DCC884 Viso Computacional

Calibrao de Cmeras
Prof.: Mario Fernando Montenegro Campos
Monitor: Vilar Fiuza da Camara Neto
Universidade Federal de Minas Gerais UFMG
Departamento de Cincia da Computao
Programa de Ps-Graduao em Cincia da Computao

Maio de 2007

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Calibrao de cmeras

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Estrutura da apresentao

1. Introduo
2. Formao de imagens
3. Apresentao do 1o mtodo do Trucco & Verri
4. Coordenadas homogneas
5. Apresentao do 2o mtodo do Trucco & Verri

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Estrutura da apresentao

1. Introduo
2. Formao de imagens
3. Apresentao do 1o mtodo do Trucco & Verri
4. Coordenadas homogneas
5. Apresentao do 2o mtodo do Trucco & Verri

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Calibrao de cmeras

Descrever a correspondncia entre pontos da cena (3D) e

pontos da imagem (2D)
Essa correspondncia pode ser modelada por uma funo
de projeo proj
Com coordenadas cartesianas: proj : R3 R2 , onde
Pi = proj( Pc )
Cuidado com as unidades!
Coordenadas cartesianas no so a nica maneira!

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Calibrao de cmeras
Independentemente da representao adotada, a funo de
projeo depende de um conjunto de parmetros
Parmetros intrnsecos modelam:
caractersticas e configurao das lentes (ex: zoom)
caractersticas do elemento sensor
geometria de montagem da cmera

Parmetros extrnsecos modelam:

pose (posio e orientao) da cmera

Apenas parmetros geomtricos importam!

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Calibrao de cmeras

Problema da Calibrao de Cmeras

Dadas uma ou mais imagens geradas por uma cmera, estimar:
os parmetros intrnsecos,
os parmetros extrnsecos ou
ambos.

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Cmeras pinhole
Todos os raios de luz passam por um pequeno orifcio em
um anteparo
Imagem formada em um plano dentro de uma cmera
obscura

Raios pticos
Orifcio (pinhole)

Anteparo

Cena

Imagem formada
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Cmeras pinhole: modelo geomtrico

Considera-se que a imagem formada antes do centro de
projeo
Facilita o entendimento e os clculos

Centro de
projeo

Plano de
imagem

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Parmetros intrnsecos
sx
sy

( o x , oy )

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Parmetros intrnsecos
Distncia focal, f [mm]
Coordenadas do centro da imagem, o = (o x , oy ) [px]
Tamanho do pixel, s = (s x , sy ) [mm/px]
Coeficientes de distoro (radial, tangencial, etc.)
Cisalhamento ou skew (relacionado com o ngulo entre os
eixos da imagem)
Outros, a gosto do fregus
Deve-se decidir quais parmetros so relevantes para cada
problema

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Parmetros extrnsecos

Posio da cmera, T [mm, m, km, etc.]

Orientao (rotao) da cmera, R (matriz ortonormal)

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Estrutura da apresentao

1. Introduo
2. Formao de imagens
3. Apresentao do 1o mtodo do Trucco & Verri
4. Coordenadas homogneas
5. Apresentao do 2o mtodo do Trucco & Verri

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Formao de imagens
Pontos da cena so mapeados para pontos da imagem
segundo a funo de projeo
Funo pode ser complexa e no-linear difcil de
recuperar os parmetros

A funo de projeo pode ser modelada como a aplicao

sucessiva de transformaes sobre as coordenadas dos
pontos
Translaes, rotaes, escalas, projees perspectivas, etc.
Mais fcil de compreender o processo de formao de
imagens
Mais fcil de modelar os parmetros de interesse

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Formao de imagens

Dois grandes passos: Transformao extrnseca

Transformao intrnseca
Transformao extrnseca: translao + rotao para o
sistema local de coordenadas da cmera
Eixo z apontando para a cena (pontos visveis tm z > 0)
Eixos x e y alinhados com os sensores da cmera

Transformao intrnseca: vrias transformaes

(translao + rotao + escala + projeo + cisalhamento +
etc.) para mapear pontos 3D em pontos 2D

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Transformaes em coordenadas cartesianas

Translao T = (t x , ty , tz ) (3D 3D):
p0x

tx
px
0
py = ty + py
tz
pz
p0z

Rotao de graus em torno do eixo x (3D 3D):

p0x

px

0

py = 0 cos sin py
p0z
0 sin cos
pz

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Transformaes em coordenadas cartesianas

Rotao de graus em torno do eixo y (3D 3D):

p0x

cos

0 sin

px

0
1
0 py
py = 0
p0z
sin 0 cos
pz
Rotao de graus em torno do eixo z (3D 3D):

p0x

cos sin 0

0
py = sin
p0z
0

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cos
0

px

0 p y
1

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pz

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Transformaes em coordenadas cartesianas

Rotao arbitrria R (3D 3D):

p0x

r1,1 r1,2 r1,3

px

0
py = r2,1 r2,2 r2,3 py
p0z
r3,1 r3,2 r3,3
pz
R uma matriz ortonormal.

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Transformaes em coordenadas cartesianas

Escala no-uniforme S = (s x , sy , sz ) (3D 3D):

p0x

sx px

py = sy py
p0z
sz pz
Projeo: sk = 0
Espelhamento: sk < 0

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Transformaes em coordenadas cartesianas

Transformaes em sistemas bidimensionais (2D 2D):

Seguem a idia das transformaes anteriores,
descartando-se as operaes sobre o eixo z

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Transformaes em coordenadas cartesianas

Projeo perspectiva com distncia focal f (3D 2D):

"

p0x
p0y

p x pz
p y pz

Projeo paralela (3D 2D):

"

p0x
p0y

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"

px

py

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Demonstrao prtica da funo de projeo

[Demonstrao em Matlab. . . ]

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Estrutura da apresentao

1. Introduo
2. Formao de imagens
3. Apresentao do 1o mtodo do Trucco & Verri
4. Coordenadas homogneas
5. Apresentao do 2o mtodo do Trucco & Verri

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Apresentao do 1o mtodo do Trucco & Verri

[Demonstrao em Matlab. . . ]

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Estrutura da apresentao

1. Introduo
2. Formao de imagens
3. Apresentao do 1o mtodo do Trucco & Verri
4. Coordenadas homogneas
5. Apresentao do 2o mtodo do Trucco & Verri

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Coordenadas homogneas
Um ponto no espao bidimensional representado por trs
coordenadas: PH = ( x H , y H , w H )
Relao com o ponto PC = ( xC , yC ) em coordenadas
cartesianas:

"

xC
yC

"

x H /w H

y H /w H

Coordenadas insensveis a um fator de escala diferente de

zero
Portanto, no sistema homogneo as coordenadas (2, 3, 1),

(4, 6, 2), (2, 3, 1) e (48, 72, 24) representam o mesmo

ponto bidimensional

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Coordenadas homogneas
Pontos no infinito podem ser representados com w H = 0:
(1, 0, 0) (2, 0, 0) (100, 0, 0) um ponto no infinito no
eixo x
(cos 30 , sin 30 , 0) (20 cos 30 , 20 sin 30 , 0) um ponto
no infinito a 30 do eixo x
Conveno: sinais definem o quadrante em questo
(1, 0, 0) no lado positivo do eixo x, (1, 0, 0) no lado
negativo
coordenadas insensveis a um fator de escala positivo

Ponto (0, 0, 0) no existe

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Coordenadas homogneas

Um ponto no espao tridimensional segue a mesma

filosofia e representado por quatro coordenadas:
PH = ( x H , y H , z H , w H )
Relao com o ponto PC = ( xC , yC , zC ) em coordenadas
cartesianas:

xC

x H /w H

yC = y H /w H
zC
z H /w H

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Transformaes em coordenadas homogneas

Qualquer transformao projetiva pode ser representada

pela multiplicao das coordenadas por uma matriz de
transformao
PH0 = M PH
Inclui: translaes, rotaes, escalas, espelhamentos,
projees, cisalhamento, perspectivas, etc.
Funciona com pontos no infinito!

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Transformaes em coordenadas homogneas

Pode ser aplicada a vrios pontos com uma nica operao

h

0
PH1

0
PH2

h
i
=
M
|
PH1 | PH2 |

Vrias transformaes podem ser combinadas pela simples

multiplicao das matrizes correspondentes (em ordem
inversa)
M = . . . M3 M2 M1

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Matrizes de transformaes homogneas

Translao T = (t x , ty , tz ) (3D 3D):

1 0 0 tx

0 1 0 t y

MT =

0
0
1
t
z

0 0 0 1
Rotao de graus em torno do eixo x (3D 3D):

MRx

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0 cos sin 0

=
0 sin cos 0

0
0
0
1
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Matrizes de transformaes homogneas

Rotao de graus em torno do eixo y (3D 3D):

MRy

cos

0 sin 0

0
1
0
0

sin

0
cos

0
0
0
1

Rotao de graus em torno do eixo z (3D 3D):

MRz

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cos sin 0 0

sin
=
0

cos
0
0

0 0

1 0

0 1

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Matrizes de transformaes homogneas

Rotao arbitrria R (3D 3D):

r1,1 r1,2 r1,3 0

r2,1 r2,2 r2,3 0

MR =
r

3,1 r3,2 r3,3 0

0
0
0 1

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Matrizes de transformaes homogneas

Escala no-uniforme S = (s x , sy , sz ) (3D 3D):

sx

0
MS =
0

sy

sz

Projeo: sk = 0
Espelhamento: sk < 0

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Matrizes de transformaes homogneas

Transformaes em sistemas bidimensionais (2D 2D):

Seguem a idia das transformaes anteriores,
descartando-se as operaes sobre o eixo z (3a linha e 3a
coluna de cada matriz)

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Matrizes de transformaes homogneas

Projeo perspectiva com distncia focal f (3D 2D):

1 0

M P = 0 1
0
0 0 1/ f

0
0

Projeo paralela (3D 2D):

1 0 0 0

MPar = 0 1 0 0
0 0 0 1

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Demonstrao prtica de transformaes homogneas

[Demonstrao em Matlab. . . ]

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3. Apresentao do 1o mtodo do Trucco & Verri
4. Coordenadas homogneas
5. Apresentao do 2o mtodo do Trucco & Verri

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Apresentao do 2o mtodo do Trucco & Verri

[Demonstrao em Matlab. . . ]

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