UNIVERSIDAD DE CARABOBO

FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA DE INGENIERA QUMICA
LABORATORIO DE INGENIERA QUMICA
LABORATORIO DE CONTROL DE PROCESOS QUMICOS

INFORME N 4
CALIBRACIN Y APLICACIN DE LOS PRINCIPIOS DE ELEVACIN
Y SUPRESIN DE CERO EN INSTRUMENTOS TRANSMISORES
ELCTRICOS DEL LABORATORIO DE CONTROL DE
PROCESOS QUMICOS.

Profesor: Brito, Thaimy

Seccin: martes tarde
Grupo N4
Integrantes:
CASTILLO, Alex
SIERRALTA, Gustavo
TRAVIESO, Francy
VICTORIA, Jessica

Valencia, 11 de marzo de 2011

Tipos de Controladores
Un controlador automtico compara el valor real de la salida de una planta con la entrada
de referencia (el valor deseado), determina la desviacin y produce una seal de control que
reducir la desviacin a cero o a un valor pequeo. La manera en la cual el controlador
automtico produce la seal de control se denomina

accin de control.

Clasificacin de los controladores industriales.

Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de control, como:
1. De dos posiciones o de encendido y apagado (on/off)
2. Proporcionales
3. Integrales
4. Proporcionales-integrales
5. Proporcionales-derivativos
6. Proporcionales-integrales-derivativos
Casi todos los controladores industriales emplean como fuente de energa la electricidad o
un fluido presurizado, tal como el aceite o el aire. Los controladores tambin pueden
clasificarse, de acuerdo con el tipo de energa que utilizan en su operacin, como
neumticos, hidrulicos o electrnicos. El tipo de controlador que se use debe decidirse con
base en la naturaleza de la planta y las condiciones operacionales, incluyendo
consideraciones tales como seguridad, costo, disponibilidad, confiabilidad, precisin, peso
y tamao.
1. Accin de control de dos posiciones o de encendido y apagado (on/off).
En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuacin solo tiene dos
posiciones fijas que, en muchos casos, son simplemente encendido y apagado. El control de
dos posiciones o de encendido y apagado es relativamente simple y barato, razn por la
cual su uso es extendido en sistemas de control tanto industriales como domsticos.
Es comn que los controladores de dos posiciones sean dispositivos elctricos, en cuyo
caso se usa extensamente una vlvula elctrica operada por solenoides. Los controladores
neumticos proporcionales con ganancias muy altas funcionan como controladores de dos
posiciones, y en ocasiones se denominan controladores neumticos de dos posiciones.

2. Accin de control proporcional.

Para un controlador con accin de control proporcional, la relacin entre la salida del
controlador u(t) y la seal de error e(t) es:
ut=Kpet..Ecuacin 2.1
o bien, en cantidades transformadas por el mtodo de Laplace
UsEs=KpEcuacin 2.2
en donde Kp se considera la ganancia proporcional
Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operacin, el controlador
proporcional es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable. El controlador
proporcional es el tipo ms simple de controlador, con excepcin del controlador de dos
estados.
La ecuacin con que se describe su funcionamiento es la siguiente:
mt= m+Kcrt-ct.Ecuacin 2.3
mt = m+Kcet.Ecuacin 2.4
Donde:
m(t) = salida del controlador, psig o mA
r(t) = punto de control, psig o mA
c(r) = variable que se controla, psig o mA; sta es la seal que llega del
transmisor.

e(r) = seal de error, psi o mA; sta es la diferencia entre el punto de

control y la variable que se controla.
Kc = ganancia del controlador, psig/psig mA/mA
m = valor base, psig o mA. El significado de este valor es la salida del
controlador cuando el error es cero; generalmente se tija durante la calibracin del
controlador, en el medio de la escala, 9 psig o 12 mA.
Es interesante notar que la ecuacin (2.3) es para un controlador de accin inversa; si la
variable que se controla, c(f), se incrementa en un valor superior al punto de control, r(t), el
error se vuelve negativo y, como se ve en la ecuacin, la salida del controlador, m(t),
decrece. La manera comn con que se designa matemticamente un controlador de accin
directa es haciendo negativa la ganancia del controlador, Kc; sin embargo, se debe recordar

que en los controladores industriales no hay ganancias negativas, sino nicamente positivas,
lo cual se resuelve con el selector inverso/directo. La Kc negativa se utiliza cuando se hace
el anlisis matemtico de un sistema de control en el que se requiere un controlador de
accin directa.
En las ecuaciones (2.3) y (2.4) se ve que la salida del controlador es proporcional al error
entre el punto de control y la variable que se controla; la proporcionalidad la da la ganancia
del controlador, K, con esta ganancia o sensibilidad del controlador se determina cunto se
modifica la salida del controlador con un cierto cambio de error.
Los controladores que son nicamente proporcionales, tienen la ventaja de que solo cuentan
on un parmetro de ajuste, kc, sin embargo operan con una desviacin o error de estado
estacionario en la variable que controla.
3. El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en
estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta
cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta
desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional. El error es integrado,
lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado;
Luego es multiplicado por una constante I. Posteriormente, la respuesta integral es
adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propsito de
obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario.
El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados a los 180
de la retroalimentacin ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270, luego
entonces solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de retardo para
provocar la oscilacin del proceso. <<< la ganancia total del lazo de control debe ser menor
a 1, y as inducir una atenuacin en la salida del controlador para conducir el proceso a
estabilidad del mismo. >>> Se caracteriza por el tiempo de accin integral en minutos por
repeticin. Es el tiempo en que delante una seal en escaln, el elemento final de control
repite el mismo movimiento correspondiente a la accin proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin permanente
de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda proporcional.

La frmula del integral est dada por:

Ejemplo: Mover la vlvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la
desviacin respeto al punto de consigna (variable deseada).

4. Controlador proporcional-integral/ (PI). La mayora de los procesos no se pueden

controlar con una desviacin, es decir, se deben controlar en el punto de control, y en
estos casos se debe aadir inteligencia al controlador proporcional, para eliminar la
desviacin. Esta nueva inteligencia o nuevo modo de control es la accin integral o
de reajuste y en consecuencia, el controlador se convierte en un controlador
proporcional-integral (PI). La siguiente es su ecuacin descriptiva:
mt = m+Kcrt-ct+KcIrt-ctdtEcuacion 3.1
mt= m+Kcet+KcIetdt.Ecuacion 3.2
Donde
I = tiempo de integracin o reajuste minutos/repeticin.
Por lo tanto, el controlador PI tiene dos parmetros, Kc, y I, que se deben ajustar para
obtener un control satisfactorio. Para entender el significado fsico del tiempo de reajuste,
I (tiempo que toma al controlador repetir la accin proporcional y, en consecuencia, las
unidades son minutos/repeticin). Tanto menor es el valor de

I, cuanto ms pronunciada

es la curva de respuesta, lo cual significa que la respuesta del controlador se hace ms

rpida.
5. Control proporcional-derivativo (PD).
En este tipo de controlador, la parte proporcional P ayuda a incrementar la velocidad de
respuesta, mientras que la parte derivativa D tiene su mayor efecto en los transitorios y hace
ms amortiguado y estable al sistema. Este tipo de control responde a la velocidad de
variacin del error actuante y puede producir una correccin significativa antes de que el
error actuante se haga excesivo, esto significa que la accin derivativa se anticipa el error
actuante, inicia una accin correctiva temprana y tiende aumentar la estabilidad del sistema.

El hecho de que la parte derivativa aada amortiguamiento al sistema nos permite el uso de
valores de ganancia KP ms elevado, lo que produce a su vez un mejoramiento en la
exactitud del estado de rgimen.
El control PD es un control con alta sensibilidad. Su desventaja radica en que amplifica
seales de ruido y puede producir un efecto de saturacin en el acondicionador.
Para obtener esta caracterstica derivativa se deriva directamente la seal de error y se le
afecta por una constante a la que se denomina constante derivativa
6. Proporcional Integral Derivativo es un mecanismo de control por realimentacin que
calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para
aplicar una accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID
se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor
Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una correccin
proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control
suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del
tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al
proceso va un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la energa
suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de
control del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el
proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta
del control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado de
oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no garantiza control ptimo
del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o
dos modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser
llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los
controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible
al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado
debido a la accin de control.

Diagrama en bloques de un control PID

TRANSMISORES
Los transmisores son instrumentos que captan la variable de proceso y la trasmiten a
distancia hacia un instrumento receptor indicador, registrador, controlador o una
combinacin de stos. stos generan una seal de salida normalizada la cual vara
linealmente para el campo de medida del 0% al 100% de la variable de proceso.
Este equipo est instalado en el mismo lugar del proceso y est formado por dos
partes: el transductor que transforma la seal de entrada en una nueva seal que puede ser
mecnica o elctrica; y la unidad de conversin que recibe la seal transformada por el
transductor, adems de una energa auxiliar, para as producir una seal de salida
directamente proporcional a la seal de entrada.
Los transmisores elctricos generan una seal estndar que vara linealmente de 4 a
20 mA c.c. para el campo de medida del 0% al 100% de la variable de proceso.
Al ser continua y no alterna, elimina la posibilidad de captar perturbaciones y est
libre de corrientes parsitas. Tambin puede encontrarse equipos de transmisin cuya seal
de salida vara de 10 a 50 mA y de 1 a 5 V en c.c.
La relacin de 4 a 20 mA c.c en un transmisor elctrico, es de 1 a 5, igual a la razn
existente de 3 a 15 psi en un transmisor neumtico, el nivel mnimo de 4 mA elimina el
problema de corrientes residuales.
Un transmisor puede calibrarse para detectar valores de la variable en un rango
reducido y comprendido entre el lmite superior e inferior del rango. Los valores extremos

que puede medir un transmisor calibrado se les designa como valor superior del rango
(URV) y valor inferior del rango (LRV) y definen el rango de instrumento para el ajuste
realizado en una calibracin.
La calibracin de transmisores consiste en ajustar su seal de salida para alcanzar
un valor deseado (seal normalizada), dentro de una tolerancia especfica y para un valor
particular de la entrada, el cual estar determinado por el rango de la variable en
condiciones normales de operacin
Dicha calibracin se hace mediante el giro de los tornillos: uno vara el LRV (ajuste
de cero) y el otro modifica el tendido (span).
La manipulacin del tornillo del cero (span) modifica el span, variando tanto el
LRV como el URV; esto hace que se deba verificar sucesivamente estos dos valores,
durante todo el proceso de calibracin, hasta obtener los valores deseados para el LRV y el
URV.
DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN TRANSMISOR
X

M
+

R
Donde:
M: transductor
u: seal transformada
F: detector de desequilibrio, determina el error
e: error entre la seal transformada y la seal de salida
A: amplificador de alta ganancia, el cual amplifica la seal de error
R: elemento de realimentacin, el cual transforma la seal de salida

A partir del diagrama anterior se deduce la funcin de transferencia de un transmisor,

resultando:
G T (s)=

Y (s )
X (s)

AM
1+ A R

Como A, M y R son constantes, la funcin de transferencia del transmisor ser otra

constante, denominada ganancia del transmisor (KT).
GT(s)=K T
La respuesta dinmica de la mayora de los sensores/transmisores es mucho ms
rpida que la del proceso,; en consecuencia, sus constantes de tiempo y tiempo muerto se
pueden considerar despreciables y su funcin de transferencia la da la ganancia pura.

Se hace elevacin de cero y supresin de cero cuando el transmisor se coloca por

debajo o por arriba del punto de medicin del proceso, estos dos trminos se define en
funcin de la posicin relativa del proceso respecto al transmisor.
Cuando se hace una supresin de cero es porque el transmisor est colocado por
debajo del punto de medicin del proceso, es decir, existe una columna de lquido que
creara por hidrosttica una presin adicional a la que existe realmente en el proceso, para
eliminar esa presin adicional se debe restar al valor ledo el valor de la distancia que hay
desde el punto en el que se encuentra el calibrador hasta de referencia
Por otra parte cuando el trasmisor est colocado por encima del punto de medicin
del proceso, es decir, existe un columna de lquido negativa que creara por hidrosttica una
presin de vaci la cual se debe contrarrestar, se debe sumar al valor ledo y el valor de la
distancia que hay desde el punto en el que se encuentra el calibrador hasta de referencia.
Tipos de transmisores
Transmisores neumticos: Se fundamentan en el principio que cumple el sistema tobera
obturador que consiste en un tubo con un suministro constante de presin no superior a los
25 psi que pasa por una restriccin que reduce el dimetro alrededor de 0.1 mm y que en su
otro extremo se torna en forma de tobera con un dimetro de 0.25 - 0.5 mm que est
expuesto a la atmsfera ocasionando un escape que es regulado por un obturador el cual
cumple la misin de controlar el escape proporcional a la separacin entre l y la tobera.

la funcin de la tobera - obturador es que a medida que la lmina obturadora disminuya o

aumente la distancia hacia la tobera ocasionara un efecto inversamente proporcional sobre
la presin interna que es intermedia entre la presin atmosfrica y la de suministro e igual a
la seal de salida del transmisor que para la tobera totalmente cerrada equivale a 15 Psi y
totalmente abierta a 3 Psi.
Para la obtencin de una salida eficiente y a causa de diminutos volmenes de aire que se
obtienen del sistema se le acopla una vlvula piloto que amplifica, formando un
amplificador de dos etapas
La vlvula servopilotada consiste en un obturador que permite el paso de dos caudales de
aire los cuales nos determinan la salida mediante los diferenciales de presin entre las
superficies uno y dos logrando vencer el resorte que busca sostener la vlvula cerrada,
aunque realmente existe una mnima abertura que lo que nos determina los 3 Psi como
salida mnima. Las funciones de la vlvula son:

Aumento del caudal suministrado o del caudal de escape para conseguir tiempos de
respuesta inferiores al segundo.

Amplificacin de presin (ganancia), de cuatro a cinco para obtener la seal

neumtica de 3 - 15 Psi.

Los transmisores neumticos presentan las siguientes caractersticas:

Un consumo de aire ms bajo para el caudal nulo de salida.

Un caudal mayor de salida hacia el receptor.

Una zona muerta de presiones de salida.

Son de equilibrio de fuerzas.

Son de accin directa.

Transmisores

electrnicos: Generalmente

utilizan

el

equilibrio

de

fuerzas,

el

desequilibrio da lugar a una variacin de posicin relativa, excitando un transductor de

desplazamiento tal como un detector de inductancia o un transformador diferencial. Un
circuito oscilador asociado con cualquiera de estos detectores alimenta una unidad
magntica y es as como se complementa un circuito de realimentacin variando la
corriente de salida en forma proporcional al intervalo de la variable en proceso. Su
precisin es de 0.5 - 1% en una salida estndar de 4 - 20mA. Se caracterizan por el rango de
entrada del sensor.
Transmisores inteligentes: Son aquellos instrumentos capaces de realizar funciones
adicionales a la de la transmisin de la seal del proceso gracias a un microprocesador
incorporado. Tambin existen dos modelos bsicos de transmisores inteligentes:

El capacitivo que consiste en un condensador compuesto de un diafragma interno

que separa las placas y que cuando se abren las placas es porque se realiza una presin
este diafragma se llena de aceite lo cual hace variar la distancia entre placas en no ms
de 0.1 mm. luego esta seal es amplificada por un oscilador y un demodulador que
entregan una seal anloga para ser convertida a digital y as ser tomada por el
microprocesador.

El semiconductor sus cualidades permiten que se incorpore un puente de weaston al

que el microprocesador linealiza las seales y entrega la salida de 4 - 20mA.
Los transmisores inteligentes permiten leer valores, configurar el transmisor, cambiar su

campo de medida y diagnosticar averas, calibracin y cambio de margen de medida.

Algunos transmisores gozan de auto calibracin, autodiagnstico de elementos
electrnicos; su precisin es de 0.075%. Monitorea las temperaturas, estabilidad, campos de
medida amplios, posee bajos costes de mantenimiento pero tiene desventajas como su
lentitud, frente a variables rpidas puede presentar problemas y para el desempeo en las
comunicaciones no presenta dispositivos universales, es decir, no intercambiable con otras
marcas.
Como calibrar un transmisor:

1) Chequeo y Ajustes Preliminares:

Observar el estado fsico del equipo, desgaste de piezas, limpieza y respuesta del
equipo.

Determine los errores de indicacin del equipo comparado con un patrn adecuado
(segn el rango y la precisin).

Llevar ajustes de cero, multiplicacin, angularidad y otros adicionales a los

mrgenes recomendados para el proceso o que permita su ajuste en ambas direcciones
(no en extremos) encuadramientos preliminares. Lo cual reducir al mnimo el error de
angularidad.

2) Ajuste de cero:

Colocar la variable en un valor bajo de cero a 10% del rango o en la primera

divisin representativa a excepcin de los equipos que tienen supresin de cero o cero
vivo, para ello se debe simular la variable con un mecanismo adecuado, segn rango y
precisin lo mismo que un patrn adecuado.

Si el instrumento que se est calibrando no indica el valor fijado anteriormente, se

debe ajustar del mecanismo de cero (un puntero, un resorte, restato, tornillo
micromtrico, etc).

Si el equipo tiene ajustes adicionales con cero variable, con elevaciones o

supresiones se debe hacer despus del punto anterior de ajuste de cero.

3) Ajuste de multiplicacin:

Colocar la variable en un valor alto del 70 al 100%.

Si el instrumento no indica el valor fijado, se debe ajustar el mecanismo de

multiplicacin o span (un brazo, palanca, restato o ganancia).

4) Repetir los dos ltimos pasos hasta obtener la calibracin correcta para los valores

alto y bajo.
5) Ajuste de angularidad:

Colocar la variable al 50% del span.

Si el incremento no indica el valor del 50% ajustar el mecanismo de angularidad

segn el equipo.

6) Repetir los dos ltimos pasos 4 y 5 hasta obtener la calibracin correcta, en los
tres puntos.
Nota: Despus de terminar el procedimiento se debe levantar una curva de calibracin,
aproximadamente en cuatro puntos: Valores tericos contra valores reales (lo ms
exactamente posible), tanto ascendente como descendente para determinar si tiene
histresis

PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL

LT1

LT
LT2

BIBLIOGRAFA
http://dctrl.fi-b.unam.mx/practicas/analogico/temperatura.pdf
http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo
http://www.monografias.com/trabajos32/elementos-medida/elementos-medida2.shtml