Anda di halaman 1dari 131

DIKTAT

MEKANIKA KLASIK

DEDY SUYANTO Ph.D


FAKULTAS MATEMATIKA
DAN
ILMU PENGETAHUAN ALAM
UNIVERSITAS INDONESIA
2014/2015

MEKANIKA KLASIK
DEDI SUYANTO PhD
Pustaka :
1. Thornton &Marion: Classical Dynamics of Particles and
System 5th ed Brooks/Cole Thomson Belmont USA 2004.
2. V.Barger and M.Olsson,Classical Mechanics: A Modern
Perspective,2nd ed McGraw Hill,1995.
3. Goldstein,Poole &Safko: Classical Mechanics 3rd ed Addison
Wesley 2000.
Ming
gu
ke-

Topik bahasan

Mekanika Newtonianpartikel tunggal

1. Hukum Newton
2. Kerangka Acuan
3. Persamaan Gerak
Satu Partikel
4. Teorema
Konservasi
5. Energi
6. Keterbatasan
Mekanika Newton
Gravitasi
1. Potensial
Gravitasi
2. Garis Gaya dan
Permukaan
Equipotensial
3. Penggunaan
Konsep Potensial
4. Pasang Air Laut
Vibrasi Nonlinear,
Kuiz 1 (TBA),
Mekanika
Newtonian dan
Gravitasi)
Beberapa Metode
Kalkulus Variasi
1. Pernyataan
Masalah
2. Persamaan Euler
3. Bentuk Kedua
Persamaan Euler
4. Fungsi Beberapa
Variabel

Media

Aktivitas

Referensi

Papan Tulis
dan/atau
LCD

Kuliah
Mimbar dan
Diskusi

1. Classical
Dynamics 5th Ed.,
Stephen T
Thornton dan
Jerry B Marion
p.48-89
2.

Papan Tulis
dan/atau
LCD

Kuliah
Mimbar dan
Diskusi

1. Classical
Dynamics 5th Ed.,
Stephen T
Thornton dan
Jerry B Marion
p.182-203
2.

Papan Tulis
dan/atau
LCD

Kuliah dan
Tugas
(laporan
dikumpul
saat UAS)

Papan Tulis
dan/atau
LCD

Kuliah
Mimbar dan
Diskusi

1. Classical
Dynamics 5th Ed.,
Stephen T
Thornton dan
Jerry B Marion
p.207-225
2.

Independen
5. Persamaan Euler
dengan Konstrain
6. Notasi
Prinsip Hamilton

1. Prinsip Hamilton
2. Koordinat
Diperumum
3. Persamaan
Lagrange di
Koordinat
Diperumum
4. Persamaan
Lagrange dengan
Pengali
Tidakditentukan
5. Equivalensi
Persamaan
Lagrange dan
Persamaan
Newton
6. Esensi Dinamika
Lagrangian
7.
Hamiltonian

1. Teorema Terkait
Energi Kinetik
2. Teorema
Konservasi
3. Dinamika
Hamiltonian
4. Komentar tentang
Variabel dinamika
5. Ruang Vase dan
Teorema Liouville
6. Teorema Virial
Gerak di Bawah
Pengaruh Gaya
Sentral
1. Massa Tereduksi
2. Persamaan
Integral
3. Persamaan Gerak
4. Orbit di Bawan
Pengaruh Gaya
Sentral
5. Energi Sentrifugal
dan Potensial
Efektif
6.
Ujian Tengah
Semester; Kalkulus
Variasi dan Prinsip
Hamiltonian

Papan Tulis
dan/atau
LCD

Kuliah
Mimbar dan
Diskusi

1. Classical
Dynamics 5th Ed.,
Stephen T
Thornton dan
Jerry B Marion
p.228-279
2.

Papan Tulis
dan/atau
LCD

Kuliah
Mimbar dan
Diskusi

1. Classical
Dynamics 5th Ed.,
Stephen T
Thornton dan
Jerry B Marion
p.228-279
2.

Papan Tulis
dan/atau
LCD

Kuliah
Mimbar dan
Diskusi

1. Classical
Dynamics 5th Ed.,
Stephen T
Thornton dan
Jerry B Marion
p.287-322
2.

Berkas Ujian

Ujian

Papan Tulis

Kuliah

1. Classical
Dynamics 5th Ed.,
Stephen T
Thornton dan
Jerry B Marion
p.48-98
2.
3. Classical

30 Maret 11 April
9

Gerak di Bawah

Pengaruh Gaya
Sentral

10

11

12

13

14

dan/atau
LCD

1.
2. Gerak Planetari
3. Dinamika Orbital
4. Sudut Apsidal dan
Presisi
5. Stabilitas Orbit
Sirkular
Kuiz 2 (TBA);
Gerak dibawah
Pengaruh Gaya
Sentral

Dinamika Sistem
Partikel
1. Pusat Massa
2. Momentum
Linear Sistem
3. Momentum
Angular Sistem
4. Energi Sistem
5. Tumbukan Elastis
Dua Partikel
6. Kinematika
Tumbukan Elastis
7.
Dinamika Sistem
Partikel
1. Tumbukan
inelastic
2. Penampang
Lintang
Hamburan
3. Formula
Hamburan
Rutherford
4. Gerak Roket
Gerak di Kerangka
Acuan Non-inersial
1. Sistem Koordinat
Berputar
2. Gaya Sentrifugal
dan Coriolis
3. Gerak Relative
Terhadap Bumi
Din amika Benda
Pejal
1. Gerak Planar
Sederhana
2. Tensor Inersia
3. Momentum
Angular

Dynamics 5th Ed.,


Stephen T
Thornton dan
Jerry B Marion
p.287-322

Mimbar dan
Diskusi

4.

Papan Tulis
dan/atau
LCD

Kuliah
Mimbar dan
Diskusi

1. Classical
Dynamics 5th Ed.,
Stephen T
Thornton dan
Jerry B Marion
p.328-377
2.

Papan Tulis
dan/atau
LCD

Kuliah
Mimbar dan
Diskusi

1. Classical
Dynamics 5th Ed.,
Stephen T
Thornton dan
Jerry B Marion
p.328-377
2.

Papan Tulis
dan/atau
LCD

Kuliah
Mimbar dan
Diskusi

1. Classical
Dynamics 5th Ed.,
Stephen T
Thornton dan
Jerry B Marion
p.387-407
2.

Papan Tulis
dan/atau
LCD

Kuliah
Mimbar dan
Diskusi

1. Classical
Dynamics 5th Ed.,
Stephen T
Thornton dan
Jerry B Marion
p.411-462
2.

4. Sumbu Utama
Inersia
5. Momen Inersia
untuk Sistem
Koordinat Benda
yang Berbeda
6. Sifat-sifat Tensor
Inersia
7.
Din amika Benda
Pejal

15

1. Sudut Euler
2. Persamaan Euler
Benda Pejal
3. Gerak Bebas
Gaya Gasing
Simetris
4. Gerak Gasing
Simetris dengan
Satu Titik Tetap
5. Stabilitas Rotasi
Benda Pejal
16

Ujian Akhiir Semester


2-13 Juni; Dinamika
Sisterm Partikel,
Gerak di kerangka
non-inersia,
Dinamika Benda Pejal

Papan Tulis
dan/atau
LCD

Kuliah
Mimbar dan
Diskusi

1. Classical
Dynamics 5th Ed.,
Stephen T
Thornton dan
Jerry B Marion
p.411-462
2.

Berkas Ujian

Ujian

1. Classical
Dynamics 5th Ed.,
Stephen T
Thornton dan
Jerry B Marion
p.48-98
2.

Komponen Penilaian
UTS =30
UAS=30
Kuiz=20
Tugas Individu dan Kelompok = 20% (satu/dua asisten untuk 3 kelas, asisten yang
mengoreksi)

Isi Kuliah:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

Mekanika Newton untuk partikel tunggal.


Oscilasi non linear.
Gravitasi.
Calculus variasi.
Dinamika Lagrangian dan Hamilton.
Gerak gaya central.
Dinamika sistim partikel.
Gerak dalam kerangka acuan non inersial.
Dinamika benda kaku.

I.MEKANIKA NEWTON UNTUK PARTIKEL TUNGGAL.


I.1 Hukum Newton
Hukum Newton I: Benda akan tetap diam atau bergerak dengan
kecepatan konstan kecuali kalau dikenai gaya.
Hukum Newton II: Benda dikenai gaya menyebabkan perubahan
dp
impulse F= =
dt

d (mv)
=m a
dt

Hukum Newton III:Bila dua benda berinteraksi maka F12=F 21


(aksi dan reaksi pada benda yang berbeda). F12 = gaya yang
diberikan benda 1 pada benda 2.
Menurut Aristoteles benda bergerak karena ada yang
mendorongnya,hingga benda yang bergerak dengan kecepatan
konstanpun harus ada gaya yang mempengaruhinya. Ini dibantah
oleh Newton yang menyatakan bahwa benda (massa) berusaha
mempertahankan inersianya yaitu benda akan tetap diam atau
bergerak dengan kecepatan konstan. Hukum Newton I biasa
dinyatakan sebagai hukum inersia yaitu benda berusaha
mempertahankan keadaannya, kalau diam tetap diam kalau
bergerak dengan kecepatan konstan tetap bergerak dengan
kecepatan konstan. Adanya gaya luar menyebabkan perubahan
pada gerak benda.
Gaya merupakan besaran vector, kalau benda dikenai berbagai
macam gaya maka resultante gaya yang menyebabkan
percepatan. Perubahan gerak menimbulkan perubahan
percepatan, arah percepatan sama dengan arah resultante gaya
yang menimbulkannya.
Aksi dan reaksi merupakan pasangan gaya dan timbul seketika
,hingga mana yang beraksi dan mana yang bereaksi tidak
relevan.
Untuk menggambarkan gerak diperlukan kerangka acuan, hukum
Newton berlaku dalam kerangka acuan inersial. Untuk
memudahkan kerangka acuan inersial adalah kerangka acuan
yang tidak mengalami percepatan.Contohnya kereta yang diam
bisa dipakai sebagai kerangka acuan inersial atau kereta yang
bergerak dengan kecepatan konstan juga adalah kerangka acuan
inersial , tapi kereta yang mengalami perlambatan bukan
kerangka acuan inersial. Bila hukum Newton berlaku pada sebuah

kerangka acuan inersial maka kerangka acuan lain yang bergerak


dengan kecepatan konstan adalah kerangka acuan inersial juga.

1.2 Persamaan Gerak Partikel.


Persamaan gerak partikel dinyatakan oleh

F=

d p d (m v )
=
=m r
dt
dt

Yang merupakan persamaan diferensial tingkat dua, dengan


dilakukan integral akan didapat r(t) bila gaya F diketahui. Syarat
batas dari r dan v dipakai untuk menentukan dua konstanta
integrasi.
Secara umum fungsi gaya bisa dituliskan sebagai F(r,v,t) dan
secara spesifik bisa hanya fungsi salah satu variable atau
kombinasi berbagai variable.
Dengan melihat berbagai bentuk dari F(r,v,t) dan diselesaikan
persamaan geraknya bisa dilihat beragam gerak.
1. Gaya gesek.
Contoh:
Dua benda dihubungkan oleh tali melewati katrol yang licin. Bila
koefisien kinetik k tentukan supaya benda bergerak dengan
kecepatan konstan.

Untuk benda m: mg T = ma (arah kebawah positif)


T= m ( g a )
Untuk benda 2m :
diarah y : N-2 m g cos = m
diarah x: T 2 m g sin -2

= 0 -> N = 2 m g cos

k m g cos = 2 m a

m ( g a) - 2 m g sin -2

k m g cos = 2 m a

mg - 2 m g sin -2 k m g cos = 3 m a
pada sudut 0 supaya benda bergerak dengan kecepatan
konstan a = 0
g - 2 g sin 0 - 2 k g cos 0 = 0
= sin 0 + k cos 0 = sin 0 + k

(1sin )

1
2

Akar dari persamaan kuadrat

2.Gaya

penghambat:

Untuk benda yang bergerak diatas meja gaya yang bekerja


boleh dikatakan konstan dan formulasi persoalan tidak
mengharuskan penyelesaian persamaan diferensial dari
persamaan gerak. Pada gerak projektil, benda selain
dipengaruhi oleh gaya gravitasi yang konstan juga akan

dipengaruhi gaya penghambat yang timbul dari gesekan


dengan medium dimana benda bergerak:
F = F gravitasi + F penghambat = m g + F penghambat.
Gaya penghambat dalam medium biasanya tergantung pada
kecepatan, akan ditunjukan penyelesaian gerak vertical
benda dimuka bumi dimana gaya gesekan udara tergantung
pada kecepatan kuadrat.
Persamaan geraknya :
m

d2 y
2
=m gm k v
2
dt

Dimana k = konstanta.
Substitusi:
d 2 y dv dv dy
dv
= =
=v
2
dt dy dt
dy
dt

dv
2
persamaan gerak jadi: m v dy =m k v m g
v dv
=dy
g+k v 2

Diintegrasi:
1
log ( k v 2 +g ) = y+ C
2k

Dengan C adalah konstanta yang ditentukan oleh syarat


batas bahwa pada y = 0 , v = v 0

Hingga

y=

k v +g
1
log 02
2k
k v +g

Rumus persamaan gerak berupa persamaan differensial


tingkat dua, tergantung persoalan yang dihadapi mungkin
persoalannya tidak perlu diintegral atau bisa diintegral
dengan mudah tapi secara umum biasanya persamaanya
harus diselesaikan.
1.3 Hukum Kekekalan.
- Momentum liniar (p) partikel konstan bila tidak ada gaya
yang bekerja padanya.
F=

dp
=0 p=konstan
dt

Kekekalan momentum biasanya dipakai dalam kasus


tumbukan dimana jumlah momentum sebelum dan sesudah
tumbukan sama.
Momentum sudut: bila tidak mengalami torsi maka
momentum sudut partikel konstan.
-

Momentum sudut L didefinisikan sebagai L = r X p.


Torsi N didefinisikan sebagai N = r X F

N=r m v =r p

r adalah vector posisi ke tempat gaya dikenakan.


r p+r p
L=

tapi r p=r mr =0
r p=N
L=

Bila tidak mengalami torsi N maka L = konstan.


- Energy total E konstan tidak tergantung waktu untuk
partikel yang mengalami gaya konservatif.
Energy total E adalah gabungan dari energy kinetic T dan
energy potensial U.
E=T+U
Turunan terhadap waktu dari E
dE dT dU
= +
dt dt dt
1
dT
dr
2
sedang F . dr=d 2 m v =dT dt =F . dt =F . r

dU
U d x i U
=
+
dt
x i dt t
i

U
U
xi +
xi
t

U . r +

sehingga

U
t

dE
U
U
=F . r + ( U ) . r +
=( F+ U ) . r +
dt
t
t

Untuk gaya konservatif

F= U

Bila gaya konservatif dan energy potensial tidak tergantung


waktu maka energy partikel konstan.
Arti fisis dari gaya konservatif bisa dilihat dari
2

F= U

F . dr = U . dr= dU =U 1U 2
1

Kerja yang dilakukan oleh gaya konservatif tidak tergantung


lintasan hanya tergantung titik awal dan akhir.
Dari definisi kerja W

W 12= F . dr
1

m
1

dv dr
m dv
m
1
1
. dt=
dt= d ( v 2 )= m v 22 m v 21=T 2T 1
dt dt
2
dt
2
2
2
1
1

Kerja yang dilakukan gaya F sepanjang lintasan sama dengan


selisih energy kinetic T.
1.4 Energy
Energy merupakan besaran skalar, secara prinsip lebih mudah
memakai besaran skalar dibandingkan besaran vektor seperti
gaya karena tidak perlu memperhatikan arah.
Pandang partikel yang bergerak dibawah pengaruh potensial
konservatif

Persamaan bisa dituliskan

diintegrasi

Secara prinsip persoalan gerak partikel sudah dapat diketahui


artinya x(t) didapat.
Bentuk dari U(x) akan menentukan dinamika partikel.

Dari bentuk kurva secara kualitatif bisa diketahui gerak dari


partikel.
Untuk partikel dengan energy E4 gerak benda tidak terbatas dan
bisa berada dimana saja hanya kecepatannya berubah
tergantung selisih dari energy dan potensial, bila partikel
bergerak kekanan akan mengalami percepatan atau perlambatan
dan menuju tak berhingga.
Energy E3 geraknya terbatas sebagian pada titik x g akan
mengalami pantulan dan bergerak kembali menuju tak
berhingga.
Pada E2 gerak terbatas pada dua daerah yang berbeda,partikel
yang ada di satu daerah tidak bisa pindah kedaerah lain.
Untuk E1 gerak terbatas dan partikel bolak balik dari x a ke xb.
Benda dengan energy E0 berada dalam keadan diam di x0 .

Titik x0 disebut titik setimbang berlaku kondisi

Titik setimbang bisa stabil, bila digeser akan kembali keasalnya


dan syaratnya dinyatakan oleh

Sedang titik setimbang yang tidak stabil kalau digeser akan


menjauh dari asalnya dan syaratnya adalah

Jarak antara pusat silinder dan pusat kubus sebagai fungsi sudut:

Potensial sebagai fungsi sudut:

( b2 )cos + R sin]

mg[ R+

Syarat kesetimbangan

dU
=0 pada=0
d

Jenis kestabilan dilihat dari

pada
2

=0

( ) ( )
d U
b
=mg R
2
2
d 0

Kalau R > b/2 maka kesetimbangan stabil,sebaliknya R < b/2


kesetimbangan tidak stabil.
II GRAVITASI.
Hukum gravitasi universal Newton: tiap benda menarik
benda lainnya dialam dengan gaya yang tergantung perkalian
massa keduanya dan berbanding terbalik dengan jarak kuadrat
antara keduanya.

Secara konsepsional hukum gravitasi Newton menyatakan bahwa


gerak benda di angkasa dan di bumi sama.

Rumus diatas hanya berlaku untuk partikel titik massa m dan M.


Untuk benda yang kontinyu mempunyai kerapatan (r),
dianggap bahwa ada elemen volume tertentu yang memberikan

gaya dan penjumlahan dari seluruh elemen menghasilkan gaya


gravitasi.

Contoh : Misal ada massa M berbentuk piring tipis jari jari a,


hitung gaya yang dialami m sepanjang sumbu piring.

Piring mempunyai simetri lingkaran, hingga gaya pada


bidang horizontal saling menghilangkan. Hanya perlu
diperhatikan gaya vertical sepanjang sumbu z.

Cos = z/r

Hingga:

Harga F negative menunjukan bahwa benda saling tarik


menarik.
Medan gravitasi didefinisikan sebagai vector yang
menggambarkan gaya persatuan masa yang dialami benda
yang ditimbulkan oleh benda M.

Dipermukaan bumi besar g adalah percepatan gravitasi.


-POTENSIAL GRAVITASI
Gaya merupakan besaran vector, secara prinsip lebih mudah
bekerja dengan scalar dibandingkan vector.
Untuk medan gravitasi g berubah terbalik dengan jarak kuadrat,
hingga g bisa dituliskan sebagai gradient sebuah fungsi scalar.

adalah potensial gravitasi,yang mempunyai satuan


( gaya/massa)x jarak= energy per satuan masa.
Medan gravitasi mengarah radial,sehingga potensial gravitasinya
hanya fungsi dari r.

Yang kalau diintegral hasilnya

Sebenarnya ada konstanta integrasi, tapi biasa dipilih bahwa


potensial gravitasi harganya = 0 pada r .Dipilih titik acuan .
Potensial gravitasi yang disebabkan oleh distribusi massa yang
kontinyu:

Kalau massanya menyebar pada permukaan

dengan s rapat masa permukaan (luas)


Sedang untuk masa yang berupa garis dengan rapat masa liniar
l :

U adalah energy potensial maka

Sehingga rumus gayanya jadi

Potensial gravitasi dari bola berlubang:

bola mempunyai simetry pada sudut


integralnya adalah 2

di diferensial

Atau

Batas integral r tergantung dari posisi P.


P terletak diluar bola:

Untuk bola berongga masa M berlaku


Potensial gravitasi bola berongga pada titik diluar bola:

Bisa diperluas untuk bola pejal, diluar bola potensial gravitasi


bola masa M sama dengan potensial gravitasi titik dipusat masa
dengan masa M (dimensi bola tidak berpengaruh).
Bila titik P berada dalam rongga:

Potensial gravitasi dalam rongga konstan,dan tidak tergantung


lokasi didalam rongga.
Persamaan Poisson:
Untuk gaya electromagnetic ada persamaan Poisson yang
menghubungkan potensial dengan kerapatan muatan.
Ingin dibentuk persamaan Poisson untuk gaya gravitasi.
Misal ada masa m yang terletak dalam sebuah permukaan S, flux
gravitasi yang berasal dari m:

integral terhadap solid angle = 4

Posisi m tidak menentukan, dimana saja.


Untuk kumpulan masa yang diskrete

Untuk kumpulan masa yang kontinyu

Teorema divergen Gauss:

Persamaan berubah

volume V sembarang

Masukan
persamaan Poisson untuk potensial gravitasi.
Garis gaya dan permukaan ekipotensial.
Untuk menggambarkan medan gravitasi, dianggap bahwa dari
benda ada garis yang keluar dari permukaannya yang searah
dengan arah g. garis ini disebut garis gaya, yang berawal
dipermukaan benda menuju tak berhingga. Kerapatan garis gaya
menunjukan besar dari gaya di daerah tersebut, jumlah garis
gaya menembus permukaan satuan yang tegak lurus garis gaya
menentukan kerapatan.

Dari sudut pandang potensial

Persamaan ini menggambarkan sebuah permukaan dimana harga


potensialnya konstan,disebut permukaan ekipotensial.
Karena medan gravitasi adalah gradient dari potensial maka garis
gaya adalah tegak lurus permukaan potensial termasuk
permukaan ekipotensial.

Permukaan ekipotensial untuk dua masa M.


Beberapa karakteristik dari permukaan ekipotensial:
-garis gaya tegak lurus permukaan ekipotensial, tidak ada kerja
kalau bergerak sepanjang permukaan ekipotensial.
-fungsi potensial berharga tunggal, tidak ada permukaan
ekipotensial yang berpotongan atau bersentuhan.
Peristiwa Pasang Laut

Dibuat model dimana seluruh permukaan bumi dilapisi air,rotasi


bumi diabaikan, hanya diperhatikan interaksi dengan
bulan.dibuat kerangka acuan (x,y,z)
Pandang pengaruh gaya gravitasi bumi dan bulan terhadap masa
air m

Sedang gaya yang dialami oleh pusat bumi yang disebabkan oleh
bulan

Percepatan pusat bumi

Suku pertama menunjukan tarikan dari bumi, sedangkan suku


kedua adalah gaya FTpasang yang timbul dari selisih tarikan
bulan dipusat bumi dan dipermukaan bumi.

Pada titik a terjauh dari bulan, R > D, suku kedua dominan dan
gaya pasang sepanjang x positif.
Untuk titik b, R < D, gaya pasang sama dengan di a karena r <<
D, tapi mengarah sepanjang x.

Diuraikan suku yang dibawah

Pada titik c,diarah x eR dan eD saling meniadakan R = D, tapi pada


arah y ada sedikit komponen eR didekati oleh r/D

Gaya ini dititik c sepanjang y mengarah kepusat bumi.


Hal yang sama di titik d besarnya sama tapi mengarah ke +y.

Pada titik sembarang (x,y) bisa dituliskan gaya pasang laut

Gunakan

Untuk menghitung tinggi pasang yang terjadi Newton membuat


model anggap digali dua sumur satu diarah x (pasang) dan
lainnya di arah y (surut). Bila tinggi pasang adalah h maka
potensial energy adalah mgh, ini sama dengan kerja yang
dilakukan membawa masa m dari titik c kepusat bumi kemudian
ke a.

1 dan 2 menunjukan bahwa bumi tidak 100 % bulat, untuk


memudahkan dianggap nol.

Kerja ini sama dengan energy potensial, maka

Kalau dimasukan harganya didapat h = 0.54 m.


Bumi berputar dengan periode 24 jam sedang bulan mengelilingi
bumi dengan periode 27.3 hari arah putaran bulan dan bumi

sama,maka selisih antara dua periode ini akan menghasilkan dua


kali periode pasang.

Kalau dihitung didapat periode pasang adalah 12 jam,27 menit.


Matahari akan memberikan peristiwa air pasang, persoalannya
sama hanya jarak dan besar masanya berbeda dengan bulan.

Kalau dihitung harganya adalah 2.2 , walaupun masa matahari


besar sekali karena jaraknya maka pengaruh pasangnya lebih
kecil.

III DINAMIKA NON LINIAR


-Ayunan Bidang

misal ada partikel masa m diikat oleh tali


panjang l bergerak melingkar dalam bidang vertical.torsi sama
dengan momen inersia kali percepatan sudut.
dan

->

dimana

Bila simpangan kecil


dan persamaan gerak jadi gerak
oscillator harmonic sederhana:

Dengan pendekatan bentuk gaya jadi


liniar (pangkat satu dalam ) dan persamaan gerak bisa
diselesaikan secara analitik.
Secara umum gaya yang ada dalam ayunan bidang adalah gaya
nonlinear ( sin ).
Sistim adalah konservatif, energy totalnya konstan. Pilih titik
acuan energy potensial pada titik terendah:

Ambil

titik tertinggi maka

Gunakan

->

dari rumus ini bisa digambarkan


diagram phase

Bila

dan

kecil maka

kordinat ruang phase

digunakan dan
maka lintasan phase akan membentuk
lingkaran (oscillator harmonic).
Untuk

dan

gerakan adalah gerak terikat

dalam sumur potensial


lintasan phase
tertutup.Potensial periodic dalam maka lintasan phase yang
sama ada di

dst,titik
adalah titik setimbang stabil dan merupakan

attractor.

Bila energy total =


maka
dan
lintasan phase adalah fungsi cosinus. Akan ada dua cabang
tergantung arah gerakan.jika ayunan diam di
adanya sedikit
gangguan maka lintasan akan terjadi pada salah satu bagian.
Ciri dari gerak chaotic yaitu sensitive pada keadaan awal.
Untuk energy >
maka gerak tidak bolak balik walaupun masih
periodic, ayunan akan melakukan putaran penuh.
Lintasan phase yang memisahkan antara gerak terikat dan tidak
terikat disebut separatrix. Titik separatrix selalu melewati titik
tidak setimbang, gerakan disekitar separatrix tergantung pada
keadaan awal karena titik disekitarnya mempunyai lintasan phase
berbeda.

Dari rumus kecepatan sudut didapat

diintegral dari
ke

hasilnya adalah

jadi

yang merupakan
integral elliptic jenis pertama. Substitusi

maka

bisa diintegral secara


numeric.
Untuk gerak oscilasi

atau

suku bisa diuraikan

dengan

ambil sampai pangkat 4

Untuk gerak linear rumus (t) didapat yang berarti gerak setiap
saat bisa diketahui, diagram phase membantu dalam
penggambaran gerak. Sedang untuk dinamika nonlinear (chaos
theory) dinamika hanya bisa didapat dari diagram phase.
-Ayunan Teredam Dipaksa.

torsi terhadap titik ayun bisa dituliskan


dengan I = momen
inersia = ml , b factor redamam dan Nd torsi penggerak dengan
frekuensi wd. Bagi dengan I maka
2

digunakan parameter tidak


berdimensi

maka

persama
an gerak jadi
merupakan PD tingkat dua nonlinear
yang belum ada solusi analitiknya. Salah satu penyelesaian
pendekatannya biasa dilakukan secara numerik.
Biasanya dirubah jadi PD tingkat satu. Substitusi

maka
dengan
. Kemudian
kedua persamaan secara bersamaan diselesaikan secara
numerik.
Salah satu metode numerik untuk menyelesaikan PD adalah
metode Runge-Kutta tingkat empat:
dy
1
=f ( x , y ) solusinya y n +1= y n + ( k 1+ 2 k 2+ 2 k 3+ k 4 )
dx
6
1
1
k 1=h f ( x n , y n ) k 2 =h f xn + h , y n + k 1
2
2

1
1
k 3 =h f x n + h , y n + k 2 k 4=h f ( x n+ h , y n+ k 3 )
2
2

Contoh

dy
=x+ y , y ( 0 )=1 , h=0.1
dx

k 1=0.1 ( 0+ 1 )=0.1 k 2=0.1 ( 0.05+1.05 ) =0.11


k 3 =0.1 ( 0.05+ 1.055 )=0.1105 k 4 =0.1 ( 0.1+1.1105 )=0.121
1
y ( 0.1 )=1.0+ ( 0.1+0.22+ 0.221+ 0.121 )=1.11034
6

-Ayunan Teredam
Persamaan dituliskan dalam bentuk:
v ' ( t ) + v ( t ) +w 20 sin=0 , ' ( t )=v (t)

Gunakan =0.2 w0=1 dan syarat batas (0) = 0, (0) = 4

(0)=2.49,2.69,2.89,3.09,3.29, 3.49

kecepatan cukup tinggi,


hingga ayunan berputar 1,5 kali. Adanya redaman kecepatan
mengecil dan ayunan akan menuju attractor pada =2 dan
=0. Berbagai harga syarat awal menghasilkan attractor yang
sama, kumpulan harga ini disebut basin of attraction.
Titik = 0,2,4,.. =0 adalah titik attractor dimana ayunan
akan menuju. Dalam setiap attractor terdapat berbagai harga
dimana lintasannya akan menuju titik yang sama, kurva yang
memisahkan satu daerah dengan yang lain disebut separatrix.

-Ayunan Dipaksa Teredam


Persamaan dituliskan sebagai
v ' ( t ) + v ( t ) +w 20 sin=f cos wt , ' ( t )=v (t)

Dengan harga = 0.2 f = 0.52 w = 0.694 w0 = 1 didapat

= 0.2 f = 0.6 w = 0.694

= 0.5 f = 1.15 w = 2/3

= 0.05 f = 0.6 w =0.7

f = 0.7

f = 0.8

f = 0.9

f = 1.0

f = 1.01

f = 1.1

-Penampang Poincare (Poincare Section)


Struktur dari ruang phase sangat rumit, dengan digunakannya
penampang Poincare maka bentuknya jadi lebih sederhana. Yang
dilakukan adalah mengambil titik ruang phase pada periode
tertentu (stroboscopic view).

Perpotongan antara lintasan phase dengan sebuah bidang akan


menghasilkan sebuah titik, bidang dibuat pada interval tertentu
dan semua titiknya diproyeksikan pada satu bidang akan
menghasilkan penampang Poincare. Untuk gerak yang periodic
maka akan dihasilkan satu titik. Sedang untuk gerak chaotic akan
terdapat banyak titik. Untuk ayunan dipaksa teredam biasanya
penampang Poincare diambil dengan frekuensi gaya luar w.

-Mapping
Untuk melihat bagaimana dinamika nonlinear bergerak dengan
melihat keadaan (n+1) didapat dari keadaan n (sebelumnya).
Hubungan
disebut mapping yang menggambarkan
bagaimana pergerakan sistim. Penampang Poincare bisa
dipandang sebagai mapping yang merupakan snapshots dari
bidang phase diambil pada periode gaya luar. Terdapat hubungan
antara kordinat (n,wn) diakhir periode n dengan kordinat (n+1,
wn+1) diakhir periode ke n+1 yang merupakan mapping dua
dimensi :
n+1 = f1(n,wn) , wn+1 =f2(n,wn)
Sampai saat ini rumus mapping untuk pendulum ayunan teredam
belum diketemukan.
Yang banyak dipelajari adalah mapping bentuk tertentu yang
kemudian dicari sistim yang mengikuti dinamika tersebut.
Peta Logistik ( Logistic map).
Persamaan
menunjukan bahwa f menghasilkan xn+1
dari xn, nilai xn dibatasi (0,1) dan adalah parameter tergantung
model.
Untuk peta logistic
->
model ini biasanya dipakai untuk
model populasi biology. contohnya populasi ikan dalam kolam,
missal x1 adalah populasi awal ikan karena banyak makanan
maka x akan bertambah besar, tapi karena jumlah makanan
tetap setelah populasi tertentu x akan berkurang. Dengan
mempelajari map diharapkan akan memberikan gambaran
dinamika sistim secara diskret. Orbit dari peta adalah urutan titik
yang dihasilkan dari keadaan awal. Untuk peta logistic harga
dibatasi dari 0 sampai 4, orbit yang dihasilkan akan berbeda
beda.

Untuk = 2.9 terlihat bahwa


orbit konvergen menuju harga 0.655 ini disebut sebagai titik
tetap (fixed point) yang bisa dipandang sebagai titik setimbang.
Titik tetap bisa berperilaku menarik (attracting) yaitu bila berada
disekitarnya maka orbit akan menuju ke titik tersebut. Ini analog
dengan ayunan teredam yang amplitudonya mengecil dan
tertarik pada attractornya.
Titik tetap tidak berubah oleh pemetaannya x0 = f(f(f(x0)).
Orbit bisa mempunyai periode. Contoh orbit dengan periode 2 ,
= 3.4

titik bolak balik antara 0.45 dan


0.84.
Orbit periode 4, = 3.54 disini beroscilasi pada harga 0.364,
0.5216, 0.5218, 0.8203, 0.883

Dengan dinaikannya = 3.55 orbit jadi periode 8

kalau = 3.7 orbit jadi chaotic,


tidak terlihat ada keteraturan.

Titik tetap periode satu mengikuti hubungan x0 = f(x0)


x n+1=x n

untuk setiap n ->

x n+1= xn ( 1x n )

titik tetap periode satu

1
adalah x = 0 dan x=1

Kestabilan dilihat dari

|dfdx|

kalau < 1 stabil dan tidak stabil kalau

> 1.

|df |

x = 0 -> dx = titik tetap stabil kalau 0 < < 1 tidak stabil


kalau > 1.

| |

1
df
x=1
=2

dx

stabil kalau 1 < <3 tidak stabil kalau < 1 ,

> 3.
Titik tetap periode dua mengikuti hubungan x0=f(f(x0)).
x n+2=f ( x n ( 1x n ) ) = ( x n ( 1x n ) ( 1 xn ( 1x n ) ) )

Titik tetap periode satu termasuk dalam titik periode dua dst, titik
tetap periode dua lainnya:
x 20 =

+1 ( 3 ) ( +1 )
2

dari syarat kestabilan terlihat bahwa = 3

merupakan titik bifurkasi pertama dari peta logistic.

Dan = 1+ 6 merupakan titik bifurkasi kedua.


Untuk peta logistic tidak ada titik tetap periode tiga.
Titik tetap periode 4 mengikuti hubungan x0 = f(f(f(f(x0)))) untuk
peta logistic didapat kalau = 7/2 adalah (0,5/7), (0,3/7,5/7,6/7),
(0,5/7),,,, titik (0,5/7) adalah titik tetap periode 1,titik periode
yang dibawah biasanya diabaikan maka titik tetap periode 2
adalah (3/7,6/7).
Terdapat metode grafik untuk menentukan titik tetap dengan
periode ke n yaitu dengan menggambarkan perpotongan antara
garis lurus x dengan kurva f(x).
Contoh untuk = 7/2 ,persamaan periode satu adalah x=7/2 x
(1-x)

Harga periode tiga berimpit dengan periode 1 (tidak ada periode


tiga).

untuk = 3.99 akan


didapat cobweb tidak terlihat ada pola yang mengarah kebentuk
tertentu.
Sifat dari orbit akan berubah kalau parameter dari peta dirubah.
Harga dari parameter dimana gerak berubah disebut titik
bifurkasi (bifurcation). Pada titik bifurkasi, orbit periode satu
berubah jadi orbit periode dua,pada titik bifurkasi berikutnya
akan berubah lagi,periode dua berubah jadi periode 4 dst.

untuk peta logistic terlihat


bahwa titik bifurkasi terjadi pada titik = 3.45, 3.54, 3.564. dan
diatas daerah 3.57 terdapat daerah periodic yang bercampur
dengan yang chaotic.
-Fractal
Dalam fractal pemetaan (mapping) mempunyai sifat self
similarity pada berbagai skala. Contoh dari struktur yang
mempunyai sifat self similarity adalah himpunan Julia dan
Mandelbrot. Keduanya pemetaan dalam bilangan kompleks Z n+1 =
Zn2 + C. Untuk himpunan Mandelbrot C = titik dalam bidang
kompleks dan iterasi dimulai dari titik Z0 = 0, tiap bilangan
kompleks C didalam himpunan bila iterasi tetap berhingga.
Sedang untuk himpunan Julia, C ditentukan tapi harga awal Z 0
dirubah dan Z0 membentuk himpunan Julia bila iterasi tetap
berhingga. Dalam prakteknya tidak mungkin dilakukan iterasi
sampai tak berhingga, hingga biasanya dilakukan batasan jari jari
tertentu dan iterasi dihentikan bila batas ini dilewati.
Contoh himpunan Julia.

IV Metode Variasi.
Persamaan gerak Newton merupakan persamaan dari vector,
setiap saat harus diperhatikan besar dan arahnya. Diperlukan
bentuk lain Mekanika yang menggunakan skalar yaitu Lagrangian
dan Hamiltonian, sebenarnya dapat diturunkan bahwa Lagrangian

dan Hamiltonian bisa didapat dari Newton tapi disini akan


diturunkan dari prinsip Hamilton (aksi terkecil) dengan
menggunakan metode variasi. Disini yang dilakukan adalah
memvariasikan besaran hingga didapat lintasan yang ekstrem
( bisa maksimum atau minimum).
-Persamaan Euler.
Misal terdapat sebuah fungsi J:

Akan dicari fungsi y(x) yang menyebabkan J mempunyai harga


ekstrem.

Yang diketahui hanya diujung lintasan bahwa y(x 1) = y1 , y(x2) =


y2 .
Misal lintasan yang dicari y(x,0) maka lintasan disekitarnya
adalah
y(x,) = y(x,0) + (x).
= parameter variasi, sedang (x) = fungsi yang berharga nol di
x = x1 dan x = x2.
Sehingga integral menjadi fungsi dari parameter variasi:

Syarat supaya J stasioner adalah J tidak tergantung yaitu:

Yang didiferensial hanya fungsinya:

masukan

Suku yang kedua di integrasi parsial menggunakan hubungan

Syarat batas integrasi (x1) = (x2) = 0

(x) fungsi sembarang hingga syarat stasioner dipenuhi oleh:

disebut persamaan Euler.


Setiap f yang memenuhi persamaan Euler dijamin akan membuat
J stasioner.
Contoh: Partikel bergerak dalam medan gravitasi yang konstan,
berawal dari (x1,y1) ke (x2,y2). Cari lintasan hingga partikel
bergerak dengan waktu
tersingkat ?

Persoalan ini biasa disebut persoalan brachistochrone.


Lintasan dengan waktu tersingkat maka dilihat:
t=

dS
v

Dengan S = lintasan dS=( d x 2+ d y 2 )1 /2


Misal benda bergerak dari keadaan diam

1
m v 2=mg x v= 2 gx
2

Dimana y =dy/dx
t akan stasioner ( waktu tersingkat) kalau suku dalam integral
harus memenuhi persamaan Euler.

f
d f

=0
y dx y

( )

f
y
=
y ( 1+ y 2 ) x1 /2
d f
f
1
=0
=konstanta
dx y
y
( 2 a )1 /2

( )

Substitusi variable

pada t = 0 , x=0,y=0
maka konstanta =0
Solusi membentuk cycloid:

Bentuk kedua dari persamaan Euler:


f(y,y,x) maka

substitusi y

Dua suku terakhir bisa dituliskan:


menurut persamaan Euler suku dalam kurung=0

Untuk keadaan khusus dimana f bukan fungsi eksplisit dari x

Contoh : cari geodesic dari bola ?


Geodesic adalah jarak terdekat antara dua titik pada permukaan.
Geodesic dari bola adalah jarak terdekat antara dua titik yang
terletak pada permukaan bola.
Untuk kordinat bola

Pada permukaan dengan jari jari , dr = 0

Jarak antara dua titik

Supaya jarak minimum dicari syarat supaya s minimum.


dimana
f bukan fungsi eksplisit dari , digunakan bentuk kedua dari
persamaan Euler.
f
f
=konstan

f
f
Di diferensialkan df d d =0 kalikan dengan f

( df ) f d

f
f
f d
f =0

( )

d 1
=
d

dengan konstanta integrasi dan

Kalikan dengan

dan uraikan

Tulis

Dalam koordinat spheris


yang menggambarkan bidang
yang lewat pusat dan memotong permukaan bola disebut great
circle.

Mlodinow
Untuk f yang fungsi dari beberapa variable f = f{y i(x),yi(x);x} i =
1,2,..n

PERSAMAAN EULER DENGAN SYARAT TAMBAHAN

Selain f dalam persoalan variasi bisa juga ada tambahan syarat


lain yang harus dipenuhi dalam mencari ekstrem, syarat
tambahan tersebut bisa masuk dalam persamaan Euler.
Misal ada dua variable

Maka
Adanya konstrain
y

dan

tidak independen hingga suku dalam kurung

tidak sama dengan nol ketika


Persamaan konstrain didiferensial:

dimana
lintasan dimisalkan

Dimasukan ke diferensial g:

gunakan

Titik ekstrem didapat kalau persamaan =0

Suku sebelah kiri adalah turunan f dan g terhadap y dan


y,sedang suku sebelah kanan turunan terhadap z dan z.Masing
masing y dan z adalah fungsi x,kedua suku bisa disamakan
dengan sebuah fungsi x yang dituliskan sebagai
sebagai pengali Lagrange tak tentu.

disebut

Masing suku dapat dituliskan sebagai

Solusi terselesaikan kalau


dan
didapat, perlu tiga
persamaan yaitu dua persamaan diatas dan persamaan konstrain
g( y,z;x).
Untuk keadaan yang terdiri dari n variable dan m syarat

Persamaan konstrain bisa berbentuk fungsi

Berbentuk diferensial:

Atau berbentuk integral

Contoh tentukan kurva y(x) panjang l yang dibawahnya dibatasi


oleh sumbu x pada ( - a,0 ) dan ( a,0 ) dan menutupi luas paling
besar ?

Diferensial luas dA = y dx
Yang ingin dicari maksimumnya adalah

Konstrainnya

dan

Sepanjang kurva

dengan

Konstrain dalam bentuk integral


Persamaan Euler dengan konstrain:

maka

Di integral terhadap x

y=dy/dx

dengan C1 dan C2 konstanta


integrasi.

Daerah maksimum yang didapat adalah setengah lingkaran yang


dibatasi oleh garis y = 0. Setengah lingkaran tersebut harus
melewati titik (- a, 0) dan ( a,0), hingga pusatnya di titik (0,0)
maka C1,C2 harganya = 0 dan jari jari setengah lingkaran adalah
a = . Panjang perimeter setengah lingkaran a = l maka a = l/
.
V DINAMIKA LAGRANGIAN DAN HAMILTONIAN
Mekanika Newton didasarkan kepada gaya, kalau setiap gaya
yang bekerja pada benda diketahui maka gerak benda didapat.
Selain itu gaya berbentuk vector berarti harus diketahui besar
dan arahnya, dalam keadaan tertentu sangat sulit melihat
komponen dari gaya tersebut. Dalam Lagrangian dan Hamiltonian
digunakan besaran scalar.
-Prinsip Hamilton.
Prinsip Hamilton juga disebut prinsip aksi terkecil yaitu dari
berbagai lintasan dimana sistim bisa bergerak dari satu titik
ketitik lain dalam waktu tertentu, lintasan yang terjadi adalah
yang meminimumkan aksi.
t2

Aksi I = L ( x , x , t ) dt
t1

Dengan L(x,x,t) adalah Lagrangian dan L = T U.


Titik ekstreme didapat dengan variasi

t2

I = L ( x i , x i ,t ) dt
t1

dL d L

=0
dxi dt x i

Persamaan gerak ini disebut persamaan Euler-Lagrange.


Denga diketahuinya L maka dengan persamaan Euler-Lagrange
gerak benda (persamaan gerak) diketahui.
Contoh:
-Oscilator harmonic
1
1
L=T U = m x 2 k x 2
2
2
dL d L
d 1
1
d

=0
m x2 k x 2 ( m x )=0
dxi dt x
dx 2
2
dt

m x +kx =0

-Ayunan datar

1cos
1
2 1
2 2
T = I w = ml , U =mgl
2
2

Kordinat Umum
Kordinat dari titik bisa dinyatakan dalam berbagai variable (x,yz) ,
(r,,z).
Setiap himpunan besaran yang menspesifikasikan keadaan
disebut kordinat umum: q1,q2.qn.

Kecepatan umum q i =

d qi
dt

I = 1,2,.n

Dari qi terdapat hubungan dengan kordinat (x,y,z):


qi =qi ( x ,i ,t ) , =komponen xyz , x 1=x , x 2= y , x 3 =z
q i =qi ( x ,i , x ,i , t )

Untuk sistim yang terdiri dari n partikel diperlukan 3n kordinat


untuk menggambarkan keadaan dari sistim, kadang tidak semua
3n kordinat independen. Kalau terdapat m persamaan konstrain
maka sistim dikatakan mempunyai (3n-m) derajat kebebasan.
Derajat kebebasan adalah jumlah kordinat independen yang
diperlukan untuk menspesifikasikan posisi masing masing dari
setiap partikel dalam sistim.
Dalam kordinat umum persamaan Euler-Lagrange:

Terdapat kebebasan dalam pemilihan kordinat umum, harus


dipastikan bahwa pemilihan kordinat umum harus
menggambarkan keadaan dari sistim secara keseluruhan.
Contoh ayunan datar yang talinya terbuat dari karet
Untuk ayunan dengan tali kaku hanya terdapat 1 derajat
kebebasan ,kalau talinya terbuat dari karet maka tali bisa
bertambah panjang derajat kebebasan bertambah.
1
1
T = m ( l 2 +l 2 2) , U = k ( ll o )2mgl cos
2
2
d L L
2
=0 m lml +k ( ll o ) mgl cos =0
dt l l

d L L
2
mgl sin =0
=0 ml +2
ml l +
dt

Adanya konstrain akan mengurangi jumlah kordinat umum yang


dipakai untuk menggambarkan gerakan dari sistim.
Contoh kelereng bergerak dalam cangkir berbentuk parabola z =
c r2, kelereng berputar dengan jari jari R ketika cangkir berputar
dengan frekuensi w. Tentukan c ?

Gunakan kordinat umum ( r,,z)

Terdapat hubungan antara beberapa kordinat (konstrain)

Kordinat terkait dengan kecepatan putar:

Persamaan Euler-Lagrange

Ketika kelereng berputar konstan pada r = R maka kecepatan dan


percepatan = 0.

-Persamaan Lagrange Dengan Pengali Tak Tentu.


Terdapat dua jenis konstrain yaitu holonomic dan nonholonomic.
Dalam konstrain holonomic hubungan antara berbagai kordinat
bisa dituliskan sebagai fungsi antara kordinat:

Secara umum kalau konstrain berbentuk diferensial dan tidak


dapat diintegral maka konstrainnya adalah nonholonomic.

Misal konstrain dapat dituliskan sebagai:


persamaan ini belum tentu bisa
diintegrasi, kalau berbentuk istimewa bisa diintegrasi.

hingga
yang merupakan konstrain holonomic.
Untuk konstrain yang berbentuk diferensial maka dengan
menggunakan pengali tak tentu Lagrange dapat dimasukan ke
persamaan gerak.

dengan persamaan konstrain


Dalam formulasi Lagrange tidak dibicarakan gaya, tapi dalam
keadaan tertentu kadang dipergunakan. Didefinisikan gaya umum
konstrain:

Contoh:

Untuk silinder yang bergerak pada bidang miring, tentukan


persamaan gerak, gaya konstrain dan percepatan sudut.

Konstrainnya adalah jarak tempuh y sebanding dengan banyak


putaran
konstrain holonomic.
Silinder tidak tergelincir, hanya ada satu derajat kebebasan bisa
digunakan y atau .Persamaan konstrain bisa dipakai untuk
mengeliminir salah satu kordinat,hingga didapat satu persamaan
gerak dari persamaan Euler-Lagrange.

Persamaan geraknya
Sekarang digunakan persamaan Euler-Lagrange dengan pengali
tak tentu:

persamaan konstrain hanya ada satu, hanya


ada satu

Persamaan konstrain
Hingga
kalau silinder tergelincir tanpa berotasi
adanya rotasi menyebabkan percepatan berkurang jadi 2/3 nya.

Gaya umum konstrain:

torsi.
Ini adalah gaya yang mempertahankan gerak supaya berotasi
tanpa tergelincir.

-Persamaan Euler-Lagrange Ekivalen dengan Persamaan Newton.


Untuk satu partikel

untuk sistim konservatif:

Ini adalah persamaan Newton.


Sebaliknya dari persamaan Newton bisa diturunkan perasamaan
Euler-Lagrange.

-Teorema Energy Kinetik.


Dalam kordinat tegak lurus energy kinetic:

Dalam kordinat umum:

Energy kinetic menjadi

Yang bisa dituliskan:

Untuk sistim scleronomic hubungan kordinat tidak tergantung


waktu secara eksplisit:

Energy kinetic adalah fungsi homogen tingkat dua dari kecepatan


umum:

Turunkan terhadap

Kalikan dan jumlahkan

Indeks sembarang

Teorema Euler : fungsi adalah fungsi homogen tingkat n kalau


berlaku:

Energy kinetic adalah fungsi homogen tingkat dua dari kecepatan


umum.

Hukum Kekekalan.
Persamaan Euler-Lagrange merupakan persamaan diferensial
tingkat dua, diperlukan dua kali integrasi dan 2 konstanta.
Dalam keadaan tertentu hanya dari integral pertama dapat
diketahui informasi tentang gerak. Misal ada L yang bukan fungsi
salah satu qi. Maka:
d pj
d L L
d L

=0
=0
=0
dt q j q j
dt q j
dt

pj = konstan
pj=

pj disebut integral pertama

L
q j

-Hukum kekekalan energy:


L = L(qi,qi,t) maka

dL
L d qj
L d q j L
=
+
+
j dt t
dt
j q j dt
j q

d L
L d q j L
(
) qj +
+
j dt t
dt q j
j q

d
L L
(q j
)+
dt
q j t

d
dt

{(

q j qL
j

) }

L +

L
=0
t

Definisikan H
H= q j
j

L
L
q j

dH L
=
dt
t

Kalau L bukan fungsi eksplisit dari waktu maka suku sebelah


kanan =0.
dH
=0 H =konstan
dt

H kekal atau integral pertama dari gerak, H simetry terhadap


waktu.
Arti fisis dari H:
Misal L(q,q,t) = Lo(q,t) + L1(q,q,t) + L2(q,q,t)
L1(q,q,t)= fungsi homogen tingkat satu dari q.
L2(q,q,t)= fungsi homogen tingkat dua dari q.
H= q j
j

L
L=2 L2 + L1L=L2L0=T U=T +U =E
q j

Energy kekal,integral pertama dan E symmetry terhadap waktu.


-Hukum kekekalan momentum
missal partikel digeser (translasi) oleh

maka

masing masing

independen maka

Dari persamaan Euler-Lagrange:

Pergeseran menyebabkan momentum konstan, ruang adalah


invariant terhadap pergeseran. Ruang adalah homogen, kalau
mengalami translasi tidak berubah.
Ruang mempunyai simetry translasi, ruang homogen.
Bila Langrangian sebuah sistim adalah invariant terhadap
pergeseran(translasi) pada arah tertentu maka momentum liniar
pada arah tersebut adalah konstan.
-Hukum Kekekalan Momentum Sudut.
Misal sistim diputar, vector

berubah jadi

sedang untuk kecepatan

persamaan Euler-Lagrange menjadi

sembarang maka

l = r X p = momentum sudut.
Hukum kekekalan momentum sudut merupakan perwujudan dari
simetry rotasi.
Simetry rotasi menunjukan bahwa ruang adalah isotropis.

-Persamaan Gerak Kanonik (Dinamika Hamilton)


L = L(qi,qi,t) gunakan momenta umum

akan didapat:

Perubahan dari L ke H bisa dipandang sebagai perubahan


variable dari (qi, qi) ke (qi, pi).

Diferensial total dari H

Dari definisi H

( q k d pk + pk d q k p k d q k p k d q k )
k

L
dt
t

Maka:

persamaan gerak Hamiltonian.

Bentuk persamaan yang simetrik persamaan juga disebut


sebagai persamaan kanonik.
Berbeda dengan persamaan Euler-Lagrange yang merupakan
persamaan diferensial tingkat dua, persamaan gerak Hamilton
adalah persamaan diferensial tingkat satu.
Kalau qk siklis di L maka siklis juga di H,bedanya adalah
keberadaan kordinat siklis di L tidak merubah jumlah persamaan
gerak

masih terdapat s PD II, tapi untuk H keberadaan kordinat siklis


mengurangi jumlah persamaan karena pk = konstan langsung
didapat

Contoh ayunan spheris:

Untuk mendapatkan H bisa digunakan:

ini adalah cara aman tapi


panjang untuk mendapatkan H.
Cara paling singkat adalah dengan melihat bahwa H = E = T + U
tapi digunakan pk bukan q, kalau diketahui bentuk pk nya tidak
perlu dituliskan Lagrangiannya.

Persamaan gerak:

siklis maka pasangan


(conjugate) momentanya langsung didapat yaitu = konstan.

-Teorema Liouvilles
Kordinat umum qj akan membentuk ruang konfigurasi berdimensi
s, posisi partikel diketahui tapi kecepatannya tidak diketahui.
Begitu pula momenta umum pj akan membentuk ruang
momentum berdimensi s, momenta diketahui tapi posisi tidak.
Dengan dibentuknya ruang dari qj dan pj akan didapat ruang
phase Hamiltonian atau ruang phase, yang berdimensi 2s.Pada
ruang phase akan diketahui posisi dan momenta dari setiap
partikel.

kerapatan di ruang phase. Jumlah N titik yang terletak dalam


elemen volume dv adalah

dimana

Pandang elemen luas dari bidang qk-pk dalam ruang phase.


Jumlah titik yang bergerak dari sebelah kiri luasan persatuan
waktu adalah

yang masuk dari bagian bawah


jumlah total yang masuk persatuan waktu
adalah

Sedang yang keluar dari luasan persatuan waktu:

Sehingga kenaikan kerapatan persatuan waktu

Dari persamaan gerak Hamilton:

Maka

Yang merupakan diferensial total turunan terhadap waktu dari

Teorema Liouvilles menyatakan bahwa kerapatan dari titik di


ruang phase selama gerak adalah konstan.
-Teorema Virial
Misal ada kumpulan partikel yang mempunyai posisi r dan
momentum p.

Definisikan
Turunan terhadap waktu

Dihitung harga rata rata waktu dalam selang waktu

Untuk sistim yang periodic maka harga rata akan sama dengan
nol, sedang untuk yang tidak periodic selisih akan mendekati nol
kalau dipilih cukup lama.

Teorema virial menyatakan bahwa energy kinetic rata rata sistim


partikel adalah sama dengan virialnya.
Salah satu pemakaian dari virial untuk menentukan persamaan
keadaan gas.
Untuk gas ideal tidak ada interaksi antara molekul,interaksi yang
ada adalah hanya antara molekul dengan dinding.

Dengan unit vector n mengarah keluar permukaan.

Integral permukaan (luas) dirubah jadi integral volume

Untuk gas ideal energy kinetic rata rata adalah 3/2 kT untuk N
molekul didapat

->

VII GERAK GAYA CENTRAL


Dalam gaya central dilihat gerakan dua benda dimana gaya
interaksinya mengarah sepanjang garis antara pusat massanya.
Untuk menggambarkan gerak dua benda diperlukan 6 besaran
dari partikel r1 dan r2 atau pusat massa R dan vector r = r 1 r2.

Ingin dilihat gerak satu partikel terhadap lainnya, maka


digunakan kordinat relative terhadap pusat massa R = 0.
dan

akan didapat

definisikan masa tereduksi

Persoalan dua benda dirubah jadi persoalan satu benda, dengan


didapatnya r(t) maka r1(t) dan r2(t).
Potensial energy hanya tergantung kepada jarak tidak kepada
orientasinya, maka sistim mempunyai simetry spheris artinya
rotasi terhadap sumbu tetap tidak akan merubah persamaan
gerak. Pada sistim yang punya simetry rotasi maka:

Maka r dan p terletak dibidang normal terhadap L,gerak benda


terletak di bidang yang merupakan gerak dua dimensi ( dua
derajat kebebasan).

Lagrangian tidak mengandung (kordinat siklis) maka

berarti
disebut
sebagai integral pertama dari gerak dan harga konstannya diberi
symbol l

Momentum liniar juga konstan, tapi karena gerak translasi pusat


masa tidak diperhatikan maka tidak memberikan informasi
tambahan.
Sedang untuk energy juga kekal (integral pertama)

atau

Dituliskan dalam bentuk

kalau persamaan bisa diintegral maka


akan didapat t= t(r) -> r = r(t).
Untuk lintasan (orbit) biasanya ingin didapat hubungan r dan :

masukan dan r kemudian di integral

Pada prinsipnya integral bisa dihitung, bentuk dari gaya central


akan berperan bila tergantung pangkat dari jarak
n bisa
bulat atau pecahan. Untuk n = 1 adalah kasus oscillator harmonic
dan n = -2 adalah persoalan gaya terpusat kuadrat.
Persamaan orbit diatas diturunkan dari konstanta gerak, bisa juga
diturunkan dari persamaan Euler-Lagrange dengan satu derajat
kebebasan.

Dalam keadaan dimana orbitnya diketahui r = r() dan ingin


diketahui gaya yang menimbulkan orbit tersebut digunakan
variable

masukan

->
Dinyatakan dalam variable u

maka

persamaan gerak menjadi

atau
-Orbit Dalam Gaya Central.

Kecepatan akan nol kalau


titik ini disebut titik balik.
secara umum akan ada dua titik balik yaitu r max dan rmin. Dan
gerak benda akan dibatasi oleh daerah rmax > r > rmin.
Dalam keadaan khusus ( harga E, U(r) dan l tertentu) hanya ada
satu akar maka r=0 maka r = konstan maka orbitnya berbentuk
lingkaran.
Perubahan sudut setelah bergerak dari r min ke rmax dan kembali
ke rmin

a
Lintasan akan tertutup bila =2 b

dimana a dan b bilangan

bulat. Setelah periode b vector radius partikel melakukan a


putaran penuh dan kembali ke posisi awalnya. Bila perubahan
sudut tidak kelipatan bilangan irasional maka lintasan akan
terbuka.

Bisa dibuktikan bahwa untuk


maka lintasan tertutup
noncircular hanya akan terjadi bila n = 1 dan -2. Kasus n= -2
berlaku untuk gaya central gravitasi dan listrik. Sedang n = 1
untuk oscillator harmonic, misal untuk gabungan dua oscillator
harmonic di x dan y maka lintasannya akan tertutup bila w x/wy
adalah pecahan rasional.
-Energy Centrifugal dan Potensial Efektif.

Suku terakhir mempunyai satuan energy bisa dituliskan:

merupakan energy rotasi terkait dengan


momentum sudut.

Definisikan energy potensial

maka gayanya

Ini biasa disebut sebagai gaya centrifugal dan potensialnya


adalah energy potensial centrifugal.
Definisikan energy potensial efektif:

yang merupakan gabungan energy potensial


U(r) dan energy rotasi.

Untuk gaya terpusat kuadrat jarak

->

Maka

-Gerak Planet-Persoalan Kepler.


Lintasan partikel yang bergerak dibawah pengaruh gaya sentral
kuadrat jarak:

Dirubah ke kordinat u = 1/r

dari table integral

atau
dipilih const
adalah /2 yang sama dengan memilih minimum r pada
=0,maka

definisikan

Titik r = rmin disebut pericenter dan r = rmax disebut apocenter,


secara spesifik untuk gerak mengitari matahari ini adalah
perihelion dan aphelion sedang untuk satelit yang mengelilingi
bumi adalah perigee dan apogee.
Berbagai macam bentuk konik yang mungkin

Untuk gerak planet orbitnya berbentuk ellipse dengan 2a sumbu


utama dan 2b sumbu minor

dimana

dan

Untuk r(t), vector radius pada waktu dt akan mengkover daerah

seluas

maka areal velocity

Ini adalah hukum Kepler kedua yaitu areal velocity untuk gaya
central berharga konstan.
Untuk menghitung periode gerak elipse:

luas elipse

Selain itu sumbu semiminor bisa dituliskan

bisa dituliskan

maka periode

biasa disebut hukum Kepler ketiga.

HOHMANN TRANSFER
Misal ingin diluncurkan roket dari bumi menuju Mars dan
diusahakan supaya energy yang diperlukan seminimum mungkin.

Untuk melakukan perjalanan antar planet harus diusahakan


perpindahan orbit, cara yang paling sederhana dengan dorongan
tunggal (single thrust) pada bidang orbit tetap (arah momentum
sudut tidak dirubah) dimana yang dirubah secara bersamaan

adalah eccentrisitas dan energy. Perpindahan orbit yang paling


ekonomis adalah dari orbit lingkaran terpusat di matahari ke orbit
yang lain pada bidang tetap (bumi dan Mars terletak pada bidang
sama). Diperlukan dua dorongan untuk berpindah orbit 1)
dorongan dari orbit lingkaran bumi ke orbit perpindahan eliptik
yang memotong orbit Mars 2) dorongan perpindahan dari orbit
eliptik ke orbit Mars.
Anggap hanya ada gravitasi matahari (gravitasi bumi dan Mars
diabaikan)
Untuk orbit lingkaran dan ellip:

Gerak melingkar terhadap matahari pada jari jari r:

dirubah
Sumbu utama orbit perpindahan ellip adalah
Energy di perihelion ellip perpindahan

dimana vtl adalah kecepatan


perpindahan ellip searah v1.

sehingga kecepatan perpindahan yang


diperlukan

Dengan cara yang sama untuk perpindahan dari orbit ellip ke


lingkaran perpindahan kecepatan

Waktu total untuk berpindah adalah sama dengan dari periode


orbit ellip

Perpindahan Hohmann dari segi energy ekonomis tapi dari segi


waktu sangat lama sekali, perlu menunggu selama 460 hari di
Mars supaya posisinya tepat untuk orbit ellip perpindahan (259 +
460 +259= 978 hari = 2.7 tahun untuk pp).

Sudut Apsidal dan Precesi.


Gerak planet terbatas antara rmin < r < rmax , setelah satu putaran
bisa saja tidak kembali ke rmax yang sama tapi bergeser.
Pemisahan sudut antara dua rmax disebut sudut apsidal,untuk gaya
terpusat 1/r2 sudut harus tetap sebagai fungsi waktu. Untuk
planet Mercuri ternyata sudut apsidal perihelionnya adalah 574
tiap abad, setelah memperhitungkan factor planet lainnya
ternyata sudutnya dihitung adalah 531 per abad terdapat selisih
43 antara perhitungan dan pengamatan. Perbedaan ini tidak
dapat dijelaskan oleh hukum gravitasi Newton.

Menurut teori Einstein untuk gaya terpusat 1/r 2 harus dikoreksi,


dengan memasukan factor koreksi ini presesi Mercury bisa
dijelaskan.

Persamaan orbit dibawah gaya gravitasi 1/r 2:

Benda masa m dibawah pengaruh gaya gravitasi benda M.


Dimasukan factor koreksi relativitas umum:

tulis

adanya u2 menjadikan persamaan


diferensial jadi nonlinear, solusinya dicari dengan pendekatan
berurutan.
Kalau tidak ada u2 solusinya diketahui:

anggap ini solusi pendekatan pertama,kalau


dimasukan ke persamaan:

u1 hanya menghasilkan suku pertama, supaya menghasilkan suku


kedua harus ditambah suku lain up.

Diambil hanya pendekatan kedua

Pada kurung kedua, suku pertama hanya konstan dan suku kedua
kecil dan periodic kalau dirata rata tidak memberikan pengaruh
presesi. Hanya diperhatikan kurung yang pertama:

Perhatikan:

Gunakan

dan

maka

perihelion berikutnya kalau


suku dalam cos kelipatan 2

->
Pengaruh suku relativistic adalah menggeser perihelion sebesar

Dari

dan

presesi ini akan besar untuk yang


mempunyai a (sumbu utama) kecil dan eccentrisitas besar
seperti Mercury.
-Stabilitas Orbit Lingkaran
Ketika E = Vmin maka orbit akan berbentuk lingkaran.Ssetiap orbit
lingkaran akan terjadi untuk gaya tarik terpusat karena bisa
diusahakan gaya tarik selalu di imbangi oleh gaya centrifugal

dengan memilih kecepatan radial tertentu,

bila

,hanya kalau potensial efektif adalah minimum


maka orbit lingkaran stabil sedang pada keadaan lain tidak stabil.

Gaya tarik terpusat

->

Potensial efektif
Syarat minimum yang menghasilkan orbit lingkaran

->

->

maka
adalah n < 3.

syarat keberadaan orbit lingkaran stabil

Untuk n = 3 , dari syarat titik ekstrem l2 = k sedang dari


turunan kedua l2 > k kedua syarat tidak mungkin dipenuhi
secara bersamaan, maka n = 3 orbit lingkaran tidak akan stabil.
Keberadaan orbit lingkaran stabil bisa juga dilihat dari kenyataan
bahwa gerak stabil karena melakukan gerak osilasi periodic.

Gaya central
Persamaan gerak

substitusi l

Untuk orbit melingkar

maka

Anggap partikel tadinya bergerak melingkar dengan jari jari


kemudian diganggu berubah jadi

dengan x < 0.

diuraikan

Persamaan menjadi

masukan g()

definisikan
solusinya
Kalau

maka w0 imaginair suku kedua akan menuju tak

berhingga. Solusi beroscilasi adalah

->

Syarat stabilitas orbit lingkaran dari gaya central adalah

Untuk gaya central

->

atau n < 3 .

VIII DINAMIKA SISTIM PARTIKEL.


-Pusat Masa

Pandang benda yang terdiri dari n partikel masing masing


mempunyai masa

dengan = 1,2 n

Masa total sistim adalah

Pusat masa benda


ke .

dengan

vector posisi benda

Untuk benda yang kontinyu dituliskan dalam bentuk integral

Tentukan pusat masa benda

anggap benda terdiri dari dua benda yaitu


kerucut dan setengah bola.
Untuk kerucut, dipilih kordinat dipusat maka pusat masa x = y =
0 hanya perlu dicari pusat masa di arah z.
= rapat masa.
z =

z 0 dV
1
z 0 dV =

M
0 dV

Gunakan kordinat silinder

Untuk setengah bola, kordinat dipusat maka pusat masa x = y =


0
2 /2 a

z r 2 dr sindd

z = =0 =0 r =0
2

r 2 dr sin dd

=0 =0 r =0

Gunakan z = r cos akan didapat:

tanda minus karena setengah bola terletak dibawah.

Kalau

->

-Momentum Liniar Sistim Partikel


Ketika sistim partikel dikenai gaya luar, maka masing masing
partikel akan mengalami juga gaya dalam karena interaksi antar
partikel.
Gaya dalam f adalah gaya yang dialami oleh partikel oleh (n-1)
partikel lainnya:

Gaya total

->

dijumlah untuk

seluruh partikel

karena
sistim partikel dikenai gaya luar maka pusat masa sistim
partikel akan bergerak seperti partikel masa M hanya dikenai
gaya luar dan tidak tergantung gaya dalam yang ada.
Momentum liniar total sistim adalah

-momentum liniar sistim adalah sama dengan momentum liniar


partikel masa M terletak di pusat masa.

-momentum liniar sistim partikel tanpa gaya luar adalah konstan


dan sama dengan momentum liniar pusat masa.
-Momentum Sudut Sistim Partikel
Pilih kordinat relative terhadap pusat masa, maka vector posisi:
dimana

vector posisi partikel terhadap pusat

masa.
Momentum sudut partikel terhadap titik asal
Untuk seluruh partikel

Suku yang ditengah

= 0 karena

-momentum sudut terhadap titik sembarang adalah jumlah


momentum sudut pusat masa ke titik sembarang dan momentum
sudut sistim terhadap pusat masa.
Untuk partikel turunan terhadap waktu

Untuk seluruh partikel

Suku terakhir

karena

Untuk gaya central dalam

-bila resultante torsi luar nol pada sumbu sembarang, maka


momentum sudut total akan konstan pada sumbu tersebut.

Torsi internal pada partikel

-bila gaya dalam central


torsi total dalam = 0, dan
momentum sudut sistim hanya bisa dirubah oleh gaya luar.
-Energy Sistim Partikel
Kerja untuk membawa sistim dari 1 ke 2

adalah gaya resultan yang bekerja di


partikel

Gunakan

pada

kecepatan pusat masa.

Suku terakhir = 0 karena

-energy kinetic total sistim adalah jumlah energy kinetic partikel


masa M bergerak dengan kecepatan pusat masa dan energy
kinetic masing masing partikel relative terhadap pusat masa.

Untuk gaya konservatif

dan

dimana

adalah energy potensial dalam dari sistim, untuk benda


kaku posisi masing masing partikel tidak berubah maka energy
potensial dalamnya = 0.

->
Contoh proyektil masa M meledak di udara menjadi 3 bagian,
bergerak sama dengan proyektil awal,
bergerak pada arah berlawanan dan
diam. Energy yang
dilepaskan dalam ledakan adalah 5 kali energy kinetic. Tentukan
kecepatan pecahan ?

Proyektil awal masa M dan kecepatan v.


m1 kecepatan searah maka

m2 berlawanan arah

hukum kekekalan momentum

->
Kekekalan energy

->
maka

harus positif. Pilih

maka

Kecepatan pecahan

-Tumbukan Elastis Dua Partikel.


Untuk sistim partikel dinamika sistim menjadi sederhana dengan
digunakannya kordinat pusat masa. Untuk tumbukan
pengamatan dilakukan di lab, dimana relative pada kordinat ini
satu partikel diam dan yang lainnya bergerak. Digunakan dua
sistim kordinat pada kasus tumbukan yaitu kordinat pusat masa
CM dan kordinat LAB.
Partikel masa m1 menumbuk partikel m2.
Di kordinat LAB:
Partikel m1:

kecepatan awal,

kecepatan akhir

energy kinetic akhir.

Partikel m2:
kecepatan awal,

kecepatan akhir

energy kinetic total.


kecepatan pusat masa
dimana m2 dibelokan

sudut dimana m1 dibelokan

Keadaan awal

Keadaan akhir

Di kordinat CM
Partikel m1:
kecepatan awal,

kecepatan akhir

energy kinetic akhir.


Partikel m2:
kecepatan awal,

kecepatan akhir.

energy kinetic total.


sudut dimana m1 dan m2 dibelokan

sudut

Keadaan awal

Keadaan akhir

Dari definisi pusat masa


diturunkan terhadap waktu
u2 = 0 di kordinat LAB pusat masa bergerak kearah m2 dengan
kecepatan:

m2 awalnya diam, sehingga di kordinat CM akan bergerak dengan


kecepatan sama dengan V:

secara vector
Di CM momentum linier total = 0,
Definisikan u1= kecepatan relative kedua partikel baik di CM atau
LAB

perbandingan masa ini akan


menentukan jenis trayektori.
hanya ada satu trayektory.
ada dua trayektori yaitu forward (kedepan) dan backward
(mantul kebelakang)

Bila m1 << m2 maka sudut hamburan akan sama di CM atau di


LAB, m2 tidak terpengaruh oleh tumbukan m1 dan berperan
sebagai pusat hamburan tetap.

Bila

->

Harga maksimum = 180, ketika m1 = m2 di LAB tidak ada


hamburan yang lebih besar dari 90.
Recoil dari m2:

V=

->

->

Ketika m1 = m2
->
hamburan partikel dengan
masa sama akan menghasilkan kecepatan akhir yang saling
tegak lurus ( m2 diam awalnya).

-Kinematik Tumbukan Elastik.


Keadaan awal:

di CM adalah

di CM energy kinetic awalnya


adalah pecahan dari energy kinetic di LAB.
Keadaan akhir
Di CM

Di LAB

Sedang

Dari

maka

dan

dua suku pertama didapat.

Suku ketiga

dari rumus tan

maka

Disederhanakan

Dengan menggunakan sudut hamburan akan didapat:

dipilih tanda + kecuali


kalau m1 > m2 kedua tanda digunakan.
Energy partikel yang recoil m2

Kalau

->

Hubungan yang lain:

-Tumbukan Tidak Elastik (Inelastic)


Dalam tumbukan elastic kekekalan energy menunjukan kekekalan
energy kinetic, tidak ada energy yang hilang atau bertambah.
Secara umum dalam tumbukan bisa saja energy hilang atau
bertambah,

Q = 0 tumbukan elastic.
Q < 0 tumbukan endoergic, energy kinetic hilang. Untuk benda
makroskopis tumbukan biasanya tidak elastic karena ada energy
kinetic yang hilang.

Q > 0 tumbukan exoergic, energy kinetic bertambah. Dalam


tumbukan mikroskopik bisa saja masa dari partikel berubah jadi
energy.
Derajat ketidak elastikan bisa juga dilihat dari koefisien restitusi
, Newton mendapatkan bahwa kecepatan relative kedua partikel
sebelum dan sesudah tumbukan konstan:

Untuk tumbukan elastic = 1 dan = 0 bila kedua partikel


nempel setelah tumbukan.
Harga menunjukan bahwa komponen kecepatan pada bidang
aa konstan, bila kedua permukaan tumbukan licin kondisi ini
terpenuhi . Yang penting tidak ada gerak rotasi pada peristiwa
tumbukan. Tapi bila permukaan tidak licin bisa saja komponen
kecepatan tidak sama, begitu pula bila tumbukan oblique.
-Penampang Hamburan.
Pada peristiwa hamburan terdapat gaya yang bekerja antara
partikel yang bertumbukan, persoalannya bisa dipandang sebagai
gerakan partikel dibawah pengaruh gaya tolak central.

Di LAB kordinat, m1 bergerak mendekati m2 dengan b =


parameter tumbukan menunjukan jarak terdekat yang bisa
dilewati partikel datang bila tidak ada gaya.

Parameter tumbukan menentukan momentum sudut m1 terhadap


m2, m1 kecepatannya u1 maka momentum sudut
dengan energy kinetic datang

Untuk energy tertentu maka momentum sudut l dan sudut


hamburan akan ditentukan oleh parameter tumbukan bila gaya
tolak diketahui. Dalam hamburan atomic atau inti, parameter
tumbukan tidak diketahui atau tidak bisa ditentukan, hingga
hanya bisa ditentukan kemungkinan hamburan pada berbagai
sudut.
Misal ada berkas partikel masa m1 dan energy T0 mendekati masa
m2 yang diam, maka intensitas (rapat fluks) I adalah jumlah
partikel datang per satuan waktu melewati satuan luas yang
normal terhadap arah gerak berkas.
Penampang lintang hamburan diferensial didefinisikan sebagai:

Dengan

adalah elemen sudut ruang.

kemungkinan hamburan pada

adalah

,sedang untuk

fluks I dan dN adalah jumlah partikel terhambur pada


persatuan waktu maka

->
Dimensi

adalah luas per steradian.

Untuk gaya sentral mempunyai simetry sumbu, integral pada


azimuth hasilnya 2 maka

Jumlah partikel dalam interval db harus terkait dengan partikel


terhambur dalam interval d
dimana
< 0 penurunan
sudut defleksi berlawanan dengan kenaikan parameter
tumbukan.

Untuk partikel yang bergerak dalam gaya sentral:

gerak partikel dalam gaya

sentral simetrik terhadap titik terdekat pusat hamburan

Gunakan

ambil

U = 0 maka

Untuk potensial tertentu dan harga T0 maka akan didapat b =


b() berarti penampang diferensial hamburan didapat. m 2 pusat
hamburan diam, diferensial hamburan adalah untuk CM.

Jumlah partikel yang dihamburkan pada sudut ruang harganya


sama di CM atau di LAB
->

Di LAB

dan

->

kalikan dengan

dan tambahkan

jadi

suku sebelah
kiri diuraikan

Maka

gunakan

Untuk

maka

Untuk

-Hamburan Rutherford
Untuk hamburan partikel bermuatan yang disebabkan gaya
Coulomb maka

dengan
q1,q2 muatan. k > 0 gaya tolak
menolak, k < 0 gaya tarik menarik.

Diintegral akan didapat:

dengan
dengan

->

gunakan

rumus hamburan Rutherford.

Penampang lintang hamburan di CM tergantung


dan
tidak tergantung jenis muatan tolak menolak dan tarik menarik
sama.
Untuk kasus

->

Di LAB kordinat:

Penampang lintang hamburan total yang sebanding dengan luas


efektif partikel target yang menghamburkan adalah integral dari
penampang lintang diferensial:

Harga penampang lintang hamburan total sama apakah di CM


atau LAB.
Bila ingin dihitung di LAB
bila m1 < m2 maka batas integral dari 0 ke .
Bila m1 m2 maka batas integral dari 0 ke

Bila penampang lintang total hamburan Rutherford dihitung


hasilnya akan menjadi tak berhingga disebabkan lambatnya
penurunan 1/r, biasanya medan Coulomb inti atom dianggap
mengalami screening
jadi berhingga.

dan penampang lintang total

-Gerak Roket.
Roket bergerak karena semburan masa dengan kecepatan tinggi.
Pada waktu t masa roket adalah m dan kecepatan v.
Selang waktu dt, roket menyemburkan masa dm dengan
kecepatan u.
Roket masanya jadi m dm dan kecepatannya jadi v + dv.
Momentum awal = mv.

Pada waktu t + dt momentum jadi


Tidak ada gaya luar berlaku hukum kekekalan momentum:
->

->

->

suku dm dv diabaikan.

dm masa yang disemburkan roket, maka perubahan masa roket


sendiri adalah
->

->

dianggap kecepatan sembur u konstan.


Kecepatan akhir roket tergantung u dan
, hingga roket
biasanya dibuat bertingkat dengan masing masing tingkat punya
tabung bahan bakar sendiri.
Roket didorong oleh kekekalan momentum liniar, supaya konsep
gayanya kelihatan maka didefinisikan dorongan thrust

suku sebelah kiri adalah m a


Dorongan = thrust
dm/dt berharga negative hingga dorongan berharga positif.
Pada waktu roket naik maka roket dipengaruhi oleh gaya gravitasi
bumi, persamaan geraknya:

=
->
Kecepatan bakar konstan

dt dihilangkan

Dari

->

->

Bila kecepatan sembur kecil maka v akan negative, roket tidak


akan pernah naik. Diperlukan kecepatan sembur tertentu supaya
roket naik.
Untuk naik lift off thrust=dorongan harus sama dengan berat
roket.
Thrust = -u dm/dt = u dimana u = kecepatan sembur bahan
bakar.
m g = u -> u= mg/.
VIII GERAK DALAM KERANGKA ACUAN NONINERSIAL
Kerangka acuan inersial adalah kerangka acuan yang tidak
mengalami percepatan,sedang kerangka acuan noninersial
adalah kerangka acuan yang mengalami percepatan.
Pilihan kerangka acuan sembarang, tapi diharapkan dari pilihan
tersebut dinamika benda jadi lebih sederhana.untuk sebagian
besar kasus pilihan kerangka acuan inersia bisa dilakukan,dalam
keadaan tertentu pilihan kerangka acuan noninersial tidak
terelakan.
Untuk melihat gerak dalam kerangka acuan noninersial,
perhatikan dua kerangka acuan yaitu kerangka acuan (x 1x2x3)
diam (fixed) dan kerangka acuan (x1x2x3) bergerak.

Titik P bisa dituliskan sebagai:


dimana adalah vector
radius dikordinat tetap, adalah vector radius di kordinat bergerak
dan

vector radius yang menghubungkan kedua sistim kordinat.

misal vector

mengalami pergeseran

maka
dimana pengukuran dilakukan dikordinat tetap.

->
Kalau P mempunyai kecepatan
totalnya

dimana
dikordinat bergerak,maka

Rumus kecepatan titik P dikordinat tetap:

Definisikan:

=kecepatan pada sumbu tetap

=kecepatan kordinat yang bergerak

= kecepatan pada kordinat bergerak.


kecepatan yang disebabkan rotasi kordinat bergerak.

Rumus Newton berlaku dikordinat inersial, maka dikordinat tetap:

Dari kecepatan dikordinat tetap:

Tulis

dan

dengan
percepatan dikordinat bergerak.

Untuk pengamat dikordinat bergerak:

=jumlah gaya yang bekerja pada partikel diukur dikordinat


tetap.
= percepatan translasi kordinat bergerak pada kordinat
tetap.
= percepatan sudut kordinat bergerak pada kordinat
tetap.
= gaya centrifugal dan mengarah kepusat
putaran.
= gaya Coriolis yang timbul karena partikel
bergerak dikordinat bergerak.
-Gerak di Permukaan Bumi.
Adanya rotasi bumi menjadikan bumi adalah kerangka acuan
noninersial. anggap kordinat tetap berada dipusat bumi sedang
kerangka acuan noninersial dipermukaan bumi.

Dikordinat bergerak:

= jumlah gaya luar selain gravitasi.

medan gravitasi bumi

Kecepatan sudut bumi konstan maka

Definisikan

=0

g efektif yang menentukan percepatan gravitasi bukan g 0,


arahnya tidak tepat mengarah kepusat bumi. Pengaruh
factor sentrifugal cukup berarti, dikatulistiwa jari jari bumi
lebih besar 21.4 km dibandingkan jari jari kutub dan
percepatan gravitasi kutub

lebih besar

dibandingkan di katulistiwa.harga
-Gaya Coriolis
Suku
adalah gaya Coriolis sangat berperanan di
belahan bumi lain kecuali di katulistiwa.kecepatan sudut
adalah kecepatan rotasi bumi yang mengarah keutara. Dibelahan
bumi utara akan memberikan penyimpangan pada arah kanan.

Pengaruh paling terlihat dari efek Coriolis adalah pada gerakan


angin,angin bergerak dari tekanan tinggi ke tekanan rendah
,dibelahan bumi utara akan didefleksikan kearah kanan.

Arah defleksi di bagian selatan, berlawanan dengan di utara yaitu


ke kiri.
Arah whirlpool di bathtub bisa mengarah ke sembarang, karena
pengaruh gesekan dlsb.
Contoh: tentukan penyimpangan yang dialami benda yang jatuh
bebas dari ketinggian h yang disebabkan oleh gaya Coriolis.

Gaya luar hanya gravitasi maka

Kordinat di belahan bumi utara:


,

Benda jatuh bebas, dan dianggap kecepatan di arah x dan y kecil


,

Abaikan suku w2 maka

->
->
Jatuh dari ketinggian h maka waktu jatuh
Penyimpangan benda

Benda dijatuhkan dari ketinggian 100 m di latitude 45


penyimpangan sekitar 1.55 cm ( gesekan udara diabaikan).
-Ayunan Foucault.

Ayunan raksasa yang membuktikan bahwa bumi berputar.


Adanya tegangan tali maka

Tegangan tali didekati oleh


,

Gaya gravitasi:

Gerak rotasi:
Kecepatan:

,
,

,
,

,
dan percepatan diarah z diabaikan.
Tuliskan

kecepatan

persamaan x mengandung y dan sebaliknya biasa


disebut persamaan pasangan.
Kalikan persamaan y dengan I dan jumlahkan

Tulis
persamaan oscillator teredam, dengan factor
redaman imaginair.
Solusi

Untuk melihat arti fisis solusi:


Misal bumi tidak berputar maka
factor terkait dengan frekuensi dan

Solusi untuk kondisi bumi tidak berputar:

Maka

Komponen real dan imaginair


,
Dalam bentuk matriks

dengan
Sudut rotasi

dan bidang ayun dari Foucault berotasi dengan

frekuensi
IX DINAMIKA BENDA KAKU.
-Tensor Inersia.
Benda kaku adalah kumpulan partikel yang jarak relatifnya selalu
tetap.
Untuk menggambarkan gerak benda kaku digunakan dua sistim
kordinat yaitu kerangka acuan inersial (diam) dan kordinat sistim
dibendanya sendiri.
Misal benda kaku terdiri dari n partikel dengan masa

dengan

Bila benda berputar dengan kecepatan w relative terhadap titik


tertentu dan bergerak dengan kecepatan V maka:

jadi
Energy kinetic partikel ke :
Energy kinetic total benda kaku

Pilihan acuan titik

sembarang.

pilih titik acuan


dipusat masa benda kaku maka R = 0.
Maka
Dimana
Gunakan

Bagian rotasi dari energy kinetic

di kordinat benda

Tulis

Elemen dari penjumlahan terhadap diberi symbol

Energy kinetic rotasi menjadi:

Tensor inersia dituliskan

Gunakan komponen

dan

Elemen diagonal I11,I22,I33 disebut momen inersia terhadap sumbu


x1,x2,x3. Sedang suku off diagonal I12,I13,I21 dst disebut perkalian
inersia (product of inertia).

Tensor inersia simetrik yaitu


independen.

berarti hanya ada 6 besaran

Untuk benda yang kontinyu dengan kerapatan


tensor inersianya

maka

Tentukan tensor inersia dari kerucut terbalik?

gunakan kordinat silinder.

I 12 = ( r ) 12 ( x 1 + x 2+ x3 ) r cos r sin rdrddz=0


2

I ij =0untuk i j

Dari simetry kerucut terlihat bahwa

I 11 =I 22 I 33

( x 21+ x22 + x 23 )x21

x
( 12+ x 23 )
(r )
I +I 1
I 1 =I 2= 1 2 =
2
2

diintegrasikan dan

gunakan

->

Perhitungan tensor inersia relative terhadap kordinat (x 1x2x3) bisa


dihitung relative terhadap kordinat di pusat masa (x1x2x3),ada
cara lain untuk menghitung tensor inersia pada kordinat lain
kalau sudah diketahui besarnya pada kordinat tertentu.
-Momentum Sudut
Relative terhadap sebuah titik dikordinat benda momentum sudut
benda adalah:

Momentum liniar relative terhadap kordinat benda:

Maka

Momentum sudut adalah vector maka untuk satu komponennya

Dalam bentuk tensor


Terlihat bahwa arah momentum sudut L tidak harus searah
dengan kecepatan sudut w.

-Sumbu Utama Inersia


Rumus L dan T rotasi jadi rumit karena adanya perkalian inersia
yang merupakan suku off diagonal. Kalau bisa dipilih sumbu
sedemikian rupa sehingga yang ada hanya suku diagonal maka
rumus L dan T rotasi jadi sederhana.

->
Yang ada hanya suku diagonal saja maka

dan
Sumbu dimana inersia tensornya hanya bagian diagonal saja
disebut sumbu utama inersia.
Untuk mencari sumbu utama inersia samakan suku di komponen
momentum sudut:

persamaan tersebut akan


terpenuhi bila determinan koefisien memenuhi

persamaan ini disebut


persamaan secular atau karakteristik.
Akar dari persamaan adalah I1,I2 dan I3 yang merupakan sumbu
utama inersia. Dengan memasukan harga yang didapat
kepersamaan asal akan didapat w1:w2:w3 yang merupakan arah
dari sumbu utama.

Dalam pemakaiannya benda kaku biasanya mempunyai bentuk


tertentu yang simetris dalam keadaan ini sumbu utama terletak
pada arah tertentu.
Kalau

benda disebut gasing spheris.


disebut gasing simetris.

I1I2I3 disebut gasing asimetris.


Contoh sistim terdiri dari 3 partikel dengan masa dan posisi:

Cari tensor inersia, sumbu utama dan sumbu utama inersia?


x 2 , k x ,i x , j
ij
k

m
I ij =

Dengan cara yang sama

Momen inersia utama didapat dari

->

Secara numeric ( gunakan rumus

x i+2=x i+1

sampai konstan untuk tiap akar) didapat

Momen inersia utama


Persamaan awal:

Untuk

,
w 31=3 w 11 +w 21

->

masukan

maka

->
Jadi

Posisi sumbu utama I1 adalah


Dari

posisi I2 adalah

Dari

posisi I3 adalah

Sumbu utama harus saling tegak lurus.


-Teorema Sumbu Paralel Steiner

f (x)
f (x)

diiterasi berkali

dalam komponen

Supaya energy kinetic menjadi penjumlahan energy kinetic


tranlasi dan rotasi, maka kordinat benda harus dipilih pada pusat
masa. Dalam keadaan pilihan kordinat pusat masa bukan yang
terbaik, maka digunakan kordinat benda yang tidak terletak
dipusat masa.
Elemen tensor inersia dalam kordinat X

Dalam penjumlahan suku terakhir terdapat suku


adalah pusat masa.

karena O

teorema sumbu parallel Steiner.


Dengan diketahuinya tensor inersia pada sumbu tertentu maka
tensor inersia di pusat masa bisa dihitung atau sebaliknya.
Untuk kerucut:

Pusat masa terletak di

maka

Maka tensor inersia dipusat masa adalah

-Sifat Tensor Inersia


Ingin dilihat besaran tensor dalam transformasi kordinat.Pandang
dua sistim kordinat, disatu kordinat
dan dikordinat yang berotasi besaran yang sama
dinyatakan sebagai

Untuk vektor transformasinya dituliskan


Sehingga untuk

dan
kalikan dengan

dan jumlahkan terhadap k

bagian

bisa diambil kesimpulan bahwa


ini menyatakan hubungan (transformasi) antara
tensor inersia ( tensor rank dua) di satu kordinat pada kordinat
lain.
Dalam bentuk matriks transformasi bisa dituliskan sebagai

untuk transformasi matriks orthogonal


transpose sama dengan inversenya (kebalikan).

yaitu

transformasi demikian disebut similarity


transformation.
Untuk keadaan dimana setelah transformasi hasilnya adalah
tensor yang diagonal:
->
terhadap i

kalikan dengan

dan jumlahkan

,
suku sebelah kiri bisa dituliskan sebagai
penjumlahan terhadap l
->
Momen inersia utama didapat dari akar persamaan secular
determinan

Tensor inersia adalah tensor simetrik real yang mempunyai sifat


-dengan similarity transformation bisa dibuat diagonal.( lebih
mudah dengan persamaan secular untuk mendiagonalkan kalau
polynomial kecil).
-harga eigen didapat dari akar persamaan secular dan
merupakan bilangan real.
-vektor eigennya adalah orthogonal dan real.
-Sudut Euler.
Kordinat benda pada benda kaku bisa dipilih sembarang, tapi
kalau dipilih mempunyai hubungan tertentu penggambaran
dinamika jadi lebih sederhana. Sudut Euler adalah sudut yang
dibentuk antara kordinat benda dan kordinat tetap yang khusus.

Cara mendapat sudut Euler dengan melakukan beberapa rotasi


untuk membawa xi ke kordinat xi
-putaran berlawanan arah jam sebesar

pada sumbu x3 yang

membawa xi ke xi,putaran terjadi di bidang


transformasi adalah

-putaran berlawanan arah jam sebesar


mentransformasikan
matriksnya adalah

jadi

ke

pada sumbu

,putaran terjadi di bidang

-putaran berlawanan arah jam sebesar


membawa

matriks

pada sumbu

yang
maka

yang

transformasi matriksnya

Perpotongan antara bidang x1-x2 dan bidang x1-x2 disebut garis


nodes, sudut

adalah sudut antara garis nodes dengan x 1 , sudut

adalah sudut antara garis nodes dengan x 1 dan arah


sepanjang garis nodes.
Matriks transformasi secara keseluruhan adalah

maka
Komponennya:

Pada kordinat benda (kordinat xi) kecepatan sudut w dapat


dituliskan sebagai

-Persamaan Gerak Euler


Benda mendapat torsi N maka

dan

Dalam komponen dikordinat benda x3


kordinat xi berimpit dengan sumbu utama
benda
untuk komponen lain dilihat dengan permutasi

Secara umum dengan symbol permutasi

persamaan gerak benda kaku Euler.

adalah symbol permutasi (Levy-Civita density) yang


mempunyai harga sebagai berikut =0 kalau ada indeks sama, = 1
kalau ijk membentuk permutasi genap dari 1 2 3 dan = -1 kalau
ijk membentuk permutasi ganjil dari 1 2 3.

-Gerak Tanpa Gaya Gasing simetrik.


Untuk gasing simetrik
gaya

maka persamaan Euler tanpa

Tanpa gaya luar maka pusat masa benda diam atau mempunyai
kecepatan konstan, pilih kecepatan konstan. Untuk kecepatan
sudut searah sumbu utama, gerakannya biasa. Pandang w tidak
searah sumbu utama.
Dari

->

Tulis

->

->

dimana

Kalikan suku kedua dengan i dan jumlahkan:


tulis

persamaan

jadi
solusi

yaitu dengan memilih phase=0.


maka

karena
sehingga proyeksi

benda, berarti vector

menggambarkan lingkaran di waktu:

sumbu x3 adalah sumbu simetry


berpresesi terhadap sumbu benda x3

dengan frekuensi sudut tetap . Untuk pengamat dikordinat


benda mengitari sumbu simetry benda membentuk kerucut
benda.
Di kordinat diam, momentum sudut tetap dan konstan (karena
tidak ada gaya luar). Konstanta gerak lain adalah energy kinetic
rotasi (pusat masa benda diam):

karena
maka
harus
bergerak sedemikian rupa hingga proyeksinya pada momentum
sudut konstan. Jadi
bepresesi dan membentuk sudut tetap
dengan
Dari

.
->

. berarti
dan x3 terletak
pada bidang. Bila sumbu x3 berimpit dengan L maka untuk
pengamat di kordinat diam vector
akan mengitari sumbu x3
dan membentuk kerucut ruang. Hingga
akan berpresesi
terhadap x3 dikordinat benda dan berpresesi pula terhadap
sumbu x3 dikordinat tetap.

w3 = w maka presesi
adalah 306 hari ( 10 bulan) Chandler wobble adalah 420 hari
karena bentuk bumi tidak oblate spheroidal dan bumi sedikit
elastic (tidak betul betul kaku).
-Gerak Gasing Simetrik dengan salah satu titik tetap.
Dipilih kordinat benda dan diam berimpit titik asalnya hingga
energy kinetic translasi = 0 ( V = R = 0), ujung dari gasing tetap
di pusat kordinat. Sumbu x3 menunjukan vertical di kordinat
diam, dan sumbu x3 berimpit dengan sumbu simetry gasing.

I1=I2 I3
Energy kinetic rotasi

Dimana

dan

Maka

Kordinat dan siklis dalam Lagrangian maka momentanya


konstan:

Torsi gaya gravitasi sepanjang garis node tidak ada komponen di


x3 dan x3 maka momentum sudut di x3 dan x3 konstan.

substitusi ke p
atu

->

Sistim konservatif hingga energy total konstan

Dari

->

maka

Masukan

dengan

maka

pada prinsipnya dari hasil integral dan


(t), (t) gerak gasing didapat.
Dari bentuk potensial efektif bisa juga dilihat gerak dari gasing

Pada = 0 maka
maka gerak adalah presesi
dengan kemiringan 0 yang tetap.

Tulis

persamaan kuadrat
dalam akarnya

besaran adalah real maka


kalau

sedang

gerak presesi pada kemiringan


akan
terjadi kalau kecepatan sudut memenuhi syarat tersebut.
Pada

bisa dituliskan

karena punya dua harga akan didapat

yang merupakan presesi cepat dan

presesi lambat.

Kalau
besar maka suku dalam akar di diuraikan
menggunakan
1

1
( 1x ) 2 =1 x
2

akan didapat

dan

biasanya yang teramati

adalah
Untuk
(posisi ujung gasing lebih tinggi daripada pusat
masa) maka akan selalu real, tidak ada batasan terhadap w 3.
Untuk keadaan umum

maka dari

bisa berubah tanda atau tidak tergantung dari


harga

dan

. Kalau tidak berubah tanda maka geraknya

disebut nutasi yaitu gasing berpresesi pada sumbu x 3 dan x3


beroscilasi dari

dan

sedang kalau berubah tanda maka arah putar presesi

akan berbeda di

dan

Kalau

maka

kondisi

ini dijumpai dalam keadaan awal dari gasing


-Stabilitas Rotasi Benda Kaku
Missal ada benda kaku dengan
dan sumbu benda
berimpit dengan sumbu utama. Benda awalnya diputar pada
sumbu x1 maka
kemudian dikasih gangguan hingga kecepatan sudut
jadi
dengan dan bilangan kecil

Persamaaan Euler jadi


dan

suku 0 maka
persamaan yang lain jadi

dan
persamaan pasangan.

yang merupakan

masukan

akan didapat

solusinya

dengan
dan
oscilasi.

maka

bilangan real dan solusi adalah gerak

Begitu pula dengan gerak

merupakan gerak oscilasi.

Gerakan rotasi pada sumbu x1 stabil.


Kalau dilakukan rotasi pada sumbu x2 dan x3 akan didapat

dan
maka

karena

bilangan real tapi

bilangan imaginair.

Kalau dilakukan rotasi pada sumbu x1 dan x3 maka gerakan akan


stabil karena adanya gangguan akan menghasilkan gerak
oscilasi. Tapi untuk rotasi pada sumbu x 2 gerakan tidak stabil
karena gangguan akan menghasilkan gerakan yang tidak
terbatas. Bisa disimpulkan bahwa rotasi pada momen inersia
terbesar dan terkecil akan stabil tapi pada momen inersia
pertengahan akan tidak stabil.
Bila I1 = I2 maka

dan

konstan

gerakan tak terbatas maka gerak x1 tidak stabil.


Maka hanya gerak sumbu x3 yang stabil tidak tergantung besar
dari I3.