtricas (resoluciones de tringulos)

Resolucin a partir de las Matrices de Transformacin Homognea

Despejar n variables qi en funcin de las componentes de los vectores n, o, a y p

Desacoplo Cinemtico
En robots de 6 GDL
Separacin de orientacin y posicionamiento

Mtodos Geomtricos
Este procedimiento es adecuado para robots de pocos grados de
libertad o para el caso de que se consideren solo los primeros
grados de libertad, dedicados a posicionar el extremo.

El procedimiento se basa en encontrar un nmero suficiente de

relaciones geomtricas en las que intervendrn las coordenadas
del extremo del robot, sus coordenadas articulares y las
dimensiones fsicas de sus elementos.

Mtodos Geomtricos (cont.)

Para mostrar el procedimiento a seguir se va a aplicar el
mtodo a un robot con 3GDL de rotacin (estructura

tpica articular).
El dato de partida son las coordenadas (Px, Py, Pz )
referidas a {So}
extremo.

en las que se requiere posicionar su

Resolucin por Mtodos Geomtricos

1 = tan1
2

2
2
2
2
r Pz l2 l3 2l2l3 cos q3

r Px Py

Px Py Pz l2 l3
cos q3
2l2l3
2

senq3 1 cos q3

3 =

Con

tan1

1 2 3
cos 3

cos 3 =

2 +2 +2 22 32
22 3

q2

Pz
pz
arctg arctg

r
px2 p 2y

l senq3

arctg 3
l2 l3 cosq3

q2 arctg

l3senq3
pz

arctg

2
2
l2 l3 cosq3
px p y

SOLUCION
DOBLE

Matriz de Transformacin Homognea

En principio es posible tratar de obtener el modelo cinemtico inverso de un

robot a partir del conocimiento de su modelo directo.

Se resuelve la cinemtica directa y se obtienen las matrices A.
Para evitar la aparicin de ecuaciones trascendentes, se va
pre multiplicando por las matrices inversas.
Se intenta obtener de esta forma una ecuacin que asle en uno

de los lados una de las variables articulares

La eleccin de los elementos ha de realizarse con sumo cuidado
Por su complejidad a menudo este mtodo se deshecha.

Resolucin a partir de la Matriz de

transformacin Homognea

Resolucin a partir de la Matriz de

transformacin Homognea (cont.)
cos q1
senq
1
0

A1 0

1
0
A3 0

0 senq1
0 cos q1
1
0
0
0
0
1
0
0

0
0
1
0

0
0
q3

0
0
l1

cos q2 0 senq2
senq 0 cos q
2
2
1
A2 0 1 0

0
0
0

0
0
0

cos q1 cos q2 senq1 cos q1 senq2

senq cos q
cos q1 senq1 senq2
1
2
0

A2 senq2
0
cos q2

0
0
0

cos q1 cos q2 senq1 cos q1 senq2 q3 cos q1 senq2

senq cos q

cos
q

senq
senq

q
senq
senq
1
2
1
1
2
3
1
2
0
T A3 senq2
0
cos q2
q3 cos q2 l1

0
0
0
1

0
0
l1

T = 0A1 1A2 2A3

(0A1)-1 T= 1A2 2A3
El trmino izquierdo depender solo de q1 mientras que el derecho depende de q2 y q3.
Busco un elemento fcil, que relacione q1 con constantes:

cos q1 senq1
0
0

senq1 cos q1

0
0

cos q1 senq1
0
0

senq1 cos q1

0
0

0 0 nx ox a x
1 l1 n y o y a y
0 0 nz oz a z

0 1 0 0 0

0 0 nx ox a x
1 l1 n y o y a y
0 0 nz oz a z

0 1 0 0 0

senq1 p x cos q1 p y 0

p x cos q2 0 senq2
p y senq2 0
cos q2

1
0
pz 0

1 0
0
0

0 1
0 0
0 0

1 0

p x cos q2 0 senq2
p y senq2 0 cos q2

1
0
pz 0

1 0
0
0

py
tan(q1)
px

arctan

0 0
0 0
1 d3

0 1

0
1
0
0

senq2 q3
cos q2 q3
0
1

p
p

Dado que q1 est obtenido, para q2, buscare relaciones entre q1 y q2 con un elemento
constante en el lado derecho:
(1A2)-1(0A1)-1 T=2A3
C2 S 2 0

0 1
0
S 2 C 2 0

0 0
0

0 C1 S1

0 0
0
0 S 1 C1

1 0
0

0 0 n x o x a x p x 1

1 l1 n y o y a y p y 0

0 0 n z o z a z p z 0

0 1 0 0 0 1 0

C 2 C1 C 2 S 1 S 2 l 1 S 2 n x o x a x

0
0

S
C
1
1

n y o y a y
S 2 C1 S 2 S 1 C 2 C 2 l1 n z o z a z

0
0
1 0 0 0
0

p x 1

p y 0

p z 0

1 0

cos q2 cos q1 p x cos q2 senq1 p y senq2 p z l1 senq2 0

senq2 cos q1 p x senq2 senq1 p y cos q2 p z cos q2 l1 q3

0
1
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

0
q 3

0 0

0 0
1 q 3

0 1

q 2 arctan

p 2x p 2y
l1 p z

q3 cos q2 p z l1 senq2 p x p y
2

Desacoplamiento Cinemtico
Habitualmente los tres ltimo ejes del robot se cortan en un
punto llamado mueca del robot (a4=a5=a6=d5=0)
La posicin de la mueca no depende entonces de q4, q5, q6.

Se descompone el problema cinemtico en 2:

Cinemtica inversa de la posicin
Cinemtica inversa de orientacin

Se encuentra la posicin de la mueca

Se obtiene q1, q2, q3 para conseguir esa posicin
Se obtiene q4,q5, q6 para conseguir la orientacin

CINEMATICA DEL ROBOT

IRB2400

 Conocida la posicin y orientacin final deseada, se puede

conocer donde debe estar O5 (mueca)
Puesto que la direccin (Z5)=(z6)

(Conocida)

Distancia O5O6 es d6=l4

Pr es donde se quiere ir [Px Py Pz]

Z6 es el vector a como se quiere orientar al extremo [ax

ay az]
Luego se puede conocer Pm: coordenadas de O5

q1, q2, q3 se obtienen para poner O5 en dichas coordenadas

Para obtener los valores de q4, q5, q6 que consiguen la orientacin

deseada se realiza lo siguiente:
0

R 6 n o a 0 R 3 3 R 6

1 0

R n
0

Luego se tiene que:

R 6 3 R 6 rij

o a 3 R 4 4 R 5 5 R 6
C4C5C6 S4 S6

r ij S4C5C6 C4 S6

S5C6

C4C5 S6 S4C6
S4C5 S6 C4C6
S5C6

C4 S5
S4C5
C5

De las nueve relaciones expresadas se pueden tomar las

correspondientes a:
r13 cos 4 sen5
r31 sen5 cos 6

r33 cos5

r23 sen 4 cos5

r32 sen5 sen 6

Del conjunto de ecuaciones es inmediato obtener los valores de los

parmetros articulares
r
arcsen 23
4
r
33

5 arccosr

33

r32
6 arctan
r31

MATRIZ JACOBIANA

Matriz
Jacobiana:
Permite
conocer
las
velocidades del extremo del robot a partir de las
velocidades de cada articulacin

Relaciones Diferenciales
x f x q1 ,, qn
f q1 ,, qn
f
x x qi
1 q
i
n

y f y q1 ,, qn

f q1 ,, qn

f
y y q i
1 q
i
n

q1
x

y

z
J

q n

f
z z qi
1 q
i
n

Con:

z f z q1,, qn
f q1,, qn

f
qi
1 q
i
n

f x
q
1

f
q
1

f
qi
1 q
i
n

f x
qn

f
qn

f
qi
qi

Mtodos de clculo de la Jacobiana inversa

Inversin simblica de la matriz Jacobiana
Gran complejidad (matriz 6x6)

Evaluacin numrica de J e inversin numrica

Necesidad de recalculo continuo
En ocasiones
pseudoinversa

no

es

cuadrada

entonces

En ocasiones | J | = 0

A partir del modelo cinemtico inverso

matriz

V.- PROGRAMACION
ROBOTS

DE

OBEJTIVO: Indicar la secuencia de acciones a

realizar durante una tarea
Movimiento a puntos predefinidos
Manipulacin de objetos
Interaccin/sincronizacin con el entorno

Gestual o Directa
(Guiado)

Clasificacin de la
Programacin

Por aprendizaje
directo
Mediante un
dispositivo de
enseanza (botonera)

Articular
Nivel de movimiento
elemental

Programacin textual
explcita

Cartesiano
Nivel estructurado

Textual
Nivel de Objeto

Programacin textual
especificativa
Nivel de Tarea

Programacin Gestual o Directa (Guiado)

Consiste en guiar el brazo del robot directamente a lo
largo de la trayectoria que debe seguir.

Los puntos del camino se graban en memoria y luego

se repiten.

Este tipo de programacin, exige el empleo del

manipulador en la fase de enseanza, o sea, trabaja
"on-line".

Programacin Gestual (cont.)

Por Aprendizaje Directo
El punto final del brazo se traslada con

ayuda de un dispositivo especial

colocado en su mueca.
Sobre el es que se efectan los

desplazamientos

que,

tras

ser

memorizados, sern repetidos por el

manipulador.

Programacin Gestual (cont.)

Mediante un Dispositivo de
Enseanza
Consiste en determinar las acciones y
movimientos del brazo manipulador,

a travs de un elemento especial

para este cometido (joystick).
En

este

ordenadas

caso,

se

las

operaciones

sincronizan

para

conformar el programa de trabajo.

Programacin Textual
En la programacin textual, las acciones que ha de realizar el
brazo se especifican mediante el programa, que consta de un
texto

de

instrucciones

sentencias

(en

un

lenguaje

determinado), cuya confeccin no requiere de la intervencin

del robot; es decir, se efectan "off-line".

Las

trayectorias

del

manipulador

se

calculan

matemticamente con gran precisin, siendo este tipo de

programacin idneo para tareas de precisin

Programacin Textual (cont.)

Articular
Nivel de movimiento
elemental

Programacin Textual
Explicita

Formado

por

lenguajes

encaminados al control de

movimientos

En

esta,

formado

el
por

instrucciones

programa

esta

ordenes
concretas

o
que

definen mediante operaciones

los movimientos punto a punto.

Cuando el lenguaje se dirige

al control de los movimientos
de las diversas articulaciones
del brazo

Cartesiano
Cuando
el
lenguaje
define
los
movimientos
relacionados
con
el
sistema de manufactura

Nivel estructurado
Intenta introducir relaciones entre el objeto y el sistema
del robot, para que los lenguajes se desarrollen sobre

una estructura formal.

Programacin Textual (cont.)

Programacin Textual Especificativa
En este tipo de programacin, el usuario describe las
especificaciones de los productos mediante una
modelizacin, al igual que las tareas que hay que
realizar sobre ellos.
Para este tipo de programacin, se necesita un modelo

del entorno del robot que, normalmente ser una base

de datos.
Dentro de la programacin textual especificativa, hay
dos clases:
Si el modelo se orienta al nivel de los objetos, el lenguaje
trabaja con ellos y establece las relaciones entre ellos.
Cuando el modelo se orienta hacia los objetivos, se define

el producto final.

Caractersticas de un Lenguaje Ideal

Las seis caractersticas bsicas de un lenguaje
ideal son:
Claridad y sencillez.
Claridad de la estructura del programa.
Sencillez de aplicacin.
Facilidad de ampliacin.
Facilidad de correccin y mantenimiento.
Eficacia.

Estas caractersticas son insuficientes para la

creacin de un lenguaje "universal" de

programacin en la robtica, por lo que es

preciso aadir las siguientes:
Transportabilidad sobre cualquier equipo

mecnico o informtico.
Adaptabilidad a sensores (tacto, visin,
etc.).
Posibilidad de descripcin de todo tipo de
herramientas acoplables al manipulador.
Interaccin con otros sistemas.

REQUERIMIENTOS DE UN SISTEMA DE PROGRAMACIN

DE ROBOTS

Entorno de programacin.

Modelado del entorno.

Tipo de datos.

Manejo de entradas/salidas (digital y analgica)

Control de movimiento.

Control del flujo de ejecucin del programa

ENTORNO DE PROGRAMACIN
Programar las acciones de un manipulador es complicado en el
sentido de que en todo momento existe una interaccin con el
entorno, tratndose de un proceso continuo de prueba y error

MODELADO DEL ENTORNO

El modelo del entorno es la representacin que tiene e! robot de los
objetos con los que interacciona.

TIPO DE DATOS
Un sistema de programacin de robots cuenta, adems de con los tipos de
datos convencionales (enteros, reales, booleanos, etc.) con otros
especficamente destinados a definir las operaciones de interaccin con el
entono, como son, por ejemplo,

ENTORNO DE MANEJO DE ENTRADAS/SALIDAS

La comunicacin del robot con otras mquinas o procesos que cooperan con
l, es fundamental para conseguir su integracin y sincronizacin en los
procesos de fabricacin. Esta comunicacin se consigue, en el nivel ms
sencillos, mediantes seriales binarios de entrada y salida.

CONTROL DE MOVIMIENTO.
Indudablemente, un mtodo de programacin de robots debe incluir la
posibilidad de especificar el movimiento del robot. Adems del punto de
destino, puede ser necesario especificar el tipo de trayectoria espacial
que debe ser realizada, la velocidad media del recorrido

CONTROL DEL FLUJO DE EJECUCIN DEL

PROGRAMA
Al igual que en cualquier lenguaje de programacin de propsito general,
un lenguaje de programacin de robots ha de permitir al programador
especificar de alguna manera un flujo de ejecucin de operaciones

4.3. EJEMPLO DE PROGRAMACION DE UN

ROBOT INDUSTRIAL
Para concretar de forma prctica como se
realiza la programacin textual de un
robot
industrial,
se
desarrolla
a
continuacin un caso concreto utilizando
un
lenguaje
textual
de
carcter
experimental, como es el Cdigo-R [Feliu85]. Este lenguaje fue desarrollado para
su utilizacin sobre el robot DISAM-E65.
La aplicacin a programar, mostrada en la
Figura4.3.1 , consiste en una clula de
verificacin
y
empaquetado
de
componentes. El robot utilizado en la
aplicacin es de tipo SCARA

Figura 4.3.1. Esquema de la aplicacin programada con Cdigo-R.

Tabla 8.1 Instrucciones del lenguaje Cdigo-R

Como seales de control de la clula por
parte del sistema de control del robot se
utilizan diversas seales digitales de entrada
y salida.
Como seales de entrada digitales se tienen:
Ea: Indica si hay componente en el
alimentador.
Eh: Indica la existencia de componente en la
herramienta (pinza).
Et: Indica si el test ha resultado positivo.
Ep: Indica si el pallet est disponible.
Y como salidas digitales:
Sn: Alarma que indica la necesidad de un
nuevo componente.
Sh: Alarma que indica que no hay
componente en la pinza.
Sm: Serial de control del motor de la cinta de
transporte.
St : Serial de activacin del test.

Nom.

Parmetros

Na de lnea, condicin
Nfi de lnea

Descripcin
Posiciona el extremo del robot en la
position especificada.
Llamada a una subrutina.
Bucle de repeticin.
Fin de bucle.
Realizacin de una operacin entre
variables.
Salto condicional.
Salto incondicional.

POS$

Variable position (x,y)

SBR
BUC
REP

N Subrutina
Narep. .identificador
Identificador de bucle

OPE

Var, Operacin, Var

SAL*
SAL

SAL* 100, Ea=l

SAL 104

EST

Valor numrico

Esperar un tiempo en segundos.

EST 2

GPZ
ESE
RET
VEL

Variable orientacin
Id. Entrada = valor
tipo y velocidad

Girar pinza a una orientacin

Esperar entrada.
Retorno de subrutina.
Asignar velocidad.

GPZ Oa
ESEEa=l
RET
VEL a=2000

MON

Id entrada = valor, lnea de

salto, tiempo de espera

Monitoriza el valor de una seal un

tiempo, si la seal toma el valor indicado
salta a lnea.

MON Ea= 1,506,30

VAR

Id. variable = position

Definicin de var. de posicin.

VARPa= 100,100

VARa

Id. variable = orientacin

Definicin de var. de orientacin.

VARa Op = 100

SUB
BAJ

Subir la pinza.
Bajar la pinza.

SUB
BAJ

SLD

Id. Salida = valor, tiempo

Activar salida durante un tiempo.

SLD Sn= 1,10

Por defecto es siempre.

Ejemplo
POS$ Pa
SBR 300
BUC 5, 1
REP 1
OPE Pv=Pa+Pi

Macroinstrucciones
MAC COG
; Definicin de la macroinstruccin coger
PINZA = ABRIR
BAJ
EST 0.5
PINZA = CERRAR
SUBIR
END MAC
MAC DEJ
; Definicin de la macroinstruccin DEJAR
BAJ
PINZA = ABRIR
EST 0.5
SUB
PINZA = CERRAR
END MAC

Inicializacin de variables
Se definen en este bloque de datos inicial la velocidad lineal y
angular del efector final, as como distintas variables con posiciones
y orientaciones a utilizar durante el desarrollo de la aplicacin.
1

VEL

VELa = 100

3
4
5
6
7
8
10

VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR

11 VAR

= 2000

; Velocidad base de posicionamiento

; Velocidad de giro de la pinza

Pa
Pt
Pi
Pd
Pv
Pf
Ic

=
=
=
=
=
=
=

-450,275
0, 450
330,-30
-250,450
330,-30
330,-30
80, 0

If

= 0, 80

12 VARa op = 100
13 VARa Oa = 0
16 VARa Ot = 50

; Posicin del alimentador

; Posicin del dispositivo de test
; Posicin de comienzo del pallet
; Pos. almacn de comp. defectuosos
; Pos. pallet libre y auxiliar
; Pos. de la fila libre
; Incremento de columna
; Incremento de fila
; Orientacin del comp. en pallet

; Orientacin del comp. en alimentacin

; Orientacin de dispositivo de test

Subrutina de nuevo pallet

Proceso de llenado de pallet

Primero se pide un nuevo pallet, y despus de coger el componente,
se realiza el test. Si el test resulta positivo, se coloca el componente
en el pallet y se actualiza la variable que representa la primera
posicin libre en el pallet. Si el test es negativo, se desecha el
componente y se deja en la zona de componentes defectuosos
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117

SBR
300
BUC
5, filas
OPE Pv=Pf
BUC 3 , columnas
SAL* 100, Ep=0
SBR 500
SBR 600
SAL* 110, Et=l
SBR 700
SAL 104
SLD St=0
SUB
SBR 400
OPE Pv=Pv+Ic
REP columnas
OPE Pf=Pf+If
REP filas
SAL 100

; Solicita pallet nuevo

; Bucle de indexacin de filas
; Comienzo de fila
; Bucle de indexacin de columnas
; No hay pallet; comenzar proceso
; Tomar componente del alimentador
; Realizar test
; Componente valido. Situarle en pallet
; Componente defectuoso. Rechazarle
; Coger un nuevo componente
; Test pasado, desactivar test y sacar
; componente del dispositivo de test
; Colocar componente en pallet
; Incrementar posicin de columna
; fin de indexacin de columnas
; Incrementar fila
; Fin indexacin filas, pallet lleno

El propsito de esta subrutina es garantizar que el pallet nuevo est

posicionado en la posicin de llenado, inicializando las variables Pv
y Pf a la primera posicin del pallet. Para conseguir esto, se activa
la salida que controla el motor de movimiento de la cinta.
300 OPE
301 OPE
302 SLD
303 EST
304 ESE
305 SLD
306 RET

Pv=Pi
Pf=Pi
Sm=1
2
Ep=1
Sm=0

Inicializacin de Pv
Inicializacin de Pf
Pedir nuevo pallet, activar cinta
Tiempo de evacuacin del pallet anterior
Espera llegada de pallet nuevo
Parar cinta
Fin de nuevo pallet

Subrutina de colocar en pallet

Esta rutina coloca, con la adecuada orientacin de la pinza, un
componente en la primera posicin libre en el pallet.
400

POS$ Pv

401
402
403

GPZ Op
DEJ
RET

Subrutina colocar componente

Espera durante un mximo de 30 segundos la llegada de un
componente al alimentador. Si no llega, emite una alarma
durante 10 segundos y lo vuelve a intentar. Si llega, lo recoge,
verificando que est en la pinza del robot. Si no est (por
ejemplo, porque ha resbalado) emite una alarma y trata de
realizar la operacin de nuevo.
500 POS$
501 GPZ
502 MON
503 EST
504 SLD
505 SAL
506 COG
507 SAL*
508 RET
510 SLD
511 SAL

Pa
Oa
Ea=l,506,30
30
Sn=l,10
502

510,Eh= 0
Sh=l,5
500

Posicionarse sobre el alimentador

Orientndose correctamente
Monitoriza la entrada 1 durante 30s mx.
Espera de 3 0 segundos
Si no llega componente en 3 0s
Alarma (Sn) durante 10s y repite accin
Llega componente, cogerlo.
Verificar que componente ha sido cogido
Fin de tomar componente
Fallo al coger el componente
Emitir alarma (Sh) durante 5s y reintentar

Subrutina de test
Esta subrutina coloca el componente en el dispositivo
de test y lo activa.
600 POS$ Pt
601 GPZ Ot
602 BAJ
603 SLD St=1
604 RET

Posicionarse sobre dispositivo de test

orientarse correctamente
Introducir componente en dispositivo
Activar test
Fin de test

Subrutina de rechazo de componente

Esta subrutina rechaza los componentes que no pasan el test,
y los deja en el almacn de componentes defectuosos
700 SLD st=o
701 SUB
702 POS$ Pd
703 DEJ
705 RET

; Componente defectuoso
; Sacar componente del dispositivo de test
; Posicionarse sobre almacn de piezas malas
; Dejar componente
; Fin de rechazar componente

CRITERIOS DE
IMPLANTACIN
DE UN ROBOT
INDUSTRIAL

1. DISEO Y CONTROL
DE
UNA
CLULA
ROBOTIZADA
Implica considerar gran nmero
de factores que llevar como
finalidad definicin detallada de
lay-out y as mismo la
arquitectura de control.
Especificacin del tipo y nmero
de robots a utilizar, as como de
los
elementos
perifricos,
indicando posicin relativa de los
mismos.

DISPOSICIN DEL ROBOT EN LA

CLULA DE TRABAJO

Centro

Mvil

En Lnea

Suspendido

CARACTERSTICAS DEL SISTEMA DE LA

CLULA DE TRABAJO

Control individual
Sincronizacin
Deteccin, tratamiento y
recuperacin
Organizacin del funcionamiento
Interfaz con el usuario
Interfaz con otras clulas
Interfaz con un sistema de
control superior

2. CARACTERSTICAS A CONSIDERAR EN LA
SELECCIN DE UN ROBOT
AREA DE TRABAJO
Volumen espacial al que puede
llegar el extremo del robot.
Determinado por tamao, forma
y tipo de eslabones.
Existe reas de trabajo regulares
como irregulares.
No se toma en cuenta el efector
del robot.

GRADOS DE LIBERTAD
Determina la accesibilidad de
ste y su capacidad para
orientar
su
herramienta
terminal.
Se determina por el tipo de
aplicacin.
Comnmente 6 GDL, ms GDL
mayor costo; para contrarrestar
este problema se hace uso de
utillajes alternativos.

PRECISIN, REPETIBILIDAD Y RESOLUCIN

RESOLUCIN
Incremento ms pequeo por
parte terminal del robot.
Depende de 2 factores: Sistema
que
controla
resolucin
(resolucin de captadores de
posicin, nmero de bits,
elementos
motrices)
y
inexactitudes mecnicas.

PRECISIN
Capacidad de un robot para
situar extremo de su mueca en
un punto sealado dentro del
campo de funcionamiento.
Menor distancia entre posicin
especificada y posicin real.
Se ve afectada por cargas,
temperatura, inercia.

REPETIBILIDAD:
Radio de la esfera que abarca los
puntos alcanzados por el robot tras
suficientes
movimientos,
al
ordenarle ir al mismo punto de
destino
programado,
con
condiciones
de
carga
y
temperatura.
Error debido a transmisin.
Valores normales : ensamblaje 0,1
mm;
soldadura,
pintura,
manipulacin de piezas 1 y 3 mm.

FACTORES QUE AFECTAN EL ERROR

DE POSICINAMIENTO
Longitud de brazos
Carga manejada
Tipo de estructura
Velocidad

Corte por laser por Robot Stabli

2. CARACTERSTICAS A CONSIDERAR EN LA
SELECCIN DE UN ROBOT (Continuacin)
VELOCIDAD

CAPACIDAD DE CARGA

Velocidad vs. Carga inversamente

proporcionales.

Viene acondicionada por tamao,

configuracin
y
sistema
de
accionamiento del propio robot.
Debe tener en cuenta, pesos de
herramientas tanto como robot,
momento que la pieza ejerce al
transportarla.
Valores normales: 0,9 y 205 kg.

Vel. Nominal relevante en procesos

que impliquen movimientos largos de
robot.
Para movimientos cortos (muchas
veces), vel. Nominal es cualitativo.
Valores: 1 y 4 m/s (carga mx.)

2. CARACTERSTICAS A CONSIDERAR EN LA
SELECCIN DE UN ROBOT (Continuacin)
SISTEMA DE CONTROL
Hace referencia a sus posibilidades
cinemticas y dinmicas, y por otra
parte a su modo de programacin.
Cinemticas: tipo de trayectoria (PTP
o CP).
Dinmicas: prestaciones dinmicas
del robot.
Modo de programacin: guiado y
textual.

TABLA N V.2 Caractersticas deseables en un robot segn su aplicacin

PINTURA
PALETIZACIN
Programacin por guiado
Elevada capacidad de carga
Campo de accin similar al humano
Relacin grande entre rea de
trabajo y tamao del robot.
Estructura antropomrfica
Control PTP
6 grados de libertad
PROCESADO
ENSAMBLADO
Sistema de programacin
Elevada precisin y rapidez
5-6 grados de libertad
Campo de accin similar al humano
Campo de accin similar al humano
Potencia
del
sistema
de
programacin
Control de trayectoria continua
Sistema sensorial

TABLA N V.1 Caractersticas a tener en cuenta para la seleccin de un robot

Caractersticas
rea de trabajo
geomtricas
Grados de libertad
Errores de posicionamiento
Distancia tras emergencia
Repetividad
Resolucin
Errores en el seguimiento de trayectorias
Calidad de una lnea recta, arco,
Precisin cuando se mueve el mnimo incremento
posible
Caractersticas
Velocidad nominal mxima
Cinemticas
Aceleracin y deceleracin
Caractersticas
Fuerza
Dinmicas
De agarre
Carga mxima
Control de fuerza-par
Frecuencia de resonancia
Tipo movimientos
Movimientos punto a punto
Movimientos coordinados
Trayectorias continuas (CP)
Modo programacin
Enseanza (guiado)
Textual
Tipo accionamiento
Elctrico (c. alterna o c. continua)
Neumtico
Hidrulico
Comunicaciones
E/S Digitales/Analgicas
Comunicaciones lnea serie
Servicio proveedor
Mantenimiento, Servicio Tcnico, Cursos de
formacin.
Coste

3. SEGURIDAD EN
INSTALACIONES ROBOTIZADAS
CAUSAS DE ACCIDENTES
Mal funcionamiento de sistema de
control.
Acceso indebido de personal.
Errores humanos de operacin.
Rotura y fatiga de robot.
Sobrecarga del robot.
Medio ambiente o
peligrosa.

herramienta

3. SEGURIDAD EN INSTALACIONES
ROBOTIZADAS
MEDIDAS DE SEGURIDAD
En fase de diseo de robot:
Supervisin del sistema de control
Paradas de emergencia
Velocidad mxima limitada
Detectores de seguridad
Cdigos de seguridad
Frenos mecnicos adicionales
Comprobacin de seales autodiag.

En fase de diseo de la clula.

Barrera de acceso

MEDIDAS DE SEGURIDAD
Dispositivos de intercambio de piezas
Movimientos condicionados
Zonas de reparacin
Condiciones adecuadas en la instalacin
auxiliar.

En fase de instalacin y explotacin

del sistema.
Abstenerse de entrar en zona de trabajo
Sealizacin adecuada
Prueba progresiva del programa de robot
Formacin adecuada

4. MERCADO DE ROBOTS

Evolucin del nmero de robots industriales

Parque mundial de robots en 2008
instalados por continentes

APLICACIONES DE LA ROBTICA
En la actualidad los robots se usan de manera extensa en la
industria, siendo un elemento indispensable en una gran parte
de los procesos de manufactura.
A continuacin van hacer analizadas algunas de las
aplicaciones industriales de los robots. Dando una breve
descripcin del proceso.

TRABAJOS EN FUNDICIN
El material usado, en estado lquido, es inyectado a presin en
el molde. Este ltimo est formado por dos mitades.
Los robots no necesitan una gran
precisin.
Su
estructura
ms
frecuente es la polar y la articular.
Su sistema de control es por lo
general sencillo.

SOLDADURA
La industria automovilstica ha sido la gran impulsora. La tarea ms
frecuente ha sido sin duda alguna la soldadura de carroceras, siendo la
ms usada la soldadura por punto

Los robots precisan capacidad de carga del orden de los 50-100 Kg y estructura
articular, con suficientes grados de libertad (5 o 6) como para posicionar y orientar la
pinza. En cuanto al control suele ser suficiente con un control punto a punto (PTP).

PINTURA
Suelen ser robots articulares, ligeros, con 6 o
ms grados de libertad que les permiten
proyectar pintura en todas direcciones.
Estn protegidos para defenderse de las
partculas en suspensin y sus posibles
consecuencias. Su accionamiento puede ser
hidrulico o elctrico.

La caracterstica fundamental es su mtodo

de programacin. Cuentan con un control de
trayectoria continua.

ADHESIVOS Y SELLANTES
El material se encuentra en forma lquida o pastosa en un tanque, siendo
bombeado hasta la pistola que porta el robot

El robot, siguiendo la trayectoria preprogramada, proyecta la sustancia que se

solidifica al contacto con el aire. En este proceso es importante el control
sincronizado de su velocidad y del caudal suministrado por la pistola

ALIMENTACIN DE MQUINAS
La alimentacin de mquinas especializadas es otra tarea de manipulacin de posible
robotizacin. La peligrosidad y monotona de las operaciones de carga y descarga ha
conseguido que gran nmero de empresas hayan introducido robots en sus talleres.

Los robots usados en estas tareas son, por lo general, de baja complejidad,
precisin media, nmero reducido de grados de libertad y un control sencillo
(PTP), basado en ocasiones con manipuladores secuenciales.

PROCESADO
Dentro del procesado se incluyen aquellas
operaciones en las que el robot enfrenta la
pieza y herramientas (transportando una u
otra) para conseguir, en general, una
modificacin en la forma de la pieza
(mecanizado).
Por este motivo se precisan robots con
capacidad de control de trayectoria continua
y buenas caractersticas de precisin y
control de velocidad.

CORTE
Es una aplicacin reciente que cuenta con notable
inters. Los mtodos de corte no mecnico ms
empleados son oxicorte, plasma, laser y chorro de
agua, dependiendo de la naturaleza del material a
cortar.
El corte por lser y por chorro de agua es de ms
reciente aparicin. La disposicin tpica del robot en el
corte por chorro de agua es la de robot suspendido
trabajando sobre las piezas fundamentalmente en
direccin vertical. Los robots empleados precisan
control de trayectoria continua y elevada precisin.

MONTAJE
Muchos procesos de ensamblado se han automatizado empleando mquinas
especiales que funcionan con gran precisin y rapidez.

Los robots empleados requieren, en cualquier caso una gran precisin y

repetitividad, no siendo preciso que manejen grandes cargas. Tambin se usan
robots cartesianos por su elevada precisin y, en general, los robots articulares
que resuelven aplicaciones con suficiente efectividad.

PALETIZACIN
Generalmente las tareas de paletizacin implican el manejo de grandes cargas,
de peso y dimensiones elevadas. Por este motivo, los robots empleados en este
tipo de aplicaciones acostumbran a ser robots de gran tamao, con una
capacidad de carga de 10 a 100 Kg. No obstante, se pueden encontrar
aplicaciones de paletizacin de pequeas piezas, en las que un robot con una
capacidad de carga de 5 Kg es suficiente.

CONTROL DE CALIDAD
El robot industrial puede participar en esta tarea
usando su capacidad de posicionamiento y
manipulacin. As, transportando en su extremo
un palpador, puede realizar el control
dimensional de piezas ya fabricadas.
No existe, en este caso, un tipo concreto de
robot ms adecuado para estas tareas, suelen
usarse robots cartesianos por la precisin de
estos pero, en general, son igualmente validos
robots articulares.

MANIPULACIN EN SALAS BLANCAS

Ciertos procesos de manipulacin

deben ser realizados en ambientes
extremadamente limpios y controlados.
La utilizacin de un robot para estas
funciones se realiza introduciendo este
de manera permanente en una cabina.

NUEVOS SECTORES DE APLICACIN

Existen otros sectores donde no es preciso conseguir elevada
productividad, en los que las tareas a realizar no son repetitivas, y
no existe un conocimiento detallado del entorno. Entre estos
sectores podra citarse la industria nuclear, la construccin, la
medicina, etc.
Estos sectores obligan a que los robots cuenten con un mayor
grado de inteligencia.

INDUSTRIA NUCLEAR
Por sus especiales caractersticas, el sector nuclear es uno de los
ms susceptibles de utilizar robots de diseo especifico, ya que la
industria nuclear genera una cantidad considerable de residuos
radioactivos de baja o de alta contaminacin.

MEDICINA
De entre las varias aplicaciones de la robtica a la medicina destaca
la ciruga.

CONSTRUCCIN
Es Japn el pas que cuenta con mayor
nmero
de
sistemas
en
funcionamiento. En algunos casos se
trata
de
robots
parcialmente
teleoperados, construidos a partir de
maquinaria
convencional
(gras,
excavadoras, etc.). En otros es
maquinaria especficamente construida
para resolver un proceso concreto.