SIMULACIN DE SISTEMAS DE CONTROL HBRIDO

Antonio Cembelln Snchez

E.T.S.I.I. de Bjar (Universidad de Salamanca), cembe@usal.es
Avda. Fernando Ballesteros, 2. Bjar 37700 (Salamanca)

Resumen
Los sistemas dinmicos hbridos se caracterizan por
la interaccin entre dinmicas continuas y discretas.
Los sistemas de control hbrido aparecen en el
control por computador de procesos continuos, como
por ejemplo, en procesos qumicos y de fabricacin.
El estudio de los sistemas de control hbrido es
esencial, por ejemplo, en el diseo de controladores
supervisores para sistemas continuos, y su
simulacin ayudar a validarlos. Este trabajo
presenta un ejemplo de simulacin de este tipo de
sistemas utilizando dos entornos: Simulink/Stateflow
y Ecosim.
Palabras Clave : control hbrido [1] [2] [3], modelo
DES [2] [3], controlador DES [2] [3].

INTRODUCCIN

El ejemplo ms sencillo de un controlador supervisor

quiz sea el termostato que regula la temperatura en
nuestras casas. El controlador es realmente un
mecanismo de conexin-desconexin (switching) que
interacciona con la dinmica continua del calefactor
para contrarrestar el calor perdido y as mantener la
temperatura dentro del rango deseado.
Otros ejemplos tpicos de estos sistemas estn
relacionados con la operacin en plantas qumicas
(procedimientos de puesta en marcha y parada,
mecanismos de seguridad ante fallos, control durante
la operacin regular mediante la conmutacin de
modos de operacin diferentes, ...).
Se usan tambin para coordinar robots de interaccin
mltiple, para el control de procesos de manufactura
y para coordinar la operacin de vehculos
autnomos.
Una forma adecuada para representar los sistemas de
control hbrido se muestra en la figura siguiente [3]
[4] [5]:

CONTROLADOR

u~[n ]

~
x [n ]

Actuador

INTERFAZ

u (t )

Generador

x (t )
PLANTA

Figura 1: Sistema de control hbrido

El proceso continuo, que se puede controlar a su vez
con algunos controladores continuos, se identifica
como la planta y en general se describe mediante
ecuaciones diferenciales o en diferencias. El
controlador contiene un proceso de decisin discreto
que generalmente es un sistema de eventos discretos
(DES) descrito, por ejemplo, por un autmata finito.
La interfaz posibilita la comunicacin entre cada uno
de estos procesos. sta se ha elegido para ser
simplemente una particin del espacio de estados que
los divide en regiones que constituyen estados
cualitativos del proceso.
Se trata de una representacin funcional adecuada
para el estudio matemtico de estos sistemas
hbridos. En ciertos sistemas, este esquema
representa la arquitectura de control real y el
controlador, interfaz y planta se pueden identificar de
una forma natural. En otros sistemas, tal separacin
no est tan clara y en este caso, esta representacin se
usa principalmente para estudiar el sistema e
identificar sus propiedades ms que para
implementar cualquier estrategia de control. Sin
embargo, una descripcin como esta puede ser til
para el anlisis y puede conducir a una mejor
comprensin
de
propiedades
importantes
relacionadas con la interaccin de dinmicas
continuas y discretas [3] [4].

TANQUES
ACOPLADOS:
MODELADO DEL SISTEMA

2.1

OBTENCIN
MATEMTICO

DEL

MODELO

El ejemplo de control hbrido considerado consiste en

el sistema formado por dos tanques acoplados [6]. Se
trata de un sistema que consta de dos depsitos
idnticos conectados por una tubera que puede
bloquearse mediante una vlvula. El depsito 1
puede alimentarse mediante una bomba y ambos
depsitos pueden vaciarse independientemente por
medio de una vlvula cada uno. Todos estos
actuadores son de tipo todo / nada:
qp

2.2

MODELO
(DES)

EVENTOS

DISCRETOS

A diferentes alturas en cada tanque, se han colocado

sensores binarios (todo/nada) que se activan cuando
son alcanzados por el lquido. De este modo, el
espacio de estados se divide en diferentes regiones,
segn el siguiente esquema, apareciendo 25 estados
cualitativos etiquetados segn la tabla adjunta:
Nivel [m]

0.00 x 0.18
0.18 < x 0.34
0.34 < x 0.46
0.46 < x 0.54
0.54 < x < 0.60

u1

DE

x1
0
1

x2
0
1

2
3
4

2
3
4

Tabla 1: Particin del espacio de estados

2
x2 [m]

x1

u2

u3

x2

u4

0.60

04

14

24

34

44

03

13

23

33

43

02

12

22

23

42

01

11

21

31

41

00

10

20

30 40

0.54

Figura 2: Tanques acoplados

0.46

Se puede considerar que el sistema tiene cuatro

variables de entrada de tipo booleano (u 1 , u 2 , u 3 , u 4 ) ,

0.34

y dos estados x1 , x 2 que son los niveles de lquido

en cada tanque, cuyo modelo dinmico viene dado
por las ecuaciones diferenciales:

0.18

x& 1 ( t ) = u1 q p u 2 c x1 ( t ) u 3 csign(x1 (t ) x 2 ( t) ) x1 ( t ) x2 ( t )

x&2 (t) = u3 csign( x1 (t) x2 ( t) ) x1 ( t) x2 ( t) u4 c x2 (t )

0.18

0.34

0.46

0.54 0.60

x1 [m]

Figura 3: Particin del espacio de estados

(1)
donde c =

s 2g
A

y q p es el caudal mximo de

entrada al depsito 1.
Se supone que los datos numricos del sistema son:
- Superficie de cada depsito: A = 1 m 2
- Seccin de cada vlvula: s = 0. 01 m2
- Caudal de entrada al depsito 1: q p = 0.04 m 3 s
- Gravedad terrestre: g = 9 .806 m s2
Con estos datos resulta c =

s 2g

= 0 .0443 .
A
Las alturas mximas permitidas para cada depsito
son 0.6 m, de modo que se tiene las siguientes
restricciones:
0 x1 < 0.60 , 0 x2 < 0.60
(2)

En principio, se podra pensar que para que fuera

posible una transicin entre dos estados, bastara con
que stos fueran adyacentes, es decir, que tuvieran
una frontera comn, pero puede ser que esto no sea
as y existan transiciones entre estados adyacentes
que estn prohibidas.
La representacin de las transiciones posibles entre
los estados obtenidos se denomina modelo de eventos
discretos (DES) del sistema [3].
Para obtener ese modelo, se tiene en cuenta que una
transicin entre dos estados X1 y X2 adyacentes es
posible si existe una accin de control U y un estado
x10 X1 , que aplicada al sistema que inicialmente se
encuentra en x10 lo hace evolucionar hacia un estado
x2 X2 , cruzando la hipersuperficie que los separa.
Esto equivale a considerar que si h(x) = 0 es la
hipersuperficie que separa los estados X1 y X2

adyacentes tal que h(x) < 0 en X1 y si para algn x de

esa frontera y alguna accin U se verifica
h( x ) f (u, x ) > 0 , donde x& = f (u , x) representa

04

14

24

34

44

la dinmica continua, entonces es posible acceder al

estado X2 desde X1 [3] [6].

03

13

23

33

43

Si fuera h(x) > 0 en X1 , debera verificarse

h ( x) f (u , x) < 0 .

02

12

22

32

42

Aplicando este resultado al estado 00, se obtiene lo

siguiente:

01

11

21

31

41

00

10

20

30

40

- Transicin 00 10. La hipersuperficie que los

separa es h ( x ) = x1 0 .18 = 0 . Para todo x del estado

Figura 4: Modelo DES del sistema

00 se verifica h( x ) < 0 , luego h ( x) f (u , x) > 0

en x1 = 0.18, con

(1

0 x 2 0.18 . Operando:

u q u c x1 u3 csign( x1 x2 ) x1 x2
0 ) 1 p 2
u3 csign( x1 x2 ) x1 x2 u4 c x2

2.3

>0
x 1 = 0. 18

0 x 2 0. 18

0.04u1 0. 0443u 2 0.18 0. 0443u 3 0. 18 x 2 > 0

con 0 x 2 0.18

(3)

Basta con que u 1 = 1 y u 2 = u 3 = 0 para que se

verifique la desigualdad y por tanto la transicin es
posible.
- Transicin 00 01. La hipersuperficie que los
separa es h( x ) = x 2 0.18 = 0 . Para todo x del
luego
h( x ) < 0 ,
h ( x) f (u , x) > 0 en x2 = 0.18 con 0 x1 0. 18 .

estado

00

se

verifica

Operando:
u1 q p u 2 c x1 u 3 csign( x1 x 2 ) x1 x 2

u 3 csign(x1 x 2 ) x1 x 2 u 4 c x 2

(0 1)

0. 0443u 3

>0
x2 =0. 18
0 x1 0 .18

x1 0.18 0. 0443u4 0.18 > 0 ,

0 x1 0.18

con

CONTROLADOR
DISCRETOS (DES)

DE

EVENTOS

A partir del modelo de eventos discretos obtenido, se

puede plantear el siguiente problema de control: dado
un estado inicial X1 y otro final X2 , cul puede ser la
secuencia de estados intermedios que los conectan y
las acciones de control que se deben aplicar en cada
estado para lograr la transicin al estado siguiente
hasta alcanzarse el estado final.
Como ejemplo, sea X1 = 11 y X2 = 13. Existen varias
trayectorias posibles que los unen a travs de estados
unidos por transiciones permitidas. Elegir una
secuencia de estados cualitativos entre X1 y X2 puede
hacerse con algn criterio, como puede ser la
optimizacin de una funcin de coste que represente
tiempos y/o energa, o simplemente evitar regiones
de funcionamiento que puedan ser problemticas.
Una posible trayectoria sera la mostrada a
continuacin, la cual es un subconjunto del modelo
DES y constituye lo que se denomina controlador de
eventos discretos o DES [3]:
04

14

24

34

44

03

13

23

33

43

02

12

22

32

42

01

11

21

31

41

00

10

20

30

40

(4)

Esta desigualdad no se verifica en ningn caso y por

tanto la transicin no es posible.
Siguiendo este mtodo para cada uno de los estados
cualitativos obtenidos tras la particin, se obtendra
el modelo de eventos discretos (DES) del sistema
(figura 4) en el cual los arcos representan
transiciones posibles [6].
Como se puede observar, hay transiciones que no son
posibles ya que no es posible elevar el nivel en el
depsito 2 si el nivel en el depsito 1 es igual o
inferior que el nivel del depsito 2.

Figura 5: Controlador DES del sistema

Sera necesario, adems, determinar las seales de
control U que permiten pasar de un estado al
siguiente, las cuales pueden ofrecer varias

posibilidades. Esto ltimo debe ser objeto de estudio,

puesto que la existencia de ms de una seal de
control permite seleccionar de entre ellas la ms
adecuada segn algn criterio de optimizacin. La
siguiente figura muestra una posibilidad. Las seales
de control a aplicar en cada estado, vendran dadas
por las componentes del vector U = (u 1 , u 2 , u 3 , u 4 )
cuyas variables son, como ya se ha indicado,
booleanas:
1000

1000

1000

1010

0100

1110

0100

0100

0000

11

21

31

41

42

32

33

23

13

A continuacin, se construye el modelo de

SIMULINK control_tanques.mdl donde ya aparece
el controlador DES que se generar por medio del
STATEFLOW. Adems de utilizar bloques para la
observacin de las variables de estado, se considera
una variable e que se incrementar cuando suceda un
evento de planta (transicin entre estados) y que
servir para identificar estos eventos en la
simulacin.

Figura 6: Secuencia de control

Se comprobar este ltimo punto realizando una
simulacin del mismo, primero en el entorno de
MATLAB utilizando SIMULINK y STATEFLOW y
despus haciendo uso del lenguaje de simulacin
ECOSIM.

SIMULACIN DEL SISTEMA

3.1

SIMULACIN
MEDIANTE
Y STATEFLOW

SIMULINK

Primeramente, se define el sistema formado por los

dos tanques por medio de una s -function para tenerlo
disponible en el entorno SIMULINK. Se crea el
archivo tanques.m:
function [sys,x0,str,ts]=tanques(t,x,u,flag,qp,c,ci1,ci2)
switch flag,
case 0 % Inicializacin
sizes=simsizes;
sizes.NumContStates=
sizes.NumDiscStates=
sizes.NumOutputs=
sizes.NumInputs=
sizes.DirFeedthrough=
sizes.NumSampleTimes=
sys=simsizes(sizes);
x0=[ci1;ci2];
str=[];
ts=[0 0];

Figura 7: Modelo generado en SIMULINK

Este sera el controlador obtenido con STATEFLOW
en donde se puede apreciar para cada estado los
valores de las variables de control U y los eventos de
planta, como condiciones de transicin entre estados,
que tienen lugar al franquearse la hipersuperficie que
los separa:

2;
0;
2;
4;
0;
1;

case 1 % Clculo de derivadas

if x(1)<=0
x(1)=0;
end;
sys(1)=u(1)*qp-u(2)*c*sqrt(x(1))-u(3)*c*sign(x(1)x(2))*sqrt(abs(x(1)-x(2)));
if x(2)<=0
x(2)=0;
end;
sys(2)=u(3)*c*sign(x(1)-x(2))*sqrt(abs(x(1)-x(2)))u(4)*c*sqrt((x(2)));
case 3 % Clculo de las salidas
sys=x;
case {2, 4, 9} % Flags sin uso
sys=[];
otherwise % Error de soporte
error(['Flag no soportado =',num2str(flag)]);
end;

Es necesario fijar el caudal de entrada al depsito 1

qp, el parmetro c y las condiciones iniciales en cada
depsito ci1 y ci2 para poder simular este sistema.

Figura 8: Controlador DES implementado por medio

de STATEFLOW
Se toma para la simulacin qp = 0.04, c = 0.0443 y
las condiciones iniciales ci1= 0.2 y ci2 = 0.3 para
cada uno de los niveles de los depsitos, que sitan al
sistema en el estado 11, obtenindose los resultados
que se presentan ms adelante.

REAL A = 1.
REAL p0 = 101325.
REAL z_in2 = 0.

En cuanto a la evolucin de los niveles a lo largo del

tiempo en relacin con el estado cualitativo que
atraviesa el sistema, se comprueba cmo con la
secuencia de control aplicada, el sistema evoluciona
a travs de cada uno de los estados prefijados por el
controlador:

"surface area of the tank (m**2)"

"tank pressure (Pa)"
"geometric elevation of in2let (m)"

DECLS
REAL H

"fluid level (m)"

TOPOLOGY
PATH f_in2 TO f_out
DISCRETE
ASSERT ( H > z_in ) ERROR "Uncovered tank inlet"
ASSERT ( H > z_in2 ) ERROR "Uncovered tank inlet2"
ASSERT ( H > z_out ) ERROR "Uncovered tank outlet"
CONTINUOUS
-- Conservation of mass
H' = ( f_in2.w + f_in.w - f_out.w ) / rho / A
f_in.p = p0 + rho * g * ( H - z_in )
f_in2.p = p0 + rho * g * ( H - z_in2 )
f_out.p = p0 + rho * g * ( H - z_out )
s_level.signal = H
END COMPONENT
------------------------------------------------------------

Figura 9: Evolucin temporal de las variables de

estado (niveles)
Esto mismo se aprecia con igual claridad en el
espacio de estados:

Despus, se conectan dos de estos componentes

mediante una vlvula (valve.el) y adems se colocan
otras dos en cada depsito, obtenindose el sistema
de tanques acoplados objeto de estudio. Se crea el
componente tanques.el:
-- Esto deben ser dos de mis tanques unidos por una vlvula. Adems, se consideran otras
dos.
LIBRARY HYDRAULIC_EXAMPLES
USE HYDRAULIC
COMPONENT tanques
PORTS

TOPOLOGY
HYDRAULIC.valve valve_1 (
z_in = 0,
z_out = 0,
dp_lam = 0.001,
Avo = 0.01)
HYDRAULIC.valve valve_2 (
z_in = 0,
z_out = 0,
dp_lam = 0.001,
Avo = 0.01)
HYDRAULIC.valve valve_3 (
z_in = 0,
z_out = 0,
dp_lam = 0.001,
Avo = 0.01)

Figura 10: Evolucin del sistema a travs de la

particin del espacio de estados
3.2

SIMULACIN MEDIANTE ECOSIM

Primeramente, se crea el componente tank2.el que

hereda sus caractersticas del componente abstracto
channel.el
perteneciente
a
la
librera
HYD_commmon.el. Se trata de un tanque que posee
un puerto de entrada adicional:

HYDRAULIC.tank2 tank2_A (
z_in = 0,
z_out = 0,
A = 1,
p0 = 101325)
HYDRAULIC.tank2 tank2_B (
z_in = 0,
z_out = 0,
A = 1,
p0 = 101325)
CONNECT tank2_A.f_out TO valve_1.f_in
CONNECT tank2_A.f_in2 TO valve_2.f_out
CONNECT tank2_B.f_out TO valve_2.f_in
CONNECT tank2_B.f_in2 TO valve_3.f_out
END COMPONENT

------------------------------------------------------------- Defines a tank2 component

-----------------------------------------------------------COMPONENT tank2 IS_A channel
PORTS
OUT analog_signal s_level
IN fluid f_in2
DATA

Por
ltimo
se
genera
el
componente
control_tanques.el, a partir del componente
tanques.el incorporando ya el controlador diseado
que se va a simular:

-- Control hbrido de los dos tanques.

LIBRARY HYDRAULIC_EXAMPLES
USE HYDRAULIC
COMPONENT control_tanques IS_A tanques
DISCRETE
-- Estado 11
WHEN ( tank2_A.s_level.signal > 0.18 AND tank2_A.s_level.signal <= 0.34 AND
tank2_B.s_level.signal > 0.18 AND tank2_B.s_level.signal <= 0.34 ) THEN
tank2_A.f_in.w = 40
valve_1.s_position.signal = 0
valve_2.s_position.signal = 0
valve_3.s_position.signal = 0
END WHEN
-- Estado 21
WHEN ( tank2_A.s_level.signal > 0.34 AND tank2_A.s_level.signal <= 0.46 AND
tank2_B.s_level.signal > 0.18 AND tank2_B.s_level.signal <= 0.34 ) THEN
tank2_A.f_in.w = 40
valve_1.s_position.signal = 0
valve_2.s_position.signal = 0
valve_3.s_position.signal = 0
END WHEN

Para la simulacin, se crea una particin part1 en la

que las condiciones de contorno son: el caudal de
entrada al depsito 2, tank2_B.f_in.w, que es nulo; la
presin a la salida de la vlvula 1, valve_1.f_out.p,
que se corresponde con la vlvula de evacuacin del
depsito 1 y la presin a la entrada de la vlvula 3,
valve_3.f_in.p, que se corresponde con la vlvula de
evacuacin del depsito 2. Se supone que el valor de
ambas es el de la presin atmosfrica.
Con estos datos, se genera el experimento exp1, en el
cual se toman como condiciones iniciales en los
niveles, 0.2 m para el depsito 1 (o A) y 0.3 m para
el depsito 2 (o B). La simulacin realizada
transcurre durante 30 s.:
EXPERIMENT exp1 ON control_tanques.part1
DECLS

-- Estado 31
WHEN ( tank2_A.s_level.signal > 0.46 AND tank2_A.s_level.signal <= 0.54 AND
tank2_B.s_level.signal > 0.18 AND tank2_B.s_level.signal <= 0.34 ) THEN
tank2_A.f_in.w = 40
valve_1.s_position.signal = 0
valve_2.s_position.signal = 0
valve_3.s_position.signal = 0
END WHEN
-- Estado 41
WHEN ( tank2_A.s_level.signal > 0.54 AND tank2_A.s_level.signal <= 0.60 AND
tank2_B.s_level.signal > 0.18 AND tank2_B.s_level.signal <= 0.34 ) THEN
tank2_A.f_in.w = 40
valve_1.s_position.signal = 0
valve_2.s_position.signal = 1
valve_3.s_position.signal = 0
END WHEN
-- Estado 42
WHEN ( tank2_A.s_level.signal > 0.54 AND tank2_A.s_level.signal <= 0.60 AND
tank2_B.s_level.signal > 0.34 AND tank2_B.s_level.signal <= 0.46 ) THEN
tank2_A.f_in.w = 0
valve_1.s_position.signal = 1
valve_2.s_position.signal = 0
valve_3.s_position.signal = 0
END WHEN

INIT -- set initial values for variables

-- Dynamic variables
tank2_A.H = 0.2
tank2_B.H = 0.3
BOUNDS -- set expressions for boundary variables: v = f(t,...)
tank2_B.f_in.w = 0
valve_1.f_out.p = 101325
valve_3.f_in.p = 101325
BODY
REPORT_TABLE("reportAll", " * ")
TIME = 0
TSTOP =30
CINT = 0.05
INTEG()
END EXPERIMENT

El resultado de la simulacin se refleja en las

siguientes grficas.
0.6

-- Estado 32
WHEN ( tank2_A.s_level.signal > 0.46 AND tank2_A.s_level.signal <= 0.54 AND
tank2_B.s_level.signal > 0.34 AND tank2_B.s_level.signal <= 0.46 ) THEN
tank2_A.f_in.w = 40
valve_1.s_position.signal = 1
valve_2.s_position.signal = 1
valve_3.s_position.signal = 0
END WHEN

0.5

0.4
tank2_A.H
tank2_B.H

0.3

-- Estado 33
WHEN ( tank2_A.s_level.signal > 0.46 AND tank2_A.s_level.signal <= 0.54 AND
tank2_B.s_level.signal > 0.46 AND tank2_B.s_level.signal <= 0.54 ) THEN
tank2_A.f_in.w = 0
valve_1.s_position.signal = 1
valve_2.s_position.signal = 0
valve_3.s_position.signal = 0
END WHEN
-- Estado 23
WHEN (tank2_A.s_level.signal > 0.34 AND tank2_A.s_level.signal <= 0.46 AND
tank2_B.s_level.signal > 0.46 AND tank2_B.s_level.signal <= 0.54 ) THEN
tank2_A.f_in.w = 0
valve_1.s_position.signal = 1
valve_2.s_position.signal = 0
valve_3.s_position.signal = 0
END WHEN
-- Estado 13
WHEN ( tank2_A.s_level.signal > 0.18 AND tank2_A.s_level.signal <= 0.34 AND
tank2_B.s_level.signal > 0.46 AND tank2_B.s_level.signal <= 0.54 ) THEN
tank2_A.f_in.w = 0
valve_1.s_position.signal = 0
valve_2.s_position.signal = 0
valve_3.s_position.signal = 0
END WHEN
END COMPONENT

0.2
0

10

20

30

40

TIME

Figura 11: Evolucin temporal de los estados

(niveles)
Se aprecia cmo la evolucin de los estados, (niveles
de los depsitos) es idntica a la obtenida mediante
SIMULINK / STATEFLOW, de tal modo que el
sistema va recorriendo todos los estados cualitativos,
entre el inicial y el final, de los que consta el
controlador.
En el espacio de estados, se observa mejor la
transicin del sistema a travs de los estados
cualitativos considerados en la particin de estados
que se han seleccionado para el controlador:

0.48

[3]

Koutsoukos, X., Antsaklis, P., Stiver, J., and

Lemmon, M., Supervisory control of hybrid
systems. IEEE Transactions on Automatic
Control, Special Issue on Hybrid Control
Systems, July 2000.

[4]

Lunze, J., Automatica. 30 (1994) 417-431.

[5]

Lunze, J., Systems Analysis,

Simulation. 9 (1992) 89-111.

[6]

Lunze, J., Nixdorf, B. and Richter H., Process

supervision by means of a hybrid model. Journal
of Process Control 11 (2001) 89-104.

0.46

0.44

0.42

0.40

0.38

tank2_B.H

0.36

0.34

0.32

0.30
0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

tank2_A.H

Figura 12: Evolucin del sistema a travs de la

particin del espacio de estados generada

CONCLUSIONES

Se ha tratado de presentar dos herramientas software

para la simulacin de sistemas de control hbrido
tomando como ejemplo un sistema formado por dos
tanques acoplados. Si se comparan ambas se puede
afirmar que el entorno de MATLAB (SIMULINK /
STATEFLOW) ofrece mayores ventajas a la hora de
la implementacin del controlador DES puesto que
STATEFLOW maneja muy bien el concepto de
estado cualitativo del sistema, cuestin que no est
tan bien definida en ECOSIM debido a las
limitaciones que tiene este lenguaje de simulacin
para sistemas de eventos discretos. La potencia de
ECOSIM se muestra cuando se trata de simular
sistemas continuos de cierta complejidad, debido al
uso de componentes y a la herencia de los objetos.
Por otra parte, el perfecto acoplamiento entre
STATEFLOW y SIMULINK as como su entorno
grfico de programacin, hacen de esta simbiosis una
herramienta ideal para la simulacin de sistemas de
control hbrido.
Agradecimientos
El autor agradece el apoyo recibido de la CICYT a
travs del proyecto DPI2000-0691-C02-02.
Referencias
[1]

Antsaklis, P. and Lemmon, M., Introduction to

the special issue on hybrid systems. Journal of
Discrete Event Dynamic Systems: Theory and
Applications, Special Issue on Hybrid Control
Systems, 8(2):10, June 1998.

[2]

Antsaklis, P. and Nerode, A., Hybrid control

systems: An introductory discussion to the
special issue. IEEE Transactions on Automatic
Control, Special Issue on Hybrid Control
Systems, 43(2):457-460, April 1998.

Modeling,