Instituto Politcnico Nacional

El Pndulo y;
Anlisis De
Motor CD
Teora del Control 3

Esteban Ramn Mercado Santana

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El Pndulo
El Modelo del pndulo:

sin +b =cT

+a
( A)
Dnde: a=?, b=?, c=?
Considere: l=1, m=3, =2, g=9.8
Objetivo: Ilustrar la sensibilidad a condiciones
iniciales, a valores de entrada, Cules son las
diferencias entre un sistema No-lineal y uno
Lineal?

Desarrollo
Para comenzar a trabajar lo primero que se observa es que tenemos que
encontrar los valores de a,b y c. Para encontrarlos se busc en la literatura cual
es el modelo del pndulo y se encontr que:
2

d (t )
d ( t )
+
+m g l sin =T (B)
dt
dt

Dnde:

J = Momento de inercia=

m l 2

= Coeficiente de friccin
m= Masa
g= Gravedad
l= Longitud
T= Par

Al comparar ambos modelos (A, B), se pueden deducir dos cuestiones. La

primera es que

en el modelo A no est acompaada de ningn otro

operador, es decir que no incluye a J como lo hace el modelo B. De igual

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manera en el modelo A l par (T) est acompaado de la variable c lo que no

sucede en el modelo B.

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Para llevar ambos modelos a una forma similar lo primero que se hizo fue
quitar el Momento de inercia (J) a la segunda derivada de teta, del modelo B:
2

d ( t ) d ( t ) m g l
1
+
+
sin = T ( B)
dt
J dt
J
J
De esta manera, nuestro nuevo modelo C ahora tiene la misma forma que el
modelo A al igualar ambos modelos tenemos que:

m g l sin + =
1 T ( A)
+
J
J
J

Dnde:
a=

(m g l)/J

, b=

/ J , c= 1/J

Al sustituir utilizando los valores proporcionados por el profesor:

a= 9.8, b=2/3, c=1/3
Y al sustituir en el modelo A

2 1

+9.8
sin + =
T (C)
3
3
Ya que se ha encontrado a, b y c, se deben de formular las ecuaciones de
estado, para esto se tom como espacio de estado al ngulo
velocidad angular

x 1= ( t )

x 2=(t)
Nuestras Ecuaciones de estado nos quedan como:

x 1=x 2

y la

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1
2
x 2= u9.8 sin x 1 x 2
3
3
Sistema Nolineal

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Una vez que se tienen las ecuaciones de estado se puede comenzar a

trabajar con Matlab, lo siguiente que se va a hacer es llevar las
ecuaciones a una forma de bloques en simulink.

Ahora para poder la sensibilidad de nuestro sistema vamos a comenzar fijando

nuestro pndulo en Movimiento Libre, es decir que el par de entrada va a ser
cero.

( 0 )=0 y ( 0 ) = /2

Se colocan las condiciones iniciales de

Figura 1: Este cuadro de

dialogo corresponde a la
entrada, en la imagen se
puede ver como el valor se
est fijando en cero, es decir
que el Par de entrada no
existe por lo tanto el pndulo
est en movimiento libre

Figura 2: Este bloque de

dialogo corresponde a el
integrador(X1) aqu se puede
ver cmo es que se fija el
ngulo inicial (condiciones
iniciales en

Se coloco tambin un Scope en

Figura
3:
Este
bloque
corresponde al integrador (x2)
y en la imagen se puede
apreciar que las condiciones
iniciales para este son 0.

2
x2

y comenzamos a ver el movimiento

oscilatorio del pendulo

Scope (

x1 )

Scope (

x2 )

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Grafica 1: Se puede ver el movimiento

oscilatorio de forma natural del pendulo. El
oscilamiento tarda aproximadamente 10s en
sesar

Grafica 2: Nos muestra la velicdad angular que

al haber comenzado el sistema en un angulo

la velocidad comienza en un punto

medio y no en el tope de la misma.

De esta manera se va a ir variando la velocidad inicial de dos en dos hasta

llegar a ocho y se va a observar la evolucin del sistema.
Incremen
to
de
Velocida
d

Scope ( x 1 )

Scope ( x 2 )

Al iniciar la velocidad en 2 la forma

oscilatoria
del
pndulo
se
mantiene
constante, esta velocidad parece no afectar
en lo mnimo a nuestro modelo.

Aqu nos muestra como la velocidad angular

est iniciando precisamente en dos y pese al
ciclo que se recorri el tiempo estimado de
oscilacin contina siendo el mismo.

4
A
qu el espacio entre oscilaciones incrementa
un poco pero todava no llega a ser
considerable

La velocidad ha llegado al tope de la misma, a

partir de aqu si continuamos incrementando el
sistema debe de mostrar oscilaciones errticas
y poco comunes.

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Es en este incremento donde se observa de
manera concisa como la velocidad angular
comienza a entrar en conflicto con la salida,
es decir el ngulo. Si iniciar de manera a tan
elevada velocidad el comportamiento es
poco fluido aunque en cierto tiempo se
estabiliza y regresa a la oscilacin habitual.

La velocidad ha alcanzado el mximo normal

en el que se puede iniciar el sistema en la
grfica anterior, en esta se muestra como se
est iniciando de una forma que el sistema no
aguanta y es de esta manera que la oscilacin
acta de manera impropia.

Aqu la onda inicial se ha hecho de una

mucho mayor amplitud y de igual manera la
primera pendiente ya no se mueve de
manera continua sino que su forma se ha
vuelto inconsistente

De igual manera que el incremento anterior la

velocidad
angular
nos
muestra
haber
sobrepasado el lmite normal hace ya algunos
valores y comienza a afectar la misma
oscilacin del sistema que hasta ahora haba
parecido permanecer constante. Podemos decir
que si continuamos incrementando la misma
en cierto punto el sistema va a alcanzar una
completa inestabilidad.

Se puede ver como la velocidad angular va modificando el comportamiento del

sistema de manera que en el Scope (X1) que nos muestra la salida del sistema,
al iniciar en una velocidad elevada va a oscilar de una manera errtica, esto se
puede imaginar al tomar un pndulo y acelerarlo, el mismo pndulo se va a
tambalear hasta llegar a su forma oscilatoria comn. En el Scope(x2) que nos
muestra directamente la velocidad angular se puede ver de manera an ms
clara el momento en el que la oscilacin comienza a ser errtica.
Ahora se van a colocar las condiciones iniciales en cero y la entrada se va a ir
moviendo de 0 a -10. Se observara una vez ms la evolucin del sistema.

Scope ( x 1 )

Scope ( x 2 )

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A
qu se puede ver como nuestra entrada
directamente crea una seccin linear en la
grfica del sistema lo cual se puede traducir en
un tiempo ms grande al momento de
terminar con las oscilaciones.

Una velocidad constante seguida de nuestra

oscilacin habitual es el resultado de meter
cierta entrada (escaln) al sistema.

En este comportamiento se puede ver que la entrada esta vez da un impulso

inicial al sistema de tal manera que a pesar de que regresa a su oscilacin
tpica, el tiempo se prolonga.
Ahora que se ha revisado el comportamiento del sistema No-lineal, se va a
linealizar el mismo y comparar ambas formas.
El sistema lineal nos queda de la forma:

[ ] []
0

x =

1
0
2 x+ 1 u
3
3

y=[ 1 0 ] x

Sistema Lineal

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Al simular el modelo ya linealizado se puede observar la grfica de la forma

Donde podemos ver que nos muestra de manera ms clara el tiempo y la

posicin en que el modelo responde, aunque a diferencia del sistema No-lineal
no muestra el comportamiento de manera tan real.
Tambin se ha linealizado utilizando Matlab y no de manera manual como
anteriormente, esto para comprobar y a la vez comparar los resultados de la
linealizacin.

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Sistema No-Lineal VS Sistema Lineal

El sistema No-lineal nos muestra

manera
ms
real
y
prxima
comportamiento del sistema

de
el

El sistema Lineal nos muestra de manera

ms clara los tiempos y los valores que va
a ir tomando nuestro sistema.

Conclusin
Al final se ha llegado a la conclusin de que, mientras los sistemas No-lineales
nos muestran un comportamiento ms grafico o aproximado a la realidad del
sistema, los sistemas lineales muestran las velocidades y tiempos de respuesta
de maneras ms claras y comprensibles.

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Anlisis de un Motor de CD.

Lazo Abierto.

Figura 1

La Tensin (Eo), al ser este un sistema de lazo abierto se comport de manera directa,
como si se tratase de una multiplicacin. La velocidad angular w o fue,
aproximadamente, 4 veces la Tensin. Esto se debe a que el voltaje afecta
directamente el sistema y es por esto que puede llevar al mismo a un determinado
valor, siendo ste valor siempre dependiente del comportamiento intrnseco de nuestro
motor. En la grfica 1 se puede observar la relacin entre la entrada (igual a 3) y la
salida (igual a 12).

Grafica 1

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Las perturbaciones en el caso del motor se pueden describir como las cargas que
impiden que gire el rotor de manera normal. Al hacerse presentes, la velocidad angular
se ve afectada inmediatamente y esto se observa en la grfica 2, mientras ms grande
sea la carga nuestra velocidad va a disminuir cada vez ms. Para compensar esta
carga extra que no se haba tomado en cuenta en el caso anterior lo adecuado es
aumentar la Tensin en nuestro motor.

Grafica 2

Esto tambin nos sirve para plantearnos un par de preguntas Cunta carga puede
soportar un Motor? Cunta Tensin puede aguantar para compensar las cargas?
Ambas preguntas hablando de manera tcnica se pueden responder diciendo que
depende del motor, esto es cierto aunque independientemente de si nuestro motor
puede cargar una tonelada o cien, el hecho de que pueda hacer esto depende de
nuestro modelo fsico, si nosotros tomamos la simulacin y comenzamos a incrementar
cada vez ms la carga del mismo, el sistema se va a sobre amortiguar hasta tal punto
de que el motor no se mueva. Respondiendo la segunda pregunta se puede decir que
en teora vamos a poder meter al sistema Tensiones tan grandes que van a compensar
las enormes cargas aunque prcticamente esto se puede volver complicado debido a
las cuestiones de diseo del mismo motor.
Como se haba mencionado en el primer punto, la salida de nuestro sistema, en lazo
abierto, se ve nicamente afectada por el comportamiento interno de l mismo, por
eso, al verse modificada nuestra variable , la salida es diferente, aun cuando se tiene
la misma entrada. Este cambio, el cual corresponde a una modificacin interna al
motor, cambia la proporcin entre la Entrada y la Salida. Si se desea mantener los
mismos valores en la salida, se tiene que compensar con la Tensin.

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Grafica 3

Lazo Cerrado.

Figura 2

En esta ocasin la entrada no continua directamente haca el sistema, en lugar

de eso sirve como una referencia del valor al cual queremos que nuestra salida
llegue. As, de esta manera, si deseamos que nuestra salida tenga un valor de
12 nuestra referencia debe de ser Doce. Esto es gracias a nuestra
retroalimentacin y una compensacin (error) que se crea entre la referencia y
nuestra retro alimentacin que es alimentada por el valor final, haciendo variar
de esta manera los valore del sistema para que la salida siempre no del valor
que deseamos. En la grfica 4 se observa cmo es que el sistema se optimiza,
teniendo respuestas ms rpidas y un tiempo de asentamiento mucho ms
pequeo.

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Grafica 4

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Esta manera en la que optimizamos el sistema agregando una

retroalimentacin y una respectiva K se puede volver ms sofisticada cuando
en lugar de solo usar un compensador se utiliza un sistema de control PID
(Proporcional, Integrativo y Derivativo) el cual nos va a servir cada una de sus
partes para que el sistema se desempee de una manera an ms ptima.
Para que este PID sea completamente eficiente se debe de sintonizar de
manera correcta. En la Grafica 5 se observa un comportamiento no tan bueno
como el descrito pero, esto se debe a que el PID no se encuentra sintoniza
correctamente, los valores utilizados son los que Simulink coloca de manera
predeterminada, al nosotros sintonizar este PID de manera correcta el sobretiro
de la Grafica debe de desaparecer y el tiempo de asentamiento debe de
reducirse lo cual nos indicara que el sistema es ms rpido.

Grafica 5

En este caso las perturbaciones, a diferencia del Lazo Abierto, afectan muy
poco a nuestro valor final ya que, como la retroalimentacin compara la salida
con la referencia y es el error de estas dos las que dan la entrada al sistema,
incluso cuando hay perturbaciones se logran compensar sin que sean estas
perceptibles o significativas en el comportamiento del sistema, como podemos
observar en la Grafica 6.

Grafica 6

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Al igual que el punto anterior, aun al cambiar la naturaleza de nuestro sistema,

la retroalimentacin lleva la salida a nuestro valor deseado casi de manera
perfecta, siendo el error un mnimo. Sin duda la retroalimentacin es
fundamental para un control en un sistema.

Grafica 7

Sintonizacin
Al momento de sintonizar un Controlador PID, se tienen diversos mtodos,
desde analticos hasta software. En seguida se explica en qu consisten
algunos de estos mtodos, de manera que se puede determinar la mejor
manera de sintonizar un compensador de esta clase:

Por tanteo:
Este mtodo consiste en introducir nmeros aleatorios a nuestro controlador
PID con el objetivo de ver el comportamiento que tiene nuestro sistema con
cada distinto valor y de esta manera guiarnos para llegar al mejor
comportamiento posible. Este mtodo tiene el gran inconveniente de que, al
ser meramente intuitivo, se puede llegar a causar vibraciones/ruido en nuestra
seal de salida, as como brincos/sobretiros no deseados.

Grafica 8

En esta grafica se puede observar el sistema sintonizado mediante tanteo.

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PID Tuning:
Es una de las herramientas que nos brinda MatLab. En esta el programa toma
un modelo desde SimuLink o desde el Space Work y sintoniza el controlador de
manera automtica, siendo tan verstil como para que el usuario pueda
determinar el mtodo numrico por el cual se desea sintonizar. El
inconveniente de este mtodo, son las versiones de MatLab en las que est
disponible y las versiones con las que es compatible. Esta aplicacin es tan
poderosa que se puede introducir el tiempo de respuesta que se desea, as
como la eliminacin de ruido (filtros pasa bajos, pasa altos o pasa banda)

Mtodo Matemtico, Ziegler-Nichols:

Este es el mtodo analtico que se puede utilizar para prcticamente cualquier
sistema pero, se deben cumplir ciertas condiciones, por ejemplo: Al introducir
una entrada escaln al sistema, si este tiene una curva de retraso en forma de
s, se puede utilizar el primer mtodo de Zieglers-Nichols; se calculan las
ganancias P, I y D mediante relaciones entre la curva de retraso s y el punto
de flexin de la curva.

Grafica 9

Mediante la Ganancia crtica:

La Ganancia Critica es la ganancia proporcional en la cual el sistema
comienza a oscilar de manera constante. En base a esta Ganancia se
calculan el resto de las ganancias. El Mtodo Ziegler-Nichols es
experimental pero el clculo es meramente analtico. Mediante el
mtodo de Oscilaciones Constantes, se tiene que:

Tabla 1

Controla
dor
Kc
Ti
Td
P
5
4.545454 0.925925
PI
545
93
5.882352 0.555555 0.138888
PID
941
56
89
En esta tabla podemos observar los valores
para la sintonizacin que se han obtenido
mediante el mtodo de la Ganancia Critica.

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