CONTROL CLASICO

DEARROLLO DE LA UNIDAD II
ALUMNOS:
ISMAEL OSVALDO GOZALEZ DIAZ
JOSE ALBERTO LOZANO EUSEBIO
PEDRO ANGEL LEON MEDEL
CRISTOPHER NAVA MANZANARES
2 MODELADO DE SISTEMAS DINMICOS.
2.1 FUNCIN DE TRANSFERENCIA.
2.1.1 SISTEMAS MECNICOS.
2.1.1.1 DE TRANSLACIN.
2.1.1.2 DE ROTACIN.
2.1.2 SISTEMAS ELCTRICOS.
2.1.3 REPRESENTACIN EN DIAGRAMAS DE
BLOQUE A LAZO CERRADO.
2.2 SISTEMAS ANLOGOS.
2.2.1 ANALOGA FUERZA-TENSIN
2.2.2 ANALOGA FUERZA CORRIENTE..
2.3 ALGEBRA DE BLOQUES.
2.3.1 REDUCCIN DE DIAGRAMAS DE BLOQUES.
2.3 SISTEMAS ELCTRICOS Y MECNICOS.
2.3.1 MOTORES DE CC CONTROLADOS POR EL INDUCIDO.
2.3.2 MOTORES DE CC CONTROLADOS POR EL CAMPO.
2.4 ESPACIO DE ESTADOS.RELACIN ENTRE FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y
ESPACIO DE ESTADOS.
UNIDAD 2 MODELADO DE SISTEMAS DINMICOS
Este tema est dedicado al modelado de sistemas dinmicos. Esto es, a la obtencin de un
conjunto de ecuaciones matemticas que describen el comportamiento de un sistema fsico.
No se estudia el modelado de todos los posibles sistemas fsicos; tampoco el modelado
pretende ser exhaustivo. La exposicin se centra principalmente en el modelado de sistemas
lineales, aunque en algn caso se considerarn modelos no lineales.
El modelado de un sistema dinmico consta de tres fases:

A partir de la utilidad que vaya a tener el modelo decdase qu seales son las de entrada
o excitacin, las de respuesta o salida, qu variables son internas, y cules son los

parmetros (constantes) a tener en cuenta. Pueden dibujarse inicialmente bloques (sin

ecuaciones matemticas) que describen la interaccin de las variables.

Escribir las relaciones matemticas que relacionan las variables de entrada y salida de
cada elemento del conjunto.

Aadir las ecuaciones que ligan unos elementos con otros. Obtener un modelo
espacio de estado o mediante funciones de transferencia del conjunto.

en

Este proceso se sigue muchas veces de forma inconsciente. Aquellos que estn
acostumbrados a trabajar, por ejemplo, con circuitos elctricos pueden escribir directamente
las ecuaciones del modelo. En las secciones siguientes se presentan modelos de diversos
sistemas fsicos. La exposicin no abarca todos los modelos dinmicos; no se incluyen, por
ejemplo, modelos de poblacin o modelos econmicos. Las ecuaciones que resultan del
modelado de distintos sistemas tienen, a menudo, la misma forma, lo que hace posible el
establecimiento de analogas. En este texto, sin embargo, no se har un tratamiento amplio
de analogas.
2.1 FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Una vez que se han definido los diferentes tipos de sistemas, es necesario conocer la
dinmica de los mismos a partir de ecuaciones que relacionen el comportamiento de una
variable respecto a otra. Para lograr lo anterior se requiere de gran conocimiento de los
procesos y de los elementos que los conforman, y de cada una de las disciplinas de la
ingeniera involucradas. Es por ello que la ingeniera de control se considera un campo
interdisciplinario.
Una planta o cada una de las partes que forman un sistema de control, puede ser
representada por un conjunto de ecuaciones integro-diferenciales de n-simo orden con
coeficientes lineales invariantes en el tiempo que relacionan la variable de entrada con la
variable
de
salida
de
la
forma:

Dnde: a1y b1 son constantes, u(t) es la entrada y y(t) es la salida.

Usando la transformada de Laplace para convertir la ecuacin integro diferencial (1.1) en una
ecuacin algebraica considerando que las condiciones iniciales son iguales a cero llegamos
a la siguiente expresin:

Relacionando la salida Y(s) con la entrada X(s) tenemos:

Esta ltima expresin es denominada la funcin de transferencia de sistema.

La funcin de transferencia de un sistema lineal con coeficientes constantes invariantes en el
tiempo esta definida como: "La relacin de la transformada de
Laplace de la salida con la transformada de Laplace de la entrada, suponiendo condiciones
iniciales cero". El hecho de trabajar con funciones de transferencia, simplifica en gran medida
el manejo matemtico de los sistemas dado que las ecuaciones diferenciales se transforman
en ecuaciones algebraicas lineales, y las operaciones en el dominio de la frecuencia
compleja s son multiplicaciones simples. Con ello la salida del bloque de la figura 1.6 es Y(s)
= H(s)X(s).
Una metodologa a seguir para la determinacin de la funcin de transferencia de un sistema
es la siguiente:

1)

Identificar las ecuaciones de equilibrio o leyes fsicas involucradas en el sistema.

2)

Siguiendo las ecuaciones de equilibrio plantear las ecuaciones integro diferenciales

correspondientes a cada variable de inters.

3)

Obtener la transformada de Laplace de cada ecuacin considerando condiciones iniciales

cero.

4)

Relacionar la variable de salida con las variables de entrada.

Dada la naturaleza multidisciplinaria de un sistema de control este puede estar

Conformada por subsistemas interconectados, donde cada uno de ellos contiene elementos
cuyo comportamiento es estudiado por diferentes ramas de la ingeniera.
Es por esta razn que a continuacin se estudiarn los elementos as como las leyes de
equilibrio de los sistemas ms comunes como son:
- Sistemas mecnicos.
- Sistemas elctricos.
- Sistemas de nivel de lquidos.
- Sistemas trmicos.
2.1.1 SISTEMAS MECNICOS
Los movimientos de los sistemas mecnicos se pueden describir como de traslacin o de
rotacin o de una combinacin de ambos. Las ecuaciones que gobiernan los sistemas
mecnicos estn formuladas por la ley de movimiento de Newton.

2.1.1.1 DE TRANSLACIN
Son los movimientos que se caracterizan por el desplazamiento de un cuerpo a lo largo de
una lnea recta. La ley de Newton sobre cuerpos rgidos dice que la suma algebraica de
fuerzas es igual a la masa del cuerpo por el vector de aceleracin:

En la relacin causa-efecto del desplazamiento, los cuerpos sometidos a un conjunto de

fuerzas, pueden ser modelados a travs de tres elementos base: masa, resorte o muelle y
rozamiento o friccin. La masa es la propiedad de un elemento de almacenar energa
cintica del movimiento de traslacin:

Muelle es un elemento que almacena energa potencial al ser sometido por una fuerza
externa:
Siendo k la constante del muelle. En cuanto a la friccin o rozamiento, modelan la conversin
de la potencia mecnica en flujo calorfico, fenmeno que aparece cuando se deslizan dos
superficies que estn en contacto. Su expresin matemtica es no lineal. Existen tres tipos
de modelos: friccin viscosa, friccin esttica y friccin de Coulomb. La primera es lineal y las
otras dos siguientes no son lineales. En este curso, slo se emplear el rozamiento viscoso
para simplificar la funcin de transferencia de estos sistemas.
La friccin viscosa representa la relacin lineal entre la fuerza aplicada a un cuerpo con la
velocidad de desplazamiento entre este cuerpo y otro que est en contacto con l. Se
modela como un pistn que se mueve dentro de un cilindro. El pistn se desplaza dentro del
cilindro a travs de una pelcula de aceite. El aceite resiste cualquier movimiento relativo
entre el pistn y la concavidad del cilindro; este efecto es debido a que el aceite puede fluir
alrededor de la cmara del pistn. En este tipo de rozamiento, la transferencia de energa
mecnica a calorfica es de carcter lineal. La expresin matemtica es:

Figura 4.6 a) muelle b) friccin

Donde B es el coeficiente de friccin viscosa. Desde el punto de vista del anlisis

dimensional, las unidades en el sistema internacional de los elementos de modelado de los
movimientos de traslacin estn relacionadas con las expresiones (4.4), (4. 5) y (4. 6):

Ejemplo 4.1
Obtener la relacin causa efecto entre la fuerza aplicada a un carro sujeto a la pared a travs
de un muelle y el desplazamiento que se produce en ste. La masa del carro es M, el
coeficiente del resorte es K y el rozamiento entre las ruedas y la superficie se modela con el
coeficiente de rozamiento B. Considere condiciones iniciales nulas.

La ecuacin diferencial que explica el desplazamiento del carro segn el eje X, en la misma
direccin que la fuerza, es:

Aplicando transformadas de Laplace resulta la FDT pedida:

2.1.1.2 DE ROTACIN
Los movimientos de rotacin se definen como extensin de la ley de Newton: La suma
algebraica de momentos o pares alrededor de un eje fijo es igual al producto de la inercia por
la aceleracin angular alrededor de un eje. Los elementos bases constitutivos son: el
momento de inercia, el resorte tensional y la friccin viscosa.
Inercia, J, se considera a la propiedad de un elemento de almacenar energa cintica del
movimiento de rotacin:

Donde r es el radio del cilindro de masa M y a, w y q son la aceleracin, velocidad y

desplazamiento angular respectivamente del cilindro.
Resorte tensional, k, es el elemento que almacena energa potencial por desplazamiento de
unidad angular:

Friccin viscosa, B, modela el rozamiento provocado por la velocidad angular entre el cilindro
y la superficie de contacto:

En anlisis dimensional, las magnitudes fsicas de los elementos de modelado de los

movimientos de rotacin en el sistema internacional son:

En la analoga con los sistemas elctricos, el par mecnico ser anlogo a la corriente
elctrica y el desplazamiento angular con el potencial elctrico. Los pares mecnicos sern
representados como fuentes de corriente y el desplazamiento angular como nodos del
circuito elctrico.

2.1.2 SISTEMAS ELCTRICOS

Como se ver a continuacin, la relacin entre los elementos de los sistemas elctricos
mostrados en la Figura 3.2-1 y los de la red generalizada es directa, lo que permitir aplicar
posteriormente los teoremas y procedimientos de anlisis de las redes elctricas a las redes
generalizadas.
Los elementos que se emplearn sern el capacitor (que almacena energa en un campo
elctrico), el inductor (que almacena energa en un campo magntico), la resistencia (que
disipa energa) y el transformador.
Capacitor elctrico puro
Si se arreglan dos piezas de un material conductor de manera que ellas estn separadas por
un material dielctrico (un material en el cual se puede establecer un campo elctrico sin
permitir un flujo significante de carga a travs de l), se establece un campo elctrico entre
los conductores cuando fluye una carga hacia un conductor saliendo del otro. Este campo
elctrico da como resultado una diferencia de potencial entre los dos conductores, la cual
depende de la cantidad de cargas localizada entre los conductores.

Los dispositivos fsicos que exhiben este tipo de relacin de carga y voltaje se dicen que
tienen capacitancia.
Una capacitancia ideal tiene una carga proporcional a la diferencia de potencial

Donde C es la capacitancia del elemento en faradios (F = A s / V). La ecuacin elemental

para un capacitor ideal es

Cuando se hace fluir una carga dentro de un capacitor se transfiere energa (Ee ) al
elemento, la cual est dada por:

Un capacitor almacena energa en su campo electrosttico, por lo tanto Ee se llama energa

de campo elctrico. La energa almacenada en un capacitor ideal es
Inductor elctrico puro
Cuando la corriente fluye a travs de una estructura conductora, se establece un campo
magntico en el espacio o material alrededor de la estructura. Si esta corriente cambia como
una funcin del tiempo, la intensidad del campo magntico variar tambin con el tiempo. De
acuerdo con la ley de Lenz, este campo cambiante inducir diferencias de potencial en la
estructura conductora las cuales tendern a oponerse al cambio de la corriente- La
caracterstica bsica por la cual un elemento elctrico resiste con una diferencia de potencial

al razn de cambio del flujo de corriente a travs de l se llama inductancia. Se definir la

cantidad de acople de flujo como:

Un inductor puro o ideal tiene un acople de flujo proporcional a la corriente

Donde la inductancia L est medida en henrios (h = V s / A).

La ecuacin elemental para un inductor ideal con L constante es

Un inductor almacena energa en el campo magntico asociado con la corriente. La energa

elctrica almacenada en un inductor puro se llama energa del campo magntico Em y est
dada por

Si el inductor es ideal, entonces

Resistor elctrico pura

Todos los materiales ordinarios exhiben resistencia al flujo de carga elctrica. Los materiales
en los cuales esta resistencia es pequea, se llaman conductores y aquellos en que esta
resistencia es alta se llaman aislantes. Al elemento que presenta esta resistencia al flujo de
carga elctrica se le llamar simplementeresistor. Un resistor puro o ideal presenta una
resistencia lineal, con la ecuacin elemental

La energa entregada al resistor es disipada y est dada por

Transformador elctrico ideal

En un transformador ideal la potencia entregada al arrollado primario es la misma que la que
este entrega en el arrollado secundario, no hay prdidas internas, entonces:

La cual se puede escribir como

Donde a ser la razn de transformacin.

En los sistemas elctricos la corriente por los elementos es la prevariable y ladiferencia de
potencial a travs de ellos la transvariable.
Los nombres de los elementos generalizados asociados con los elementos elctricos son los
mismos. Un capacitor elctrico almacena energa en forma de campo elctrico debido a la
transvariable (diferencia de potencial), un inductor elctrico almacena energa en forma de
campo magntico en virtud de la pervariable (corriente) y un resistor elctrico disipa energa.
Un transformador elctrico estar representado por un transformador generalizado con una
relacin de transformacin a igual al cociente de las diferencia de potencial de entrada y de
salida.
2.1.3 REPRESENTACIN EN DIAGRAMAS DE BLOQUE A LAZO CERRADO
Un sistema de control de lazo cerrado es aqul donde la seal de salida tiene efecto sobre la
accin de control. La figura 1.2 d un panorama general de un sistema de lazo cerrado
donde se puede apreciar que la salida es medida y retroalimentada para establecer la
diferencia entre en valor deseado y el valor obtenido a la salida, y en base a esta diferencia,
adoptar acciones de control adecuadas.

En las figuras de la 1.3 y 1.5 se dan dos ejemplos para sistemas de control de lazo cerrado.
En cada una de estas figuras se puede apreciar que la parte fundamental para el control de
la planta en cuestin es la red de retroalimentacin que censa el estado de la salida. En
estos ejemplos se ha pretendido establecer que la naturaleza de las seales en un lazo de
control no necesariamente en la misma, esto es, pueden estar involucradas diferentes tipos
de seales por ejemplo, mecnicas, elctricas, trmicas, hidrulicas, etc., dentro del mismo
lazo.

2.2 SISTEMAS ANLOGOS

Se denominan sistemas anlogos aquellos que tienen igual modelo matemtico pero son
diferentes fsicamente. Las ventajas que tiene este proceder son dos bsicamente:
1.

La solucin de la ecuacin que describe un sistema fsico puede ser resuelta por un sistema
anlogo de otro campo. Por ejemplo, si se traslada un sistema mecnico a un smil elctrico
equivalente, se podr aplicar todas las herramientas de la teora de los circuitos elctricos.

2.

Facilidad en el trabajo experimental. Resulta ms econmico montar un circuito elctrico

que un montaje mecnico y las medidas son ms asequible y hasta ms fiables.
Existen varias analogas entre los movimientos de traslacin y los circuitos elctricos. Se ha
elegido una de ellas, la que resulta ms sencilla:

Ejemplo 4.2
El esquema de la figura muestra el comportamiento dinmico de una prensa hidrulica. Al dar
presin al fluido, P, transmite una fuerza sobre el pistn que al desplazarse comprimir al
cuerpo. Este efecto se modela por un muelle, cuya constante es kp. Adems, se considera
despreciable la masa del cuerpo a comprimir respecto al de la prensa. No as la masa del
pistn, al que se le asigna por la letra M. La dinmica del tablero, donde se apoya el cuerpo,
es modelada por cuatro amortiguadores de constante k. Se pide:
a) Ecuaciones fsicas de los sistemas
b) Linealizar el sistema cuando la presin del fluido sea nula, P=0.
c) Diagrama a bloques
d) FDT entre la causa, variacin de la presin, y el efecto, grado de compresin del cuerpo

a)

La fuerza dada por el fluido se suma a la de la propia gravedad de la masa del pistn.
Ambas desplazarn el pistn hacia abajo, dando lugar a un rozamiento entre las paredes del
mbolo y el pistn. Estas fuerzas comprimirn al cuerpo y el tablero se opondr a
deformarse.
Para obtener el conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales de la prensa se emplea las
analogas entre los sistemas mecnicos de traslacin y los sistemas elctricos, de cuya
representacin se conseguir las ecuaciones del sistema:

El nivel de compresin del cuerpo es una variable dependiente entre el desplazamiento del
pistn y del tablero, al que se le designar por z.

b) Se hace notar que la fuerza de la gravedad del cilindro produce un trmino constante que
hace necesario la linealizacin de las ecuaciones diferenciales, para luego obtener la FDT.
En el punto de equilibrio, esto es, sin presin, marcar las condiciones de reposo:

La dinmica del sistema es una funcin que depende de la presin, P, de la primera y

segunda derivada del desplazamiento del cilindro respecto al tiempo, x, y dela compresin
del cuerpo, z. Procediendo a linealizar a :

c) El diagrama a bloques entre la compresin del cuerpo (efecto) y su causa

(Presin en el fluido), estar definida por las siguientes FDT:

d) Slo faltar aplicar la expresin de estructuras de realimentacin negativa y el

encadenamiento en cascada, para obtener la FDT solicitada:

En la analoga del sistema mecnico al circuito elctrico, las fuerzas se convierten en fuentes
de corriente y los desplazamientos mecnicos suponen los nodos de potencial.
2.2.1 ANALOGA FUERZA VOLTAJE
Considerando los sistemas mostrados en la figura 2.1 podemos determinar siguiente
conjunto de ecuaciones diferenciales.

Si expresamos la ecuacin (1.35) en trminos de la carga obtenemos:

Si comparamos (2.2) y (2.3) observamos que son sistemas anlogos, esto es, tienen una
ecuacin diferencial idntica, y podemos establecer las relaciones resumidas en la tabla
siguiente:
Analoga fuerza voltaje.
Otra analoga entre los sistemas mecnicos y elctricos es conocida como analoga masa
inductancia, y las relaciones se pueden observar en la tabla.
Sistema elctrico
Voltaje ( V )
Corriente ( i )
Carga ( q )
Inductancia ( L )
Resistencia ( R )
Recproco de la capacitancia (Elastancia S)

2.2.2 ANALOGA FUERZA CORRIENTE.

De manera similar podemos considerar los sistemas mostrados establecer la relacin
existente entre las ecuaciones de fuerza de un sistema mecnico y un sistema elctrico. Las
ecuaciones que describen el sistema para el circuito elctrico son:

Que expresa da en trminos del flujo magntico nos da:

Dado que el sistema mecnico ha sido considerado el mismo que para la analoga fuerza
voltaje podemos comparar (1.36) y (1.38) para obtener obtenemos las relaciones dadas en la
siguiente tabla que son denominadas analogas fuerza-corriente.
Analoga fuerza corriente.
La analoga fuerza corriente a veces es tambin llamada analoga masa capacitancia con las
relaciones indicadas en la tabla.
Sistema elctrico
Corriente ( i )
Voltaje ( V )
Acoplamiento por flujo
magntico (j )
Capacitancia ( C )
Reciproco de la
resistencia
(Conductancia)
Reciproco de la
inductancia
(Invertancia)

Sistema mecnico
Traslacional
Fuerza ( f )
Velocidad ( v )
Desplazamiento ( x )
Masa ( m )
Coeficiente de friccin
viscosa traslacional ( B )

Rotacional
Par ( T )
Velocidad angular ( w )
Desplazamiento angular
(q)
Momento de inercia ( J )
Coeficiente de friccin
viscosa rotacional ( B )

Constante del resorte

traslacional (k)

Constante del resorte

rotacional (k)

2.3 LGEBRA DE BLOQUES

lgebra de bloques
Los diagramas de bloques de sistemas de control complicados se pueden simplificar usando
una serie de teoremas de transformacin, las cuales se obtienen fcilmente por deduccin
del significado de los elementos.

1.3.1

REDUCCIN DE DIAGRAMAS DE BLOQUES

El objetivo es la reduccin de un diagrama de bloques complejo a uno ms sencillo.

Ejemplo 1:

Para reducir el diagrama se pueden seguir los siguientes pasos:

1.- Numerar todos los puntos de suma y ramificacin:

2.- Reducir desde lo ms interno, por ejemplo entre 2 y 3, y entre 4 y 5:

3.- Llevar el diagrama a la forma cannica de un sistema de control retroalimentado:

4.- Simplificar finalmente el diagrama al de un sistema de lazo abierto.

2.3 Sistemas elctricos y mecnicos

2.3.1 Motores

de

CC

controlados

por

el

inducido

2.3.2 Motores de CC controlados por el campo

2.4 Espacio de estados. Relacin entre funcin de transferencia y espacio de estados

En ingeniera de control, una representacin de espacios de estados es un modelo

matemtico de un sistema fsico descrito mediante un conjunto de entradas, salidas y
variables de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de primer orden que se
combinan en una ecuacin diferencial matricial de primer orden. Para prescindir del nmero
de entradas, salidas y estados, las variables son expresadas como vectores y las ecuaciones
algebraicas se escriben en forma matricial (esto ltimo slo puede hacerse cuando el sistema
dinmico es lineal e invariante en el tiempo). La representacin de espacios de estado
(tambin conocida comoaproximacin en el dominio del tiempo) provee un modo compacto y

conveniente de modelar y analizar sistemas con mltiples entradas y salidas. Con entradas
y salidas, tendramos que escribir
veces la transformada de Laplace para procesar
toda la informacin del sistema. A diferencia de la aproximacin en el dominio de la
frecuencia, el uso de la representacin de espacios de estado no est limitada a sistemas
con componentes lineales ni con condiciones iniciales iguales a cero. El espacio de
estado se refiere al espacio de dimensiones cuyos ejes coordenados estn formados por
variables de estados. El estado del sistema puede ser representado como un vector dentro
de ese espacio.

Sistemas lineales

Una forma general de representacin de espacios de estado de un sistema lineal con

entradas, salidas y variables de estado se escribe de la siguiente forma:

donde
;

,
,
,
,

.
es

llamado vector

de

estados,

llamado vector de entradas (o control),

de entrada,

es la matriz de salida, y

es

llamado vector

de

es la matriz de estados,

salida,

es

es la matriz

es la matriz de transmisin directa. Por

simplicidad,
normalmente se toma como la matriz cero, p. ej.: se elige que el sistema
no tenga transmisin. Ntese que en esta formulacin general se supone que todas las
matrices son variantes en el tiempo, p. ej.: algunos o todos sus elementos pueden depender
del tiempo. La variable temporal puede ser una "continua" (p. ej.:
) o una discreta (p.
ej.:
): en ste ltimo caso la variable temporal es generalmente indicada como .

Dependiendo de las consideraciones tomadas, la representacin del modelo de espacios de

estado puede tomar las siguientes formas:
Tipo de sistema
continuo
tiempo

invariante

Modelo de espacio de estados

en

el

continuo y variante en el tiempo

Discreto
tiempo

invariante

en

el

Discreto y variante en el tiempo

Transformada de Laplace de
continua e invariante en el
tiempo
Transformada
Z
discreta e invariante
tiempo

de
en el

La estabilidad y la respuesta natural caracterstica de un sistema puede ser estudiado

mediante los autovalores (o valores propios) de la matriz . La estabilidad de un modelo de
espacio de estados invariante en el tiempo puede ser fcilmente determinado observando la
funcin transferencia del sistema en forma factorizada. Tendra un forma parecida a la
siguiente:

El denominador de la funcin transferencia es igual al polinomio caracterstico encontrado

tomando el determinante de
,
.
Las races de este polinomio (los autovalores) proporcionan los polos en la funcin
transferencia del sistema. Dichos polos pueden ser utilizados para analizar si el sistema es
asinttica o marginalmente estable. Otra alternativa para determinar la estabilidad, en la cual
no involucra los clculos de los autovalores, es analizar la estabilidad de Liapunov del
sistema. Los ceros encontrados en el numerador de
para determinar si el sistema posee una fase mnima.

puede usarse de manera similar

El sistema podra ser estable con respecto a sus entradas y salidas an si es internamente
inestable. Este podra ser el caso si polos inestables son cancelados por ceros.
Controlabilidad

La condicin de controlabilidad de estados implica que es posible, mediante entradas

admisibles, dirigir los estados desde cualquier valor inicial a cualquier valor final dentro de un
intervalo de tiempo. Un modelo de espacio de estados continuo e invariante en el tiempo
es controlable si y slo si

Observabilidad

La observabilidad es la medida de cun correctamente los estados internos de un sistema

pueden ser inferidos conociendo las salidas externas. La observadlidad y la controlabilidad
son matemticamente duales.
Un modelo de espacio de estados continuo e invariante en el tiempo es observable si y slo
si:

(el rango de una matriz es el numero de filas linealmente independientes.)

Funcin de transferencia

La funcin de transferencia de un modelo de espacio de estados continuo e invariante en el

tiempo puede ser obtenida de la siguiente manera:
Tomando la transformada de Laplace de

tenemos que

Luego, agrupamos y despejamos

, dando

esto es sustituido por

en la ecuacin de salida
, nos queda

Como la funcin de transferencia est definida como la tasa de salida sobre la entrada de un
sistema, tomamos

y sustituimos las expresiones previas por

con respecto a

, quedando

Claramente
debe tener por dimensiones, as como un total de
elementos.
Entonces para cada entrada hay funciones de transferencias con uno por cada salida. Esta
es la razn por la cual la representacin de espacios de estados puede fcilmente ser la
eleccin preferida para sistemas de mltiples entradas, mltiples salidas (MIMO, por sus
siglas en ingls: Multiple-Input, Multiple-Output).
Formas cannicas
Cualquier funcin transferencia que es estrictamente propia puede ser escrita como un
espacio de estados con la siguiente aproximacin:
Dada una funcin transferencia, expandirla para revelar todos los coeficientes en el
numerador y en el denominador. Resultando en la siguiente forma:

.
Los coeficientes pueden ser ahora insertados directamente en el modelo de espacio de
estados mediante la siguiente aproximacin:

.
Esta realizacin del espacio de estado se denomina forma cannica controlable porque
garantiza que el modelo resultante es controlable (es decir, dado que el control entra en una
cadena de integradores, puede modificar todos y cada uno de los estados). Si un sistema no
es controlable, entonces no es posible expresarlo en esta forma cannica.

Los coeficientes de la funcin transferencia pueden ser usados tambin para construir otro
tipo de forma cannica

.
Esta disposicin se denomina forma cannica observable y, anlogamente al caso anterior,
el modelo resultante es necesariamente observable (esto es, al proceder la salida de una
cadena de integradores, su valor se ve afectado por todos y cada uno de los estados). Un
sistema no observable no puede ponerse en esta forma.
Funciones transferencia propia
Las funciones transferencia que son slo propias (y no estrictamente propias) pueden
tambin transformadas a las formas cannicas. El artificio utilizado es el de separar la
funcin transferencia en dos partes, una estrictamente propia y una constante.

La funcin transferencia estrictamente propia puede ser ahora transformada a las

representaciones de espacio de estados cannicas utilizando las tcnicas mostradas
anteriormente. La representacin de espacio de estados de la constante es trivial.

Juntando ambos trminos obtenemos las representaciones de espacio de estados con las
matrices A, B y C determinadas por la parte estrictamente propia y la matriz D determinada
por la constante.
Aqu un ejemplo para aclarar:

lo que conduce a la siguiente representacin controlable

Ntese como la salida depende directamente de la entrada. Esto se debe a la

constante
Realimentacin

en la funcin transferencia.

Un mtodo utilizado para realimentar es el de multiplicar la salida por una matriz K y colocar
el resultado como la entrada del sistema:
. Como los valores de K no estn
restrigidos y pueden cambiarse de signo para la realimentacin negativa. La presencia de un
signo negativo (la notacin comn) es nicamente con fines de notacin y su ausencia no
afecta los resultados.

resulta en

resolviendo la ecuacin de salida para

en

La ventaja de esto es
eligiendo K apropiadamente

y sustituyendo en la ecuacin de estados resulta

que los valores propios de A pueden ser controlados

mediante la descomposicin en sus valores propios

de
. Esto asume que el sistema de lazo abierto es controlable o
que los valores propios inestables de A pueden estabilizarse mediante la eleccin apropiada
de K.
Ua simplificacin comn de este sistema es eliminar D y elegir C igual a la unidad, lo que
reduce las ecuaciones a

Esto reduce la descomposicin de los valores propios a slo