UFSM

Dissertao de Mestrado

TURBINAS ELICAS: MODELO, ANLISE E

CONTROLE DO GERADOR DE INDUO COM
DUPLA ALIMENTAO

JEFERSON MARQUES

PPGEE

Santa Maria, RS, BRASIL

2004

TURBINAS ELICAS: MODELO, ANLISE, E CONTROLE

DO GERADOR DE INDUO COM DUPLA ALIMENTAO

por

JEFERSON MARQUES

Dissertao apresentada ao Curso de Mestrado do Programa de PsGraduao em Engenharia Eltrica, rea de Concentrao
Processamento de Energia, Controle de Processos, da Universidade
Federal de Santa Maria (RS), como requisito parcial para a obteno do
grau de Mestre em Engenharia Eltrica.

Santa Maria, RS - Brasil.

2004.

ii

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA

PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA
A COMISSO EXAMINADORA, ABAIXO ASSINADA, APROVA A
DISSERTAO

TURBINAS ELICAS: MODELO, ANLISE, E CONTROLE

DO GERADOR DE INDUO COM DUPLA ALIMENTAO

ELABORADA POR

JEFERSON MARQUES
COMO REQUISITO PARCIAL PARA A OBTENO DO GRAU DE
MESTRE EM ENGENHARIA ELTRICA
COMISSO EXAMINADORA:
___________________________________
Humberto Pinheiro Orientador UFSM Brasil
___________________________________
Christian R. Kelber Unisinos Brasil
___________________________________
Hilton A. Grndling UFSM Brasil
___________________________________
Jose Renes Pinheiro UFSM Brasil
Santa Maria, 21 de dezembro de 2004.

A Deus,

iv

Aos meus pais Carlos e Beloni, que me deram todo amor,

carinho e educao.

As minhas irms Joice e Jenifer,

vi

Ao meu grande e eterno amor

Lucinia Albanio Pivetta,

vii

Agradecimentos
Ao professor Humberto Pinheiro orientao no desenvolvimento
desse trabalho, e em especial a sua grande amizade, que facilitou no s a
realizao deste trabalho, mas tambm o meu amadurecimento profissional.
Aos professores Hilton Ablio Grndling, Jos Renes Pinheiro e
Hlio Hey, pela amizade, conhecimento e experincia transmitidos no decorrer do
mestrado, contribuindo de forma relevante na elaborao deste trabalho.
Aos meus colegas e grandes amigos Fernando Botteron, Robinson
Camargo, Marcelo Duarte, Igor Jaskusc, Vinicius Leito e Helder Tavares que
sempre me ajudaram no desenvolvimento profissional e deste trabalho.
Aos amigos do grupo de pesquisa GEPOC pela amizade e apoio
que foram to importantes para a continuidade dessa caminhada.
Universidade Federal de Santa Maria e a CAPES pelo apoio
financeiro.
Aos funcionrios do NUPEDEE e em especial ao Eng. Fernando
Martins pela sua amizade e dedicao no desempenho de suas funes e pelo
companheirismo.
As minhas irms Joice e Jenifer pela amizade, carinho e
compreenso durante todos os momentos de minha vida.
Aos meus cunhados Roger e Fabiano pela grande amizade.
Aos meus pais Carlos e Beloni pelo amor, pelo exemplo de vida,
apoio e sobre tudo pelos constantes ensinamentos durante toda minha vida.
Ao meu eterno e grande amor Lucinia Albanio Pivetta, cujo amor,
carinho, respeito e compreenso foram muito importantes, no somente no
desenvolvimento desse trabalho, mas principalmente no meu desenvolvimento
espiritual e humano.

viii

RESUMO
TURBINAS ELICAS: MODELO, ANLISE, E
CONTROLE DO GERADOR DE INDUO COM
DUPLA ALIMENTAO
Autor: Eng. Jeferson Marques
Orientador: Humberto Pinheiro, PhD.
O presente trabalho apresenta os principais conceitos e configuraes
utilizadas em turbinas elicas conectadas a rede eltrica, bem como a analise, o
projeto e a implementao do sistema de controle para o gerador de induo com
dupla alimentao (GIDA), visto que, este o conceito mais utilizado pela
indstria de turbinas elicas. Inicialmente, apresentado o modelo do GIDA em
eixos sncronos qd no referencial do fluxo estatrico, que , normalmente,
utilizado para o projeto dos controladores do GIDA, pois neste referencial
possvel controlar independentemente a potncia ativa e reativa da turbina elica.
Entretanto, um problema comum associado ao controlador vetorial do GIDA so
as oscilaes pouco amortecidas do fluxo estatrico. Com o intuito de estudar este
problema, apresentada uma anlise do impacto da banda passante dos
controladores de corrente, nos modos oscilaes do fluxo estatrico, que surgem
prximos freqncia da rede eltrica. Essas oscilaes aparecem na parte no
controlada da GIDA, resultante do acoplamento direto do circuito estatrico com
a rede eltrica. O controlador proposto baseia-se num lao interno de corrente e
um lao externo de potncias ativa e reativa. Como os controladores so
implementados em DSP, tambm, so apresentados os projeto dos controladores
em tempo discreto com limitao da ao integral. Finalmente, so apresentados

ix

resultados experimentais utilizando um GIDA de 2 kW e um inversor PWM,

controlado atravs do DSP TMS320F241.

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA PROGRAMA DE

PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA
Autor: Eng, Jeferson Marques
Orientador: Humberto Pinheiro, PhD.
Ttulo: Turbinas Elicas: modelo, anlise, e controle do gerador de
induo com dupla alimentao.
Dissertao de Mestrado em Engenharia Eltrica.
Santa Maria, 21 de dezembro de 2004.

Abstract
WIND TURBINE: MODELING, ANALYSIS AND
CONTROL OF DOUBLY FED INDUCTION
GENERADOR
Author: Jeferson Marques, Ing.
Research Supervisor: Humberto Pinheiro, PhD.
This thesis presents the main concepts and configurations used in wind
turbine connected to the grid, as well as, an analysis, design and implementation
of the control system for the Doubly Fed Induction Generator (DFIG). The DFIG
has been selected since it is the concept frequently adopted by the wind turbine
manufactures. In the thesis, it is presented a model of the DFIG in stator flux
reference frame that is normally used in DFIG. The main reason for use the stator
flux reference frame is that in this referential is possible to control the active and
reactive power of the stator circuit independently. However, the main limitation
related with the DFIG vector control is the poor damping oscillation of the stator
flux. Aiming to study this problem, the impact of the bandwidth of the rotor
currents control loop in the stator flux oscillation mode that appears near the
voltage grid frequency, is investigated. It is demonstrated that when Rs approaches
of the zero, these oscillations can not be controlled by the rotor converter. The
proposed controller has an internal current control loop and an external power
control loop. As the controllers are usually implemented in a digital signal
processor (DSP), a redesign in discrete time to compute the control action with
anti-windup is given. Finally, experimental results to validate the controllers
design using a 2 kW DFIG and IGBT PWM converter, controlled by the DSP
TMS320F241, are presented.

xi

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA PROGRAMA DE

PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA
Author: Eng, Jeferson Marques
Research Supervisor: Humberto Pinheiro, PhD.
Title: Wind Turbine: Modeling, Analysis and Control of Doubly Fed
Induction Generator.
Master Thesis on Electrical Engineering.
Santa Maria, December 21, 2004.

xii

ndice
Captulo 1 - Introduo ........................................................................................... 1
1.1.

Introduo ............................................................................................... 1

1.2.

Reviso dos Trabalhos Relacionados...................................................... 2

1.3.

Objetivos do Trabalho............................................................................. 6

1.4.

Organizao da Dissertao .................................................................... 7

Bibliografia ......................................................................................................... 8
Captulo 2 O Estado da Arte da Energia Elica no Brasil e no Mundo ............. 11
2.1.

Introduo ............................................................................................. 11

2.2.

Introduo a Energia Elica .................................................................. 11

2.3.

A Historia da Energia Elica no Mundo ............................................... 16

2.4.

A Histria da Energia Elica no Brasil ................................................. 28

2.5.

Sumrio ................................................................................................. 35

Bibliografia ....................................................................................................... 35
Captulo 3 Turbinas Elicas: Conceitos e Componentes ................................... 37
3.1.

Introduo ............................................................................................. 37

3.2.

Converso da Energia do Vento em Energia Mecnica........................ 37

3.2.1)

Fora de arrasto ................................................................................. 40

3.2.2)

Fora de Sustentao......................................................................... 42

3.3.

Configuraes do Rotor e Principais componentes das Turbinas Elicas

Modernas........................................................................................................... 45

xiii

3.3.1)
3.4.

Glossrio da turbina elica (Figura 3-12) ......................................... 49

Modos de Operao de uma Turbina Elica ......................................... 51

3.4.1)

Operao em velocidade Constante .................................................. 52

3.4.2)

Operao em Velocidade Varivel.................................................... 54

3.5.

Mtodos de Limitao de Potncia. ...................................................... 56

3.5.1)

Perda Aerodinmica Passiva ............................................................. 56

3.5.2)

Regulao por Passo ......................................................................... 58

3.5.3)

Perda Aerodinmica Ativa ................................................................ 60

3.6.

Sumrio ................................................................................................. 62

Bibliografia ....................................................................................................... 63
Captulo 4 Tipos de Geradores Elicos e Sistemas de Controle........................ 65
4.1.

Introduo ............................................................................................. 65

4.2.

Gerador de Induo em Gaiola de Esquilo (GIGE) .............................. 65

4.3.

Gerador Sncrono com rotor Bobinado (GSRB)................................... 68

4.4.

Gerador Induo com Dupla Alimentao (GIDA) .............................. 69

4.5.

Sumrio ................................................................................................. 71

Bibliografia ....................................................................................................... 71
Captulo 5 Modelo do Gerador de Induo com Dupla Alimentao................ 73
5.1.

Introduo ............................................................................................. 73

5.2.

Histrico................................................................................................ 73

5.3.

Modelo do Gerador de Induo com Dupla Alimentao em qd0........ 74

5.3.1

Transformaes Lineares Ortogonais ................................................... 75

5.3.2

Equaes das Tenses em qd0 no Referencial Genrico ...................... 79

xiv

5.3.3

Equao do Torque eletromagntico e da Potncia Ativa e reativa em

qd0 no Referencial genrico.............................................................................. 85

5.3.4

Referencial no Fluxo Estatrico............................................................ 86

5.4.

Sumrio ................................................................................................. 89

Bibliografia ....................................................................................................... 90
Captulo 6 Projeto dos Controladores Vetorias.................................................. 91
6.1.

Introduo ............................................................................................. 91

6.2.

Projeto dos Controladores de Corrente Rotrica .................................. 93

6.3.

Anlise do GIDA com Controladores PI na Malha Interna de Corrente. .

............................................................................................................... 95

6.3.1

Anlise dos Autovalores do GIDA em Malha Fechada ...................... 100

6.3.2

Comportamento Transitrio do GIDA com PI ................................... 103

6.4.

Controlador PI da malha externa de Potncia ..................................... 109

6.5.

Sumrio ............................................................................................... 112

Bibliografia ..................................................................................................... 112

Captulo 7 Resultados Experimentais .............................................................. 114
7.1.

Introduo ........................................................................................... 114

7.2.

Resultados Experimentais do Estimador da posio do fluxo estatrico..

............................................................................................................. 114

7.3.

Resultados Experimentais da resposta transitria das correntes rotricas

............................................................................................................. 116

7.4.

Resultados Experimentais em Regime Permanente............................ 117

7.5.

Sumrio ............................................................................................... 122

Bibliografia ..................................................................................................... 122

xv

Captulo 8 Concluses Gerais .......................................................................... 124

Apndice A Descrio do Prottipo Utilizado na Implementao .................. 126
Apndice B Projeto dos Controladores PIs em Tempo Discreto ..................... 131

xvi

ndice de Figuras
Figura 1-1. Acionamento esttico de Kramer. ........................................................ 3
Figura 1-2. Acionamento esttico de Scherbius...................................................... 4
Figura 1-3. Acionamento esttico de Scherbius com pontes de IGBTs................. 4
Figura 2-1. Crescimento global da populao e do consumo de eletricidade [2]. 12
Figura 2-2. Diviso da Produo de Eletricidade em 1999................................... 12
Figura 2-3. Distribuio dos custos para diferentes plantas de potncia. ............. 13
Figura 2-4. Cenrio previsto para suprir a demanda de energia global nos
prximos anos.[14]........................................................................................ 14
Figura 2-5. Polticas governamentais e seus efeitos em alguns mercados europeus.
....................................................................................................................... 15
Figura 2-6. Capacidade total de energia elica instalada no mundo at o final de
2001. [16] ...................................................................................................... 16
Figura 2-7. Moinho de vento do tipo Prsia [1]. ................................................... 17
Figura 2-8. Aproximao do moinho de vento chins [1]. ................................... 18
Figura 2-9. Moinho de vento de eixo horizontal construdo na costa do
Mediterrneo[1]. ........................................................................................... 18
Figura 2-10. Moinho de vento do tipo Dutch [3]. ................................................. 19
Figura 2-11. Moinho de vento do tipo leque ou americano [1]. ........................... 20
Figura 2-12. Moinho de vento construdo por Brush ........................................... 21
Figura 2-13. Turbina Elica de Smith-Putnam. .................................................... 22
Figura 2-14. Turbina elica Gedser. ..................................................................... 23

xvii

Figura 2-15. Turbina elica de Hutter................................................................... 24

Figura 2-16. Turbina elica de eixo vertical do tipo Darrieus [6]. ....................... 24
Figura 2-17. Turbina elica de eixo vertical do tipo Savonius [6]........................ 25
Figura 2-18. Turbina elica MOD-1 de 2MW [7]. ............................................... 26
Figura 2-19. Evoluo das turbinas elicas. Fonte ISET ...................................... 27
Figura 2-20. Turbina Elica de 75 kW instalada na Ilha de Fernando de Noronha
[11]. ............................................................................................................... 30
Figura 2-21. Parque Elico do Morro do Camelinho. [11] ................................... 31
Figura 2-22. Parque Elico de Prainha. ................................................................ 33
Figura 2-23. Parque Elico de Taba. ................................................................... 33
Figura 2-24. Parque Elico de Palmas. ................................................................. 34
Figura 3-1. Variao da massa atravs da rea de varredura A. ........................... 39
Figura 3-2. Variao da velocidade do vento atravs do rotor da turbina. ........... 39
Figura 3-3. Utilizao da fora de arrasto e cD para diferentes tipo de ps. ......... 40
Figura 3-4. Modelo simplificado da turbina do tipo Prsia. ................................. 41
Figura 3-5. Coeficiente de potncia (cp) em funo do tip speed ratio () para uma
turbina do tipo Prsia. ................................................................................... 42
Figura 3-6. Definio da fora de sustentao e arrasto considerando uma
representao em 2-D.................................................................................... 43
Figura 3-7. Coeficientes cL e cD em funo do ngulo de ataque () [1] ............. 44
Figura 3-8. Fluxo laminar e fluxo turbulento sobre o perfil de uma p [1]. ......... 45
Figura 3-9. Direo do vento para turbinas upwind e downwind.......................... 46
Figura 3-10. TSR para diferentes tipos de turbinas elicas [1]............................. 47

xviii

Figura 3-11. Desbalanceamento causado pela passagem das ps pela torre......... 48

Figura 3-12. Principais componentes de uma turbina elica moderna [12].......... 49
Figura 3-13. Regies de operao de uma turbina elica. .................................... 51
Figura 3-14. Caracterstica de uma turbina elica operando em velocidade
constante [1].................................................................................................. 53
Figura 3-15. Caracterstica de uma turbina elica operando em duas velocidades
[1]. ................................................................................................................. 54
Figura 3-16. Caracterstica de uma turbina elica operando em velocidade varivel
[1]. ................................................................................................................. 55
Figura 3-17. Variao do ngulo de ataque() com a velocidade do vento. ........ 57
Figura 3-18. Curva de potncia para uma turbina com perda aerodinmica passiva
[1]. ................................................................................................................. 58
Figura 3-19. Regulao por passo......................................................................... 59
Figura 3-20. Coeficiente de potncia para diferentes ngulos de passo. .............. 60
Figura 3-21. Curva de potncia para uma turbina com regulao por passo. ....... 60
Figura 3-22. Regulao por perda aerodinmica ativa.......................................... 61
Figura 4-1. Sistema de gerao elica com GIGE. ............................................... 66
Figura 4-2. Caracterstica torque x velocidade do rotor para operao em duas
velocidades.................................................................................................... 67
Figura 4-3. Sistema de gerao elica com GSRB. .............................................. 69
Figura 4-4. Sistema de gerao elica com GIDA................................................ 70
Figura 5-1 Representao Trigonomtrica da Transformao para o circuito
estacionrio . ................................................................................................. 76

xix

Figura 5-2 - Representao Trigonomtrica da Transformao para o circuito

rotrico. ......................................................................................................... 78
Figura 5-3 Circuito Equivalente do Gerador de Induo trifsico com dupla
alimentao. .................................................................................................. 79
Figura 5-4 Circuito equivalente do GIDA no referencial genrico.................... 85
Figura 5-5 Variveis do estator e do rotor no referencial do fluxo estatrico. .. 87
Figura 6-1 Diagrama de blocos do GIDA e do sistema de controle. ................. 91
Figura 6-2 Fluxos de potncia ativa e reativa no modo de operao subsncrono......................................................................................................... 92
Figura 6-3 - Fluxos de potncia ativa e reativa no modo de operao sob-sncrono.
....................................................................................................................... 93
Figura 6-4 Diagrama de blocos do controlador PI para o GIDA. ...................... 95
Figura 6-5. Lugar das Razes para a variao da banda passante de 1 a 1000 rad/s.
Para operao com potncia reativa, sendo que a letra X indica o ponto
inicial........................................................................................................... 101
Figura 6-6. Lugar das Razes para a variao da banda passante de 1 a 1000 rad/s,
Para operao com potncia ativa, sendo que a letra X indica o ponto inicial.
..................................................................................................................... 101
Figura 6-7. Lugar das razes para Rs variando de 50%, considerando a banda
passante dos controladores de eixo q e d de 500 rad/s. ............................ 102
Figura 6-8. Comportamento transitrio do GIDA para uma mudana de idr de a
para in, e aps 0.5 s houve uma queda de 20 % em Vn. Para r=0.7s e a

xx

banda passante do controlador de corrente de eixo q e d igual a 100 rad/s.

..................................................................................................................... 105
Figura 6-9. Comportamento transitrio do GIDA para uma mudana de idr de a
para in, e aps 0.5 s houve uma queda de 20 % em Vn. Para r=0.7s e a
banda passante do controlador de corrente de eixo q e d igual a 100 rad/s.
..................................................................................................................... 106
Figura 6-10. Comportamento transitrio do GIDA para uma mudana de idr de a
para in, e aps 0.5 s houve uma queda de 20 % em Vn. Para r=0.7s ,
banda passante do controlador de corrente de eixo q igual a 100 rad/s. e
banda passante do controlado de corrente eixo de d igual a 1000 rad/s. .... 107
Figura 6-11. Comportamento transitrio do GIDA para uma mudana de idr de a
para in, e aps 0.5 s houve uma queda de 20 % em Vn. Para r=0.7s ,
banda passante do controlador de corrente de eixo q igual a 1000 rad/s. e
banda passante do controlado de corrente eixo de d igual a 100 rad/s. ...... 108
Figura 6-12. Resultado Experimental. Transitrio na potncia ativa no estator. 110
Figura 6-13. Diagrama de Blocos completo do GIDA com as malhas internas de
corrente e as malhas externas de potncia. ................................................. 111
Figura 7-1. Resultado Experimental. Posio angular estimada do fluxo estatrico.
..................................................................................................................... 115
Figura 7-2. Resultado Experimental. Velocidade angular estimada do fluxo
estatrico. .................................................................................................... 115
Figura 7-3. Resultado Experimental do comportamento transitrio do GIDA para
uma mudana de idr de a para 0.5 pu, e aps 0.5 s houve uma queda de 10

xxi

% em Vn. Para r=0.7s, banda passante do controlador de corrente de eixo

q e d igual a 1000 rad/s............................................................................. 116
Figura 7-4. Resultado Experimental do comportamento transitrio do GIDA para
uma mudana de idr de a para 0.5 pu, e aps 0.5 s houve uma queda de 10
% em Vn. Para r=0.7s, banda passante do controlador de corrente de eixo
q e d igual a 1000 rad/s............................................................................. 117
Figura 7-6. Tenso e corrente estatrica na fase a e corrente rotrica na fase A
Escala vertical: 100V/div, 5A/div e 10 A/div, respectivamente. ................ 118
Figura 7-7. Tenso e corrente estatrica na fase A. Escala vertical: 100V/div,
5A/div.......................................................................................................... 118
Figura 7-8. Corrente trifsicas de fase no circuito rotrico. Escala vertical:
10A/div........................................................................................................ 119
Figura 7-9. Tenso e corrente estatrica na fase a e corrente rotrica na fase a
Escala vertical: 100V/div, 5A/div e 10A/div, respectivamente. ................. 120
Figura 7-10. Tenso e corrente estatrica na fase a. Escala vertical: 100V/div,
5A/div.......................................................................................................... 120
Figura 7-11. Corrente trifsicas no circuito rotrico. Escala vertical: 10A/div. . 121
Figura 7-12. Transitrio das correntes rotricas em abc..................................... 121
Figura 7-13. Correntes rotricas na passagem no modo sub-sncrono para o sobsncrono....................................................................................................... 122

xxii

ndice de Tabelas
Tabela 3-1. Configuraes possveis de turbinas elicas utilizando a combinao
dos conceitos. ................................................................................................ 62
Tabela 3-2. Caractersticas das Turbinas elicas em relao ao n de turbinas
estaladas por ano [9]. .................................................................................... 63
Tabela 6-1. Parmetros do controlador PID obtidos atravs do mtodo de malha
aberta de Ziegler-Nichols............................................................................ 110

xxiii

Simbologia
m&

- Taxa de variao da massa do ar

- ngulo de ataque

- ngulo de passo

- Densidade do ar (1,225 Kg/m3 ao nvel do mar)

- Deslocamento angular das variveis estatricas

- Velocidade angular das variveis estatricas

- Velocidade angular no eixo da turbina

- Referencial estacionrio

s, s

- Fluxos estatricas no referencial estacionrio

- Posio angular do fluxo estatrico

- Velocidade angular do fluxo estatrico

opt

- Tip Speed Ratio timo

'qr, dr

- Fluxos rotricas em eixos sncronos qd0

qs, ds

- Fluxos de seqncia zero

qs, ds

- Fluxos estatricas em eixos sncronos qd0

- Velocidade angular do circuito rotrico

- Posio angular da tenso estatrica

- rea de varredura da turbina elica

abc

- Sistema de coordenadas trifsico

cD

- Coeficiente de arrasto

cL

- Coeficiente de sustentao

cp

- Coeficiente de potncia

cp,Betz

- Coeficiente de potncia mximo

ct

- Coeficiente de torque

- Fora de arrasto

DSP

- Digital Signal Processor Processador Digital de Sinais

xxiv

- Energia Cintica (joules)

- Vetor de erro

- Vetor de funes escalares

fabcs

- Vetor de variveis estatricas no sistema trifsico

fqd0s

- Vetor de variveis estatricas em eixos sncronos qd0

- Relao de engrenagem

GIDA

- Gerador de Induo com Dupla Excitao

GIGE

- Gerador de Induo em Gaiola de Esquilo

GSRB

- Gerador Sncrono com Rotor Bobinado

is, is

- Correntes estatricas no referencial estacionrio

i0s, i0s

- Correntes de seqncia zero

in

- Corrente nominal do gerador

i'qr, idr

- Tenses rotricas em eixos sncronos qd0

iqs, ids

- Correntes estatricas em eixos sncronos qd0

- Amostra

Ki

- Ganho do controlador integral

Kp

- Ganho do controlador proporcional

Ks

- Matriz de transformao de abcs para qd0

- Fora de sustentao

Llr

- Indutncia de disperso do enrolamento rotrico

Lls

- Indutncia de disperso do enrolamento estatrico

Lmr

- Indutncia de magnetizao do enrolamento rotrico

Lms

- Indutncia de magnetizao do enrolamento estatrico

Lsr

- Amplitude da indutncia mtua entre os enrolamentos estatricos

e rotricos

- Indutncia Mtua

- Massa do ar (Kg)

MIDE
Mir
MPPT
Nr

- Mquina de Induo com Dupla Excitao

- Mdulo das correntes rotricas
- Maximum Power Point Tracking
- Nmero de espiras do enrolamento rotrico

xxv

Ns

- Nmero de espiras do enrolamento estatrico

- Nmero de plos

- Potncia (W)

PI

- Controlador Proporcional-Integral

Pm

- Potncia mecnica

Pr

- Potncia ativa no circuito rotrico

PROINFA - Programa de Incentivos as Fontes Alternativas de Energia

Ps
PWM

- Potncia ativa no circuito estatrico

- Pulse width Modulation Modulao por largura de Pulso

qd0

- Sistema de coordenadas em eixos sncronos

Qs

- Potncia reativa no circuito estatrico

stall
t

- Perda aerodinmica
- Tempo (s)

Td

- Perodo de discretizao

Te

- Torque eltrico

TSR

- Tip Speed Ratio ()

- Velocidade das ps

- Vetor de entrada

- Velocidade do vento (m/s)

vs, vs

- Tenses estatricas no referencial estacionrio

v0s, v0s

- Tenses de seqncia zero

v'qr, vdr

- Tenses rotricas em eixos sncronos qd0

vqs, vds

- Tenses estatricas em eixos sncronos qd0

Vs

- Amplitude da tenso da rede eltrica

- Velocidade relativa vista pela turbina elica

- Vetor de estados do integrador

Captulo 1
INTRODUO
1.1. Introduo
A demanda de energia, especialmente eltrica, aumentou
drasticamente nos ltimos 100 anos. Portanto, torna-se importante considerar os
impactos ambientais causados pela produo de energia. O uso contnuo de fontes
convencionais 1 para suprir essa crescente demanda contribui para o aquecimento
global que apontado como um dos possveis causadores das mudanas
climticas em todo o planeta. Uma alternativa para diminuir estes problemas o
uso de fontes de energia renovveis, oriundas do vento, da gua e do sol. Pois,
estas tendem a diminuir o aquecimento global, visto que a produo de energia,
atravs destas fontes, no emite gs carbnico e no produz lixo nuclear.
Dentre as fontes alternativas de energia, a elica apresenta um
elevado crescimento nos ltimos anos, principalmente devido a incentivos
governamentais e ao alto grau de desenvolvimento e confiabilidade desta
tecnologia. Com o objetivo de incentivar a abertura do mercado para a energia
elica necessria uma poltica especial que torne esta lucrativa, de modo que
essa possa competir com outras plantas de gerao de energia, principalmente as
convencionais. Exemplos de polticas governamentais so o programa de
incentivo s fontes alternativas de energia (PROINFA) e o programa Ventos do
Sul. O PROINFA um programa do governo brasileiro que prev a instalao na
1 fase de 3.3 GW de fontes alternativas at 2008, sendo 1.1 GW destinado para
energia elica. A segunda fase prev que a instalao de, aproximadamente, 15

Fontes convencionais: leo, Nuclear, Termo, Hidroeltrica, etc

GW de fontes alternativas at 2014, sendo 4.15 GW destinado para energia elica.

A meta deste programa cobrir 10% da demanda de energia eltrica, no Brasil,
atravs de fontes alternativas. Alm de diversificar a matriz energtica brasileira,
que basicamente formada por hidroeltricas.
O alto grau de desenvolvimento alcanado pela indstria elica
deve-se ao crescimento histrico desta tecnologia que iniciou com os moinhos de
vento at chegarem nas modernas turbinas elicas utilizadas atualmente. Os
principais conceitos utilizados pelas modernas turbinas elicas so: (i) a operao
em duas velocidades, utilizando o gerador de induo em gaiola de esquilo
(GIGE); (ii) a operao em velocidade varivel, utilizando o gerador sncrono de
plos salientes e rotor bobinado (GSRB) e (iii) a operao em velocidade varivel,
utilizando o gerador de induo com dupla alimentao (GIDA). Dentre estes
conceitos, o que utiliza GIDA o que mais vem sendo utilizado pela indstria,
principalmente para potncia acima de 1.5MW, que a faixa de potncia
utilizada, atualmente, para a conexo a rede eltrica.
Devido a grande utilizao industrial do conceito de turbina elica
de velocidade varivel com o GIDA, surge a necessidade de analisar-se o sistema
de controle utilizado neste tipo de turbina elica, de modo que esta possa ser
conectada a rede eltrica. Os principais fatores que so analisados neste trabalho
so o controle da potncia ativa e reativa entregue pela turbina elica para a rede
eltrica.

1.2. Reviso dos Trabalhos Relacionados

A mquina de induo com dupla alimentao (MIDA) com
controle de velocidade feito mecanicamente, atravs de um reostato colocado no
circuito rotrico , possivelmente, o mtodo mais antigo utilizado pela indstria,
para o controle de mquinas AC. Para aplicaes onde requerido o controle de
velocidade em uma faixa limitada de operao, a MIDA uma boa alternativa.
Pois, potncia do circuito rotrico (potncia de escorregamento) somente uma

frao da potncia da mquina e, conseqentemente, o custo do conversor de

potncia menor. Alguns exemplos desse tipo de aplicao so listados abaixo.
(i)

Acionamento de alta capacidade para sistemas de ventilao

e bombas.

(ii)

Turbinas elicas de velocidade varivel.

(iii)

Sistemas de Navios com operao em velocidade varivel e

freqncia constante.

(iv)

Geradores hdricos de velocidade varivel.

(v)

Sistemas de armazenamento de energia flywheel utilizado

nas redes eltricas.

Outra alternativa para o controle de velocidade da MIDE a utilizao do

acionamento esttico de Kramer 2 (Figura 1-1). Neste mtodo, a potncia do
circuito rotrico no queimada na resistncia rotrica, como no caso do reostato,
mas convertida em AC 60Hz (50Hz) e , normalmente, devolvida rede
eltrica.
Rede
Eltrica

Tm
MIDE

sP g

Figura 1-1. Acionamento esttico de Kramer.

O acionamento esttico de Kramer permite o controle da velocidade no modo subsncrono motor e no modo sob-sncrono gerador, pois o fluxo de potncia do
circuito rotrico unidirecional. A desvantagem deste mtodo que ele no
permite a operao nos modos sub-sncrono gerador e no modo sob-sncrono
motor. Desta forma, este mtodo no apropriado para aplicaes em sistemas de
2

Este sistema diferente do acionamento de Kramer original, onde utilizada uma mquina AC
no circuito rotrico no lugar do conversor mostrado na Figura 1-1.

gerao elicos. Para possibilitar a operao no modo sub-sncrono gerador, podese substituir a retificador a diodo da Figura 1-1, por uma ponte de tiristores, como
mostrado na Figura 1-2. Este esquema denominado acionamento esttico de
Scherbius.
Rede
Eltrica

Tm
MIDE

sPg

Figura 1-2. Acionamento esttico de Scherbius.

Esse sistema permite o fluxo bidirecional de potncia no circuito rotrico, que
pode ser controlado tanto no modo motor como no modo gerador para velocidades
sub-sncronas e sobre-sncronas. Alm disso, variaes no do acionamento de
Scherbius podem ser obtidas pela substituio das duas pontes de tiristores por um
cicloconversor ou por dois conversores PWM. Devido ao fluxo bidirecional de
potncia, este sistema vem sendo, constantemente, aplicado em turbinas elicas e
geradores hdricos de velocidade varivel [1].
A grande maioria das aplicaes da MIDA em turbinas elicas
utiliza a configurao de Scherbius com duas pontes de IGBTs, conforme
mostrado na Figura 1-3.
Rede
Eltrica

Tm
MIDE

sPg

Figura 1-3. Acionamento esttico de Scherbius com pontes de IGBTs.

Na Figura 1-3, o objetivo do controlador do lado da rede eltrica manter o
barramento CC constante, independente da magnitude e da direo da potncia

estatrica, e controlar o fator de potncia entre o conversor e a rede eltrica [2][7]. Normalmente, para esse propsito so utilizados controladores vetoriais
(FOC) no referencial da tenso ou do fluxo estatrico [6] que permitem o
desacoplamento entre o controlador da tenso do barramento CC e a potncia
reativa [2][5][24]. Por outro lado, o objetivo do conversor do lado do rotor
controlar a potncia ativa e reativa do circuito estatrico ou o torque eltrico e a
corrente de excitao da MIDE [2]-[21]. Os dois tipos de controladores mais
utilizados para o controle da potncia ativa e reativa o controle direto de
torque/potncia (DTC) e o controle vetorial (FOC) no referencial do fluxo ou da
tenso estatrica. Na tcnica de DTC so usados dois controladores por histereses
para determinar os vetores de comutao do conversor do lado do rotor, sendo um
controlador para o torque eltrico/potncia ativa e outro para o fluxo
rotrico/potncia reativa [4][14][20]. As vantagens desta tcnica so: a rpida
resposta dos controladores e o clculo da ao de controle que no requer grande
esforo computacional e independente da posio do rotor. Uma desvantagem
do DTC que o erro do controlador mantido dentro de uma faixa limitada,
definida pela banda de histerese. Deste modo, o erro nunca ser nulo, e as
variveis da mquina apresentam uma oscilao mesmo em regime permanente,
principalmente no torque e no fluxo rotrico. As oscilaes de torque podem
causar fadigas nos componentes mecnicos e eltricos da turbina elica,
conseqentemente, diminuindo o tempo de vida da turbina elica. Na tcnica
FOC, normalmente so utilizados dois controladores PI um para corrente rotrica
de eixo q e outro para a corrente rotrica de eixo d. Sendo que, um controla a
potncia ativa/torque eltrico e o outro a potncia reativa/corrente de excitao.
Para permitir um controle desacoplado entre os controladores de corrente,
geralmente, utilizado o referencial no fluxo estatrico [2][3][5]-[10][15][19][21], embora algumas referncias tambm utilizem o referencial na tenso
estatrica [11][13].
Um problema comum associado ao controlador vetorial do GIDA
so as oscilaes pouco amortecidas do fluxo estatrico [25]. Essas oscilaes

aparecem na parte no controlada da GIDA 3, resultante do acoplamento direto do

circuito estatrico com a rede eltrica. Existem vrias tcnicas para amortecer as
oscilaes do fluxo estatrico. Em [22] foi concludo que, tanto a reduo da
banda passante dos controladores de corrente de eixo q e d, quanto
implementao de um amortecimento adicional no fluxo estatrico podem
amortecer as oscilaes do fluxo estatrico. Note que, geralmente, assumido que
as malhas de corrente rotricas so rpidas o suficiente, para que as suas
dinmicas possam ser desprezadas no projeto dos controladores de potncia ativa
e reativa [8]. Portanto deve-se ter cuidado na reduo da banda passante para que
est hiptese no seja comprometida. Em [23][25], a realimentao da derivada do
fluxo estatrico foi introduzida para criar um amortecimento adicional nos modos
oscilatrios. A desvantagem da realimentao da derivada do fluxo a
necessidade de um filtro para obteno dessa varivel. Alm disso, em [8][25]
analisada a insero de um conversor adicional, conectado em srie com o estator,
para agregar um amortecimento ao fluxo estatrico. A desvantagem deste mtodo
a necessidade de um conversor adicional, que aumenta o custo do sistema.
Baseado no texto acima, se observa que existem algumas tcnicas
de controle para o conversor do lado da rede e para o conversor do lado do rotor,
que so, normalmente, utilizadas para o controle do GIDA aplicado em turbinas
elicas. Neste trabalho tratado controlador do conversor do lado do rotor
utilizando FOC no referencial do fluxo estatrico. Alm disso, ser analisado o
impacto na banda passantes dos controladores de corrente nas oscilaes do fluxo
estatrico.

1.3. Objetivos do Trabalho

Nesta dissertao so apresentados o estado da arte e alguns
conceitos de turbinas elicas, bem como a anlise, modelo e projeto do

A denominao parte no controlada foi utilizada aqui porque no sistema de gerao elica com
GIDA que analisado neste trabalho no existe nenhum sistema de atuao no circuito estatrico.

controlador vetorial para o conceito de turbina elica que utiliza o GIDA. Como
objetivos especficos tem-se:
(i)

Mostrar a evoluo das turbinas elicas que levou esta

tecnologia ao alto grau de desenvolvimento e confiabilidade.

(ii)

Descrever os conceitos de turbinas elicas mais utilizados,

atualmente, para a conexo a rede eltrica.

(iii)

Descrever o Modelo do GIDA no referencial do fluxo

estatrico, que comumente utilizado para o projeto dos controladores vetoriais

de corrente.
(iv)

Desenvolver o projeto dos controladores da malha interna

de corrente de eixo q e d, bem como dos controladores da malha externa de

potncia ativa e reativa.
(v)

Analisar os modos oscilatrios do fluxo estatrico.

(vi)

Investigar o impacto da banda passante dos controladores de

corrente em malha fechada no sentido de amortecer as oscilaes do fluxo

estatrico.
(vii)

Projetar um controlador vetorial para o GIDA em tempo

discreto para implementao em um processador digital de sinais (DSP).

(viii) Validar a anlise e projeto do controlador mediante
resultados experimentais.

1.4. Organizao da Dissertao

Esta dissertao organizada da seguinte forma:
No Captulo 2 so abordados os principais fatores que estimulam o uso da energia
elica para suprir a crescente demanda global por energia, especialmente eltrica.
Alm disso, mostrado o desenvolvimento histrico da energia elica no Brasil e
no Mundo, que levou a evoluo tecnolgica das turbinas elicas.

No Captulo 3 ser mostrado o fundamento fsico para a transformao da energia

do vento em energia mecnica, bem como as configuraes do rotor e os
principais componentes das turbinas elicas modernas. Alm disso, os conceitos
de velocidade fixa e varivel e os mtodos de limitao de potncia tambm so
abordados.
No Captulo 4 so apresentados os principais tipos de geradores eltricos e
sistemas de controle, normalmente utilizados em turbinas elicas, bem como as
principais caractersticas destes sistemas.
No Captulo 5 apresentado o modelo do GIDA no referencial genrico e, a partir
deste, ser obtido o modelo no referencial do fluxo estatrico, que ,
freqentemente, utilizado no projeto de controladores vetoriais do GIDA.
No Captulo 6 analisado o desempenho dos controladores PI para o conversor do
lado do rotor com o objetivo de garantir a operao do sistema de gerao elico
no modo sub-sncrono e sob-sncrono. Tambm apresentado um modelo
simplificado do GIDA adequado para o projeto dos controladores de corrente
rotricas. E, finalmente, analisado o impacto da banda passante dos
controladores PI do desempenho transitrio do GIDA, com o objetivo de diminuir
as oscilaes do fluxo estatrico.
No Captulo 7 so apresentados os resultados experimentais do prottipo
implementado para o controle do GIDA, bem como uma breve descrio do
GIDA, do conversor de potncia, dos circuitos de medio e do DSP utilizados no
prottipo. Alm disso, apresentado o projeto do controlador em tempo discreto.
Visto que, este implementado atravs de um DSP.
Finalmente, no Captulo 8 so apresentadas as concluses gerais do trabalho, bem
como as sugestes para trabalhos futuros.

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11

Captulo 2
O ESTADO DA ARTE DA
ENERGIA ELICA NO
BRASIL E NO MUNDO
2.1. Introduo
Neste capitulo so abordados os principais fatores que estimulam o
uso da energia elica para suprir a crescente demanda global por energia,
especialmente a eltrica, bem como a histria da energia elica no Brasil e no
Mundo.

2.2. Introduo a Energia Elica

Como a necessidade de energia, especialmente eltrica, aumentou
drasticamente nos ltimos 100 anos, conforme mostrado na Figura 2-1, torna-se
importante considerar os impactos ambientais causados pela produo de energia.
Em 1999, a demanda global por eletricidade foi de aproximadamente 14.764 TWh
[2], e essa demanda foi abastecida, principalmente, atravs de combustveis
fsseis e energia nuclear (Figura 2-2). O contnuo uso de fontes convencionais 4 de
energia para suprir a crescente demanda de energia contribui para o aquecimento
global que um dos provveis causadores dos desastres climticos em todo o
planeta [13] [15].

Exemplos de Fontes convencionais de Energia: Usinas a carvo, usinas nucleares, Usinas a

Diesel, etc...

12

Consumo de Eletricidade

Populao

Figura 2-1. Crescimento global da populao e do consumo de eletricidade [2].

O aumento do uso da energia oriunda do vento, da gua e do sol tende a diminuir
o aquecimento global, pois a produo de energia, atravs destas fontes, no emite
gs carbnico e tambm no produzem lixo nuclear [16]. Alm disso, a produo
de energia atravs de fontes renovveis ainda apresenta outras vantagens com
relao s plantas convencionais que a necessidade de uma menor quantidade de
terra para uma mesma gerao de energia e um menor tempo de instalao. Uma
conseqncia desta ltima vantagem que, dentro de poucos meses, uma planta
de energia renovvel capaz de produzir energia suficiente para compensar a
energia gasta em sua construo. Este fenmeno denominado amortizao de
energia[2].
2% renovveis
9% leo
18% hidro
17% gs

37% carvo

17% nuclear

Figura 2-2. Diviso da Produo de Eletricidade em 1999.

Outro fator importante na produo de energia, atravs de plantas
renovveis que estas contribuem para a descentralizao da gerao de energia.

13

Um efeito econmico positivo associado descentralizao da gerao o

aumento de empregos e a possibilidade de um crescimento local sustentvel [2].
Na Figura 2-3, o custo mdio para a produo de eletricidade para
plantas de potncia mostrado. Para diferentes tipos de gerao de eletricidade
[2], os custos so divididos em trs categorias: (i)- Custo Capital: que o
investimento total, incluindo as condies de financiamento (taxa de retorno e
perodo para restituio do dinheiro investido); (ii)- Custo do Combustvel: que
o custo do combustvel utilizado para a produo de energia; (iii)- Custo de
operao e manuteno. Conforme pode ser observado na Figura 2-3, embora o
custo capital para as plantas a combustveis fsseis seja menor que o custo para as
plantas nucleares e elicas, o custo do combustvel maior. Portanto, deve-se ter
cuidado na anlise do custo entre plantas de diferentes tipos.
Nuclear (0.057/kWh)
14,1

Carvo (0.046/kWh)
37

33,8

52,1

44,6

18,5

Elica (0.057/kWh)

Gs (0.036/kWh)
15,9

17,5

14,2

69,9
Legenda:

Custo Capital

82,5
Custo Combustvel

O&M

Figura 2-3. Distribuio dos custos para diferentes plantas de potncia.

Baseado no contexto acima, pode-se dizer que as fontes renovveis de energia
representam uma alternativa para suprir a demanda crescente de energia sem
comprometer o meio ambiente e, conseqentemente, sem contribuir para os
desastres climticos. A Figura 2-4 mostra o cenrio projetado pela Shell para
alcanar uma produo de energia mais sustentvel.

14

Exajoules

Fontes Renovveis
Fontes Convencionais

Figura 2-4. Cenrio previsto para suprir a demanda de energia global nos
prximos anos.[14]
Dentre as fontes alternativas de energia, a elica vem crescendo bastante nos
ltimos anos, principalmente, devido a incentivos governamentais e ao alto grau
de desenvolvimento e confiabilidade dessa tecnologia. Com o objetivo de
incentivar a abertura do mercado para a energia elica, necessrio uma poltica
especial que torne a energia elica lucrativa, de modo que esta possa competir
com outras plantas de energia, principalmente, as plantas convencionais. A lista,
abaixo, mostra os tpicos instrumentos polticos usados para incentivar a energia
elica:
Fundos Pblicos para a P&D de Programas
Preo diferenciado para a energia elica
Incentivos Financeiros emprstimos especiais, taxas de
interesse favorveis, etc.
Taxas de incentivo depreciao favorvel, etc.
Outros Incentivos.
Uma anlise do desenvolvimento da energia elica, em diferentes mercados,
mostra que uma mistura apropriada dos diferentes instrumentos polticos
influencia diretamente no crescimento do mercado da energia elica. Uma questo
essencial para o crescimento do mercado dessa energia dar garantias e

15

seguridade, permitindo que os investidores calculem a sua lucratividade sobre o

tempo de vida da turbina elica, que em torno de 20 anos. A Figura 2-5 compara
as polticas governamentais utilizadas por diferentes pases da unio europia para
incentivar o mercado da energia elica. Alguns pases, como a Alemanha e a
Dinamarca, garantem um preo fixo, atravs do programa de Feed-In Tariff,
enquanto outros pases, como a Inglaterra, empregam o sistema de quotas, onde
todas as plantas elicas competem, anualmente, entre si pela parte do mercado
que lhes fixada [18]. Conforme pode ser observado na Figura 2-5, pases que
garantem o preo fixo por kWh de energia elica estimularam muito mais seus
mercados do que pases que usam o sistema de quotas. Isso devido aos os
investidores tm muito mais seguridade no sistema de preo fixo do que no
sistema de quota.
Mercado

Pases

Capacidade
Instalada
(2001)
MW

Preo Fixo

Alemanha
Espanha

8,754
3,337

2,659
802

44.4
31.6

50.0
19.0

Total

12,091

3,467

40.1

69.0

Inglaterra
Irlanda

474
125

65
6

15.9
5.0

2.7
0.7

Total

599

71

13.4

3.4

Regulao por
Quota

Novas
Instalaes
(2001)
MW

Taxa de
Porcentagem
Crescimento do Mercado
(2001)
Europeu
%
%

Figura 2-5. Polticas governamentais e seus efeitos em alguns mercados europeus.

A capacidade total de energia elica instalada no mundo mostrada na Figura 2-6.
O aumento da capacidade instalada, nos ltimos anos, se deve ao desenvolvimento
tecnolgico das turbinas elicas, que aumentou a confiabilidade dos sistemas de
gerao elica, principalmente, na faixa de MW, e tambm a diminuio dos
custos das turbinas.
Portanto, para suprir a crescente demanda de energia sem
prejudicar o meio ambiente necessrio incentivar o uso de fontes alternativas de
energia. Dentre estas, a energia elica vem se mostrando como uma boa
alternativa, o que pode ser comprovado atravs do crescimento obtido nos ltimos

16

anos. Crescimento este, alcanado graas ao alto grau de desenvolvimento desta

tecnologia e a incentivos governamentais. Alm disso, pode-se destacar que a
energia elica tambm contribui para a gerao distribuda e que o local onde
instalada a turbina elica tambm pode ser usado para outras atividades, como por

Capacidade instalada por ano, MW

Capacidade anual de instalao na Europa

Capacidade anual de instalao no Mundo
Capacidade acumulada na Europa
Capacidade acumulada no Mundo

Capacidade instalada acumulada, MW

exemplo, a agricultura e pecuria.

Figura 2-6. Capacidade total de energia elica instalada no mundo at o final de

2001. [16]
O alto grau de desenvolvimento alcanado pela indstria elica se
deve ao desenvolvimento histrico desta tecnologia que iniciou com os moinhos
de vento chegando s modernas turbinas elicas.

2.3. A Historia da Energia Elica no Mundo

O primeiro uso da energia elica de que se tem conhecimento a
utilizada nos barcos vela. Esta tecnologia teve um importante impacto,
posteriormente, no desenvolvimento dos moinhos de vento do tipo vela [1]. O
primeiro moinho de vento foi desenvolvido na Mesopotmia por volta de 1700 ac
e utilizava um sistema de eixo vertical para bombear gua. Por volta de 500-900
dc surgiram, na Prsia, os primeiros moinhos de vento desenvolvidos para
automatizar tarefas como: moer gros e bombear gua. Esses moinhos possuam

17

eixo vertical e as ps de tecido ou velas, diretamente fixadas no rotor. O modo de

funcionamento era baseado em uma assimetria criada por uma parede que cobria
metade do rotor. Desse modo, as velas geravam uma fora de arrasto que era
utilizada para girar o rotor, conforme mostrado na Figura 2-7. Por volta de 1000
dc, surgem os moinhos de vento Chineses que, como os Persas apresentavam eixo
vertical e utilizavam as ps de tecido (velas). Entretanto, eles se diferenciavam
destes por apresentarem uma tpica vantagem dos moinhos de vento de eixo
vertical, que o simples fato de utilizarem o vento independente da direo,
conforme mostrado na Figura 2-8. Normalmente, nessas configuraes de eixo
vertical a pedra de moer era fixada diretamente no eixo, sem a necessidade de
redirecionamento do movimento rotacional e sem necessidade da caixa de
engrenagem para aumentar a velocidade de rotao [2].

Figura 2-7. Moinho de vento do tipo Prsia [1].

O primeiro moinho de vento a aparecer no oeste europeu foi um
modelo com uma configurao de eixo horizontal, baseada nas rodas dgua, que
tambm possuam essa configurao. A configurao foi denominada de moinho
de torre. A primeira ilustrao de 1270 dc mostra um moinho com quatro ps de
madeira, montadas em um poste central, semelhante ao mostrado na Figura 2-9.
Essa configurao mostra um enorme avano tecnolgico em relao ao tipo Prsa
e Chins. Esse moinho usava uma engrenagem de madeira para transmitir o
movimento horizontal do eixo para movimento vertical girando uma pedra, que
era utilizada para moer gros. Alm disso, essa configurao utiliza a fora de
sustentao para girar o rotor, o que proporciona uma melhor eficincia no rotor

18

em relao aos moinhos de eixo vertical (que utilizam a fora de arrasto), por
permitir um aumento na velocidade do rotor.

Figura 2-8. Aproximao do moinho de vento chins [1].

Em 1500, surgem os moinhos de vento do tipo Dutch (Figura
2-10), que foi um desenvolvimento dos moinhos de torre, cuja principal
caracterstica era a construo em madeira, que facilitava a montagem em relao
s pesadas pedras dos moinhos de torre. Essa configurao foi muito utilizada na
Holanda para drenar Polders 5, devido ao interesse econmico em aumentar sua
rea territorial, enquanto que, no resto da Europa, essa configurao foi utilizada
para moer gros [3].

Figura 2-9. Moinho de vento de eixo horizontal construdo na costa do

Mediterrneo[1].
5

Polders tambm conhecidos como terras baixas na Holanda.

19

Tanto nos moinhos de torre quanto nos moinhos do tipo Dutch, a orientao do
moinho com relao ao vento era feita, manualmente, pelo operador do moinho,
que tambm era responsvel pela tarefa de fiscalizar o processo de moagem dos
gros ou bombeamento de gua, bem como a frenagem do moinho em condies
adversas, como uma tempestade, por exemplo [2].
A configurao de eixo horizontal baseado nas rodas dgua foi
utilizada por muitos sculos, at surgirem, em meados do sculo 19, nos Estados
Unidos, os moinhos de vento do tipo leque ou americanos. Esses apresentavam
eixo horizontal e seu principal aproveitamento era o bombeamento de gua. As
principais caractersticas dessa configurao eram a torre de trelia de 3 a 5
metros de altura, as aproximadamente, 20 ps de metal e a cauda, cuja funo era
orientar o moinho na direo do vento, conforme pode ser observado na Figura
2-11. O desenvolvimento do moinho do tipo leque inaugurou uma nova era na
utilizao da energia elica. Eles refletem a industrializao histrica do uso da
energia elica, por serem fabricados em srie e feitos de metal. Alm de serem os
primeiros moinhos de ventos auto-regulveis [2].

Figura 2-10. Moinho de vento do tipo Dutch [3].

20

Por algumas centenas de anos, a mais importante aplicao dos

moinhos de vento era para subsistncia, sendo utilizados para bombear gua e
moer gros, usando sistemas relativamente pequenos, at surgirem no final do
sculo 19, os primeiros sistemas que utilizavam a energia do vento para gerao
de eletricidade. O primeiro sistema automatizado, utilizado para gerar energia em
grande escala, foi construdo em Cleveland, em 1888, por Charles Brush. Essa
mquina foi desenvolvida pela Brush Electric, que mais tarde seria vendida e
fundida com outra companhia denominada General Electric Company (GE). A
mquina de Brush era um moinho de vento com 144 ps de madeira, 17 metros de
dimetro que utilizava um gerador CC para carregar um banco de baterias. Esta
tambm possua uma grande cauda que girava o rotor na direo do vento,
conforme mostrado na Figura 2-12. Esse foi o primeiro moinho de vento que
incorporou uma caixa de engrenagem (1:50) para adaptar a velocidade de rotao
do eixo velocidade de operao do gerador. A pesar do relativo sucesso durante
os 20 anos de operao, essa mquina demonstrou algumas limitaes como,
baixa velocidade de operao e alto peso do rotor para aplicar na gerao de
eletricidade [4]. Os 12 kW, produzidos pelo rotor de 17 metros de dimetro,
mostram um fraco desempenho quando comparado com os 70-100 kW,
produzidos pelos modernos moinhos de ventos ou Turbinas elicas, com os
mesmos 17 metros de dimetro.

Figura 2-11. Moinho de vento do tipo leque ou americano [1].

21

Em 1891, Poul La Cour desenvolveu a primeira mquina de vento

que incorporou princpios de projetos aerodinmicos e mostrou que os moinhos de
vento que operam em alta velocidade e possuem poucas ps, so mais eficientes
para a gerao de eletricidade. Alm disso, foi Poul La Cour que publicou a
primeira revista sobre energia elica [5]. Em 1918, algumas das 120 companhias
de energia eltrica da Dinamarca possuam uma turbina elica, tipicamente na
faixa de 20 a 30 kW, totalizando uma potncia instalada de 3MW. Essas turbinas
cobriam, aproximadamente, 3% do consumo de eletricidade da Dinamarca na
poca.

Figura 2-12. Moinho de vento construdo por Brush .

Em 1920, as duas configuraes de rotor dominante, do tipo leque
e a do tipo vela, foram consideradas inadequadas para a gerao de uma
quantidade aprecivel de energia, principalmente, devido baixa velocidade de
rotao, conforme comprovado por Poul La Cour. A partir da comeou o
desenvolvimento de sistemas inspirados no projeto das hlices de avio, ou seja,
projetos que incorporam princpios aerodinmicos e utilizam a fora de
sustentao para girar o rotor [1].
Durante o perodo de 1920-1970, sugiram diversas plantas de
grande escala para a gerao de eletricidade que incorporaram os princpios
aerodinmicos nos seus projetos, mas seus resultados prticos, em sua maioria,
foram reprovados para a produo de energia elica em larga escala. Muitos
destes projetos tiveram importante papel no posterior desenvolvimento dos

22

modernos moinhos de vento ou Turbinas elicas, dentre estes, pode-se citar os

moinhos de ventos de eixo horizontal, denominados de Balacrava, Smith-Putnam,
Gedser e Hutter, alm das turbinas de eixo verticais, denominadas Darrieus e
Savonious. A Balacrava era uma mquina de 100 kW, que surgiu na Rssia em
1931. Essa mquina operou por, aproximadamente dois anos, na costa do mar
Cspio, gerando 200.000 kWh de eletricidade. A maior mquina construda, nessa
poca, foi mquina Smith-Putnam de 1,25MW, instalada em Vermont. Essa era
caracterizada por possuir duas ps e o rotor com 53 m (175 ps) de dimetro
orientado downwind, conforme mostrado na Figura 2-13.

Figura 2-13. Turbina Elica de Smith-Putnam.

Em 1945, depois de algumas centenas de horas de funcionamento
peridico, uma de suas lminas quebrou perto do centro, aparentemente por fadiga
metlica, devido s 16 toneladas de ao das ps [1]. Entre 1956-1957, Johannes
Juul, que desenvolveu a primeira turbina elica de corrente alternada, construiu,
na Dinamarca, a turbina elica denominada de Gedser (Figura 2-14). A Gedser era
uma turbina elica que operava upwind com gerador assncrono e utilizava um
sistema eletromecnico para direcionamento da turbina com relao ao vento.
Alm disso, a limitao de potncia atravs da perda aerodinmica passiva e o
freio aerodinmico nas pontas das ps, so basicamente os mesmo usados,
atualmente, em algumas turbinas elica. Essa turbina operou por 11 anos sem
nenhuma manuteno e foi um dos projetos pioneiros para o desenvolvimento das

23

turbinas elicas modernas usadas atualmente [2]. Nesta mesma poca, o professor
Ulrich Hutter desenvolveu uma srie de vantagens para o projeto de turbinas de
eixo horizontal, utilizando ps feita de fibra de vidro e plstico com regulao de
passo que deram uma maior eficincia e menor peso s ps. Esse projeto
propiciou uma reduo da estrutura mecnica, atravs da reduo das cargas do
rotor [1]. A turbina de Hutter mostrada na Figura 2-15.

Figura 2-14. Turbina elica Gedser.

A turbina do tipo Darrieus originou-se na Frana e foi patenteada em 1927. Seu
princpio de rotao baseado na fora de sustentao e suas principais vantagens
so o fato do gerador e a caixa de engrenagem serem colocados no solo, alm de
no necessitar nenhum sistema de direcionamento em relao direo do vento
[6], como mostrado na Figura 2-16. O problema desse tipo de configurao que,
como velocidade do vento muito baixa, prxima ao solo e aumenta conforme a
altura, essa mquina deve suportar diferentes esforos, ao longo do eixo, gerando
uma dificuldade adicional para manter a torre ereta para altos nveis de vento.
Alm disso, devido sua alta velocidade e baixo torque necessrio um sistema
para auxiliar a partida da turbina.

24

Figura 2-15. Turbina elica de Hutter.

A turbina do tipo Savonious, aparentemente, foi originada na Finlndia, em 1924,
e o princpio de funcionamento do rotor era baseado na fora de arrasto. Este tipo
de turbina se caracteriza por operar em baixa velocidade e com alto torque.
Portanto, sendo basicamente utilizadas para moer gros e bombear gua [6].

Figura 2-16. Turbina elica de eixo vertical do tipo Darrieus [6].

Apesar dos vrios esforos no perodo de 1920-1970, conforme
mencionado acima, somente com a crise do petrleo de 1973, que comeou o
desenvolvimento das Turbinas Elicas modernas. Aps os impactos da primeira
crise do petrleo de 1973, surgem vrios programas de pesquisa e subsdios,
oferecidos pelo Governo, para o desenvolvimento da energia elica em vrios
pases. Em muitos pases como Sua, Alemanha, Canad e Estados Unidos, os
suportes para o desenvolvimento da Energia Elica favoreciam o desenvolvimento

25

de prottipos de larga escala, ou seja, mquinas com mais de 100kW de potncia

instalada. Por outro lado, a Dinamarca seguiu o caminho inverso, adotando uma
poltica de aumentar, gradualmente, o tamanho das turbinas elicas.

Figura 2-17. Turbina elica de eixo vertical do tipo Savonius [6].

Entre os prottipos de larga escala, desenvolvido nesta poca, pode-se destacar a
srie MOD e a GROWIAN. A srie MOD surgiu nos Estados Unidos, em 1975.
Os prottipos dessa srie possuam eixo horizontal e duas ps 6. As turbinas dessa
srie

apresentaram

vrios

problemas,

principalmente,

mecnicos,

como

envergadura das ps e fadiga de alguns componentes da turbina. Uma turbina

desta srie mostrada na Figura 2-18 [7]. A GROWIAN era uma mquina de
3MW que surgiu na Alemanha, em 1988. Essa mquina possua eixo horizontal e
duas ps. Aps operar por apenas 420 horas, apresentou fadiga em alguns
componentes do rotor devido a excessivas cargas exercidas sobre o rotor. Por
outro lado, no comeo dos anos 80, foi desenvolvida, na Dinamarca, uma turbina
de 22kW, criada por Christian Rsager. Esse projeto teve, como ponto de partida,
a experincia adquirida no projeto da turbina elica Gedser e utilizou alguns
componentes baratos como um motor eltrico e partes de carro, dentre estas, a
caixa de engrenagem e o freio mecnico. Essa turbina foi um sucesso devido ao
baixo custo e deu inspirao a muitas indstrias Dinamarquesas iniciarem o
desenvolvimento de suas prprias turbinas elicas por volta de 1980.

A maioria destes prottipos era de duas ps pro razes econmicas, devido ao elevado custa das
ps.

26

Figura 2-18. Turbina elica MOD-1 de 2MW [7].

Portanto, como a maioria dos prottipos de larga escala
desenvolvidos nessa poca, como a srie MOD e a GROWIAN, no obtiveram
sucesso no s por problemas tcnicos, mas tambm econmicos, o caminho
encontrado, atravs de experincias adquiridas nesses projetos e o exemplo
dinamarqus, foi que a melhor opo seria comear com turbinas elicas menores,
ou seja, com apenas algumas dezenas de kilowatts, para o amadurecimento da
tecnologia.
A idia de comear com o desenvolvimento de turbinas elicas de
pequena escala (menor que 100 kW), no foi baseada somente nas limitaes
tecnolgicas da poca, mas tambm por produzirem energia muito mais barata
que as turbinas elicas de larga escala (maior que 100 kW) e terem um baixo
custo, podendo, assim, ser compradas, tambm, por pessoas privadas, interessadas
na energia elica, devido s taxas e subsdios governamentais oferecidos energia
elica. Para tornar essas turbinas ainda mais baratas, o controle foi reduzido ao
mnimo necessrio. Baseadas nesta filosofia, muitas das primeiras turbinas
comerciais, produzidas na Dinamarca, utilizaram o sistema de controle
denominado Danish Concept, ou conceito dinamarqus. Este conceito,
simplesmente, descreve uma turbina elica com trs ps, que opera numa
velocidade de rotao constante. Isso permite o uso de um gerador assncrono em
gaiola de esquilo, que barato e robusto e pode ser conectada diretamente rede
sem a necessidade de sistemas eltricos adicionais. As ps do rotor so fixas, ou

27

seja, no podem girar em torno do prprio eixo e a limitao da velocidade

durante tempestades ou rajadas de vento obtido pelo efeito da perda
aerodinmica passiva, provocado aerodinamicamente pelas ps [2][8].
Junto com o desenvolvimento da Indstria Elica, teve inicio um
desenvolvimento tecnolgico que tinha como objetivo a produo de grandes
turbinas elicas para a conexo rede eltrica. A filosofia utilizada era baseada no
fato de que o conhecimento adquirido em uma classe de turbina elica ajudava no
desenvolvimento da prxima classe de maior potncia. Este processo chamado
de aumento de escala e foi um sucesso, tanto que as turbinas elicas produzidas,
atualmente, seguem esta mesma filosofia [8]. O rpido aumento no tamanho das
turbinas elicas, entre os anos de 1957 e 2000 ilustrado na Figura 2-19.

Figura 2-19. Evoluo das turbinas elicas. Fonte ISET

Durante esse desenvolvimento, no somente os componentes
mecnicos tornaram-se mais complexos, como tambm o sistema eltrico e o
controle da turbina que envolve o mesmo. Alguns fabricantes comearam a
produzir as ps com pitch regulation ou regulao de passo, que permite que a p
gire ao redor do prprio eixo. Esse sistema utilizado para limitar a potncia de
sada durante algumas condies adversas, onde a velocidade do vento muito
alta, e tambm, em alguns casos para maximizar a potncia de sada da turbina
elica para baixas velocidades do vento. Outros fabricantes utilizaram conversores
estticos de potncia para variar a velocidade de operao da turbina elica, de
modo a maximizar a potncia de sada numa das regies de operao da turbina

28

elica. Esse conceito foi denominado de operao em velocidade varivel. Alm

disso, alguns fabricantes ainda substituram o gerador assncrono por um gerador
sncrono, para eliminar a necessidade da caixa de engrenagem.
Portanto, atualmente, existe um grande nmero de conceitos de
controle para turbinas elicas como velocidade fixa ou varivel, e a possibilidade
de se usar geradores assncrono ou sncrono, que so tratados com maior detalhe
no Captulos 4. Alm disso, alguns conceitos mencionados, no texto acima, como
regulao por passo, regulao por perda aerodinmica passiva , velocidade fixa,
velocidade varivel, fora de arrasto e fora de sustentao so abordados com
maior detalhe no Captulo 3.

2.4. A Histria da Energia Elica no Brasil

Os primeiros relatos do uso da energia elica no Brasil datam do
final do sculo 19, com a utilizao dos moinhos de vento do tipo leque para o
bombeamento de gua em sistemas isolados e de pequena escala [9].
Como em muitos pases, a crise do petrleo de 1973 incentivou
tambm o estudo de novas fontes de energia no Brasil. A partir da segunda metade
da dcada de setenta, algumas universidades e instituies de pesquisa iniciaram o
desenvolvimento de diversos modelos de moinhos de vento do tipo leque e de
turbinas elicas de pequeno porte, com o objetivo de atender comunidades
isoladas, que dependiam de combustveis fsseis para a gerao de eletricidade.
Infelizmente, vrios desses projetos no chegaram a ser concludos. Dentre esses,
um dos grandes projetos foi construo e o ensaio de 15 prottipos de turbinas
elicas, desenvolvidos pelo IEA-CTA de So Jos dos Campos, entre 1973 e
1983. Em 1976, foi montado o primeiro prottipo, com potncia nominal de 20
kW. Esse prottipo operou por algumas semanas, at apresentar fadiga na
estrutura de suporte das ps [10].
Em 1977, o IEA-CTA iniciou a construo e teste de uma srie de
modelos de 5m de dimetro e potncia nominal de 1kW. Esses prottipos eram
construdos e testados com o objetivo de resolver os problemas eltricos e

29

estruturais de forma progressiva. Entre os melhoramentos alcanados, com esta

metodologia, esto o controle eletrnico do gerador e o projeto de novas ps com
maior eficincia aerodinmica. Devido a problemas de durabilidade dos materiais
do rotor, nenhum dos prottipos operou por mais de um ano e os projetos foram
sendo gradativamente abandonados.
Em 1981, o CTA firmou um acordo de cooperao tecnolgica
com o DFVLR (Centro Aeroespacial da Alemanha) para o desenvolvimento de
uma turbina elica de 100kW, com 25 m de dimetro, denominado, na poca, de
projeto DEBRA (Deustche-Brasil). No CTA foram fabricados os moldes das ps,
inteiramente de materiais compostos, e toda a parte de otimizao aerodinmica.
Todo o resto do projeto foi realizado em conjunto com a Alemanha, exceto o
projeto mecnico, que foi realizado pelos Alemes, porque os componentes
produzidos em ambos os pases apresentavam caractersticas diferentes. Em abril
de 1983, os moldes para a fabricao das ps foram embarcados para a Alemanha,
onde foi construdo e montado o primeiro prottipo para teste em julho de 1984
[10]. Este prottipo foi montado no campo de teste de Schnittlingen. No final de
1983, o projeto foi encerrado no CTA, por motivos de diretrizes internas.
Durante a dcada de 90, vrias entidades nacionais firmaram
acordo de cooperao com entidades estrangeiras para o desenvolvimento de
fontes alternativas no Brasil, principalmente, durante a conferencia do Rio de
Janeiro em 92. Os primeiros projetos experimentais de energia elica foram
implementados na Regio Norte e Nordeste, onde a carncia de abastecimento
eltrico era mais acentuada. A maioria destes projetos visava descentralizao
da gerao de energia eltrica no Brasil. Os principais projetos implementados em
mbito de cooperao internacional foram:
1- Projeto elico-diesel da Ilha de Fernando de Noronha.
A Companhia Energtica de Pernambuco (CELPE), em convenio
com a entidade Dinamarquesa Folkcenter e o Grupo de Energia Elica da UFPE,
instalou, em julho de 1992, na Ilha de Fernando de Noronha, a primeira turbina
elica de grande porte em operao comercial na Amrica Latina (Figura 2-20). O

30

equipamento produziu, no perodo de 1992-1995, uma energia acumulada de

152.926kWh. Este equipamento apresentava as seguintes caractersticas:
- Passo fixo (passive stall)
- 3 ps, com 17m de dimetro
- Torre, com 23m de altura
- Tenso Nominal: 3 - 380 V rms/60Hz
- Potncia Nominal: 90 kVA/75 kW (FP=0.93)
- Transformador de acoplamento a rede: 90kVA/380/13800V
rms
- Velocidade do vento:
-

Nominal: 12 m/s

Partida: 3.5 m/s.

Figura 2-20. Turbina Elica de 75 kW instalada na Ilha de Fernando de Noronha

[11].
Com o aumento da demanda de energia, na Ilha de Fernando de
Noronha, a participao da energia elica no consumo de energia reduziu
significativamente, chegando a aproximadamente 3% da demanda total de energia
da Ilha [9],[11]. Para dar continuidade ao aproveitamento elico da Ilha, foi
instalada, em 2000, uma nova turbina de 300 kW.

31

2- Parque Elico Experimental de Morro do Camelinho MG:

A companhia eltrica de Minas gerais (CEMIG) em parceria com o
governo Alemo, que assumiu 70% dos custos totais do projeto, instalaram, em
agosto de 1994, o parque elico de 1MW do Morro do Camelinho, mostrado na
Figura 2-21. As turbinas foram fabricadas pela empresa Alem Tacke
Windtechnik e apresentavam as seguintes caractersticas [11]:
- 4 Turbinas Elicas, de 250 kW cada.
- 3 ps, com dimetro do rotor de 26 m.
- Torre tubular cnica, de 30 m de altura
- Gerador Assncrono de plos chaveados
-

Potncia: 80/250 kW

Rotao: 900/1200 rpm

Tenso: 3 - 380 V rms/60 Hz

- Velocidade do vento:
-

Nominal: 14 m/s

Partida: 3 m/s

Este foi o primeiro parque elico na escala de megawatt instalado

no Brasil.

Figura 2-21. Parque Elico do Morro do Camelinho. [11]

3 - Projeto elico de Mucuripe CE
O parque elico de Mucuripe foi inaugurado em novembro de 1996
com uma potncia instalada de 1.2 MW. O parque foi construdo com quatro

32

turbinas elicas de 300 kW, modelo TV 300, da empresa alem Tacke

Windtechnik. Esse projeto foi desenvolvido atravs de uma parceria entre a
Companhia Energtica do Cear (COELCE), a Companhia Hidroeltrica do So
Francisco (CHESF) e o governo Alemo, atravs do Programa Eldorado. O
projeto do parque elico de Mucuripe apresenta as seguintes especificaes
tcnicas:
- 4 Turbinas Elicas, de 300 kW cada.
- 3 ps, com dimetro do rotor de 33 m.
- Torre cnica, de 40 m de altura
- Gerador Assncrono de plos chaveados (6/4 plos)
- Tenso: 400 V rms/60 Hz
- Potncia Nominal: 100 kW no 1 estgio e 300 kW no 2
estgio (FP=0.92)
- Velocidade do vento:
-

Nominal: 14 m/s

Partida: 3 m/s

Esse projeto apresentou alguns problemas devidos corroso

causada pela maresia em alguns componentes da turbina. Foram verificados
pontos de corroso na torre, vazamento de leo lubrificante na caixa de
engrenagem, defeito nos sensores de temperatura e mau funcionamento dos
computadores. As solues destes problemas se tornaram mais difceis com a
falncia da Tacke.
Em 1999, surgem os primeiros projetos implementados pela
iniciativa privada. Esses projetos foram impulsionados, principalmente, pela
instalao da primeira fbrica de turbinas elicas de grande porte da Amrica
Latina, a Wobben Windpower. Os principais projetos desenvolvidos pela
iniciativa privada no Brasil foram:
1 - Parque Elico de Taiba e Prainha CE
Em 29 de abril de 1999, foi instalado o maior parque elico da
Amrica Latina, no municpio de Aquiraz, no Cear. O parque elico de Prainha,

33

mostrado na Figura 2-22, composto por 20 turbinas elicas de 500 kW,

produzidas pela Wobben Windpower, totalizando uma potncia instalada de 5
MW [11].

Figura 2-22. Parque Elico de Prainha.

O parque elico de Taba, no municpio de So Gonalo do
Amarante no Cear foi inaugurado em Janeiro de 1999. Este parque composto
por 10 turbinas de 500 kW, produzidas pela Wobben Windpower, totalizando uma
potncia instalada de 5 MW. A Figura 2-23, mostra uma viso geral do parque de
Taba.

Figura 2-23. Parque Elico de Taba.

Uma caracterstica interessante destes dois parques elicos que
ambos foram construdos sobre dunas, sendo esta a primeira experincia mundial
na construo de uma fundao para este tipo de terreno [9].

34

2- Parque elico de Palmas Paran

O primeiro parque elico instalado na Regio Sul do Brasil foi
instalado em 1999, em Palmas, no Paran (Figura 2-24). O parque elico de
Palmas composto por cinco turbinas de 500 kW, fabricadas pela Wobben
Windpower, totalizando uma potncia instalada de 2.5 MW.
Alm dos dois parques elicos mencionados acima, a iniciativa
privada tambm desenvolveu mais trs parques elicos at o final de 2003. Em
2002 foi construdo o primeiro parque elico em Santa Catarina, na cidade Bom
Jardim da Serra, com uma potncia instalada de 600 kW. E, em 2003, foram
construdos os parques elico de Horizonte, em Santa Catarina, com um potncia
instalada de 2.4 MW, e o parque elico de Macau, no Rio Grande do Norte, com
uma potncia instalada de 1.8 MW, sendo este ltimo pertencente a Petrobrs. Em
todos estes parques foram utilizadas turbinas elicas E-40 de 600 kW produzidas
pela Wobben Windpower.
Como pode ser observada, a histria da energia elica no Brasil
iniciou-se atravs do desenvolvimento de projetos experimentais, sendo que a
maioria destes projetos foi realizada em parceria com instituies internacionais,
que totalizam uma potncia instalada de aproximadamente 2.6 MW, e, mais
recentemente, atravs da iniciativa privada, que instalou uma potncia de
aproximadamente 20 MW at o final de 2003.

Figura 2-24. Parque Elico de Palmas.

35

2.5. Sumrio
Neste captulo, inicialmente, so apresentadas as principais
motivaes do uso da energia elica, para suprir a demanda crescente por energia.
Dentre estas motivaes, pode-se destacar: o baixo impacto ambiental, a gerao
distribuda de energia eltrica, a rpida instalao e a baixa quantidade de terra
utilizada para instalao, alm disso, do fato de que o local onde instalada uma
turbina elica tambm pode ser usado para outras atividades, como por exemplo, a
agricultura e pecuria.
Tambm so abordados os principais motivos para o rpido
crescimento da energia elica nos ltimos anos, que so os incentivos
governamentais e o alto grau de desenvolvimento das turbinas elicas. Este alto
grau de tecnolgico se deve ao desenvolvimento histrico desta tecnologia, que
iniciou com os moinhos de vento, utilizados para moer gros e bombear gua, e
alcanou as modernas turbinas elicas, utilizadas para a gerao de eletricidade.
E, finalmente, a histria da energia elica no Brasil, que, como em muitos pases,
teve como principal estmulo a crise do petrleo de 1973.

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http://webserv.nhl.nl/~smits/windmill.htm.

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[17]

Gernan Wind Energy Association. Wind Energy 2003

[18]

Kjaer, Christian. Policy Support Machanisms. Renewable Energy World.

March-April 2004.

37

Captulo 3
TURBINAS ELICAS:
CONCEITOS E
COMPONENTES
3.1. Introduo
Nesta seo, demostra-se o fundamento fsico para a transformao
da energia do vento em energia mecnica. Para compreender o mecanismo usado
na converso da potncia disponvel no vento para potncia mecnica, no eixo da
turbina elica, necessrio conhecer as foras que atuam nas ps, ou seja, a fora
de arrasto e a fora de sustentao.
Tambm so abordadas as configuraes do rotor e os principais
componentes das turbinas elicas modernas 7. Alm disso, os conceitos de
velocidade fixa e varivel e os mtodos de limitao de potncia.

3.2. Converso da Energia do Vento em Energia

Mecnica
A energia disponvel para uma turbina elica a energia cintica
associada a uma coluna de ar que se desloca a uma velocidade uniforme e
constante v(m/s) [1], isto , como o ar possui massa e se move em forma de vento,
pode-se calcular a sua energia cintica, da seguinte forma:

O conceito de turbinas elicas modernas utilizado nessa dissertao para se referir a turbinas
cuja aplicao a conexo a rede eltrica.

38

E=

1
m v2 ,
2

(3.1)

Onde: E = Energia cintica (joules); m = massa do ar (Kg) e v a velocidade do

vento (m/s). Como uma turbina elica classificada, normalmente, pela potncia
e no pela energia, tem-se que:
P=

E 1
= m& v 2 ,
t 2

(3.2)

Onde P = potncia disponvel no vento (W), t = tempo (s) e m& = taxa de variao
da massa. Quando uma massa de ar (m) passa atravs de uma rea (A) em um
dado intervalo de tempo (t), conforme mostrado na Figura 3-1, a taxa de variao
da massa dada por:
m& = A

dx
= Av ,
dt

(3.3)

Onde = densidade do ar (1.225kg/m3 ao nvel do mar) e A = rea de varredura.

Substituindo (3.3) em (3.2), tem-se a equao da potncia disponvel no vento.
1
P = Av 3 ,
2

(3.4)

A potncia do vento convertida em potncia mecnica no rotor da turbina pela

reduo da velocidade do vento. Entretanto, a turbina elica no pode extrair
completamente a potncia disponvel no vento. Pois, isso significa que a
velocidade do vento, atrs da rea de varredura (A), deveria ser zero, ou seja, v2
igual a zero (Figura 3-2). Entretanto, isto no possvel, pois esta condio viola a
lei da continuidade da energia. Por outro lado, se a velocidade do vento, atrs da
rea de varredura, for mesma velocidade da frente da rea de varredura no
houve reduo da velocidade do vento e, conseqentemente, a potncia extrada
pela turbina do vento zero (v1=v2 na Figura 3-2) [1][3]. Deste modo, entre estes
dois extremos, deve haver um ponto timo de operao que garanta a mxima
extrao possvel de energia, pela turbina elica. Em 1926, Betz e Glauert
descobriram que a mxima potncia que pode ser extrada por uma turbina elica
dada por [4]:
1
P = Av 3c p , Betz ,
2

(3.5)

39

Onde, o coeficiente de potncia cp,Betz = 0.593.

Figura 3-1. Variao da massa atravs da rea de varredura A.

Isto significa que, se o processo de extrao de energia do vento no tiver perdas,
somente 59,3% da energia disponvel no vento pode ser convertida em potncia
mecnica por uma turbina elica. Na realidade o cp menor do que 0.593. Para
turbinas que utilizam a fora de arrasto para movimentar o rotor cp menor que
0.2, enquanto que, para turbinas que utilizam a fora de sustentao para o
movimento do rotor cp pode alcanar 0.5 [1].

v1

v2

v3

Figura 3-2. Variao da velocidade do vento atravs do rotor da turbina.

40

3.2.1)

Fora de arrasto

Esses tipos de turbinas utilizam a fora que atua sobre uma rea
perpendicular direo do vento (Figura 3-3). Essa fora denominada como
fora de arrasto e dada por [3]:
D = cD

2
Av ,
2

(3.6)

onde, cD o coeficiente de arrasto. O coeficiente de arrasto uma constante de

proporcionalidade, que depende da geometria da p (Figura 3-3) e descreve o
desempenho aerodinmico da turbina. Um exemplo de turbina elica que utiliza a
fora de arrasto o moinho de vento do tipo Prsia.

D = cD

av 2

CD
1,11
1,10
0,34
1,33

forma
Plano circular
Plano Quadrado
Semi-esfera (cncavo)
Semi-esfera (convexo)

Figura 3-3. Utilizao da fora de arrasto e cD para diferentes tipo de ps.

O torque, a velocidade do eixo e a potncia de um moinho de vento
do tipo Prsia, podem ser obtidos atravs do modelo simplificado dado pela
Figura 3-4, o qual considera que o torque do sistema simplificado equivalente ao
torque real do moinho de vento do tipo Prsia. A velocidade relativa do vento w
uma composio da velocidade do vento v e a velocidade das ps u, onde u=.R,
sendo R o raio da rea de varredura da turbina. A fora de arrasto ser dada por
[1]:
D = cD

Aw2 = cD

A(v u ) 2 .

(3.7)

A potncia mecnica da turbina pode ser expressa por:

Pm = Du ,

(3.8)

41

Substituindo (3.7) em (3.8), tem-se:

Pm = cD

3
u u
Av cD (1 ) 2 ,
2
v v

(3.9)

como
u u
c p = cD (1 ) 2 ,
v v

(3.10)

Tem-se que:
Pm =

1
u
Av3c p ,
2
v

(3.11)

onde, coeficiente de potncia cp determina a quantidade de potncia disponvel no

vento que pode ser convertida em potncia mecnica por uma turbina elica.
Normalmente, utilizado para comparar a eficincia aerodinmica de diferentes
tipos de turbinas elicas [3].
D

u
w=v-u

Rm

Figura 3-4. Modelo simplificado da turbina do tipo Prsia.

Como pode ser observado, atravs de (3.10), o cp depende da relao entre a
velocidade na ponta da p u e a velocidade do vento v. Esta relao denominada
tip speed ratio (TSR) e dada por [4]:
=

R
,
v

(3.12)

A curva de cp(), de uma turbina do tipo Prsia mostrada na Figura 3-5, onde
pode-se observar que, quando a turbina est parada (=0), ou quando a velocidade
na ponta da p for igual a velocidade do vento (=1), a potncia extrada do vento
nula. E, entre estes dois extremos, cp atinge seu mximo valor, ou valor timo,
quando opt=0.33. Portanto, considerando que a turbina opera no ponto timo de

42

operao, somente 16% da potncia disponvel no vento pode ser convertida em

potncia mecnica por uma turbina do tipo Prsia.
A relao entre o torque mecnico e a potncia mecnica dada
por [3].

Tm =

Pm
,
m

(3.13)

onde, m = velocidade angular do eixo da turbina (rad/s). Substituindo (3.12) em

(3.13) e, considerando a relao de engrenagem (G) 8, a equao resultante do

torque mecnico ser:
Tm =

1 R3 2
v ct ( )
2 G

(3.14)

sendo, ct = (cp/) e definido como coeficiente de torque. G = relao de

engrenagem da turbina. Atravs da caracterstica torque/potncia da turbina
elica, possvel selecionar a velocidade do rotor onde a potncia gerada
mxima. Isso caracteriza a operao em velocidade varivel que ser abordada na
seo 3.4.
0.2

cp

0
0

TSR ()

Figura 3-5. Coeficiente de potncia (cp) em funo do tip speed ratio () para uma
turbina do tipo Prsia.

3.2.2)

Fora de Sustentao

Este tipo de turbina utiliza ps com perfil aerodinmico, cuja fora

resultante da interao do vento com o rotor no possui somente a componente de
8

Caixa de engrenagem: Algumas configuraes de turbina elica utilizam gerador que necessitam
de uma caixa de engrenagem para adequar a velocidade do eixo velocidade de operao do
gerador eltrico. Este assunto ser abordado com maior detalhe no Captulo 4.

43

arrasto na mesma direo da velocidade relativa (w), mas tambm uma

componente perpendicular velocidade relativa, denominada de fora de
sustentao [2][5], mostrada na Figura 3-6. Onde, velocidade relativa a soma
vetorial da velocidade do vento (v) e a velocidade das ps (u). A fora de
sustentao dada por:
L = cL

2
Av
2

(3.15)

onde, cL = coeficiente de sustentao. Considerando que, a fora de sustentao

atua, aproximadamente, em do comprimento da corda e o perfil opera na regio
normal de operao, ou seja, o perfil no atingiu a regio de perda aerodinmica
(stall), a fora de sustentao ser proporcional ao ngulo de ataque (), conforme
pode ser vista na Figura 3-7 [2][4].

Corda

u
Plano de Rotao

Figura 3-6. Definio da fora de sustentao e arrasto considerando uma

representao em 2-D.
Na Figura 3-7, observa-se que o coeficiente de sustentao (cL) varia linearmente
com o ngulo de ataque () para entre 0 e 10. Esta regio definida como
regio normal de operao e caracterizada por apresentar um fluxo laminar
sobre o perfil das ps (Figura 3-8). Por outro lado, na medida em que se aumenta
o ngulo de ataque ( > 10), o perfil entra na regio de perda aerodinmica e o
fluxo sobre o perfil passa a ser turbulento (Figura 3-8) [2]. Como na regio de

44

perda aerodinmica, a fora de arrasto (D) aumenta rapidamente com o aumento

do ngulo de ataque (), esta regio, normalmente, utilizada para limitar as
foras sobre a turbina elica, quando a velocidade do vento muito alta, conforme
v-se com maior detalhe na seo 3.5.

Tipos de Perfis

ngulo de ataque ()

Figura 3-7. Coeficientes cL e cD em funo do ngulo de ataque () [1]

A potncia mecnica que pode ser extrada do vento, por uma turbina elica que
utiliza a fora de sustentao, dada por:
1
Pm = Av3c p , real ( , )
2

(3.16)

onde, cp,real depende TSR (), do ngulo de passo () da relao cL/cD do perfil
selecionado e do nmero de ps da turbina [1]. Do mesmo modo que, na seo
anterior, o torque mecnico ser dado por:
1 R 3 2
Tm =
v ct , real ( , )
2 G

(3.17)

sendo, ct,real = cp,real/. Como a questo de projeto das ps est fora do escopo
deste trabalho, a dependncia de cp,real , com os parmetros acima mencionados,
no so abordados com maior detalhe.

45

Fluxo Laminar

Fluxo Turbulento

Figura 3-8. Fluxo laminar e fluxo turbulento sobre o perfil de uma p [1].
As turbinas elicas de eixo horizontal, upwind e trs ps, utilizadas, atualmente,
pela indstria elica possuem, coeficiente de potncia (cp) que pode chegar a 0.5
[1]. Esse um valor prximo ao mximo valor calculado por Betz e Glauert (cp,Betz
= 0.593). A questo do nmero de ps de uma turbina elica e as definies de
uma turbina Downwind e Upwind so abordadas na seo 3.3.
Normalmente, como as turbinas que so movidas pela fora de
arrasto, possuem baixa velocidade de rotao e alto torque, elas so utilizadas,
principalmente, para moer gros e bombear gua. Enquanto que, as turbinas que
utilizam a fora de sustentao possuem alta velocidade e baixo torque, desta
forma, sendo mais adequadas para a gerao de eletricidade [1][3][25].

3.3. Configuraes do Rotor e Principais componentes

das Turbinas Elicas Modernas
Nesta seo, so abordados os conceitos relativos posio do eixo
de rotao, posio do rotor em relao torre e o nmero de ps de uma turbina
elica.

46

Quanto posio do eixo de rotao, as turbinas podem ser

classificadas como turbinas de eixo horizontal e turbinas de eixo vertical [7].
Como, atualmente, todas as turbinas elicas conectadas rede eltrica so turbinas
de eixo horizontal, todas as classificaes e considerao descritas, no restante
desta seo, so para turbinas de eixo horizontal.
As turbinas de eixo horizontal podem ser classificadas, baseadas na
posio do rotor 9 em relao torre, em upwind e downwind [2][8]. Nas turbinas
downwind o vento incidi na rea de varredura do rotor por trs da turbina elica
(Figura 3-9). As turbinas downwind possuem uma vantagem terica que o fato
de no necessitarem de um mecanismo para direcionamento da turbina com
relao ao vento. Entretanto, esta vantagem utilizada somente para turbinas
elicas de pequena escala [1], pois para turbinas de grande escala, devido maior
flexibilidade do rotor 10, durante fortes rajadas de vento, as ps podem colidir com
a torre. A principal desvantagem desta configurao a turbulncia causada no
vento pela torre da turbina. Essa turbulncia gera rudos audveis que dificultam a
autorizao e a aceitao deste tipo de turbina, principalmente, em reas prximas
a cidades [2][8].

Figura 3-9. Direo do vento para turbinas upwind e downwind.

Rotor composto das ps e o cubo do rotor.

quando comparadas com as turbinas upwind.

10

47

Nas turbinas upwind, o vento incide na rea de varredura do rotor pela frente da
turbina (Figura 3-9). A principal vantagem deste tipo de turbina que elas evitam
o distrbio causado pela torre no vento. Devido a este fato, a maior parte das
turbinas elicas utilizadas atualmente upwind [2]. As desvantagens das turbinas
upwind so a passagem peridica das ps pela torre que causam pulsaes de
torque na turbina elica e a necessidade do mecanismo de orientao direcional
que provoca uma maior carga na torre se comparado com as turbinas downwind
[11].
A questo do nmero de ps esta indiretamente relacionada ao TSR
(Figura 3-10). Por exemplo, para os moinhos de vento americanos, devido ao seu
baixo TSR (=1), requer uma rea de varredura bastante slida [1]. Por isso, estes
so, normalmente, construdo com 20 30 ps de metal. Por outro lado, as
turbinas que operam em alta velocidade (>6) so construdas, principalmente,
com trs ps, mas tambm podem ser construdas com uma ou duas ps.

Figura 3-10. TSR para diferentes tipos de turbinas elicas [1].

Outro fator importante que contribui para a utilizao de um baixo nmero de ps
o alto custo deste componente. Tipicamente, o custo, do rotor com trs ps, de
aproximadamente 20% do custo total da turbina [9]. Por esta razo a primeira
gerao de turbinas, na faixa de megawatts, foram construdas com rotor de duas

48

ps. Os rotores com uma e duas ps, embora tendo a vantagem de diminuir os
custos da turbina, tm um projeto do rotor mais complexo para evitar os esforos
causados pela passagem das ps pela torre [10], conforme mostrado na Figura
3-11. Alm disso, os rotores com uma e duas ps tambm apresentam problemas
de rudo, devido necessidade de uma maior velocidade rotacional para produzir
a mesma quantidade de potncia que um rotor de trs ps [2]. Por outro lado, os
rotores com trs ps possuem uma distribuio mais balanceada do peso sobre a
rea de varredura do rotor, desta forma so dinamicamente mais estveis [1]

Figura 3-11. Desbalanceamento causado pela passagem das ps pela torre.

Portanto, a principal razo para usa-se um rotor com trs ps que, devido
melhor distribuio do peso sobre a rea de varredura do rotor, elas so
dinamicamente mais estveis, reduzindo as cargas mecnicas nos componentes da
turbina, principalmente, na torre e no conjugado de acionamento 11.
Conforme pode ser observado nesta seo, as turbinas elicas
modernas possuem eixo horizontal, rotor com trs ps, orientadas upwind, que
basicamente denominado de conceito dinamarqus, cujos principais componentes
da turbina so mostrados na Figura 3-12.

11

O conjugado de acionamento composto pelo eixo de alta e baixa velocidade, a caixa de

engrenagem e o cubo do rotor.

49

Figura 3-12. Principais componentes de uma turbina elica moderna [12].

3.3.1)

Glossrio da turbina elica (Figura 3-12)

Anemmetro (Anemometer): Mede a velocidade do vento e transmite para o

controlador.
Ps (Blades): O vento incide sobre as ps gerando uma fora de sustentao, que

ir mover o rotor.
Freio (Brake): O freio a disco pode ser mecnico, eltrico ou hidrulico, e

utilizado como um sistema auxiliar 12 parar a turbina em condies adversas de

operao.
Controlador (Controller): utilizado para a partida e/ou desligamento da

turbina, atravs do monitoramento de todas as partes da turbina.

Caixa de engrenagem (Gear Box): Conecta o eixo de baixa velocidade com o

eixo de alta velocidade e aumenta a velocidade rotacional de, aproximadamente,

10-60 rpm para, aproximadamente 1200-1800 rpm, que a velocidade requerida
12

O freio principal de turbina elica o freio aerodinmico.

50

para os geradores assncronos. Existem configuraes que no utilizam caixa de

engrenagem, devido utilizao de geradores sncronos que operam em baixa
velocidade 13.
Gerador (Generator): O gerador mais utilizado para turbinas o gerador

assncrono, embora algumas turbinas utilizem geradores sncronos.

Eixo de alta velocidade (Low-speed shaft): Aciona o gerador assncrono.
Eixo de baixa velocidade (High-speed shaft): Devido ao TSR das turbinas

elicas, a velocidade de rotao do rotor est na faixa de 10 a 60 rpm.

Casa de mquinas (Nacelle): Protege todos os componentes da turbina incluindo

o conjugado de acionamento, o gerador, mancais e demais acoplamentos

(dependem da configurao da turbina).
Passo (Pitch): Utilizado para limitar a potncia 14 de sada para valores do vento

acima da velocidade nominal da turbina elica.

Rotor (Rotor): As ps e o cubo do rotor 15 so chamados de rotor.
Torre (Tower): As torres podem ser feitas de ao tubular, de trelias ou de

concreto. Como a velocidade do vento aumenta com a altura, as torres so altas

para capturar mais energia.
Medidor de direo do vento (Wind vane): Mede a direo do vento e comunica

com o mecanismo de orientao direcional.

Mecanismo de orientao direcional (Yaw drive): Turbinas Upwind operam

com o rotor de frente para o vento. O mecanismo de orientao direcional usado

para manter o rotor de frente para o vento quando o vento mudar de direo.
Alm dos conceitos mostrados acima, as turbinas elicas podem ser
classificadas quanto velocidade de rotao do eixo em turbinas de velocidade
constante ou varivel, e tambm, atravs do mtodo de limitao de potncia.

13

A questo dos tipos de geradores utilizados em turbinas elica ser abordas no Captulo 4.
Os mtodos de Limitao de potncia sero abordados na seo 3.4.
15
O cubo do rotor conecta as ps ao eixo de baixa velocidade.
14

51

Estes conceitos so baseados na regio de operao da turbina e so abordados

com maiores detalhes na prxima seo.

3.4. Modos de Operao de uma Turbina Elica

Para uma melhor compreenso dos conceitos de velocidade fixa e
velocidade varivel, bem como os mtodos de limitao de potncia , as turbinas
elica so divididas em regies de operao [13], conforme est demonstrado na
Figura 3-13.
A regio I ou regio de partida determina a velocidade mnima do
vento necessrio para partir a turbina elica. Normalmente, as turbinas elicas so
projetadas para partirem com velocidades do vento entre 3-5 m/s. Na regio II ou
regio de operao normal a turbina elica pode operar em velocidade constante
ou velocidade varivel, dependendo do tipo de gerador e do sistema de controle
utilizado.

Potncia, W

Potncia Nominal

III

II
I

IV
4

12

25

Velocidade do vento, m/s

Figura 3-13. Regies de operao de uma turbina elica.

A regio III, ou regio de limitao de potncia utilizada para limitar a potncia
de sada no valor nominal da turbina elica para velocidades do vento entre 12-25
m/s. Os principais mtodos de limitao de potncia so: Perda Aerodinmica
passiva e ativa e a Regulao por passo 16 [2]. A regio IV ou regio de
desligamento da turbina determina a mxima velocidade de operao da turbina
16

Pitch regulation.

52

elica. No vivel dimensionar todos os componentes da turbina elica para

extrair a potncia contida em altas velocidades do vento (>25 m/s), pois o custo
desta produo extra de energia ser muito alto, visto que altas velocidade de
vento acontecem esporadicamente [13][14]. Ento, para altas velocidades do
vento, a turbina elica deve ser desligada de modo a no danificar os componentes
desta turbina. A velocidade tpica de desligamento da turbina elica na faixa de
20-25 m/s. A maioria das turbinas elicas utilizam sistemas de frenagem que pode
atuar, mecanicamente, no eixo da turbina, ou aerodinamicamente, no rotor. Por
questes de segurana, requerido por normas que as turbinas elicas tenham no
mnimo dois sistemas de freio. Normalmente, o freio principal o freio
aerodinmico e o sistema de freio auxiliar o freio mecnico que atua no eixo de
alta velocidade.

3.4.1)

Operao em velocidade Constante

A maioria das turbinas elicas, que operam em velocidade constante, utilizam o

chamado conceito dinamarqus. Neste conceito, o gerador de induo em gaiola
de esquilo conectado diretamente com a rede eltrica. Conseqentemente, a
velocidade do rotor ser quase constante, pois os geradores de induo em gaiola
de esquilo (GIGE) possuem um escorregamento entre 1-2%, e ser dada pela
freqncia da rede eltrica e pelo nmero de plos do gerador [1][15][17]. A
Figura 3-14, mostra a caracterstica 17 de uma turbina elica, operando na regio
normal de operao, com velocidade constante. A partir desta caracterstica podese observar que existe um nico ponto de operao onde a potncia de sada
mxima. Ou seja, como o TSR da turbina elica varia com a velocidade do vento,
conforme mostrado por (3.12), este atingira seu valor mximo somente para uma
particular velocidade do vento, desde de que a velocidade do rotor seja constante.
Portando, quando se opera em velocidade constante a turbina ter uma perda de
eficincia. A dimenso das perdas vai depender do projeto da turbina e da
variao da velocidade do vento no local de instalao da turbina elica [13].

17

A caracterstica de uma turbina elica na regio normal de operao dada pela equao (3.16)

53

Potncia Eltrica (kW)

Velocidade do vento (m/s)

Velocidade do rotor (rpm)

Figura 3-14. Caracterstica de uma turbina elica operando em velocidade

constante [1].
Uma alternativa para aumentar a eficincia desse tipo de
configurao a utilizao da operao com duas velocidades [21]. Neste
conceito, a turbina elica equipada com dois geradores de induo em gaiola de
esquilo ou um gerador com chaveamento de plos, cuja caracterstica mostrada
na Figura 3-15. Onde, pode-se observar que a utilizao de um gerador de menor
potncia ou a troca de plos para baixas velocidades permite aumentar a eficincia
da turbina para baixas velocidades do vento e, conseqentemente, aumentando a
eficincia da turbina elica. As vantagens da utilizao de turbinas de velocidade
fixa ou de duas velocidades a simplicidade do sistema de controle e a utilizao
do gerador de induo em gaiola de esquilo, que um gerador barato e robusto.
Tanto a simplicidade do sistema de controle quanto a utilizao do gerador em
gaiola, diminuem o preo da turbina elica e aumentam a confiabilidade do
sistema. Por outro lado, as desvantagens deste conceito so as elevadas cargas nos
componentes

mecnicos

da

turbina,

principalmente,

no

conjugado

de

acionamento, que provoca fadiga nos componentes mecnicos diminuindo o

tempo de operao da turbina [2]. Alm disso, como no possvel armazenar as
turbulncias do vento na inrcia da turbina, pois a velocidade do eixo fixa,
qualquer variao da velocidade do vento ser convertida em variao na potncia

54

de sada da turbina, conseqentemente, podendo gerar problemas de qualidade de

energia no ponto de acoplamento 18 da turbina com a rede eltrica [17].

Potncia Eltrica (kW)

Velocidade do vento (m/s)

n1

n2

Velocidade do rotor (rpm)

Figura 3-15. Caracterstica de uma turbina elica operando em duas velocidades

[1].
Outra alternativa, para aumentar a eficincia de uma turbina elica
e diminuir as cargas mecnicas, a operao em velocidade varivel, que ser
abordada na prxima seo.

3.4.2)

Operao em Velocidade Varivel

Para turbinas elicas de grande porte desejvel desacoplar a

velocidade do rotor da freqncia da rede, no sentido de manter as cargas
mecnicas e a flutuao de potncia dentro dos limites. Este desacoplamento pode
ser alcanado atravs da insero de um conversor de freqncia entre a turbina e
a rede eltrica, permitindo, assim, o controle da velocidade do gerador [2]. Neste
sentido, as flutuaes na potncia de sada causadas pela variao do vento podem
ser parcialmente absorvidas pela mudana de velocidade. Conseqentemente, as
variaes de potncia e das cargas mecnicas da turbina podem ser reduzidas. A

18

O local onde conectado a turbina com a rede denominado ponto de acoplamento comum.

55

Figura 3-16, mostra que a idia da operao em velocidade varivel adaptar

continuamente a velocidade de rotao da turbina com a velocidade do vento, de
modo a extrair a mxima potncia possvel.
Potncia Eltrica (kW)

Velocidade do vento (m/s)

Velocidade do rotor (rpm)

Figura 3-16. Caracterstica de uma turbina elica operando em velocidade varivel

[1].
Para extrair a mxima potncia de uma turbina elica deve-se
manter o TSR () constante em seu valor timo, ou seja, de acordo com (3.12) se
aumentar a velocidade do vento deve-se tambm aumentar a velocidade de
rotao, de modo a manter TSR constante . De acordo com a caracterstica
Cp() 19, se TSR for timo, Cp ser mximo, e conseqentemente a potncia de
sada tambm ser mxima, conforme pode ser observado atravs de (3.16).
Baseado nesta idia foram desenvolvidos vrios algoritmos de maximizao de
potncia, denominados de MPPT (Maximun Power Point Tracking). Os
algoritmos de maximizao de potncia esto fora do escopo deste trabalho, sendo
que maiores informaes podem ser obtidas em [18][19][20][22][25].
Portanto, a operao em velocidade varivel, alm de maximizar a
eficincia da turbina, tambm diminui as cargas mecnicas e melhora a qualidade
da energia no ponto de acoplamento comum. A desvantagem do conceito de

19

A caracterstica Cp () e mostrada na Figura 3-5.

56

velocidade varivel introduo do conversor de freqncia, que aumenta o custo

e a complexidade da turbina elica.
Na regio normal de operao, o ngulo de passo 20 mantido,
praticamente constante, de modo que o controle tenha com objetivo principal
controlar a velocidade para maximizar a eficincia da turbina elica. Por outro
lado, quando a potncia de sada atinge seu valor nominal, o objetivo do controle
limitar as cargas nos componentes mecnicos da turbina elica e manter a
potncia de sada no seu valor nominal, de modo a evitar uma sobrecarga no
gerador. Esta regio de operao denominada de regio de limitao de
potncia, e os principais mtodos utilizados para limitar a potncia de sada so
apresentados na prxima seo.

3.5. Mtodos de Limitao de Potncia.

Para velocidades do vento acima da velocidade nominal de
operao necessrio limitar a potncia mecnica da turbina. Esse processo
denominado de limitao aerodinmica de potncia. A limitao de potncia pode
ser efetuada por meios passivos, isto , o perfil das ps projetado, de modo que
essa entre em perda aerodinmica, a partir de uma determinada velocidade do
vento, sem necessidade de variao do passo, ou por meios ativos, ou seja,
variando o passo das ps [1][15][17]. Teoricamente, seria possvel efetuar a
limitao de potncia desviando a turbina da direo do vento, por intermdio do
mecanismo de orientao direcional. Contudo, essa operao d origem a elevadas
cargas aerodinmicas, que geram problemas de fadiga nos componentes da
turbina. Portanto, no sendo utilizada para este propsito [1].

3.5.1)

Perda Aerodinmica Passiva

No mtodo de perda aerodinmica passiva, as ps so montadas

fixas no rotor, ou seja, no existe nenhum mecanismo para girar as ps em torno
do seu prprio eixo. De acordo com a Figura 3-17, isto significa que o ngulo de
20

Ver Figura 3-6.

57

passo praticamente constante. Este mtodo utiliza o fato de que o ngulo de

ataque () aumenta com o aumento da velocidade do vento (Figura 3-17). Deste
modo, o ngulo de ataque (), onde o fenmeno de perda aerodinmica ocorre,
alcanado quando a velocidade do vento atinge seu valor nominal. Isto significa
que no mtodo de perda aerodinmica passiva a regulao de potncia autoinduzida pelo vento.
Corda

1
w1
w2

Plano de Rotao

v1
v2

Figura 3-17. Variao do ngulo de ataque() com a velocidade do vento.

Observa-se, a partir da Figura 3-17, que, para o ngulo de ataque
aumentar com a velocidade do vento, a velocidade de rotao (u) deve ser mantida
praticamente constante, independentemente da velocidade do vento. Isto significa
que este mtodo mais propicio para turbinas que operam em velocidade
constante, ou seja, turbinas que utilizam o conceito dinamarqus. A curva de
potncia tpica para uma turbina, cujo mtodo de limitao de potncia obtido
pelo efeito da perda aerodinmica, mostrada na Figura 3-18.
A vantagem do mtodo de perda aerodinmica passiva a
simplicidade do sistema, pois este no possui nenhum sistema de atuao, para
limitar a potncia de sada da turbina elica. Por outro lado, a sua implementao
necessita de complicados mtodos de clculo aerodinmico para definir o ngulo
de ataque para o qual a p entra em perda aerodinmica [1]. Este aspecto crucial
para o desempenho deste mtodo.

Potncia Eltrica (kW)

58

Potncia Nominal

vn

Velocidade do vento (m/s)

Figura 3-18. Curva de potncia para uma turbina com perda aerodinmica passiva
[1].
A desvantagem da regulao por perda aerodinmica passiva relaciona-se com a
incapacidade de estas turbinas auxiliarem nos processos de partida e frenagem
[17]. Na partida, quando a velocidade do vento muito baixa, a turbina de ps
fixas e no tem torque inicial suficiente. Torna-se necessrio utilizar-se um motor
ou o prprio gerador no modo motor, para levar o rotor at velocidade adequada.
No processo de frenagem, no possvel colocar as ps na posio ideal de
frenagem, a chamada posio de bandeira, por isto exigido um sistema
complementar de travagem por meios aerodinmicos, por exemplo, deflexo de
spoilers 21 [2][23]. Alm disto, a regulao por perda aerodinmica no permite
uma regulao fina da potncia na regio de limitao, o que implica em alguns
casos, como uma rajada de vento por exemplo, numa sobrecarga na turbina,
conforme pode ser observado na Figura 3-18.

3.5.2)

Regulao por Passo

Outra maneira de limitar-se a potncia mecnica da turbina, para

altas velocidades do vento, consiste em permitir a rotao de toda a p em torno
do seu eixo longitudinal; neste caso, diz-se que o controle feito por variao do
21

A deflexo de spoilers a dobra das pontas das ps da turbina. Esta tcnica utilizada para a
frenagem das turbinas quando a velocidade do vento for maior que 25 m/s.

59

passo das ps, exatamente porque atua sobre o ngulo de passo . Se as ps so

giradas no sentido de diminuir o ngulo de ataque (), e conseqentemente,
diminuindo as foras aerodinmicas, este conceito denominado de regulao por
passo. Conforme pode ser observado na Figura 3-19.

Sentido de giro na
regulao por passo

ngulo de ataque ()

Figura 3-19. Regulao por passo.

Como na regulao por passo possvel girar as ps em torno do prprio eixo, o
coeficiente de potncia (cp) no ser funo somente do TSR (), mas tambm do
ngulo de passo() (Figura 3-20).
As vantagens da regulao por passo, quando comparadas com a
regulao por perda aerodinmica passiva, so a regulao mais precisa da
potncia na regio de limitao de potncia (Figura 3-21), e o fato do processo de
partida ser assistido, isto , o ngulo de passo pode ser variado, de modo a
conseguir uma mxima fora aerodinmica. A frenagem tambm melhorada,
porque se o passo das ps for tal que = 90 (posio de bandeira), o rotor movese lentamente, e o sistema de frenagem aerodinmica pode ser dispensado
[17][23].

60

-5

5
cp
15
0

10

25

-1
0

TSR ()

20

Figura 3-20. Coeficiente de potncia para diferentes ngulos de passo.

Normalmente, os atuadores de cada p so to independestes quanto possvel, de
modo a criar redundncia para casos de falha de alguns dos atuadores,
principalmente em condies adversas, como, por exemplo, uma tempestade [15].
No entanto, o grande acrscimo de complexidade e o correspondente aumento de
custo, que esta soluo acarreta, so inconvenientes que tm de ser ponderados

Potncia Eltrica (kW)

[1].

Potncia Nominal

vn

Velocidade do vento (m/s)

Figura 3-21. Curva de potncia para uma turbina com regulao por passo.

3.5.3)

Perda Aerodinmica Ativa

Este conceito tem por objetivo combinar as vantagens da regulao

por passo com a robustez da regulao por perda aerodinmica passiva. Para isso,

61

requerido um sistema de atuao nas ps de modo a gir-las no sentido de

induzir o efeito de perda aerodinmica, ou seja, aumentar o ngulo de ataque ()
e, conseqentemente, diminuir a fora de sustentao e aumentar a fora de
arrasto (Figura 3-22). As vantagens da regulao por perda aerodinmica ativa em
relao regulao por passo que a regulao por passo requer um ngulo de
passo maior que a regulao por perda aerodinmica ativa, para obter a mesma
diminuio de potncia. Isso significa que, para as mesmas condies de vento, a
regulao por passo deve girar as ps mais rapidamente que a regulao por perda
aerodinmica

ativa,

para

obter

mesma

regulao

de

potncia.

Conseqentemente, a regulao por passo requer atuadores de maior potncia.

Sentido de giro na
regulao por perda
aerodinmica ativa

ngulo de ataque ()

Figura 3-22. Regulao por perda aerodinmica ativa.

Por outro lado, a desvantagem da perda aerodinmica ativa a determinao das
cargas que atuam na turbina elica na faixa de operao de limitao de potncia.
Isto est relacionado com a dimenso dos componentes mecnicos da turbina.
Normalmente, para turbinas que utilizam esta tcnica, os componentes mecnicos
devem ser sobre dimensionados, conseqentemente, aumentando o custo da

62

turbina elica. Alm disso, a preciso do controlador menor que a da regulao

por passo [1].

3.6. Sumrio
Todos os conceitos mencionados acima so independentes entre
cada regio de operao. Assim, pode-se criar diferentes configuraes de
turbinas elicas, simplesmente, combinando estes conceitos entre si. Conforme
pode ser observado na Tabela 3-1.
Normalmente, a operao em velocidade constante ou duas
velocidades utilizam um gerador de induo em gaiola de esquilo (GIGE),
diretamente acoplado rede eltrica independente do mtodo de limitao de
potncia. Enquanto que, a operao em velocidade varivel utilizar um gerador de
induo com dupla alimentao (GIDA) com caixa de engrenagem ou um gerador
sncrono com o eixo do rotor diretamente acoplado ao gerador.
Velocidade de Operao

Limitao de Potncia

Velocidade fixa
Perda Aerodinmica
Passiva
Perda Aerodinmica
Ativa

GIGE e caixa de
engrenagem

Duas
Velocidades

Velocidade
Varivel

GIDA e caixa
GIGE com troca de engrenagem
ou GS sem
de plos e caixa
caixa de
de engrenagem
engrenagem

Regulao por Passo.

Tabela 3-1. Configuraes possveis de turbinas elicas utilizando a combinao

dos conceitos.
A Tabela 3-2 mostra o desenvolvimento tcnico dos fabricantes e a parte do
mercado que cada uma das caractersticas descritas, nesta seo, ocupa. Pode-se
observar que um claro desenvolvimento a combinao do uso de turbinas
upwind com trs ps, enquanto as outras configuraes de rotor desapareceram do
mercado. Alm disso, pode-se observar que, nos ltimos anos, a utilizao de
turbinas de velocidade varivel, limitao da potncia por regulao de passo e o

63

uso de GIDA aumentaram consideravelmente. Os tipos de geradores eltricos

mais utilizados nas turbinas elicas conectadas a rede eltrica e os sistemas de
controle associados so tratados com maior detalhe no prximo captulo.
Bis1988 1989 1990 1991 1992
Nmero de novas turbines instaladas por ano WEA
134
72
245 257 386
Nmero de ps
2-ps
40%
21% 11% 16% 9%
3-ps
58%
75% 88% 82% 90%
4-ps
2%
0%
1%
3%
1%
Posio do rotor
Vertical
7%
18% 8%
5%
4%
Horizontal 93%
82% 92% 95% 96%
Mtodo de limitao de potncia
Stall
51%
40% 51% 57% 62%
Pitch
49%
60% 49% 43% 38%
Tipos de geradores
GIGE
63%
50% 74% 72% 70%
GIDE
0%
0%
0%
0%
0%
GSRB
37%
50% 26% 28% 30%
Velocidade do rotor
Constante 55%
36% 64% 65% 66%
Varivel
45%
64% 36% 35% 34%

1993 1994 1995

1996

1997

1998

1999

2000

2001

2002

516

716

901

712

724

895

1530

1385

1974

2264

9%
90%
1%

7%
92%
0%

3%
97%
0%

2%
98%
0%

0%
0%
0%
0%
0%
0%
100% 100% 100% 100% 100% 100%
0%
0%
0%
0%
0%
0%

2%
98%

1%
98%

0%
0%
0%
0%
0%
0%
0%
0%
100% 100% 100% 100% 100% 100% 100% 100%

70%
30%

64%
36%

62%
38%

62%
38%

49%
51%

45%
55%

41%
59%

37%
63%

31%
69%

19%
81%

81%
0%
19%

72%
0%
28%

66%
0%
34%

63%
0%
37%

52%
2%
46%

49%
8%
43%

51%
15%
34%

46%
25%
29%

38%
34%
29%

24%
42%
35%

75%
25%

67%
33%

63%
37%

62%
38%

51%
49%

48%
52%

50%
50%

43%
57%

34%
66%

0%
100%

Tabela 3-2. Caractersticas das Turbinas elicas em relao ao n de turbinas

estaladas por ano [9].

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65

Captulo 4
TIPOS DE GERADORES E
SISTEMAS DE CONTROLE
4.1. Introduo
Nesta seo so apresentados os principais tipos de geradores
eltricos e sistemas de controle, normalmente, utilizados em turbinas elicas
conectadas a rede eltrica, bem como as caractersticas destes sistemas. Os
principais tipos de geradores so: (i) o GIGE; (ii) o GIDA; e (iii) o gerador
sncrono com rotor bobinado (GSRB).

4.2. Gerador de Induo em Gaiola de Esquilo

(GIGE)
A utilizao do GIGE, conectado diretamente rede eltrica
(conceito Dinamarqus), o conceito mais comum usado em turbinas elicas
conectadas rede eltrica. As principais razes so o baixo custo e a robustez do
GIGE [1]. Uma evoluo do conceito dinamarqus a operao em duas
velocidades. Na operao em duas velocidades, para uma faixa de potncia de 30
a 450 kW as turbinas elicas so equipadas com dois GIGE, enquanto que para
turbinas elicas na faixa de 2 MW mais comum a utilizao do GIGE com troca
de plos [4]. O sistema de gerao elica com um GIGE mostrado na Figura
4-1. Onde, o bando de capacitores AC utilizado para a compensao do fator de
potncia do GIGE. Normalmente, o fator de potncia compensado em toda faixa
de operao e o comutao dos capacitores feito em funo da mdia da

66

potncia reativa medida em um certo perodo [3,5]. O sistema de superviso

utilizado para proteger a turbina elica, principalmente, quando h uma falta na
rede eltrica. E os Spoilers so utilizados para proteger a turbina elica contra
sobre-velocidade.

Sistema de Superviso
Trafo
A
Caixa de
Engrenagem

GIGE

Banco de
capacitores

Rede
Eltrica

Spoilers

Figura 4-1. Sistema de gerao elica com GIGE.

A operao da turbina elica em duas velocidades mostrada na
Figura 4-2, atravs da caracterstica torque-velocidade. Esse sistema parte com o
gerador de menor velocidade (gerador 1), operando no modo motor, ou seja,
consumindo potncia da rede eltrica. Quando a velocidade do vento aumentar,
at que a velocidade do rotor passe da velocidade sncrona, o gerador 1 passa para
o modo gerador, e, conseqentemente, a turbina elica comea a enviar potncia
para a rede eltrica. Se a velocidade do vento continuar aumentando at que o
gerador 1 alcance sua mxima potncia, o gerador 1 desligado. Caso a
velocidade do vento continue aumentando, a energia do vento continuar
aumentando a velocidade do rotor e a energia do vento completamente
convertida em energia cintica e ser armazenada na inrcia do rotor. Quando a
velocidade do rotor alcanar a velocidade sncrona do gerador de maior
velocidade (gerador 2), este ser conectado a rede eltrica e a turbina elica passa
a gerar energia novamente. Portanto, a transio de um gerador para o outro no
instantnea e, nesta regio de transio, a turbina elica no fornece energia para a

67

rede eltrica [6]. Uma diferena entre a configurao com dois geradores e a com
mudana de plos est na partida. Na configurao com dois geradores, o gerador
de menor velocidade projetado para uma potncia em torno de 20 % da potncia
nominal da turbina. Dessa forma, a corrente de partida da turbina ser,
aproximadamente, de 4 a 8 vezes a corrente nominal do gerador de menor
velocidade. Sendo assim, a corrente de partida ser, aproximadamente, a corrente
nominal do gerador de maior velocidade. Portanto, nessa configurao no
necessrio um sistema de partida suave para limitar a corrente de partida da
turbina elica [2]. Por outro lado, para o caso da troca de plos, como a potncia
do gerador no muda entre a operao de baixa velocidade para alta velocidade, a
corrente de partida ser aproximadamente de 4 a 8 vezes a corrente nominal da
turbina. Dessa forma, um circuito de partida suave necessrio para a conexo e a
desconexo da turbina elica com a rede eltrica [7].

Modo
Motor 1

Modo
Modo
Gerador 1 Gerador 2
Gerador 2
Gerador 1

Torque
Motor

n1

n2

rpm

Modo de
Transio

Figura 4-2. Caracterstica torque x velocidade do rotor para operao em duas

velocidades.
As vantagens do conceito dinamarqus, operando em duas
velocidades, so a simplicidade, o baixo custo e a robustez. As desvantagens so
as elevadas cargas dos componentes mecnicos, especialmente, na caixa de
engrenagem e no rotor durante a troca de geradores ou mudana de plos. Alm
disso, a energia capturada pela turbina elica, operando em duas velocidades, ,

68

normalmente, menor que a energia capturada por uma turbina elica de

velocidade varivel, conforme mostrado no Captulo 3.
Os fabricantes que produzem turbinas elicas com GIGE, operando
em duas velocidades, so NEG Micon, AN Bnus, Repower, Fuhrlnder e a
Nordex AG [11].

4.3. Gerador

Sncrono

com

rotor

Bobinado

(GSRB).
O gerador sncronos de plos salientes e rotor bobinado bastante
adequado para aplicaes em turbinas elicas conectadas rede eltrica, devido a
possibilidade de ser construdo com elevado nmero de plos e alta potncia
[2,14]. Desta forma, permitindo a conexo direta do rotor da turbina elica ao
gerador. Para operao em turbinas elicas prefervel que o GSRB seja
alimentado atravs de um conversor de potncia, projetado para a potncia
nominal da turbina elica, conforme mostrado na Figura 4-3. Esse sistema permite
a operao da turbina elica em velocidade varivel. Alm disso, ir atuar com um
armazenador das flutuaes de potncia, gerada pelas variaes na velocidade do
vento, e, tambm, para os transientes oriundos da rede eltrica. Normalmente, na
Figura 4-3, o circuito de excitao controla o torque eletromagntico do gerador,
enquanto o inversor controla a potncia ativa e reativa enviadas pelo sistema
rede eltrica. A potncia do circuito de excitao na faixa de 0.5% da potncia
nominal do gerador [10].
As vantagens do conceito de turbina elica com GSRB so: (i) a
operao em velocidade varivel numa faixa de velocidade maior (0.5-1.1n 22).
Conseqentemente, a capacidade de armazenar energia cintica na massa girante
utilizada para uma faixa maior de operao, e, deste modo a energia produzida
pode ser mais bem explorada; (ii) a eliminao da caixa de engrenagem diminui
os custos e as perdas do conjugado de acionamento; e (iii) conexo com a rede
22

n a velocidade nominal do gerador.

69

eltrica mais suave, pois o conversor de potncia desacopla a turbina elica da

rede eltrica. Conseqentemente, permitindo que as perturbaes na turbina no
sejam completamente transferidas para a rede eltrica e, por outro lado, que as
perturbaes na rede eltrica no sejam completamente transferidas para a turbina
elica.
Inversor

Retificador

Trafo

Filtro
LC
Excitao

Controle
de passo

Rede
Eltrica

Sistema de controle e Superviso

Figura 4-3. Sistema de gerao elica com GSRB.

As desvantagens deste conceito so: (i) para incorporar um elevado
nmero de plos necessrio um grande dimetro do gerador, que resulta em um
gerador de elevado peso. Isso uma desvantagem, visto que o gerador colocado
no topo da torre; (ii) a necessidade de conversor adicional para a excitao do
gerador; (iii) Alto custo do gerador e do conversor de potncia.
Atualmente, o principal fabricante que produz turbinas elicas com
GSRB a Enercon [11].

4.4. Gerador Induo com Dupla Alimentao

(GIDA)
O GIDA vem sendo, amplamente, utilizado em turbinas elicas
conectadas a rede eltrica, principalmente por permitir a operao em velocidade
varivel atravs da insero de um conversor de potncia no circuito rotrico. A
razo para se introduzir um conversor no circuito rotrico a reduzida potncia

70

deste conversor, tipicamente da potncia nominal do gerador [13]. Isso devido

ao fato do conversor controlar apenas a potncia de escorregamento do rotor, ou
seja, a potncia do conversor depende diretamente da faixa de variao da
velocidade do rotor com relao a velocidade sncrona do gerador e da potncia
reativa necessria para magnetizar o gerador [12]. Normalmente, para uma faixa
de variao de velocidade de aproximadamente 10% necessrio um conversor
com 30% da potncia nominal do gerador, para controlar a potncia ativa e
reativa, fornecida pela turbina elica rede eltrica [14]. O sistema de gerao
elico com GIDA mostrado na Figura 4-4.

Trafo
Caixa de
engrenagem

Conversor 2

Conversor 1

GIDE

Filtro
LC

Rede
Eltrica

CrowBar
Regulador
de passo

Sistema de controle e superviso

Figura 4-4. Sistema de gerao elica com GIDA.

Geralmente, o conversor 1 controla a potncia ativa e reativa do
circuito estatrico, enquanto o conversor 2 regula o barramento CC e controla o
fator de potncia entre o circuito rotrico e a rede eltrica [14]. Alm disso, se o
gerador rapidamente desconectado da rede eltrica, por exemplo, quando
acontece uma falta, uma elevada corrente ocorrer no circuito estatrica e estas
iro induzir altas tenses no circuito rotrico [2]. Para prevenir isso, um circuito
de proteo contra sobre-tenso deve ser colocado, no rotor. Este circuito
denominado crowbar.
As principais vantagens das turbinas elicas com GIDA so: (i)
reduzida

potncia

dos

conversores

de

potncia

do

circuito

rotrico,

71

conseqentemente diminuindo o custo do sistema; (ii) alta eficincia do sistema,

devido diminuio das perdas do conversor [13]. Por outro lado, as
desvantagens deste sistema so: a necessidade de uma manuteno peridica,
devido utilizao de escovas no circuito rotrico; (ii) a operao deste sistema
dependente das caractersticas da rede, devido conexo direta do estator rede
eltrica; (iii) a necessidade da caixa de engrenagem.
Atualmente, os principais fabricantes que produzem turbinas
elicas com GIDA so a Vestas, DeWind, GE Wind Energy, Fuhrlder, Nordex
AG, Pfleiderer, Repower e NEG Micon. Principalmente para potncia acima de
1.5 MW.

4.5. Sumrio
Os trs principais conceitos para turbinas elicas so: o conceito
com o GIGE operando em duas velocidades; o conceito do GSRB sem caixa de
engrenagem e o conceito com o GIDA. Ainda no se tem uma resposta sobre qual
destes conceitos o melhor para aplicao em turbinas elicas conectadas a rede
eltrica, pois cada um tem suas vantagens e desvantagens. Uma tendncia clara
que, para turbinas elicas com potncia acima de 2 MW, o conceito do GIGE
tende a no ser mais utilizado. Alm disso, para potncias acima de 1.5 MW, a
maioria dos fabricantes utiliza o GIDA. Devido a este fato, surge um grande
interesse por este conceito e o restante deste trabalho aborda o controle do GIDA
aplicado em turbinas elicas. Normalmente, para o controle do GIDA so
utilizados controladores vetoriais, conforme tratado, com maiores detalhes, nos
prximos captulos.

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73

Captulo 5
MODELO DO GERADOR
DE INDUO COM DUPLA
ALIMENTAO
5.1. Introduo
Para o projeto do controlador vetorial, do gerador de induo
trifsico com dupla alimentao (GIDA), necessrio obter um modelo
matemtico que descreva o comportamento dinmico do GIDA. O modelo que
apresentado nesta seo est representado em eixo sncrono qd0. Para obter este
modelo, ser utilizada a transformao linear ortogonal qd0, a partir do modelo
em eixos estacionrios abc. Para facilitar a anlise e o projeto dos controladores, o
modelo no referencial genrico apresentado, pois, a partir deste, possvel obter
o modelo no referencial do fluxo estatrico, que , freqentemente, utilizado no
projeto de controladores vetoriais para GIDA [2].

5.2. Histrico
Em 1920, R. H. Park introduziu uma nova abordagem para a
anlise de mquinas eltricas. Ele referiu as variveis estatricas de uma mquina
sncrona para um referencial fixado no rotor. Esta transformao ou troca de
varivel eliminou a variao das indutncias com o tempo nas equaes das
tenses da mquina sncrona, que ocorrem devido ao movimento relativo dos
circuitos eltricos e a variao da relutncia magntica.

74

Em 1930, H. C. Stanley empregou uma troca de variveis na

anlise da mquina de induo. Ele mostrou que a variao das indutncias com o
tempo nas equaes da tenso da mquina de induo, devido ao movimento
relativo dos circuitos eltricos, podem ser eliminadas, pela transformao das
variveis rotricas para um referencial fixado no estator.
G. Kron introduziu uma troca de variveis, que eliminou a variao
das indutncias com o tempo em uma mquina de induo simtrica, atravs da
transformao de ambas as variveis estatricas e rotricas, para um referencial
girante em sincronismo com o campo magntico girante.
D. S. Brereton empregou uma troca de variveis que tambm
eliminou a variao das indutncias com o tempo, para uma mquina de induo
simtrica, transformando as variveis estatricas para um referencial fixado no
rotor.
Em 1965, foi observado que, todas as transformaes ou troca de
variveis conhecidas para a anlise da mquina de induo esto contidas em uma
transformao geral. Esta transformao geral elimina a variao das indutncias
com o tempo pela transformao das variveis estatricas e rotricas para um
referencial que pode girar em qualquer velocidade ou permanecer estacionrio. A
transformao geral conhecida como transformao para um referencial
genrico. A partir desta, possvel obter qualquer uma das transformaes
mencionadas acima, simplesmente, fixando a velocidade de rotao de referencial
[1].

5.3. Modelo do Gerador de Induo com Dupla

Alimentao em qd0
Nesta seo, uma transformao linear ortogonal que transforma as
variveis do estator e do rotor de abc para qd0, no referencial genrico,
apresentada, bem como as equaes das tenses, da potncia ativa e reativa, do
fluxo e do torque eletromagntico em funo das variveis em qd0 que,

75

normalmente, so as variveis utilizadas para analisar o comportamento do GIDA.

A partir das equaes das tenses, dos fluxos, das potncias e do torque em qd0,
representadas num referencial genrico sero obtidas as equaes das tenses, dos
fluxos, das potncias ativas e reativas e do torque no referencial do fluxo
estatrico.
Para obter-se o modelo matemtico em qd0, que descreve o
comportamento dinmico do GIDA no referencial genrico, as seguintes hipteses
devem ser consideradas [1][3]:
(i)

Os trs enrolamentos estatricos so iguais entre si e

distribudos senoidalmente;

(ii)

Os trs enrolamentos rotricos so iguais entre si e

distribudos senoidalmente;

(iii)

Os ngulos eltricos entre os enrolamentos so iguais, tanto

no estator quanto no rotor;

(iv)

O entreferro considerado constante;

(v)

O circuito magntico considerado ideal, ou seja, no

existe saturao;

(vi)

A distribuio da densidade de fluxo magntico no

entreferro radial e senoidal;

(vii)

No sero consideradas perdas magnticas.

5.3.1 Transformaes Lineares Ortogonais

Embora seja possvel utilizar uma transformao linear ortogonal
para transformar, tanto as variveis rotricas quanto as estatricas para um
referencial genrico, por questo de simplicidade, prefervel utilizar uma
transformao para as variveis do estator, e outra para as variveis do rotor.
A transformao linear ortogonal que transforma as variveis
estatricas para um referencial genrico dada por:

76

f qd 0 s = K s f abcs ,

(5.1)
(5.2)
(5.3)

(f qd 0 s ) T = [ f qs f ds f 0 s ]

(f abcs )T = [ f as f bs f cs ]
2
2

cos cos ( 3 ) cos ( + 3 )

2
2
2
Ks =
sen sen ( ) sen ( )
3
3
3

1
1
1

2
2
2

(5.4)

= ()d + (0) .

(5.5)

onde, fqd0s e fabcs podem representar tanto as tenses, como as correntes ou os

fluxos em eixos sncronos qd0 e em eixos estacionrios abc, os quais so descritos
em (5.2) e (5.3), respectivamente; Ks a matriz de transformao de abc para
qd0; o deslocamento angular; a velocidade do referencial; e o subscrito s
representa que a varivel, ou a transformao associada ao circuito estacionrio
ou estatrico.
Embora a transformao para um referencial genrico seja uma
troca de variveis e no necessite de uma conotao fsica, conveniente
visualizar as equaes de transformao como uma relao trigonomtrica entre
as variveis em qd0 e abc, como mostra a Figura 5-1.

fbs

fcs

fqs

fas

fds

Figura 5-1 Representao Trigonomtrica da Transformao para o circuito

estacionrio .

77

As equaes de transformao podem ser analisadas como: as

variveis fqs e fds, sendo ortogonais e girando a uma velocidade angular e as
variveis fas , fbs e fcs, como sendo defasadas de 120 eltricos e estacionrias,
importante notar que a varivel 0s, no est associada com o referencial genrico,
pois, apesar de estar relacionada aritmeticamente com as variveis em abc, esta
varivel independe de . A representao das transformaes como mostrado na
Figura 5-1 conveniente, quando aplicada na anlise de mquinas AC, onde as
direes de fas , fbs e fcs podem ser imaginadas com as direes dos eixos
magnticos dos enrolamentos estatricos e fqs e fds imaginados com as direes
dos eixos magnticos do novo enrolamento criado pela troca de variveis.
Para a anlise completa do GIDA, alm da transformao para as
variveis estacionrias, necessrio obter uma transformao para as variveis
associadas com os enrolamentos do rotor. A transformao linear ortogonal que
transforma as variveis rotricas de abc para um referencial genrico em qd0
dada por:
f qd 0 r = K r f abcr ,

(5.6)

onde, fqd0r e fabcr podem representar tanto as tenses, como as correntes ou os

fluxos em eixos sncronos qd0 e em eixos estacionrios abc, descritos por (5.7) e

(5.8), respectivamente; Kr a matriz de transformao de abc para qd0; r o

deslocamento angular; e o subscrito r representa que a varivel, ou a
transformao associada com o circuito rotrico.
(f qd 0 r )T = [ f qr f dr f 0 r ]

(f abcr )T = [ f ar fbr f cr ]

cos r

2
Kr =
sen r
3

1
2

2
2
) cos ( r + )
3
3

2
2
sen ( r ) sen ( r )
3
3

1
1

2
2

r = r ,

(5.7)
(5.8)

cos ( r

(5.9)

(5.10)

78

onde o deslocamento angular foi definido pela equao (5.5) e r definido

como:
t

r = r ()d + r (0) .

(5.11)

sendo, r a velocidade angular eltrica do circuito rotrico.

A equao (5.9) tambm pode ser representada como uma relao
trigonomtrica entre as variveis em qd0 e abc, conforme mostra a Figura 5-2.

fqr

fbr

far

fcr

fdr

Figura 5-2 - Representao Trigonomtrica da Transformao para o circuito

rotrico.
Atravs da anlise do referencial genrico, pode-se observar que
este pode girar a uma velocidade constante, ou uma velocidade varivel ou
permanecer estacionrio, dependendo do valor dado a . A conotao de genrico
se origina do fato de que a velocidade da transformao no especificada e pode
ser selecionada arbitrariamente para facilitar a interpretao do funcionamento da
mquina ou mesmo o projeto do controlador. A transformao pode ser aplicada a
variveis com qualquer forma de onda e seqncia temporal. Entretanto as
matrizes de transformao dadas pelas equaes (5.4) e (5.9) apropriada para
uma seqncia abc [1]. Alm disso, outra observao importante que a
transformao para as variveis do circuito rotrico dada pela equao (5.9) a
mesma utilizada para o circuito estatrico dada pela equao (5.4), sendo r

79

usado como o deslocamento angular ao invs de . Portanto, a transformao para

o circuito rotrico e estatrico um caso particular de uma transformao geral,
que pode ser utilizada tanto para as variveis estatricas quanto rotricas,
conforme mencionada no inicio desta seo.

5.3.2 Equaes das Tenses em qd0 no

Referencial Genrico
Para obter as equaes das tenses em qd0 no referencial genrico,
necessrio obter as equaes das tenses no estator e no rotor em abc. As
equaes da tenso em abc so obtidas a partir do circuito equivalente mostrado
na Figura 5-3.
i cs

Rs

i cr

v cs
Ns

Ns

Rs

Rr

i as

Rr

v cr

Nr
v ar

Nr

v as

Nr

Ns

v bs
Rs

i ar

v br
i bs

Rr

i br

Figura 5-3 Circuito Equivalente do Gerador de Induo trifsico com dupla

alimentao.
Aplicando as leis de Kirchhoff no circuito equivalente, mostrado na
Figura 5-3, obtm-se as equaes das tenses estatricas e rotricas em abc, dadas
por:

onde,

d
abcs
dt
d
+ abcr
dt

v abcs = rs i abcs +

(5.12)

v abcr = rr i abcr

(5.13)

80

v abcs = [ vas vbs vcs ]

(5.14)

v abcr = [ var vbr vcr ]

(5.15)

i abcs = [ias ibs ics ]

(5.16)

i abcr = [iar ibr icr ]

(5.17)

Sendo que, vabcs, vabcr, iabcs e iabcr representam os vetores de tenso e corrente no
estator e no rotor, respectivamente. E rs e rr representam as resistncias estatricas
e rotricas.
Rs 0 0
rs = 0 Rs 0
0 0 Rs
Rr 0 0
rr = 0 Rr 0 .
0 0 Rr

(5.18)

(5.19)

Alm disso, os vetores abcs e abcr representam o fluxo total que envolve os
enrolamentos do estator e do rotor e so dados por:
abcs L s
T
=
abcr ( L sr )

L sr i abcs

L r i abcr

(5.20)

onde, Ls, Lr e Lsr representam as indutncias no estator, no rotor, e a indutncia

mtua entre os enrolamentos do estator e do rotor, respectivamente.
As indutncias dos enrolamentos so derivadas a partir de [1], e so
dadas por:

Lls + Lms

1
L s = Lms
2

1 Lms
2

Llr + Lmr

1
L r = Lmr
2

1 Lmr
2

1
Lms
2
Lls + Lms
1
Lms
2
1
Lmr
2
Llr + Lmr
1
Lmr
2

Lls + Lms

(5.21)

Llr + Lmr

(5.22)

1
Lms
2
1
Lms
2

1
Lmr
2
1
Lmr
2

81

2
2

cos ( r + ) cos ( r )
cos r
3
3

2
2

L sr = Lsr cos ( r )
cos r
cos ( r + )

3
3

cos ( r + 2 ) cos ( r 2 )

cos r

3
3

(5.23)

Sendo que, Lls e Lms so as indutncias de disperso e de magnetizao do

enrolamento estatrico, respectivamente; Llr e Lmr so as indutncias de disperso
e de magnetizao do enrolamento rotrico, respectivamente; Lsr amplitude da
indutncia mtua entre os enrolamentos do estator e do rotor.
Para obter a circuito equivalente e facilitar a anlise do GIDA em
qd0, conveniente referir a equao das tenses rotricas em (5.13), para o

estator. Referindo as variveis do rotor para o estator, tem-se:

Nr
i abcr
Ns
N
v 'abcr = s v abcr
Nr
N
'abcr = s abcr ,
Nr
i 'abcr =

(5.24)
(5.25)
(5.26)

onde, Ns e Nr so o nmero de espiras do enrolamento do estator e do rotor,

respectivamente, e o smbolo ( ' ) indica que as variveis esto referidas para o
estator. Como as indutncias de magnetizao e mtua esto associadas ao mesmo
fluxo magntico, tem-se:
Lms =

Ns
Lsr ,
Nr

(5.27)

L 'sr =

Ns
L sr ,
Nr

(5.28)

Definindo-se que [1]

e substituindo (5.23) e (5.27) em (5.28), tem-se que:

82

2
2

cos ( r + ) cos ( r )
cos r
3
3

2
2

L 'sr = Lms cos ( r )

cos r
cos ( r + )

3
3

cos ( r + 2 ) cos ( r 2 )

cos r

3
3

(5.29)

Alm disso, como:

2

N
Lmr = r Lms ,
Ns

(5.30)

N
L 'r = s Lr ,
Nr

(5.31)

Tem-se, atravs da substituio de (5.22) e (5.31) em(5.31) que:

L 'lr + Lms

1
L 'r = Lms
2
1
Lms
2

1
Lms
2

L 'lr + Lms
1
Lms
2

L 'lr + Lms

1
Lms
2
1
Lms
2

(5.32)

onde,
2

N
L 'lr = s Llr .
Nr

(5.33)

Substituindo-se as equaes (5.24),(5.26),(5.29) e (5.32) em (5.20), obtm-se

o fluxo total da mquina refletido para o estator, expresso por:

abcs L s
T
' =
abcr ( L 'sr )

L 'sr i abcs

.
L 'r i 'abcr

(5.34)

As equaes das tenses refletidas para o estator so obtidas substituindo (5.34)

em (5.12) e (5.13), que resulta em:

r + L
v abcs s dt s
v ' = d
abcr ( L ' )T
sr
dt
Sendo que,

L 'sr
i abcs
dt

.
i
'
d
abcr

r 'r + L ' r

dt

(5.35)

83

N
r 'r = s rr ,
Nr

(5.36)

Aplicando as transformaes lineares ortogonais definidas na seo

2.2.1 pelas equaes (5.4) e (5.9) em (5.35) possvel obter as equaes das
tenses em qd0 no referencial arbitrrio, conforme mostrado abaixo.

d
qd 0 s
dt
d
= r 'r i 'qd 0 r + ( r ) 'dq 0 r + 'qd 0 r
dt

v qd 0 s = rs i qd 0 s + dq 0 s +
v 'qd 0 r

(5.37)
(5.38)

onde,
dqs = [ ds qs 0]T
'dqr = [ 'dr 'qr 0] .
T

(5.39)
(5.40)

As equaes das tenses em qd0 no referencial genrico so,

freqentemente, escritas na forma expandida. Deste modo, a partir de (5.37) e

(5.38), tem-se:
d
qs
dt
d
vds = Rs ids qs + ds
dt
d
v0 s = Rs i0 s + 0 s
dt
d
v 'qr = R 'r i 'qr + ( r )'dr + 'qr
dt
d
v 'dr = R 'r i 'dr ( r )'qr + 'dr
dt
d
v '0 r = R 'r i '0 r + '0 r
dt
vqs = Rs iqs + ds +

(5.41)
(5.42)
(5.43)
(5.44)
(5.45)
(5.46)

Para facilitar a anlise das equaes (5.37) e (5.38) a expresso para o fluxo
total em qd0 referido para o estator deve ser determinada. Substituindo as
equaes (5.4) e (5.9) na equao (5.34), obtm-se que:
1
K s L 'sr (K s ) 1 i qd 0 s
qd 0 s K s L s (K s )

' =
,
T
1
K r L 'r (K r ) 1 i 'qd 0 r
qd 0 r K r ( L 'sr ) (K r )

onde

(5.47)

84

Lls + M
K s L s (K s ) = 0
0
L 'lr + M
1
K r L 'r (K r ) = 0
0
1

Lls + M
0
0

L 'lr + M
0

M
K s L 'sr (K s ) = K s (L 'sr ) (K s ) = 0
0
1

0
0
Lls

(5.48)

0
0
L 'lr

(5.49)

M
0

0
0
0

(5.50)

sendo

M=

3
Lms ,
2

(5.51)

Representando a equao (5.47) na forma expandida, tem-se:

qs = ( Lls + M )iqs + Mi 'qr

ds = ( Lls + M )ids + Mi 'dr
0 s = Lls i0 s
'qr = ( L 'lr + M )i 'qr + Miqs
'dr = ( L 'lr + M )i 'dr + Mids
'0 r = L 'lr i '0 r

(5.52)
(5.53)
(5.54)
(5.55)
(5.56)
(5.57)

Desta forma, a partir das equaes das tenses (5.41)-(5.46) e do fluxo total

(5.52)-(5.57) pode-se obter o circuito equivalente do GIDA em qd0, conforme

mostrado na Figura 5-4.
As equaes das tenses (5.41)-(5.46) podem ser obtidas em
outro referencial, simplesmente, fixando a velocidade no referencial desejado,
entretanto existem trs referenciais que so normalmente utilizados na anlise da
mquina de induo. Os trs principais referenciais utilizados so o referencial
estacionrio ou que obtido fixando = 0. O referencial rotrico que obtido
fixando = r, e o referencial sncrono que obtido fixando = e. Embora o
comportamento da GIDA poder ser descrito em qualquer referencial,
normalmente as condies de operao iro determinar o referencial mais
conveniente para o propsito de anlise e/ou simulao [2].

85

Rs

ds

Lls

Llr

(-r) dr

Rr

+
iqs

iqr

vqs

vqr

Rs

qs

Lls

Llr

(-r) qr

Rr

+
idr

ids
vds

+
vdr

Rs

Rr

+
i'0r

i0s
v0s

Lls

Llr

v'0r
-

Figura 5-4 Circuito equivalente do GIDA no referencial genrico.

5.3.3 Equao do Torque eletromagntico e da

Potncia Ativa e reativa em qd0 no Referencial
genrico
O torque eletromagntico para o gerador trifsico com dupla
alimentao do sistema eltrico e uma entrada para o sistema mecnico dado por
[1][3]:

p
Te = (i abcs )T
[L 'sr ]i 'abcr
r
2

(5.58)

onde, p o nmero de plos do gerador e o torque eletromagntico dado em

N.m. A expresso para o torque eletromagntico, em termos do referencial
genrico, pode ser obtida substituindo-se as equaes de transformao (5.4) e

(5.9) na (5.58), que resulta em:

86

3 P
Te = M (iqs i 'dr ids i 'qr )
2 2

(5.59)

ou de forma equivalente, substituindo (5.55) em (5.59) tem-se que:

3 P
Te = ( 'qr i 'dr 'dr i 'qr )
2 2

(5.60)

ou ainda, substituindo (5.52) em (5.60) obtm-se:

3 P
Te = ( ds iqs qs ids )
2 2

(5.61)

Atravs de (5.59)-(5.61), observa-se que o torque pode ser controlado atravs

das correntes rotricas e estatricas em qd0.
Para o GIDA, normalmente, prefervel utilizar como varivel de
controle a potncia ativa e reativa no estator, ao invs do torque eletromagntico e
do fluxo que so, freqentemente, utilizados no motor de induo. A potncia
ativa em qd0 dada por [1]:
Ps = vqs iqs + vds ids

(5.62)

Qs = vqs ids vds iqs

(5.63)

e a potncia reativa por:

Para o caso do GIDA, a potncia ativa e reativa no estator pode ser

controlada atravs das correntes rotricas, como ser mostrado nas seo 5.3.4

5.3.4 Referencial no Fluxo Estatrico

O modelo do GIDA no referencial do fluxo estatrico obtido a
partir do modelo no referencial genrico, simplesmente, substituindo = e, nas
equaes (5.41)-(5.46) e (5.52)-(5.57), onde e a velocidade angular eltrica
do fluxo estatrico. Considerando que, com o referencial no fluxo estatrico o
fluxo no estator est alindado com o eixo q do referencial, pode-ser concluir que
ds= 0. Pelas consideraes acima, as equaes das tenses, no referencial do
fluxo estatrico, so simplificadas para:

87

d
qs
dt
vds = Rs ids e qs

vqs = Rs iqs +

(5.64)
(5.65)

d
'qr
dt
d
v 'dr = R 'r i 'dr (e r )'qr + 'dr
dt

v 'qr = R 'r i 'qr + (e r )'dr +

(5.66)
(5.67)

Da mesma forma, as equaes dos fluxos estatricos e rotricos no referencial do

fluxo estatrico, tornam-se:
qs = ( Lls + M )iqs + Mi 'qr

(5.68)
(5.69)
(5.70)
(5.71)

0 = ( Lls + M )ids + Mi 'dr

'qr = ( L 'lr + M )i 'qr + Miqs
'dr = ( L 'lr + M )i 'dr + Mids

A representao vetorial das variveis estatricas e rotricas no referencial do

fluxo estatrico mostrada na Figura 5-5. Com o objetivo de generalizar a
representao das variveis, no referencial do fluxo estatrico, o vetor f
utilizado, sendo que f pode representar a tenso, ou a corrente, ou o fluxo do
gerador.

Eixo q
fr

fs

Tenso
estatrica

fr

Fluxo
estatrico

r
fs

Eixo d
Figura 5-5 Variveis do estator e do rotor no referencial do fluxo estatrico.

88

Atravs de Figura 5-5, observa-se que o fluxo apresenta apenas a

componente na direo do eixo q, conforme considerado anteriormente. A tenso
estatrica apresenta apenas a componente no eixo d adiantada de 90 do fluxo
estatrico, conforme observado pela equao (5.64) e, considerando que a queda
de tenso sobre resistncia estatrica Rs desprezada. As variveis fs e fr
representam as variveis estatricas e rotricas no referencial estacionrio,
respectivamente.
Para obter a representao das variveis do estator e do rotor no
referencial do fluxo estatrico, dado pelos eixo q e d da Figura 5-5, necessrio
obter a posio angular do fluxo estatrico e e a posio angular das variveis
rotricas r. A posio do fluxo estatrico obtida atravs de um estimador do
tipo PLL (phase locked loop) [4][5], onde o sinal de erro dado por:
=

vqs + Rs iqs
vqs 2 + vds 2

(5.72)

E, a freqncia e a posio do fluxo estatrico so obtidas atravs de:

d
e = 1

dt
d
e + 2
e =
dt

(5.73)

e e e a freqncia e a posio angular estimada do fluxo estatrico,

sendo,

respectivamente. Os parmetros 1 e 2 so os ganhos do estimador, e so

calculados a partir de:
1 = Bwes 2
2 = 2 Bwes

(5.74)

onde, Bwes a banda passante do estimador.

Por outro lado, a posio angular das variveis rotricas r pode ser
obtida atravs da utilizao de um encoder ou atravs de tcnicas de estimao da
posio angular do rotor [2].

89

Alm da obteno das variveis estatricas e rotricas, no

referencial do fluxo estatrico, mostradas acima, necessrio, para o projeto do
controlador vetorial, obter a expresso para a potncia ativa e reativa do estator no
referencial do fluxo estatrico. A potncia ativa, no referencial do fluxo, obtida
substituindo-se a equao (5.69), na equao (5.62) e considerando vqs 0, que
resulta em:
Ps

M
vds i 'qr
Lls + M

(5.75)

Como no GIDA a magnitude e a freqncia da tenso estatrica so fixas, ento

vds permanece aproximadamente constante. Portanto, de acordo com a equao

(5.75), a potncia ativa pode ser controlada atravs da corrente idr.

A expresso para a potncia reativa, no referencial do fluxo,
obtida substituindo-se a equao (5.68) em (5.63) e considerando-se que vqs 0,
que resulta em:
Qs

vds
( qs Mi 'qr )
( Lls + M )

(5.76)

Como a tenso da rede eltrica praticamente constante, o fluxo estatrico, ou

seja, qs tambm praticamente constante. Desta forma, a potncia reativa do
estator pode ser controlada pela corrente iqr.
Atravs de (5.75) e (5.76), observa-se que a potncia ativa e a
potncia reativa no estator podem ser controladas, independentemente, quando
utiliza-se o referencial no fluxo estatrico. Esse desacoplamento entre a potncia
ativa e reativa estatrica ser de grande importncia para o projeto dos
controladores para o GIDA, que tratado no Captulo 6.

5.4. Sumrio
Neste captulo, foi apresentado o modelo do GIDA em qd0 no
referencial genrico. E, a partir deste, foi obtido o modelo do GIDA no referencial

90

do fluxo estatrico que , normalmente, utilizado para o projeto dos controladores

vetoriais do GIDA.
O modelo do GIDA no referencial do fluxo estatrico apresenta a
potncia ativa, dependente apenas da corrente rotrica de eixo d, e a potncia
reativa dependente da corrente de eixo q. Portanto, a motivao para usar-se o
referencial no fluxo estatrico e no outro referencial qualquer que, no
referencial do fluxo estatrico possvel controlar a potncia ativa e reativa
independentemente. Este desacoplamento entre a potncia ativa e reativa ser de
grande importncia no projeto e anlise dos controladores vetoriais do GIDA, que
so mostrados nos prximos captulos.

Bibliografia
[1]

Krause, P. C. Analysis of Electric Machinery. McGraw-Hill, 1986

[2]

Leonard, W. Control of Electric Drives. Springer-Verlag, 2nd Edition,

1996.

[3]

Barbi, I. Teoria Fundamental do Motor de Induo, Editora da UFSC,

Eletrobrs, 1985.

[4]

Petersson, A. Analysis, Modeling and Control of Doubly Fed Induction

Generators for Wind Turbine. Chalmers University of Technology,
Gteborg, Sweden 2003.

[5]

Harnefors, L. A General Algorithm for Speed and Position Estimation of

AC Motors. IEEE Transactions on Industrial Electronics 2000.

91

Captulo 6
PROJETO DOS
CONTROLADORES
VETORIAIS
6.1. Introduo
No Captulo 5 apresentado o modelo do GIDA em eixos
sncronos qd0 que utilizado, neste captulo, para o projeto e anlise do
controlador do lado do rotor, mostrado na Figura 6-1.

Trafo

D
Caixa de
Engrenagem

Conversor do
lado do rotor

GIDE

Conversor do
lado da rede
B

Filtro
LC

Rede
Eltrica

CrowBar
SVM

SVM
Sistema de Controle

Figura 6-1 Diagrama de blocos do GIDA e do sistema de controle.

O sistema de gerao elica mostrado na Figura 6-1, apresenta,
basicamente, trs modos de operao, denominados como modo de sincronizao,
modo sub-sncrono e o modo sob-sncrono. O modo de sincronizao tem por
objetivo a sincronizao do sistema de gerao elico com a rede eltrica. O
processo de sincronizao inicia com o fechamento das contactoras A e B at que

92

o barramento CC alcance o nvel de tenso estabelecido pelo projeto. Depois de

alcanado o nvel de tenso do barramento CC desejado, a contactora C fechada
e a corrente de excitao injetada no rotor. Quando a amplitude, a freqncia e a
fase da tenso estatrica forem mesma da tenso da rede a contactora D
fechada e o sistema de gerao elica conectado rede eltrica finalizando o
modo de sincronizao. No modo de operao sub-sncrono ou modo de
motorizaro, a velocidade do rotor menor que a velocidade sncrona do gerador.
Nesse modo de operao, o conversor do lado da rede opera como um retificador,
e o conversor do lado do rotor opera como um inversor. O fluxo de potncia no
rotor menor que zero (Pr < 0), ou seja, o rotor consome energia da rede. Por
outro lado, o fluxo de potncia no estator maior que zero (Ps > 0), ou seja, o
estator entrega energia para rede. Portanto, no modo de operao sub-sncrono, a
potncia total (PT), entregue para a rede, ser a potncia fornecida pelo estator
menos a potencia consumida pelo rotor, conforme mostra a Figura 6-2.
Ps

Trafo

Caixa de
Engrenagem

GIDE

Pr

Pl

Qr

Ql

Conversor do
lado do Rotor

PT
QT

Qs

Rede
Eltrica

Conversor do
lado do Rede

Figura 6-2 Fluxos de potncia ativa e reativa no modo de operao subsncrono.

No modo de operao sob-sncrono ou modo de gerao, a
velocidade do rotor maior que a velocidade sncrona do gerador. Nesse modo de
operao, as funes dos conversores so invertidas, com relao ao modo de
operao sub-sncrono, e o fluxo de potncia no rotor e no estator so maiores que
zero, isto , Pr > 0 e Ps > 0. Nesse caso a potncia total entregue rede ser a
potncia entregue pelo rotor mais a potncia entregue pelo estator, conforme
mostra a Figura 6-3.

93

Ps

Trafo

PT
QT

Qs
Caixa de
Engrenagem

GIDE

Pr

Pl

Qr

Ql

Conversor do
lado do Rotor

Rede
Eltrica

Conversor do
lado do Rede

Figura 6-3 - Fluxos de potncia ativa e reativa no modo de operao sob-sncrono.

Neste captulo, so analisados os desempenhos dos controladores
PI para o conversor do lado do rotor, com o objetivo de garantir a operao do
sistema de gerao elico no modo sub-sncrono e sob-sncrono. O modo de
sincronizao no abordado nesse trabalho.

6.2. Projeto

dos

Controladores

de

Corrente

Rotrica
Nesta seo desenvolvido um modelo simplificado do GIDA
adequado para o projeto dos controladores PI das correntes rotricas de q e d. A
partir das equaes (5.64)-(5.71), tem-se:

d
Rs M
v
1 Rs M 2
1
+ R 'r i 'qr +
i 'qr =
i 'dr + r + ds i 'dr
v 'qr

dt
(
L
M
)
L
L
+
L
M
(
)
ls
qs
qs
eq
eq

ls

Rs M
M
+
vqs
2 qs
Leq ( Lls + M )
Leq ( Lls + M )

(6.1)

d
Rs M
v
1 Rs M 2
1
i 'dr =
i 'dr + r + ds i 'qr
+ R 'r i 'dr +
v 'dr

2
( L + M )

dt
L
L

L
M
+
(
)
ls
qs
qs
eq
eq

ls

M
M

vds +
r qs
Leq ( Lls + M )
Leq ( Lls + M )

(6.2)

onde,

( Lls + M )
1
=
Leq ( L 'lr Lls + L 'lr M + Lls M )

(6.3)

94

Considerando que Rs0 em (6.1) e (6.2), o que uma hiptese aceitvel,

principalmente, para mquinas de alta potncia, tem-se:

d
v
1
1
M
i 'qr = r + ds i 'dr
R 'r i 'qr +
v 'qr +
vqs
(6.4)

dt

L
L
L
L
+
M
(
)
qs
eq
eq
eq
ls

d
v
1
1
M
i 'dr = r + ds i 'qr
R 'r i 'dr +
v 'dr
( vds + r qs ) (6.5)

dt
Leq
Leq
Leq ( Lls + M )
qs

Utilizando-se uma tcnica de desacoplamento entre as correntes de eixo q e d,

resulta em:

d
1
1
M
i 'qr =
R 'r i 'qr +
v 'qr +
vqs
dt
Leq
Leq
Leq ( Lls + M )

(6.6)

d
1
1
M
i 'dr =
R 'r i 'dr +
v 'dr
( vds + r qs )
dt
Leq
Leq
Leq ( Lls + M )

(6.7)

ainda, substituindo (5.65) em (6.7) e considerando a rede eltrica como um

distrbio, obtm-se:

d
1
1
i 'qr =
R 'r i 'qr +
v 'qr
dt
Leq
Leq

(6.8)

d
1
1
i 'dr =
R 'r i 'dr +
v 'dr
dt
Leq
Leq

(6.9)

Ento, a partir do sistema linear e invariante no tempo, descrito por (6.8) e (6.9),
possvel projetar os controladores PI, utilizando uma tcnica clssica.
Projeto dos Controladores PI
Para o projeto do controlador PI, utilizado nesse trabalho, deve-se
reescrever a equao (6.8) na forma de funo de transferncia, dada por:

G(s) =

1
sLeq + R 'r

(6.10)

Considerando que, o zero do controlador PI ir cancelar o plo de (6.10), tem-se

as seguinte equaes para o clculo dos ganhos do controlador PI de eixo q.

Kiq = Bwq R 'r

K pq = Bwq Leq

(6.11)
(6.12)

95

onde, Bw a banda passante do sistema em malha fechada. De forma similar, a

partir de (6.9) tem-se as seguintes equaes para os ganhos do controlador PI de
eixo d.

Kid = Bwd R 'r

(6.13)
(6.14)

K pd = Bwd Leq

6.3. Anlise do GIDA com Controladores PI na

Malha Interna de Corrente.
O controlador Proporcional Integral (PI) o controlador mais
utilizado pela indstria, sendo, assim, de grande interesse a sua anlise no
desempenho do GIDA aplicado a conversores elicos de energia. A partir das
equaes dinmicas do GIDA, no referencial do fluxo estatrico, dadas pelas
equaes (5.64)-(5.71) e, considerando a equao dinmica do controlador PI,
pode-se obter as equaes dinmicas que representam o comportamento do GIDA
em malha fechada. O diagrama de blocos do controlador PI proposto mostrado
pela Figura 6-4.

idr*
iqr*

Controlador

PI

vdr
vqr
iqr
idr

Clculo do
sen(e) e
cos(e)

dq

vr
vr

dq

Clculo do
sen(r) e
cos(r)

SVM

ir

vrabc

irab

abc

r
vs
is

Encoder

abc

GIDE

vsab
isab
Rede
Eltrica

Figura 6-4 Diagrama de blocos do controlador PI para o GIDA.

96

As equaes dinmicas do controlador PI em espao de estados sero dadas por:

d
dt xq i 'qref i 'q r

d x i 'dref i 'd r

d
dt
v 'qr K p

= 0
v
'
dr

0
K p

Ki
0

i 'qr
0 i 'dr K p
+
K i xq 0

xd

(6.15)
0 i 'qref

K p i 'dref

onde Kp o ganho proporcional e Ki o ganho integral.

Desta forma, a partir de (5.64)-(5.71) e (6.15) tem-se as equaes que
descrevem o comportamento do sistema em malha fechada, dado por:

Rs M
v
Rs M 2
d
1
Kp +
i 'qr =
i 'dr + r + ds i 'dr
+
R
'
r i 'qr +
2
( L + M )

dt
qs
Leq
( Lls + M )
qs
ls

Rs M
M
1
1
K p i 'qref +
K i xq +
vqs
+
qs +
2
Leq
Leq
Leq ( Lls + M )
Leq ( Lls + M )

(6.16)

d
Rs M
v
1
Rs M 2
i 'dr =
i 'dr + r + ds i 'qr
+
R
'
Kp +
r i 'dr +
2
( L + M )

dt
Leq
qs
( Lls + M )
qs
ls

1
1
M
+
K pi 'dref +
Ki xd
( vds + r qs )
Leq
Leq
Leq ( Lls + M )

(6.17)

d
xq = i 'qref i 'qr
dt
d
xd = i 'dref i 'dr
dt
Rs
Rs M
d
qs =
qs +
i' +v
dt
( Lls + M )
( Lls + M ) qr qs
Rs M
d
1
=
i 'dr
vds s ,
dt
qs
( Lls + M ) qs

(6.18)
(6.19)
(6.20)
(6.21)

onde,

vqs = Vs cos ( )
vds = Vs sin ( )
= e s

(6.22)

97

Sendo Vs a amplitude da tenso da rede, e a posio do fluxo estatrico e s a

posio da tenso da rede eltrica.
t

s = s ()d + s (0)
0
t

(6.23)

e = e ()d + e (0)
0

sendo, e e s so a velocidade angular do fluxo estatrico e da tenso da rede

eltrica, respectivamente.
O sistema no linear definido por (6.16)-(6.21), na forma compacta, pode ser
representado por [1]:

x& = f(x,u)

(6.24)

onde, x o vetor de estados dado por:

T

(6.25)

(6.26)

x = i 'qr i 'dr xq xd qs ,
u o vetor de entrada, definido como:

u = i 'qref i 'dref vqs vds r ,

Ainda, o vetor funo f pode ser representado como:
f1 (x, u)
f (x, u)
2

f3 (x, u)
f (x, u) =
,
f 4 (x, u)
f5 (x, u)

f 6 (x, u)

(6.27)

onde, os seus elementos do vetor funo f so funes escalares obtidas a partir de

(6.16)-(6.21). Com o objetivo de investigar o comportamento deste sistema no

linear, este linearizado em torno de um ponto de equilbrio, que obtido a partir
de:

0 = f(xo ,uo ) .

(6.28)

Sendo que, a soluo de (6.28), que corresponde ao ponto de equilbrio de

interesse :

98

i 'qro = i 'qref .

(6.29)
(6.30)

i 'dro = i 'dref .

Rs
Rs M i ' + Rs M i '
o = a tan

cos
a

qref

(L + M )
( Lls + M ) dref Vs
s ( Lls + M )
ls

qso =
xqo =

Rs M
1
i 'dref vds ,
s
( Lls + M ) s

Rs M
Rs M
1
1
i 'dref + r +
vds i 'dref
qs

qs
Leq K i ( Lls + M ) ( Lls + M ) qs
K i ( Lls + M )

(R'
+
xdo =

,
2
2
( s ( Lls + M ) ) + Rs
s ( Lls + M )

M 2 + R 'r Lls 2 + 2 R 'r Lls M + Rs M 2 )

K i ( Lls + M ) 2

M 2 + R 'r Lls 2 + 2 R 'r Lls M + Rs M 2 )

K i ( Lls + M ) 2

(6.32)

(6.33)

M
i 'qr +
vqs
K i ( Lls + M )

Rs M
r M
1
1
i 'dref + r +
vds i 'qref +
qs

qs
Leq K i ( Lls + M ) ( Lls + M ) qs
K i ( Lls + M )

(R'
+

(6.31)

(6.34)

M
i 'dr +
vds
K i ( Lls + M )

Ento, uma vez definido o ponto de equilbrio, pode-se obter a matriz Jacobiana
do vetor funo f, ou seja:
f1

x1 xo ,uo
A = M
f
n
x1 xo ,uo

xo ,uo
O
M .

f n
K

xn x ,u
o o
L

f1
xn

(6.35)

ou
a11 L a1n
A = M O M .
a1n K ann

(6.36)

Sendo que, os coeficientes da matriz A so dados pela equao (6.37).

Na prxima seo a matriz A utilizada para investigar a
estabilidade do GIDA com controladores PI, uma vez que so os autovalores da
matriz A que determinaram o comportamento e a estabilidade do sistema.

99

a11 =

Kp
Leq

(R' M

+ R 'r Lls 2 + 2 R 'r Lls M + Rs M 2 )

( Lls + M ) 2 Leq

a12 =

2 Rs M
1
i 'dro + r +
vdso
qso
( Lls + M ) qso

a13 =

Ki
Leq

a14 = 0

i'
Rs M
vdso +
i 'dro dro2
( Lls + M ) qso
( Lls + M ) Leq
M
i'
a16 =
v + dro v
( Lls + M ) Leq dso qso qso
Rs M

a15 =

1
Rs M
i 'dro
a21 = r vdso +
( Lls + M ) qso

Rs M
a22 = a11
i'
( Lls + M ) qso qro
a23 = 0
a24 = a13
a25 =

i'
r M
Rs M
+ vdso +
i 'dro qro2
( Lls + M ) Leq
( Lls + M ) qso

(6.37)

i'

M
a26 = qro +
vqso

qso ( Lls + M ) Leq

a31 = 1
a32 = a33 = a34 = a35 = a36 = 0
a41 = a43 = a44 = a45 = a46 = 0
a42 = 1
a51 =

Rs M
L
( ls + M )

a52 = a53 = a54 = 0

a55 =

Rs
L
( ls + M )

a56 = vdso
a61 = a63 = a64 = 0
a62 =

Rs M
L
+
( ls M ) qso

1
Rs M
a65 = vdso +
i 'dro
( Lls + M ) qso 2

v
a66 = qso
qso

100

6.3.1 Anlise dos Autovalores do GIDA em

Malha Fechada
Nesta seo, o lugar das razes utilizado para investigar a
trajetria dos autovalores da matriz A com as variaes dos parmetros do
controlador e mudana no ponto de operao do GIDA. Os autovalores da matriz

A sero determinados em funo das seguintes grandezas: (i) banda passante do

controlador; (ii) valor de Rs.
a- Variao na Banda Passante do controlador
A primeira anlise do lugar das razes ser feita considerando a
banda passante dos controladores de corrente variando de 1 a 1000 rad/s. Onde a
tenso da rede a tenso nominal, iqref = in e idref = 0 e r=s.0.75, e os demais
parmetros da mquina foram mantidos em seus valores nominais. Note que, este
ponto de operao corresponde a um ponto onde a turbina elica fornece somente
potncia reativa para a rede eltrica. Isso pode ser observado atravs de (5.76),
visto que a potncia Reativa (Qs) ser proporcional a iqref e a potncia ativa (Ps)
ser proporcional a idref. O lugar das razes para este ponto de operao
mostrado na Figura 6-5.
A segunda anlise do lugar das razes ser semelhante primeira,
sendo que a nica diferena a mudana nas correntes de referncia, ou seja,
iqref (Vn / (s.M)) e idref = -in. Deste modo, este ponto de operao corresponde
ao ponto onde a turbina elica fornece somente potncia ativa para a rede eltrica,
conforme pode ser observado atravs de (5.75). O Lugar das razes para a
operao com potncia ativa mostrado na Figura 6-6. De acordo com a Figura
6-5 e a Figura 6-6, o GIDA apresenta dois autovalores pouco amortecidos
prximo a freqncia da rede eltrica (60 Hz). Sendo que, tanto para o caso em
que turbina entrega apenas potncia reativa, como o caso onde fornecida apenas
potncia ativa, estes autovalores tendem instabilidade com aumento da banda

101

passante do controlador. Alm disso, esta tendncia mais acentuada no primeiro

caso, onde a turbina entrega apenas potncia reativa para rede eltrica.

Figura 6-5. Lugar das Razes para a variao da banda passante de 1 a 1000 rad/s.
Para operao com potncia reativa, sendo que a letra X indica o ponto inicial.

Figura 6-6. Lugar das Razes para a variao da banda passante de 1 a 1000 rad/s,
Para operao com potncia ativa, sendo que a letra X indica o ponto inicial.

102

Considerando que, em operao normal, a turbina elica entregue

somente potncia ativa para a rede eltrica, observa-se atravs da Figura 6-7 que a
variao de Rs, no tem um impacto significativo neste ponto de operao.

Figura 6-7. Lugar das razes para Rs variando de 50%, considerando a banda
passante dos controladores de eixo q e d de 500 rad/s.
Para a anlise dos autovalores pouco amortecidos, deve-se
considerar Rs0 na equao (6.20) e (6.21), que resulta em:
d
qs = vqs
dt
1
d
=
vds s
qs
dt

(6.38)

O ponto de equilbrio de (6.38) dado por:

qs =

Vs
s

=
2

(6.39)

e, atravs da matriz Jacobiana de (6.38), os seguintes autovalores podem ser

encontrados:

103

1 = js

2 = + j s

(6.40)

Portanto, a partir de (6.40) possvel observar que o GIDA tem dois autovalores
oscilatrios, resultantes da variao da posio e da amplitude do fluxo estatrico,
na freqncia da rede eltrica. Alm disso, pode-se dizer tambm que, se Rs0 as
oscilaes no fluxo estatrico no podem ser controladas, pois estas no
dependem de iqr e idr, conforme pode ser observado em (6.38). Outra
considerao importante que, medida que Rs aumenta, estes autovalores
tornam-se mais amortecidos. Isso pode ser observado atravs de (6.20), onde as
variveis qs e iqr podem criar um amortecimento adicional no fluxo estatrico.
Com o objetivo de analisar o desempenho do controlador PI, no
comportamento transitrio, e o impacto dos autovalores pouco amortecidos no
GIDA, so mostrados, na prxima seo, alguns resultados de simulaes.

6.3.2 Comportamento Transitrio do GIDA

com PI
Existem varias tcnicas para amortecer as oscilaes do fluxo
estatrico do GIDA [7]. Em [2] foi concludo que, tanto a reduo da banda
passante dos controladores de corrente de eixo q e d, quanto a implementao de
um amortecimento adicional no fluxo estatrico, podem amortecer as oscilaes
do fluxo. Note que, geralmente, assumido que as malhas de corrente rotricas
so rpidas o suficiente, de modo que as suas dinmicas possam ser desprezadas
no projeto dos controladores de potncia ativa e reativa [5]. Portanto, deve-se ter
cuidado na reduo da banda passante, para que est hiptese no seja
comprometida. Em [3][7], a realimentao da derivada do fluxo estatrico foi
introduzida no sentido de criar um amortecimento adicional nos modos
oscilatrios. A desvantagem da realimentao da derivada do fluxo a
necessidade de um filtro para a obteno desta varivel. Por outro lado, em [4][5],
analisado a insero de um conversor em srie com o estator para agregar um

104

amortecimento ao fluxo estatrico. A desvantagem deste mtodo a necessidade

de um conversor adicional, que aumenta o custo do sistema.
Nesta seo, analisado o impacto da banda passante dos
controladores PI do desempenho transitrio do GIDA, com o objetivo de diminuir
as oscilaes do fluxo estatrico. Inicialmente, investigado o impacto da banda
passante do controlador PI, durante transitrios causados por variaes na
amplitude da tenso da rede e na amplitude de idr. O desempenho do GIDA
avaliado atravs dos transitrios em Te, Qs, qs e no mdulo das correntes rotricas
(Mir). As escolhas destas variveis esto associadas ao fato de que: (i) as
oscilaes de Te podem causar fadiga nos componentes da turbina elica,
principalmente no trem de acionamento; (ii) as oscilaes de Qs podem gerar
problemas na qualidade de energia, como por exemplo, flickers; (iii) as oscilaes
de qs podem levar o GIDA a saturao; (iv) as oscilaes de iqr e idr podem exigir
uma corrente maior do que a capacidade do conversor para compensar as
oscilaes pouco amortecidas.
A primeira anlise do impacto escolha da banda passante dos
controladores PI, no desempenho do GIDA, ser realizada considerando que os
controladores PI de iqr e idr, tm a mesma banda passante, conforme mostrado
nas Figura 6-8 e Figura 6-9. Onde pode-se observar que o aumento da banda
passante do controlador de corrente de eixo q e d aumenta as oscilaes nas
variveis do GIDA. Por outro lado, a diminuio da banda passante diminui as
oscilaes nas variveis do GIDA, mas requer um esforo adicional de corrente
do conversor. Isso pode ser observado atravs de Mir na Figura 6-8.
Normalmente, um circuito de crowbar utilizado para proteger o conversor
contra sobre-corrente e sobre-tenso. O circuito de crowbar faz curto-circuito no
rotor desviando a corrente e a tenso do circuito rotrico [6].

idr (p.u)

iqr (p.u)

105

-1

-1

qs (n)

1.5

Te (N.m)

20
0

Qs (p.u)

-20
2
0

-2

Mir (A)

1.5

t=0.5s

Figura 6-8. Comportamento transitrio do GIDA para uma mudana de idr de a

para in, e aps 0.5 s houve uma queda de 20 % em Vn. Para r=0.7s e a banda
passante do controlador de corrente de eixo q e d igual a 100 rad/s.

106

idr (p.u)

1
0
-1

iqr (p.u)

1
0
-1

qs (A.n)

1.5

Te (N.m)

0
20
0

Qs (p.u)

-20
2
0
-2

Mir (A)

1.5

t= 0.5s

Figura 6-9. Comportamento transitrio do GIDA para uma mudana de idr de a

para in, e aps 0.5 s houve uma queda de 20 % em Vn. Para r=0.7s e a banda
passante do controlador de corrente de eixo q e d igual a 100 rad/s.
Na segunda anlise, considerado que os controladores de iqr e
idr, no tm as mesmas bandas passantes, conforme mostrado na Figura 6-10 e
Figura 6-11. Onde, observar-se que a escolha dos controladores de iqr e idr, com
bandas passantes diferentes, pode diminuir essas oscilaes nas variveis
dependente da corrente, cujo controlador apresenta uma maior banda passante.
Por outro lado, a corrente rotrica relacionada ao controlador de menor banda
passante ter uma maior oscilao, principalmente, em amplitude. Isso pode ser
observado atravs das oscilaes variveis iqr, qs e Qs na Figura 6-10, onde o
controlador de corrente de eixo q tem uma menor banda passante se comparado
ao controlador de corrente de eixo d. Um caso contrrio a este mostrado na

107

Figura 6-11, onde as variveis idr e Te, apresentam uma maior oscilao, devido a
menor banda passante de controlador de corrente de eixo d.
idr (p.u)

1
0
-1

iqr (p.u)

1
0
-1

qs (A.n)

1.5

Te (N.m)

0
20
0

Qs (p.u)

-20
2
0
-2

Mir (A)

1.5

t= 0.5s

Figura 6-10. Comportamento transitrio do GIDA para uma mudana de idr de a

para in, e aps 0.5 s houve uma queda de 20 % em Vn. Para r=0.7s , banda
passante do controlador de corrente de eixo q igual a 100 rad/s. e banda passante
do controlado de corrente eixo de d igual a 1000 rad/s.
Portanto, a partir da anlise do impacto da banda passante dos
controladores PI, no comportamento transitrio do GIDA, pode-se dizer que uma
diminuio nas oscilaes, causadas pela mudana de idr e da variao da
amplitude da tenso da rede, pode ser obtida atravs da diminuio da banda
passante do controlador de corrente de eixo q e d, ao custo de um maior esforo
das correntes rotricas.

108

idr (p.u)

1
0
-1

iqr (p.u)

1
0
-1

qs (A.n)

1.5

Te (N.m)

0
20
0

Qs (p.u)

-20
2
0
-2

Mir (A)

1.5

t= 0.5s

Figura 6-11. Comportamento transitrio do GIDA para uma mudana de idr de a

para in, e aps 0.5 s houve uma queda de 20 % em Vn. Para r=0.7s , banda
passante do controlador de corrente de eixo q igual a 1000 rad/s. e banda
passante do controlado de corrente eixo de d igual a 100 rad/s.
Alm disso, a escolha adequada da banda passante dos controladores de corrente
de eixo q e d podem diminuir as oscilaes em iqr, idr, qs, Te e Qs. Por exemplo,
na Figura 6-10, uma diminuio no Te foi obtida atravs do aumento da banda
passante de idr. Conseqentemente, os esforos mecnicos nos componentes da
turbina tambm foram reduzidos. Por outro lado, houve um aumento nas
oscilaes de potncia reativa, que podem gerar num problema de qualidade de
energia, dependendo do local onde for conectada a turbina elica. De modo
similar, uma reduo nas oscilaes de Qs acontecer, atravs do aumento da
banda passante de iqr, conforme pode ser observado na Figura 6-11. Portanto, o

109

projeto dos controladores PI de eixo q e d, com diferentes bandas passantes, gera

uma flexibilidade adicional, para diminuir as oscilaes do fluxo estatrico, no
projeto das turbinas elicas.

6.4. Controlador PI da malha externa de Potncia

Para o controle do GIDA, alm da malha interna de corrente,
utilizada uma malha externa para regular a potncia ativa e outra para regular a
potncia reativa, conforme mostrado na Figura 6-13. A equaes dinmicas do
controlador PI em espao de estados sero dadas por:
d

dt xqint ref P Ps

=

d x refQ Qs

dint
dt

u P K pP
=
uQ 0

K iP

K pQ

xP
0 xQ K pP
+

K iQ xqint 0

xdint

(6.41)
0 ref P

K pQ ref Q

Os ganhos dos controladores PI de potncia ativa e reativa foram obtidos atravs

de mtodo de malha aberta de Ziegler-Nichols [8]. Atravs da Figura 6-12 e da
Tabela 6-1, os ganhos do controlador de potncia ativa so:

KiP = 0.00195
K pP = 5,39

(6.42)
(6.43)

Como, a dinmica da potncia ativa similar dinmica de potncia reativa, os

ganhos do controlador PI de potncia reativa so dados por:

KiQ = 0.00195
K pQ = 5.39

(6.44)
(6.45)

110

Tipo de

Kp

Ki

Kd

1/RL

PI

0.9/RL

3L

PID

1.2/RL

2L

0.5/L

controlador

Tabela 6-1. Parmetros do controlador PID obtidos atravs do mtodo de malha

aberta de Ziegler-Nichols.

L=0.00065

R=256.92

ms

Figura 6-12. Resultado Experimental. Transitrio na potncia ativa no estator.

111
Rede
Eltrica

PG, QG
Qs

vqs
vds

Calculo da
Potencia Ativa
e Reativa

Ps

isqd

vs1abc

dq
abc

is1abc

dq
abc

vs
is

Cal. sen(e)
e cos(e)

sen(e -r)
cos(e -r)

Cal. sen(r)
e cos(r)

A/D

vsabc P , Q
S
S

A/D

abc

isabc

Proteo
contra sobretensao

vsabc
isabc

PR, QR

GIDE

Encoder

vcc

idr
iqr

Pref
Qref

Regulador
Pot. Ativa
PI

idref

PI
Regulador
Pot. Reativa

iqref

Servo

vdr

Servo

vqr

ir1abc

dq
abc

dq

vr
vr

A/D

SVM

irabc

vrabc

Regulador
Tensao

SVM

Regulador
Corrente

irnabc

Reguladores
Corrente

Figura 6-13. Diagrama de Blocos completo do GIDA com as malhas internas de corrente e as malhas externas de potncia.

112

6.5. Sumrio
Neste

captulo,

inicialmente,

apresentado

um

modelo

simplificado para o projeto dos controladores PI da malha interna de corrente.

Posteriormente, feita uma anlise dos autovalores do GIDA, em malha fechada,
com um controlador PI. Atravs dessa, foi observado que o GIDA apresenta dois
autovalores pouco amortecidos, resultante da variao na amplitude e na posio
do fluxo estatrico. Alm disso, observado que medida que Rs0 as oscilaes
no fluxo estatrico no podem ser controladas e que se Rs torna-se significativo,
estes autovalores podem ser amortecidos atravs de qs, iqr e vqs.
Finalmente, analisado o impacto da banda passante dos
controladores PI de eixo q e d, com objetivo de diminuir as oscilaes do fluxo
estatrico. Onde, observado que a escolha da banda passante dos controladores
de corrente de eixo q e d podem diminuir as oscilaes em iqr, idr, qs, Te e Qs.
Entretanto, em alguns casos, isso requer um esforo maior de corrente no circuito
rotrico. Alm disso, so apresentados os projetos dos controladores PI das
malhas externas de potncia ativa e reativa.

Bibliografia
[1]

Khalil, H. K. Nonlinear Systems. Prentice-Hall, 1996. 2 edition.

[2]

Heller, M. and Schumacher, W. Stability analysis of doubly-fed induction

machines in stator flux reference frame. In Proceedings of 7th European
Conference on Power Electronics and Applications, pp. 707-710 vol.2,
Brussels, Belgium, 1997. EPE Assoc.

[3]

Wang, S.; Ding, Y. Stability analysis of field oriented doubly-fed induction

machine drive based on computer simulation. Electric Machines and Power
Systems,pp:11-24, 1993.

[4]

Petersson, A. Analysis, Modeling and Control of Doubly Fed Induction

Generators for Wind Turbine. Chalmers University of Technology,
Gteborg, Sweden 2003.

[5]

Heier, S. Grid Integration of Wind Energy Conversion Systems.

[6]

Niiranen, J. Voltage dip ride through of a doubly-fed generator equipped

with an active crowbar. Nordic Wind Power Conference, March 2004

113

[7]

Kelber, C. R., Schumacher, W. Amortecimento Ativo do Fluxo em

Mquinas Trifsicas de Dupla Alimentao Controladas pelas Correntes
Rotricas. Revista Brasileira de Eletrnica de Potncia (SOBRAEP); ISSN
1414-8862; v.8, n.1, pp 33-41, 2003.

[8]

Astrm, K. J. Computer-controlled systems theory and design. PrenticeHall, 1997, 3th edition.

114

Captulo 7
RESULTADOS
EXPERIMENTAIS
7.1. Introduo
Neste captulo, inicialmente apresentado resultados experimentais
do estimar do tipo PLL utilizado para obter a posio do fluxo estatrico, utilizada
na transformao linear ortogonal para o referencial do fluxo estatrico. Alm
disso, so apresentados resultados experimentais da resposta transitria das
correntes rotricas, com objetivo de mostras os modos pouco oscilatrios do fluxo
estatrico. E, finalmente, so apresentados resultados experimentais do gerador
operando em regime permanente fornecendo potncia ativa e reativa para a rede
eltrica.

7.2. Resultados Experimentais do Estimador da

posio do fluxo estatrico
Para validar o projeto do estimador do tipo PLL da posio e
velocidade fluxo estatrico so mostrados nesta seo resultados experimentais.
Na Figura 7-1 e Figura 7-2 so mostrados a posio e a velocidade estimada do
fluxo estatrico para um estimador com banda passante igual a 100 rad/s.

115

0
0

512

1024

1536

2048

amostras

Figura 7-1. Resultado Experimental. Posio angular estimada do fluxo estatrico.

400

0
0

512

1024

amostras

1536

2048

Figura 7-2. Resultado Experimental. Velocidade angular estimada do fluxo

estatrico.

116

7.3. Resultados Experimentais da resposta

transitria das correntes rotricas
Com o objetivo de validar a anlise do impacto da banda passante
dos controladores PI de eixo q e d na resposta transitria do GIDA, mostradas no
Capitulo 6, nesta seo so mostrados resultados experimentais.
Atravs da Figura 7-3 e Figura 7-4 observa-se que com o aumento
da banda passante dos controladores de corrente PI, de eixo q e d, tornam as
correntes rotricas mais oscilatrias, tanto para um degrau na referncia de
corrente quanto para uma variao a amplitude da tenso da rede eltrica. Por
outro lado, a reduo da banda passante implica em um esforo adicional de
corrente nos conversores, conforme pode ser observado pela amplitude das
oscilaes.
1
idr (pu)

0
0

-1
- 1

1
iqr (pu)

0
0

-1

t = 0.5s

- 1

Figura 7-3. Resultado Experimental do comportamento transitrio do GIDA para

uma mudana de idr de a para 0.5 pu, e aps 0.5 s houve uma queda de 10 %
em Vn. Para r=0.7s, banda passante do controlador de corrente de eixo q e d
igual a 1000 rad/s.

117

idr (pu)

11

00

-1
-1

iqr (pu)

11

00

t = 0.5s

-1
-1

Figura 7-4. Resultado Experimental do comportamento transitrio do GIDA para

uma mudana de idr de a para 0.5 pu, e aps 0.5 s houve uma queda de 10 %
em Vn. Para r=0.7s, banda passante do controlador de corrente de eixo q e d
igual a 1000 rad/s.

7.4. Resultados Experimentais em Regime

Permanente
Nesta seo, so apresentados resultados experimentais do GIDA
em regime permanente, considerando um controlador PI para a malha externa de
potncia e outro para a malha interna de corrente. Os resultados so mostrados
para dois pontos tpicos de operao. No primeiro ponto de operao a turbina
elica fornece potncia ativa para a rede eltrica e, no segundo, potncia reativa.
As Figura 7-5, Figura 7-6 e Figura 7-7 mostram a tenso e corrente
na fase a do circuito estatrico, bem como as correntes rotricas, nesse ponto de
operao, onde somente a potncia ativa entregue para rede. Atravs da Figura
7-5 pode-se observa que velocidade angular do circuito rotrico menor que a do
circuito estatrico. Desta forma, medida que a velocidade do circuito rotrico
varia o escorregamento tambm varia, de modo a manter constante a velocidade
angular do circuito estatrico, conforme pode ser observado atravs da Figura 5-5.

118

vas

iar
ias

Figura 7-5. Tenso e corrente estatrica na fase a e corrente rotrica na fase A

Escala vertical: 100V/div, 5A/div e 10 A/div, respectivamente.

vas
ias

Figura 7-6. Tenso e corrente estatrica na fase A. Escala vertical: 100V/div,

5A/div.

119

iar

ibr

icr

Figura 7-7. Corrente trifsicas de fase no circuito rotrico. Escala vertical:

10A/div.
Por outro lado, as Figura 6-10, Figura 6-11 e Figura 6-13 mostram
a tenso e corrente, na fase a do circuito estatrico, bem como as correntes
rotricas, nesse ponto de operao, onde a turbina fornece potncia reativa para
rede eltrica. A operao com potncia reativa interessante, pois atravs da
potncia reativa fornecida pela turbina elica possvel regular a tenso de rede
eltrica no ponto de acoplamento comum, desta forma o sistema de gerao elica
pode ajudar da na qualidade e estabilidade do sistema de distribuio, ao qual est
conectado.

120

vas
iar
ias

Figura 7-8. Tenso e corrente estatrica na fase a e corrente rotrica na fase a

Escala vertical: 100V/div, 5A/div e 10A/div, respectivamente.

vas

ias

Figura 7-9. Tenso e corrente estatrica na fase a. Escala vertical: 100V/div,

5A/div.

121

iar

ibr

icr

Figura 7-10. Corrente trifsicas no circuito rotrico. Escala vertical: 10A/div.

Alm disso, nas Figura 7-11 e Figura 7-12 so mostrados, um transitrio nas
correntes rotricas em abc e a operao da turbina, na passagem do modo subsncrono para o modo sob-sncrono. A mudana no modo de operao mostra que
o conversor bidirecional. Portanto, este pode operar tanto com inversor, quanto
como retificador.

Figura 7-11. Transitrio das correntes rotricas em abc.

122

iar

ibr

icr

Figura 7-12. Correntes rotricas na passagem no modo sub-sncrono para o sobsncrono.

7.5. Sumrio
Nesta seo so apresentados resultados experimentais no sentido
de validar o projeto dos controladores PI, tanto da malha externa de potncia
como da malha interna de corrente, bem como resultados experimentais do
estimador da posio e freqncia angular do fluxo estatrico. Alm disso, so
mostrados resultados experimentais com objetivo de validar a anlise do impacto
da banda passante dos controladores PI das malhas de corrente nos modos
oscilatrios do fluxo estatrico.

Bibliografia
[1]

Bottern, F.; Camargo, R. F.; Hey, H; Pinheiro, J. R.; Grndling, H. and

Pinheiro, H. New limiting algorithms for space vector modulated threephase four-leg voltage source inverters. IEE Proc.-Electr. Power Appl.,
Vol. 150, No. 6, Nov. 2003.

[2]

Bottern, F.; Hey, H. L., Grndling, H.; Pinheiro, J. R. e Pinheiro, H..

Digital Voltage and Current Controllers for Three-Phase PWM Inverter for
UPS Applications. In Proc. IAS, IEEE IAS Annual Meeting (2001).

[3]

Astrom K. J. e Wittenmark B.,. Computer Controlled Systems, Prentice

Hall, pp. 331-336, (1997).

123

[4]

Ogata, K. Discrete-Time Control Systems. Prentice Hall, 2 edition.

124

Captulo 8
CONCLUSES GERAIS
O presente trabalho contribui com o estudo do GIDA em sistemas
de gerao elica e apresenta as seguintes concluses gerais:
(i)- Uma tendncia clara que, para turbinas elicas com potncia
acima de 1.5 MW, a maioria dos fabricantes utiliza o GIDA. As principais razes
para isso so o baixo custo do conversor de potncia do circuito rotrico e a
operao em velocidade varivel, que diminuem os esforos mecnicos e
maximiza a potncia gerada pela turbina elica.
(ii)- O modelo do GIDA no referencial do fluxo estatrico
apresenta a potncia ativa dependente da corrente rotrica de eixo d, e a potncia
reativa dependente da corrente de eixo q. Portanto, a motivao para se usar o
referencial no fluxo estatrico que, neste referencial, possvel controlar a
potncia ativa e reativa do sistema independentemente.
(iii)- O fluxo estatrico no GIDA apresenta dois autovalores pouco
amortecidos, com freqncia de oscilao prxima freqncia da rede eltrica,
resultantes da variao na amplitude e na posio do fluxo estatrico. Alm disso,
observa-se que, medida que Rs0, as oscilaes no fluxo estatrico no podem
ser controladas, e tambm que, se o valor de Rs aumentar, estes autovalores
podem ser amortecidos atravs de qs, iqr e vqs.
(iv)- Uma maneira de amortecer as oscilaes do fluxo estatrico
atravs da reduo da banda passante do controlares de corrente em malha
fechada. Atravs deste mtodo foi observado que a escolha da banda passante dos
controladores de corrente de eixo q e d podem diminuir as oscilaes em iqr, idr,

125

qs, Te e Qs. Entretanto, em alguns casos, isso requer um esforo maior de corrente
no circuito rotrico.
(v)- Finalmente, so apresentados resultados experimentais do
controlador proposto, no sentido de validar o projeto dos controladores de
corrente e potncia e a presena dos modos oscilatrios do fluxo estatrico. A
implementao realizada atravs do DSP TMS320F241.

Sugestes para Trabalhos futuros:

1. Implementao do controlador proposto sem medio da
posio do rotor.
2. Comparao do desempenho do GIDA utilizando as
tcnicas de FOC e DTC.
3. Anlise do desempenho do GIDA para uma falta ou um
desequilbrio na Rede Eltrica.
4. Estudo da operao do conversor do lado da rede em
conexo srie, de modo que este atue de forma a compensar
o desbalanceamento na tenso da rede.
5. Projeto dos controladores, de modo que a turbina elica
funcione como UPFC ( Unified Power Flow Compensator).

126

Apndice A
Descrio do Prottipo
Utilizado na Implementao
Neste apndice feita uma descrio do prottipo implementado e
dos circuitos de medio utilizados.

A.1 Parmetros do GIDA

As caractersticas do GIDA utilizado so apresentadas na Tabela
A-1.
Tabela A-1- Parmetros do GIDA
Potncia: 1.86kW

Indutncia prpria do estator (Lls):

8.623

Tenso do Estator (Vn): 311V

Indutncia prpria do rotor (Llr): 8.623

Tenso do Rotor: 92V

Indutncia mtua (M): 145,4

Corrente estatrica (in): 6A

Nmero de plos: 4

Corrente rotrica (in): 20.22A

Velocidade sncrona: 1710 rpm

Resistncia estatrica (Rs): 2.605

Resistncia rotrica (Rr): 3.926

Relao de transformao entre estator e

rotor: 5.84
Conexo do rotor e do estator: estrela

OBS: O smbolo ' indica que a varivel est referida para o estator.

A.2 Conversor de Potncia

O prottipo implementado utilizou uma ponte trifsica da
SEMIKRON, com 6 IGBTs SKM 75GB. Os drivers utilizados nesta ponte so os
SKHI 22. O esquema eltrico do driver e o encapsulamento so mostrados nas
Figura A-1 e Figura A-2.

127

Figura A-1. Descrio do circuito interno do driver SKHI 22.

Figura A-2. Encapsulamento do SKHI 22.

A.3 Circuitos de medio

Os circuitos de medio utilizados para medir as correntes rotricas
e estatrica so implementados, utilizando sensores de efeito Hall, modelo LA
100P de 100A. Alm disso, so utilizadas amplificadas operacionais TL084 para
adaptar os valores medidos aos valores de tenso compatveis as entradas dos
conversores A/D do DSP. O esquemtico dos medidores de corrente mostrado
na Figura A-3.

128

68k

+
1

1k8

100

220

+15V

11

-15V

1k2

6
5

TL084
0

+15V

ia [0 a +5V]

TL084

-15 V

11

150k

-15V

LEM
LA-100P
-

U1

1k2

-15V

+15 V

Figura A-3 Esquemtico do circuito de medio das corrente estatricas e

rotricas.
Para a medio da tenso estatrica utilizado um circuito isolado.
A isolao foi feita atravs de transformador, e o esquemtico do circuito
mostrado na Figura A-4.
15V
1,5k

4,7k

74u

2,5V
5,1V
100n

Tenso de entrada

2,2u

TRAFO

100n

47u

4,7k

1k
ADC
1k

10n
2,5V

Figura A-4. Esquemtico do circuito de medio das tenses estatricas.

A.4 Caractersticas do DSP

O circuito de comando e controle do conversor de potncia PWM
foi implementado em um DSP TMS320F241 da Texas Inc. O TMS320F241 um
dispositivo da famlia de processadores digitais 24x de ponto fixo e 16 bits. Esse
dispositivo combina uma CPU de baixo custo e uma capacidade de processamento

129

de alto desempenho, com perifricos avanados otimizados para aplicaes na

rea de acionamento de mquinas.

A.5 Medio da posio angular do rotor (r)

Para medio de r utilizado um encoder incremental, com
resoluo de 300 pulsos por volta, fabricado pela Veerder-Root do Brasil. O
layout do incremental encoder mortado na Figura A-5.

Figura A-5. Incremental encoder utilizado. Fabricante: Veerder-Root.

A posio angular inicial do encoder obtida atravs de um sensor
ptico e a rotina em linguagem Assenbly implementada no DSP para converter os
pulsos enviados pelo incremental encoder em posio angular mostrada abaixo:
****************************************************
* Rotina de inicializao do QEP (Quadrature Encoder Pulse) *
****************************************************
LDP

DP_EV

SPLK

#0000h, T2CNT ; Reseta o registro do contador

SPLK

#FFFFh, T2PER ; Configura o registro do perodo

SPLK

#9870h, T2CON ; Configura o QEP e abilita o Timer 2

SPLK

#E2F0h, CAPCON ; T2 selecionado como base de tempo

; para o QEP.

****************************************************
* Rotina de armazenamento do Nmero de pulso em cada

* perodo de amostragem

****************************************************
LACC T2CNT
POINT_B0

; Carrega no acumulador o nmero de pulsos

130

READ_tetar
NEG
SACL

pulsos

; armazena o nmero de pulsos

****************************************************
* Rotina para obteno do teta macanico e do teta

* eltrica utilizando um encoder de posio

****************************************************
LACC

pulsos

; Nmero atual de pulso T3CNT(k)

SUB

pulsosa

; T3CNT(k)-T3CNT(k-1)

ADD

tetam

; posio angular mecnica anterior

SACL

tetam

; posio angular mecnica atual

SUB

encpulses

; teta se a posio mecnica maior

; que a escala.

BCND

encmax,LT

SACL

tetam

LACC

pulsos

SACL

pulsosa

encmax
; atualizao da varivel pulsos.

131

Apndice B
Projeto dos controladores PI
em Tempo discreto
O modelo discreto dos controladores PI da malha externa de
potncia e da malha interna de corrente, utilizados para implementao em DSP,
so obtidos aplicando-se o mtodo de discretizao de Euler nas equaes em
tempo contnuo, que resulta em:
e(k ) = ref (k ) v(k )
u ( k ) = K i x ( k ) + K p e( k )

(A.1)

x(k + 1) = x(k ) + Td e(k )

sendo, e o vetor do erro, v o vetor da varivel medida, u vetor de comando, Ki o

ganho integral, Kp o ganho proporcional e Td o perodo de amostragem. Alm
disso, como a implementao feita em DSP de ponto fixo, necessrio um
algoritmo para limitao da ao integral, para que esta no estore a faixa
dinmica estabelecida no projeto. O algoritmo utilizado dado por:
Flag=0

se

seno
se

seno

u(k ) 2 > Limite

u lim (k ) =

u( k )
Limite
u( k ) 2

Flag = 1
u lim (k ) = u(k )
Flag=1
x( k ) =

K
1
u lim (k ) p e(k )
Ki
Ki

x(k + 1) = x(k ) + Td e(k )

(A.2)

132

onde

u(k )

norma

Euclidiana

do

vetor

u(k),

isto

u(k ) 2 = uq (k ) 2 + ud (k ) 2 . O valor da varivel Limite de 1,2247 para malha de

potncia, sendo que este valor foi obtido da transformao abcqd utilizada. Por
outro lado, o valor da varivel Limite para malha de corrente de 0,707. Este
valor definido pela modulao Space Vector de modo a assegura a operao do
conversor na regio linear.