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UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS


CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA
DEPARTAMENTO DE ELETRNICA
DISCIPLINA DE TCNICAS DE MODELAGEM DE SISTEMAS DINAMICOS

SISTEMA DE LEVITACAO MAGNETICA


3 PARTE IMPLEMENTACAO DA IDENTIFICACAO DE SISTEMAS UTILIZANDO
MODELAGEM EM MALHA FECHADA

Nome:

***********************

Matricula:

*********************

Professor: ********************

1. INTRODUCAO

O sistema fsico escolhido para este trabalho um sistema de levitao


magntica (SLM). Um SLM possui pelo menos um solenoide e uma pea metlica.
Pelo solenoide passa uma corrente que gera uma fora magntica que deve se opor
fora da gravidade de forma que, em estado estacionrio, a resultante das foras
seja nula. Em malha aberta, a entrada deste sistema o valor da corrente aplicada
ao solenoide e a sada a posio do disco.
O SLM no qual este trabalho foi baseado o kit didtico de levitao
magntica fabricado pela ECP Educational Control Product
(www.ecpsystems.com). Este kit possui diversas configuraes de operao, cada
qual viabiliza um sistema com caractersticas diferentes, o que possibilita o estudo
de fenmenos de diferentes complexidades em uma mesma planta. Por exemplo, o
SLM da ecp pode ser SISO (Single Input Single Output) ou MIMO (Multi Input
Multi Output) e, alm disso, pode ser estvel ou instvel em malha aberta. Para este
trabalho foi utilizado a configurao SISO e estvel em malha aberta.

A relao da corrente eltrica aplicada bobina e o deslocamento do disco


magntico dada por uma equao diferencial no linear de segunda ordem obtida
previamente atravs de uma modelagem em caixa branca. Os parmetros do
sistema foram obtidos empiricamente em (silva, 2009).

2. DESCRIO DA PLANTA
O kit didtico, apresentado nas figuras 1 e 2, composto por uma base que
suporta o que ser definido aqui como torre de levitao, um condicionador de
sinais, dois discos magnticos e um basto de vidro que atua como guia do disco
magntico. Ele possui ainda dois atuadores do tipo solenoide com sensores de
posicionamento embutidos, um na parte inferior e outro na parte superior e uma
rgua de referncia para mostrar a altura do disco magntico na parte fsica.
Para que o sistema fsico possa se comunicar com o computador digital o kit
dispe de um DSP Digital Signal Processing e uma blackbox responsvel pelos
drivers de corrente e suprimento de energia ao kit.

Figura 1 Kit didtico de sistema de levitao magntica

Figura 2 Planta do sistema de levitao magntica

O sistema deve ser SISO e estvel em malha aberta. Para tal, o kit
configurado para utilizar somente um disco magntico e a bobina inferior, dessa
forma o sistema estvel em malha aberta.
O disco inicialmente se encontra em repouso sobre a bobina inferior. Quando
aplicado um degrau na entrada, ou seja, um degrau de corrente. gerada uma
fora magntica orientada para cima. O movimento do disco exclusivamente na
vertical, pois o sistema possui uma guia para o disco que o impede de se mover
horizontalmente. O disco oscila em torno do estado estacionrio e o alcana quando
toda a energia envolvida na oscilao for dissipada em forma de atrito com o ar e
com a guia do disco. Em estado estacionrio a resultante das foras nula.
A estabilidade deste sistema pode ser afirmada pois o ponto de repouso do
disco quando nenhuma corrente aplicada faz parte do range da sada do sistema e
o disco com qualquer corrente de entrada dentro dos limites de segurana capaz
de responder a entrada e estabilizar em um valor correspondente. Ao ser desligado,
o sistema retorna a condio inicial na qual o disco esta em repouso na posio
inferior da escala de medio.

3. MODELAGEM MATEMATICA

O modelo matemtico foi obtido a partir do manual da planta disponibilizado


pelo fabricante. O tipo de modelagem foi caixa branca, ou seja, o modelo foi obtido
diretamente pelas equaes dos fenmenos fsicos presentes no sistema e os
parmetros foram determinados empiricamente em (silva, 2009). O detalhamento
desses procedimentos no fazem parte do escopo deste trabalho dessa forma
apresentado somente o resultado final.
A equao obtida, por meio do balano de foras, dada por:
y +

F
c
y = m g
m
m

Em que,
y

- posio do disco magntico a bobina;

- velocidade do disco magntico;

- acelerao do disco magntico;

g - a acelerao da gravidade;
c - coeficiente de atrito do disco com o ar;
m - massa do disco magntico;
Fm

- fora magntica aplicada ao disco magntico.

A fora magntica (
Fm =

i
4
a( y +b)

Fm

) pode ser escrita na forma:

Em que,
i

- corrente na bobina

e b

parmetros do sistema

O valor dos parmetros e constantes definidos acima se encontram na tabela


1.
Smbolo
g

unidade
m/s 2
kg

valor
9.81 m/s

k2
c

Ns /m

0.12
0.15

a
b

0.95
6.28

Tabela 1 Valores dos parmetros e constantes do modelo


A partir da equao do modelo, o sistema pode ser classificado em:

No autnomo: Pois possui entradas e sadas;

Invariante no tempo: Pois os parmetros no variam com o tempo;

Parmetros concentrados: Pois as variveis no sofrem alterao de


acordo com o ponto no espao;

E continuo no tempo.

4. SIMULACAO DO MODELO OBTIDO

O modelo foi obtido de forma a fornecer o valor da posio (sada) em


centmetros e o range da sada de -6 cm a + 6 cm. A entrada, de acordo com o
manual de operao, pode variar de 0A ate 10A. As condies iniciais do sistema
so velocidade do disco igual a zero (derivada da sada) e posio do disco igual a
-6 cm que corresponde a posio de repouso do disco. A figura 3 esquematiza
algumas das observaes feitas neste pargrafo.

Figura 3 demonstrao do range de sada da planta

A simulao, mostrada na figura 4, foi realizada atravs da funo ode45 do


software Matlab. Esta funo integra equaes diferenciais convertidas para
equaes de estados, inclusive as no lineares. O ode45 permite que as condies
iniciais sejam colocadas e, atravs do uso de variveis globais, tambm possvel
incluir a varivel de entrada nas equaes. Como o passo de integrao padro
utilizado pelo ode45 no produziu resultados satisfatrios, ele foi reduzido para
0.0005s.

15
saida - posicao (cm)
derivada da saida
entrada - corrente (A)
10

-5

-10

10

20

30

40
Tempo (s)

50

60

70

80

Figura 4 Resposta a um trem de pulsos de amplitude 5A

-4

saida - posicao (cm)


derivada da saida
entrada - corrente (A)

-4.2
-4.4
-4.6
-4.8
-5
-5.2
-5.4
-5.6
-5.8
15

20

25

Tempo (s)

30

35

Figura 5 Resposta a um degrau positivo e negativo em destaque

40

Na figura 4 foi aplicado um trem de pulsos na entrada de amplitude igual a 5A


e na figura 5, se encontra a resposta do sistema a um degrau positivo e negativo
mais detalhadamente. A partir dessas figuras, possvel perceber que o sistema
rpido, muito oscilatrio e a amplitude da sada varia pouco para uma grande
variao na entrada, motivo pelo qual, optou-se por definir os pontos de operao a
partir dos valores da entrada correspondentes a cada um e no pelos valores da
sada.

10
saida - posicao (cm)
derivada da saida
entrada - corrente (A)

8
6
4
2
0
-2
-4
-6
-8

10

20

30

40

50
tempo (s)

60

70

80

90

100

Figura 6 Resposta do sistema ao mesmo degrau em pontos de operao distintos

Na figura 6, o sistema simulado em dois pontos de operao diferentes de


forma a provar a sua no linearidade. Em t = 0s aplicado um degrau de 1A. Aps o
sistema estabilizar aplicado um segundo degrau de amplitude 5A, dessa forma o
sistema passou para o ponto de operao correspondente a 6A e, em t = 30s,
aplicado um degrau de 3A. Aps a estabilizao do sistema, aplicado um degrau
negativo de 7A que levou o sistema para o ponto de operao de 2A, nesse ponto,
aplicado outro degrau de 3A.
As respostas do sistema para um degrau de 3A em pontos de operaes
distintos (3 e 5 oscilao na sada do sistema) diferem muito uma da outra. A

resposta para o ponto 2 mais oscilatria, demorou mais para estabilizar e possui
um ganho maior. Portanto, a no linearidade do sistema comprovada por esta
diferena entre as respostas do sistema a um mesmo degrau de entrada em
diferentes pontos de operao.

5. MODELAGEM UTILIZANDO O METODO DE SUNDARESAN


O mtodo de Sundaresan permite aproximar um sistema no linear por uma
funo de transferncia de segunda ordem com um atraso puro de tempo. O
procedimento para tal no o enfoque deste relatrio e, portanto, no detalhado,
mas os resultados de todas as etapas do procedimento so apresentados nas
tabelas correspondentes.
O sistema eh modelado, primeiramente, para o ponto de operao igual a 6 A.
O grfico utilizado para tal se encontra na figura 7. Para obt-lo, os valores das
condies iniciais do sistema foram retirados e o grfico da resposta foi ajustado
para estabilizar em 1. As medies so apresentadas na tabela 2, juntamente com
os parmetros obtidos atravs de calculo.

Resposta do sistema normalizada

1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

5
Tempo(s)

Figura 7 Resposta normalizada do sistema a um degrau unitrio

10

Smbolo
K
tm
m1
Mi

Descrio
Ganho
Soma das reas
Tangente do ponto de interseo
-

Valores
0.05325
0.3160
0.0591
3.9500
1.0147

Coeficiente de amortecimento

0.1500

wn

Frequncia natural

5.5918

Frequncia amortecida

5.5285

Constante relacionada com o

0.0054

atraso de tempo
Tabela 2 valores resultantes da modelagem do sistema para o ponto de operao de 6A

A funo de transferncia obtida a partir desses valores :


2

H ( s )=

d s

Kw n e

s 2+2w ns+ wn2

d s

Kw n e

s2 +2w ns +w n2

A resposta do sistema ao degrau apresentada na figura 8, juntamente com a


resposta do sistema original de forma a permitir uma comparao da eficincia da
aproximao.

1.8
sistema modelado
sistema original

1.6

Resposta ao degrau unitario

1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

4
Tempo(s)

Figura 8 Comparao entre o sistema modelado por Sudaresan e o original

A partir da analise do grfico da figura 8, pode-se afirmar que a resposta ao


degrau do modelo obtido a partir do mtodo de Sundaresan difere substancialmente
do original, pois o amortecimento dele e a frequncia so superiores ao do modelo
original. Esta discrepncia , provavelmente, devido ao fato de o valor da soma das
reas serem bem pequenos e, alm disso, devido impreciso na determinao do
ponto de inflexo neste sistema.
A resposta do sistema normalizada no ponto de operao de 2 A mostrada
na figura 9. As medies realizadas neste grfico so apresentadas na tabela 3
juntamente com os parmetros obtidos atravs de calculo.

Resposta ao degrau no ponto de operacao de correspondente a i = 2A

2
1.8
1.6

Resposta ao degrau

1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

4
Tempo (s)

Figura 9 Resposta normalizada ao degrau do unitrio no ponto de operao de 2

Smbolo
K
tm
m1
Mi

Descrio
Ganho
Soma das reas
Tangente do ponto de interseo
-

Valores
0.0992
0.2523
-0.1398
3.9500
1.5489

Coeficiente de amortecimento

0.5000

wn

Frequncia natural

3.8832

Frequncia amortecida

3.8783

Constante relacionada com o

-0.4641

atraso de tempo
Tabela 3 valores resultantes da modelagem do sistema para o ponto de operao de 2A

Ao analisar os parmetros da tabela 3, verifica-se que a soma das reas m1


negativa. Analisando, este resultado parece absurdo a primeira vista, porm a partir
da analise da figura 10, verificamos que este resultado faz sentido uma vez que a
rea acima da curva (vermelha) maior do que a rea abaixo dela (verde).

Figura 10 Resposta do sistema com as reas utilizadas no mtodo de sundaren em


destaque

Uma vez que a soma das reas negativa, ao substituir este valor na frmula,
a constante de tempo relacionada ao tempo morto tambm o . Como uma
constante de tempo negativa gera um sistema instvel, possvel afirmar que o
mtodo em questo no se aplica ao sistema de levitao magntica. Alm disso,
podemos inferir que a discrepncia resultante na modelagem do sistema para o
ponto de operao igual a 6A ocorre pelo mesmo motivo.

6. MODELAGEM SEM O ATRASO PURO DE TEMPO


Como o mtodo de Sundaresan no se mostrou adequado para a
modelagem. Nesta seo o sistema modelado por um sistema de segunda ordem
que no possui tempo morto. O mtodo utilizado neste item o descrito na seo
3.2.1 em (Aguirre,2007). Os valores obtidos para os parmetros se encontram na
tabela 4 e grfico que permite a comparao entre o sistema original e o modelado,
na figura 11.

Smbolo
Descrio
Valores
K
Ganho
0.05325
zeta
Coeficiente de amortecimento
0.0857
wn
Frequncia natural
4.8340
W
Frequencia amortecida
4.8133
Tabela 4 valores resultantes da modelagem do sistema para o ponto de operao de 2A

A funo de transferncia obtida eh:


H ( s )=

kw n2
k23.37
= 2
2
2
s +2w ns+ wn s +0.8923s+23.37

Comparacao entre a resposta do sistema modelado e a do sistema original

1.8

sistema modelado
sistema original

1.6

Resposta ao impulso unitario

1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

5
Tempo (s)

10

Figura 11 Comparao entre a resposta do sistema modelado e a resposta do sistema


original para o ponto de operao de 6 A.

A partir da analise do grfico da figura 11, verifica-se facilmente que a


modelagem do sistema por um sistema de segunda ordem sem o atraso puro de
tempo melhor que a modelagem de Sundaresan de mesma ordem.
A seguir feita a modelagem da resposta ao degrau do sistema no ponto de
operao igual a 6A. Os valores obtidos para os parmetros se encontram na tabela
5 e grfico que permite a comparao entre o sistema original e o modelado, na
figura 12.

Smbolo
K
zeta
wn
W

Descrio
Ganho
Coeficiente de amortecimento
Frequncia natural
Frequencia amortecida

Valores
0.0992
0.0857
4.95
4.9683

Tabela 5 valores resultantes da modelagem do sistema para o ponto de operao


de 2A

A funo de transferncia obtida foi:


2

H ( s )=

kw n
k24.5025
= 2
2
2
s +2w ns+ wn s +0.8484s+ 24.5025

Comparacao entre o sistema modelado e o sistema original

sistema modelado
sistema original

1.8

Resposta ao degrau do sistema

1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

5
Tempo(s)

10

.
Figura 12 Comparao entre a resposta do sistema modelado e a resposta do sistema
original para o ponto de operao igual a 2 A.

A partir da analise do grfico da figura 12, pode-se afirmar, mais uma vez, que
a modelagem do sistema sem o atraso puro de tempo aproxima razoavelmente bem
a resposta do sistema.

7. BIBLIOGRAFIA
[1] Aguirre, Lus Antnio. Introduo Identificao de Sistemas, Belo
Horizonte, 2007.
[2] Ogata, Katsuhiko. 2006. Engenharia de Controle Moderno. [trad.] Paulo A
Maya. 4 Edio. So Paulo: Prentice Hall, 2006.
[3] Silva, E. B. Modelagem e Controle de um Sistema de Levitao Magntica.
Monografia, Universidade Federal da Bahia, Departamento de Engenharia Eltrica,
Salvador Bahia, 2009.
[3] A. V. Vasconcelos Jnior, Carlos E Schnitman, Leizer .Implementao De
Tcnicas Para o controle de um sistema De Levitao magntica, Universidade
Federal da Bahia, Departamento de Mecatrnica, Salvador Bahia, 2010.