MEKANIKA KLASIK
MEKANIKA KLASIK
DEDI SUYANTO PhD
Pustaka :
1. Thornton &Marion: Classical Dynamics of Particles and
System 5th ed Brooks/Cole Thomson Belmont USA 2004.
2. V.Barger and M.Olsson,Classical Mechanics: A Modern
Perspective,2nd ed McGraw Hill,1995.
3. Goldstein,Poole &Safko: Classical Mechanics 3rd ed Addison
Wesley 2000.
Ming
gu
ke-
Topik bahasan
1. Hukum Newton
2. Kerangka Acuan
3. Persamaan Gerak
Satu Partikel
4. Teorema
Konservasi
5. Energi
6. Keterbatasan
Mekanika Newton
Gravitasi
1. Potensial
Gravitasi
2. Garis Gaya dan
Permukaan
Equipotensial
3. Penggunaan
Konsep Potensial
4. Pasang Air Laut
Vibrasi Nonlinear,
Kuiz 1 (TBA),
Mekanika
Newtonian dan
Gravitasi)
Beberapa Metode
Kalkulus Variasi
1. Pernyataan
Masalah
2. Persamaan Euler
3. Bentuk Kedua
Persamaan Euler
4. Fungsi Beberapa
Variabel
Media
Aktivitas
Referensi
Papan Tulis
dan/atau
LCD
Kuliah
Mimbar dan
Diskusi
1. Classical
Dynamics 5th Ed.,
Stephen T
Thornton dan
Jerry B Marion
p.48-89
2.
Papan Tulis
dan/atau
LCD
Kuliah
Mimbar dan
Diskusi
1. Classical
Dynamics 5th Ed.,
Stephen T
Thornton dan
Jerry B Marion
p.182-203
2.
Papan Tulis
dan/atau
LCD
Kuliah dan
Tugas
(laporan
dikumpul
saat UAS)
Papan Tulis
dan/atau
LCD
Kuliah
Mimbar dan
Diskusi
1. Classical
Dynamics 5th Ed.,
Stephen T
Thornton dan
Jerry B Marion
p.207-225
2.
Independen
5. Persamaan Euler
dengan Konstrain
6. Notasi
Prinsip Hamilton
1. Prinsip Hamilton
2. Koordinat
Diperumum
3. Persamaan
Lagrange di
Koordinat
Diperumum
4. Persamaan
Lagrange dengan
Pengali
Tidakditentukan
5. Equivalensi
Persamaan
Lagrange dan
Persamaan
Newton
6. Esensi Dinamika
Lagrangian
7.
Hamiltonian
1. Teorema Terkait
Energi Kinetik
2. Teorema
Konservasi
3. Dinamika
Hamiltonian
4. Komentar tentang
Variabel dinamika
5. Ruang Vase dan
Teorema Liouville
6. Teorema Virial
Gerak di Bawah
Pengaruh Gaya
Sentral
1. Massa Tereduksi
2. Persamaan
Integral
3. Persamaan Gerak
4. Orbit di Bawan
Pengaruh Gaya
Sentral
5. Energi Sentrifugal
dan Potensial
Efektif
6.
Ujian Tengah
Semester; Kalkulus
Variasi dan Prinsip
Hamiltonian
Papan Tulis
dan/atau
LCD
Kuliah
Mimbar dan
Diskusi
1. Classical
Dynamics 5th Ed.,
Stephen T
Thornton dan
Jerry B Marion
p.228-279
2.
Papan Tulis
dan/atau
LCD
Kuliah
Mimbar dan
Diskusi
1. Classical
Dynamics 5th Ed.,
Stephen T
Thornton dan
Jerry B Marion
p.228-279
2.
Papan Tulis
dan/atau
LCD
Kuliah
Mimbar dan
Diskusi
1. Classical
Dynamics 5th Ed.,
Stephen T
Thornton dan
Jerry B Marion
p.287-322
2.
Berkas Ujian
Ujian
Papan Tulis
Kuliah
1. Classical
Dynamics 5th Ed.,
Stephen T
Thornton dan
Jerry B Marion
p.48-98
2.
3. Classical
30 Maret 11 April
9
Gerak di Bawah
Pengaruh Gaya
Sentral
10
11
12
13
14
dan/atau
LCD
1.
2. Gerak Planetari
3. Dinamika Orbital
4. Sudut Apsidal dan
Presisi
5. Stabilitas Orbit
Sirkular
Kuiz 2 (TBA);
Gerak dibawah
Pengaruh Gaya
Sentral
Dinamika Sistem
Partikel
1. Pusat Massa
2. Momentum
Linear Sistem
3. Momentum
Angular Sistem
4. Energi Sistem
5. Tumbukan Elastis
Dua Partikel
6. Kinematika
Tumbukan Elastis
7.
Dinamika Sistem
Partikel
1. Tumbukan
inelastic
2. Penampang
Lintang
Hamburan
3. Formula
Hamburan
Rutherford
4. Gerak Roket
Gerak di Kerangka
Acuan Non-inersial
1. Sistem Koordinat
Berputar
2. Gaya Sentrifugal
dan Coriolis
3. Gerak Relative
Terhadap Bumi
Din amika Benda
Pejal
1. Gerak Planar
Sederhana
2. Tensor Inersia
3. Momentum
Angular
Mimbar dan
Diskusi
4.
Papan Tulis
dan/atau
LCD
Kuliah
Mimbar dan
Diskusi
1. Classical
Dynamics 5th Ed.,
Stephen T
Thornton dan
Jerry B Marion
p.328-377
2.
Papan Tulis
dan/atau
LCD
Kuliah
Mimbar dan
Diskusi
1. Classical
Dynamics 5th Ed.,
Stephen T
Thornton dan
Jerry B Marion
p.328-377
2.
Papan Tulis
dan/atau
LCD
Kuliah
Mimbar dan
Diskusi
1. Classical
Dynamics 5th Ed.,
Stephen T
Thornton dan
Jerry B Marion
p.387-407
2.
Papan Tulis
dan/atau
LCD
Kuliah
Mimbar dan
Diskusi
1. Classical
Dynamics 5th Ed.,
Stephen T
Thornton dan
Jerry B Marion
p.411-462
2.
4. Sumbu Utama
Inersia
5. Momen Inersia
untuk Sistem
Koordinat Benda
yang Berbeda
6. Sifat-sifat Tensor
Inersia
7.
Din amika Benda
Pejal
15
1. Sudut Euler
2. Persamaan Euler
Benda Pejal
3. Gerak Bebas
Gaya Gasing
Simetris
4. Gerak Gasing
Simetris dengan
Satu Titik Tetap
5. Stabilitas Rotasi
Benda Pejal
16
Papan Tulis
dan/atau
LCD
Kuliah
Mimbar dan
Diskusi
1. Classical
Dynamics 5th Ed.,
Stephen T
Thornton dan
Jerry B Marion
p.411-462
2.
Berkas Ujian
Ujian
1. Classical
Dynamics 5th Ed.,
Stephen T
Thornton dan
Jerry B Marion
p.48-98
2.
Komponen Penilaian
UTS =30
UAS=30
Kuiz=20
Tugas Individu dan Kelompok = 20% (satu/dua asisten untuk 3 kelas, asisten yang
mengoreksi)
Isi Kuliah:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
d (mv)
=m a
dt
F=
d p d (m v )
=
=m r
dt
dt
= 0 -> N = 2 m g cos
k m g cos = 2 m a
m ( g a) - 2 m g sin -2
k m g cos = 2 m a
mg - 2 m g sin -2 k m g cos = 3 m a
pada sudut 0 supaya benda bergerak dengan kecepatan
konstan a = 0
g - 2 g sin 0 - 2 k g cos 0 = 0
= sin 0 + k cos 0 = sin 0 + k
(1sin )
1
2
2.Gaya
penghambat:
d2 y
2
=m gm k v
2
dt
Dimana k = konstanta.
Substitusi:
d 2 y dv dv dy
dv
= =
=v
2
dt dy dt
dy
dt
dv
2
persamaan gerak jadi: m v dy =m k v m g
v dv
=dy
g+k v 2
Diintegrasi:
1
log ( k v 2 +g ) = y+ C
2k
Hingga
y=
k v +g
1
log 02
2k
k v +g
dp
=0 p=konstan
dt
N=r m v =r p
tapi r p=r mr =0
r p=N
L=
dU
U d x i U
=
+
dt
x i dt t
i
U
U
xi +
xi
t
U . r +
sehingga
U
t
dE
U
U
=F . r + ( U ) . r +
=( F+ U ) . r +
dt
t
t
F= U
F= U
F . dr = U . dr= dU =U 1U 2
1
W 12= F . dr
1
m
1
dv dr
m dv
m
1
1
. dt=
dt= d ( v 2 )= m v 22 m v 21=T 2T 1
dt dt
2
dt
2
2
2
1
1
diintegrasi
Jarak antara pusat silinder dan pusat kubus sebagai fungsi sudut:
( b2 )cos + R sin]
mg[ R+
Syarat kesetimbangan
dU
=0 pada=0
d
pada
2
=0
( ) ( )
d U
b
=mg R
2
2
d 0
Cos = z/r
Hingga:
di diferensial
Atau
Persamaan berubah
volume V sembarang
Masukan
persamaan Poisson untuk potensial gravitasi.
Garis gaya dan permukaan ekipotensial.
Untuk menggambarkan medan gravitasi, dianggap bahwa dari
benda ada garis yang keluar dari permukaannya yang searah
dengan arah g. garis ini disebut garis gaya, yang berawal
dipermukaan benda menuju tak berhingga. Kerapatan garis gaya
menunjukan besar dari gaya di daerah tersebut, jumlah garis
gaya menembus permukaan satuan yang tegak lurus garis gaya
menentukan kerapatan.
Sedang gaya yang dialami oleh pusat bumi yang disebabkan oleh
bulan
Pada titik a terjauh dari bulan, R > D, suku kedua dominan dan
gaya pasang sepanjang x positif.
Untuk titik b, R < D, gaya pasang sama dengan di a karena r <<
D, tapi mengarah sepanjang x.
Gunakan
->
dimana
Ambil
Gunakan
->
Bila
dan
kecil maka
digunakan dan
maka lintasan phase akan membentuk
lingkaran (oscillator harmonic).
Untuk
dan
dst,titik
adalah titik setimbang stabil dan merupakan
attractor.
diintegral dari
ke
hasilnya adalah
jadi
yang merupakan
integral elliptic jenis pertama. Substitusi
maka
atau
dengan
Untuk gerak linear rumus (t) didapat yang berarti gerak setiap
saat bisa diketahui, diagram phase membantu dalam
penggambaran gerak. Sedang untuk dinamika nonlinear (chaos
theory) dinamika hanya bisa didapat dari diagram phase.
-Ayunan Teredam Dipaksa.
maka
persama
an gerak jadi
merupakan PD tingkat dua nonlinear
yang belum ada solusi analitiknya. Salah satu penyelesaian
pendekatannya biasa dilakukan secara numerik.
Biasanya dirubah jadi PD tingkat satu. Substitusi
maka
dengan
. Kemudian
kedua persamaan secara bersamaan diselesaikan secara
numerik.
Salah satu metode numerik untuk menyelesaikan PD adalah
metode Runge-Kutta tingkat empat:
dy
1
=f ( x , y ) solusinya y n +1= y n + ( k 1+ 2 k 2+ 2 k 3+ k 4 )
dx
6
1
1
k 1=h f ( x n , y n ) k 2 =h f xn + h , y n + k 1
2
2
1
1
k 3 =h f x n + h , y n + k 2 k 4=h f ( x n+ h , y n+ k 3 )
2
2
Contoh
dy
=x+ y , y ( 0 )=1 , h=0.1
dx
-Ayunan Teredam
Persamaan dituliskan dalam bentuk:
v ' ( t ) + v ( t ) +w 20 sin=0 , ' ( t )=v (t)
(0)=2.49,2.69,2.89,3.09,3.29, 3.49
f = 0.7
f = 0.8
f = 0.9
f = 1.0
f = 1.01
f = 1.1
-Mapping
Untuk melihat bagaimana dinamika nonlinear bergerak dengan
melihat keadaan (n+1) didapat dari keadaan n (sebelumnya).
Hubungan
disebut mapping yang menggambarkan
bagaimana pergerakan sistim. Penampang Poincare bisa
dipandang sebagai mapping yang merupakan snapshots dari
bidang phase diambil pada periode gaya luar. Terdapat hubungan
antara kordinat (n,wn) diakhir periode n dengan kordinat (n+1,
wn+1) diakhir periode ke n+1 yang merupakan mapping dua
dimensi :
n+1 = f1(n,wn) , wn+1 =f2(n,wn)
Sampai saat ini rumus mapping untuk pendulum ayunan teredam
belum diketemukan.
Yang banyak dipelajari adalah mapping bentuk tertentu yang
kemudian dicari sistim yang mengikuti dinamika tersebut.
Peta Logistik ( Logistic map).
Persamaan
menunjukan bahwa f menghasilkan xn+1
dari xn, nilai xn dibatasi (0,1) dan adalah parameter tergantung
model.
Untuk peta logistic
->
model ini biasanya dipakai untuk
model populasi biology. contohnya populasi ikan dalam kolam,
missal x1 adalah populasi awal ikan karena banyak makanan
maka x akan bertambah besar, tapi karena jumlah makanan
tetap setelah populasi tertentu x akan berkurang. Dengan
mempelajari map diharapkan akan memberikan gambaran
dinamika sistim secara diskret. Orbit dari peta adalah urutan titik
yang dihasilkan dari keadaan awal. Untuk peta logistic harga
dibatasi dari 0 sampai 4, orbit yang dihasilkan akan berbeda
beda.
x n+1= xn ( 1x n )
1
adalah x = 0 dan x=1
|dfdx|
> 1.
|df |
| |
1
df
x=1
=2
dx
> 3.
Titik tetap periode dua mengikuti hubungan x0=f(f(x0)).
x n+2=f ( x n ( 1x n ) ) = ( x n ( 1x n ) ( 1 xn ( 1x n ) ) )
Titik tetap periode satu termasuk dalam titik periode dua dst, titik
tetap periode dua lainnya:
x 20 =
+1 ( 3 ) ( +1 )
2
IV Metode Variasi.
Persamaan gerak Newton merupakan persamaan dari vector,
setiap saat harus diperhatikan besar dan arahnya. Diperlukan
bentuk lain Mekanika yang menggunakan skalar yaitu Lagrangian
dan Hamiltonian, sebenarnya dapat diturunkan bahwa Lagrangian
masukan
dS
v
1
m v 2=mg x v= 2 gx
2
Dimana y =dy/dx
t akan stasioner ( waktu tersingkat) kalau suku dalam integral
harus memenuhi persamaan Euler.
f
d f
=0
y dx y
( )
f
y
=
y ( 1+ y 2 ) x1 /2
d f
f
1
=0
=konstanta
dx y
y
( 2 a )1 /2
( )
Substitusi variable
pada t = 0 , x=0,y=0
maka konstanta =0
Solusi membentuk cycloid:
substitusi y
f
f
Di diferensialkan df d d =0 kalikan dengan f
( df ) f d
f
f
f d
f =0
( )
d 1
=
d
Kalikan dengan
dan uraikan
Tulis
Mlodinow
Untuk f yang fungsi dari beberapa variable f = f{y i(x),yi(x);x} i =
1,2,..n
Maka
Adanya konstrain
y
dan
dimana
lintasan dimisalkan
Dimasukan ke diferensial g:
gunakan
disebut
Berbentuk diferensial:
Diferensial luas dA = y dx
Yang ingin dicari maksimumnya adalah
Konstrainnya
dan
Sepanjang kurva
dengan
maka
Di integral terhadap x
y=dy/dx
Aksi I = L ( x , x , t ) dt
t1
t2
I = L ( x i , x i ,t ) dt
t1
dL d L
=0
dxi dt x i
=0
m x2 k x 2 ( m x )=0
dxi dt x
dx 2
2
dt
m x +kx =0
-Ayunan datar
1cos
1
2 1
2 2
T = I w = ml , U =mgl
2
2
Kordinat Umum
Kordinat dari titik bisa dinyatakan dalam berbagai variable (x,yz) ,
(r,,z).
Setiap himpunan besaran yang menspesifikasikan keadaan
disebut kordinat umum: q1,q2.qn.
Kecepatan umum q i =
d qi
dt
I = 1,2,.n
d L L
2
mgl sin =0
=0 ml +2
ml l +
dt
Persamaan Euler-Lagrange
hingga
yang merupakan konstrain holonomic.
Untuk konstrain yang berbentuk diferensial maka dengan
menggunakan pengali tak tentu Lagrange dapat dimasukan ke
persamaan gerak.
Contoh:
Persamaan geraknya
Sekarang digunakan persamaan Euler-Lagrange dengan pengali
tak tentu:
Persamaan konstrain
Hingga
kalau silinder tergelincir tanpa berotasi
adanya rotasi menyebabkan percepatan berkurang jadi 2/3 nya.
torsi.
Ini adalah gaya yang mempertahankan gerak supaya berotasi
tanpa tergelincir.
Turunkan terhadap
Indeks sembarang
Hukum Kekekalan.
Persamaan Euler-Lagrange merupakan persamaan diferensial
tingkat dua, diperlukan dua kali integrasi dan 2 konstanta.
Dalam keadaan tertentu hanya dari integral pertama dapat
diketahui informasi tentang gerak. Misal ada L yang bukan fungsi
salah satu qi. Maka:
d pj
d L L
d L
=0
=0
=0
dt q j q j
dt q j
dt
pj = konstan
pj=
L
q j
dL
L d qj
L d q j L
=
+
+
j dt t
dt
j q j dt
j q
d L
L d q j L
(
) qj +
+
j dt t
dt q j
j q
d
L L
(q j
)+
dt
q j t
d
dt
{(
q j qL
j
) }
L +
L
=0
t
Definisikan H
H= q j
j
L
L
q j
dH L
=
dt
t
L
L=2 L2 + L1L=L2L0=T U=T +U =E
q j
maka
masing masing
independen maka
berubah jadi
sembarang maka
l = r X p = momentum sudut.
Hukum kekekalan momentum sudut merupakan perwujudan dari
simetry rotasi.
Simetry rotasi menunjukan bahwa ruang adalah isotropis.
akan didapat:
Dari definisi H
( q k d pk + pk d q k p k d q k p k d q k )
k
L
dt
t
Maka:
Persamaan gerak:
-Teorema Liouvilles
Kordinat umum qj akan membentuk ruang konfigurasi berdimensi
s, posisi partikel diketahui tapi kecepatannya tidak diketahui.
Begitu pula momenta umum pj akan membentuk ruang
momentum berdimensi s, momenta diketahui tapi posisi tidak.
Dengan dibentuknya ruang dari qj dan pj akan didapat ruang
phase Hamiltonian atau ruang phase, yang berdimensi 2s.Pada
ruang phase akan diketahui posisi dan momenta dari setiap
partikel.
dimana
Maka
Definisikan
Turunan terhadap waktu
Untuk sistim yang periodic maka harga rata akan sama dengan
nol, sedang untuk yang tidak periodic selisih akan mendekati nol
kalau dipilih cukup lama.
Untuk gas ideal energy kinetic rata rata adalah 3/2 kT untuk N
molekul didapat
->
akan didapat
berarti
disebut
sebagai integral pertama dari gerak dan harga konstannya diberi
symbol l
atau
masukan
->
Dinyatakan dalam variable u
maka
atau
-Orbit Dalam Gaya Central.
a
Lintasan akan tertutup bila =2 b
maka gayanya
->
Maka
atau
dipilih const
adalah /2 yang sama dengan memilih minimum r pada
=0,maka
definisikan
dimana
dan
seluas
Ini adalah hukum Kepler kedua yaitu areal velocity untuk gaya
central berharga konstan.
Untuk menghitung periode gerak elipse:
luas elipse
bisa dituliskan
maka periode
HOHMANN TRANSFER
Misal ingin diluncurkan roket dari bumi menuju Mars dan
diusahakan supaya energy yang diperlukan seminimum mungkin.
dirubah
Sumbu utama orbit perpindahan ellip adalah
Energy di perihelion ellip perpindahan
tulis
Pada kurung kedua, suku pertama hanya konstan dan suku kedua
kecil dan periodic kalau dirata rata tidak memberikan pengaruh
presesi. Hanya diperhatikan kurung yang pertama:
Perhatikan:
Gunakan
dan
maka
->
Pengaruh suku relativistic adalah menggeser perihelion sebesar
Dari
dan
bila
->
Potensial efektif
Syarat minimum yang menghasilkan orbit lingkaran
->
->
maka
adalah n < 3.
Gaya central
Persamaan gerak
substitusi l
maka
dengan x < 0.
diuraikan
Persamaan menjadi
masukan g()
definisikan
solusinya
Kalau
->
->
atau n < 3 .
dengan = 1,2 n
dengan
z 0 dV
1
z 0 dV =
M
0 dV
z r 2 dr sindd
z = =0 =0 r =0
2
r 2 dr sin dd
=0 =0 r =0
Kalau
->
Gaya total
->
dijumlah untuk
seluruh partikel
karena
sistim partikel dikenai gaya luar maka pusat masa sistim
partikel akan bergerak seperti partikel masa M hanya dikenai
gaya luar dan tidak tergantung gaya dalam yang ada.
Momentum liniar total sistim adalah
masa.
Momentum sudut partikel terhadap titik asal
Untuk seluruh partikel
= 0 karena
Suku terakhir
karena
Gunakan
pada
dan
dimana
->
Contoh proyektil masa M meledak di udara menjadi 3 bagian,
bergerak sama dengan proyektil awal,
bergerak pada arah berlawanan dan
diam. Energy yang
dilepaskan dalam ledakan adalah 5 kali energy kinetic. Tentukan
kecepatan pecahan ?
m2 berlawanan arah
->
Kekekalan energy
->
maka
maka
Kecepatan pecahan
kecepatan awal,
kecepatan akhir
Partikel m2:
kecepatan awal,
kecepatan akhir
Keadaan awal
Keadaan akhir
Di kordinat CM
Partikel m1:
kecepatan awal,
kecepatan akhir
kecepatan akhir.
sudut
Keadaan awal
Keadaan akhir
secara vector
Di CM momentum linier total = 0,
Definisikan u1= kecepatan relative kedua partikel baik di CM atau
LAB
Bila
->
V=
->
->
Ketika m1 = m2
->
hamburan partikel dengan
masa sama akan menghasilkan kecepatan akhir yang saling
tegak lurus ( m2 diam awalnya).
di CM adalah
Di LAB
Sedang
Dari
maka
dan
Suku ketiga
maka
Disederhanakan
Kalau
->
Q = 0 tumbukan elastic.
Q < 0 tumbukan endoergic, energy kinetic hilang. Untuk benda
makroskopis tumbukan biasanya tidak elastic karena ada energy
kinetic yang hilang.
Dengan
adalah
,sedang untuk
->
Dimensi
Gunakan
ambil
U = 0 maka
Di LAB
dan
->
kalikan dengan
dan tambahkan
jadi
suku sebelah
kiri diuraikan
Maka
gunakan
Untuk
maka
Untuk
-Hamburan Rutherford
Untuk hamburan partikel bermuatan yang disebabkan gaya
Coulomb maka
dengan
q1,q2 muatan. k > 0 gaya tolak
menolak, k < 0 gaya tarik menarik.
dengan
dengan
->
gunakan
->
Di LAB kordinat:
-Gerak Roket.
Roket bergerak karena semburan masa dengan kecepatan tinggi.
Pada waktu t masa roket adalah m dan kecepatan v.
Selang waktu dt, roket menyemburkan masa dm dengan
kecepatan u.
Roket masanya jadi m dm dan kecepatannya jadi v + dv.
Momentum awal = mv.
->
->
suku dm dv diabaikan.
->
=
->
Kecepatan bakar konstan
dt dihilangkan
Dari
->
->
misal vector
mengalami pergeseran
maka
dimana pengukuran dilakukan dikordinat tetap.
->
Kalau P mempunyai kecepatan
totalnya
dimana
dikordinat bergerak,maka
Definisikan:
Tulis
dan
dengan
percepatan dikordinat bergerak.
Dikordinat bergerak:
Definisikan
=0
lebih besar
dibandingkan di katulistiwa.harga
-Gaya Coriolis
Suku
adalah gaya Coriolis sangat berperanan di
belahan bumi lain kecuali di katulistiwa.kecepatan sudut
adalah kecepatan rotasi bumi yang mengarah keutara. Dibelahan
bumi utara akan memberikan penyimpangan pada arah kanan.
->
->
Jatuh dari ketinggian h maka waktu jatuh
Penyimpangan benda
Gaya gravitasi:
Gerak rotasi:
Kecepatan:
,
,
,
,
,
dan percepatan diarah z diabaikan.
Tuliskan
kecepatan
Tulis
persamaan oscillator teredam, dengan factor
redaman imaginair.
Solusi
Maka
dengan
Sudut rotasi
frekuensi
IX DINAMIKA BENDA KAKU.
-Tensor Inersia.
Benda kaku adalah kumpulan partikel yang jarak relatifnya selalu
tetap.
Untuk menggambarkan gerak benda kaku digunakan dua sistim
kordinat yaitu kerangka acuan inersial (diam) dan kordinat sistim
dibendanya sendiri.
Misal benda kaku terdiri dari n partikel dengan masa
dengan
jadi
Energy kinetic partikel ke :
Energy kinetic total benda kaku
sembarang.
di kordinat benda
Tulis
Gunakan komponen
dan
maka
I ij =0untuk i j
I 11 =I 22 I 33
x
( 12+ x 23 )
(r )
I +I 1
I 1 =I 2= 1 2 =
2
2
diintegrasikan dan
gunakan
->
Maka
->
Yang ada hanya suku diagonal saja maka
dan
Sumbu dimana inersia tensornya hanya bagian diagonal saja
disebut sumbu utama inersia.
Untuk mencari sumbu utama inersia samakan suku di komponen
momentum sudut:
m
I ij =
->
x i+2=x i+1
Untuk
,
w 31=3 w 11 +w 21
->
masukan
maka
->
Jadi
posisi I2 adalah
Dari
posisi I3 adalah
f (x)
f (x)
diiterasi berkali
dalam komponen
karena O
maka
dan
kalikan dengan
bagian
yaitu
kalikan dengan
dan jumlahkan
,
suku sebelah kiri bisa dituliskan sebagai
penjumlahan terhadap l
->
Momen inersia utama didapat dari akar persamaan secular
determinan
jadi
ke
pada sumbu
matriks
pada sumbu
yang
maka
yang
transformasi matriksnya
maka
Komponennya:
dan
Tanpa gaya luar maka pusat masa benda diam atau mempunyai
kecepatan konstan, pilih kecepatan konstan. Untuk kecepatan
sudut searah sumbu utama, gerakannya biasa. Pandang w tidak
searah sumbu utama.
Dari
->
Tulis
->
->
dimana
persamaan
jadi
solusi
karena
sehingga proyeksi
karena
maka
harus
bergerak sedemikian rupa hingga proyeksinya pada momentum
sudut konstan. Jadi
bepresesi dan membentuk sudut tetap
dengan
Dari
.
->
. berarti
dan x3 terletak
pada bidang. Bila sumbu x3 berimpit dengan L maka untuk
pengamat di kordinat diam vector
akan mengitari sumbu x3
dan membentuk kerucut ruang. Hingga
akan berpresesi
terhadap x3 dikordinat benda dan berpresesi pula terhadap
sumbu x3 dikordinat tetap.
w3 = w maka presesi
adalah 306 hari ( 10 bulan) Chandler wobble adalah 420 hari
karena bentuk bumi tidak oblate spheroidal dan bumi sedikit
elastic (tidak betul betul kaku).
-Gerak Gasing Simetrik dengan salah satu titik tetap.
Dipilih kordinat benda dan diam berimpit titik asalnya hingga
energy kinetic translasi = 0 ( V = R = 0), ujung dari gasing tetap
di pusat kordinat. Sumbu x3 menunjukan vertical di kordinat
diam, dan sumbu x3 berimpit dengan sumbu simetry gasing.
I1=I2 I3
Energy kinetic rotasi
Dimana
dan
Maka
substitusi ke p
atu
->
Dari
->
maka
Masukan
dengan
maka
Pada = 0 maka
maka gerak adalah presesi
dengan kemiringan 0 yang tetap.
Tulis
persamaan kuadrat
dalam akarnya
sedang
bisa dituliskan
presesi lambat.
Kalau
besar maka suku dalam akar di diuraikan
menggunakan
1
1
( 1x ) 2 =1 x
2
akan didapat
dan
adalah
Untuk
(posisi ujung gasing lebih tinggi daripada pusat
masa) maka akan selalu real, tidak ada batasan terhadap w 3.
Untuk keadaan umum
maka dari
dan
dan
akan berbeda di
dan
Kalau
maka
kondisi
suku 0 maka
persamaan yang lain jadi
dan
persamaan pasangan.
yang merupakan
masukan
akan didapat
solusinya
dengan
dan
oscilasi.
maka
dan
maka
karena
bilangan imaginair.
dan
konstan