Control 2 - Sesin 1

Clasicacin de sistemas

1. Introduccin
Contenido del curso
1. Repaso teora de control anlogo
2. Transformada y antitransformada Z
3. Sistemas digitales
4. Ecuaciones en diferencias
5. Discretizacin de controladores
6. Funcin de transferencia pulso
7. Criterios de estabilidad en tiempo discreto
8. Diseo de controladores en tiempo discreto

Bibliografa
Sistemas de control en tiempo discreto 2da Edicin  Katsuhiko Ogata
Sistemas de control digital  Benjamin Kuo
Control automtico de procesos - C. Smith
Automatique  Yves Granjon
Linear system theory and design  Chi Tsong Chen

Evaluacin

Primer corte (30 %):

Taller 1: 5 %
Taller 2: 5 %
Avance 1 del proyecto: 5 %
Taller parcial 1: 15 %
Segundo corte (30 %):
Taller 3: 5 %
Taller 4: 5 %
Avance 2 del proyecto: 5 %
Taller parcial 2: 15 %
Corte nal (40 %):
Exmen nal: 25 %
Proyecto nal: 15 %

2. Por qu del curso de control discreto?

Los controladores clsicos (PID) han sido desarrollados desde la ltima dcada del siglo XIX principalmente como gobernadores de motores. Actualmente siguen siendo enormemente usados en sistemas lineales.
Dada la gran cantidad de herramientas para la implementacin de control digital es necesario realizar el
estudio del control en tiempo continuo pues el control digital se encuentra comprendido dentro del control a
tiempo continuo.
Controlador PID continuo:

Controlador PID digital:

main()
{
error_actual=ADC(ch0);
error[3]=error[2];
error[2]=error[1];
error[1]=error[0];
error[0]=error_actual;
Pcontrol=error*P;
Icontrol=(error[2]+error[1]+error[0])*I;
Dcontrol=(error[0]-error[1])*D;
delay(10);
}

3. Seales
Seal anloga: Seal cuyo valor toma valores continuos.
Seal digital: Seal cuyo valor toma valores discretos cuanticados.
Seal continua: Seal continua en el tiempo, que su dominio es el conjunto de los reales en el tiempo
(seal seno, seal triangular, nivel DC).

Seal discreta: Seal cuyo dominio en el tiempo asume valores discretos. Seal analgica: Seal cuyo
valor toma valores continuos. (campanazos de una iglesia cada hora, cumpleaos, )
4. Clasicacin de sistemas
Sistema: Es un conjunto de partes o elementos que interactan entre si para lograr un objetivo. Puede
ser concreto o abstracto y tiene composicin, estructura y entorno (mecanismo para sistemas fsicos).

Sistema dinmico: Sistema cuyo estado evoluciona con el tiempo; el estado es el conjunto de valores de
las magnitudes fsicas de interes. Ej: Circuito resistivo.
Sistema esttico: Sistema cuyo estado no evoluciona en el tiempo. Ej: Circuito RC.
Sistema mecnico/elctrico/hidrulico/qumico: Sistema cuyo estado lo conforman magnitudes de
interes mecnicas/elctricas/hidrulicas/qumicas.
Sistema hibrido: Cuyas magnitudes de inters pueden ser de cualquier tipo.
Sistema lineal: k(a + b) = ka + kb (Ejemplo circuito RLC, la magnitud de la corriente aumentara
conforme aumente el voltaje a la entrada, si existen varias fuentes de voltaje en serie estas se sumaran). En
un sistema lineal siempre se cumple el principio de superposicin.
Sistema no lineal:k(a + b) 6= ka + kb (Ejemplos: sistemas saturados, termocuplas, sistemas hibridos y
mixtos)
Sistema causal: La entrada antecede a la salida.
Sistema no causal: La salida antecede a la entrada (sistemas de comunicaciones, modelos cunticos)
Sistema continuo: recibe seales continuas en su entrada y produce seales continuas en su salida. Las
seales se denotan u(t) para una entrada sencilla y u(t) = [u1, u2, ...up] para multiples entradas.
Sistema discreto: recibe seales discretas en su entrada y produce seales discretas en su salida. Se
supone un periodo de muestreo T que es siempre constante (operacin en tiempo real). La representacin de
las seales es u[k] := u(kT ) en donde k es un entero (, ) y denota un instante discreto de tiempo.
SISO: Single Input  Single Output
MIMO: Multi Input  Multi Output
BIBO: Bounded Input  Bounded Output

Para un sistema se asume que para un conjunto denido de entradas (excitaciones) se produce un slo
conjunto denido de salidas (respuestas).

5. Sistemas de control
El estudio de sistemas (de control) comprende 4 etapas:
1.

Modelado: uso de diagramas y otras herramientas para representar un sistema.

2.

Ecuaciones matemticas: aplicacin de leyes fsicas y matmaticas para la generacin de un mdelo

3.

Anlisis: estudio de las caractersticas del sistema: respuestas temporales y frecuenciales, estudio de

4.

Diseo: denicin de parmetros deseados e implementacin de controladores.

matmatico que describe el sistema.

estabilidad.

Controlador On/O: 2 grados de libertad (1 y 0), presenta oscilaciones (la frecuencia de oscilacin depende de
la histeress del sistema dinmico/ciclo lmite) lo que lo hace un control inestable. Un control ms sofsticado
da mejores respuestas.
Controlador clsico PID (anlogo/digital)
Mtodos de espacios de estados (PID, retroalimentacin de estados, control ptimo)
Control por lgica difusa
Control por algoritmos genticos y redes neuronales