Dinamica de Vigas PDF

PROYECTO FINAL DE CARRERA
Dinmica y anlisis de vigas: aplicaciones

del mtodo de la transformada de Laplace
Ramn de Paco Gabarrn
DIRECTORES:
JUAN L.G. GUIRAO Y J.A. VERA
U NIVERSIDAD P OLITCNICA DE C ARTAGENA

D EPARTAMENTO DE M ATEMTICA A PLICADA Y
E STADSTICA
Dinmica y anlisis de vigas: aplicaciones del

mtodo de la transformada de Laplace.
R AMN DE PACO G ABARRN
P ROYECTO F INAL DE C ARRERA .
D IRECTORES : J UAN L.G. G UIRAO Y J.A. V ERA
C ARTAGENA , 2012
A mi abuelo Diego
Agradecimientos
En primer lugar quiero dar las gracias a los profesores Juan Luis Garca Guirao y
Juan Antonio Vera Lpez, directores de este Proyecto Final de Carrera, por su generosa
y valiosa ayuda en la elaboracin del mismo. Y por supuesto quiero agradecer la ayuda
y el apoyo de toda mi familia y dems personas que me han animado.
U NIVERSIDAD P OLITCNICA DE C ARTAGENA

Dpto. Matemtica Aplicada y Estadstica
D. Juan Luis Garca Guirao, Catedrtico de Universidad, y D. Juan Antonio Vera

Lpez, Profesor Asociado, del rea de Matemtica Aplicada en el Departamento de
Matemtica Aplicada y Estadstica de la Universidad Politcnica de Cartagena,
AUTORIZAN:
La presentacin del Proyecto Final de Carrera titulado Dinmica y anlisis de vigas: aplicaciones del mtodo de la transformada de Laplace, realizado por D. Ramn
de Paco Gabarrn, bajo nuestra direccin y supervisin, en el Departamento de Matemtica Aplicada y Estadstica, y que presenta para su defensa.
En Cartagena, a
de
de 2012
LOS DIRECTORES DEL PROYECTO FINAL DE CARRERA
Fdo. Juan Luis Garca Guirao
Fdo. Juan Antonio Vera Lpez
ndice general
1. Ecuaciones diferenciales
1.1. Ecuaciones diferenciales de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1. Nociones bsicas: ecuacin diferencial, sistemas de ecuaciones
diferenciales y soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2. Familias nparamtricas de soluciones y funciones . . . . . . .
1.1.3. Problema de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.4. Relacin entre ecuaciones diferenciales y sistemas de ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.5. Ecuaciones en variables separadas . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.6. Aplicaciones en ingeniera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.7. Familia de curvas ortogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.8. Ecuaciones lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.9. Ecuaciones exactas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.10. Existencia y unicidad de soluciones . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.11. Anlisis cualitativo de las ecuaciones de orden uno: el mtodo
de las isoclinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Ecuaciones y sistemas lineales. Teora fundamental . . . . . . . . . . .
1.2.1. Existencia y unicidad de soluciones . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2. Estructura de las soluciones de un sistema diferencial lineal . .
1.2.3. Resolucin del sistema no homogneo a partir de una matriz
fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4. Estructura de las soluciones de la ecuacin lineal . . . . . . . .
1.2.5. Resolucin de la ecuacin no homognea a partir de un sistema
fundamental de soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Ecuaciones y sistemas lineales. Resolucin y aplicaciones . . . . . . .
1.3.1. Exponencial de una matriz real . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2. Resolucin de sistemas diferenciales lineales no homogneas
por el mtodo de los coeficientes indeterminados . . . . . . . .
I
1
1
2
3
4
5
6
7
11
12
14
16
17
17
19
20
21
21
23
24
24
31
NDICE GENERAL
II
1.3.3. Resolucin de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes

constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.4. Resolucin de ecuaciones diferenciales lineales no homogneas
por el mtodo de los coeficientes indeterminados . . . . . . . .
2. Transformada de Laplace
2.1. El mtodo de la transformada de Laplace . . . . . . .
2.2. Definicin, propiedades y ejemplos . . . . . . . . . .
2.3. Cmputo de la inversa de la transformada de Laplace
2.4. Teora de distribuciones: Delta de Dirac . . . . . . .
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3. Vigas arquitectnicas
3.1. Teora de vigas de EulerBernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1. Ecuacin esttica de una viga . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2. Viga en voladizo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.3. Vigas simplemente soportada . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.4. Vigas empotradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Dinmica de vigas: integracin va momento flector . . . . . . .
3.2.1. Viga apoyada sobre dos puntos . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2. Viga empotrada en la pared . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3. Aplicacin mtodo transformada de Laplace . . . . . . . . . . . .
3.3.1. Viga en voladizo con carga uniforme p0 . . . . . . . . . .
3.3.2. Viga empotrada con carga puntual p0 en la mitad de la viga
Bibliografa
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Captulo 1
Ecuaciones diferenciales
El objetivo de este captulo es ofrecer una introduccin de los rudimentos de ecuaciones diferenciales ordinarias que utilizaremos a lo largo de la confeccin de este trabajo.
1.1.
Ecuaciones diferenciales de primer orden
La teora de las ecuaciones diferenciales es una de las ramas con mayor aplicacin
de las matemticas a otras disciplinas cientficas. Por citar algunos casos concretos de
aplicaciones se pueden dar en Fsica las rbitas planetarias, en Qumica la cintica de
las reacciones qumicas, en Economa ciertos modelos dinmicos de espacios econmicos, en Ecologa la dinmica de los ecosistemas, en Ingeniera la teora de fluidos y
en Arquitectura el clculo de estructuras. Pretendemos en este primer contacto con las
ecuaciones diferenciales definir con precisin lo que entenderemos por ecuacin diferencial, sistema de ecuaciones diferenciales y lo que entendemos por soluciones de stos. Recalcaremos que las soluciones no tienen por qu ser nicas e introduciremos por
ello las familias nparamtricas de soluciones. Un paso ms nos llevar a la definicin
de problema de Cauchy. En cuanto a las ecuaciones diferenciales de primer orden que
presentamos prestaremos atencin a las ecuaciones en variables separadas, ecuaciones
lineales y exactas, incluyendo la bsqueda de factores integrantes. Somos conscientes de
la gran cantidad de mtodos existentes, estudiados en libros como [NOR 95, p. 37-87]
o [B 93, Captulo 1].
Presentaremos varios ejemplos de cada uno de los tipos de ecuaciones que presente1
C APTULO 1. E CUACIONES DIFERENCIALES
mos. Adems de la resolucin de ecuaciones dedicaremos una seccin a dar un teorema

de existencia y de unicidad para las ecuaciones de orden uno, aunque lo enunciaremos
en trminos de funciones de clase C 1 y no de funciones lipschitzianas. La ltima seccin estar dedicada al estudio cualitativo de soluciones de ecuaciones de orden uno, en
particular presentaremos el mtodo de las isoclinas siendo conscientes de que la resolucin analtica no siempre es posible, s ser el estudio cualitativo de las soluciones.
Como libros de referencia para la confeccin de este captulo hemos utilizado [Jim 00,
Captulo 1] , [NOR 95, Captulos 1-3], [MC 99, Captulo 19] y [BGo 00, Captulo 19].
1.1.1.
Nociones bsicas: ecuacin diferencial, sistemas de ecuaciones diferenciales y soluciones
Iniciamos esta seccin introduciendo lo que es una ecuacin diferencial ordinaria

que no es ms que una expresin del estilo:
f (t, y, y 0 , ..., y (n) ) = 0
(1.1)
donde f : D Rn+2 R es una funcin definida en un subconjunto abierto D

Rn+2 . Una ecuacin diferencial se dir autnoma si f no depende de t, es decir, es una
expresin del estilo g(y, y 0 , ..., y (n) ) = 0, donde g : D Rn+1 R.
A la variable t le daremos el nombre de variable independiente y con frecuencia
utilizaremos x en lugar de t, dependiendo de los fenmenos fsicos que modelemos en
cada momento. La variable y se llamar variable dependiente. Pondremos a continuacin ejemplos de ecuaciones diferenciales (no autnomas):
y 0 + y x = 0,
log(y 2 ) + ty y 3 = 0,
y 00 + 4y 0 sen(ty) = 0,
y ahora ecuaciones diferenciales autnomas:
y 0 + cos(y) = 0,
tan(y 4 ) + y arcsen(y 3 ) = 0,
y 0 + 4y ey = 0.
Seguimos ahora con la nocin de solucin. Una funcin real definida en un intervalo
abierto I, y : I R, es solucin de la ecuacin diferencial (1.1) si es nveces derivable
con derivadas continuas y para todo elemento t I se verifica
f (t, y(t), y 0 (t), ..., y n (t)) = 0.
1.1. E CUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN
Ilustraremos esta definicin con la ecuacin diferencial ty 00 y 0 = 3t2 , para ella probaremos que para cada eleccin de nmeros reales c1 y c2 se tendr que y(t) = t3 + c1 t2 + c2
es solucin.
Una primera observacin que se desprende de este ejemplo es que las soluciones
no van a ser nicas, en particular, en nuestro ejemplo hay infinitas soluciones. Otra
observacin que se debe hacer es que las soluciones deben buscarse en intervalos de
definicin lo ms grandes posibles, es decir lo que se busca son soluciones maximales.
Notemos que la definicin de solucin de ecuaciones diferenciales no excluye que
demos como solucin funciones definidas implcitamente. As podemos decir que para
la ecuacin diferencial yy 0 + t = 0, la expresin t2 + y 2 = c2 (c constante) define a y en

funcin de t en el intervalo ( c, c) siendo y(t) solucin de yy 0 + t = 0.
Seguimos definiendo un sistema de ecuaciones diferenciales como una coleccin de
expresiones como la que sigue:
(n)
(n)
(n)
(n)
(n)
(n)
f1 (t, y1 , y10 , ..., y1 , y2 , y20 , ..., y2 , yk , yk0 , ..., yk ) = 0,

f2 (t, y1 , y10 , ..., y1 , y2 , y20 , ..., y2 , yk , yk0 , ..., yk ) = 0,
....................................................................
(n)
(n)
(n)
fs (t, y1 , y10 , ..., y1 , y2 , y20 , ..., y2 , yk , yk0 , ..., yk ) = 0.

Las variables y1 , y2 , ..., yk reciben el nombre de variables dependientes y t recibe el
nombre de variable independiente. Slo consideraremos sistemas con el mismo nmero
de variables dependientes que de ecuaciones, es decir, sistemas con k = s. La nocin
de solucin es anloga a la introducida anteriormente, es decir, a la funcin solucin se
le pide lo mismo que a las soluciones de una ecuacin diferencial pero con cada una de
las ecuaciones del sistema.
Para clarificar esta definicin propondremos verificar que el sistema de ecuaciones
diferenciales:
x0 = y,
y 0 = x + t,
tiene por soluciones x(t) = t + c1 cos(t) + c2 sen(t), y(t) = 1 + c1 sen(t) c2 cos(t)
en el intervalo I = R para cada par de nmeros reales c1 , c2 .
Acabamos esta seccin definiendo el orden de una ecuacin diferencial como el ms
alto grado de las derivadas que aparecen.
1.1.2.
Familias nparamtricas de soluciones y funciones
En esta seccin pretendemos mostrar que, en general, las soluciones de una ecuacin diferencial dependen de nparmetros, aunque tambin veremos que se presentarn
bastantes excepciones. Empezamos considerando la ecuacin diferencial y 0 = f (t) para

R
la que es claro que una solucin es y(t) = f (t)dt + c, donde c es cualquier nmero
R
real y f (t)dt denota una primitiva fija de la funcin f (t). Nos planteamos estudiar

R R
despus la ecuacin y 00 = f (t) cuya solucin es y(t) =
f (t)dt dt + c1 t + c2 donde
c1 y c2 son nmeros reales cualesquiera fijos. Siguiendo con el mismo razonamiento, la
solucin de y (n) = f (t) depender de nparmetros.
En general, la ecuacin diferencial f (t, y, y 0 , ..., y (n) ) = 0 tiene por soluciones una
familia nparamtrica de funciones, es decir, una familia de funciones del tipo y(t) =
f (t, c1 , c2 , ..., cn ) o en forma implcita, g(t, y, c1 , c2 , ..., cn ) = 0.
Aunque lo expuesto hasta aqu es cierto en general (ya lo veremos) conviene poner
de manifiesto contraejemplos sencillos a esta regla. En efecto, la ecuacin diferencial
y 2 + (y 0 )2 = 1 no tiene soluciones, y 2 + (y 0 )2 = 0 tiene como nica solucin la
funcin y : R R constantemente igual a 0 y por ltimo (y 0 y)(y 0 2y) = 0 tiene por
soluciones la familia biparamtrica definida implcitamente por (yc1 et )(yc2 e2t ) = 0.
Parece lgico preguntarse si fijada una familia nparamtrica de funciones, y(t) =
f (t, c1 , c2 , ..., cn ) o g(t, y, c1 , c2 , ..., cn ) = 0, existe una ecuacin diferencial cuyas soluciones incluyen la familia fijada. En general la respuesta a este problema es afirmativa
y para encontrar la ecuacin diferencial basta con derivar nveces la funcin y(t) obteniendo as n + 1 ecuaciones de las que eliminaremos c para obtener una nica ecuacin diferencial. Ilustraremos este procedimiento buscando una ecuacin diferencial que
contenga como soluciones a la familia uniparamtrica y(t) = c cos(t) + t y otra para la
familia biparamtrica z(t) = c1 et + c2 e2t .
Derivando respecto de t se obtiene y 0 (t) = c sen(t) + 1, de donde
y 0 (t) =
(y(t) t) sen(t)
+ 1.
cos(t)
As que la familia uniparamtrica y(t) = c cos(t) + t satisface la ecuacin y 0 =

(t y)tan(t) + 1. Para obtener la ecuacin diferencial de la familia biparamtrica z(t) =
c1 et + c2 e2t derivamos dos veces respecto de t y obtenemos z 0 (t) = c1 et + 2c2 e2t ,
z 00 (t) = c1 et + 4c2 e2t , ahora eliminamos c1 y c2 utilizando las tres ecuaciones y se
obtiene z 00 (t) 3z 0 (t) + 2z(t) = 0, por lo que la familia biparamtrica satisface la
ecuacin diferencial:
z 00 3z 0 + 2z = 0.
1.1.3.
Problema de Cauchy
Llegados a este punto se impone una reflexin. Si las ecuaciones diferenciales modelan fenmenos fsicos de los que queremos estudiar su comportamiento posterior, no
parece razonable que sus soluciones sean infinitas como estamos viendo que de hecho
sucede. En realidad nuestro fenmeno fsico deber quedar determinado por una sola de
las soluciones desechando las dems, este proceso de eleccin de la funcin adecuada
se puede realizar con xito porque podremos medir, en general, el estado inicial del sistema (el valor de la funcin en un valor determinado de t), a esta condicin inicial se
le llama condicin de Cauchy si la variable t es temporal y condicin de contorno si la
variable x es espacial. Llegamos as a la definicin de problema de Cauchy. Entendemos
por problema de Cauchy a una expresin del estilo:
f (t, y, y 0 , ..., y (n) ) = 0,

y(t0 ) = y0,1 ,
y 0 (t0 ) = y0,2 ,
......
(n1)
y(t0 )
= y0,n .
Una solucin del problema de Cauchy es una funcin definida en un intervalo abierto
I, y : I R, de manera que y(t) es solucin de la ecuacin diferencial y adems
y (k) (t0 ) = y0,k para cada k {0, 1, ..., n 1}. Acabaremos este apartado resolviendo el
problema de Cauchy:
ty 00 y 0 = 3t2 ,
y(1) = 1,
y 0 (1) = 1,
sabiendo que la familia biparamtrica y(t) = t3 +c1 t2 +c2 es una solucin de la ecuacin
diferencial que define el problema de Cauchy.
1.1.4.
Relacin entre ecuaciones diferenciales y sistemas de ecuaciones diferenciales
Dedicamos este apartado a justificar que una ecuacin diferencial de orden n es

equivalente a un sistema de n ecuaciones diferenciales de orden 1. En particular demostraremos que la ecuacin (E):
y 0 = f (t, y, y 0 , ..., y (n) )
es equivalente al sistema (S):
y10 = y2 ,
y20 = y3 ,
......
0
yn1
= yn ,
f (t, y1 , y2 , ..., yn1 , yn0 ) = 0,

en el sentido que si y(t) es solucin de la ecuacin (E) entonces y(t), y 0 (t),...,y (n1) (t)
son una solucin del sistema (S). Recprocamente, si y1 (t), y2 (t),..., yn (t) son solucin
del sistema (S) entonces y1 (t) es solucin de la ecuacin (E) e y2 (t), ...,yn (t) son las derivadas sucesivas de y1 (t). Con lo cual, este mtodo nos permite pasar de una ecuacin
de orden n a un sistema de n ecuaciones de primer orden. Como la solucin de la ecuacin depende en general de n parmetros, la solucin del sistema tambin depender de
n parmetros.
1.1.5.
Ecuaciones en variables separadas
Una ecuacin diferencial en variables separadas es una ecuacin de primer orden de

la forma
y 0 = f (t)g(y)
o cualquier otra ecuacin diferencial que pueda reducirse a ella. Ejemplos de estas ecuaciones son:
y 0 = ey t log(t),
y0 =
t
,
sen(y)
y 0 = et arcsen(y),
y0 =
3t + t2 y
log(t) y 1
y 0 = g(y).
Hemos querido iniciar el estudio de las ecuaciones de primer orden con las ecuaciones en variables separadas porque son las ms sencillas de resolver. En efecto, si y(t) es
solucin entonces y 0 (t) = f (t)g(y(t)) y por lo tanto si g(y(t)) 6= 0 se tiene que
y 0 (t)
= f (t)
g(y(t))
R 1
R
1
para cada t. Sean ahora G(y) = g(y)
dy una primitiva de g(y)
y F (t) = f (t)dt una
R
primitiva de f (t) (en general f (t)dt denota una primitiva particular de la funcin f ,
R
mientras que f (t) representa a todas las primitivas de f (t), es decir, todas aquellas
funciones que tienen por derivada a f (t)).
Usando ahora la regla de derivacin compuesta se obtiene
y 0 (t)
[G(y(t))] = G (y(t))y (t) =
= f (t)
g(y(t))
0
por lo que G(y(t)) es una primitiva de f (t) y por lo tanto existir una constante c tal
que G(y(t)) = F (t) + c, o lo que es lo mismo, y(t) est definida implcitamente por
G(y) = F (t) + c, es decir,
Z
Z
1
dy = f (t)dt + c
g(y)
es la solucin general de la ecuacin en variables separadas.
Para fijar ideas, proponemos resolver el problema de Cauchy
y0 =
y cos(t)
,
1 + 2y 2
y(0) = 1.
Segn lo expuesto, la solucin de la ecuacin viene dada por la expresin

Z
Z
1 + 2y 2
dy = cos(t)dt + c,
y
y haciendo ambas primitivas se obtiene
log(y) + y 2 = sen(t) + c,
ahora la condicin inicial y(0) = 1 fuerza a que c = 1 y por lo tanto la solucin del
problema viene dada en forma implcita por la ecuacin:
log(y) + y 2 = sen(t) + 1.
1.1.6.
Aplicaciones en ingeniera
Empezamos esta seccin con la exposicin del problema de la catenaria como un

paso preliminar al estudio de vigas. Este problema consiste en determinar la forma que
toma un cable cuando se suspende de dos puntos y se deja bajo la accin de la gravedad,
es el caso pues, de los cables de fluido elctrico apoyados en dos torres.
Para resolver el problema fijamos un sistema coordenado como muestra la figura,
donde hacemos coincidir el origen coordenado con el punto ms bajo que toma el cable
y donde el eje x es tangente a la curva que adopta el cable. Para obtener la ecuacin de
la curva utilizaremos que el cable est en equilibrio entre el punto ms bajo y el punto
Q = (x, y(x)), la funcin p(s) nos da densidad lineal de peso del cable. Las fuerzas que
actan en el problema son:
1. la tensin horizontal H en el punto ms bajo,
2. la tensin en el punto Q, que es variable y que denotamos por T (x, y).
3. el peso de la porcin de cadena entre O y Q(x, y) que denotaremos por P (x, y).
Figura 1.1: Catenaria
Puesto que el sistema est en equilibrio, la suma de las fuerzas horizontales (resp.
verticales) debe ser cero. As que:
Z s
T (x, y) cos() = H y T (x, y) sen() =
p(s)ds,
0
Rs
donde la integral 0 p(s)ds es la integral que nos da el peso del cable entre el punto O y
el punto Q(x, y) situado a una distancia s medida sobre la curva y(x). Deducimos ahora
de la primera de las dos ecuaciones
T (x, y) sen() = Htan() = Hy 0 (x),
por lo tanto
0
Hy (x) =
p(t)dt.
0
Derivamos la igualdad anterior respecto de la variable x y se obtiene

Z s
Z
p
d s
ds
d
00
p(s)ds =
p(t)dt
= p(s) 1 + y 0 (x)2 ,
Hy =
dx 0
ds 0
dx
lo que indica que la curva y(x) es solucin de la ecuacin diferencial
p
Hy 00 = p(s) l + (y 0 )2 .
Resolvemos la anterior ecuacin en el caso que la funcin p(s) sea constante e igual a
p, que es el caso comentado de los cables de tendido elctrico. La ecuacin queda como
pp
y 00 =
1 + (y 0 )2 ,
H
y cambiando y 0 por z transformamos la ecuacin diferencial anterior por
p
z0 =
1 + z2
H
que es una ecuacin en variables separadas con solucin (utilcese que z(0) = 0):
log(z +
1 + z 2 ) = ax.
Despejando z y cambiando de variable se obtiene:

y(x) =
px
H px
(e H + e H ).
2p
Representamos para acabar la curva y(x) para los valores H = 10 y p = 3.
Una primera aproximacin al problema de la braquistocrona

Esta seccin est dedicada a la exposicin del problema de la braquistocrona y a ver
cmo podemos resolverlo utilizando las ecuaciones diferenciales y la ley de refraccin
de Snell. No es una resolucin formal pero s una aproximacin. En 1606 Jean Bernoulli plante encontrar la curva que conecta dos puntos A y B separados horizontal y
verticalmente una distancia prefijada (que para mayor comodidad supondremos 1 metro en ambas direcciones) de manera que si dejamos caer una bola por la curva bajo la
accin de la gravedad tarda tiempo mnimo. Entre otros, Newton, Leibniz, LHpital,
Jakob Bernoulli y el propio Jean Bernoulli dieron respuesta al problema. Para mayor
simplicidad supondremos A = (0, 0) y B = (1, 1) (vase Figura 1.1.6). La solucin que
daremos no se obtiene realmente mediante una resolucin formal ya que utilizamos que
una partcula que se deslice por la curva que minimiza el tiempo debe verificar que
sen((y))
= c,
v(y)
10
3x
Figura 1.2: Catenaria por el paso particular y(x) = 53 (e 10 + e
3x
10
).
donde v(y) es la velocidad de la partcula cuando se encuentra en el punto (x, y(x)),

dicha igualdad se obtiene haciendo un smil con la ley de refraccin de la luz de Snell.
Ahora bien, la velocidad v(y) es fcil de calcular utilizando el principio de conservacin
de la energa, de donde se obtiene
p
v = 2gy.
Podemos encontrar ya la ecuacin diferencial que satisface la funcin y(x), en efecto
1
1
sen((y)) = p
=
,
2
1 + (y 0 (x))2
1 + tan ( 2 (y))
ahora, combinando las ecuaciones anteriores tenemos
y(1 + (y 0 )2 ) = c
para una constante c. Esta ltima ecuacin se puede reescribir como una ecuacin diferencial en variables separadas
r
cy
0
y =
,
y
cuya solucin general viene dada por
Z r
cy
dy = x + c1
y
para una constante c1 . Ahora integramos la ecuacin como hemos indicado en el apartado de ecuaciones en variables separadas y determinamos la constante c1 para llegar a

la solucin
donde
tan()
x=c
1 + tan2 ()
11
c
= (2 sen(2))
2
r
cy
= arctan(
).
y
Figura 1.3: Problema de la braquistocrana.
1.1.7.
Familia de curvas ortogonales
Dadas dos familias de curvas F y G, se dice que son ortogonales si para cada par de
curvas, y(x) de la primera y z(x) de la segunda, se tiene que las intersecciones de ambas
son perpendiculares, es decir, los vectores tangentes de ambas curvas en los puntos de
interseccin son perpendiculares. Con las tcnicas desarrolladas en este tema podemos
reducir el problema de encontrar una familia de curvas ortogonales a una familia fijada
H, a resolver una ecuacin diferencial.
Este problema de encontrar familias de curvas ortogonales tiene inters en fsica.
En efecto, si una corriente fluye por una lmina plana de material conductor, las curvas
equipotenciales son las lneas perpendiculares a las lneas de flujo.
Pasamos pues a ver cmo se resuelve el problema, para ello suponemos fijado una
familia de curvas, H, definida mediante una ecuacin diferencial y 0 = f (x, y), lo cual
quiere decir que la curva de H que pase por un punto (x0 , y0 ), y : I R, tendr en
12
dicho punto pendiente f (x0 , y0 ) y por lo tanto una curva perpendicular que interseque
con ella deber tener pendiente f (x01,y0 ) . As que la familia de curvas ortogonales a H
1
.
debe satisfacer la ecuacin diferencial z 0 = f (x,z)
1.1.8.
Ecuaciones lineales
En esta seccin vamos a considerar las ecuaciones lineales de primer orden, es decir,
ecuaciones del tipo: a0 (t)y 0 + a1 (t)y = b(t), donde las funciones a0 (t), a1 (t) y b(t)
las suponemos continuas y definidas en un intervalo I, adicionalmente suponemos que
a0 (t) 6= 0 para todo t I, con lo cual la ecuacin anterior puede reescribirse como:
y 0 + p(t)y = q(t).
Tanto p(t) como q(t) sern funciones continuas y siguiendo la notacin de los sistemas
de ecuaciones lineales, diremos que la ecuacin es homognea cuando q(t) 0 y no
homognea en caso contrario.
Resolucin de la ecuacin lineal

El objetivo de este apartado es resolver la ecuacin y 0 + p(t)y = q(t), la idea de
la resolucin es sencilla, consiste en multiplicar la ecuacin por una funcin (t) de
manera que el miembro izquierdo de la ecuacin obtenida sea ahora la derivada de la
funcin (t)y(t) (explicaremos que la funcin recibe el nombre de factor integrante).
Despus tomaremos primitivas en ambos miembros y dividiremos por (t) para obtener
y(t).
Calculando, no es difcil llegar a la expresin de :
(t) = e
p(t)dt
Ahora tenemos que la ecuacin de partida queda equivalente a ((t)y(t))0 = (t)q(t) y

por lo tanto, la solucin general es:
Z
1
y(t) =
(t)q(t)dt + c.
(t)
Si ahora consideramos un problema de Cauchy asociado a una ecuacin diferencial
lineal cabe preguntarse si la solucin ser nica para cada condicin inicial dada. La
respuesta la da el siguiente teorema.
Teorema 1.1.1. Sea t0 un punto del intervalo I e y0 R. El problema de Cauchy
y 0 + p(t)y = q(t)
y(to) = y0 ,
13
tiene solucin nica dada por la expresin

Z t

1
(s)q(s)ds + y0 ,
y(t) =
(t)
t0
donde:
Z

p(s)ds .
(t) = exp
t0
Conviene hacer notar en este punto que la solucin general obtenida es realmente
general en el sentido que cualquier solucin se escribe segn la expresin anterior, la
demostracin de este hecho se deduce del teorema anterior.
Por ltimo, pasaremos a explicar cmo acortar los clculos para obtener soluciones
generales de la ecuacin. A este respecto demostraremos que la solucin general de la
ecuacin no homognea se puede obtener como la suma de la solucin general de la
ecuacin homognea yh0 + p(t)yh = 0 con una de las soluciones particulares de la no
homognea. La ventaja de resolver de este modo la ecuacin lineal no homognea es
que la resolucin de la homognea resulta ms sencilla:
Z

yh (t) = cexp p(t)dt ,
quedndonos a expensas de encontrar una solucin particular.
Para obtener una solucin particular de la ecuacin no homognea utilizaremos el
principio de superposicin de soluciones: si y1 (t), y2 (t),...,yn (t) son soluciones de y 0 +
p(t)y = q1 (t), y 0 + p(t)y = q2 (t),..., y 0 + p(t)y = qn (t) respectivamente, entonces
a1 y1 (t) + a2 y2 (t) + ... + an yn (t) es solucin de
y 0 + p(t)y = a1 q1 (t) + a2 q2 (t) + ... + an qn (t).
Para finalizar el apartado expondremos el mtodo de los coeficientes indeterminados,
eficaz en la bsqueda de soluciones de la ecuacin lineal para p(t) constante y q(t) de la
forma et [Pm (t) cos(t) + Qm (t) sen(t)], siendo Pm (t) y Qm (t) polinomios de grado
menor o igual que m. El mtodo sugiere buscar las soluciones de la ecuacin entre
funciones del tipo:
y(t) = et [Rm (t) cos(t) + Sm (t) sen(t)],
donde Rm (t) y Sm (t) son polinomios de grado menor o igual que m con coeficientes
que hay que determinar usando la ecuacin. No obstante, existe una salvedad al mtodo
anterior, si q(t) = ept Pm (t), siendo Pm (t) un polinomio de grado menor o igual que
m. Buscaremos la solucin particular entre funciones de la forma y(t) = tRm (t)ept
con Rm (t) un polinomio con coeficientes a determinar.
14
1.1.9.
Ecuaciones exactas
En esta seccin vamos a estudiar ecuaciones diferenciales de primer orden del tipo
M (t, y) + N (t, y)y 0 = 0,
siendo M y N funciones continuas definidas en un abierto D de R2 . Estas ecuaciones
se escriben normalmente como:
M (t, y)dt + N (t, y)dy = 0.
Para este tipo de ecuaciones, si existe una funcin f : D R2 R de clase C 1
f (t, y) = M (t, y), f
(t, y) = N (t, y) y f (t, y) = c define a y como funcin
tal que f
t
y
implcita de t entonces la funcin y(t) tal que f (t, y(t)) = c es solucin de la ecuacin
diferencial. En efecto, derivamos en la anterior igualdad para obtener:
d
f
f
f (t, y(t)) =
(t, y) +
(t, y)y 0 (t) = M (t, y(t)) + N (t, y(t))y 0 (t) = 0.
dt
t
y
Recprocamente, si y : K R es solucin de la ecuacin diferencial entonces:
0 = M (t, y(t)) + N (t, y(t))y 0 (t) =
f
f
f
(t, y) +
(t, y)y 0 (t) =
(t, y)
t
y
t
y por lo tanto f (t, y(t)) = cte. Se impone pues, dada una ecuacin diferencial de este
tipo, buscar una funcin f : D R2 R de clase C 1 tal que f
f (t, y) = M (t, y),
t
f
(t, y) = N (t, y). Este tipo de ecuaciones diferenciales para las que existe la funcin
y
f se llaman ecuaciones diferenciales exactas. El siguiente teorema da respuesta a esta
cuestin.
Teorema 1.1.2. Supongamos que M (t, y) y N (t, y) son funciones de clase C 1 definidas
en un abierto D = I J donde I y J son intervalos de R. Entonces son equivalentes:
1. La ecuacin M (t, y) + N (t, y)y 0 = 0 es exacta,
2.
M
(t, y)
y
N
(t, y).
t
En este caso, fijados t0 I e y0 J, la solucin general de la ecuacin exacta viene

dada por
Z t
Z y
f (t, y) :=
M (s, y)ds +
N (t0 , u)du = c.
t0
y0
Si adems N (t0 , y0 ) 6= 0 entonces el problema de Cauchy M (t, y) + N (t, y)y 0 = 0,

y(t0 ) = y0 , tiene solucin nica, que est definida implcitamente por la ecuacin
f (t, y) = 0.
15
Proponemos la ecuacin (3t2 + 4ty)dt + (2t2 + 2y)dy = 0 para ilustrar el mtodo

de resolucin que propone el anterior teorema. La ecuacin es exacta, en efecto:
(3t2 + 4ty)
(2t2 + 2y)
= 4t y
= 4t,
y
t
si ahora fijamos una condicin de Cauchy y(1) = 1, la solucin del problema de Cauchy
viene dada por
Z y
Z t
2
(2 + 2u)du = t3 + 2t2 y + y 2 4.
(3s + 4sy)ds +
0 = f (t, y) =
1
Factores integrantes
Empezamos esta seccin haciendo notar que la definicin que hemos dado de ecuacin exacta es ambigua ya que puede ocurrir que exista una funcin : D R2 R
continua que no se anule en ningn punto y tal que (t, y)M (t, y)dt+(t, y)N (t, y)dy =
0 sea exacta sin que M (t, y)dt + N (t, y)dy = 0 lo sea. Y evidentemente se trata de la
misma ecuacin diferencial, sera pues ms correcto hablar de ecuaciones escritas en
forma exacta y de ecuaciones escritas en forma no exacta.
Para abordar la resolucin de ecuaciones escritas en forma no exacta se introduce la
nocin de factor integrante que no es ms que una funcin : D R2 R de clase
C 1 que no se anula en ningn punto y tal que
(t, y)M (t, y)dt + (t, y)N (t, y)dy = 0
est escrita en forma exacta. Como estamos pidiendo a que no se anule, las ecuaciones
M (t, y)dt+N (t, y)dy = 0 y (t, y)M (t, y)dt+(t, y)N (t, y)dy = 0 tienen las mismas
soluciones. La funcin debe verificar (utilizando el Teorema 1.1.2)
(M )
(N )
=
,
y
t
o lo que es lo mismo,
de donde
+M
=
+N ,
y
y
t
t
M
=
N
t
y
M
N
y
t

.
No obstante, la ecuacin anterior es una ecuacin en derivadas parciales, en general, mucho ms difcil de resolver que nuestra ecuacin de partida. As que hallaremos
factores integrantes por mtodos directos y nos limitaremos a factores integrantes de la
forma (t, y) = (t) o (t, y) = (y).
16
1.1.10.
Existencia y unicidad de soluciones
Ya comentamos al introducir la nocin de problema de Cauchy, la importancia de

que este tenga solucin nica si estamos tratando con ecuaciones diferenciales que modelan fenmenos fsicos, ya que sin esta unicidad puede que no podamos predecir el
comportamiento futuro del sistema. Dejaremos claro en esta seccin que la solucin no
tiene que ser nica y ni siquiera tiene por qu existir. No obstante, bajo ciertas condiciones s que existe la solucin.
En primer lugar ponemos un par de ejemplos, el primero de ellos,
y 0 = xlog(y)
y 0 (0) = 1,
muestra que un problema de Cauchy no tiene por qu tener solucin. A continuacin
consideramos el problema
2
y 0 = 3y 3
y 0 (0) = 0,
que tiene la ecuacin diferencial en variables separadas y que podremos resolver como
hemos indicado anteriormente obteniendo y(t) = t3 para todo t R. Obsrvese que la
funcin y(t) = 0 para todo t R tambin es solucin. En definitiva, este problema de
Cauchy no tiene solucin nica.
Expondremos seguidamente un resultado que garantiza la existencia y unicidad de
soluciones.
Teorema 1.1.3. Sea f : D = [t0 a, t0 + a] [y0 b, y0 + b] R continua y con
derivada parcial f
continua en D, sea M = max{|f (x, y)| : (x, y) D}. Entonces el
y
problema de Cauchy
y 0 = f (t, y)
y 0 (t0 ) = y0 ,
tiene solucin nica definida en [t0 , t0 + ] donde = mn{a, Mb }.
Observamos que el resultado anterior admite una formulacin ms general en trminos de funciones localmente lipschitzianas respecto de la variable y. Por ltimo haremos
notar que la existencia de soluciones para problemas de Cauchy (no la unicidad) se deduce exigiendo nicamente la continuidad de la funcin f .
1.2. E CUACIONES Y SISTEMAS LINEALES . T EORA FUNDAMENTAL
1.1.11.
17
Anlisis cualitativo de las ecuaciones de orden uno: el mtodo de las isoclinas
Hasta ahora, el estudio que hemos hecho de las ecuaciones de orden uno slo permite
abordar la solucin de algunos tipos concretos de ecuaciones, lo cual implica que, en
general, no seremos capaces de encontrar soluciones de una ecuacin de orden uno
elegida al azar.
El mtodo de las isoclinas no nos va a permitir resolver la ecuacin diferencial pero
s extraer cierta informacin cualitativa de las soluciones de una ecuacin diferencial
y 0 = f (x, y). En efecto, si y(x) es una solucin de y 0 = f (x, y) y (x0 , y0 ) es un punto
de la grfica, entonces la pendiente de la solucin en dicho punto es y 0 (x0 ) = f (x0 , y0 )
que es un valor que conocemos.
Los puntos del plano donde la grfica tiene pendiente sern
{(x, y) : f (x, y) = a},
que en general representa una curva llamada isoclina para la pendiente a. Dibujando las
isoclinas de la ecuacin y dndose cuenta de que las curvas de las soluciones que cortan
a una isoclina lo hacen con la misma pendiente, podemos hacernos una idea aproximada
de la forma de las soluciones.
Atencin especial merecen las isoclinas para la pendiente 0 puesto que son las curvas
donde se van a localizar los extremos relativos de las funciones soluciones de la ecuacin
diferencial. Por otro lado, la segunda derivada de una solucin habr de verificar:
y 00 (x) =
f
f 0
(x, y(x)) +
y (x),
x
y
lo cual nos permite averiguar las zonas de concavidad y convexidad de las curvas solucin.
1.2.
Ecuaciones y sistemas lineales. Teora fundamental
Esta seccin est dedicada al estudio de los sistemas de ecuaciones lineales de orden
uno y de las ecuaciones diferenciales lineales de orden mayor que uno. Estudiar este
tipo de sistemas tiene bastante inters ya que algunos sistemas mecnicos y elctricos
de ingeniera estn modelados por ecuaciones y sistemas lineales.
Nos centraremos en el estudio de las soluciones, en particular veremos qu estructura tienen, sin embargo dejaremos para la seccin siguiente el problema de calcular
las soluciones. Por otro lado, esta parte tiene una conexin fuerte con el lgebra lineal,
18
al ser las soluciones de sistemas de ecuaciones lineales y ecuaciones de orden arbitrario espacios vectoriales finito dimensionales. Las referencias que hemos usado para el
desarrollo de la seccin son: [NOR 95, pag. 217-219] y [Jim 00, Captulo 3].
Un sistema de ecuaciones diferenciales lineales es un sistema de ecuaciones diferenciales de la forma
y10 = a11 (x)y1 + a12 (x)y2 + ... + a1n yn + b1 (x),
(1.2)
y20 = a21 (x)y1 + a22 (x)y2 + ... + a2n yn + b2 (x),

.....................................................
yn0
= an1 (x)y1 + an2 (x)y2 + ... + ann yn + bn (x),
donde las funciones aij (x) y bi (x) son continuas para todo 1 i, j n en un intervalo
I. Este sistema de ecuaciones diferenciales se puede escribir resumidamente como
y0 = A(x)y + b(x),
(1.3)
donde
a11 (x) a12 (x) ... a1n (x)
a21 (x) a22 (x) ... a2n (x)

A(x) =
...
...
...
...
b1 (x)
y b(x) = b2 (x)
...
bn (x)
an1 (x) an2 (x) ... ann (x)
Hacemos notar que en la ecuacin (1.3) y0 denota la derivada coordenada a coordenada, cuando b(x) es el vector 0 el sistema de ecuaciones diferenciales se dice homogneo y en caso contrario, se dice que el sistema es no homogneo. Diremos que el
sistema (1.2) es de coeficientes constantes si todas las funciones aij (x) son constantes,
o equivalentemente si la matriz A(x) es constante.
Una ecuacin diferencial lineal de orden n es una expresin de la forma
an (x)y n + an1 (x)y (n1) + an2 (x)(x)y (n2) + ... + a1 (x)y 0 + a0 (x)y = c(x), (1.4)
donde las funciones ai (x), 1 i n, y c(x) estn definidas en un intervalo I y son
continuas. Si la funcin an (x) es tal que an (x) 6= 0 para todo x de I, entonces la
ecuacin (1.4) se puede reescribir como
y (n) + cn1 (x)y (n1) + cn2 (x)y (n2) + ... + c1 (x)y 0 + c0 (x)y = d(x),
(1.5)
19
siendo las funciones ci (x), 1 i n, y d(x) continuas en el intervalo I. Seguidamente hacemos notar que la ecuacin diferencial anterior se puede reescribir como un
sistema diferencial lineal introduciendo las variables yi = y (i1) , 1 i n:
y10
y20
...
0
0
1
...
0

... =
...
...
...
...
...
0
yn
c0 (x) c1 (x) c2 (x) ... cn1 (x)
y1
0
y2 0
... ...
yn
d(x)
Planteamos esta seccin de manera que iremos de lo general a lo particular, en concreto veremos primero las propiedades que satisfacen las soluciones de las expresiones
(1.2) y (1.5) para despus pasar al clculo efectivo de dichas soluciones, aunque aclaramos ya, que no seremos capaces de resolver todos los casos posibles que se pueden
plantear a priori.
1.2.1.
Existencia y unicidad de soluciones
Empezamos esta seccin mostrando que los sistemas de ecuaciones diferenciales

homogneos tienen solucin nica una vez fijada una condicin inicial. El siguiente
teorema resume dicha existencia y unicidad de soluciones.
Teorema 1.2.1 (Existencia y unicidad de soluciones). Dado el sistema de ecuaciones
diferenciales y0 = A(t)y + b(t), siendo cada componente de A y b funciones continuas
definidas en un intervalo I. Entonces, el problema de Cauchy
y0 = A(t)y + b(t),
y(t0 ) = y0 ,
tiene solucin nica definida en todo el intervalo I.
Notemos que la solucin del problema de Cauchy, y(t), satisface:
Z
y(t) = y0 +
(A(s)y(s) + (s))ds.
(1.6)
t0
Y recprocamente, cualquier funcin y(t) que satisfaga la ecuacin integral anterior

ser solucin del problema de Cauchy.
Por otro lado, este teorema de existencia y unicidad de soluciones implica la existencia y unicidad de soluciones para la ecuacin lineal de orden n en los trminos que
damos a continuacin:
20
Teorema 1.2.2 (Existencia y unicidad de soluciones). El problema de Cauchy:

y (n) + a1 (t)y (n1) + ... + an1 y 0 + an (t) = b(t)
y(t0 ) = y0,1 ,
y 0 (t0 ) = y0,2 ,
...................
y (n1) (t0 ) = y0,n ,
para funciones continuas a1 (t), a2 (t),..., an (t) y b(t) definidas en un intervalo I tiene
solucin nica.
1.2.2.
Estructura de las soluciones de un sistema diferencial lineal
Empezamos ocupndonos de la estructura de las soluciones del sistema homogneo

y0 = A(t)y
(1.7)
en particular demostraremos el resultado que sigue.

Teorema 1.2.3. Las soluciones del sistema lineal homogneo (1.7) tienen estructura de
espacio vectorial sobre R. Adems su dimensin es n (n es el nmero de componentes
de y).
Definimos a continuacin la nocin de matriz fundamental asociada al sistema (1.7)
que no es ms que una matriz Y (t) cuyas columnas constituyen una base de las soluciones de (1.7). Ahora se puede ver sin dificultad que si Y (t) es una matriz fundamental,
entonces para cualquier matriz C Mn (R) invertible, de nmeros reales, se tiene que
Y (t)C es una matriz fundamental. Recprocamente, para cualquier matriz fundamental
Z(t), existe una matriz invertible C de nmeros reales tal que Z(t) = Y (t)C. Usando
este resultado se puede probar fcilmente la siguiente caracterizacin.
Teorema 1.2.4. Sea Y Mn (C(I)) cuyas columnas son solucin de (1.7). Entonces
son equivalentes:
1. Y (t) es una matriz fundamental,
2. existe t0 I tal que detY (t0 ) 6= 0,
3. para todo t I, detY (t) 6= 0.
1.2.3.
21
Resolucin del sistema no homogneo a partir de una matriz

fundamental
Si ahora consideramos el sistema lineal no homogneo, sus soluciones tienen tambin una determinada estructura algebraica tal y como reza el resultado que sigue.
Teorema 1.2.5. El conjunto de soluciones del sistema y0 = A(t)y+b(t) tiene estructura
de variedad afn de dimensin n sobre R. Es decir, toda solucin y(t) del sistema tiene
la forma
y(t) = 1 y1 + 2 y2 + ... + n yn + yp (t),
donde i R para 1 i n. Las funciones y1 (t), y2 (t),..., yn (t) son soluciones
linealmente independientes de (1.7) e yp es una solucin particular del sistema (1.2).
A la luz de este teorema conviene resaltar en este punto que tenemos ante nosotros dos problemas de envergadura para encontrar las soluciones de (1.2). El primero
de ellos es encontrar una matriz fundamental de (1.7) (este problema, que para el caso
unidimensional era muy fcil, ser tratado posteriormente aunque no podremos abordarlo totalmente). El segundo es encontrar una solucin particular de (1.2), para ello
utilizaremos el principio de superposicin de soluciones y el mtodo de variacin de las
constantes. Este ltimo consiste en buscar una solucin particular de (1.2) entre funciones de la forma
yp (t) = Y (t)(c1 (t), c2 (t), ..., cn (t))t ,
para una adecuada funcin c(t), la cual veremos que debe satisfacer
Z
c(t) = Y 1 b(t)dt.
Con lo cual las soluciones de la ecuacin (1.7) sern:
Z
y(t) = Y (t)k + Y (t) Y 1 b(t)dt
para cada vector constante k. Por otro lado justificaremos que el problema de Cauchy
tendr por solucin:
Z t
1
y(t) = Y (t)Y (t0 )y0 + Y (t)
Y 1 (s)b(s)ds.
(1.8)
t0
1.2.4.
Estructura de las soluciones de la ecuacin lineal
Aprovechando la estructura que satisfacen las soluciones de los sistemas lineales

y utilizando la relacin que existe entre sistemas de ecuaciones lineales y ecuaciones
22
lineales, segn se ha visto en la introduccin del desarrollo de los contenido de este

tema, vamos a dar un teorema de estructura de las soluciones de la ecuacin diferencial
lineal homognea de grado n:
y (n) + cn1 (t)y (n1) + cn2 (t)y (n2) + ... + c1 (t)y 0 + c0 (t)y = 0,
(1.9)
siendo ci (t), 0 i n 1, y d(t) funciones continuas definidas en un intervalo I.

En primer lugar podemos establecer:
Teorema 1.2.6. Las soluciones de (1.9) forman un espacio vectorial real de dimensin
n. El teorema anterior nos permite definir un sistema fundamental de soluciones de
(1.9) como una base {y1 (t), y2 (t), ..., yn (t)} del espacio de soluciones de (1.9). Debido
a que cualquier solucin de nuestra ecuacin lineal homognea ser de la forma:
y(t) = 1 (t)y1 (t) + 2 (t)y2 (t) + ... + n (t)yn (t).
Ser importante disponer de alguna herramienta para saber si un conjunto de soluciones de (1.9) es un sistema fundamental o no. Para ello introducimos seguidamente la
nocin de wronskiano.
Definicin 1.2.7. Dado un conjunto de funciones z1 (t), z2 (t),..., zn (t) de clase C n1 ,
definimos el wronskiano de dicho conjunto en un punto t como:

z (t)
z2 (t)
1

0
z1 (t)
z20 (t)

W (z1 (t), z2 (t), ..., zn (t)) =
...
...

(n1)
(n1)
z
(t) z2
(t)
1

0
...
zn (t)
.
...
...

(n1)
... zn
(t)
...
zn (t)
La definicin de wronskiano nos permite reescribir el Teorema 1.2.6 como sigue:

Teorema 1.2.8. Sean y1 (t), y2 (t),... , yn (t) soluciones de (1.9). Entonces las siguientes
afirmaciones son equivalentes:
1. y1 (t), y2 (t),... , yn (t) es un sistema fundamental,
2. existe t0 I tal que W (y1 (t0 ), y2 (t0 ), ..., yn (t0 )) 6= 0,
3. para todo t I, W (y1 (t), y2 (t), ..., yn (t)) 6= 0.
Este resultado tiene un anlogo para la ecuacin diferencial lineal de orden n:
23
Teorema 1.2.9. El conjunto de soluciones de 1.2 tiene estructura de variedad afn de

dimensin n sobre el cuerpo de los nmeros reales. Es decir, toda solucin y(t) de (1.9)
es de la forma
y(t) = 1 y1 (t) + 2 y2 (t) + ... + n yn (t) + yp (t),
donde i R para 1 i n, el conjunto y1 (t), y2 (t),... , yn (t) constituye un sistema
fundamental de la ecuacin homognea (1.9) e yp (t) es una solucin particular del
problema no homogneo.
1.2.5.
Resolucin de la ecuacin no homognea a partir de un sistema fundamental de soluciones
En este caso, para encontrar la solucin particular de la ecuacin no homognea,

aplicaremos el mtodo de variacin de las constantes buscando una solucin particular
que sea de la forma
yp (t) = e1 (t)y1 (t)(t) + e2 (t)y2 (t) + ... + en (t)yn (t).
Veremos adems para concluir esta seccin, que las funciones ei (t) verifican:
e1 (t)
e2 (t)
...
en (t)
y1 (t)
y2 (t)
...
y10 (t)
y20 (t)
...
yn (t)
yn0 (t)
... dt,
...
...
...
...
(n1)
(n1)
(n1)
b(t)
y1
(t) y2
(t) ... yn
(t)
(1.10)
donde la integral anterior se entiende que se toma componente a componente. Ilustraremos este mtodo aplicndolo a la ecuacin
3
3
y 00 y 0 + 2 y = 2t 1,
t
t
para la que suponemos conocido que {t, t3 } es un sistema fundamental de la ecuacin
homognea.
Siguiendo las indicaciones generales antes dadas buscamos una solucin particular
de la forma
yp (t) = e1 (t)t + e2 (t)t3
donde las funciones e1 y e2 deben ser elegidas como en (1.10). Por lo tanto:
!
!
2
e1 (t)
t2 + 2t
=
.
e2 (t)
log(t) + 2t1
24

As que la solucin general de la ecuacin y 00 3t y 0 +
3
y
t2
= 2t 1, es
y(t) = c1 t + c2 t3 + t2 + t3 log(t),
con c1 y c2 dos nmeros reales arbitrarios.
1.3.
Ecuaciones y sistemas lineales. Resolucin y aplicaciones
Esta seccin tiene tres partes diferenciadas: resolucin de sistemas lineales de ecuaciones diferenciales de orden uno, resolucin de ecuaciones lineales de orden n y aplicaciones de dichas ecuaciones y sistemas.
En cuanto a los mtodos de resolucin presentados, destacamos el no uso de la forma
cannica de Jordan para el clculo de la exponencial de una matriz. La razn de no hacerlo es la imposibilidad de introducir estos conceptos en la parte de lgebra lineal. Por
otro lado, conviene tener en cuenta que los mtodos que se presentan no son operativos
para sistemas de ms de cuatro ecuaciones debido al tiempo que se tiene que emplear
para su resolucin. En cuanto a las ecuaciones diferenciales lineales nos ocuparemos de
aqullas que tienen coeficientes constantes, para pasar despus al mtodo de los coeficientes indeterminados a la hora de buscar soluciones de la ecuacin no homognea con
trmino independiente siendo combinacin lineal con coeficientes polinmicos de senos
y cosenos, todo ello multiplicado por una exponencial. Este mtodo supondr una alternativa al mtodo de variacin de las constantes estudiado con anterioridad. Tambin se
estudiar el mtodo de los coeficientes indeterminados en la resolucin de sistemas no
homogneos. Una vez estudiadas las ecuaciones lineales de orden n se ver cmo transformar un sistema lineal en un ecuacin lineal para utilizar los mtodos de resolucin
de stas y obtener as tambin las soluciones del sistema lineal. Las fuentes que hemos
utilizado para la confeccin de esta seccin son: [B 93], [Jim 00, Captulo 3] , [Jef 93,
Captulo 5], [NOR 95, Captulo 7]. Para las aplicaciones a las ciencias experimentales
son de inters: [Ada 67, p. 101112], [BP 96, p. 165186] y [Sim 93, p. 111119] .
1.3.1.
Exponencial de una matriz real
Haciendo algunas analogas con la exponencial real podemos introducir el concepto

de exponencial de una matriz A Mm (C(I)).
Definicin 1.3.1. Dada una matriz A Mm (C(I)) donde I es un intervalo cualquiera,
se define la exponencial de dicha matriz como
X
Ak
A
exp(A) = e :=
k!
k=0
1.3. E CUACIONES Y SISTEMAS LINEALES . R ESOLUCIN Y APLICACIONES
25
Enunciamos las propiedades ms importantes de la exponencial:

1. A y eA conmutan,
2. la exponencial de la matriz 0 es la matriz identidad Im ,
3. si AB = BA entonces eAB = eA eB ,
4. la matriz eA es siempre invertible siendo su inversa eA ,
5. si P es una matriz invertible y A = P BP 1 entonces eA = P eB P 1 .
La ltima propiedad tiene una importancia especial para calcular la exponencial de
matrices diagonalizables, en efecto, si A es una matriz real diagonalizable de tamao
m m, existir una matriz invertible P tal que D = P AP 1 es una matriz diagonal:
0 2 ... 0
D=
... ... ... ...
...
... n
por lo tanto eA = P 1 eD P . Adems el clculo de la exponencial de D es trivial:

Proposicin 1.3.2. Usando la notacin de esta seccin, se tiene:
e1 0 ... 0
0 e2 ... 0
tD
.
e =
... ... ... ...

0
... en
Aplicacin de la exponencial a la resolucin de sistemas homogneos

Es el momento de justificar el porqu definir la exponencial de una matriz. En particular es interesante ver cul es la derivada de la exponencial de una matriz de funciones.
El siguiente resultado, que no demostraremos, explica el comportamiento de la derivada.
Teorema 1.3.3. Sea B(t) una matriz de funciones definidas en un intervalo I R. Si
B(t) es derivable siendo todas las componentes de B 0 (t) continuas, entonces eB(t) es
derivable con derivadas continuas.
Adems, si B(t)B 0 (t) = B 0 (t)B(t) entonces
(eB(t) )0 = B 0 (t)eB(t) .
26
Como consecuencia de este teorema obtenemos el siguiente resultado que tiene gran
importancia y cuya prueba no ofrece dificultad.
Teorema 1.3.4. Sea A(t) una matriz de funciones definidas en el intervalo I y de tamao n n y sea B(t) una primitiva de A(t). Si B(t)A(t) = A(t)B(t) entonces la matriz
eB es una matriz fundamental del sistema lineal homogneo y0 = A(t)y.
En particular, si A(t) es constante, entonces etA es una matriz fundamental del
sistema y0 = Ay. Adems, y(t) = e(tt0 )A y0 es la solucin del problema de Cauchy:
y0 = Ay,
y(t0 ) = y0 .
Es importante pues notar que no siempre el mtodo de la exponencial de una matriz
conducir a encontrar la solucin de un sistema de ecuaciones diferenciales, aunque en
el caso de que la matriz sea constante el mtodo ser suficiente para resolver el sistema
diferencial.
Otra observacin es que, aunque la matriz asociada al sistema diferencial lineal sea
constante, no siempre es fcil calcular la exponencial, de momento slo sabemos calcularla para matrices diagonalizables. Por ello debemos desarrollar otros mtodos para
calcular la exponencial que no involucren la matriz de Jordan que es tediosa en general
de computar. Para ello desarrollaremos un mtodo basado en el teorema de Cayley
Hamilton. Antes un ejemplo.
Ejemplo 1.3.5. Resolver el sistema y0 = A(t)y, siendo
!
0 1
A(t) =
1 0
Solucin: Empezamos calculando una primitiva de A(t), que ser
!
t 0
B(t) =
t2
t
2
ahora como
t
A(t)B(t) = B(t)A(t) =
0
2
3t2
!
,
entonces eB(t) es una matriz fundamental del sistema. En este caso la exponencial es
fcil de calcular. Para ello descomponemos la matriz B(t) como
!
!
0 0
t 0
B(t) =
+
t2
0 t
0
2
27
estas dos matrices conmutan y por lo tanto

eB(t) = exp
0 0
+ exp
!
.
t2
2
Recurrimos a la definicin para calcular las dos exponenciales anteriores y se obtiene:

1.
t
exp
et
et
!
,
2.
0 0
exp
t2
2
1 0
=
0 0
+
t2
2
0 1
0 0
1 0
=
0 0
t2
2
!
.
Por lo tanto:
eB(t)
et
0
1 0
t2
2
et
2
t t2
0
t
y la solucin del sistema es:

y(t) =
c1 et
(c1 t2 + c2 )et
donde c1 y c2 son constantes reales.
Un mtodo para construir la exponencial de una matriz basado en el

teorema de CayleyHamilton
Centramos nuestros esfuerzos en esta seccin en dar un mtodo efectivo para construir la exponencial de una matriz eAt , siendo A una matriz de Mm (R). Dicho mtodo
est basado en el Teorema de CayleyHamilton.
Supongamos que pA (x) es el polinomio caracterstico de la matriz A y que su espectro es (A) = {1 , 2 , ..., k } con multiplicidades m(i ) = ri para todo 1 i k.
Empezamos buscando para cada i, 1 i k, polinomios ai (x) de grado a lo sumo
ri 1 de manera que se tenga la igualdad:
k
X ai (x)
1
=
,
pA (x)
(x i )ri
i=1
28
de donde se deduce:
k
X
1=
ai (x)
i=1
pA (x)
.
(x i )ri
Seguidamente evaluamos el polinomio anterior en x = A, de donde se tiene1 :

Im =
k
X
pA (A)
.
(A i )ri
ai (A)
i=1
que se puede escribir abreviadamente como:

Im =
k
X
ai (A)qi (A)
qi (A) =
con
i=1
pA (A)
.
(A i )ri
Observemos que para todo i, 1 i k,

e
Ax
i xIm (Ai Im )x
=e
i x
=e
X
(A i Im )j xj
j=0
j!
y ahora multiplicando por qi (A):

qi (A)e
Ax
=e
i x
rX
i 1
j=0
(A i Im )j xj
,
j!
ya que por el Teorema de CayleyHamilton, para todo j ri , qi (A)(A i Im )j =

PA (A)(A i Im )jri = 0.
Multiplicamos ahora la ecuacin anterior por ai (A) y obtenemos:
Ax
ai (A)qi (A)e
=e
i x
rX
i 1
j=0
ai (A)qi (A)(A i Im )j xj
.
j!
Por ltimo, sumamos las ecuaciones anteriores desde i = 1 hasta i = k para obtener:
!
rX
k
i 1
X
(A i Im )j xj
Ax
i x
e =
e ai (A)qi (A)
.
j!
i=1
j=0
Proponemos seguidamente un ejemplo para aclarar el mtodo dado de construccin
de la exponencial.
pA (A)
La expresin (A
r no tiene sentido, ya que, no es posible que en un cociente haya una matriz. As
i) i
Qn
que dicha expresin, por convenio, ser una forma abreviada de escribir la matriz j=1,j6=i (A j )rj
1
29
Ejemplo 1.3.6. Resolver el sistema de ecuaciones diferenciales lineales:

x0 = 4x + 2y
y 0 = 3x + 3y
Solucin: Segn lo expuesto hasta ahora, debemos calcular previamente exp(Aa), siendo
!
4 2
A=
.
3 3
Se ve fcilmente que pA (x) = (x 1)(x 6), A = {1 = 1, 2 = 6}, a1 (x) = 51 y
a2 (x) = 51 , de donde
eAx

1
1
1
x
=e
I2 (A 6I2 ) + e6x I2 (A I2 ) =
5
5
5
3e6x + 2ex 32e6x 2ex

3e6x 3ex
2e6x + 3ex
y por lo tanto cualquier solucin del sistema ser del tipo

1
y(x) =
5

3e6x 3ex
2e6x + 3ex
c1
!
.
c2
Exponemos otro ejemplo donde hay que utilizar los nmeros complejos.
Ejemplo 1.3.7. Resolver el sistema de ecuaciones diferenciales:
x0 = 3x 5y
y 0 = x y.
Solucin: En un primer paso calculamos exp(Bx) con
3 5
B=
1 1
Como pB (x) = (x 1 i)(x 1 + i), B = {1 = 1 + i, 2 = 1 i}, a1 (x) =

a2 (x) = 2i1 , se tiene
eBx = e(1+i)x
1
1
I2 [A(1 i)I2 ] e(1i)x I2 [A (1 + i)I2 ] =
2i
2i
!
2
sen(x)
+
cos(x)
2
sen(x)
ex
.
sen(x)
2 sen(x) + cos(x)
1
2i
30

As que cualquier solucin del sistema ser del tipo
!
2 sen(x) + cos(x)
2 sen(x)
sen(x)
2 sen(x) + cos(x)
y(x) =
c1
!
.
c2
Acabamos esta seccin resolviendo un sistema no homogneo por el mtodo de

variacin de las constantes.
Ejemplo 1.3.8. Resolver el sistema:
x0 = 4x + 2y + et
y 0 = 3x + 3y
Solucin: Para esta ecuacin ya hemos encontrado la solucin del sistema lineal homogneo. As que debemos encontrar una solucin particular del sistema no homogneo
con el mtodo de variacin de las constantes. Calculamos pues.
!
!
!
Z
c1 (x)
ex
1
=
dx
5
c2 (x)
3e6x 3ex 2e6x + 3ex
0
!
!
Z
3e5x
5x
3e
+
2
+
2x
+
c
1
1
1
5
dx =
=
5x
3e
5x
5
5
3e
3
3x + c2
5
as que una solucin particular del sistema ser
1
yp (x) =
5

3e6x 3ex
2e6x + 3ex
1
5
3e5x
5
+ 2x
3e5x
5
3x
1
= ex
25
10x 3
3 15x
!
.
Y la solucin general del sistema ser:

yg (x) =
3e6x 3ex
2e6x + 3ex
c1
c2
1
+ ex
25
10x 3
3 15x
!
.
El clculo hecho de la exponencial de una matriz en esta seccin nos va a dar la

estructura de las soluciones de un sistema de ecuaciones diferenciales lineales. En particular, nos permite probar la proposicin que sigue.
Proposicin 1.3.9. Sean A Mm (R) e y(t) una solucin de y0 = Ay. Entonces cada
una de las coordenadas de y(t) es una combinacin lineal de las funciones
tk eta cos(tb),
tk eta sen(tb),
donde a + bi recorre el conjunto de los valores propios de A con b 0 y 0 k <

m(a + bi).
1.3.2.
31
Resolucin de sistemas diferenciales lineales no homogneas

por el mtodo de los coeficientes indeterminados
Anteriormente se vio como intentar buscar soluciones de una ecuacin diferencial

no homognea cuando conocamos una matriz fundamental del sistema homogneo. El
propsito de esta seccin es dar una alternativa a dicho mtodo cuando el trmino no
homogneo es de una forma determinada, el procedimiento que explicamos a continuacin supone una extensin del que dimos para las ecuaciones lineales no homogneas
de orden uno.
Sea
y0 = Ay + b(t)
un sistema de ecuaciones lineales tal que la matriz A pertenece a Mm (R) y el trmino
independiente es de la forma b(x) = eat [cos(bt)p(t) + sen(bt)q(t)] donde p y q son
vectores columna que tienen en cada una de sus componentes polinomios de grado a lo
sumo k N. Tomemos = a + bi, entonces:
1. Si no es un valor propio de A entonces el sistema tiene una solucin particular
de la forma yp (t) = b(x) = eat [cos(bt)r(t) + sen(bt)s(t)], siendo r y s vectores
columna cuyas coordenadas son polinomios en t de grado a lo sumo k.
2. Si es un valor propio de A entonces la ecuacin tiene una solucin particular
de la forma yp (t) = b(x) = eat [cos(bt)r(t) + sen(bt)s(t)], siendo r y s vectores
columna cuyas coordenadas son polinomios en t de grado a lo sumo k + m().
Para ilustrar el mtodo proponemos el siguiente ejemplo.
Ejemplo 1.3.10. Buscar una solucin particular del sistema
!
!
1
2
cos(2t)
y0 =
y+
2 1
sen(2t)
sabiendo que
etA =
et cos(2t)
et sen(2t)
et sen(2t) et cos(2t)
!
.
Solucin: A la vista del trmino independiente del sistema y teniendo en cuenta que los
valores propios de A son 1 + 2i y 1 2i, el resultado anterior garantiza la existencia de
una solucin de la forma:
!
!
a
c
yp (t) = cos(2t)
+ sen(2t)
b
d
32
para ciertas constantes reales a, b, c, d. Imponiendo ahora que yp sea solucin de la

ecuacin obtenemos un sistema lineal de ecuaciones numricas que da los valores a, b,
c y d. Estos valores son a = 1, b = 0, c = 0 y d = 1. Luego
!
cos(2t)
yp (t) =
.
sen(2t)
1.3.3.
Resolucin de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes
Recordamos que por una ecuacin lineal con coeficientes constantes entendemos
una expresin del estilo:
y (n) + a1 y (n1) + ... + an1 y 0 + an y = b(t)
donde ai R para todo i {1, 2, ..., n} y b(t) es una funcin continua definida en un
intervalo I. En esta seccin nos dedicaremos a dar las estrategias a seguir para resolver la
ecuacin. Recordamos que la resolucin de la ecuacin completa requiere de la solucin
de la ecuacin homognea
y (n) + a1 y (n1) + ... + an1 y 0 + an y = 0
y de encontrar una solucin particular de la ecuacin no homogenea. Nos ocupamos
ahora de buscar un sistema fundamental de soluciones de la ecuacin homogenea buscando soluciones de la forma y(t) = erx con r C. Derivando y(t) n veces y sustituyendo en la ecuacin diferencial homognea tenemos que:
(rn + a1 rn1 + ... + an1 r + an )erx = 0,
y como la exponencial nunca se anula se tiene que tener rn +a1 rn1 +...+an1 r +an =
0, es decir, r ha de ser raz de la ecuacin z n + a1 z n1 + ... + an1 z + an = 0 que recibe
el nombre de ecuacin caracterstica. Por otro lado el polinomio p(z) = z n + a1 z n1 +
... + an1 z + an se llama polinomio caracterstico.
Es ms, veremos el siguiente resultado:
Teorema 1.3.11. Si la ecuacin caracterstica de la ecuacin diferencial de orden n homognea y con coeficientes constantes tiene por soluciones las races reales a1 ,a2 ,...,aj
con multiplicidades r1 , r2 , ..., rn y las races complejas 1 + 1 i, 2 + 2 i,..., h + h i
con multiplicidades s1 , s2 , ..., sh , entonces el conjunto:
j
[
t al t
{x e
l=1
: 0 t < rl }
h
[
{xt el t cos(l t), xt el t sen(l t) : 0 t < sl }
l=1
es un sistema fundamental de soluciones de la ecuacin homognea.
1.3.4.
33
Resolucin de ecuaciones diferenciales lineales no homogneas por el mtodo de los coeficientes indeterminados
Ya se discuti cmo proceder a la bsqueda de una solucin particular de la ecuacin

diferencial no homognea cuando conocamos un sistema fundamental de la ecuacin
homognea. No obstante cuando el trmino no homogneo es de una forma determinada, el mtodo de los coeficientes indeterminados tiene una extensin a este contexto.
Teorema 1.3.12 (Coeficientes indeterminados). Sea la ecuacin lineal de orden n con
coeficientes constantes:
y (n) + a1 y (n1) + ... + an1 y 0 + an y = eat [p(t) cos(bt) + q(t) sen(bt)],
tal que p(t) y q(t) son polinomios de grado a lo sumo k N {0} y sea = a + bi.
Entonces:
1. Si no es una raz de la ecuacin caracterstica entonces la ecuacin tiene una
solucin particular de la forma yp (t) = eat [r(t) cos(bt) + s(t) sen(bt)] con r y s
polinomios de grado a lo sumo k.
2. Si es una raz de la ecuacin caracterstica de multiplicidad l entonces la
ecuacin tiene una solucin particular de la forma yp (t) = eat [r(t) cos(bt) +
s(t) sen(bt)] con r y s polinomios de grado a lo sumo k + l.
Ejemplo 1.3.13. Resolver la ecuacin y 000 4y 0 = t + 3 cos(t) + e2t .
Solucin: la ecuacin caracterstica 3 4 = 0 tiene como races a 0, 2 y 2 con lo
que la solucin general de la ecuacin homognea ser:
yh (t) = c1 + c2 e2t + c3 e2t .
Ahora calculamos una soluciones particulares de las ecuaciones no homogneas:
1. y 000 4y 0 = t,
2. y 000 4y 0 = 3 cos(t),
3. y 000 4y 0 = e2t ,
utilizando el teorema anterior. Por el principio de superposicin de las soluciones se
tendr que una solucin de y 000 4y 0 = t + 3 cos(t) + e2t se puede obtener como suma
de soluciones particulares de las tres ecuaciones anteriores, respectivamente yp1 , yp2 , e
yp3 .
34
Como = 0 es raz de la ecuacin caracterstica de multiplicidad 1, se debe buscar

yp1 tal que:
yp1 (t) = t(at + b) = at2 + bt.
Imponiendo que yp1 sea solucin de la primera ecuacin, se tiene que yp1 (t) = 81 t2 .
Por otro lado, como i no es solucin de la ecuacin caracterstica entonces buscamos
yp2 (t) = c cos(t) + d sen(t). Por ltimo, como -2 es raz de la ecuacin caracterstica
de multiplicidad 1 buscamos yp3 (t) = f te2t . Haciendo clculos obtenemos: yp2 (t) =
53 sen(t) e yp3 (t) = 81 te2t .
Por lo tanto, la solucin general de la ecuacin primera es:
1
3
1
y(t) = c1 + c2 e2t + c3 e2t t2 sen(t) + te2t .
8
5
8
Reduccin de un sistema lineal a una ecuacin lineal de orden superior

Este mtodo consiste en pasar de un sistema de ecuaciones diferenciales lineales
a una ecuacin lineal de orden superior mediante un proceso similar al del mtodo de
Gauss para resolver sistemas de ecuaciones lineales numricas, para los detalles se puede consultar [Jim 00, p. 138142]. Concretamente se pretender resolver sistemas de la
forma:
L11 (y1 ) + L12 (y2 ) + ... + L1n (yn ) = b1 (t),
L21 (y1 ) + L22 (y2 ) + ... + L2n (yn ) = b2 (t),
........................
Ln1 (y1 ) + Ln2 (y2 ) + ... + Lnn (yn ) = bn (t),
donde para cada (i, j) {1, 2, ..., n}2 , Lij es un operador lineal de la forma Lij (y) =
(m)
am
+ am1
y (m1) + ... + a1ij y 0 + a0ij y con akij R para todo k {1, 2, ..., m}.
ij y
ij
Basndonos en el hecho de que dos operadores lineales de este tipo conmutan, se puede
reducir el sistema a un sistema triangular. A la hora de realizar las operaciones algebraicas para triangularizar el sistema, ser de inters simplificar la notacin utilizando
la igualdad Dm y = y (m) , con lo que el sistema se reescribe como:
p11 (D)y1 + p12 (D)y2 + ... + p1n (D)yn = b1 (t),
p21 (D)y1 + p22 (D)y2 + ... + p2n (D)yn = b1 (t),
........................
pn1 (D)y1 + pn2 (D)y2 + ... + pnn (D)yn = b1 (t),
35
donde ahora cada pij (D) son polinomios en D y mediante las operaciones algebraicas
ahora se triangulariza el sistema.
Para ilustrar el mtodo resolvemos el sistema de ecuaciones diferenciales lineales:
x0 = 6x 3y + 14z,
y 0 = 4x + 3y 8z,
z 0 = 2x y + 5z.
Para ello empezamos reescribiendo el sistema anterior utilizando el operador derivacin D:
(D + 6)x + 3y 14z = 0,
4x + (D 3)y + 8z = 0
2x + y + (D 5)z = 0.
Ahora eliminamos la variable y de dos ecuaciones restando a la primera ecuacin tres
veces la tercera y a la segunda (D 3) veces la tercera:
Dx + (3D + 1)z = 0,
(2D + 2)x + (D2 + 8D 7)z = 0
2x + y + (D 5)z = 0.
Eliminamos seguidamente x de una de las ecuaciones anteriores, para ello sumamos a
la segunda ecuacin dos veces la primera:
Dx + (3D + 1)z = 0,
2x + (D2 + 2D 5)z = 0
2x + y + (D 5)z = 0.
y a continuacin se le resta a la primera ecuacin la segunda multiplicada por
D
:
2
1
5
( D3 D2 + D 3D + 1)z = 0,
2
2
2x + (D2 + 2D 5)z = 0
2x + y + (D 5)z = 0,
obtenindose el sistema triangular deseado. Ahora se resuelven las ecuaciones lineales
obtenidas de arriba hacia abajo y el proceso concluye.
36
Captulo 2
Transformada de Laplace
2.1.
El mtodo de la transformada de Laplace
En esta seccin vamos a desarrollar un mtodo alternativo a los presentados en el

captulo anterior para resolver problemas de valor inicial de la forma siguiente
dy
d2 y
a 2 + b + cy = f (t);
dt
dt
y(0) = y0
y 0 (0) = y00
(2.1)
donde a, b y c son constantes. Esta forma de resolver la ecuacin se conoce como mtodo
de la transformada de Laplace, y es a menudo especialmente til en el caso de las
aplicaciones prcticas como mostraremos en el captulo prximo en el que usaremos
esta tcnica para estudiar la dinmica de flexin de vigas arquitectnicas.
La primera situacin en la que el nuevo mtodo resulta muy til es cuando f (t) es
una funcin discontinua en el tiempo. El segundo caso es cuando f (t) es una funcin
tipo Delta de Dirac, es decir, cero en todo el dominio excepto en un punto.
Con el fin de motivar el mtodo de la transformada de Laplace consideremos la
siguiente situacin hipottica a modo de ejemplo:
Supongamos que queremos multiplicar entre si los nmeros 3,163 y 16,38, pero nos
hemos olvidado compltamente de cmo multiplicar. Slo recordamos como sumar. De
manera natural nos hacemos la siguiente cuestin.
Pregunta 2.1.1. Es posible reducir el problema de multiplicar entre si los nmeros
3,163 y 16,38 al problema ms simple de la adiccin de dos nmeros?
37
38
C APTULO 2. T RANSFORMADA DE L APLACE
La respuesta a esta cuestin es afirmativa y se obtiene como sigue. Primero, tenemos que consultar nuestras tablas logartmicas y computar ln(3,163) = 1,15152094,
y ln(16,38) = 2,79606108. Entonces, agregamos estos dos nmeros para producir
3,94758202. Finalmente, consultamos nuestras tablas antilogartmicas y encontramos
que 3,94758202 = ln 51,80994. As, llegamos a la conclusin de que 3,163 16,38 =
51,80994.
El punto clave en este anlisis es que la operacin de multiplicacin es remplazada
por la simple operacin de la adiccin donde trabajamos con los nmeros logartmicos
en lugar de con las cifras iniciales. Esta idea queda representada de modo sistemtico
en el cuadro abajo presentado.
En el mtodo que analizamos a continuacin, una funcin desconocida y(t) se reemplazar por una nueva funcin Y (t), conocida como su transformada de Laplace. Esta
asociacin tendr la propiedad de que y 0 (t) se reemplazar por sY (s) y(0). As, la
operacin diferencial con respecto a t se reemplazar, esencialmente, por la operacin
de multiplicar con respecto de s. De esta manera, se sustituir el problema de valor
inicial (2.1) por la resolucin de una ecuacin algebrica que puede ser explcitamente
calculada para Y (s). Una vez conocida Y (s), podemos consultar las tablas de la antitransformada de Laplace y recuperar y(t) resolviendo completamente el problema que
inicialmente tenamos planteado.
a
a b
2.2.
ln a
ln b
ln a + ln b
Definicin, propiedades y ejemplos
Definicin 2.2.1. Sea f (t) definida para 0 t < . La transformada de Laplace de

f (t), que se denota por F (s), L{f (t)}, viene dada por la frmula
Z
F (s) = L {f (t)} =
est f (t)dt
(2.2)
0
donde
Z
st
e
0
Z
f (t)dt = lm
est f (t)dt.
Veamos a travs de algunos ejemplos el cmputo prctico de la transformada de Laplace para algunas funciones emblemticas que nos pueden ser de utilidad en el futuro.
2.2. D EFINICIN ,
39
PROPIEDADES Y EJEMPLOS
Ejemplo 2.2.2. Calculemos la transformada de Laplace para la funcin f (t) = 1.

Solucin. La frmula (2.2) nos permite calcular
Z A
1 esA
est dt = lm
L {1} = lm
A
A 0
s
1
, s<0
s
=
, s 0
Ejemplo 2.2.3. Calculemos la transformada de Laplace para la funcin f (t) = eat .
Solucin. A partir de (2.2),
Z A
at
e(as)A 1
est eat dt = lm
= lm
L e
A
A 0
as
(
1
, s > a,
sa
=
, s a
Ejemplo 2.2.4. Calculemos la transformada de Laplace de las funciones cos(t) y
sen(t).
Solucin. (2.2) nos permite calcular,
Z
Z
st
est sen(t)dt.
e cos(t)dt y L {sen(t)} =
L {cos(t)} =
0
Ahora, observamos que

Z
L {cos(t)} + iL {sen(t)} =
st it
dt = lm
e(is)t dt
(is)A1
e
= lm
A i s
(
1
= ss+i
s > 0,
2 + 2 ,
si
=
indefinida,
s0
Las partes reales e imaginarias en esta ecuacin nos dan
s
y
L {sen(t)} = 2
,
L {cos(t)} = 2
2
s +
s + 2
s > 0.
Como la notacin L{f (t)} sugiere, la transformada de Laplace es un operador que

actua sobre funciones de una manera lineal, es decir,
Z
L {c1 f1 (t) + c2 f2 (t)} =
est [c1 f1 (t) + c2 f2 (t)]dt
0
Z
Z
st
= c1
e f1 (t)dt + c2
est f2 (t)dt
0
= c1 L {f1 (t)} + c2 L {f2 (t)} .
40
Observacin 2.2.4.1. Es preciso sealar, que, mientras que f (t) est definida para 0
t < , la transformada de Laplace est usualmente definida en un intervalo diferente.
Por ejemplo, la transformada de Laplace de e2t est solo definida para 2 < s < , y
la transformada de Laplace de e8t est solo definida para 8 < s < . Esto es porque
la integral dada por (2.2) solo existira, en general, si s es suficientemente grande. Una
dificultad seria con la definicin de transformada de Laplace es que la integral (2.2)
puede diverger para todo valor de s. Para garantizar que la transformada de Laplace de
f (t) existe al menos en algn intervalo s > s0 , imponemos las siguientes condiciones
sobre f (t).
Condicin 1: La funcin f (t) es continua a trozos. Esto significa que f (t) tiene una cantidad
finita de discontinuidades en las que existen los lmites laterales de f (t) en cada
intervalo 0 t. En otras palabras, f (t) tiene solo un nmero finito de discontinuidades de tipo salto finito en cada subintervalo del dominio. La grfica de una
funcin tpica satisfaciendo esta condicin se muestra en la Figura 2.2.
Condicin 2: La funcin f (t) es de orden exponencial, es decir, existen constantes M y c tal
que
|f (t)| M ect ,
0 t < .
Figura 2.1: Grfica funcin continua a trozos.
2.2. D EFINICIN ,
41
Lema 2.2.5. Si f (t) es una funcin continua a trozos y de orden exponencial, entonces
su transformada de Laplace existe para todo s suficientemente grande. Ms concretamente, si f (t) es continua a trozos y |f (t)|ct , entonces F (s) existe para s > c.
Probaremos el Lema 2.2.5 con la ayuda del siguiente resultado del clculo integral
como herramienta fundamental.
R
Lema 2.2.6. Sea g(t) una funcin continua a trozos. La integral impropia 0 g(t)dt
R
existe si 0 |g(t)|dt existe. Para demostrar que esta ltima integral existe, basta con
probar que existe una constante K tal que
Z A
|g(t)|dt K
0
para todo A.
RA
Demostracin del Lema 2.2.5. Como f (t) es continua a trozos, la integral 0 est f (t)dt
existe para todo A. Con el fin de demostrar que esta integral tiene lmite para todo s suficientemente grande, observemos que
Z A
Z A
st
est ect f (t)dt
e f (t)dt M
0

M (cs)A
M
=
e
1
cs
sc
para s > c. De tal manera, el Lema 2.2.6 garantiza que la trasformada de Laplace de
f (t) existe para s > c. Por tanto, de aqu en adelante, tcitamente asumiremos que
|f (t)| M ect y s > c.
Una de las principales propiedades que confieren utilidad prctica al uso de la transformada de Laplace en la resolucin de ecuaciones diferenciales se encuentra en el
hecho de que la transformada de Laplace de f 0 (t) est muy relacionada con la transformada de Laplace de f (t). Esto es lo que demuestra el siguiente resultado.
Lema 2.2.7. Sea F (s) = L{f (t)}. Entonces
L{f 0 (t)} = sL{f (t)} f (0) = sF (s) f (0).
Demostracin. La idea de la prueba es sencilla basta con computar la frmula de la
transformada de Laplace de f 0 (t) e integrar por partes. En efecto,
Z A
0
0
L{f (t)} = lm
est f (t)dt
A 0
Z A
st
A
= lm e f (t) 0 + lm s
est f (t)dt
A
A
0
Z A
= f (0) + s lm
est f (t)dt
A
= f (0) + sF (s).
42
Finalizando la prueba.
Nuestro siguiente paso es relacionar la transformada de Laplace de f 00 (t) con la
transformada de Laplace de f (t). Este resultado lo exponemos en el Lema 2.2.8.
Lema 2.2.8. Sea F (s) = L{f (t)}. Entonces,
L{f 00 (t)} = s2 F (s) sf (0) f 0 (0).
Demostracin. Usando dos veces el Lema 2.2.7 observamos que,
00
L{f (t)} = sL{f (t)} f (0)

0
= s[sF (s) f (0)] f (0)

0
= s2 F (s) sf (0) f (0).
Hemos desarollado todas las herramientas necesarias para reducir el problema de

resolver el problema de valor inicial (2.1)
d2 y
dy
+ b + cy = f (t);
y(0) = y0 ; y 0 (0) = y00
2
dt
dt
a la solucin de una ecuacin algebrica. Sean Y (s) y F (s) las transformadas de Laplace
de y(t) y f (t) respectivamente. Aplicando el operador transformada de Laplace a ambos
lados de la ecuacin diferencial obtenemos
a
L{ay 00 (t) + by 0 (t) + cy(t)} = F (s).

Por la linealidad del operador obtenemos,
L{ay 00 (t) + by 0 (t) + cy(t)} = aL{y 00 (t)} + bL{y 0 (t)} + cL{y(t)},
y de los Lemas 2.2.7 y 2.2.8 se deduce que
L{y 0 (t)} = sY (s) y0 ,
L{y 00 (t)} = s2 Y (s) sy0 y00 .
Por lo tanto
a[s2 Y (s) sy0 y00 ] + b[sY (s)] y0 ] + cY (s) = F (s)
(2.3)
y esta ecuacin algebraica implica que

Y (s) =
(as + b)y0
ay00
F (s)
+
+
.
as2 + bs + c as2 + bs + c as2 + bs + c
(2.4)
2.2. D EFINICIN ,
43
La funcin (2.4) es la solucin de (2.3). Para encontrar y(t) solucin de (2.1) tenemos que consultar la tabla de valores de la inversa a la transformada de Laplace. Ahora,
R
Y (s) se expresa explcitamente en trminos de y(t), i.e., Y (s) = 0 est y(t)dt de donde y(t) = L1 {Y (s)}. Notemos que para computar esta inversa hemos de realizar una
integracin respecto a la variable compleja. De tal manera siempre que podamos intentaremos evitar este cmputo usando las propiedades de la trasnformada (bsicamente
la linealidad) y el reconocimiento de funciones que sabemos que son transformada de
Laplace de otras. Veamos esto con un ejemplo.
Ejemplo 2.2.9. Resolver el problema de valor inicial
d2 y
dy
3 + 2y = e3t ;
2
dt
dt
y(0) = 1,
y 0 (0) = 0.
Solucin. Dada Y (s) = L{y(t)}. Calculando la transformada de Laplace en ambos

lados de la ecuacin diferencial obtenemos
s2 Y (s) s 3[sY (s) 1] + 2Y (s) =
1
s3
y esto implica que

1
s3
+
(s 1)(s2 3s + 2) s2 3s + 2
s3
1
+
.
=
(s 1)(s 2)(s 3) (s 1)(s 2)
Y (s) =
(2.5)
Para encontrar y(t), expandimos cada trmino de la parte derecha de (2.5) en fracciones
simples. As, escribimos
A
B
C
1
=
+
+
.
(s 1)(s 2)(s 3)
s1 s2 s3
Esto implica que
A(s 2)(s 3) + B(s 1)(s 3) + C(s 1)(s 2) = 1.
(2.6)
Imponiendo s = 1 en (2.6) obtenemos A = 21 ; para s = 2 obtenemos B = 1 y para

s = 3 obtenemos C = 12 . Entonces,
1
1 1
1
1 1
=
+
.
8s 1)(s 2)(s 3)
2s1 s2 2s3
De la misma manera, escribimos
s3
D
E
=
+
(s 1)(s 2)
s1 s2
44
y esto implica que

D(s 2) + E(s 1) = s 3.
(2.7)
Imponiendo s = 1 en (2.7) obtenemos D = 2, mientras que para s = 2 obtenemos

E = 1. Entonces,
1 1
1
1 1
2
1
+
+
2s1 s2 2s3 s1 s2
5 1
2
1 1
=
+
.
2s1 s2 2s3
Y (s) =
Ahora, reconocemos el primer trmino como la transformada de Laplace de 52 et . De

la misma manera, reconocemos el segundo y tercer trmino como la transformada de
Laplace de 2e2t y 12 e3t , respectivamente. Por lo tanto,

5 t
1 3t
2t
Y (s) = L
e 2e + e
2
2
de modo que
5
1
y(t) = et 2e2t + e3t .
2
2
Observacin 2.2.9.1. Es importante enfatizar que en realidad hay un nmero infinito
de funciones cuya transformada de Laplace es una funcin dada. Por ejemplo, la transformada de Laplace de la funcin
5 t
e 2e2t + 21 e3t , t 6= 1, 2, 3
2
z(t) =
0
t = 1, 2, 3
es tambin Y (s). La funcin z(t) difiere de y(t) en solo tres puntos1 Sin embargo, hay
slo una funcin continua y(t) cuya transformada de Laplace es una funcin dada Y (s),
y es en este sentido que podemos escribir y(t) = L1 {Y (s)}.
2.3.
Cmputo de la inversa de la transformada de Laplace
En esta seccin presentamos algunas propiedades de la transformada de Laplace que

nos permitirn calcular la transformada de Laplace de varias funciones sin necesidad de
realizar tediosas integraciones as como sus inversas.
Proposicin 2.3.1. Si L{f (t)} = F (s), entonces
L{tf (t)} =
1
d
F (s).
ds
Si f (t) = g(t) excepto para un nmero finito de puntos, entonces
Rb
a
f (t)dt =
Rb
a
g(t)dt.
2.3. C MPUTO DE LA INVERSA DE LA TRANSFORMADA DE L APLACE
45
R
Demostracin. Por la definicin, F (s) = 0 est f (t)dt. Derivando en ambos lados de
esta ecuacin respecto de s obtenemos
Z
d
d st
e f (t)dt
F (s) =
ds
ds
Z 0
Z
st
test f (t)dt
=
(e )f (t)dt =
s
0
0
= L{tf (t)}.
La Proposicin 2.3.1 establece que la transformada de Laplace de la funcin tf (t)

es la derivada de la transformada de Laplace de f (t). As, si conocemos la transformada de Laplace F (s) de f (t), entonces, no tenemos que realizar tediosas integraciones
para encontrar la transformada de Laplace de tf (t) slo necesitamos derivar F (s) y
multiplicar por 1 para obtener el resultado.
Ejemplo 2.3.2. Calculemos la transformada de de Laplace de tet .
Solucin. La transformada de Laplace de et es 1/(s 1). Entonces, por la Proposicin
2.3.1, la transformada de Laplace de tet es 1/(s 1)2 es
L{tet } =
d 1
1
=
.
ds s 1
(s 1)2
Ejemplo 2.3.3. Calculemos la transformada de Laplace de t13 .

Solucin. Usando la Proposicin 2.3.1 trece veces obtenemos
L{t13 } = (1)13
13
(13)!
d13
1
13 d
L{1}
=
(1)
= 14 .
13
13
ds
ds s
s
La principal utilidad de la Proposicin 2.3.1 es el cmputo de la inversa de la transformada de Laplace, como se muestra en los siguientes ejemplos.
Ejemplo 2.3.4. Nos preguntamos qu funcin tiene transformada de Laplace igual a la
funcin 1/(s 2)2 .
Solucin. Observamos que
1
d 1
1
=
y
= L{e2t }.
2
(s 2)
ds s 2 s 2
As, por la Proposicin 2.3.1 ,

L
1
(s 2)2
= teet .
46

Anlogamente, nos planteamos el siguiente problema.
Ejemplo 2.3.5. Que funcin tiene transformada de Laplace igual a 4s/(s2 + 4)2 ?
(s2
4s
d 2
=
2
+ 4)
ds s2 + 4
s2
2
= L{sen(2t)}.
+4
As, por la Proposicin 2.3.1,

L
4s
2
(s + 4)2

= t sen(2t).
Ejemplo 2.3.6. Que funcin tiene transformada de Laplace igual a s/(s 4)3 ?
1
d2 1 1
=
.
(s 4)3
ds2 2 s 4
As, usando la Proposicin 2.3.1 dos veces, vemos que

1 2 4t
1
=L
te
.
(s 4)3
2
Proposicin 2.3.7. Si F (s) = L{f (t)}, entonces
L{aat f (t)} = F (s a).
Demostracin. Por la definicin
Z
at
L{a f (t)} =
est eat f (t)dt
Z0
Z
(as)t
=
e
f (t)dt =
0
e(sa)t f (t)dt F (s a).
La Proposicin 2.3.7 dice que la transformada de Laplace de eat f (t) evaluada en

los puntos de s equivale a la transformada de Laplace de f (t) evaluada en los puntos
(s a). As, si conocemos la trasformada de Laplace F (s) de f (t), entonces no tenemos que realizar una integracin para encontrar la transformada de Laplace de eat f (t),
necesitamos slo remplazar s en F (s) por s a.
Ejemplo 2.3.8. Calculemos la transformada de Laplace de e3t sen(t).
Solucin. La transformada de Laplace de sen(t) es 1/(s2 + 1). Entonces para computar
la transformada de Laplace de e3t sen(t), necesitamos slo reemplazar cada s por s 3
tal que,
1
L{e3t sen(t)} =
.
(s 3)2 + 1
2.3. C MPUTO DE LA INVERSA DE LA TRANSFORMADA DE L APLACE
47
La utilidad real de la Proposicin 2.3.7 es una inversin de la transformada de Laplace, como muestra el siguiente ejemplo.
Ejemplo 2.3.9. Que funcin g(t) tiene la transformada de Laplace igual
s7
?
25 + (s 7)2
G(s) =
F (s) =
s2
s
= L{cos(5t)}
+ 52
y que G(s) es obtenida de F (s) reemplazando todas s por s 7. As, por la Proposicin
2.3.7,
s7
= L{e7t cos(5t)}.
(s 7)2 + 25
Ejemplo 2.3.10. Que funcin tiene la transformada de Laplace igual 1/(s2 4s + 9)?
Solucin. Una forma para resolver este problema es expandir 1/(s2 4s + 9) en fracciones simples. Una forma mucho mejor es completar el cuadrado de s2 4s + 9. As,
escribimos
1
1
1
= 2
=
.
2
s 4s + 9
s 4s + 4 + (9 4)
(s 2)2 + 5
Ahora,
1
=L
2
s +5
1
sen( 5t) .
5
As, por la Proposicin 2.3.7,

1
1
=
=L
s2 4s + 9
(s 2)2 + 5
1 2t
e sen( 5t) .
5
Ejemplo 2.3.11. Qu funcin tiene la transformada de Laplace igual s/(s2 4s + 9)?

s
s2
2
=
+
.
2
4s + 9
(s 2) + 5 (s 2)2 + 5
La funcin s/(s2 + 5) es la transformada de Laplace de cos( 5t). Entonces, por la

Proposicin 2.3.7,
n
o
s2
2t
=
L
e
cos(
5t) ,
(s 2)2 + 5
y

s
2 2t
2t
= L e cos( 5t) + e sen( 5t) .
s2 4s + 9
5
s2
48
2.4.
Teora de distribuciones: Delta de Dirac
Consideremos la funcin h (x a) definida por
1

si a < x < a +

2
2
h (x a) =

0 si x < a , x > a + .
2
2
Definimos la funcin de Heaviside por
(
0 si x < a
Heaviside(x a) =
1 si x a
que posteriormente usaremos.
Es inmediato comprobar que

1h

i
h (x a) =
Heaviside x a +
Heaviside x a
.

2
2
Es simple comprobar que para todo > 0
Z
Z a+
2 1
dx = 1
h (x a)dx =
a 2
Luego es inmediato que
Z
h (x a)dx = 1.
lm
0
El proceso anterior sugiere definir un paso al lmite, preservando las dos propiedades
siguientes
si x 6= a
0
(x a) =
(2.8)
R
(x
a)dx
=
1
Observamos, no obstante que las dos propiedades de la definicin (2.8), estn en

contradiccin con los resultados del Clculo pues se sabe que una funcin idnticamente
nula excepto un punto tiene siempre integral cero, en lugar de uno. Ms exactamente:
Lo anterior significa que no es posible aplicar los resultados del Clculo a la Delta de
Dirac pues esta no satisface la hiptesis bsica de tratarse de una funcin en el sentido
ordinario del Clculo Integral. En lo que sigue veremos un nuevo concepto, que explica
en forma ms clara que es realmente la Delta de Dirac.
Definicin 2.4.1. Una funcin , se llama de tendencia rpida a cero y escribiremos
0, si es definida como, : (, ) R, de clase C y tiene la propiedad:
lm (n) (x)xm = 0, n, m N0 .
|x|
2.4. T EORA DE DISTRIBUCIONES : D ELTA DE D IRAC
49
El valor nulo del lmite anterior, significa que la funcin y todas sus derivadas
tienen la propiedad de tender a cero ms rpido que cualquier potencia de xn con n
N0 , cuando |x| es muy grande. Geomtricamente la propiedad significa que la grfica
de y las grficas de todas las derivadas (n) , para |x| muy grande se confunden con el
eje x.
Observacin 2.4.1.1. Las integrales impropias de las funciones, 0 y en general
de las funciones derivadas (n) 0, n N0 , siempre existen, pues para K > 0
suficientemente grande
Z
Z K
(n)
()d
(n) ()d.
Definicin 2.4.2. El conjunto = { C (R) / 0} con las leyes usuales

para suma de funciones y multiplicacin por escalares es un espacio vectorial real.
Geomtricamente, podemos interpretar los vectores del espacio como simples curvas
y que corresponden a las grficas de las funciones (n) 0 con n N0 .
Definicin 2.4.3. Cualquier aplicacin lineal T : R dada por 7 T () se llama
distribucin.
Intuitivamente una distribucin es simplemente una aplicacin, que preserva la suma
y multiplicacin por escalares de y que a cada curva de se le asocia un nico escalar
como imgen. Ntese que por definicin dom(T ) = , es decir, el dominio de las
distribuciones es el conjunto de las funciones 0, diferencia fundamental con las
funciones, f , en el sentido del Clculo Diferencial donde el dominio dom(f ) R , o
bien, en el caso de funciones de varias variables dom(f ) Rn .
Definicin 2.4.4. Dos distribuciones T1 , T2 : R son iguales si y slo si
, T1 () = T2 ().
Definicin 2.4.5. Sea a R. La aplicacin Delta de Dirac a : R es simplemente
la distribucin definida por a () = (a).
Usando la definicin misma de Delta de Dirac tiene sentido definir:
Z
(x a)(x)dx := a () = (a) , , a R.
Observacin 2.4.5.1. Se satisfacen las siguientes propiedades:

1. Como a , no es en el sentido usual del Clculo, una funcin de una variable la
integral anterior, tampoco es una integral en el sentido ordinario del Clculo Integral.
50

2. Ntese que por la definicin anterior, el resultado de la integral es simplemente
el nico valor puntual que considera la Delta de Dirac, es decir, la imgen en el
punto a de la funcin .
Con argumentos ms sofisticados de lo aqu expuesto, se demuestra que la definicin anterior se puede extender a funciones continuas y se tiene
Z
o
(x a)f (x)dx := f (a), a R.
(2.9)
f C
La Transformada de Laplace de una funcin f : [0, ) R, seccionalmente

continua y mayorada por una exponencial se define por la integral
Z
f (t)est dt, s > s0
L(f )(s) :=
0
Si a 0, la frmula (2.9) da sentido a las integrales que contienen la Delta de

Dirac. En efecto, si f = a en la frmula anterior, el valor de la integral de la frmula (2.9) dice que el resultado es simplemente el valor puntual de la exponencial
en el punto a, es decir
L(a )(s) = a (est ) = esa
con
a 0.
En particular si a = 0, la exponencial es la funcin constante 1, consecuencia

L(0 )(s) = 1.
Por otro lado es fcil comprobar que para n N
L1 (esa /sn )(x) = (x a)n1 Heaviside(x a) con a 0.
Para ms informacin sobre este asunto vase [Sch 66].
Captulo 3
Vigas arquitectnicas
3.1. Teora de vigas de EulerBernoulli: integracin

conocidas las cargas actuantes
La Teora de EulerBernoulli, tambin conocida como teora clsica de vigas
[T 53], es una simplificacin, usando teora lineal de la elasticidad, del estudio
de la deflexin producidos por cargas y/o momentos actuando sobre vigas. Esta
teora es muy aproximada para pequeas deflexiones de la viga y cargas sometidas en el mismo plano que contiene la viga. Es un caso especial de la mucho ms
elaborada Teora de Vigas de Timoshenko. Fue enunciada en 1750 primeramente
por Bernoulli y posteriormente el genio de Euler la fundament en 1750 como una
teora matemtica rigurosa. Como en muchos avances fisico-matemticos, no fue
aplicada a gran escala hasta el desarrollo de grandes edificios como la Torre Eiffel
al final del siglo XIX donde era necesario contar con unos primeros clculos de
estructuras mucho ms elaborados que los estndares de la poca.
A partir del exito de estas tcnicas se desarrollaron grandes avances en la fundamentacin matemtica de la Teora de la Elasticidad Mecnica de Estructuras y
Medios Continuos. A continuacin expondremos brevemente el desarrollo de la
Teora de Euler-Bernoulli sobre vigas.
51
52
C APTULO 3. V IGAS ARQUITECTNICAS
3.1.1.
Ecuacin esttica de una viga
La ecuacin diferencial que describe la deflexin w de una viga esttica segn la

teora anteriormente mencionada viene dada por la siguiente ecuacin diferencial
de cuarto orden siguiente, vase [GT 97] para ms detalles sobre su deduccin,
d2
dx2

d2 w
EI 2 = q(x)
dx
siendo q una funcin generalizada que modela la carga solicitante. Por otra parte
E es el mdulo de elasticidad e I es el momento de inercia de la seccin de la
viga situada en el plano perpendicular al que contiene a la viga. Observese que si
EI es constante entonces
d2
EI 2
dx
d2 w
dx2

= q(x).
Las derivadas sucesivas de la funcin w proporcionan las siguientes mgnitudes

fisicomatematicas de principal importancia en aplicaciones de ingeniera.
dw
= (x),
dx
proporciona el ngulo de giro en cada seccin de la viga
d2 w
= M (x), proporcina el momento flexor en cada seccin de la viga
dx2

d
d2 w
EI 2 , proporciona la fuerza de ruptura de la viga.

dx
dx
EI
Esta ecuacin diferencial, junto con sus condiciones iniciales y de contorno proporcionan unvocamente la funcin w de capital importancia en nuestro estudio. A
continuacin discutiremos, segn las condiciones de contorno, tres tipos de vigas
que encontramos usualmente en la literatura clsica.
3.1. T EORA DE VIGAS DE E ULER B ERNOULLI
3.1.2.
53
Viga en voladizo
Una viga en voladizo de longitud L ser resuelta mendiante el siguiente problema

de contorno
2

d
d2 w
EI 2 = q(x)
dx2
dx
w(0) = 0
dw
=0
dx x=0
d
w
=0
dx2 x=L
d3 w
=0
dx3 x=L
Si existe una fuerza adicional mg donde m es la masa de la viga aplicada en el
extremo de la misma hay que considerar como cuarta condicin de contorno a

d3 w
= mg
dx3 x=L
3.1.3.
Vigas simplemente soportada
La viga simplemente soportada ser resuelta mendiante el siguiente problema de

contorno
2

2
d
d
w
EI 2 = q(x)
dx2
dx
w(0) = 0
w(L) = 0
d2 w
=0
dx
x=0
d2 w
=0
dx2 x=L
Si existe una fuerza adicional mg donde m es la masa de la viga aplicada en el
extremo de la misma hay que considerar como cuarta condicin de contorno a

d3 w
= mg
dx3 x=L
54
3.1.4.
Vigas empotradas
Una viga empotrada de longitud L ser resuelta mediante el siguiente problema

de contorno
2

d
d2 w
EI 2 = q(x)
dx2
dx
w(0) = 0
w(L) = 0

dw
=0
dx x=0
dw
=0
dx x=L
Figura 3.1: Viga en voladizo
3.2. Dinmica de vigas: integracin va momento

flector
En esta seccin estudiaremos algunos modelos que se usan para el anlisis estructural de vigas arquitectnicas desde la ptica de su resolucin convencional
3.2. D INMICA DE VIGAS : INTEGRACIN VA MOMENTO FLECTOR
55
usando los mtodos expuestos en el primer captulo de esta memoria.

El uso de vigas en la construccin requiere estudiar el material del que estn
hechas y su colocacin para saber cul ser la flexin de la viga una vez colocada.
En este trabajo nos ocuparemos slo de vigas construidas uniformemente y para
aproximarnos a su estudio podemos suponer que una viga est constituida por
fibras distribuidas longitudinalmente, vase la viga flexada de la Figura 3.2, donde
las fibras superiores estn comprimidas y las inferiores traccionadas.
Figura 3.2: Viga flexada

El objetivo que nos marcamos es obtener la curva descrita por la fibra que, antes
de flexar la viga, ocupaba el eje horizontal de la misma. Esta curva se denomina curva elstica o curva de flexin. Por otro lado denominaremos superficie de
separacin de la viga al plano flexado que contiene la curva elstica o de flexin.
Con objeto de encontrar dicha curva se fija una seccin transversal de la viga a una
distancia x del extremo izquierdo, se denota por AB la interseccin de la seccin
transversal de la viga con la superficie de separacin de la misma y por Q(x, y)
a la interseccin de AB con la curva elstica. Segn la mecnica se sabe que el
momento M con respecto a AB de todas las fuerzas que actan sobre cualquiera
de los dos segmentos en los que AB divide a la curva elstica es:
independiente del segmento considerado,
56

viene dado por
EI
R
donde E es la elasticidad de la viga, I el momento de inercia de la seccin transversal con respecto a AB y R es el radio de curvatura de la curva elstica en el
punto Q(x, y).
M=
Para visualizar mejor el problema se supone que la viga es un objeto unidimensional, considerando slo la curva elstica, con lo que la seccin transversal queda
reducida al punto P . Adems imponemos una condicin adicional al problema,
debido a que la pendiente de la curva y(x) es pequea haremos la aproximacin
R=
Retomando la ecuacin M =
para el momento la ecuacin
1 + y 0 (x)
1
00 .
00
y (x)
y (x)
EI
R
y la aproximacin anterior para R obtenemos
EIy 00 (x) = M,
donde el momento flector M ser la suma de los momentos de las fuerzas exteriores que actan sobre el segmento de la viga respecto al punto P tomando
por convenio que las fuerzas hacia arriba dan momentos positivos y hacia abajo
negativos.
Vamos a estudiar ahora dos casos concretos, el primero el de una viga apoyada
sobre dos puntos y el segundo el de una viga empotrada a la pared.
3.2.1.
Viga apoyada sobre dos puntos
Estudiamos en este apartado la flexin de una viga de carga uniforme de c Newtons por metro de longitud, longitud l y una carga de b Newtons concentrada en
su punto medio (vase la Figura 3.2.1).
Consideramos las fuerzas que aparecen sobre el segmento OP de la viga, stas
son:
a) una fuerza hacia arriba en O igual a la mitad del peso total, es decir a =
Newtons,
cl+b
2
b) una fuerza de cx Newtons que podemos suponer concentrada en el punto

( x2 , y( x2 )),
57
Figura 3.3: Viga apoyada sobre dos puntos

c) adems, cuando 2l x l entra en juego la fuerza de mdulo b en el punto
medio de la viga, a x 2l metros de P .
As que el momento flector en P ser:
M1 =
cl + b
x
cl + b
x2
x cx =
xc
2
2
2
2
si
l
2
y
x
l
bl cl b
x2
cl + b
x cx b(x ) = +
xc
M2 =
2
2
2
2
2
2
si
l
x .
2
A continuacin hacemos notar que podemos adoptar una notacin conjunta para
el momento flector, en efecto, obsrvese que
clx cx2
b
l
bl
+ (1)i (x ) + ,
2
2
2
2
4
de donde resulta la ecuacin diferencial a resolver:
Mi =
EIy 00 (x) =
clx cx2
b
l
bl
+ (1)i (x ) + .
2
2
2
2
4
Integramos ahora la ecuacin anterior dos veces para obtener:

EIy(x) =
c
b
l
bl
cl 3
x x4 + (1)i (x )3 + x2 + ex + d,
12
24
12
2
8
58

e imponiendo las condiciones de contorno y(0) = y(l) = 0 obtenemos
d=
bl
24
y
e=
cl3 bl2 b
.
24
Hacemos notar por ltimo que para calcular y(0) tomamos i = 1 y para el clculo
de y(l) elegimos i = 2.
3.2.2.
Viga empotrada en la pared
Estudiamos ahora la flexin de una viga de carga uniforme de c Newtons por

metro de longitud, longitud l y una carga de b Newtons concentrada en su punto
medio (vase la Figura 3.2.2). En este caso la particulariad es que la viga no est
apoyada en dos puntos sino que se encuentra empotrada, esto conlleva a que la
pendiente de la curva elstica y(x) verifique las condiciones de contorno y 0 (l) =
y 0 (0) = 0 adems de las mismas condiciones que antes y(l) = y(0) = 0.
Figura 3.4: Viga empotrada

Estudiamos por separado la curva elstica y(x1 ) para los valores de x1 entre 0 y
l
y por otro lado para los valores de x1 entre 2l y l. Empezamos considerando las
2
fuerzas que actan sobre OQ1 con 0 x1 2l :
59
a) un par de momento desconocido K, que actan en O debido a la accin de la

pared sobre la viga,
b) un empuje hacia arriba igual a
c) cx1 Newtons a
x1
2
cl+b
2
Newtons,
metros de Q1 .
As que, la ecuacin de los momentos queda como

EIy 00 (x1 ) = K +
1
cl + b
x1 cx21
2
4
para
l
0 x1 ,
2
de donde, integrando una primera vez y usando que y 0 (0) = 0 se obtiene

EIy(x1 ) = Kx1 +
cl + b 3
1
x1 cx41 .
12
48
Integramos una segunda vez y utilizamos la condicin de contorno y(0) = 0 para

obtener
x2 cl + b 3
1
EIy(x1 ) = K 1 +
x1 cx41 .
2
12
48
Ahora estudiamos y(x2 ) para 2l x2 l, empezamos estudiando las fuerzas que
actan sobre OQ2 , que no son ms que las anteriores aadiendo el peso b en el
punto x2 = 2l , es decir, a x2 l de Q2 . Por lo tanto:
EIy 00 (x2 ) = K +
c
l
cl + b
x2 x22 b(x2 ),
2
4
2
integramos ahora dos veces e imponemos las condiciones y 0 (0) = 0 e y(0) = 0

para obtener
EIy 0 (x2 ) = Kx2 +
cl + b 2
c
b
l
x2 x32 (x2 )2 ,
4
12
2
2
y
EIy(x2 ) =
K 2 cl + b 3
c
b
l
x2 +
x2 x42 (x2 )3 .
2
12
48
6
2
Por ltimo se impone la condicin y 0 ( 2l ) = 0 para obtener

K=
cl + b
l2
l+c ,
8
24
con lo que tenemos perfectamente determinada la curva elstica que describe la

viga.
60
3.3. Dinmica de vigas: aplicacin del mtodo de la

transformada de Laplace para el clculo de la flexin
de una viga
En lo que sigue consideramos EI constante y consideramos la ecuacin diferencial
d4 w
EI
= q(x)
dx4
w(0) = 1
dw

= 2
dx x=0
d w
= 3
dx
x=0
d w
= 4
dx3 x=0
donde q(x) es la carga aplicada a la viga. Emplearemos la Trasformada de Laplace
para su resolucin. Tomando transformadas en la anterior ecuacin tenemos que
L (EIw0000 (x) , x, s) = L (q(x), x, s)
Teniendo en cuenta que
L (EIw0000 (x) , x, s) = EI((L (w)) s4 w (0) s3 w0 (0) s2 w00 (0) s w(3) (0))
Por otra parte
EI(L (w) s4 w (0) s3 w0 (0) s2 w00 (0) s w(3) (0)) = L (q)
y resolviendo esta ecuacin respecto a L (w) tenemos que
L (w) =
L(q)
EI
+ w (0) s3 + w0 (0) s2 + w00 (0) s + w(3) (0)

s4
y tomando en dicha igualdad transformadas inversas obtenemos

w(x) = L1
L(q)
EI
+ w (0) s3 + w0 (0) s2 + w00 (0) s + w(3) (0)

s4
que depende de las condiciones iniciales del problema.
3.3. A PLICACIN MTODO TRANSFORMADA DE L APLACE
3.3.1.
61
Viga en voladizo con carga uniforme p0
En este caso, usando las condiciones de contorno e iniciales del problema, tenemos que
p0
L (q) = L (p0 ) =
s
y adems se tiene que
w0 (0) = 0,
w (0) = 0,
w00 (L) = 0,
w(3) (L) = 0
en virtud de las condiciones de contorno del problema. Por otro lado,

p0 1
3 s + 4
1
=
+
w(x) = L
EI s5
s4
p0
L1
EI
1
s5

+ 3 L
1
s3

+ 4 L
1
s4
y como
x3
x4
, L1 s14 = ,
24
6
quedando la flexin de la viga en la forma
L1
1
s5
w(x) =
L1
1
s3
x2
2
p 0 x4 4 x3 3 x2
+
+
.
EI 24
6
2
Las constantes 3 y 4 pueden ser determinadas usando las condiciones de contorno w00 (L) = 0 y w(3) (L) = 0 para ello

d2 w
1
=
(p0 L2 + 24 EIL + 23 EI) = 0

2
dx x=L 2EI

1
d3 w
=
(Lp0 4 EI) = 0

3
dx
EI
x=L
luego
L2 p0
2EI
Lp0
4 =
.
EI
3 =
Sustituyendo estos valores obtenemos la funcin que proporciona la flexin de la

viga
p0 x2 (6L2 4Lx + x2 )
w(x) =
si 0 x L.
24EI
62

A partir de esta funcin podemos calcular el momento flexor en cada seccin de
la viga
d2 w
p0
(L x)2
M (x) = EI 2 =
dx
2
y la fuerza de ruptura en cada seccin de la viga
S(x) = p0 (L x) .
Viga empotrada con carga puntual p0 en la mitad de la
3.3.2.
viga
En este caso la carga sobre la viga puede representarse como una distribucin
dada por
q(x) = p0 (x L/2).
Calculando su transformada de Laplace obtenemos
Ls
L(q) = p0 e 2 .
Por tanto
Ls
p0 e 2 + w (0) s3 + w0 (0) s2 + w00 (0) s + w(3) (0)
EI
=
w(x) = L1
s4
p0 1
e
L
EI
p0
6EI
Ls

2
1
1
+ w(3) (0) L1
+ w00 (0) L1
=
4
4
s
s
s3
L
x
2
3

L
w(3) (0) x3 w00 (0) x2
Heaviside x
+
+
2
6
2
al ser
Ls
3

2
L
L
1 e
L 4 = x
Heaviside x
.
s
2
2
3.3. A PLICACIN MTODO TRANSFORMADA DE L APLACE
63
Observese que w puede ponerse como
4 x3 3 x2
si 0 x < L/2
6 + 2
w(x) =

3
p0
L
4 x3 3 x2
x
+
+
si L/2 x L
6EI
2
6
2
Usando el hecho que w(x) es al menos dos veces derivable en (0, L) y usando las
condiciones de contorno tenemos que
3 =
p0
,
2EI
4 =
3 =
p0
2EI
p0 L
p0 L
, 4 =
8EI
8EI
p0 x2 (4x 3L)
si 0 x < L/2
48EI
w(x) =
2
p0 (L 4x)(L x)
si L/2 x L
48EI
Esta funcin proporciona analgamente el momento flector y la fuerza de ruptura
en la viga.
64
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PROYECTO FINAL DE CARRERA

Dinmica y anlisis de vigas: aplicaciones

U NIVERSIDAD P OLITCNICA DE C ARTAGENA

Dinmica y anlisis de vigas: aplicaciones del

P ROYECTO F INAL DE C ARRERA .

D IRECTORES : J UAN L.G. G UIRAO Y J.A. V ERA

U NIVERSIDAD P OLITCNICA DE C ARTAGENA

D. Juan Luis Garca Guirao, Catedrtico de Universidad, y D. Juan Antonio Vera

LOS DIRECTORES DEL PROYECTO FINAL DE CARRERA

Fdo. Juan Luis Garca Guirao

Fdo. Juan Antonio Vera Lpez

1.3.3. Resolucin de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes

Ecuaciones diferenciales de primer orden

C APTULO 1. E CUACIONES DIFERENCIALES

mos. Adems de la resolucin de ecuaciones dedicaremos una seccin a dar un teorema

Nociones bsicas: ecuacin diferencial, sistemas de ecuaciones diferenciales y soluciones

Iniciamos esta seccin introduciendo lo que es una ecuacin diferencial ordinaria

donde f : D Rn+2 R es una funcin definida en un subconjunto abierto D

1.1. E CUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

f1 (t, y1 , y10 , ..., y1 , y2 , y20 , ..., y2 , yk , yk0 , ..., yk ) = 0,

fs (t, y1 , y10 , ..., y1 , y2 , y20 , ..., y2 , yk , yk0 , ..., yk ) = 0.

Familias nparamtricas de soluciones y funciones

C APTULO 1. E CUACIONES DIFERENCIALES

bastantes excepciones. Empezamos considerando la ecuacin diferencial y 0 = f (t) para

As que la familia uniparamtrica y(t) = c cos(t) + t satisface la ecuacin y 0 =

1.1. E CUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

f (t, y, y 0 , ..., y (n) ) = 0,

Relacin entre ecuaciones diferenciales y sistemas de ecuaciones diferenciales

Dedicamos este apartado a justificar que una ecuacin diferencial de orden n es

C APTULO 1. E CUACIONES DIFERENCIALES

f (t, y1 , y2 , ..., yn1 , yn0 ) = 0,

Ecuaciones en variables separadas

Una ecuacin diferencial en variables separadas es una ecuacin de primer orden de

1.1. E CUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Segn lo expuesto, la solucin de la ecuacin viene dada por la expresin

Empezamos esta seccin con la exposicin del problema de la catenaria como un

C APTULO 1. E CUACIONES DIFERENCIALES

Figura 1.1: Catenaria

1.1. E CUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Derivamos la igualdad anterior respecto de la variable x y se obtiene

Despejando z y cambiando de variable se obtiene:

Representamos para acabar la curva y(x) para los valores H = 10 y p = 3.

Una primera aproximacin al problema de la braquistocrona

C APTULO 1. E CUACIONES DIFERENCIALES

Figura 1.2: Catenaria por el paso particular y(x) = 53 (e 10 + e

donde v(y) es la velocidad de la partcula cuando se encuentra en el punto (x, y(x)),

1.1. E CUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Figura 1.3: Problema de la braquistocrana.

Familia de curvas ortogonales

C APTULO 1. E CUACIONES DIFERENCIALES

Resolucin de la ecuacin lineal

Ahora tenemos que la ecuacin de partida queda equivalente a ((t)y(t))0 = (t)q(t) y

1.1. E CUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

tiene solucin nica dada por la expresin

C APTULO 1. E CUACIONES DIFERENCIALES

En este caso, fijados t0 I e y0 J, la solucin general de la ecuacin exacta viene

Si adems N (t0 , y0 ) 6= 0 entonces el problema de Cauchy M (t, y) + N (t, y)y 0 = 0,

1.1. E CUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Proponemos la ecuacin (3t2 + 4ty)dt + (2t2 + 2y)dy = 0 para ilustrar el mtodo

C APTULO 1. E CUACIONES DIFERENCIALES

Existencia y unicidad de soluciones

Ya comentamos al introducir la nocin de problema de Cauchy, la importancia de

1.2. E CUACIONES Y SISTEMAS LINEALES . T EORA FUNDAMENTAL