Uscite
SISTEMA
(EFFETTI)
uscita
y (t )
tempo t
IMAD
6 cfu (I sem I anno LS)
Controlli automatici
6 cfu (I sem I anno LS)
Automazione Industriale
6 cfu (I sem III anno)
u (t )
relazione
matematica
y (t )
funzioni reali
del tempo (continuo)
Che tipo di relazioni matematiche servono ?
3. Il concetto di dinamica
Cosa significa laggettivo dinamico ?
y (t )
u (t )
S
u (t )
?
t0
t1
y (t )
t0
t1
Esempio
win (t )
win (t )
h(t )
wout (t )
wout (t ) = kh(t )
h(t0 )
wout (t ), t [t0 , t1 ]
E un sistema dinamico
F. Previdi - Fondamenti di Automatica - Lez. 2
Esempio
i (t )
i (t )
v(t )
v(t )
Legge di Ohm
v(t ) = Ri(t )
4. Variabili di stato
Variabili interne del sistema la cui conoscenza al tempo t0
costituisce la minima informazione necessaria per determinare
y(t), per tutti i tt0, in conseguenza di u(t), per tutti i tt0
xi (t ) i = 1, 2, , n
n lordine del sistema
u (t ) , t t0
x(t0 )
x1 (t )
x (t )
x(t ) = 2
xn (t )
vettore di stato
y (t ) , t t0
10
Nota bene
dy (t )
y (t )
dt
(!!)
11
Esempio
portata volumetrica
in ingresso
win (t )
Larea di base A,
quindi il volume
V (t ) = Ah(t )
livello
h(t )
portata volumetrica
in uscita
wout (t ) = kh(t )
Conservazione del volume
dV (t )
= win (t ) wout (t )
dt
12
win (t ) u (t )
ingresso (causa)
h(t ) x(t )
stato
wout (t ) y (t ) = kx(t )
Ah(t ) = win (t ) wout (t )
uscita (effetto)
Ax (t ) = u (t ) kx(t )
y (t ) = kx(t )
k
1
Equazione differenziale del 1 ordine,
(
)
(
)
(
)
+
=
x
t
u
t
x
t
13
Esempio
k
h y (t )
F(t)
Forza attrito
viscoso
Forza motrice
y (t )
Forza apparente
Bilancio forze
Forza di richiamo
della molla
M y(t ) = F (t ) k y (t ) h y (t )
F (t ) u (t )
ingresso (causa)
y (t ) y (t )
uscita (effetto)
y (t ) x1 (t )
stato (due variabili)
y (t ) x2 (t )
Equazione differenziale
del 2 ordine, lineare,
a coefficienti costanti
14
x1 (t ) y (t ) = x2 (t )
(u (t ) kx1 (t ) hx2 (t ))
x2 (t ) y (t ) =
M
y (t ) = x1 (t )
x1 (t ) = x2 (t )
1
h
k
x2 (t ) + u (t )
x2 (t ) = x1 (t )
M
M
M
y (t ) = x1 (t ) Equazione duscita
Sistema di 2 equazioni
differenziali del 1 ordine,
lineari, a coefficienti
costanti
15
=
x (t )
x (t ) + 1 u (t )
2 M
M 2 M
x1 (t )
y (t ) = [1 0]
(
)
x
t
2
Definendo
x1 (t )
x(t ) =
(
)
x
t
2
1
0
0
h x(t ) + 1 u (t )
x (t ) = k
M M
M
y (t ) = [1 0]x(t )
F. Previdi - Fondamenti di Automatica - Lez. 2
16
Esempio
Coppia attrito viscoso
Ca(t)
(t)
Momento di inerzia
C(t)
J = Ml 2
Coppia motrice
M
Mg
Coppia apparente
Bilancio coppie
J(t ) = C (t ) Mgl sin ((t )) Ca (t )
Coppia di gravit
17
C (t ) u (t )
ingresso (causa)
(t ) x1 (t )
(t ) x (t ) stato (due variabili)
2
(t ) y (t )
uscita (effetto)
Ml 2(t ) = Mgl sin ((t )) h (t ) + C (t )
x1 (t ) (t ) = x2 (t )
h
1
Mgl
sin ( x1 (t )) 2 x2 (t ) + 2 u (t )
x2 (t ) (t ) =
2
Ml
Ml
Ml
Sistema di 2 equazioni
y (t ) = x1 (t )
differenziali del 1 ordine,
NON lineari, a coefficienti
N.B. Non si pu mettere in
costanti
forma matriciale.
F. Previdi - Fondamenti di Automatica - Lez. 2
18
y (t ) = g (x (t ), u (t ))
x (t0 ) = x 0
x(t ) n
vettore
equazione di stato
trasformazione di uscita
stato iniziale
u (t )
scalare
y (t )
scalare
19
Esempio
x (t ) = x(t ) + u (t )
y (t ) = 2 x(t ) u (t )
x(0 ) = 0
f(x(t),u(t))
g(x(t),u(t))
t0 = 0
x(t )
u (t ) sono tutti scalari (m=p=n=1)
y (t )
f() e g() sono funzioni (scalari) lineari di u ed x
Lordine del sistema n=1
F. Previdi - Fondamenti di Automatica - Lez. 2
20
Esempio
f1(x1(t), x2(t),u(t))
x1 (t ) = x1 (t ) + u (t )
g(x1(t), x2(t),u(t))
x1 (0 ) = 1; x2 (0 ) = 2
t0 = 0
La trasformazione duscita non dipende esplicitamente da u(t)
x(t ) 2
u (t )
sono scalari (m=p=1)
y (t )
F. Previdi - Fondamenti di Automatica - Lez. 2
21
y (t ) = g ( x (t ))
x (t0 ) = x0
22
Sistema lineare
f() e g() sono funzioni lineari di u e di x
Altrimenti, si dice non lineare
23
y (t ) = g ( x (t ),u (t ), t )
x (t0 ) = x0
Compare
esplicitamente t
24
Esempio
x (t ) = 3 x(t ) + u (t )
y (t ) = 2 x(t )
x(0 ) = 0
Ingresso ed uscita sono scalari,
cio u (t ) y (t )
SISO
Strettamente
proprio
Tempo
invariante
Lineare
25
Esempio
x (t ) = 3 x 2 (t ) + sin (t )u (t )
y (t ) = 2 x(t )
x(0 ) = 0
Ingresso ed uscita sono scalari,
cio u (t ) y (t )
SISO
Strettamente
proprio
C presenza esplicita
della variabile tempo
Tempo
variante
Non lineare
26
Esempio
x (t ) = 3 x(t ) + u1 (t ) 3u2 (t )
y (t ) = 2 x(t ) u1 (t )
x(0 ) = 0
Lingresso non uno scalare,
infatti u (t ) 2
MIMO
C dipendenza esplicita
delluscita y(t) dallingresso u(t)
Proprio
Tempo
invariante
Lineare
27
SI
La scelta univoca?
NO
SI
28
Criterio matematico
Sistema descritto da unequazione differenziale di ordine n
nellincognita y(t)
d n 1 y (t )
dy (t )
d n y (t )
=
,,
, y (t ), u (t )
n
n 1
dt
dt
dt
dy (t )
x2 (t ) =
dt
d n 1 y (t )
xn (t ) =
dt n 1
x1 (t ) = x2 (t )
x (t ) = x (t )
3
2
x (t ) = ( x (t ), , x (t ), x (t ), u (t ))
n
2
1
n
y (t ) = x1 (t )
F. Previdi - Fondamenti di Automatica - Lez. 2
29
Esempio
5u (t )
y(t ) = 2 y (t ) y (t ) +
2
1 + y(t )
Scegliere
x1 (t ) = y (t )
x2 (t ) = y (t )
x3 (t ) = y(t )
x1 (t ) = x2 (t )
x (t ) = x (t )
3
2
x (t ) = 2 x (t )x (t ) + 5u (t )
1
2
2
3
1 + x3 (t )
y (t ) = x1 (t )
30
Criterio fisico
Variabili
di stato
Sistemi elettrici
Grandezze associate ad
accumuli di energia, massa,...
tensione (condensatori)
corrente (induttori)
Energia elettrica
posizione
velocit
Energia potenziale
Sistemi termici
temperatura
Energia interna
Sistemi idraulici
livello (serbatoi)
Accumulo massa
Sistemi meccanici
Energia magnetica
Energia cinetica
31
32
33
Mz(t ) = c(t )( z (t ) zt (t ) ) k (z (t ) zt (t ) s ) Mg
34
z
z
x=
zt
zt
zr
u=
c
y = [z ]
N.B. zr un disturbo
F. Previdi - Fondamenti di Automatica - Lez. 2
35
z
z
x=
zt
zt
u = [z r ]
y = [z ]
36
z
z
x = zt
zt
c
zr
u=
cin
y = [z ]
37
M
(body mass)
c
(shock absorber)
k
(spring)
road profile
zr
38
y (t ) = g(x(t ), u(t ), t )
x(t0 ) = x 0
x(t ) n
approfondimento
equazione di stato
trasformazione di uscita
stato iniziale
u(t ) m
y (t ) p
39