KOMUNITAS KAMPUNG ROBOT

Aayo, Buat Sendiri Robotmu!

VISIOBOT
Very Simple Obstacle Avoider Robot

www.kampungrobot.net
Graha Kuncara Eksekutif AS-6 Kemiri
Sidoarjo 61234, Jawa Timur, Indonesia
info@kampungrobot.net | 031-892-2524 | 0819-3844-3470

Nama Proyek: VISIOBOT

Very Simple Obstacle Avoider Robot
Robot Penghindar Rintangan Sederhana
Kategori:

Robot bergerak
Analog
Otomatis

Proyek VISIOBOT ini untuk belajar konsep dasar robot

bergerak (mobile robot) otomatis yang menggunakan
teknik menghindari rintangan sebagai panduan
perjalanannya.
Cara kerja:
Robot bergerak maju sampai tongkat kawat atau antena
menyentuh rintangan dinding di depannya, atau di
sampingnya jika arahnya serong. Karena tekanan pada
saat menyentuh dinding, tongkat tersebut yang
merupakan
perpanjangan saklar
(limit
switch)
mengaktifkan saklar sehingga kondisi aliran arus listrik
berubah. Saklar (limit switch) pada VISIOBOT
difungsikan sebagai sensor sentuh.
Perubahan ini mengakibatkan arah putaran roda berubah
dari semula maju menjadi mundur. Jika ada rintangan di
kiri robot atau tongkat kiri yang menyentuh dinding,
maka roda kanan berubah arah dari maju menjadi
mundur, sementara roda kiri tetap maju. Robot pun
berputar ke kanan sampai tongkat tidak bersentuhan
dengan dinding lagi. Begitu tongkat tidak tertekan akibat
bersentuhan dengan dinding, maka roda kanan kembali
pada arah semula, yaitu maju dan robot pun bergerak
maju. Begitu pula yang terjadi jika tongkat kanan yang
menyentuh dinding, namun yang berubah arah adalah
roda kiri.
Roda kanan dan kiri robot bisa berubah arah putaran
karena adanya perubahan letak kutub positif dan kutub
negatif baterai yang memberi daya pada motor.

KOMUNITAS KAMPUNG ROBOT VISIOBOT

Untuk menggambarkan bagaimana kutub positif dan

kutub negatif baterai bisa berubah oleh perubahan kondisi
saklar akibat tekanan pada saat sensor menyentuh
dinding, perhatikan skema rangkaian VISIOBOT pada
gambar berikut.

Gambar 1:

Skema rangkaian VISIOBOT

M1, M2
: motor penggerak robot
S1, S2
: saklar (limit swicth);
C : common
NC : normally close
NO : normally open
BAT1, BAT2 : baterai

Mari kita anggap kondisi awal saklar S1 dan S2 sebagai

sensor sentuh kiri dan kanan seperti pada Gambar 1 di
atas menghasilkan putaran kedua roda, baik roda kiri dan
roda kanan, ke arah depan atau maju. Maka, pada saat
tongkat yang terhubung ke S1 menyentuh dinding dan
tertekan, S1 berubah kondisi menjadi yang ditunjukkan
dengan garis putus-putus pada Gambar 1. Arus listrik
yang semula mengalir dari BAT1 melalui jalur merah ke
S1 kemudian ke motor M1 dan kembali ke BAT1 melalui
jalur hitam (garis putus-putus warna merah), kini
terputus. M1 tidak lagi mendapatkan arus dari BAT1
tetapi berubah dari BAT2 melalui jalur hitam dan biru
(garis putus-putus warna biru).
Pada saat motor M1 mendapatkan listrik dari BAT1,
kutub positif BAT1 terhubung ke M1 melalui S1. Namun,
pada saat M1 mendapatkan listrik dari BAT2, yang
terhubung ke S1 adalah kutub negatif. Perubahan letak
kutub positif dan negatif inilah yang mengakibatkan
perubahan arah putaran M1.
2

KOMUNITAS KAMPUNG ROBOT VISIOBOT

Demikian pula yang terjadi sisi kanan, yaitu ketika S2

yang menyentuh dinding.
Bila dibuat, bentuk jadi skema rangkaian VISIOBOT
yang ditunjukkan pada Gambar 1 adalah seperti berikut
pada Gambar 2. Namun, ini hanyalah salah satu alternatif
desain atau bentuk. Siapa saja dapat membuat desain atau
bentuk yang berbeda dengan tetapi merujuk pada skema
di atas.

Gambar 2:

Rangkaian VISIOBOT pada PCB dengan komponen

sudah terpasang. (Catatan: resistor dan pin-header
disediakan untuk keperluan proyek robot yang lain.)

Langkah perakitan:
Merakit VISIOBOT sangatlah mudah. Bagian utama
robot bergerak adalah lokomotor yang dibuat dari
sepasang mainan tumbling-car. Mainan ini dapat dibeli di
sebagian besar toko mainan anak-anak.
Sebelum bisa digunakan sebagai lokomotor VISIOBOT
(dan proyek robot lainnya dari Komunitas Kampung
Robot), separuh sumbu roda dipotong karena yang akan
dipakai hanya satu sisi roda yang terhubung ke gearbox.
Kemudian kedua badan tumbling-car disatukan
menggunakan klip binder atau penjepit kertas. Boleh juga
disatukan dengan perekat seperti double sided tape,
namun nantinya akan menyulitkan untuk dibongkarpasang lagi.

KOMUNITAS KAMPUNG ROBOT VISIOBOT

Berikutnya memasang modul sensor sentuh yang sudah

dibahas pada bagian sebelumnya. Cara pemasangannya
seperti ditunjukkan pada Gambar 4.

Berhati-hatilah saat memasang sekrup untuk

tidak terlalu kencang
karena badan robot
terbuat dari plastik yang
mudah pecah.

Gambar 3:

Menyatukan badan tumbling-car dengan klip binder

untuk dijadikan sebagai badan utama atau rangka
robot.

Gambar 4:

Pemasangan modul rangkaian sensor sentuh pada

badan robot. Perhatikan supaya sekrup tidak terlalu
kencang sehingga tongkat sensor dapat digerakkan.

Pasanglah sekrup dan tongkat pada kedua sisi sedemikian

rupa seperti pada Gambar 5 sehingga apabila tongkat
menyentuh atau menabrak dinding di depannya atau
ditekan ke arah belakang membuat tuas saklar limit
switch tertekan.

KOMUNITAS KAMPUNG ROBOT VISIOBOT

Langkah selanjutnya adalah memasang kabel-kabel dan

baterai. Kabel baterai yang menggunakan konektor molex
berwarna putih. Tempat baterainya ada di sisi bawah
badan robot. Ada dua tempat baterai, masing-masing diisi
dengan 2 buah baterai standar ukuran AA dengan
tegangan 1,5 V yang disusun seri sehingga menghasilkan
tegangan 3 V.

Gambar 5:

Pengaturan letak tongkat kawat terhadap limit

switch sehingga bila tongkat ditekan/didorong ke
belakang membuat tuas limit switch tertekan.

Karena modul VISIOBOT ini tidak dilengkapi dengan

saklar pemutus daya (ON/OFF), begitu kabel dari motor
dengan konektor female-header warna hitam dipasang
pada pin-header, maka motor langsung menyala. Pastikan
arah putaran roda ke depan atau mendorong badan robot
ke arah depan. Jika terbalik, baliklah arah hadap
pemasangan konektor motor pada pin-header.
Motor dipasangkan secara menyilang dengan sensor
sentuh. Motor kanan dengan sensor kiri dan motor kiri
dengan sensor kanan. Mengapa demikian? Akan
didapatkan jawabannya saat dilakukan pengujian
VISIOBOT. Jika motor dan sensor tidak dipasangkan
secara menyilang, maka robot akan terjebak terus
menerus menabraki dinding, bukan berusaha untuk
menghindari dinding. (Gambar VISIOBOT yang sudah
jadi seperti pada halaman sampul.) Selamat mencoba!
KOMUNITAS KAMPUNG ROBOT VISIOBOT

Pengembangan VISIOBOT
Proyek Visiobot yang baru saja dibuat masih
menggunakan teknik listrik, belum elektronika karena
saklar yang digunakan hanya saklar mekanik.
Pengembangan VISIOBOT berikut ini sudah memasuki
ranah elektronika. Saklar limit switch yang berfungsi
sebagai sensor sentuh tidak lagi secara langsung
terhubung ke motor, melainkan melalui perantara yang
disebut sebagai motor-driver. Motor-driver merupakan
rangkaian elektronika sebagai penggerak motor:
menyalakan, mematikan, dan mengubah arah putaran
dengan cara memberikan sinyal input.

Gambar 6:

Rangkaian motor-driver untuk satu motor. Dibutuhkan 2 unit untuk

lokomotor robot.

Gambar 6 di atas menunjukkan skema rangkaian motordriver yang digunakan pada pengembangan VISIOBOT.
Sinyal input dari sensor sentuh dihubungkan pada titik
L/R untuk memberi perintah mengubah kondisi relay K1
sehingga terjadi perubahan kutub letak kutub positif dan
negatif dari baterai motor ke motor. Sementara titik ENB
atau enable dipergunakan untuk memberi sinyal perintah
menyalakan atau mematikan motor (ON/OFF).
Bentuk jadi dari rangkaian motor-driver tersebut seperti
ditunjukkan oleh Gambar 7 berikut.
6

KOMUNITAS KAMPUNG ROBOT VISIOBOT

Gambar 7:

Modul motor-driver.
JMM1, 2
Jumper Moda Motor
MOTOR1, 2
pin-header ke motor.
EN1, 2
jumper sinyal enable
R1, 2
relay
BAT-M
konektor baterai motor
BAT1&2
konektor baterai rangkaian

Langkah perakitan:
Sekarang, mari kita rakit beberapa komponen atau modul
tambahan untuk VISIOBOT dengan motor-driver.
Langkah pertama adalah menambahkan tempat baterai
untuk baterai motor. Setelah ini dibutuhkan 2 buah baterai
lagi untuk pencatu daya motor. Baterai yang sebelumnya
sudah terpasang di tempat baterai di sisi bawah badan
robot akan digunakan sebagai pencatu daya rangkaian
elektronik. Tempat baterai motor dipasang di sisi
belakang badan robot (sementara modul sensor sentuh
dibiarkan terpasang di sisi depan), seperti ditunjukkan
oleh Gambar 8.
Berikutnya adalah memasang modul motor-driver dengan
letak di atas tempat baterai motor, seperti cara
pemasangan modul sensor sentuh. Sekali lagi perlu
diingat untuk berhati-hati memasang sekrup karena
sekrup tersebut dipasang pada badan robot yang terbuat
dari plastik lunak dan mudah pecah.
KOMUNITAS KAMPUNG ROBOT VISIOBOT

Berhati-hatilah saat memasang sekrup untuk

tidak terlalu kencang
karena badan robot
terbuat dari plastik yang
mudah pecah.

Gambar 8:

Pemasangan tempat baterai motor di sisi belakang

badan robot (modul sensor sentuh di depan).

Gambar 9:

Pemasangan modul motor-driver di sisi belakang di

atas tempat baterai motor. (Modul yang terlihat pada
gambar ini berbeda tata letak beberapa komponen
dengan modul pada Gambar 7.)

Sebelum ke langkah pemasangan kabel-kabel, ada yang

perlu diperhatikan tentang kegunaan masing-masing jalur
kabel karena kabel yang akan dipasang mempunyai 3
jalur. Kabel 3 jalur tersebut untuk menghubungkan modul
yang satu dengan modul yang lain. Jalur pertama untuk
sinyal, kedua (tengah) untuk tegangan positif atau Vcc,
dan ketiga untuk tegangan negatif atau ground (GND).
Untuk membedakan jalur sinyal dengan jalur ground
8

KOMUNITAS KAMPUNG ROBOT VISIOBOT

karena kedua-duanya terletak di pinggir, digunakan tanda

segitiga pada konektor female-header seperti tampak
pada Gambar 10 berikut ini.
Jika tanda segitiga sudah bisa dikenali, maka konektor
dapat dipasang pada pin-header yang 3 pin pada modul
yang hendak dihubungkan. Jalur ground pada pin-header
3 pin ditandai dengan titik atau < di sebelahnya.

Gambar 10:

Tanda segitiga sebagai penanda jalur negatif atau

ground (GND).

Sekarang mari memasang kabel 3 jalur pada pin-header

di belakang saklar limit switch pada modul sensor sentuh
yang kiri dan kanan. Kemudian ujung lain kabel 3 jalur
dipasang pada pin-header 3 pin yang berada di sebelah
jumper enable EN1 dan EN2. Ingat, pemasangannya
menyilang dari sensor kiri ke motor kanan dan
sebaliknya.
Setelah VISIOBOT dilengkapi dengan motor-driver,
tampak pada Gambar 11, sebenarnya tidak ada yang
berubah dari cara kerja robot. Ini hanya sebagai jembatan
untuk memahami cara kerja motor-driver yang akan terus
digunakan pada proyek-proyek berikutnya. Apalagi jika
proyek tersebut sudah menggunakan mikrokontroler dan
bahasa program komputer, maka keberadaan motordriver sangat diperlukan.

KOMUNITAS KAMPUNG ROBOT VISIOBOT

Gambar 11:

10

VISIOBOT yang dilengkapi dengan motor-driver.

KOMUNITAS KAMPUNG ROBOT VISIOBOT