TEORIA DE MECANISMOS Y MQUINAS

PROBLEMAS DE VELOCIDADES Y ACELERACIONES

Dado el mecanismo de la figura en la configuracin sealada, obtener:
a) Las velocidades en los puntos A2, A4 y velocidad angular de la eslabn 4.
b) Aceleraciones lineales de los puntos A 2, A4 y aceleracin angular de la eslabn 4
(w4).
Datos geomtricos:
02A=30 cm, O4B=60 cm, AB=60 cm,

O 4 BA=60

2=15

4=165
2=15 rad/s constante con sentido antihorario.
SOLUCION
Clculo de velocidades: para el clculo
de velocidades se trabajar por eslabones.
En el eslabn 2 como tiene un punto fijo 0 2
slo
tiene
movimiento
de
rotacin
alrededor de este punto. De la geometra se
tiene que el radio vector o vector de
posicin es RO2A2 y la velocidad es
tangencial en el punto A2 que es la misma
que el punto A3.
rO2A2= (0.299i, 0.077J) m
La velocidad se determina de acuerdo a la
siguiente ecuacin N 1:

uuv uuuur
V A 2 2 r02 A 2

(1)
VA2= (-1.165i, 4.345J) m/s =VA3
En el punto A que pertenece al eslabn 3 y 4, por lo tanto se puede plantear la
siguiente ecuacin:

V A 4 V A3 V A 4 A3 V

A 4/3

(2)
Trabajando cada trmino de esta ecuacin se tiene que la velocidad en el punto A
correspondiente a eslabn 4 que esta fijo en O4 es:
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V A 4 A 4 r 04 A 4
.. (3)
La diferencia de velocidades de los eslabones en el punto A de la barra 3 y 4 es
cero, por ser el mismo punto, entonces el vector de posicin ser cero como se
muestra en la siguiente frmula.

V A4 A3 3 r A3 A4 0
.. (4)
Por ltimo la velocidad relativa de la barra A4 respecto a la barra 3 expresada
como vector se obtiene multiplicando el modulo de la velocidad relativa por el
vector unitario en la direccin del movimiento (gua respecto de la corredera).

A 4/3

VA 4/3. u 3

.. (5)
De la geometra el vector unitario es:
u3= ( 0 .707i, 0.707j)
Reemplazando en la ecuacin 2 los siguientes valores:
w4 = 13 K rad/s
rO4A4 = = rO4B + rBA4 = (0.155i, 0.579J) m
Se obtiene:
VA4/3= (-6.365i, -6.365j) m/s
VA4= (-7.531i, -2.018J) m/s
Clculo de aceleraciones:

a A 2 22 .r 02 A 2 2 r 02 A 2 22 .r 02 A 2
Como en el caso
anterior se trabaja eslabn por eslabn en el punto 2 (aceleracin normal y
aceleracin
tangencial). Por ser un
eslabn fijo solo tiene la primera
componente. Esta velocidad en el punto A para el eslabn 2 es la misma para el
eslabn 3.

.. (6)

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a A 2 22 .r 02 A 2 65.200i,17.470 j a A 3
Para el clculo de la aceleracin en el punto A considerando que este punto
pertenece al eslabn 3 y el eslabn 4.

a A 4 a A 3 a A 4 A 3 a A 4/3 a cor
.. (7)
Analizando uno a uno los trminos de la ecuacin anterior se puede apreciar que
la diferencia de aceleraciones en el punto A de los eslabones 3 y 4 son nulos por
ser el mismo punto por lo tanto se puede deducir la siguiente ecuacin.

a A 4 A 3 32 .r A 3 A 4 3 r A3 A 4 0
.. (8)
Analizando la aceleracin relativa del punto A del eslabn 4 (gua) respecto al
eslabn 3 (corredera) se tiene que el cuerpo se desliza en direccin del vector
unitario como se muestra en la siguiente ecuacin:

A 4/3

a A 4/3. u 3

.. (8)
Para determinar la aceleracin de coriolis se usa la siguiente expresin:

a COR 2(4 V A 4/3 )

.. (9)
La aceleracin del punto A del eslabn 4 tomando como referencia el punto O4 se
tiene la siguiente ecuacin.

a A 4 42 .r 04 A 4 4 r 04 A 4
.. (10)
Reemplazando los trminos en la ecuacin 7 se tiene:

a A 4 243.73i,39.59 j

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m / s2

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a A 4 / 3 143.432i,14.343 j

4 375.46k

m / s2

rad / s 2

La figura siguiente muestra la barra uniforme y delgada AB de 0.5m de longitud y

con una masa de 9 kg, cuyos extremos estn restringidos a moverse sobre rectas
perpendiculares entre s. Para la posicin indica de aplica una fuerza F2=300i N
en A, dando lugar que dicho punto se mueva hacia la derecha con una velocidad
constante de 1.8 m/s.
Teniendo en cuenta que el mecanismo esta situado en un plano horizontal,
calcular la fuerza F4 que hay que aplicar en B para conseguir el estado
cinemtico antes mencionado.
Para la solucin se recomienda calcular la velocidad angular de la barra 3,
mediante el centro instantneo de rotacin.

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