Anda di halaman 1dari 10

Escuela de Administracin y Mercadotecnia del Quindo. Marn, Lecompte, Marn, Rojas, Pantoja, Gecha, Corts.

Implementacin un brazo robtico controlado por un exoesqueleto electromecnico.

Implementacin de un brazo robtico controlado por un


exoesqueleto electromecnico
Nestor Marin
Ingeniero Electrnico
Universidad del Quindo
Docente Investigador
Programa de Ingeniera Mecatrnica
Escuela de Administracin y Mercadotecnia del Quindio
Armenia, Colombia
nestorivanmarin@eam.edu.co
Pia Lecompte
Estudiante Ingeniera Mecatrnica
Escuela de Administracin y Mercadotecnia del Quindio
Armenia, Colombia
pialecompte_f@hotmail.es

Maria Marn
Estudiante Ingeniera Mecatrnica
Escuela de Administracin y Mercadotecnia del Quindio
Armenia, Colombia
aleja_m14@hotmail.com

Andres Guecha
Estudiante Ingeniera Mecatrnica
Escuela de Administracin y Mercadotecnia del Quindio
Armenia, Colombia
andresguecha@hotmail.com

Andy Pantoja
Estudiante Ingeniera Mecatrnica
Escuela de Administracin y Mercadotecnia del Quindio
Armenia, Colombia
andysito1@hotmail.com

Juan Cortes
Estudiante Ingeniera Mecatrnica
Escuela de Administracin y Mercadotecnia del Quindio
Armenia, Colombia
jjcortesgonzalez@hotmail.com

Norbey Rojas
Estudiante Ingeniera Mecatrnica
Escuela de Administracin y Mercadotecnia del Quindio
Armenia, Colombia
nor1794@hotmail.com

Resumen: El presente artculo describe la forma como se


implement un Brazo Robtico en un tronco de fibra de vidrio
que simula el torso de un ser humano. Cada grado de libertad
se controla mediante una correspondencia directa entre un
servomotor y un sensor de posicin angular. Dichos sensores
de instalan en un exoesqueleto que se adhiere al brazo de una
persona y conforme esta lo mueve, se mueve el brazo robtico.
El brazo robtico termina su extremidad en un gripper
(pinza), en lugar de una mano con 5 dedos; pero el gripper se
abre y cierra conforme abra y cierre la mano la persona que
vista el exoesqueleto. Este desarrollo corresponde al primer
prototipo, para el cual se utilizaron sensores analgicos y
electrnica cableada.

desarrollo del proyecto, se procedi a subdividirlo en tres


etapas segn el rea de conocimiento. Para la etapa de
desarrollo de los circuitos de control encargados de cada uno
de los movimientos del brazo, se requirieron conocimientos
acerca del posicionamiento de servomotores utilizando
circuitos de control basados en PWM (Pulse Width
Modulation) [1], [5]. En la etapa de diseo e implementacin
del exoesqueleto fue necesario tener conocimientos en diseo
asistido por computador CAD, especficamente en el software
Inventor. Durante esta etapa fue necesario basarnos en un
prototipo hecho a escala real con lminas metlicas, y a
medida en que este se diseaba se iba digitalizando
tridimensionalmente en el software CAD. Una vez
digitalizadas cada una de las partes del exoesqueleto, se realiza
el ensamble digital y se comprueba el rango de movimiento
[6]. Finalmente en el proceso de ensamble y calibracin del
brazo robtico, se hicieron uso de los conocimientos
proporcionados por el modelo didctico AL5D [2], [3], [4], el
cual brind una idea muy clara de cmo empezar a desarrollar
el brazo robtico del proyecto incluyendo los 7 grados de
libertad.
La investigacin fue dividida en estas etapas principalmente
para tener un avance progresivo durante todo el proyecto.

Palabras Clave:
Biorobotica, PWM.

Servomotor,

Gripper,

Exoesqueleto,

I.INTRODUCCIN
El presente trabajo tiene como fin describir la forma como se
implement un brazo robtico sobre un torso humano de fibra
de vidrio, quien a su vez ser controlado por medio de un
exoesqueleto electromecnico. El brazo robtico tendr fines
didcticos y ser utilizado como herramienta de apoyo en la
lnea de investigacin de biorobotica de la Escuela de
Administracin y Mercadotecnia del Quindo -EAM-. Para el

II.

ANTECEDENTES Y JUSTIFICACIN

Escuela de Administracin y Mercadotecnia del Quindo. Marn, Lecompte, Marn, Rojas, Pantoja, Gecha, Corts.
Implementacin un brazo robtico controlado por un exoesqueleto electromecnico.
El programa de Ingeniera Mecatrnica de la Escuela de
Administracin y Mercadotecnia del Quindo -EAM-, carece
de robots manipuladores que permitan realizar prcticas en el
rea de robtica [4], al igual que no cuenta con interfaces que
presenten caractersticas de sistemas biolgicos que permitan
realizar prcticas en el rea de biorobotica. Estos son unos
problemas motivadores para desarrollar el primer prototipo
que sirva como herramienta de apoyo a la enseanza de la
biorobotica. El sistema deber contar con ciertas caractersticas
como son: bajo costo, implementacin de mecanismos
sencillos, interfaz de control basada en un exoesqueleto
electromecnico y que el sistema se asemeje y se ajuste a la
anatoma humana.
Con el fin de implementar el brazo robtico controlado por
medio de un exoesqueleto electromecnico, el problema se ha
dividido en tres etapas: diseo y fabricacin de las tarjetas de
control electrnico, diseo y fabricacin del exoesqueleto
electromecnico, y adaptacin del brazo robtico AL5D
(elemento que sirve como punto de partida para la
implementacin del brazo robtico en el torso de fibra de
vidrio). Estos pasos son descritos en los siguientes apartados.
III.

PROCESO DE FABRICACIN DE LAS TARJETAS DE


CONTROL

Primero se hizo el diseo de la tarjeta de control en


Proteus ISIS y se hizo la correspondiente simulacin de
este.
Mediante una serie de ecuaciones se lleg a unos valores
ideales de resistencias y capacitores para el
funcionamiento deseado del circuito, y as controlar la
posicin angular de los servos segn lo indicara un
potencimetro lineal instalado en cada articulacin del
exoesqueleto.

Reemplazando

en

Ahora:

A continuacin se describe el procedimiento para


determinar numricamente dicho valores ideales:

Despejando

Reemplazando

de

en

Imagen 2.1-Ecuaciones empleadas para hallar resistencias y


capacitores.

Escuela de Administracin y Mercadotecnia del Quindo. Marn, Lecompte, Marn, Rojas, Pantoja, Gecha, Corts.
Implementacin un brazo robtico controlado por un exoesqueleto electromecnico.

Imagen 2.3-Circuito impreso (prototipo uno).


Imagen 2.1-Diagrama PROTEUS ISIS.

Se procede a fijar a los valores de Tmin en 0,7


milisegundos y Tmax en 2,3 milisegundos con el fin de
garantizar que cada servomotor llegue hasta el final de su
recorrido.
De igual forma se fijan los valores mnimo y mximo que
toma el potencimetro lineal cuando este se encuentra
ubicado en cero grados y 180 grados, segn los siguientes
valores: Rpmin=1,18 Kilo-ohm, y Rpmax=8,85 kilo-ohm.
Reemplazando estos valores en las ecuaciones
anteriormente descritas, se determinan los valores de R1,
R2 y C1necesarios para el diseo deseado.
R1=70,5 kilo-ohm
R2=2,2 kilo-ohm
C1=301 nano-faradio
Se hizo el montaje en una protoboard del circuito de la
tarjeta de control, ajustando cuidadosamente los valores
de las resistencias y capacitores anteriormente calculados,
de acuerdo a los valores comerciales; hasta llegar a un
ptimo funcionamiento del circuito.

Imagen 2.4-PCB (prototipo uno).

Imagen 2.5-Soldado de tarjeta de control (prototipo uno).

Imagen 2.2-Circuito montado en protoboard.

Al tener un resultado correcto del movimiento del


servomotor de acuerdo al movimiento del potencimetro,
se hicieron los correspondientes cambios en el diseo de
la tarjeta de control en Proteus ISIS para hacer el circuito
en ARES, y realizar un primer prototipo.
Se desarroll el respectivo proceso de prototipado del
PCB y se soldaron todos los componentes. Al finalizar se
se prob el circuito verificando el movimiento simultneo
de los potencimetros con los servomotores.

Al tener un resultado exacto del movimiento del


servomotor y el potencimetro, en el primer prototipo se
disearon en serie las tarjetas de control en Proteus ISIS
para hacer el circuito en ARES, cuatro circuitos en cada
baquela.
Se desarroll nuevamente el respectivo proceso de
prototipado del PCB y se soldaron todos los componentes.
Al finalizar se se prob cada circuito verificando el
movimiento simultneo de los potencimetros con los
servomotores.

Escuela de Administracin y Mercadotecnia del Quindo. Marn, Lecompte, Marn, Rojas, Pantoja, Gecha, Corts.
Implementacin un brazo robtico controlado por un exoesqueleto electromecnico.

Se realizaron las perforaciones de la tarjeta de control y se


procedi a soldar una regleta doble de conexin macho.

Imagen 2.6-Soldadura de las tarjetas de control.


Imagen 2.9-Tarjeta de alimentacin.

Finalmente se realizaron las perforaciones en las tarjetas


que contienen los 7 circuitos de control, y instalaron en la
superficie de apoyo del hombro del exoesqueleto.

Imagen 2.7-Tarjetas de control en serie.

Se adapt el cableado para los potencimetros ubicados en


cada eje de rotacin del exoesqueleto mediante un bus de
datos, teniendo en cuenta la libertad de cada movimiento

Imagen 2.10-Posicionamiento de las tarjetas.

Imagen 2.11-Tarjetas fijas en el exoesqueleto.

Imagen 2.8-Cableado de potencimetros en el


exoesqueleto
Se dise en Proteus (ISIS y ARES) la tarjeta encargada
de la alimentacin de cada una de las tarjetas, ubicando
cada conexin positiva y negativa en paralelo.

IV.

PROCESO DE FABRICACIN DEL EXOESQUELETO

Escuela de Administracin y Mercadotecnia del Quindo. Marn, Lecompte, Marn, Rojas, Pantoja, Gecha, Corts.
Implementacin un brazo robtico controlado por un exoesqueleto electromecnico.

Se realiz un diseo y simulacin de un modelo en


inventor para comprobar su correcto funcionamiento.

Imagen 2.15-Mueca-Mano, Ejes de rotacin (1).


Imagen 2.12-Hombro, Ejes de rotacin (1).

Imagen 2.16-Mueca-Mano, Ejes de rotacin (2).


Imagen 2.13-Hombro, Ejes de rotacin (2).

Imagen 2.17-Diseo completo del brazo, Ejes de Rotacin


Imagen 2.14-Codo, Ejes de rotacin.

De acuerdo a los resultados obtenidos en las simulaciones


se procedi a determinar los materiales que se emplearan
en su elaboracin.
Se tomaron medidas de un modelo humano para la
fabricacin de cada pieza.
Fue necesario mandar a soldar las piezas de acero con las
especificaciones adecuadas.
Al tener el modelo completo, se procedi a pintarlo con
pintura en aerosol.

Escuela de Administracin y Mercadotecnia del Quindo. Marn, Lecompte, Marn, Rojas, Pantoja, Gecha, Corts.
Implementacin un brazo robtico controlado por un exoesqueleto electromecnico.

Imagen 2.18-Exoesqueleto terminado.

V.

PROCESO DE ADAPTACIN DEL BRAZO ROBTICO


AL5D

Se comienza por inventariar el brazo robtico, que contenga


todas sus partes para poder proceder a ensamblarlo.
La siguiente seccin tomada de las guas y tutoriales
publicadas en la pgina web Lynxmotion.com [3]; explican
cmo realizar el ensamble del brazo robtico AL5D y se
dividir en varias etapas:
1.

Ensamble de la base.
Inserte los pasadores de acero inoxidable en las esferas
de plstico.
Instale los rodamientos acabados de ensamblar en la
base Tendrn que encajar perfectamente.
Nota: la muesca en el borde inferior de la base indica
la parte de atrs.
Ponga un pedazo de lija de grano 400 en una
superficie plana y mueva la base (boca abajo) en
pequeos crculos sobre el mismo. Esto eliminar
cualquier imperfeccin en los rodamientos.

Si observa encontrara un servo de tamao estndar


tpica con cualquiera de las siguientes parmetros
(HS-422 HS-425). a continuacin, retire con cuidado
el tornillo del servo y tire de la bocina directamente
fuera del servo.
Ubique el servo en la parte interior de la base y apriete
el servo utilizado 4 tornillos de rosca con las siguientes
medidas 0.375in.
Si usted est construyendo un brazo robtico AL5D,
fijar un soporte ASB-204 en la parte superior de base,
con 4 tornillos de cabeza Phillips de 0.250in de largo
y 4 tuercas de 0.188in de dimetro.

Aadir una gota de aceite a base de silicona para cada


rodamiento.
Instale la base superior. El patrn de agujeros debe
alinearse como, con la lnea que apunta al orificio de
servo de alambre, y todas las lneas que apuntan entre
las lengetas de montaje.
Nota, esta pieza superior est fabricado para ser un
ajuste apretado. Es posible que tenga que presionar
muy duro.
Conecte la parte superior con el tornillo del servo.
La ruta del cable del servo que esta por dentro de la
base sale por el agujero que se encuentra en la parte
inferior de la base para mejor comodidad.
Fije los espaciadores hexagonales de longitud 0.375in,
utilizando 4 tornillos de cabeza hueca hexagonal de
longitud 0.250in.
Instale el soporte del interruptor de potencia con dos
tornillos de cabeza en forma de hexgono de longitud
0.375in y dos tuercas de seguridad con inserto de
nylon.
Instale el arns de cableado enchufe de alimentacin.
Utilice una banda de sujecin para sujetar los cables en
su lugar.
El arns pre-cableado y paquete de la pared deben ser
verificados antes de que estn conectados a la SSC-32.
Ponga el cable negro del voltmetro en el cable negro y
el cable rojo en el cable rojo. Conecte el paquete de la
pared en la pared e inserte el otro extremo en el
conector correspondiente. Gire el voltmetro y cambie
para medir voltios de corriente continua. Encienda el
interruptor de encendido en el mazo de cables. El
voltmetro debe leer alrededor de 6 VDC.
Instale el arns de cableado de la batera de 9 V CC
como se muestra.
Instale el SSC-32. Utilice 4 tornillos de cabeza hueca
hexagonal de dimetro 0.250in.
Conecte los cables de 9VDC a la entrada de la LV.
Conecte el
alambres del enchufe de alimentacin a la entrada
VS1. Asegrese de que los cables negros va a (-) y el
cable rojo va al (+). Asegrese de retirar el VL = VS1
puente. Esto aislar el poder de los servos "del poder
del microcontrolador.
Conecte la base de girar el servo en el canal SSC-32.
Tenga en cuenta que el cable negro va ms cerca de la
parte exterior de la junta.

Escuela de Administracin y Mercadotecnia del Quindo. Marn, Lecompte, Marn, Rojas, Pantoja, Gecha, Corts.
Implementacin un brazo robtico controlado por un exoesqueleto electromecnico.

Imagen 2.19-Base del brazo robotico.


2.

Antebrazo.
Conecte el soporte de una gran "C" y un soporte de
805 "C" juntos como se muestra. El soporte 805 se
identifica por su mayor tamao y extrusin circular.
Utilice dos tornillos de 0.250in de longitud y dos
tuercas de 0.188in de dimetro.
Instale los paneles de amortiguacin mecnica. Utilice
4 tornillos de o.250in de rosca. Asegrese de aadir los
discos al lado correcto.
Inserte el "tornillo de cabeza Phillips de 0.500 in a
travs del orificio en el soporte multipropsito.
Asegure con una tuerca de acero.
Deslice el gran "C" fin del soporte del montaje de
soporte sobre el tornillo, y asegurar con una
contratuerca de nylon. La cantidad de friccin se
puede ajustar apretando o aflojando la tuerca de
bloqueo. Comience con la tuerca floja, y si el brazo
parece tambalearse un poco, usted puede apretar este
conjunto para corregir el bamboleo del brazo.
Conecte el servo HS-805BB al soporte de base, Utilice
dos tornillos de o.375in de longitud "tapping tornillos
para fijar el soporte al servo. Coloque los cables de
servo del hombro debajo del servo. Conecte el servo
en el canal 1 en el SSC-32. Con cuidado.
Coloque dos de los centros conector del tubo al lado
corto de los soportes en "L", por medio de 4 tornillos
0.250in nueces.
Conecte los hubs soportes en L al tubo de aluminio
utilizando dos tornillos 0.250in.
Deslice el tornillo de la asamblea del antebrazo a
travs de los discos de amortiguacin como se
muestra, y asegurar con una contratuerca de nylon. La
cantidad de friccin puede ser contratuerca de nylon.
La cantidad de friccin se puede ajustar apretando o
aflojando la tuerca de bloqueo.
Conecte el codo al servo HS-755HB al soporte siga el
diagrama siguiente. Utilice dos # 2 x 1/4 "tapping

tornillos para fijar el soporte a la servo. Pase los cables


del servo del hombro sobre el servo. Conecte el servo
en el canal 2 en el SSC-32.
Enchufe el conector pequeo de pinzas para el corto
abrazadera "C" utilizando dos tornillos 2-56 x 0.250 "y
2-56 nueces.
Fije el soporte de corto "C" para el otro soporte
multiusos como se muestra.
Conecte el servo mueca-HS 645MG en el soporte
utilizando el hardware de 3 mm. Utilice dos # 2 x 1/4
"tapping tornillos para fijar el soporte a la servo. Pase
los cables del servo del hombro sobre el servo.
Asegrese de que el HS-422 (HS-322HD una puede
ser sustituido) el servo se ajusta a la posicin media, y
la pinza est abierta a medias. Ahora el servo y la
pinza se alinearn correctamente. Retire el tornillo de
servo y el cuerno. Deslizar el servo en la pinza desde
abajo. Es posible que tenga que mover un poco para
que quede asentado. Utilice el tornillo para fijar el
servo.
Aadir un 12 "y 6" de cable de servo extensor para el
servo pinza y un cable prolongador de 12 "para el
servo mueca.
Doble con cuidado el servo mueca hacia atrs tanto
como sea posible, y use sunchos para sujetar los cables
de servo. Asegrese de dejar espacio entre el cable
servo pinza, no quede demasiado apretado.
Cuidadosamente estire el brazo hacia delante tanto
como sea posible, y use sunchos para sujetar los cables
de servo. Asegrese de no dejar en los cables muy
tensionados. Conecte los servos de acuerdo con la
tabla 1.1.

Tabla 1.1-Servos del brazo.

Escuela de Administracin y Mercadotecnia del Quindo. Marn, Lecompte, Marn, Rojas, Pantoja, Gecha, Corts.
Implementacin un brazo robtico controlado por un exoesqueleto electromecnico.

Imagen 2.24Ensamble de la mueca del gripper MKII


Imagen 2.20-Conexiones de los servos a la tarjeta
arduino.

Imagen 2.25-Union de la Pinza con la Mueca del Gripper


MKII
Imagen 2.21-Brazo AL5D Totalmente Armado.

GRIPPER MKII
Se siguieron todas las intrucciones de las siguientes imgenes
encontradas en SparkFun [2].

Imagen 2.26-Dimensiones del Gripper MKII Finalmente


Armado
NOTA: Al momento de unir el gripper con la mueca se debe
tener en cuenta que dependiendo el proveedor puede cambiar
la forma de union, se puede recurrir a los materiales sobrantes
para realizar la union.

Imagen 2.23-Ensamble de la pinza del gripper MKII

Escuela de Administracin y Mercadotecnia del Quindo. Marn, Lecompte, Marn, Rojas, Pantoja, Gecha, Corts.
Implementacin un brazo robtico controlado por un exoesqueleto electromecnico.
En las pruebas realizadas con cada tarjeta para verificar que el
movimiento del servomotor fuera acorde con el movimiento
del potencimetro, se observ una descalibracin de las
tarjetas de control, lo cual se contrarrest con el ajuste preciso
de los trimmers, logrando calibrar as el punto cero de cada
servo pero muy poco en cuanto al rango de accin de los
mismos. Como consecuencia de esta limitacin, en futuros
diseo de tarjetas de control, se planea implementar tarjetas
Arduino y se cambiarn los potencimetros lineales ubicados
en los ejes de rotacin del exoesqueleto por encoders digitales;
lo cual mejorar el funcionamiento del brazo haciendo ms
precisa la calibracin del exoesqueleto.

Imagen 2.27-Brazo Robtico modificado y terminado.


VI.

RESULTADOS OBTENIDOS

A. Exoesqueleto Electromecnico
A partir del prototipo a escala en lminas metlicas y las
simulaciones realizadas en el software Inventor, se determin
la viabilidad de los movimientos a realizar, y partiendo de
estos diseos, se ensambl un primer modelo con los 7 grados
de libertad que suponen los movimientos de cada articulacin
de un brazo humano. Cabe resaltar que desde la etapa virtual
es ms ptimo observar posibles situaciones que pudieran
presentarse en el montaje fsico, ya fueran a favor o en contra;
como por ejemplo el inconveniente en las bandas metlicas
que fijan el potencimetro al eje de rotacin, las cuales
exigieron en la practica el uso de un material poco flexible
pero fcil de soldar con soldadura de estao.
Una dificultad que presenta el exoesqueleto en general es el
material del que est hecho (hierro), ya que por sus
caractersticas se oxida fcilmente y esto puede generar
dificultades en el movimiento de los ejes por la friccin, por
tanto, el prximo prototipo se fabricara con aluminio u otro
material inoxidable y liviano.
En cuanto a la libertad de movimiento nos encontramos con
algunas limitaciones, ya que se pasaron por alto algunos
aspectos relacionados con las proporciones de un brazo
humano al momento de tomar las medidas para la fabricacin
del exoesqueleto.
B. Tarjetas de Control Angular de Servos
Como resultado del diseo en el software Proteus ISIS y
ARES, el montaje en protoboard, la fabricacin y la
calibracin de cada tarjeta de control, se pudo obtener un
ptimo funcionamiento de las mismas, llegando a cumplir con
el propsito de controlar el movimiento de cada servomotor
simultneamente con el movimiento de los potencimetros del
exoesqueleto. Adems se realiz correctamente el cableado de
alimentacin, conexin de potencimetros y servomotores
entre cada tarjeta y los 7 grados de libertad del sistema.
Finalmente se pudo adaptar cada una de las tarjetas a la
estructura fsica del exoesqueleto.

C. Brazo Robtico
De la presente etapa se obtuvieron los resultados esperados
para el proyecto, ya que se pudo completar la adaptacin del
brazo robtico AL5D al torso de fibra de vidrio, consiguiendo
darle las medidas adecuadas de manera que se asemeje a un
brazo humano. Los resultados de esta etapa permitieron
vincular el brazo robtico con el exoesqueleto y las tarjetas de
control, aunque tambin se presentan dificultades en el
movimiento de los servomotores debido a los esfuerzos, ya
sean necesarios o no del servo, y al peso de las partes del
brazo; por lo cual en la implementacin de un nuevo prototipo,
se procedera a redisear nuevas piezas de sujecin que
impidan dichos esfuerzos innecesarios, se implementaran
servomotores robticos con mayor torque, al igual que se
disearan mecanismos que amplifiquen el torque de rotacin
en cada articulacin. En cuanto al gripper, en el futuro se
piensa reemplazar por una mano con 5 dedos, cuyos
movimientos se logren a partir de una cadena cinemtica
cerrada que recree el movimiento de las falanges.
VII.

CONCLUSIONES

Una vez finalizado el diseo y la implementacin del brazo


robtico controlado por medio del
exoesqueleto
electromecnico, se lleg a las siguientes conclusiones:

Se dise e implement el primer prototipo de brazo


robtico controlado por medio de un exoesqueleto
electromecnico de extremidad superior.
Se disearon y construyeron las tarjetas de control angular
para los servomotores correspondientes a los 7 grados de
libertad del brazo robtico.
El sistema robtico puede ser utilizado para realizar
prcticas de control de posicin de robots manipuladores,
anlisis de mecanismos, uso de sensores y actuadores.
Con la construccin del prototipo se cuenta con un sistema
econmico y verstil para realizar prcticas en las
materias de robtica e investigacin en biorobotica.
El uso de herramientas computacionales para la
elaboracin de simulaciones del exoesqueleto, permitieron
conocer los rangos de movimiento de rotacin de cada
articulacin pero no las proporciones adecuadas del

Escuela de Administracin y Mercadotecnia del Quindo. Marn, Lecompte, Marn, Rojas, Pantoja, Gecha, Corts.
Implementacin un brazo robtico controlado por un exoesqueleto electromecnico.

exoesqueleto respecto a un brazo humano. Esto permiti


contemplar la opcin de un nuevo diseo de exoesqueleto
basado en un sistema retrctil que permita adaptarlo a
diferentes personas.
Se observ la necesidad de redisear las bisagras de pivote
que recrean los movimientos de las rotaciones de las
articulaciones del exoesqueleto, esto buscando adaptar de
mejor manera los sensores de rotacin en cada eje de
movimiento.
A la hora de implementar el sistema del Brazo Robtico
partiendo del modelo AL5D, fue necesario redimensionar
las piezas y acoplarlas correctamente entre s, lo que
conllev a la fabricacin del 90% de ellas nuevamente.
Al momento de recrear los movimientos del exoesqueleto
por parte del brazo robtico, se hizo evidente la necesidad
de utilizar servomotores con mayor torque en aquellas
articulaciones donde se ejerce mayor palanca sobre el
brazo, especficamente en la articulacin de flexin del
codo y las articulaciones a nivel del hombro.
Las tarjetas diseadas permitieron el control angular de
cada servomotor a partir de un circuito integrado 555 y un
potencimetro lineal; sin embargo se observaron muchas
limitaciones a la hora de calibrar cada articulacin en
cuanto al punto cero y el rango de movimiento.
La idea de capturar los movimientos de un brazo a partir
de un exoesqueleto que descompone cada articulacin en
ejes de rotacin, result exitosa pero se hace necesario
explorar nuevas opciones de sensores de rotacin y
actuadores con mayor torque y menor peso para garantizar
la ejecucin correcta de todos los movimientos por parte
del brazo robtico.

VIII.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

[1] R. Gonzlez, Victor. Servomotores, recuperado el da 2 de


mayo de 2014 de
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/
robotica/sistema/motores_servo.htm
[2] (N/A). (2013). Robotic Claw - MKII. SparkFun.
Recuperado el da 17 de abril de 2014, de
https://www.sparkfun.com/products/11524
[3] (N/A). (2014). AL5D. Lynxmotion.com. Recuperado el da
17 de abril de 2014, de http://www.lynxmotion.com/c-130al5d.aspx
[4] (N/A). (2014). AL5D Robotic Arm Combo Kit (with
FlowBotics Studio). Lynxmotion.com. Recuperado el da 17 de
abril de 2014, de http://www.lynxmotion.com/p-887-al5drobotic-arm-combo-kit-with-flowbotics-studio.aspx
[5] (N/A). (2009). Probador De Servos Con El Integrado 555.
Linux Droids Blog. Recuperado el da 2 de mayo de 2014, de
http://linuxdroids.com/2009/02/08/37/
[6] Aguirre I., Andueza L. y Arismendi C. (2011). Sistema
Manipulador Antropomrfico de Tras Grados de Libertad.
Revista ITECKNE, Vol. 8, No. 1, Julio 2011, pp. 87-95.

10

Anda mungkin juga menyukai