Rsum et recommandations

1 - Hypotheses:

G G G
R0 ( O, i0 , j0 , k 0 ) repre fixe

G G G
R1 ( O1 , i1 , j1 , k1 ) repre mobile

A B, M sont des points du solide (S)

2 - Vitesse:

G
d
V ( M / Rx ) = Ox M
dt
Rx

3 - Formule de derivation composee:

O x origine de R x

G G G
d

...
=
...
+

( Rx / Ry ) ...
dt

dt

Ry
Rx

4 - Relations entre les vitesses:

1er Cas : le solide est mobile par rapport aux 2 repres:

in
f

G
G
G
V ( M / R0 ) = V ( M / R1 ) + V ( M , R1 / R0 )
G
G
G
G
= V ( M / R1 ) + V ( O1 / R0 ) + ( R1 / R0 ) O1 M

9.

2eme Cas : le repere R1 est au li au Solide:

i2

.in
fo

G
G
G
G
G
V ( M / R0 ) = V ( M , R1 / R0 ) = V ( O1 / R0 ) + ( R1 / R0 ) O1 M

ko

5 - Distribution des Vitesses:

fo

i2
9

G
G
G
G
V ( B , R1 / R0 ) = V ( A, R1 / R0 ) + ( R1 / R0 ) A B
G
K
S'il existe un point I tel que V ( I , R1 / R0 ) = 0 Roulement sans Glissement
alors on utilisera de prfrence ce point pour la distribution des vitesses.

.in

i2
9

6 - Composition des Repres:

ko

G
G
G
V ( M , R1 / R0 ) = ( R1 / R0 ) IM

ko

G
G
G
VG ( M , Rn / R0 )G= V ( M , Rn / Rn 1 ) +G..... +V ( M , R1 / R0 )
( Rn / R0 ) = ( Rn / Rn 1 ) +..... + ( R1 / R0 )
7 - Acceleration:

G
G
d2
d G

( M / Rx ) = 2 Ox M = V ( M / Rx )
dt
dt
Rx

Rx

O x origine de R x

8 - Relations entre les accelerations:

1er Cas : le solide est mobile par rapport aux 2 reperes:

( M / R0 ) = ( M / R1 ) + ( M , R1 / R0 ) + C

avec
JJJJJ
G G
JJJJJG
G
G
G
d G

( M , R1 / R0 ) = (O1 / R0 ) + ( R1 / R0 ) O1M + ( R1 / R0 ) ( R1 / R0 ) O1M

dt

G
G
G
C = 2( R1 / R0 ) V ( M / R1 )

Jean-Paul Molina

Rsum et recommandations
2eme Cas : le repere R1 est au lie au Solide:

( M / R0 ) = ( M , R1 / R0 )
Remarque fondamentale :

JJJJJJJJJJJJJJJG

d JJJJJJJJJJJJJJJGJ
V ( M , Rx / Ry ) sauf si M fixe dans Rx
Ry
dt

( M , Rx / Ry )

9 Recommandations :
Appliquez les conseils suivants pour arriver au bon rsultat quasiment coup sr.
Examinez d'abord l'criture de ce que l'on vous demande.
S'il s'agit de calculer V ( M / Rx ) :

G
d
Ox M
dt
Rx

1 - Appliquez la dfinition V ( M / Rx ) =

in
f

2 - Utilisez la relation de Chasles.

V ( M , Rx / Ry ) :

i2

S'il s'agit de calculer

.in
fo

9.

3 Utilisez la formule de drivation compose pour driver les vecteurs unitaires.

ko

Appliquez la relation de distribution des vitesses en vous posant la question :

G
G
G
V ( M , Rx / Ry ) = ( Rx / Ry ) IM

i2
9

OUI ! alors

JJJJJJJJJJJJJJG G
V ( I , Rx / Ry ) = 0 ?

fo

existe-t'il un point de vitesse nulle ( I par exemple) tel que

Ox de Rx de sorte que
G
G
G
G
V ( M , Rx / Ry ) = V (Ox / Ry ) + ( Rx / Ry ) Ox M
G
et la dfinition pour calculer V (Ox / Ry )

i2
9

.in

ko

NON ! alors utilisez l'origine de

ko

Dans tous les cas, ne pas crire des quations de projection pour effectuer les produits vectoriels !
Utilisez les figures planes associes et la dfinition du produit vectoriel.
Dans le cas contraire, ce sera sanctionn lors du concours ! Qu'on se le dise !
Bien sr, il existe des cas o l'on ne peut pas faire autrement : quand on doit effectuer un produit
vectoriel entre 2 vecteurs qui ne sont pas dans la mme figure plane.

Jean-Paul Molina